JP2020192656A - Work conveyance apparatus - Google Patents

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Masatake Saito
正剛 齊藤
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Abstract

To make it easy for a worker to operate a machine tool across a translation rail, by reducing the size of a cableveyor (registered trademark).SOLUTION: A work conveyance apparatus comprises: a translation rail 11 horizontally extending in an X-axial direction and not disposed on a floor but disposed at a height that enables a worker to operate a machine tool across the translation rail 11; a base 12 linearly moved in the X-axial direction along the translation rail 11; a rack 13 provided in parallel with and close to the translation rail 11 and for traveling and driving the base 12; a pinion 14 engaged with the rack 13 and a traveling motor 15 that drives the pinion 14, both of which are provided on the base 12; a first control device 16 that controls the traveling motor 15; a robot 17 with a handle 171, which is placed on the base 12 and driven by air; a compressor 18 that generates air for driving the hand 171; and a second control device 19 that controls the robot 17. The first control device 16, the compressor 18, and the second control device 19 are placed on the base 12.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ロボットを用い複数の工作機械との間でワークの受渡しを行うワーク搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a work transfer device that transfers a work to and from a plurality of machine tools using a robot.

この種のワーク搬送装置として、Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールと、この直動レールに沿ってＸ軸方向に直線移動される基台と、この基台に載置されたロボットとを備えたものが知られている（例えば特許文献１の図１参照）。
特許文献１のワーク搬送装置では、直動レールは、床置きでなく所定高さに配設され、作業者がこの直動レール越しに工作機械を操作できるようになっている。 As this type of work transfer device, a linear motion rail extending horizontally in the X-axis direction, a base that is linearly moved in the X-axis direction along the linear motion rail, and a robot mounted on the base are provided. Those provided are known (see, for example, FIG. 1 of Patent Document 1).
In the work transfer device of Patent Document 1, the linear motion rail is arranged at a predetermined height instead of being placed on the floor so that the operator can operate the machine tool through the linear motion rail.

しかし、特許文献１のワーク搬送装置では、基台の外部に設けられたロボットの制御装置、エアコンプレッサ等と基台との間に多数の電気配線やエア配管が連結され、この電気配線やエア配管を収納するケーブルベア（登録商標）も大きくなってしまっていた。そしてこれが、作業者が直動レール越しに工作機械を操作する際の妨げになっていた。 However, in the work transfer device of Patent Document 1, a large number of electric wires and air pipes are connected between the base and the robot control device, the air compressor, etc. provided outside the base, and the electric wiring and air are connected. The cable bear (registered trademark) that stores the pipes has also become large. And this hindered the operator from operating the machine tool through the linear motion rail.

特開平６−２７８０６２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-278602

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ケーブルベア（登録商標）を小さくし、作業者が直動レール越しに工作機械を操作しやすいワーク搬送装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a work transfer device in which a cable bear (registered trademark) is made small and an operator can easily operate a machine tool through a linear motion rail. It is said.

上記課題を解決するために、本発明に係るワーク搬送装置は、直線上に配置された複数の工作機械に隣接して設けられた、Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールであって、床置きでなく作業者が前記直動レール越しに前記工作機械を操作可能な高さに配設された直動レールと、前記直動レールに沿ってＸ軸方向に直線移動される基台と、前記直動レールと平行に近接して設けられ、前記基台を走行駆動するためのラックと、前記基台に設けられた、前記ラックに噛合するピニオンと前記ピニオンを駆動する走行用モータと、前記走行用モータを制御する第１制御装置と、前記基台に載置され、前記工作機械とワークの受け渡しを行う、エア駆動されるハンドを備えたロボットと、前記ハンドを駆動するためのエアを発生させるコンプレッサと、前記ロボットを制御する第２制御装置と、を備え、前記基台には、前記第１制御装置、前記コンプレッサ、及び、前記第２制御装置が載置されている。 In order to solve the above problems, the work transfer device according to the present invention is a linear motion rail extending horizontally in the X-axis direction provided adjacent to a plurality of machine tools arranged on a straight line, and is a floor. A linear motion rail arranged at a height at which an operator can operate the machine tool through the linear motion rail, and a base that is linearly moved in the X-axis direction along the linear motion rail. A rack provided in parallel with the linear motion rail and for driving the base, a pinion that meshes with the rack and a traveling motor for driving the pinion, which are provided on the base. A robot equipped with a first control device that controls the traveling motor, an air-driven hand that is mounted on the base and transfers the work to the machine tool, and air for driving the hand. A second control device for controlling the robot is provided, and the first control device, the compressor, and the second control device are mounted on the base.

ケーブルベア（登録商標）が小さくなり、作業者が直動レール越しに工作機械を操作しやすくなる。 The cable bear (registered trademark) becomes smaller, making it easier for workers to operate the machine tool through the linear motion rail.

ワーク搬送装置を模式的に示した説明図（正面図）である。It is explanatory drawing (front view) which showed typically the work transfer apparatus. ワーク搬送装置を模式的に示した説明図（側面図）である。It is explanatory drawing (side view) which showed typically the work transfer apparatus.

以下、本発明のワーク搬送装置を具現化した実施形態について、図面を用いて説明するが、本発明の技術的範囲は、もちろんこれだけに限定されるものではない。なお、周知の技術に関しては、詳細な説明を省略する。また、本明細書中で特に断りなくワーク搬送装置について上方向又は下方向という場合、図１の状態においての上下方向を指すものとする。 Hereinafter, embodiments embodying the work transfer device of the present invention will be described with reference to the drawings, but the technical scope of the present invention is, of course, not limited to this. A detailed description of the well-known technique will be omitted. Further, unless otherwise specified in the present specification, the term "upward" or "downward" with respect to the work transfer device shall mean the vertical direction in the state of FIG.

実施形態であるワーク搬送装置１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。図１は本実施形態のワーク搬送装置１を示した説明図（正面図）である。図２は本実施形態のワーク搬送装置１を示した説明図（側面図）である。なお、図２については、ケーブルベア１２２（登録商標）の部分のみ断面図となっている。 The configuration of the work transfer device 1 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an explanatory view (front view) showing the work transfer device 1 of the present embodiment. FIG. 2 is an explanatory view (side view) showing the work transfer device 1 of the present embodiment. Note that FIG. 2 is a cross-sectional view of only the cable bear 122 (registered trademark) portion.

図１及び図２に示すように、ワーク搬送装置１は、主に直動レール１１、基台１２、ラック１３、ピニオン１４、走行用モータ１５、第１制御装置１６、ロボット１７、コンプレッサ１８、第２制御装置１９で構成される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the work transfer device 1 mainly includes a linear motion rail 11, a base 12, a rack 13, a pinion 14, a traveling motor 15, a first control device 16, a robot 17, and a compressor 18. It is composed of a second control device 19.

直動レール１１は、直線上に配置された複数の工作機械（図示せず）に隣接して設けられた、Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールである。直動レール１１は、床置きでなく作業者が直動レール１１越しに工作機械（図示せず）を操作可能な高さに配設されている。この高さは、日本人の平均身長を考慮すると、床面から上端までが９０センチメートル以下が望ましい。なお、工作機械を操作とは、工作機械の操作パネルを操作するだけでなく、ワークの装着部や保持機構などの交換・調整・検査、工作機械に装着された工具の交換等を含むものである。直動レール１１は、支持板１１２を介し床面に固定された複数の支持柱１１１によって支持されている。
また、本実施形態では、直動レール１１は、一定の間隔をおいて上下に２本設けられている。 The linear motion rail 11 is a linear motion rail that is provided adjacent to a plurality of machine tools (not shown) arranged on a straight line and extends horizontally in the X-axis direction. The linear motion rail 11 is arranged at a height at which an operator can operate a machine tool (not shown) through the linear motion rail 11 instead of placing it on the floor. Considering the average height of Japanese people, this height is preferably 90 cm or less from the floor to the top. The operation of the machine tool includes not only operating the operation panel of the machine tool, but also exchanging, adjusting, and inspecting the mounting portion and holding mechanism of the work, and exchanging the tool mounted on the machine tool. The linear motion rail 11 is supported by a plurality of support columns 111 fixed to the floor surface via the support plate 112.
Further, in the present embodiment, two linear motion rails 11 are provided vertically at regular intervals.

基台１２は、直動レール１１の横側を直動レール１１に沿ってＸ軸方向に直線移動される。基台１２にはローラ１２１が設けられ、直動レール１１の上をスムーズに移動できるようになっている。これは、周知の技術である。なお、本実施形態ではこのような態様であるが、ＬＭガイド（登録商標）を用いてもよい。基台１２は、側面視、直動レール１１とは反対側が開放したコ字状となっている。 The base 12 is linearly moved along the linear motion rail 11 on the lateral side of the linear motion rail 11 in the X-axis direction. A roller 121 is provided on the base 12 so that it can move smoothly on the linear motion rail 11. This is a well-known technique. Although this embodiment is used in this embodiment, the LM Guide (registered trademark) may be used. The base 12 has a U-shape with the side opposite to the linear motion rail 11 open in a side view.

ラック１３は、直動レール１１と平行に近接して設けられ、基台１２を走行駆動する。本実施形態では、上側の直動レール１１に近接して設けられている。 The rack 13 is provided in parallel with the linear motion rail 11 and drives the base 12 in a traveling manner. In this embodiment, it is provided close to the upper linear acting rail 11.

また、基台１２には、走行用モータ１５が取付けられ、これに接続された減速機（図示せず）の出力軸にピニオン１４が固定されている。ピニオン１４は、ラック１３に噛合する。走行用モータはサーボモータである。
すなわち、ピニオン１４は、減速機（図示せず）を介して走行用モータ１５により駆動されて回転し、ピニオン１４とラック１３の噛み合いによって、基台１２が直動レール１１に沿って移動するようになっている。 A traveling motor 15 is attached to the base 12, and a pinion 14 is fixed to an output shaft of a speed reducer (not shown) connected to the motor 15. The pinion 14 meshes with the rack 13. The traveling motor is a servomotor.
That is, the pinion 14 is driven by a traveling motor 15 via a speed reducer (not shown) to rotate, and the base 12 moves along the linear motion rail 11 due to the engagement between the pinion 14 and the rack 13. It has become.

第１制御装置１６は、走行用モータ１５を制御する装置である。第１制御装置１６は、走行用モータ１５を動作させるためのプログラムを記憶しており、プログラムに従って走行用モータ１５を制御する。これは周知の技術である。 The first control device 16 is a device that controls the traveling motor 15. The first control device 16 stores a program for operating the traveling motor 15, and controls the traveling motor 15 according to the program. This is a well-known technique.

ロボット１７は、周知の多関節ロボットである。ロボット１７は、基台１２に載置され、工作機械（図示せず）との間でワークの受け渡しを行う。ロボット１７は、エア駆動されるハンド１７１を備えている。 The robot 17 is a well-known articulated robot. The robot 17 is mounted on the base 12 and delivers the work to and from the machine tool (not shown). The robot 17 includes an air-driven hand 171.

コンプレッサ１８は、ハンド１７１を駆動するためのエアを発生させるものである。 The compressor 18 generates air for driving the hand 171.

第２制御装置１９は、ロボット１７を制御する装置である。具体的には、ロボット１７に用いられている各種モータ（図示せず）を制御するとともに、ハンド１７１を制御するためのエアバルブ（図示せず）を制御する。第２制御装置１９は、ロボット１７を動作させるためのプログラムを記憶しており、プログラムに従ってロボットを制御する。これは、周知の技術である。 The second control device 19 is a device that controls the robot 17. Specifically, it controls various motors (not shown) used in the robot 17, and also controls an air valve (not shown) for controlling the hand 171. The second control device 19 stores a program for operating the robot 17, and controls the robot according to the program. This is a well-known technique.

基台１２には、第１制御装置１６、コンプレッサ１８、第２制御装置１９が載置されている。また、エアタンク２０等も載置されている。 The first control device 16, the compressor 18, and the second control device 19 are mounted on the base 12. In addition, an air tank 20 and the like are also mounted.

下側の直動レール１１の上方には、ケーブル保護のためのケーブルベア１２２（登録商標）が走行方向に延在している。ケーブルベア１２２（登録商標）には、電源用ケーブル１２３、緊急停止信号ケーブル１２４等が収納されている。ただし、上記のとおり、第１制御装置１６、コンプレッサ１８、第２制御装置１９が基台１２上に載置されており、制御用信号ケーブル、エア配管等をケーブルベア１２２（登録商標）内に収納する必要がないため、ケーブルベア１２２（登録商標）は、従来のものよりも明らかに小さくなっている。本実施形態では、ケーブルベア１２２（登録商標）の幅は、直動レール１１と直動レール１１を背面から支持する支持板１１２とを合わせた厚さの範囲内となっている。 Above the lower linear acting rail 11, a cable bear 122 (registered trademark) for protecting the cable extends in the traveling direction. The cable bear 122 (registered trademark) houses a power cable 123, an emergency stop signal cable 124, and the like. However, as described above, the first control device 16, the compressor 18, and the second control device 19 are mounted on the base 12, and the control signal cable, air piping, and the like are placed in the cable bear 122 (registered trademark). The cable bear 122® is clearly smaller than the conventional one because it does not need to be stowed. In the present embodiment, the width of the cable bear 122 (registered trademark) is within the range of the combined thickness of the linear motion rail 11 and the support plate 112 that supports the linear motion rail 11 from the back surface.

これにより、作業者が直動レール１１により近づくことができるようになり、工作機械（図示せず）の操作がしやすくなっている。 As a result, the operator can get closer to the linear motion rail 11, and the machine tool (not shown) can be easily operated.

ワーク搬送装置１は、工作機械（図示せず）との間でワークを受け渡す役割を果たす装置である。Ｘ軸方向の移動は基台１２の移動にて行い、Ｙ軸とＺ軸の移動はロボット１７が行う。ワークの把持はハンド１７１が行う。 The work transfer device 1 is a device that plays a role of delivering a work to and from a machine tool (not shown). The movement in the X-axis direction is performed by moving the base 12, and the movement of the Y-axis and Z-axis is performed by the robot 17. The hand 171 grips the work.

上述した内容は、あくまでも本発明の一実施形態に関するものであって、本発明が上記内容に限定されることを意味するものではない。 The above-mentioned contents are merely related to one embodiment of the present invention, and do not mean that the present invention is limited to the above-mentioned contents.

１ ワーク搬送装置
１１ 直動レール
１２ 基台
１３ ラック
１４ ピニオン
１５ 走行用モータ
１６ 第１制御装置
１７ ロボット
１８ コンプレッサ
１９ 第２制御装置
１７１ ハンド

1 Work transfer device 11 Linear rail 12 Base 13 Rack
14 Pinion 15 Traveling motor 16 1st control device 17 Robot 18 Compressor 19 2nd control device 171 Hand

Claims (1)

直線上に配置された複数の工作機械に隣接して設けられた、Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールであって、床置きでなく作業者が前記直動レール越しに前記工作機械を操作可能な高さに配設された直動レールと、
前記直動レールに沿ってＸ軸方向に直線移動される基台と、
前記直動レールと平行に近接して設けられ、前記基台を走行駆動するためのラックと、
前記基台に設けられた、前記ラックに噛合するピニオンと前記ピニオンを駆動する走行用モータと、
前記走行用モータを制御する第１制御装置と、
前記基台に載置され、前記工作機械とワークの受け渡しを行う、エア駆動されるハンドを備えたロボットと、
前記ハンドを駆動するためのエアを発生させるコンプレッサと、
前記ロボットを制御する第２制御装置と、を備え、
前記基台には、前記第１制御装置、前記コンプレッサ、及び、前記第２制御装置が載置されているワーク搬送装置。
A linear motion rail that extends horizontally in the X-axis direction and is provided adjacent to a plurality of machine tools arranged on a straight line. The operator operates the machine tool through the linear motion rail instead of placing it on the floor. With linear rails arranged at the possible height,
A base that is linearly moved in the X-axis direction along the linear motion rail, and
A rack provided in parallel with the linear motion rail and for driving the base,
A pinion that meshes with the rack, a traveling motor that drives the pinion, and a traveling motor provided on the base.
The first control device that controls the traveling motor and
A robot equipped with an air-driven hand that is mounted on the base and transfers work to and from the machine tool.
A compressor that generates air to drive the hand,
A second control device for controlling the robot is provided.
A work transfer device on which the first control device, the compressor, and the second control device are mounted on the base.
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