JP2020191811A - Boom sprayer - Google Patents

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林煥 張
Linhuan Zhang
林煥 張
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Abstract

To properly spray a medicine to a farm field.SOLUTION: There is provided a boom sprayer 1 comprising side booms 50 for spraying a liquid medicine. The boom sprayer comprises: a GNSS reception part 201 for detecting a position of the boom sprayer 1; a map storage part 202 for storing farm field map information including a shape of a farm field; a position estimation part 211 for estimating a position of the boom sprayer 1 to the farm field, on the basis of the position of the boom sprayer 1 detected by the GNSS reception part 201 and the farm field map information; and a boom control part 213 for controlling horizontal rotation of the side boom 50 so that the side boom 50 is not out of the farm field on the basis of the shape of the farm field included in the farm field map information, and the estimated position of the boom sprayer 1.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、薬剤を散布するブームスプレーヤに関する。 The present invention relates to a boom sprayer for spraying a drug.

例えば、車両本体に設けられたブームを横方向に突き出し、圃場内を走行しながらブームに設けられた複数のノズルから薬剤を散布するブームスプレーヤが知られている。このようなブームスプレーヤが、例えば、特許文献１に記載されている。 For example, there is known a boom sprayer in which a boom provided in a vehicle body is projected in the lateral direction and a chemical is sprayed from a plurality of nozzles provided in the boom while traveling in a field. Such a boom sprayer is described in, for example, Patent Document 1.

特許第６２４４１４４号公報Japanese Patent No. 6244144

例えば、上述したブームスプレーヤを用いて不規則な形状の圃場内に薬剤を散布する場合、圃場の形状（境界の形状）に合わせてブームを伸縮させることが考えらえれる。しかしながら、作業者がブームスプレーヤの運転操作をしながら圃場の形状に合わせてブームの長さを調整することは困難である。また、例えば、ブームは、伸縮を実現するために、基端側に設けられる第一ブームと、第一ブームに対してスライド可能に設けられた第二ブームとによって構成されている。このため、第二ブームを第一ブームに重ねてブームの長さを縮めても、第一ブームの長さよりもブーム全体を縮めることができない。このため、圃場内において薬剤の散布ができない領域が生じ得る。 For example, when a chemical is sprayed into an irregularly shaped field using the boom sprayer described above, it is conceivable that the boom is expanded and contracted according to the shape of the field (the shape of the boundary). However, it is difficult for the operator to adjust the length of the boom according to the shape of the field while operating the boom sprayer. Further, for example, the boom is composed of a first boom provided on the proximal end side and a second boom slidably provided with respect to the first boom in order to realize expansion and contraction. Therefore, even if the second boom is overlapped with the first boom and the length of the boom is shortened, the entire boom cannot be shortened more than the length of the first boom. Therefore, there may be an area in the field where the chemical cannot be sprayed.

そこで、本発明は、圃場内に薬剤を適切に散布可能なブームスプレーヤを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a boom sprayer capable of appropriately spraying a drug in a field.

本発明は、車両本体（２）に対して水平方向に回動可能に設けられたブーム（５０）を備え、車両本体（２）を走行させながらブーム（５０）に設けられた複数のノズル（９０）から圃場（Ｈ）に薬剤を散布するブームスプレーヤ（１）であって、ブームスプレーヤ（１）の位置を検出する位置検出部（２０１）と、圃場（Ｈ）の形状を含む圃場地図情報を記憶する地図記憶部（２０２）と、位置検出部（２０１）で検出されたブームスプレーヤ（１）の位置と圃場地図情報とに基づいて、圃場（Ｈ）に対するブームスプレーヤ（１）の位置を推定する位置推定部（２１１）と、圃場地図情報に含まれる圃場（Ｈ）の形状と推定されたブームスプレーヤ（１）の位置とに基づいて、圃場（Ｈ）外にブーム（５０）がはみ出さないようにブーム（５０）の水平方向の回動を制御するブーム制御部（２１３）と、を備える。 The present invention includes a boom (50) rotatably provided in the horizontal direction with respect to the vehicle body (2), and a plurality of nozzles (50) provided on the boom (50) while traveling the vehicle body (2). A boom sprayer (1) that sprays a chemical from 90) to a field (H), a position detection unit (201) that detects the position of the boom sprayer (1), and field map information including the shape of the field (H). The position of the boom sprayer (1) with respect to the field (H) is determined based on the position of the boom sprayer (1) detected by the map storage unit (202) and the position detection unit (201) and the field map information. The boom (50) protrudes outside the field (H) based on the estimated position estimation unit (211), the shape of the field (H) included in the field map information, and the estimated position of the boom sprayer (1). It is provided with a boom control unit (213) that controls the horizontal rotation of the boom (50) so as not to prevent it.

このブームスプレーヤ（１）は、ブーム（５０）を回動させることにより、ブーム（５０）の回動の範囲内で薬剤の散布幅を無段階に調整できる。そして、ブームスプレーヤ（１）は、ブーム制御部（２１３）によって、圃場（Ｈ）外にブーム（５０）がはみ出さないようにブーム（５０）の回動を制御する。すなわち、ブームスプレーヤ（１）は、圃場（Ｈ）の形状に合わせてブーム（５０）を回動させ、薬剤の散布幅を調整できる。これにより、ブームスプレーヤ（１）は、圃場（Ｈ）からはみ出すことなく、圃場（Ｈ）の形状に合わせて圃場（Ｈ）内に適切に薬剤を散布できる。 By rotating the boom (50), the boom sprayer (1) can steplessly adjust the spraying width of the drug within the range of rotation of the boom (50). Then, the boom sprayer (1) controls the rotation of the boom (50) by the boom control unit (213) so that the boom (50) does not protrude outside the field (H). That is, the boom sprayer (1) can rotate the boom (50) according to the shape of the field (H) to adjust the spray width of the drug. As a result, the boom sprayer (1) can appropriately spray the chemicals in the field (H) according to the shape of the field (H) without protruding from the field (H).

このブームスプレーヤ（１）において、ブーム（５０）は、伸縮可能であり、ブーム制御部（２１３）は、更に、圃場（Ｈ）外にブーム（５０）がはみ出さないようにブーム（５０）の伸縮を制御してもよい。この場合、ブームスプレーヤ（１）は、ブーム（５０）を回動及び伸縮させることにより、圃場の形状に合わせてより一層適切に薬剤を散布できる。 In this boom sprayer (1), the boom (50) is expandable and contractible, and the boom control unit (213) further increases the boom (50) so that the boom (50) does not protrude outside the field (H). Expansion and contraction may be controlled. In this case, the boom sprayer (1) can more appropriately spray the chemicals according to the shape of the field by rotating and expanding / contracting the boom (50).

このブームスプレーヤ（１）において、ブーム制御部は、圃場地図情報に含まれる圃場（Ｈ）の形状と推定されたブームスプレーヤ（１）の位置とに基づいて、圃場（Ｈ）外にブーム（５０）がはみ出さないようにするためのブーム（５０）の先端位置を算出し、算出された先端位置にブーム（５０）の先端が位置するようにブーム（５０）を制御してもよい。この場合、ブーム制御部（２１３）は、算出された先端位置に基づいて、圃場（Ｈ）からはみ出さないようにブーム（５０）を制御できる。 In this boom sprayer (1), the boom control unit moves the boom (50) out of the field (H) based on the shape of the field (H) included in the field map information and the estimated position of the boom sprayer (1). ) May be calculated so that the tip of the boom (50) does not protrude, and the boom (50) may be controlled so that the tip of the boom (50) is located at the calculated tip position. In this case, the boom control unit (213) can control the boom (50) so as not to protrude from the field (H) based on the calculated tip position.

また、本発明は、車両本体（２）に対して水平方向に回動可能に設けられたブーム（５０）を備え、車両本体（２）を走行させながらブーム（５０）に設けられた複数のノズル（９０）から圃場（Ｈ）に薬剤を散布するブームスプレーヤ（１）であって、ブームスプレーヤ（１）の位置を検出する位置検出部（２０１）と、圃場（Ｈ）の圃場地図情報を記憶する地図記憶部（２０２）と、位置検出部（２０１）で検出されたブームスプレーヤ（１）の位置と圃場地図情報とに基づいて、圃場（Ｈ）に対するブームスプレーヤ（１）の位置を推定する位置推定部（２１１）と、圃場（Ｈ）内における薬剤の既散布領域を記憶する既散布領域記憶部（２１２）と、記憶された既散布領域と位置推定部（２１１）で推定された圃場（Ｈ）に対するブームスプレーヤ（１）の位置とに基づいて、既散布領域内にブーム（５０）が入り込まないようにブーム（５０）の水平方向の回動を制御するブーム制御部（２１３）と、を備える。 Further, the present invention includes a boom (50) provided so as to be rotatable in the horizontal direction with respect to the vehicle body (2), and a plurality of booms (50) provided on the boom (50) while traveling the vehicle body (2). A boom sprayer (1) that sprays a chemical from a nozzle (90) to a field (H), a position detection unit (201) that detects the position of the boom sprayer (1), and field map information of the field (H). The position of the boom sprayer (1) with respect to the field (H) is estimated based on the position of the boom sprayer (1) detected by the map storage unit (202) to be stored and the position detection unit (201) and the field map information. Estimated by the position estimation unit (211), the pre-spray area storage unit (212) that stores the pre-sprayed area of the drug in the field (H), and the stored pre-spray area and position estimation unit (211). A boom control unit (213) that controls the horizontal rotation of the boom (50) so that the boom (50) does not enter the already sprayed area based on the position of the boom sprayer (1) with respect to the field (H). And.

このブームスプレーヤ（１）は、ブーム（５０）を回動させることにより、ブーム（５０）の回動の範囲内で薬剤の散布幅を無段階に調整できる。そして、ブームスプレーヤ（１）は、ブーム制御部（２１３）によって、既に薬剤を散布した既散布領域内にブーム（５０）が入り込まないようにブーム（５０）の回動を制御する。すなわち、ブームスプレーヤ（１）は、既散布領域の位置及び形状に合わせてブーム（５０）を回動させ、薬剤の散布幅を調整できる。これにより、ブームスプレーヤ（１）は、既散布領域内に薬剤を重複して散布することなく、圃場（Ｈ）内に適切に薬剤を散布できる。 By rotating the boom (50), the boom sprayer (1) can steplessly adjust the spraying width of the drug within the range of rotation of the boom (50). Then, the boom sprayer (1) controls the rotation of the boom (50) by the boom control unit (213) so that the boom (50) does not enter the already sprayed area where the drug has already been sprayed. That is, the boom sprayer (1) can rotate the boom (50) according to the position and shape of the already sprayed region to adjust the spray width of the drug. As a result, the boom sprayer (1) can appropriately spray the drug in the field (H) without spraying the drug in the already sprayed area in duplicate.

このブームスプレーヤ（１）において、ブーム（５０）は、伸縮可能であり、ブーム制御部（２１３）は、更に、既散布領域内にブーム（５０）が入り込まないようにブーム（５０）の伸縮を制御してもよい。この場合、ブームスプレーヤ（１）は、ブーム（５０）を回動及び伸縮させることにより、既散布領域の位置及び形状に合わせてより一層適切に薬剤を散布できる。 In this boom sprayer (1), the boom (50) can be expanded and contracted, and the boom control unit (213) further expands and contracts the boom (50) so that the boom (50) does not enter the already sprayed area. You may control it. In this case, the boom sprayer (1) can spray the drug more appropriately according to the position and shape of the already sprayed area by rotating and expanding / contracting the boom (50).

このブームスプレーヤ（１）において、ブーム制御部は、記憶された既散布領域と位置推定部（２１１）で推定された圃場（Ｈ）に対するブームスプレーヤ（１）の位置とに基づいて、既散布領域内にブーム（５０）が入り込まないようにするためのブーム（５０）の先端位置を算出し、算出された先端位置にブーム（５０）の先端が位置するようにブームを制御してもよい。この場合、ブーム制御部（２１３）は、算出された先端位置に基づいて、既散布領域内に入り込まないようにブーム（５０）を制御できる。 In this boom sprayer (1), the boom control unit is based on the stored sprayed area and the position of the boom sprayer (1) with respect to the field (H) estimated by the position estimation unit (211). The tip position of the boom (50) for preventing the boom (50) from entering the inside may be calculated, and the boom may be controlled so that the tip of the boom (50) is located at the calculated tip position. In this case, the boom control unit (213) can control the boom (50) so as not to enter the already sprayed area based on the calculated tip position.

このブームスプレーヤ（１）は、ブーム（５０）のブーム開度を取得する開度取得部（２１４）と、開度取得部（２１４）で取得されたブーム開度に応じて薬剤の散布量を制御する散布量制御部（２１５）と、を更に備えていてもよい。ここで、ブーム（５０）のブーム開度が異なると、車両本体（２）を走行させながら薬剤を散布したときに単位面積当たりの薬剤の散布量が異なる。このため、ブームスプレーヤ（１）は、ブーム（５０）のブーム開度に応じて薬剤の散布量を制御することで、ブーム開度に応じて圃場（Ｈ）内に適切に薬剤を散布できる。 The boom sprayer (1) has an opening degree acquisition unit (214) that acquires the boom opening degree of the boom (50), and a chemical spraying amount according to the boom opening degree acquired by the opening degree acquisition unit (214). A spraying amount control unit (215) for controlling may be further provided. Here, if the boom opening degree of the boom (50) is different, the amount of the chemical sprayed per unit area is different when the chemical is sprayed while the vehicle body (2) is running. Therefore, the boom sprayer (1) can appropriately spray the chemicals in the field (H) according to the boom opening degree by controlling the spraying amount of the chemicals according to the boom opening degree of the boom (50).

本発明によれば、圃場内に薬剤を適切に散布できる。 According to the present invention, the drug can be appropriately sprayed in the field.

本発明のブームスプレーヤの一実施形態を示す側面図である。It is a side view which shows one Embodiment of the boom sprayer of this invention. 図１のブームスプレーヤを示す平面図である。It is a top view which shows the boom sprayer of FIG. サイドブームを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the side boom. サイドブームの伸縮機構の概略構成を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of the expansion / contraction mechanism of a side boom. サイドブームの伸縮によって散布状態となるノズルを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the nozzle which becomes the spraying state by the expansion and contraction of a side boom. 左側のサイドブームを回動させる開閉機構周りの概略構成を示す平面図である。It is a top view which shows the schematic structure around the opening / closing mechanism which rotates a side boom on the left side. ブーム制御システムの機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of a boom control system. 圃場からはみ出さないようにサイドブームの回動が制御される様子を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the mode that the rotation of a side boom is controlled so as not to protrude from a field. ブーム制御システムで行われるサイドブームの駆動制御及び薬液の散布制御の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process of the drive control of a side boom and the spraying control of a chemical solution performed by a boom control system.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or equivalent elements are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係るブームスプレーヤ１の基本構成について説明する。ブームスプレーヤ１は、車両（車両本体）２と、薬液散布装置であるブームノズル装置３とを備えた自走式の乗用管理機である。ブームスプレーヤ１は、圃場において車両２を走行させながら、薬液タンク１０に貯留された薬液（薬剤）を散布する。以下の説明において、「前」、「後」、「左」、「右」は、特に断らない限り、ブームスプレーヤ１を基準とする。 First, the basic configuration of the boom sprayer 1 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The boom sprayer 1 is a self-propelled passenger management machine including a vehicle (vehicle body) 2 and a boom nozzle device 3 which is a chemical spraying device. The boom sprayer 1 sprays the chemical solution (drug) stored in the chemical solution tank 10 while running the vehicle 2 in the field. In the following description, "front", "rear", "left", and "right" are based on the boom sprayer 1 unless otherwise specified.

車両２は、前後方向に長い矩形状の車体フレーム４を有している。車体フレーム４の前部及び後部のそれぞれには、車両２の幅方向に延びるフロントアクスル（前車軸）及びリアアクスル（後車軸）が取り付けられている。フロントアクスル及びリアアクスルのそれぞれには、上下方向に延びるフロントナックル８、及びリアナックル９を介して、前輪６及び後輪７が取り付けられている。ブームスプレーヤ１では、これらの前輪６及び後輪７の駆動回転により、四輪駆動の走行が可能となっている。 The vehicle 2 has a rectangular body frame 4 that is long in the front-rear direction. A front axle (front axle) and a rear axle (rear axle) extending in the width direction of the vehicle 2 are attached to the front and rear parts of the vehicle body frame 4, respectively. Front wheels 6 and rear wheels 7 are attached to each of the front axle and the rear axle via a front knuckle 8 extending in the vertical direction and a rear knuckle 9. In the boom sprayer 1, four-wheel drive traveling is possible by the drive rotation of these front wheels 6 and rear wheels 7.

前輪６及び後輪７としては、細幅の車輪が用いられる。フロントナックル８及びリアナックル９としては、ロングタイプのナックルが用いられている。ブームスプレーヤ１は、いわゆるハイクリアランス型のブームスプレーヤであり、圃場において作物を跨いで走行することが可能になっている。フロントアクスル及びリアアクスルの長さ、及び、前輪６と後輪７の左右方向の間隔は、圃場の畝間の大きさに応じて、適宜決定される。 Narrow wheels are used as the front wheels 6 and the rear wheels 7. As the front knuckle 8 and the rear knuckle 9, a long type knuckle is used. The boom sprayer 1 is a so-called high-clearance type boom sprayer, and is capable of running across crops in a field. The lengths of the front axle and the rear axle, and the distance between the front wheels 6 and the rear wheels 7 in the left-right direction are appropriately determined according to the size of the furrows in the field.

車体フレーム４には、その前後方向の中央部において、薬液タンク１０が配設されている。薬液タンク１０の上面の中央には、薬液投入口の蓋１０ａが設けられている。薬液タンク１０の前端部の中央には、凹部が形成されており、この凹部に、運転者が着座する運転席１１が設けられている。なお、図１及び図２では、運転席１１周りが露出する形態のものが示されているが、運転室を形成するキャビンが設けられていてもよい。薬液タンク１０の後方には、エンジンルーム１３が設けられている。 The vehicle body frame 4 is provided with a chemical solution tank 10 at a central portion in the front-rear direction thereof. A lid 10a of the chemical liquid inlet is provided in the center of the upper surface of the chemical liquid tank 10. A recess is formed in the center of the front end portion of the chemical solution tank 10, and a driver's seat 11 on which the driver sits is provided in the recess. Although FIGS. 1 and 2 show a form in which the area around the driver's seat 11 is exposed, a cabin forming the driver's cab may be provided. An engine room 13 is provided behind the chemical solution tank 10.

車体フレーム４の前端部には、運転席１１の前側に間隔をおいて、運転操作のための操作機器及び薬液（薬液）散布のための操作機器を備えた操作機器部１２が配設されている。操作機器部１２は、車両２の操舵を行うためのハンドル２３と、ブームノズル装置３を操作するためのブーム操作部２４とを有する。ブーム操作部２４は、例えば、ハンドル２３の右側に配置されている。 At the front end of the vehicle body frame 4, an operation device unit 12 provided with an operation device for driving operation and an operation device for spraying a chemical solution (chemical solution) is arranged at intervals on the front side of the driver's seat 11. There is. The operating device unit 12 has a steering wheel 23 for steering the vehicle 2 and a boom operating unit 24 for operating the boom nozzle device 3. The boom operation unit 24 is arranged, for example, on the right side of the handle 23.

車体フレーム４には、操作機器部１２の前方に、上記したブームノズル装置３が取り付けられている。ブームノズル装置３の左右方向の中央部は車体フレーム４によって支持されており、ブームノズル装置３は振り子状に揺動可能になっている。より詳細には、車体フレーム４の前端部には、四節リンク装置４１が前方に延びるように設置されている。ブームノズル装置３は、四節リンク装置４１及びブーム吊下機構４２を介して、車体フレーム４によって支持されている。この四節リンク装置４１が昇降用シリンダ４３の伸縮動作により作動されることにより、四節リンク装置４１の前側リンクに固定されたブームノズル装置３のセンターブーム４０が昇降移動されるようになっている。これにより、ブームノズル装置３の上下方向の位置が調節される。 The boom nozzle device 3 described above is attached to the vehicle body frame 4 in front of the operating device unit 12. The central portion of the boom nozzle device 3 in the left-right direction is supported by the vehicle body frame 4, and the boom nozzle device 3 can swing like a pendulum. More specifically, a four-section link device 41 is installed at the front end of the vehicle body frame 4 so as to extend forward. The boom nozzle device 3 is supported by the vehicle body frame 4 via the four-section link device 41 and the boom suspension mechanism 42. When the four-section link device 41 is operated by the expansion / contraction operation of the elevating cylinder 43, the center boom 40 of the boom nozzle device 3 fixed to the front link of the four-section link device 41 is moved up and down. There is. As a result, the vertical position of the boom nozzle device 3 is adjusted.

運転席１１の前方には、表示装置８０が設けられている。表示装置８０には、種々の情報が表示される。 A display device 80 is provided in front of the driver's seat 11. Various information is displayed on the display device 80.

ブームノズル装置３は、左右方向に延びるセンターブーム４０と、センターブーム４０の左右両端部に連結された一対のサイドブーム（ブーム）５０，５０とを有する。 The boom nozzle device 3 has a center boom 40 extending in the left-right direction and a pair of side booms (booms) 50, 50 connected to both left and right ends of the center boom 40.

ブームノズル装置３には、センターブーム４０に対してサイドブーム５０，５０をそれぞれ開閉するための開閉機構７０，７０が設けられている。開閉機構７０は、センターブーム４０の両端部を中心にしてサイドブーム５０を水平方向に回動させる。これにより、サイドブーム５０の展開及び格納が可能になっている。 The boom nozzle device 3 is provided with opening / closing mechanisms 70 and 70 for opening and closing the side booms 50 and 50 with respect to the center boom 40, respectively. The opening / closing mechanism 70 rotates the side boom 50 in the horizontal direction around both ends of the center boom 40. This makes it possible to deploy and store the side boom 50.

開閉機構７０により、サイドブーム５０は、使用状態においてセンターブーム４０と一直線状となるように展開される。ブーム操作部２４の操作により、左右のサイドブーム５０は独立に開閉されることができる。 The opening / closing mechanism 70 deploys the side boom 50 so as to be in line with the center boom 40 in the used state. The left and right side booms 50 can be opened and closed independently by operating the boom operating unit 24.

センターブーム４０には、左右方向に延びるブームパイプ４６が取り付けられている。ブームパイプ４６は、例えば、アルミニウムからなる押出成形品である。このブームパイプ４６には、送液管が埋め込まれており、この送液管に、複数のノズル４６ａが等間隔に取り付けられている。 A boom pipe 46 extending in the left-right direction is attached to the center boom 40. The boom pipe 46 is, for example, an extruded product made of aluminum. A liquid feeding pipe is embedded in the boom pipe 46, and a plurality of nozzles 46a are attached to the liquid feeding pipe at equal intervals.

サイドブーム５０は、車両２に対して取り付けられている。車両２とサイドブーム５０との間には、四節リンク装置４１、ブーム吊下機構４２、センターブーム４０、及び開閉機構７０が介在している。なお、これらが設けられず、車両２にサイドブーム５０が直接に取り付けられてもよい。これらの一部が省略されて、サイドブーム５０が車両２に取り付けられてもよい。 The side boom 50 is attached to the vehicle 2. A four-section link device 41, a boom suspension mechanism 42, a center boom 40, and an opening / closing mechanism 70 are interposed between the vehicle 2 and the side boom 50. The side boom 50 may be directly attached to the vehicle 2 without these provisions. Some of these may be omitted and the side boom 50 may be attached to the vehicle 2.

次に、サイドブーム５０の構成について説明する。図２及び図３に示されるように、ブームノズル装置３は、左右一対のサイドブーム５０と、各サイドブーム５０に沿って設けられた送液管６０と、各送液管６０に取り付けられた複数のノズル９０とを備える。ブームスプレーヤ１は、薬液タンク１０から薬液を吸引し送液管６０に圧送して、その薬液をノズル９０から散布させる。 Next, the configuration of the side boom 50 will be described. As shown in FIGS. 2 and 3, the boom nozzle device 3 is attached to a pair of left and right side booms 50, a liquid feed pipe 60 provided along each side boom 50, and each liquid feed pipe 60. It is provided with a plurality of nozzles 90. The boom sprayer 1 sucks the chemical solution from the chemical solution tank 10 and pumps it to the liquid feed pipe 60, and sprays the chemical solution from the nozzle 90.

サイドブーム５０は、基端側の第一ブーム５１と先端側の第二ブーム５２とを有している。第一ブーム５１は、車両２に対して取り付けられている。第一ブーム５１は、直線状に延びる部材であり、その断面は長手方向において略一定である。第二ブーム５２は、第一ブーム５１に取り付けられている。第二ブーム５２は、直線状に延びる部材であり、その断面は長手方向において略一定である。 The side boom 50 has a first boom 51 on the proximal end side and a second boom 52 on the distal end side. The first boom 51 is attached to the vehicle 2. The first boom 51 is a member extending linearly, and its cross section is substantially constant in the longitudinal direction. The second boom 52 is attached to the first boom 51. The second boom 52 is a member extending linearly, and its cross section is substantially constant in the longitudinal direction.

第二ブーム５２は、第一ブーム５１の長手方向に延在する。すなわち第二ブーム５２は、第一ブーム５１に隣接して、第一ブーム５１に平行に設けられる。サイドブーム５０が展開された状態で、第二ブーム５２は、第一ブーム５１の後ろ側に位置する。そして、第二ブーム５２は、第一ブーム５１に対して長手方向に移動可能である。これにより、サイドブーム５０は全体として、伸縮自在（伸縮可能）とされている。 The second boom 52 extends in the longitudinal direction of the first boom 51. That is, the second boom 52 is provided adjacent to the first boom 51 and parallel to the first boom 51. With the side boom 50 deployed, the second boom 52 is located behind the first boom 51. Then, the second boom 52 can move in the longitudinal direction with respect to the first boom 51. As a result, the side boom 50 is made expandable (expandable) as a whole.

図４は、サイドブーム５０の伸縮機構１００の概略構成を示す図である。伸縮機構１００は、第一ブーム５１の基端部５１ａに設けられたスプロケット１０１と、第一ブーム５１の先端部５１ｂに設けられたワイヤローラ１０２と、スプロケット１０１に係合するチェーン１０３と、ワイヤローラ１０２に掛けられたワイヤ１０４とを有する。チェーン１０３の基端１０３ａは、ターンバックル１０７を用いて第二ブーム５２の基端部５２ａに連結されている。チェーン１０３の先端１０３ｂとワイヤ１０４の基端１０４ａとは、ジョイント１０６を用いて連結されている。ワイヤ１０４の先端１０４ｂは、基端部５２ａに固定されている。 FIG. 4 is a diagram showing a schematic configuration of the expansion / contraction mechanism 100 of the side boom 50. The expansion / contraction mechanism 100 includes a sprocket 101 provided at the base end portion 51a of the first boom 51, a wire roller 102 provided at the tip end portion 51b of the first boom 51, a chain 103 engaged with the sprocket 101, and a wire. It has a wire 104 hung on a roller 102. The base end 103a of the chain 103 is connected to the base end portion 52a of the second boom 52 by using a turnbuckle 107. The tip 103b of the chain 103 and the base 104a of the wire 104 are connected by using a joint 106. The tip 104b of the wire 104 is fixed to the base end 52a.

スプロケット１０１には、第一ブーム５１の基端部５１ａに設けられたモータ１１０の出力軸が接続されており、モータ１１０によって、スプロケット１０１が回転する。モータ１１０が駆動力を発生させることにより、第二ブーム５２が進出又は後退する。これにより、サイドブーム５０が伸長又は縮退する。 The output shaft of the motor 110 provided at the base end portion 51a of the first boom 51 is connected to the sprocket 101, and the sprocket 101 is rotated by the motor 110. When the motor 110 generates a driving force, the second boom 52 advances or retracts. As a result, the side boom 50 expands or contracts.

図３に示されるように、送液管６０は、第一ブーム５１に沿って設けられた第一送液管６１と、第二ブーム５２に沿って設けられた第二送液管６２とを有する。ノズル９０は、第一送液管６１に取り付けられた複数の第一ノズル９１と、第二送液管６２に取り付けられた複数の第二ノズル９２とを有する。第一ノズル９１及び第二ノズル９２は、等間隔に取り付けられている。 As shown in FIG. 3, the liquid feed pipe 60 includes a first liquid feed pipe 61 provided along the first boom 51 and a second liquid feed pipe 62 provided along the second boom 52. Have. The nozzle 90 has a plurality of first nozzles 91 attached to the first liquid feeding pipe 61, and a plurality of second nozzles 92 attached to the second liquid feeding pipe 62. The first nozzle 91 and the second nozzle 92 are attached at equal intervals.

第二送液管６２には、コイルホース６４が接続されている。コイルホース６４は、螺旋状をなしており、第一ブーム５１の長手方向に伸縮自在である。コイルホース６４の基端部は、第一送液管６１に接続される薬液供給管に接続されており、コイルホース６４の先端部は、第二送液管６２の基端部に接続されている。コイルホース６４は、サイドブーム５０の伸縮状態に関わらず、支障なく、第二送液管６２に薬液を供給する。 A coil hose 64 is connected to the second liquid feed pipe 62. The coil hose 64 has a spiral shape and can be expanded and contracted in the longitudinal direction of the first boom 51. The base end portion of the coil hose 64 is connected to the chemical solution supply pipe connected to the first liquid feed pipe 61, and the tip end portion of the coil hose 64 is connected to the base end portion of the second liquid feed pipe 62. There is. The coil hose 64 supplies the chemical solution to the second liquid feed pipe 62 without any trouble regardless of the expansion / contraction state of the side boom 50.

ブームスプレーヤ１では、第二ブーム５２が移動可能であることにより、所定幅の範囲でサイドブーム５０が伸縮自在である。サイドブーム５０が伸縮自在であることにより、ブームスプレーヤ１における散布幅は、所定幅の範囲で調節可能になっている。 In the boom sprayer 1, since the second boom 52 is movable, the side boom 50 can be expanded and contracted within a predetermined width range. Since the side boom 50 is expandable and contractible, the spraying width in the boom sprayer 1 can be adjusted within a predetermined width range.

次に、ノズル９０（第一ノズル９１及び第二ノズル９２）の構成について説明する。図３に示されるように、第一送液管６１及び第二送液管６２が重なり得る範囲に設けられた第一ノズル９１には、薬液の吐出経路を開閉する開閉弁９４が設けられている。第二ブーム５２が車両２側に移動されてサイドブーム５０が縮退した状態において、第一送液管６１及び第二送液管６２の大部分は重なり得る。よって、例えば、第一送液管６１において基端側に位置する一又は複数の第一ノズル９１を除き、他のすべての第一ノズル９１に開閉弁９４が設けられている。 Next, the configuration of the nozzle 90 (first nozzle 91 and second nozzle 92) will be described. As shown in FIG. 3, the first nozzle 91 provided in a range where the first liquid feed pipe 61 and the second liquid feed pipe 62 can overlap is provided with an on-off valve 94 for opening and closing the chemical liquid discharge path. There is. In a state where the second boom 52 is moved to the vehicle 2 side and the side boom 50 is retracted, most of the first liquid feed pipe 61 and the second liquid feed pipe 62 can overlap. Therefore, for example, the on-off valve 94 is provided in all the other first nozzles 91 except for one or more first nozzles 91 located on the proximal end side in the first liquid feed pipe 61.

例えば、第一送液管６１及び第二送液管６２が重なり得る範囲Ｒに設けられた第一ノズル９１（図３では１０個）には、開閉弁９４が設けられている。第一送液管６１及び第二送液管６２が重ならない範囲に設けられた第一ノズル９１（図では２個）には、開閉弁９４は設けられない。なお、サイドブーム５０は、第一送液管６１及び第二送液管６２が重ならない範囲に設けられた第一ノズル９１が存在しない構成であってもよい。すなわち、第一ブーム５１に設けられた全ての第一ノズル９１は、第一送液管６１及び第二送液管６２が重なり得る範囲Ｒに設けられていてもよい。開閉弁９４として、例えばボールコックが用いられる。開閉弁９４は、第一送液管６１の前方に突出する。 For example, an on-off valve 94 is provided in the first nozzle 91 (10 in FIG. 3) provided in the range R where the first liquid feeding pipe 61 and the second liquid feeding pipe 62 can overlap. The on-off valve 94 is not provided in the first nozzle 91 (two in the figure) provided so that the first liquid feeding pipe 61 and the second liquid feeding pipe 62 do not overlap. The side boom 50 may have a configuration in which the first nozzle 91 provided in a range where the first liquid feeding pipe 61 and the second liquid feeding pipe 62 do not overlap does not exist. That is, all the first nozzles 91 provided in the first boom 51 may be provided in the range R where the first liquid feeding pipe 61 and the second liquid feeding pipe 62 can overlap. As the on-off valve 94, for example, a ball cock is used. The on-off valve 94 projects in front of the first liquid feed pipe 61.

図３に示されるように、第二ブーム５２の基端部には、ドッグプレート５４が設けられている。ドッグプレート５４は、第一ブーム５１に対して第二ブーム５２がスライドさせられたときに、開閉弁９４を操作し、第一送液管６１及び第二送液管６２が重なり得る範囲Ｒに設けられた第一ノズル９１を開閉させる。 As shown in FIG. 3, a dog plate 54 is provided at the base end of the second boom 52. When the second boom 52 is slid with respect to the first boom 51, the dog plate 54 operates the on-off valve 94 to reach a range R where the first liquid feed pipe 61 and the second liquid feed pipe 62 can overlap. The first nozzle 91 provided is opened and closed.

具体的には、第二ブーム５２を進出させてサイドブーム５０を伸長させる場合、ドッグプレート５４は、第一ブーム５１の開閉弁９４を通過する際に開閉弁９４を順次開き、第一ノズル９１を順次散布状態にする。なお、第二ブーム５２の第二ノズル９２は、サイドブーム５０が伸縮しても、常に散布状態を維持している。第二ブーム５２が進出の限界位置に到達すると、図５における車両２の左側に取り付けられたサイドブーム５０のように、第一ブーム５１及び第二ブーム５２に取り付けられた全ての第一ノズル９１及び第二ノズル９２が散布状態となる。 Specifically, when the second boom 52 is advanced to extend the side boom 50, the dog plate 54 sequentially opens the on-off valve 94 when passing through the on-off valve 94 of the first boom 51, and the first nozzle 91 Are sequentially sprayed. The second nozzle 92 of the second boom 52 always maintains the spraying state even when the side boom 50 expands and contracts. When the second boom 52 reaches the advance limit position, all the first nozzles 91 attached to the first boom 51 and the second boom 52, like the side boom 50 attached to the left side of the vehicle 2 in FIG. And the second nozzle 92 is in a spraying state.

一方、第二ブーム５２を後退させてサイドブーム５０を縮退させる場合、ドッグプレート５４は、第一ブーム５１の開閉弁９４を通過する際に開閉弁９４を順次閉じ、第一ノズル９１を順次閉じ状態にする。第二ブーム５２が後退の限界位置に到達すると、図５における車両２の右側に取り付けられたサイドブーム５０のように、第一ブーム５１に取り付けられた上述した範囲Ｒに設けられた第一ノズル９１が閉じ状態となり、第一ブーム５１の残りの第一ノズル９１と第二ブーム５２の全ての第二ノズル９２とが散布状態を維持する。 On the other hand, when the second boom 52 is retracted to retract the side boom 50, the dog plate 54 sequentially closes the on-off valve 94 and sequentially closes the first nozzle 91 when passing through the on-off valve 94 of the first boom 51. Put it in a state. When the second boom 52 reaches the limit position of retreat, the first nozzle provided in the above-mentioned range R attached to the first boom 51, like the side boom 50 attached to the right side of the vehicle 2 in FIG. The 91 is closed, and the remaining first nozzle 91 of the first boom 51 and all the second nozzles 92 of the second boom 52 maintain the spraying state.

次に、サイドブーム５０を回動させる機構について説明する。ここでは、図６を用いて、車両２の左側に取り付けられるサイドブーム５０を回動させる機構を代表させて説明する。図６に示されるように、左側のサイドブーム５０は、センターブーム４０の左側の端部において、車両２に対して水平方向に回動可能に連結されている。開閉機構７０は、支持部材７１、ブーム回転部材７２、及びシリンダ７３を備えている。 Next, the mechanism for rotating the side boom 50 will be described. Here, with reference to FIG. 6, a mechanism for rotating the side boom 50 attached to the left side of the vehicle 2 will be described as a representative. As shown in FIG. 6, the left side boom 50 is rotatably connected to the vehicle 2 at the left end of the center boom 40. The opening / closing mechanism 70 includes a support member 71, a boom rotating member 72, and a cylinder 73.

支持部材７１は、センターブーム４０の左側端部近傍に取り付けられている。ブーム回転部材７２は、第一ブーム５１の基端部５１ａに取り付けられている。ブーム回転部材７２は、サイドブーム５０が格納された状態で、第一ブーム５１の基端部５１ａから略前側に向って延びている。ブーム回転部材７２は、サイドブーム５０と共に回動する。シリンダ７３は、例えば、油圧によって伸縮する。シリンダ７３の両端部は、支持部材７１及びブーム回転部材７２にそれぞれ連結されている。これにより、シリンダ７３が伸縮することにより、サイドブーム５０が水平方向に回動する。なお、シリンダ７３の伸縮の制御（油圧の制御等）は、開閉機構７０に設けられた図示しない制御機構によって行われる。 The support member 71 is attached near the left end portion of the center boom 40. The boom rotating member 72 is attached to the base end portion 51a of the first boom 51. The boom rotating member 72 extends from the base end portion 51a of the first boom 51 toward the substantially front side in a state where the side boom 50 is stored. The boom rotating member 72 rotates together with the side boom 50. The cylinder 73 expands and contracts by flood control, for example. Both ends of the cylinder 73 are connected to a support member 71 and a boom rotating member 72, respectively. As a result, the cylinder 73 expands and contracts, so that the side boom 50 rotates in the horizontal direction. The expansion and contraction of the cylinder 73 (control of oil pressure, etc.) is performed by a control mechanism (not shown) provided in the opening / closing mechanism 70.

また、開閉機構７０は、車両２の進行方向と平行な方向にサイドブーム５０が延在する格納位置と、車両２の進行方向と直交する方向にサイドブーム５０が延在する最大展開位置との間でサイドブーム５０を回動させる。すなわち、開閉機構７０は、格納位置と最大展開位置との間の９０°の角度範囲内でサイドブーム５０を回動させる。 Further, the opening / closing mechanism 70 has a storage position in which the side boom 50 extends in a direction parallel to the traveling direction of the vehicle 2 and a maximum deployment position in which the side boom 50 extends in a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle 2. The side boom 50 is rotated between them. That is, the opening / closing mechanism 70 rotates the side boom 50 within an angle range of 90 ° between the retracted position and the maximum deployed position.

次に、ブームスプレーヤ１が備えるブーム制御システム２００の構成について説明する。図７に示されるように、ブーム制御システム２００は、ブームの開閉動作及び伸縮動作等の制御を行う。ブーム制御システム２００は、ＧＮＳＳ受信部（位置検出部）２０１、地図記憶部２０２、及び電子制御ユニット２１０を備えている。 Next, the configuration of the boom control system 200 included in the boom sprayer 1 will be described. As shown in FIG. 7, the boom control system 200 controls the opening / closing operation and the expansion / contraction operation of the boom. The boom control system 200 includes a GNSS receiving unit (position detecting unit) 201, a map storage unit 202, and an electronic control unit 210.

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部２０１は、ブームスプレーヤ１の位置を検出する。より詳細には、ＧＮＳＳ受信部２０１は、ＧＮＳＳ衛星から信号を受信することにより、ブームスプレーヤ１の位置（例えば緯度及び経度）を検出（測定）する。地図記憶部２０２は、ブームスプレーヤ１によって薬液を散布する圃場の位置及び形状を含む圃場地図情報を記憶する。圃場地図情報は、予め地図記憶部２０２に記憶されている。 The GNSS (Global Navigation Satellite System) receiving unit 201 detects the position of the boom sprayer 1. More specifically, the GNSS receiving unit 201 detects (measures) the position (for example, latitude and longitude) of the boom sprayer 1 by receiving a signal from the GNSS satellite. The map storage unit 202 stores field map information including the position and shape of the field on which the chemical solution is sprayed by the boom sprayer 1. The field map information is stored in the map storage unit 202 in advance.

電子制御ユニット２１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する。電子制御ユニット２１０は、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。本実施形態において、電子制御ユニット２１０は、薬液を散布する際に圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないようにサイドブーム５０を動作させる制御と、既に薬液が散布された既散布領域に重複して薬液が散布されないようにサイドブーム５０を動作させる制御とを実行する。 The electronic control unit 210 includes a CPU, ROM, RAM, and the like. The electronic control unit 210 realizes various functions by, for example, loading a program recorded in a ROM into a RAM and executing the program loaded in the RAM in a CPU. In the present embodiment, the electronic control unit 210 overlaps the control of operating the side boom 50 so that the side boom 50 does not protrude outside the field when the chemical solution is sprayed, and the already sprayed area where the chemical solution has already been sprayed. The control to operate the side boom 50 is executed so that the chemical solution is not sprayed.

具体的には、電子制御ユニット２１０は、機能的には、位置推定部２１１、既散布領域記憶部２１２、ブーム制御部２１３、開度取得部２１４、散布量制御部２１５、及び表示制御部２１６を備えている。 Specifically, the electronic control unit 210 functionally includes a position estimation unit 211, an already sprayed area storage unit 212, a boom control unit 213, an opening degree acquisition unit 214, a spray amount control unit 215, and a display control unit 216. It has.

位置推定部２１１は、ＧＮＳＳ受信部２０１で検出されたブームスプレーヤ１の位置と地図記憶部２０２に記憶された圃場地図情報とに基づいて、圃場に対するブームスプレーヤ１の位置（相対位置）を推定する。なお、ここでのブームスプレーヤ１の位置とは、ブームスプレーヤ１の向きも含んでいる。また、位置推定部２１１は、ＧＮＳＳ受信部２０１で検出された位置以外にも、他の方法によって検出されたブームスプレーヤ１の位置に基づいて、圃場に対するブームスプレーヤ１の位置を推定することができる。 The position estimation unit 211 estimates the position (relative position) of the boom sprayer 1 with respect to the field based on the position of the boom sprayer 1 detected by the GNSS receiving unit 201 and the field map information stored in the map storage unit 202. .. The position of the boom sprayer 1 here also includes the orientation of the boom sprayer 1. Further, the position estimation unit 211 can estimate the position of the boom sprayer 1 with respect to the field based on the position of the boom sprayer 1 detected by another method in addition to the position detected by the GNSS receiving unit 201. ..

既散布領域記憶部２１２は、圃場内における薬液の既散布領域を記憶する。既散布領域とは、例えば、今回の薬液の散布作業において既に薬液を散布した領域である。既散布領域記憶部２１２が記憶する既散布領域の情報には、圃場内における既散布領域の位置及び形状の情報が含まれている。既散布領域記憶部２１２は、ブームスプレーヤ１によって薬液を散布する際に、例えば、サイドブーム５０のブーム開度及びサイドブーム５０の長さ等に基づいて、既散布領域を算出して記憶してもよい。例えば、既散布領域記憶部２１２は、ブーム制御部２１３がサイドブーム５０の動作を制御するときの制御値（例えば、後述するサイドブーム５０の先端位置等）に基づいて、既散布領域を算出して記憶してもよい。 The already sprayed area storage unit 212 stores the already sprayed area of the chemical solution in the field. The already sprayed area is, for example, an area in which the chemical solution has already been sprayed in the current spraying operation of the chemical solution. The information on the already-sprayed area stored in the already-sprayed area storage unit 212 includes information on the position and shape of the already-sprayed area in the field. When the chemical solution is sprayed by the boom sprayer 1, the existing spraying area storage unit 212 calculates and stores the existing spraying area based on, for example, the boom opening degree of the side boom 50 and the length of the side boom 50. May be good. For example, the already sprayed area storage unit 212 calculates the already sprayed area based on the control value when the boom control unit 213 controls the operation of the side boom 50 (for example, the tip position of the side boom 50 described later). You may memorize it.

ブーム制御部２１３は、圃場地図情報に含まれる圃場の形状と推定されたブームスプレーヤ１の位置とに基づいて、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないようにサイドブーム５０の水平方向の回動を制御する。更に、ブーム制御部２１３は、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないようにサイドブーム５０の伸縮を制御する。 The boom control unit 213 rotates the side boom 50 in the horizontal direction so that the side boom 50 does not protrude outside the field based on the shape of the field included in the field map information and the estimated position of the boom sprayer 1. To control. Further, the boom control unit 213 controls the expansion and contraction of the side boom 50 so that the side boom 50 does not protrude outside the field.

より詳細には、例えば、ブーム制御部２１３は、ブーム先端位置算出部２１３ａ、及びブーム駆動部２１３ｂを備えている。ブーム先端位置算出部２１３ａは、圃場地図情報に含まれる圃場の形状と推定されたブームスプレーヤ１の位置とに基づいて、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないように薬液を散布するためのサイドブーム５０の先端位置を算出する。例えば、ブームスプレーヤ１が圃場の境界近傍に位置している場合、ブーム先端位置算出部２１３ａは、サイドブーム５０の先端位置として圃場の境界に沿った位置を算出してもよい。 More specifically, for example, the boom control unit 213 includes a boom tip position calculation unit 213a and a boom drive unit 213b. The boom tip position calculation unit 213a is a side for spraying the chemical solution so that the side boom 50 does not protrude outside the field based on the shape of the field included in the field map information and the estimated position of the boom sprayer 1. The tip position of the boom 50 is calculated. For example, when the boom sprayer 1 is located near the boundary of the field, the boom tip position calculation unit 213a may calculate the position along the boundary of the field as the tip position of the side boom 50.

ブーム駆動部２１３ｂは、サイドブーム５０の先端がブーム先端位置算出部２１３ａで算出された先端位置に位置するように、開閉機構７０におけるサイドブーム５０の水平方向の回動及び伸縮機構１００におけるサイドブーム５０の伸縮を制御する。 The boom drive unit 213b rotates the side boom 50 in the opening / closing mechanism 70 in the horizontal direction and the side boom in the expansion / contraction mechanism 100 so that the tip of the side boom 50 is located at the tip position calculated by the boom tip position calculation unit 213a. Control the expansion and contraction of 50.

例えば、ブーム駆動部２１３ｂは、ブーム先端位置算出部２１３ａで算出されたサイドブーム５０の先端位置に基づいて、目標ブーム長を算出する。目標ブーム長が第一ブーム５１よりも長い場合、図８中において下部に示されるブームスプレーヤ１のように、ブーム駆動部２１３ｂは、サイドブーム５０を最大展開位置まで展開し、更に目標ブーム長となるように第二ブーム５２を進出させる。このようにして、ブーム駆動部２１３ｂは、サイドブーム５０の先端をブーム先端位置算出部２１３ａで算出された先端位置に位置させてもよい。但し、ブーム駆動部２１３ｂは、サイドブーム５０を最大展開位置に位置させることに限定されず、サイドブーム５０を最大展開位置と格納位置との間の展開位置まで回動させ、第二ブーム５２を進出させてもよい。なお、ここでのブーム先端位置算出部２１３ａで算出された先端位置とは、圃場Ｈの境界上となっている。 For example, the boom drive unit 213b calculates the target boom length based on the tip position of the side boom 50 calculated by the boom tip position calculation unit 213a. When the target boom length is longer than the first boom 51, the boom drive unit 213b deploys the side boom 50 to the maximum deployment position as in the boom sprayer 1 shown at the bottom in FIG. 8, and further sets the target boom length. The second boom 52 is advanced so as to become. In this way, the boom drive unit 213b may position the tip of the side boom 50 at the tip position calculated by the boom tip position calculation unit 213a. However, the boom drive unit 213b is not limited to positioning the side boom 50 in the maximum deployment position, and rotates the side boom 50 to a deployment position between the maximum deployment position and the storage position to move the second boom 52. You may advance. The tip position calculated by the boom tip position calculation unit 213a here is on the boundary of the field H.

一方、例えば、目標ブーム長が第一ブーム５１よりも短い場合、図８中において上部に示されるブームスプレーヤ１のように、サイドブーム５０を最も短くし、更にサイドブーム５０を最大展開位置と格納位置との間で回動させることによって、サイドブーム５０の先端をブーム先端位置算出部２１３ａで算出された先端位置に位置させてもよい。但し、ブーム駆動部２１３ｂは、サイドブーム５０を最も短くすることに限定されず、第二ブーム５２を第一ブーム５１から進出させてサイドブーム５０を伸長させつつ、サイドブーム５０を最大展開位置と格納位置との間の展開位置まで回動させてもよい。 On the other hand, for example, when the target boom length is shorter than the first boom 51, the side boom 50 is made the shortest and the side boom 50 is stored as the maximum deployment position as in the boom sprayer 1 shown at the upper part in FIG. The tip of the side boom 50 may be positioned at the tip position calculated by the boom tip position calculation unit 213a by rotating the side boom 50 with respect to the position. However, the boom drive unit 213b is not limited to making the side boom 50 the shortest, and the side boom 50 is set to the maximum deployment position while the second boom 52 is advanced from the first boom 51 to extend the side boom 50. It may be rotated to the unfolded position between the storage position.

また、サイドブーム５０の回動及び伸縮を制御する際に、例えば、ブーム駆動部２１３ｂは、サイドブーム５０の長さとブーム開度とを取得し、取得した長さとブーム開度とに基づいてサイドブーム５０の先端位置を算出する。そして、ブーム駆動部２１３ｂは、長さ等に基づいて算出したサイドブーム５０の先端位置がブーム先端位置算出部２１３ａで算出された先端位置となるように、サイドブーム５０の動作を制御することができる。 Further, when controlling the rotation and expansion / contraction of the side boom 50, for example, the boom drive unit 213b acquires the length and boom opening degree of the side boom 50, and the side is based on the acquired length and boom opening degree. The tip position of the boom 50 is calculated. Then, the boom drive unit 213b can control the operation of the side boom 50 so that the tip position of the side boom 50 calculated based on the length or the like becomes the tip position calculated by the boom tip position calculation unit 213a. it can.

ここで、ブーム駆動部２１３ｂにおけるサイドブーム５０の長さとブーム開度との取得の一例について説明する。図４に示されるように、伸縮機構１００には、近接センサＳ１、及びリミットスイッチＳＷが設けられている。近接センサＳ１は、モータ１１０の出力軸に接続されたスプロケット１０１の近傍の位置に設けられている。ブーム駆動部２１３ｂは、近接センサＳ１の検出結果に基づいて、サイドブーム５０の伸縮時に近接センサＳ１を通過するスプロケット１０１の歯の数を計測することによって、第二ブーム５２の移動量（サイドブーム５０の長さ）を取得することができる。 Here, an example of acquiring the length of the side boom 50 and the boom opening degree in the boom drive unit 213b will be described. As shown in FIG. 4, the expansion / contraction mechanism 100 is provided with a proximity sensor S1 and a limit switch SW. The proximity sensor S1 is provided at a position near the sprocket 101 connected to the output shaft of the motor 110. The boom drive unit 213b measures the number of teeth of the sprocket 101 passing through the proximity sensor S1 when the side boom 50 expands and contracts based on the detection result of the proximity sensor S1 to move the second boom 52 (side boom). The length of 50) can be obtained.

リミットスイッチＳＷは、第二ブーム５２が最も後退した初期位置に位置することを検出する。具体的には、リミットスイッチＳＷは、例えば、第一ブーム５１の基端部５１ａに取り付けられており、第二ブーム５２が完全に後退したことを検出する。ブーム駆動部２１３ｂは、サイドブーム５０が最も縮んだ状態であること（初期位置）を、リミットスイッチＳＷの検出結果に基づいて把握し、近接センサＳ１の検出結果に基づいて第二ブーム５２の移動量を取得してもよい。 The limit switch SW detects that the second boom 52 is located at the most retracted initial position. Specifically, the limit switch SW is attached to, for example, the base end portion 51a of the first boom 51, and detects that the second boom 52 has completely retracted. The boom drive unit 213b grasps that the side boom 50 is in the most contracted state (initial position) based on the detection result of the limit switch SW, and moves the second boom 52 based on the detection result of the proximity sensor S1. You may get the quantity.

なお、ブーム駆動部２１３ｂは、近接センサＳ１及びリミットスイッチＳＷの検出結果に基づいてサイドブーム５０の長さを取得することに限定されない。ブーム駆動部２１３ｂは、周知の種々の方法によってサイドブーム５０の長さを取得することができる。 The boom drive unit 213b is not limited to acquiring the length of the side boom 50 based on the detection results of the proximity sensor S1 and the limit switch SW. The boom drive unit 213b can obtain the length of the side boom 50 by various well-known methods.

また、図６に示されるように、開閉機構７０には、サイドブーム５０のブーム開度αを算出するためのロータリー型のポテンショメータＳ２が設けられている。ポテンショメータＳ２は、例えば、サイドブーム５０と共に回動するブーム回転部材７２に取り付けられている。なお、ブーム開度αとは、図８に示されるように、ブームスプレーヤ１を上方から見た場合おいて、車両２の車幅方向に対するサイドブーム５０の傾斜角度である。ブーム開度αが０°の場合とは、車両２の車幅方向（車両２の進行方向に直交する方向）に沿ってサイドブーム５０が延在している状態である。 Further, as shown in FIG. 6, the opening / closing mechanism 70 is provided with a rotary type potentiometer S2 for calculating the boom opening α of the side boom 50. The potentiometer S2 is attached to, for example, a boom rotating member 72 that rotates together with the side boom 50. As shown in FIG. 8, the boom opening α is an inclination angle of the side boom 50 with respect to the vehicle width direction of the vehicle 2 when the boom sprayer 1 is viewed from above. The case where the boom opening degree α is 0 ° is a state in which the side boom 50 extends along the vehicle width direction of the vehicle 2 (the direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle 2).

ブーム駆動部２１３ｂは、ポテンショメータＳ２の検出結果に基づいてブーム開度αを取得することができる。なお、ブーム駆動部２１３ｂは、ポテンショメータＳ２の検出結果に基づいてサイドブーム５０のブーム開度αを取得することに限定されない。ブーム駆動部２１３ｂは、周知の種々の方法によってサイドブーム５０のブーム開度αを取得することができる。 The boom drive unit 213b can acquire the boom opening degree α based on the detection result of the potentiometer S2. The boom drive unit 213b is not limited to acquiring the boom opening α of the side boom 50 based on the detection result of the potentiometer S2. The boom drive unit 213b can acquire the boom opening α of the side boom 50 by various well-known methods.

また、ブーム制御部２１３は、既散布領域記憶部２１２に記憶された既散布領域と位置推定部２１１で推定された圃場に対するブームスプレーヤ１の位置とに基づいて、既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにサイドブーム５０の水平方向の回動を制御する。更に、ブーム制御部２１３は、既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにサイドブーム５０の伸縮を制御する。 Further, the boom control unit 213 has a side boom 50 in the already sprayed area based on the already sprayed area stored in the already sprayed area storage unit 212 and the position of the boom sprayer 1 with respect to the field estimated by the position estimation unit 211. The horizontal rotation of the side boom 50 is controlled so that the side boom 50 does not enter. Further, the boom control unit 213 controls the expansion and contraction of the side boom 50 so that the side boom 50 does not enter the already sprayed area.

より詳細には、例えば、ブーム先端位置算出部２１３ａは、既散布領域の位置及び形状と推定されたブームスプレーヤ１の位置とに基づいて、既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないように薬液を散布するためのサイドブーム５０の先端位置を算出する。例えば、ブームスプレーヤ１が既散布領域の境界近傍に位置している場合、ブーム先端位置算出部２１３ａは、サイドブーム５０の先端位置として既散布領域の境界に沿った位置を算出してもよい。 More specifically, for example, the boom tip position calculation unit 213a uses a chemical solution to prevent the side boom 50 from entering the already sprayed area based on the position and shape of the already sprayed area and the estimated position of the boom sprayer 1. The tip position of the side boom 50 for spraying is calculated. For example, when the boom sprayer 1 is located near the boundary of the already sprayed area, the boom tip position calculation unit 213a may calculate a position along the boundary of the already sprayed area as the tip position of the side boom 50.

ブーム駆動部２１３ｂは、サイドブーム５０の先端がブーム先端位置算出部２１３ａで算出された先端位置に位置するように、開閉機構７０におけるサイドブーム５０の水平方向の回動及び伸縮機構１００におけるサイドブーム５０の伸縮を制御する。なお、既散布領域に基づいて算出された先端位置に基づいてサイドブーム５０の回動及び伸縮を制御する構成は、上述した圃場の形状に基づいて算出された先端位置に基づいてサイドブーム５０の回動及び伸縮を制御する構成と同様であり、詳細な説明を省略する。 The boom drive unit 213b rotates the side boom 50 in the opening / closing mechanism 70 in the horizontal direction and the side boom in the expansion / contraction mechanism 100 so that the tip of the side boom 50 is located at the tip position calculated by the boom tip position calculation unit 213a. Control the expansion and contraction of 50. The configuration for controlling the rotation and expansion / contraction of the side boom 50 based on the tip position calculated based on the already sprayed area is the configuration of the side boom 50 based on the tip position calculated based on the shape of the field described above. It is the same as the configuration for controlling rotation and expansion and contraction, and detailed description thereof will be omitted.

なお、ブーム制御部２１３は、走行している圃場内の位置に応じて、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないように且つ既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにサイドブーム５０を制御する。 In addition, the boom control unit 213 sets the side boom 50 so that the side boom 50 does not protrude outside the field and does not enter the already sprayed area according to the position in the field where the vehicle is running. Control.

開度取得部２１４は、サイドブーム５０のブーム開度αを取得する。例えば、開度取得部２１４は、上述したポテンショメータＳ２の検出結果に基づいてブーム開度αを取得することができる。但し、開度取得部２１４は、周知の種々の方法によってサイドブーム５０のブーム開度αを取得することができる。例えば、開度取得部２１４は、ブーム制御部２１３がサイドブーム５０を回動を制御するときの制御値をブーム開度αとして取得してもよい。 The opening degree acquisition unit 214 acquires the boom opening degree α of the side boom 50. For example, the opening degree acquisition unit 214 can acquire the boom opening degree α based on the detection result of the potentiometer S2 described above. However, the opening degree acquisition unit 214 can acquire the boom opening degree α of the side boom 50 by various well-known methods. For example, the opening degree acquisition unit 214 may acquire the control value when the boom control unit 213 controls the rotation of the side boom 50 as the boom opening degree α.

散布量制御部２１５は、サイドブーム５０における薬液の散布量を制御する。ここでは、散布量制御部２１５は、開度取得部２１４で取得されたブーム開度αに応じて薬液の散布量を制御することができる。例えば、散布量制御部２１５は、ブーム開度αに応じて薬液の散布圧力を制御することによって散布量を制御してもよい。 The spray amount control unit 215 controls the spray amount of the chemical solution on the side boom 50. Here, the spraying amount control unit 215 can control the spraying amount of the chemical solution according to the boom opening degree α acquired by the opening degree acquisition unit 214. For example, the spraying amount control unit 215 may control the spraying amount by controlling the spraying pressure of the chemical solution according to the boom opening degree α.

ここで、散布量制御部２１５は、ブームスプレーヤ１の走行速度に応じて薬液の散布圧力を制御している。散布量制御部２１５は、走行速度に応じた散布圧力の制御に加え、ブーム開度αに応じた散布圧力の制御を行う。例えば、散布量制御部２１５は、次の式（１）及び式（２）に示されるように、ブームスプレーヤ１の走行速度ｖに基づく散布圧力制御方法ｆ（ｖ）に対し、ブーム開度αを用いた新たなゲイン方程式ｇ（α）を追加して散布圧力Ｐを算出してもよい。
Ｐ＝ｇ（α）×ｆ（ｖ） … （１）
ｇ（α）＝ｋ１×α２＋ｋ２×α＋ｋ３ … （２）
但し、ｋ１、ｋ２、ｋ３はゲイン方程式ｇ（α）のパラメータとし、例えば、シミュレータや実機試験等によって決定する。 Here, the spraying amount control unit 215 controls the spraying pressure of the chemical solution according to the traveling speed of the boom sprayer 1. The spraying amount control unit 215 controls the spraying pressure according to the boom opening α in addition to controlling the spraying pressure according to the traveling speed. For example, as shown in the following equations (1) and (2), the spray amount control unit 215 has a boom opening α with respect to the spray pressure control method f (v) based on the traveling speed v of the boom sprayer 1. The spraying pressure P may be calculated by adding a new gain equation g (α) using.
P = g (α) × f (v)… (1)
g (α) = k 1 × α 2 + k 2 × α + k 3 … (2)
However, k 1 , k 2 , and k 3 are parameters of the gain equation g (α), and are determined by, for example, a simulator or an actual machine test.

表示制御部２１６は、表示装置８０に種々の情報を表示させる。例えば、表示制御部２１６は、サイドブーム５０の長さ、及びブーム開度等の情報を表示装置８０に表示させてもよい。 The display control unit 216 causes the display device 80 to display various information. For example, the display control unit 216 may display information such as the length of the side boom 50 and the boom opening degree on the display device 80.

次に、ブーム制御システム２００で行われるサイドブーム５０の駆動制御及び薬液の散布制御の処理の流れを図９のフローチャートを用いて説明する。なお図９に示される処理は、例えば、薬液の散布開始の指示を作業者等から受けたときに開始され、散布停止の指示を作業者等から受けたときに終了する。また、図９に示される処理は、処理がエンドに至った場合、再びスタートから処理を開始する。 Next, the flow of the processing of the drive control of the side boom 50 and the spraying control of the chemical solution performed by the boom control system 200 will be described with reference to the flowchart of FIG. The process shown in FIG. 9 starts when, for example, receives an instruction to start spraying the chemical solution from an operator or the like, and ends when an instruction to stop spraying is received from the operator or the like. Further, the process shown in FIG. 9 starts the process again from the start when the process reaches the end.

まず、位置推定部２１１は、ＧＮＳＳ受信部２０１で検出されたブームスプレーヤ１の位置と地図記憶部２０２に記憶された圃場地図情報とに基づいて、圃場に対するブームスプレーヤ１の位置を推定する（Ｓ１０１）。ブーム先端位置算出部２１３ａは、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないように且つ既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにサイドブーム５０を駆動するためのサイドブーム５０の先端位置を算出する（Ｓ１０２）。ブーム駆動部２１３ｂは、算出された先端位置にサイドブーム５０の先端が位置するようにサイドブーム５０の回動及び伸縮を制御する（Ｓ１０３）。 First, the position estimation unit 211 estimates the position of the boom sprayer 1 with respect to the field based on the position of the boom sprayer 1 detected by the GNSS receiving unit 201 and the field map information stored in the map storage unit 202 (S101). ). The boom tip position calculation unit 213a calculates the tip position of the side boom 50 for driving the side boom 50 so that the side boom 50 does not protrude outside the field and the side boom 50 does not enter the already sprayed area. (S102). The boom drive unit 213b controls the rotation and expansion / contraction of the side boom 50 so that the tip of the side boom 50 is located at the calculated tip position (S103).

散布量制御部２１５は、ブーム開度α等に応じて薬液の散布量を算出し、ノズル９０から薬液を散布させる（Ｓ１０４）。既散布領域記憶部２１２は、薬液を散布した既散布領域を算出し、記憶する（Ｓ１０５）。 The spraying amount control unit 215 calculates the spraying amount of the chemical solution according to the boom opening degree α and the like, and sprays the chemical solution from the nozzle 90 (S104). The already sprayed area storage unit 212 calculates and stores the already sprayed area on which the chemical solution is sprayed (S105).

本実施形態は以上のように構成され、このブームスプレーヤ１は、サイドブーム５０を回動させることにより、サイドブーム５０の回動の範囲内で薬液の散布幅（車幅方向の幅）を無段階に調整できる。そして、ブームスプレーヤ１は、ブーム制御部２１３によって、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないようにサイドブーム５０の回動を制御する。すなわち、ブームスプレーヤ１は、圃場の形状に合わせてサイドブーム５０を回動させ、薬液の散布幅を調整できる。これにより、ブームスプレーヤ１は、圃場からはみ出すことなく、圃場の形状に合わせて圃場内に適切に薬液を散布できる。 The present embodiment is configured as described above, and the boom sprayer 1 rotates the side boom 50 so that the chemical solution is not sprayed (width in the vehicle width direction) within the range of rotation of the side boom 50. Can be adjusted in stages. Then, the boom sprayer 1 controls the rotation of the side boom 50 by the boom control unit 213 so that the side boom 50 does not protrude outside the field. That is, the boom sprayer 1 can rotate the side boom 50 according to the shape of the field to adjust the spraying width of the chemical solution. As a result, the boom sprayer 1 can appropriately spray the chemical solution in the field according to the shape of the field without protruding from the field.

ブーム制御部２１３は、サイドブーム５０を回動させることに加え、更に、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないようにサイドブーム５０の伸縮を制御する。この場合、ブームスプレーヤ１は、サイドブーム５０を回動及び伸縮させることにより、圃場の形状に合わせてより一層適切に薬液を散布できる。 In addition to rotating the side boom 50, the boom control unit 213 further controls the expansion and contraction of the side boom 50 so that the side boom 50 does not protrude outside the field. In this case, the boom sprayer 1 can spray the chemical solution more appropriately according to the shape of the field by rotating and expanding and contracting the side boom 50.

このブーム制御部２１３は、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないようにするためのサイドブーム５０の先端位置を算出し、算出された先端位置にサイドブーム５０の先端が位置するようにサイドブーム５０を制御する。この場合、ブーム制御部２１３は、算出された先端位置に基づいて、圃場からはみ出さないようにサイドブーム５０を制御できる。 The boom control unit 213 calculates the tip position of the side boom 50 so that the side boom 50 does not protrude outside the field, and the side boom so that the tip of the side boom 50 is located at the calculated tip position. Control 50. In this case, the boom control unit 213 can control the side boom 50 so as not to protrude from the field based on the calculated tip position.

また、このブームスプレーヤ１は、ブーム制御部２１３によって、既に薬液を散布した既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにサイドブーム５０の回動を制御する。すなわち、ブームスプレーヤ１は、既散布領域の位置及び形状に合わせてサイドブーム５０を回動させ、薬液の散布幅を調整できる。これにより、ブームスプレーヤ１は、既散布領域内に薬液を重複して散布することなく、圃場内に適切に薬液を散布できる。 Further, the boom sprayer 1 controls the rotation of the side boom 50 by the boom control unit 213 so that the side boom 50 does not enter the already sprayed area where the chemical solution has already been sprayed. That is, the boom sprayer 1 can adjust the spraying width of the chemical solution by rotating the side boom 50 according to the position and shape of the already sprayed region. As a result, the boom sprayer 1 can appropriately spray the chemical solution in the field without repeatedly spraying the chemical solution in the already sprayed area.

ブーム制御部２１３は、サイドブーム５０を回動させることに加え、既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにサイドブーム５０の伸縮を制御する。この場合、ブームスプレーヤ１は、サイドブーム５０を回動及び伸縮させることにより、既散布領域の位置及び形状に合わせてより一層適切に薬液を散布できる。 In addition to rotating the side boom 50, the boom control unit 213 controls the expansion and contraction of the side boom 50 so that the side boom 50 does not enter the already sprayed area. In this case, the boom sprayer 1 can spray the chemical solution more appropriately according to the position and shape of the already sprayed region by rotating and expanding and contracting the side boom 50.

このブーム制御部２１３は、既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにするためのサイドブーム５０の先端位置を算出し、算出された先端位置にサイドブーム５０の先端が位置するようにサイドブーム５０を制御する。この場合、ブーム制御部２１３は、算出された先端位置に基づいて、既散布領域内に入り込まないようにサイドブーム５０を制御できる。 The boom control unit 213 calculates the tip position of the side boom 50 to prevent the side boom 50 from entering the already sprayed area, and the side so that the tip of the side boom 50 is located at the calculated tip position. Control the boom 50. In this case, the boom control unit 213 can control the side boom 50 so as not to enter the already sprayed area based on the calculated tip position.

ここで、サイドブーム５０のブーム開度αに応じて薬液の散布幅が変わるため、ブーム開度αが異なると、ブームスプレーヤ１を走行させながら薬液を散布したときに単位面積当たりの薬液の散布量が異なる。このため、ブームスプレーヤ１は、サイドブーム５０のブーム開度αに応じて薬液の散布量を制御することで、ブーム開度αに応じて圃場内に適切に薬液を散布できる。 Here, since the spraying width of the chemical solution changes according to the boom opening α of the side boom 50, if the boom opening α is different, the chemical solution is sprayed per unit area when the chemical solution is sprayed while the boom sprayer 1 is running. The amount is different. Therefore, the boom sprayer 1 can appropriately spray the chemical solution in the field according to the boom opening degree α by controlling the spraying amount of the chemical solution according to the boom opening degree α of the side boom 50.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、ブーム制御部２１３は、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないようにサイドブーム５０を制御すること、及び既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにサイドブーム５０を制御することのうち、いずれか一方のみを行う構成であってもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, the boom control unit 213 controls the side boom 50 so that the side boom 50 does not protrude outside the field, and controls the side boom 50 so that the side boom 50 does not enter the already sprayed area. Of these, only one of them may be configured.

ブーム制御部２１３は、サイドブーム５０を伸縮させる制御を行わない構成であってもよい。ブーム制御部２１３は、サイドブーム５０の回動を制御するのみの構成であってもよい。また、ブーム制御システム２００がブーム開度に応じて薬液の散布量の制御を行うことは必須ではない。 The boom control unit 213 may be configured not to control the expansion and contraction of the side boom 50. The boom control unit 213 may be configured to only control the rotation of the side boom 50. Further, it is not essential that the boom control system 200 controls the amount of the chemical solution to be sprayed according to the boom opening degree.

また、ブーム制御部２１３は、目標とするサイドブーム５０の先端位置をブーム先端位置算出部２１３ａによって算出し、算出された先端位置に基づいてサイドブーム５０の動作を制御したが、目標とする先端位置を算出してサイドブーム５０の動作を制御することに限定されない。ブーム制御部２１３は、この方法以外の方法によって、圃場外にサイドブーム５０がはみ出さないようにサイドブーム５０の動作を制御してもよい。同様に、ブーム制御部２１３は、この方法以外の方法によって、既散布領域内にサイドブーム５０が入り込まないようにサイドブーム５０の動作を制御してもよい。 Further, the boom control unit 213 calculated the tip position of the target side boom 50 by the boom tip position calculation unit 213a, and controlled the operation of the side boom 50 based on the calculated tip position, but the target tip It is not limited to calculating the position and controlling the operation of the side boom 50. The boom control unit 213 may control the operation of the side boom 50 by a method other than this method so that the side boom 50 does not protrude outside the field. Similarly, the boom control unit 213 may control the operation of the side boom 50 so that the side boom 50 does not enter the already sprayed area by a method other than this method.

１…ブームスプレーヤ、２…車両、５０…サイドブーム、９０…ノズル、２０１…ＧＮＳＳ受信部（位置検出部）、２０２…地図記憶部、２１１…位置推定部、２１２…既散布領域記憶部、２１３…ブーム制御部、２１４…開度取得部、２１５…散布量制御部、Ｈ…圃場。 1 ... Boom sprayer, 2 ... Vehicle, 50 ... Side boom, 90 ... Nozzle, 201 ... GNSS receiver (position detection unit), 202 ... Map storage unit, 211 ... Position estimation unit, 212 ... Already scattered area storage unit, 213 ... Boom control unit, 214 ... Opening acquisition unit, 215 ... Spray amount control unit, H ... Field.

Claims (7)

車両本体（２）に対して水平方向に回動可能に設けられたブーム（５０）を備え、前記車両本体（２）を走行させながら前記ブーム（５０）に設けられた複数のノズル（９０）から圃場（Ｈ）に薬剤を散布するブームスプレーヤ（１）であって、
前記ブームスプレーヤ（１）の位置を検出する位置検出部（２０１）と、
前記圃場（Ｈ）の形状を含む圃場地図情報を記憶する地図記憶部（２０２）と、
前記位置検出部（２０１）で検出された前記ブームスプレーヤ（１）の位置と前記圃場地図情報とに基づいて、前記圃場（Ｈ）に対する前記ブームスプレーヤ（１）の位置を推定する位置推定部（２１１）と、
前記圃場地図情報に含まれる前記圃場（Ｈ）の形状と推定された前記ブームスプレーヤ（１）の位置とに基づいて、前記圃場（Ｈ）外に前記ブーム（５０）がはみ出さないように前記ブーム（５０）の水平方向の回動を制御するブーム制御部（２１３）と、を備えるブームスプレーヤ（１）。 A plurality of nozzles (90) provided on the boom (50) while running the vehicle body (2), provided with a boom (50) rotatably provided in the vehicle body (2) in the horizontal direction. A boom sprayer (1) that sprays chemicals from the field (H).
A position detection unit (201) that detects the position of the boom sprayer (1), and
A map storage unit (202) that stores field map information including the shape of the field (H), and
A position estimation unit (1) that estimates the position of the boom sprayer (1) with respect to the field (H) based on the position of the boom sprayer (1) detected by the position detection unit (201) and the field map information. 211) and
Based on the shape of the field (H) included in the field map information and the position of the boom sprayer (1) estimated, the boom (50) is prevented from protruding outside the field (H). A boom sprayer (1) including a boom control unit (213) that controls the horizontal rotation of the boom (50). 前記ブーム（５０）は、伸縮可能であり、
前記ブーム制御部（２１３）は、更に、前記圃場（Ｈ）外に前記ブーム（５０）がはみ出さないように前記ブーム（５０）の伸縮を制御する、請求項１に記載のブームスプレーヤ（１）。 The boom (50) is expandable and contractible.
The boom sprayer (1) according to claim 1, wherein the boom control unit (213) further controls expansion and contraction of the boom (50) so that the boom (50) does not protrude outside the field (H). ). 前記ブーム制御部（２１３）は、前記圃場地図情報に含まれる前記圃場（Ｈ）の形状と推定された前記ブームスプレーヤ（１）の位置とに基づいて、前記圃場（Ｈ）外に前記ブーム（５０）がはみ出さないようにするための前記ブーム（５０）の先端位置を算出し、算出された前記先端位置に前記ブーム（５０）の先端が位置するように前記ブームを制御する、請求項１又は２に記載のブームスプレーヤ（１）。 The boom control unit (213) has the boom (H) outside the field (H) based on the shape of the field (H) included in the field map information and the estimated position of the boom sprayer (1). Claim that the tip position of the boom (50) is calculated so that the tip of the boom (50) does not protrude, and the boom is controlled so that the tip of the boom (50) is located at the calculated tip position. The boom sprayer (1) according to 1 or 2. 車両本体（２）に対して水平方向に回動可能に設けられたブーム（５０）を備え、前記車両本体（２）を走行させながら前記ブーム（５０）に設けられた複数のノズル（９０）から圃場（Ｈ）に薬剤を散布するブームスプレーヤ（１）であって、
前記ブームスプレーヤ（１）の位置を検出する位置検出部（２０１）と、
前記圃場（Ｈ）の圃場地図情報を記憶する地図記憶部（２０２）と、
前記位置検出部（２０１）で検出された前記ブームスプレーヤ（１）の位置と前記圃場地図情報とに基づいて、前記圃場（Ｈ）に対する前記ブームスプレーヤ（１）の位置を推定する位置推定部（２１１）と、
前記圃場（Ｈ）内における前記薬剤の既散布領域を記憶する既散布領域記憶部（２１２）と、
記憶された前記既散布領域と前記位置推定部（２１１）で推定された前記圃場（Ｈ）に対する前記ブームスプレーヤ（１）の位置とに基づいて、前記既散布領域内に前記ブーム（５０）が入り込まないように前記ブーム（５０）の水平方向の回動を制御するブーム制御部（２１３）と、を備えるブームスプレーヤ（１）。 A plurality of nozzles (90) provided on the boom (50) while running the vehicle body (2), provided with a boom (50) rotatably provided in the vehicle body (2) in the horizontal direction. A boom sprayer (1) that sprays chemicals from the field (H).
A position detection unit (201) that detects the position of the boom sprayer (1), and
A map storage unit (202) that stores field map information of the field (H), and
A position estimation unit (1) that estimates the position of the boom sprayer (1) with respect to the field (H) based on the position of the boom sprayer (1) detected by the position detection unit (201) and the field map information. 211) and
An already sprayed area storage unit (212) for storing the already sprayed area of the drug in the field (H), and
The boom (50) is located in the already sprayed area based on the stored already sprayed area and the position of the boom sprayer (1) with respect to the field (H) estimated by the position estimation unit (211). A boom sprayer (1) including a boom control unit (213) that controls the horizontal rotation of the boom (50) so as not to enter. 前記ブーム（５０）は、伸縮可能であり、
前記ブーム制御部（２１３）は、更に、前記既散布領域内に前記ブーム（５０）が入り込まないように前記ブーム（５０）の伸縮を制御する、請求項４に記載のブームスプレーヤ（１）。 The boom (50) is expandable and contractible.
The boom sprayer (1) according to claim 4, wherein the boom control unit (213) further controls expansion and contraction of the boom (50) so that the boom (50) does not enter the already sprayed area. 前記ブーム制御部（２１３）は、記憶された前記既散布領域と前記位置推定部（２１１）で推定された前記圃場（Ｈ）に対する前記ブームスプレーヤ（１）の位置とに基づいて、前記既散布領域内に前記ブーム（５０）が入り込まないようにするための前記ブーム（５０）の先端位置を算出し、算出された前記先端位置に前記ブーム（５０）の先端が位置するように前記ブームを制御する、請求項４又は５に記載のブームスプレーヤ（１）。 The boom control unit (213) has already sprayed the boom sprayer (1) based on the stored sprayed area and the position of the boom sprayer (1) with respect to the field (H) estimated by the position estimation unit (211). The tip position of the boom (50) for preventing the boom (50) from entering the region is calculated, and the boom is placed so that the tip of the boom (50) is located at the calculated tip position. The boom sprayer (1) according to claim 4 or 5, which is controlled. 前記ブーム（５０）のブーム開度を取得する開度取得部（２１４）と、
前記開度取得部（２１４）で取得された前記ブーム開度に応じて前記薬剤の散布量を制御する散布量制御部（２１５）と、を更に備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載のブームスプレーヤ（１）。 An opening degree acquisition unit (214) for acquiring the boom opening degree of the boom (50),
Any one of claims 1 to 6, further comprising a spray amount control unit (215) that controls the spray amount of the drug according to the boom opening degree acquired by the opening degree acquisition unit (214). The boom sprayer (1) according to.
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