JP2020189379A - 作業ロボットおよびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
〔実施形態1〕
§1 適用例
以下、本発明の一実施形態について、図1から図5および図9を用いて説明する。
本実施形態であるモバイルマニピュレータ1は、周囲環境の情報を取得し、取得した周囲環境の情報に基づいて、人検知用装置の人検知エリアの範囲を、当該範囲に人以外の物が含まれることが無いように設定する。これにより、作業をおこなう環境が変わっても、その周囲環境の変化を適切にとらえて、その環境下において物を人と誤検知することなく、人の検知を正しくおこなうことを可能にしている。
(1)モバイルマニピュレータ1の構成
本実施形態1のモバイルマニピュレータ1は、周囲環境の変化を適切にとらえて人の検知を正しくおこなうために、図2に示すように、周囲環境用取得装置2(周囲情報用取得部)と、人検知用装置3(人検知部、検知エリア変更部)と、マニピュレータ4と、マニピュレータ制御部5と、移動制御部6と、移動機構7と、中央制御部8とを備えている。
図3は、本実施形態のモバイルマニピュレータ1の周囲環境用取得装置2のスキャン範囲2aを模式的に示した上面図である。図3に示すように、周囲環境用取得装置2は、モバイルマニピュレータ1の走行方向前方側に取り付けられており、そのスキャン範囲2aは、走行方向前方を中心として側方も含めた270°の角度範囲となっている。
以下、図5に示すフローチャートを用いて、本実施形態1のモバイルマニピュレータ1の動作フローを説明する。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
図6は、本実施形態2のモバイルマニピュレータ1´を、その使用環境とともに示す上面図である。
以下に、図7のフローチャートを用いて、本実施形態2のモバイルマニピュレータ1´の動作フローを説明する。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、その説明を繰り返さない。
モバイルマニピュレータ1、1´の制御ブロック(特に、マニピュレータ制御部5、移動制御部6、中央制御部8)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
2、2´ 周囲環境用取得装置(周囲情報用取得部、リーダライタ)
2a スキャン範囲
3 人検知用装置(人検知部、検知エリア変更部、レーザスキャナ)
4 マニピュレータ
5 マニピュレータ制御部
6 移動制御部
7 移動機構
8 中央制御部
1000 マップ情報
WS 作業棚
WSn 作業棚の一部分
WSp 作業棚の平らな面
po 複数点
WStag RFIDタグ
Claims (10)
- 作業ロボットの周囲における人以外の物に関する情報である周囲情報を取得する周囲情報用取得部と、
前記作業ロボットの周囲に設定される人検知エリアにおける人の有無を検知する人検知部と、
前記人検知エリアの範囲を、前記周囲情報に応じて変更する検知エリア変更部とを備えている、作業ロボット。 - 前記検知エリア変更部は、前記人検知エリアの範囲を、前記人検知部が有する人検知の可能範囲から、当該可能範囲に在る前記物の配設範囲を除いた範囲とする、請求項1に記載の作業ロボット。
- 前記周囲情報用取得部は、前記物に付されたRFIDタグまたは近接センサの検出体を検出する、請求項1または2に記載の作業ロボット。
- 前記周囲情報用取得部は、前記物を検出する範囲センサであり、前記作業ロボットと当該物との距離、および当該物の配置角度に関する情報を前記周囲情報として取得する、請求項1または2に記載の作業ロボット。
- 前記周囲情報用取得部は、前記人検知部による人検知が不可能な領域に在る前記物を検出する、請求項1から4までの何れか1項に記載の作業ロボット。
- 前記周囲情報用取得部は、前記物に付されたRFIDタグを読み出すリーダライタであり、
前記周囲情報用取得部は、前記RFIDタグから、前記物の形状を示す情報を取得し、
前記検知エリア変更部は、前記物の形状を示す情報に基づいて、前記人検知エリアを当該物のない領域に変更する、請求項1または2に記載の作業ロボット。 - 前記検知エリア変更部は、マップ情報から前記物の位置を特定する、請求項1から6までの何れか1項に記載の作業ロボット。
- 移動機構を更に備えたモバイルマニピュレータである、請求項1から7までの何れか1項に記載の作業ロボット。
- 前記人検知部は、レーザスキャナであることを特徴とする請求項1から8までの何れか1項に記載の作業ロボット。
- 作業ロボットの周囲における人以外の物に関する情報である周囲情報を取得する周囲情報用取得ステップと、
前記作業ロボットの周囲に設定される人検知エリアにおける人の有無を検知する人検知ステップと、
前記人検知エリアの範囲を、前記周囲情報に応じて変更する検知エリア変更ステップとを含む、作業ロボットの制御方法。
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