JP2020189363A - Double-arm scalar type robot - Google Patents
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Abstract
Description
本実施の形態は、双腕スカラ型ロボットに関する。 The present embodiment relates to a dual-arm scalar type robot.
従来より、２つのアームを有するスカラ型ロボットである、双腕スカラ型ロボットが知られている（特許文献１参照）。このような双腕スカラ型ロボットにおいては、２つのアームが一体となって、あるいは互いに独立して駆動することにより、搬送、組立て等の様々な作業を行うことが可能である。 Conventionally, a double-armed scalar robot, which is a scalar robot having two arms, has been known (see Patent Document 1). In such a double-armed scalar type robot, various operations such as transfer and assembly can be performed by driving the two arms together or independently of each other.
しかしながら、特許文献１に記載の双腕スカラ型ロボットは、２つのアームの基端側が同一軸線上に位置しており、同一軸線上にある２つの軸をそれぞれ別個のモータによって動かすようになっている。このため、例えば２つのアームが共通する１つのワークを保持し、この状態でワークを水平に回転移動させる場合、２つの軸をそれぞれ別個のモータによって駆動させる必要がある。この場合、アーム先端の位置精度が低下するという問題がある。 However, in the dual-arm scalar type robot described in Patent Document 1, the proximal ends of the two arms are located on the same axis, and the two axes on the same axis are moved by separate motors. There is. Therefore, for example, when two arms hold one common work and the work is rotated and moved horizontally in this state, it is necessary to drive the two axes by separate motors. In this case, there is a problem that the position accuracy of the arm tip is lowered.
本開示は、２つのアームを１つのモータによって同時に回転移動することにより、アーム先端の位置精度の低下を抑えることが可能な、双腕スカラ型ロボットを提供する。 The present disclosure provides a dual-arm scalar type robot capable of suppressing a decrease in position accuracy of the arm tip by rotating and moving two arms simultaneously by one motor.
一実施の形態による双腕スカラ型ロボットは、ベースと、腰旋回軸を中心に前記ベースに対して回動自在なベース旋回部と、前記腰旋回軸に平行な右第１軸を中心に前記ベース旋回部に対して回動自在な右アームと、前記腰旋回軸に平行な左第１軸を中心に前記ベース旋回部に対して回動自在な左アームと、を備えている。 The dual-arm scalar type robot according to one embodiment is centered on a base, a base swivel portion that is rotatable with respect to the base about the hip swivel axis, and a right first axis parallel to the hip swivel axis. It includes a right arm that is rotatable with respect to the base swivel portion and a left arm that is rotatable with respect to the base swivel portion about the left first axis parallel to the waist swivel shaft.
一実施の形態による双腕スカラ型ロボットにおいて、前記右アームは、前記右第１軸を含む４自由度を有し、前記左アームは、前記左第１軸を含む４自由度を有しても良い。 In the dual-arm scalar robot according to one embodiment, the right arm has four degrees of freedom including the right first axis, and the left arm has four degrees of freedom including the left first axis. Is also good.
一実施の形態による双腕スカラ型ロボットにおいて、前記ベース旋回部は、１つのモータによって前記ベースに対して駆動されても良い。 In the dual-arm scalar robot according to the embodiment, the base swivel portion may be driven with respect to the base by one motor.
一実施の形態による双腕スカラ型ロボットにおいて、前記右アームは、前記右第１軸を中心に前記ベース旋回部に対して回動自在な右第１アームと、前記右第１軸に平行な右第２軸を中心に前記右第１アームに対して回動自在な右第２アームと、前記右第２軸に平行な右第３軸に沿って前記右第２アームに対して昇降自在かつ前記右第３軸と同軸上の右第４軸を中心に前記右第２アームに対して回動自在な右ツール取付部と、を有しても良い。 In the dual-arm scalar robot according to the embodiment, the right arm is parallel to the right first axis and the right first arm that is rotatable with respect to the base swivel portion about the right first axis. A right second arm that can rotate around the right second axis with respect to the right first arm, and a right second arm that can move up and down with respect to the right second arm along the right third axis parallel to the right second axis. Further, it may have a right tool mounting portion that is rotatable with respect to the right second arm about the right fourth axis coaxial with the right third axis.
一実施の形態による双腕スカラ型ロボットにおいて、前記左アームは、前記左第１軸を中心に前記ベース旋回部に対して回動自在な左第１アームと、前記左第１軸に平行な左第２軸を中心に前記左第１アームに対して回動自在な左第２アームと、前記左第２軸に平行な左第３軸に沿って前記左第２アームに対して昇降自在かつ前記左第３軸と同軸上の左第４軸を中心に前記左第２アームに対して回動自在な左ツール取付部と、を有しても良い。 In the dual-arm scalar robot according to the embodiment, the left arm is parallel to the left first axis and the left first arm that is rotatable with respect to the base swivel portion about the left first axis. A left second arm that can rotate around the left second axis with respect to the left first arm, and a left movable arm that can move up and down with respect to the left second arm along the left third axis parallel to the left second axis. Further, it may have a left tool mounting portion that is rotatable with respect to the left second arm about the left fourth axis coaxial with the left third axis.
本開示によれば、２つのアームを１つのモータによって同時に回転移動することにより、アーム先端の位置精度の低下を抑えることができる。 According to the present disclosure, it is possible to suppress a decrease in the position accuracy of the arm tip by rotating and moving the two arms simultaneously by one motor.
以下、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットについて、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, the dual-arm scalar type robot according to the embodiment will be described with reference to the drawings.
まず、本実施の形態による双腕スカラ型ロボットの構成について説明する。図１乃至図４は、一実施の形態による双腕スカラ型ロボットを示す図である。 First, the configuration of the dual-arm scalar type robot according to the present embodiment will be described. 1 to 4 are diagrams showing a dual-arm scalar type robot according to an embodiment.
図１乃至図４に示すように、本実施の形態による双腕スカラ型ロボット１０は、２つのアーム（右アーム２０及び左アーム３０）をもつスカラ型ロボット（水平多関節型ロボット）である。また、本実施の形態による双腕スカラ型ロボット１０は、人と同じ空間で作業を行うことが可能な協働ロボットとなっている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the dual-arm SCARA robot 10 according to the present embodiment is a SCARA robot (horizontal articulated robot) having two arms (right arm 20 and left arm 30). Further, the dual-arm scalar type robot 10 according to the present embodiment is a collaborative robot capable of performing work in the same space as a human being.
図１乃至図４に示すように、双腕スカラ型ロボット１０は、固定されたベース１１と、ベース１１上に設けられたベース旋回部１２と、ベース旋回部１２の下面に設けられた右アーム２０と、ベース旋回部１２の下面に設けられた左アーム３０とを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the dual-arm scalar robot 10 includes a fixed base 11, a base swivel portion 12 provided on the base 11, and a right arm provided on the lower surface of the base swivel portion 12. 20 and a left arm 30 provided on the lower surface of the base turning portion 12 are provided.
このうちベース１１は、略円筒形状を有し、例えば床面等に固定されている。また、ベース１１には、双腕スカラ型ロボット１０を制御するための制御部１５が接続されている。 Of these, the base 11 has a substantially cylindrical shape and is fixed to, for example, a floor surface. Further, a control unit 15 for controlling the dual-arm scalar type robot 10 is connected to the base 11.
ベース旋回部１２は、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して回動自在に設けられている。腰旋回軸ＪΘは、ベース１１を水平面上に設置した場合に鉛直方向に平行な軸であり、ベース１１の中心に沿って上下方向に延びている。ベース旋回部１２は、ドーム形状を有し、ベース１１よりも前方（右アーム２０及び左アーム３０の先端側）に向けて延び出している。 The base swivel portion 12 is rotatably provided with respect to the base 11 about the waist swivel shaft J Θ . The waist swivel axis J Θ is an axis parallel to the vertical direction when the base 11 is installed on a horizontal plane, and extends in the vertical direction along the center of the base 11. The base swivel portion 12 has a dome shape and extends forward from the base 11 (the tip side of the right arm 20 and the left arm 30).
右アーム２０は、腰旋回軸ＪΘに対して右第１軸ＪＲ１（後述）及び左第１軸ＪＬ１（後述）が前方に位置する場合に（図２参照）右側に位置するアームである。この右アーム２０は、腰旋回軸ＪΘに平行な右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在に設けられている。右アーム２０は、４自由度を有している。 Right arm 20, the first shaft right against the waist pivot axis J theta J R1 (described below) and left first shaft JL1 (described later) is arms located (see FIG. 2) right when located forwardly .. The right arm 20 is provided rotatably relative to the base pivot part 12 around a parallel right first axis J R1 waist pivot J theta. The right arm 20 has four degrees of freedom.
具体的には、右アーム２０は、右第１アーム２１と、右第１アーム２１の先端に連結された右第２アーム２２と、右第２アーム２２に対して昇降自在な右ツール取付部２３とを有している。 Specifically, the right arm 20 is a right tool mounting portion that can be raised and lowered with respect to the right first arm 21, the right second arm 22 connected to the tip of the right first arm 21, and the right second arm 22. It has 23 and.
右第１アーム２１は、側面視（図３参照）で略Ｕ字形状を有し、右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在に設けられている。 The right first arm 21 has a substantially U-shape in a side view (see FIG. 3), and is rotatably provided with respect to the base swivel portion 12 around the right first axis JR1 .
右第２アーム２２は、側面視（図３参照）で略三角形形状を有し、右第１軸ＪＲ１に平行な右第２軸ＪＲ２を中心に右第１アーム２１に対して回動自在に設けられている。 Right second arm 22 has a substantially triangular shape in a side view (see FIG. 3), rotated with respect to the right first arm 21 around a parallel right second axis J R2 to the right first axis J R1 It is provided freely.
右ツール取付部２３は、ロボットハンド等のツール（エンドエフェクタ）が取り付けられる部分である。この右ツール取付部２３は、右第２軸ＪＲ２に平行な右第３軸ＪＲ３に沿って右第２アーム２２に対して昇降自在となっている。また、右ツール取付部２３は、右第３軸ＪＲ３と同軸上の右第４軸ＪＲ４を中心に右第２アーム２２に対して回動自在となっている。 The right tool mounting portion 23 is a portion to which a tool (end effector) such as a robot hand is mounted. The right tool mounting portion 23 has a vertically movable with respect to the right second arms 22 along the right second axis J R2 right parallel to the third axis J R3. The right tool mounting part 23 is made rotatable relative to the second right arm 22 around the right third axis J R3 and right fourth axis J R4 coaxial.
右ツール取付部２３は、右ボールねじスプライン（昇降軸部材）２４の下端に取り付けられている。右ボールねじスプライン２４は、右第３軸ＪＲ３及び右第４軸ＪＲ４と同軸上に位置している。右ボールねじスプライン２４が右第２アーム２２に対して昇降及び回動することにより、右ツール取付部２３が昇降及び回動するようになっている。 The right tool mounting portion 23 is mounted at the lower end of the right ball screw spline (elevating shaft member) 24. The right ball screw spline 24 is located coaxially with the right third axis JR3 and the right fourth axis JR4 . As the right ball screw spline 24 moves up and down and rotates with respect to the right second arm 22, the right tool mounting portion 23 moves up and down and rotates.
次に、左アーム３０について説明する。左アーム３０は、腰旋回軸ＪΘに対して右第１軸ＪＲ１及び左第１軸ＪＬ１（後述）が前方に位置する場合に（図２参照）左側に位置するアームである。この左アーム３０は、腰旋回軸ＪΘに平行な左第１軸ＪＬ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在に設けられている。左アーム３０は、４自由度を有している。 Next, the left arm 30 will be described. Left arm 30, the right first axis J R1 and left first shaft JL1 (described later) with respect to the waist pivot axis J theta is the arm which is located (see FIG. 2) left when located in front. The left arm 30 is rotatably provided with respect to the base swivel portion 12 about the left first shaft J L1 parallel to the waist swivel shaft J Θ . The left arm 30 has four degrees of freedom.
具体的には、左アーム３０は、左第１アーム３１と、左第１アーム３１の先端に連結された左第２アーム３２と、左第２アーム３２に対して昇降自在な左ツール取付部３３とを有している。 Specifically, the left arm 30 is a left tool mounting portion that can be raised and lowered with respect to the left first arm 31, the left second arm 32 connected to the tip of the left first arm 31, and the left second arm 32. It has 33 and.
左第１アーム３１は、側面視（図４参照）で略Ｕ字形状を有し、左第１軸ＪＬ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在に設けられている。 The left first arm 31 has a substantially U-shape in a side view (see FIG. 4), and is rotatably provided with respect to the base swivel portion 12 about the left first axis J L1 .
左第２アーム３２は、側面視（図４参照）で略三角形形状を有し、左第１軸ＪＬ１に平行な左第２軸ＪＬ２を中心に左第１アーム３１に対して回動自在に設けられている。 The left second arm 32 has a substantially triangular shape in a side view (see FIG. 4) and rotates with respect to the left first arm 31 about the left second axis J L2 parallel to the left first axis J L1. It is provided freely.
左ツール取付部３３は、ロボットハンド等のツール（エンドエフェクタ）が取り付けられる部分である。この左ツール取付部３３は、左第２軸ＪＬ２に平行な左第３軸ＪＬ３に沿って左第２アーム３２に対して昇降自在となっている。また、左ツール取付部３３は、左第３軸ＪＬ３と同軸上の左第４軸ＪＬ４を中心に左第２アーム３２に対して回動自在となっている。 The left tool mounting portion 33 is a portion to which a tool (end effector) such as a robot hand is mounted. The left tool mounting portion 33 is vertically movable with respect to the left second arm 32 along the left third axis J L3 parallel to the left second axis J L2 . Further, the left tool mounting portion 33 is rotatable with respect to the left second arm 32 about the left fourth axis J L4 coaxial with the left third axis J L3 .
左ツール取付部３３は、左ボールねじスプライン（昇降軸部材）３４の下端に取り付けられている。左ボールねじスプライン３４は、左第３軸ＪＬ３及び左第４軸ＪＬ４と同軸上に位置している。左ボールねじスプライン３４が左第２アーム３２に対して昇降及び回動することにより、左ツール取付部３３が昇降及び回動するようになっている。 The left tool mounting portion 33 is mounted at the lower end of the left ball screw spline (elevating shaft member) 34. The left ball screw spline 34 is located coaxially with the left third axis J L3 and the left fourth axis J L4 . As the left ball screw spline 34 moves up and down and rotates with respect to the left second arm 32, the left tool mounting portion 33 moves up and down and rotates.
本実施の形態において、右アーム２０と左アーム３０とは略同一の構成を有しており、右アーム２０及び左アーム３０を構成する各部材が、腰旋回軸ＪΘを中心に線対称に配置されている。しかしながら、これに限らず、右アーム２０と左アーム３０とが互いに異なる構成を有していても良く、右アーム２０と左アーム３０とが互いに非対称に配置されていても良い。 In the present embodiment, the right arm 20 and the left arm 30 have substantially the same configuration, and the members constituting the right arm 20 and the left arm 30 are line-symmetrical about the waist swivel axis J Θ. Have been placed. However, the present invention is not limited to this, and the right arm 20 and the left arm 30 may have different configurations, and the right arm 20 and the left arm 30 may be arranged asymmetrically with each other.
図５は、双腕スカラ型ロボット１０を図記号によって示す図である。図５に示すように、双腕スカラ型ロボット１０は、合計９自由度のロボットとなっている。双腕スカラ型ロボット１０は、腰旋回軸ＪΘ（１自由度）と、４つの軸（４自由度）を有する右アーム２０と、４つの軸（４自由度）を有する左アーム３０とを有する。すなわち、双腕スカラ型ロボット１０の関節は、ベース１１に対してベース旋回部１２を回転させる腰旋回軸ＪΘと、右アーム２０に設けられた３つの回転軸（右第１軸ＪＲ１、右第２軸ＪＲ２、右第４軸ＪＲ４）及び１つの直動軸（右第３軸ＪＲ３）と、左アーム３０に設けられた３つの回転軸（左第１軸ＪＬ１、左第２軸ＪＬ２、左第４軸ＪＬ４）及び１つの直動軸（左第３軸ＪＬ３）とから構成されている。 FIG. 5 is a diagram showing the dual-arm scalar type robot 10 by graphic symbols. As shown in FIG. 5, the dual-arm scalar type robot 10 is a robot having a total of 9 degrees of freedom. The dual-arm scalar robot 10 has a waist swivel axis J Θ (1 degree of freedom), a right arm 20 having four axes (4 degrees of freedom), and a left arm 30 having four axes (4 degrees of freedom). Have. That is, the joints of the dual-arm scalar type robot 10 include a waist rotation axis J Θ that rotates the base rotation portion 12 with respect to the base 11, and three rotation axes (right first axis JR1) provided on the right arm 20. right second axis J R2, right fourth axis J R4) and one direct drive shaft (the right third axis J R3), 3 axes of rotation provided on the left arm 30 (the left first axis J L1, left It is composed of a second axis J L2 , a left fourth axis J L4 ) and one linear motion axis (left third axis J L3 ).
次に、図６を参照して、双腕スカラ型ロボット１０の各アーム等を駆動するための機構について説明する。 Next, with reference to FIG. 6, a mechanism for driving each arm of the dual-arm scalar robot 10 and the like will be described.
図６に示すように、ベース１１の内部には、ベース旋回モータ４１と、ベース旋回減速機５１と、ベース旋回トルクセンサ６１とが収容されている。ベース旋回モータ４１が正回転又は逆回転すると、その回転はベース旋回減速機５１で減速されてベース旋回部１２に伝達される。これにより、ベース旋回部１２が、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して正方向又は逆方向に回転する。また、ベース旋回トルクセンサ６１は、ベース旋回部１２に加わるトルクを検知する。 As shown in FIG. 6, the base swivel motor 41, the base swivel speed reducer 51, and the base swivel torque sensor 61 are housed inside the base 11. When the base swivel motor 41 rotates forward or reverse, the rotation is decelerated by the base swivel speed reducer 51 and transmitted to the base swivel unit 12. As a result, the base swivel portion 12 rotates about the waist swivel axis J Θ in the forward direction or the reverse direction with respect to the base 11. Further, the base turning torque sensor 61 detects the torque applied to the base turning portion 12.
ベース旋回部１２の内部には、右第１モータ４２と、ベルト及びプーリを含む右第１伝動部材７２とが収容されている。また、右第１アーム２１の内部には、右第１減速機５２と、右第１トルクセンサ６２とが収容されている。右第１モータ４２が正回転又は逆回転すると、その回転は右第１伝動部材７２を介して右第１減速機５２で減速されて右第１アーム２１に伝達される。これにより、右第１アーム２１が、右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して正方向又は逆方向に回転する。また、右第１トルクセンサ６２は、右第１アーム２１に加わるトルクを検知する。 Inside the base swivel portion 12, a right first motor 42 and a right first transmission member 72 including a belt and a pulley are housed. Further, the right first speed reducer 52 and the right first torque sensor 62 are housed inside the right first arm 21. When the right first motor 42 rotates forward or reverse, the rotation is decelerated by the right first speed reducer 52 via the right first transmission member 72 and transmitted to the right first arm 21. As a result, the right first arm 21 rotates about the right first axis JR1 in the forward direction or the reverse direction with respect to the base turning portion 12. Further, the right first torque sensor 62 detects the torque applied to the right first arm 21.
右第２アーム２２の内部には、右第２モータ４３と、ベルト及びプーリを含む右第２伝動部材７３とが収容されている。また、右第１アーム２１の内部には、右第２減速機５３と、右第２トルクセンサ６３とが収容されている。右第２モータ４３が正回転又は逆回転すると、その回転は右第２伝動部材７３を介して右第２減速機５３で減速されて右第２アーム２２に伝達される。これにより、右第２アーム２２が、右第２軸ＪＲ２を中心に右第１アーム２１に対して正方向又は逆方向に回転する。また、右第２トルクセンサ６３は、右第２アーム２２に加わるトルクを検知する。 Inside the right second arm 22, a right second motor 43 and a right second transmission member 73 including a belt and a pulley are housed. Further, a right second speed reducer 53 and a right second torque sensor 63 are housed inside the right first arm 21. When the right second motor 43 rotates forward or reverse, the rotation is decelerated by the right second speed reducer 53 via the right second transmission member 73 and transmitted to the right second arm 22. As a result, the right second arm 22 rotates about the right second axis JR2 in the forward direction or the opposite direction with respect to the right first arm 21. Further, the right second torque sensor 63 detects the torque applied to the right second arm 22.
右第２アーム２２の内部には、右第３モータ４４と、ベルト及びプーリ（ボールねじ側プーリ）を含む右第３伝動部材７４と、右第３トルクセンサ６４とが収容されている。右第３モータ４４が正回転又は逆回転すると、その回転は右第３伝動部材７４を介して右ボールねじスプライン２４に伝達される。これにより、右ボールねじスプライン２４及び右ツール取付部２３が、右第３軸ＪＲ３に沿って右第２アーム２２に対して昇降する。また、右第３トルクセンサ６４は、右ツール取付部２３に加わるトルクを検知する。 Inside the right second arm 22, a right third motor 44, a right third transmission member 74 including a belt and a pulley (ball screw side pulley), and a right third torque sensor 64 are housed. When the right third motor 44 rotates forward or reverse, the rotation is transmitted to the right ball screw spline 24 via the right third transmission member 74. As a result, the right ball screw spline 24 and the right tool mounting portion 23 move up and down with respect to the right second arm 22 along the right third axis JR3 . Further, the right third torque sensor 64 detects the torque applied to the right tool mounting portion 23.
右第２アーム２２の内部には、右第４モータ４５と、ベルト及びプーリ（ボールスプライン側プーリ）を含む右第４伝動部材７５と、右第４減速機５５と、右第４トルクセンサ６５とが収容されている。右第４モータ４５が正回転又は逆回転すると、その回転は右第４減速機５５で減速されて右第４伝動部材７５を介して右ボールねじスプライン２４に伝達される。これにより、右ボールねじスプライン２４及び右ツール取付部２３が、右第４軸ＪＲ４を中心に右第２アーム２２に対して回転する。なお、このとき、右第３モータ４４によって、右第３伝動部材７４のボールねじ側プーリを右第４伝動部材７５のボールスプライン側プーリと同一の方向に同一の回転数で回転させることにより、右ツール取付部２３の昇降が抑えられる。また、右第４トルクセンサ６５は、右ツール取付部２３に加わるトルクを検知する。 Inside the right second arm 22, the right fourth motor 45, the right fourth transmission member 75 including the belt and the pulley (ball spline side pulley), the right fourth reducer 55, and the right fourth torque sensor 65. And are housed. When the right fourth motor 45 rotates forward or reverse, the rotation is decelerated by the right fourth speed reducer 55 and transmitted to the right ball screw spline 24 via the right fourth transmission member 75. As a result, the right ball screw spline 24 and the right tool mounting portion 23 rotate with respect to the right second arm 22 about the right fourth axis JR4 . At this time, the right third motor 44 rotates the ball screw side pulley of the right third transmission member 74 in the same direction as the ball spline side pulley of the right fourth transmission member 75 at the same rotation speed. The raising and lowering of the right tool mounting portion 23 is suppressed. Further, the right fourth torque sensor 65 detects the torque applied to the right tool mounting portion 23.
さらに、ベース旋回部１２の内部には、左第１モータ４６と、ベルト及びプーリを含む左第１伝動部材７６とが収容されている。また、左第１アーム３１の内部には、左第１減速機５６と、左第１トルクセンサ６６とが収容されている。 Further, a left first motor 46 and a left first transmission member 76 including a belt and a pulley are housed inside the base swivel portion 12. Further, a left first speed reducer 56 and a left first torque sensor 66 are housed inside the left first arm 31.
左第２アーム３２の内部には、左第２モータ４７と、ベルト及びプーリを含む左第２伝動部材７７とが収容されている。また、左第１アーム３１の内部には、左第２減速機５７と、左第２トルクセンサ６７とが収容されている。 Inside the left second arm 32, a left second motor 47 and a left second transmission member 77 including a belt and a pulley are housed. Further, a left second speed reducer 57 and a left second torque sensor 67 are housed inside the left first arm 31.
左第２アーム３２の内部には、左第３モータ４８と、ベルト及びプーリ（ボールねじ側プーリ）を含む左第３伝動部材７８と、左第３トルクセンサ６８とが収容されている。また、左第２アーム３２の内部には、左第４モータ４９と、ベルト及びプーリ（ボールスプライン側プーリ）を含む左第４伝動部材７９と、左第４減速機５９と、左第４トルクセンサ６９とが収容されている。 Inside the left second arm 32, a left third motor 48, a left third transmission member 78 including a belt and a pulley (ball screw side pulley), and a left third torque sensor 68 are housed. Further, inside the left second arm 32, a left fourth motor 49, a left fourth transmission member 79 including a belt and a pulley (ball spline side pulley), a left fourth reduction gear 59, and a left fourth torque. A sensor 69 is housed.
これら左アーム３０を構成する各モータ４６〜４９、各減速機５６、５７、５９、各伝動部材７６〜７９、及び各トルクセンサ６６〜６９の構成は、それぞれ上述した右アーム２０を構成する各モータ４２〜４５、各減速機５２、５３、５５、各伝動部材７２〜７５、及び各トルクセンサ６２〜６５の構成と略同一であり、詳細な説明を省略する。 The motors 46 to 49, the speed reducers 56, 57, 59, the transmission members 76 to 79, and the torque sensors 66 to 69 constituting the left arm 30 are configured to form the right arm 20 described above. The configurations are substantially the same as those of the motors 42 to 45, the speed reducers 52, 53, 55, the transmission members 72 to 75, and the torque sensors 62 to 65, and detailed description thereof will be omitted.
なお、上記各モータ４１〜４９は、制御部１５によって制御される。また、上記各トルクセンサ６１〜６９からの信号は、制御部１５に送られる。制御部１５は、トルクセンサ６１〜６９からの信号に基づき、各アーム等にトルクが加わったか否かを判断する。制御部１５は、検出されたトルクに基づき、各アーム等に衝撃が加わったと判断した場合には、各モータ４１〜４９を停止ないし減速する。これにより、双腕スカラ型ロボット１０は、協働ロボットとして人と同じ空間で作業を行うことが可能となる。 The motors 41 to 49 are controlled by the control unit 15. Further, the signals from the torque sensors 61 to 69 are sent to the control unit 15. The control unit 15 determines whether or not torque is applied to each arm or the like based on the signals from the torque sensors 61 to 69. The control unit 15 stops or decelerates each of the motors 41 to 49 when it is determined that an impact has been applied to each arm or the like based on the detected torque. As a result, the dual-arm scalar type robot 10 can work in the same space as a human as a collaborative robot.
なお、各アーム等への衝撃力を検知する装置としては、上述したトルクセンサ６１〜６９のほか、各モータ４１〜４９のトルク制御や、接触式センサ（圧力、ひずみ）、又は、非接触式変位センサ（レーザー、静電容量）等を用いても良い。 In addition to the torque sensors 61 to 69 described above, the devices for detecting the impact force on each arm and the like include torque control of each motor 41 to 49, a contact type sensor (pressure, strain), or a non-contact type. A displacement sensor (laser, capacitance) or the like may be used.
次に、図７乃至図１１を参照して、左アーム３０の左第２アーム３２の内部構成についてさらに説明する。なお、以下において、左第２アーム３２を例にとって説明するが、右第２アーム２２についても略同様である。 Next, the internal configuration of the left second arm 32 of the left arm 30 will be further described with reference to FIGS. 7 to 11. In the following, the left second arm 32 will be described as an example, but the same applies to the right second arm 22.
左第２アーム３２は、底部材３６と、底部材３６に着脱自在に取り付けられたカバー３７とを有している。底部材３６上には、上述した左第２モータ４７と、左第２伝動部材７７と、左第３モータ４８と、左第３伝動部材７８と、左第４モータ４９と、左第４伝動部材７９とがそれぞれ取り付けられている。 The left second arm 32 has a bottom member 36 and a cover 37 detachably attached to the bottom member 36. On the bottom member 36, the above-mentioned left second motor 47, left second transmission member 77, left third motor 48, left third transmission member 78, left fourth motor 49, and left fourth transmission Members 79 and 79 are attached to each.
底部材３６には、固定側ストッパ３８が取り付けられている。この固定側ストッパ３８は、背面側（左第２軸ＪＬ２側）から前面側（左第３軸ＪＬ３側）に向けて斜めに延びている。また固定側ストッパ３８は、左ボールねじスプライン３４の上方に位置している。この場合、固定側ストッパ３８は、板状のストッパ板金部材から構成されているが、これに限らず、左ボールねじスプライン３４の上方において、左第２アーム３２に対して固定されているものであれば良い。 A fixed side stopper 38 is attached to the bottom member 36. The fixed side stopper 38 extends obliquely from the back surface side (left second axis J L2 side) to the front surface side (left third axis J L3 side). The fixed side stopper 38 is located above the left ball screw spline 34. In this case, the fixing side stopper 38 is composed of a plate-shaped stopper sheet metal member, but is not limited to this, and is fixed to the left second arm 32 above the left ball screw spline 34. All you need is.
また、底部材３６には、左ボールねじスプライン３４を回転可能に支持する回転支持部８１が設けられている。回転支持部８１上には、板状の板金部材から構成された垂直支持部８２が取り付けられており、固定側ストッパ３８は、垂直支持部８２の上端に固定されて支持されている。 Further, the bottom member 36 is provided with a rotation support portion 81 that rotatably supports the left ball screw spline 34. A vertical support portion 82 composed of a plate-shaped sheet metal member is mounted on the rotation support portion 81, and the fixed side stopper 38 is fixed and supported at the upper end of the vertical support portion 82.
左ボールねじスプライン３４は、底部材３６を貫通するように上下方向に延びている。左ボールねじスプライン３４は、底部材３６に対して左第３軸ＪＬ３に沿って上下方向に昇降自在となっている。 The left ball screw spline 34 extends in the vertical direction so as to penetrate the bottom member 36. The left ball screw spline 34 is vertically movable with respect to the bottom member 36 along the left third axis JL3 .
左ボールねじスプライン３４の下端には、上述した左ツール取付部３３が固定されている。この場合、左ツール取付部３３はツールフランジからなり、左ボールねじスプライン３４よりも大きい径を有している。また左ボールねじスプライン３４の上端には、移動側ストッパ３９が固定されている。移動側ストッパ３９は、左ボールねじスプライン３４とともに昇降するようになっている。そして左ボールねじスプライン３４が底部材３６に対して上昇し、上限の位置まで達したとき、移動側ストッパ３９は、固定側ストッパ３８に当接して停止する。 The left tool mounting portion 33 described above is fixed to the lower end of the left ball screw spline 34. In this case, the left tool mounting portion 33 is composed of a tool flange and has a diameter larger than that of the left ball screw spline 34. A moving side stopper 39 is fixed to the upper end of the left ball screw spline 34. The moving side stopper 39 moves up and down together with the left ball screw spline 34. Then, when the left ball screw spline 34 rises with respect to the bottom member 36 and reaches the upper limit position, the moving side stopper 39 comes into contact with the fixed side stopper 38 and stops.
図７乃至図１０は、左ボールねじスプライン３４が上限の位置にある状態を示している。このとき、左ツール取付部３３と左第２アーム３２の下面（底部材３６）との間には、隙間Ｇが生じるようになっている（図９参照）。本実施の形態において、隙間Ｇは、人の指が進入しても挟まれない程度の上下方向距離ｈが確保されており、具体的には、距離ｈは２０ｍｍ以上となっている。これにより、仮に、双腕スカラ型ロボット１０の作動中に人が左ツール取付部３３に指を近づけた場合であっても、左ツール取付部３３と底部材３６との間に指が挟まれる危険性がなく、協働ロボットとしての安全性を高めることができる。距離ｈの上限は規定されないが、現実的には４０ｍｍ以下となる。 7 to 10 show a state in which the left ball screw spline 34 is in the upper limit position. At this time, a gap G is formed between the left tool mounting portion 33 and the lower surface (bottom member 36) of the left second arm 32 (see FIG. 9). In the present embodiment, the gap G has a vertical distance h that is not pinched even if a human finger enters, and specifically, the distance h is 20 mm or more. As a result, even if a person brings his or her finger close to the left tool mounting portion 33 while the dual-arm scalar robot 10 is operating, the finger is sandwiched between the left tool mounting portion 33 and the bottom member 36. There is no danger, and the safety as a collaborative robot can be improved. The upper limit of the distance h is not specified, but in reality it is 40 mm or less.
図１１は、左ボールねじスプライン３４の上端近傍における概略断面を示す図である。図１１に示すように、移動側ストッパ３９は、中空状のブロックから構成されている。移動側ストッパ３９の下部には、軸受８５が取り付けられ、この軸受８５に対して円筒状の止め具８６が回動自在に挿着されている。また止め具８６は、止めねじ８７によって左ボールねじスプライン３４に固定されている。このため、左ボールねじスプライン３４は、移動側ストッパ３９に対して回転自在となる一方、移動側ストッパ３９は、左ボールねじスプライン３４の回転に伴って回転しないようになっている。さらに止め具８６の下方には、スリットを有するセットカラー（固定部材）８８が設けられている。このセットカラー８８は、左ボールねじスプライン３４に対して固定されるとともに、図示しないねじによって止め具８６に固定されている。これにより、移動側ストッパ３９を左ボールねじスプライン３４に対してより強固に固定することができる。 FIG. 11 is a diagram showing a schematic cross section in the vicinity of the upper end of the left ball screw spline 34. As shown in FIG. 11, the moving side stopper 39 is composed of a hollow block. A bearing 85 is attached to the lower portion of the moving side stopper 39, and a cylindrical stopper 86 is rotatably inserted into the bearing 85. Further, the stopper 86 is fixed to the left ball screw spline 34 by the set screw 87. Therefore, the left ball screw spline 34 is rotatable with respect to the moving side stopper 39, while the moving side stopper 39 is prevented from rotating with the rotation of the left ball screw spline 34. Further, a set collar (fixing member) 88 having a slit is provided below the stopper 86. The set collar 88 is fixed to the left ball screw spline 34 and is fixed to the stopper 86 by a screw (not shown). As a result, the moving side stopper 39 can be more firmly fixed to the left ball screw spline 34.
左ボールねじスプライン３４は円筒状であり、その内部には、上下方向に沿って線条体Ｗが通過する空間が形成されている。線条体Ｗの下端は、左ツール取付部３３を介して、図示しないツール（エンドエフェクタ）に達している。この線条体Ｗは、例えばツール側にエアを供給するチューブやツール側に電気を供給するケーブルであっても良い。移動側ストッパ３９の側面には、線条体Ｗを移動側ストッパ３９の外方に導くための第１開口８９が形成されている。このように、線条体Ｗは、移動側ストッパ３９の側面にある第１開口８９を通過して外方に延びているので、移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接した際、線条体Ｗが移動側ストッパ３９と固定側ストッパ３８との間に挟まれないようになっている。また上述したように、移動側ストッパ３９は回転しないので、線条体Ｗが左ボールねじスプライン３４の回転に伴って移動側ストッパ３９の周囲に絡みつくおそれがなく、線条体Ｗの取り回しを良好なものとすることができる。 The left ball screw spline 34 has a cylindrical shape, and a space through which the striatum W passes is formed in the left ball screw spline 34 along the vertical direction. The lower end of the striatum W reaches a tool (end effector) (not shown) via the left tool mounting portion 33. The striatum W may be, for example, a tube that supplies air to the tool side or a cable that supplies electricity to the tool side. A first opening 89 for guiding the striatum W to the outside of the moving side stopper 39 is formed on the side surface of the moving side stopper 39. In this way, the striatum W passes through the first opening 89 on the side surface of the moving side stopper 39 and extends outward, so that when the moving side stopper 39 comes into contact with the fixed side stopper 38, the line The striatum W is prevented from being sandwiched between the moving side stopper 39 and the fixed side stopper 38. Further, as described above, since the moving side stopper 39 does not rotate, there is no possibility that the striatum W gets entangled around the moving side stopper 39 with the rotation of the left ball screw spline 34, and the striatum W can be easily handled. Can be.
図７に示すように、線条体Ｗは、移動側ストッパ３９の第１開口８９から、垂直支持部８２の第２開口８３を経由して、カバー３７の第３開口８４から左第２アーム３２の外部に延びる。左第２アーム３２の外部において、線条体Ｗの端部は、図示しないエアの供給源や電気の供給源に接続される。この場合、第２開口８３は、長穴からなっているので、移動側ストッパ３９が上下に移動した際、線条体Ｗが第２開口８３内を上下に移動可能となっている。これにより、線条体Ｗが移動側ストッパ３９側に過度に引っ張られないようにすることができる。 As shown in FIG. 7, the striatum W passes from the first opening 89 of the moving side stopper 39, via the second opening 83 of the vertical support portion 82, and from the third opening 84 of the cover 37 to the left second arm. Extends to the outside of 32. Outside the left second arm 32, the end of the striatum W is connected to an air source or an electricity source (not shown). In this case, since the second opening 83 is formed of an elongated hole, when the moving side stopper 39 moves up and down, the striatum W can move up and down in the second opening 83. As a result, the striatum W can be prevented from being excessively pulled toward the moving side stopper 39 side.
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。 Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described.
双腕スカラ型ロボット１０においては、制御部１５が各モータ４１〜４９を駆動する。各モータ４１〜４９を駆動するプログラムは、制御部１５に予め記憶されていても良い。これにより、ベース旋回部１２、右アーム２０及び左アーム３０がそれぞれ駆動し、右ツール取付部２３及び左ツール取付部３３の先端にそれぞれ保持されたツール（エンドエフェクタ）が搬送及び組立などの作業を行う。 In the dual-arm scalar robot 10, the control unit 15 drives the motors 41 to 49. The program for driving each of the motors 41 to 49 may be stored in advance in the control unit 15. As a result, the base swivel portion 12, the right arm 20 and the left arm 30, respectively, are driven, and the tools (end effectors) held at the tips of the right tool mounting portion 23 and the left tool mounting portion 33 are carried and assembled. I do.
具体的には、図６に示すように、ベース旋回モータ４１によって、ベース旋回部１２が腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して回動する。また、右第１モータ４２によって、右第１アーム２１が右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して回動し、右第２モータ４３によって、右第２アーム２２が右第２軸ＪＲ２を中心に右第１アーム２１に対して回動する。さらに、右第３モータ４４によって、右ツール取付部２３が右第３軸ＪＲ３に沿って右第２アーム２２に対して昇降し、右第４モータ４５によって、右ツール取付部２３が右第４軸ＪＲ４を中心に右第２アーム２２に対して回動する。 Specifically, as shown in FIG. 6, the base swivel motor 41 rotates the base swivel portion 12 with respect to the base 11 about the waist swivel shaft J Θ . Further, the first right motor 42, the first arm 21 is rotated relative to the base pivot part 12 around the right first axis J R1 right, the right second motor 43, right second arm 22 is first right It rotates about the 2-axis JR2 with respect to the right first arm 21. Further, the right third motor 44 moves the right tool mounting portion 23 up and down with respect to the right second arm 22 along the right third axis JR3 , and the right fourth motor 45 causes the right tool mounting portion 23 to move to the right second arm 22. It rotates about the 4-axis JR4 with respect to the right second arm 22.
左アーム３０についても、右アーム２０と同様に、左第１アーム３１が左第１軸ＪＬ１を中心にベース旋回部１２に対して回動し、左第２アーム３２が左第２軸ＪＬ２を中心に左第１アーム３１に対して回動する。また、左ツール取付部３３が左第３軸ＪＬ３に沿って左第２アーム３２に対して昇降し、左第４軸ＪＬ４を中心に左第２アーム３２に対して回動する。 Regarding the left arm 30, similarly to the right arm 20, the left first arm 31 rotates with respect to the base turning portion 12 about the left first axis J L1 , and the left second arm 32 rotates with respect to the left second axis J L1. It rotates about L2 with respect to the left first arm 31. Further, the left tool mounting portion 33 moves up and down with respect to the left second arm 32 along the left third axis J L3, and rotates with respect to the left second arm 32 about the left fourth axis J L4 .
このように双腕スカラ型ロボット１０が動作している間、左アーム３０の左ツール取付部３３が左第３軸ＪＬ３に沿って上昇する。通常、左ツール取付部３３は上限位置まで達しないように制御されるが、異常が発生した場合等には、左ツール取付部３３が上限位置に達する場合がある。このとき、移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接して左ツール取付部３３が停止する。この場合、左ツール取付部３３と左第２アーム３２の下面との間には、隙間Ｇが生じるようになっている（図９参照）。この隙間Ｇは、人の指が進入しても挟まれない程度の上下方向距離ｈが確保されている。このため、双腕スカラ型ロボット１０の動作中に作業者が指を左ツール取付部３３に近づけた場合でも、左ツール取付部３３と左第２アーム３２との間に指が挟まれるおそれがない。これにより、双腕スカラ型ロボット１０を協働ロボットとして用いた際の安全性をより高めることができる。なお、右アーム２０についても同様である。 While the dual-arm scalar robot 10 is operating in this way, the left tool mounting portion 33 of the left arm 30 rises along the left third axis J L3 . Normally, the left tool mounting portion 33 is controlled so as not to reach the upper limit position, but when an abnormality occurs, the left tool mounting portion 33 may reach the upper limit position. At this time, the moving side stopper 39 comes into contact with the fixed side stopper 38, and the left tool mounting portion 33 stops. In this case, a gap G is formed between the left tool mounting portion 33 and the lower surface of the left second arm 32 (see FIG. 9). The gap G has a vertical distance h that is not pinched even if a human finger enters. Therefore, even if the operator brings his / her finger close to the left tool mounting portion 33 during the operation of the dual-arm scalar robot 10, the finger may be caught between the left tool mounting portion 33 and the left second arm 32. Absent. As a result, the safety when the dual-arm scalar type robot 10 is used as a collaborative robot can be further enhanced. The same applies to the right arm 20.
ところで、双腕スカラ型ロボット１０は、そのプログラムの内容によっては、右アーム２０の右ツール取付部２３と、左アーム３０の左ツール取付部３３との相対位置関係を維持したまま、右アーム２０及び左アーム３０を一体となって移動させる場合がある。例えば右ツール取付部２３と左ツール取付部３３が共通する１つのワークを保持し、この状態でワークを水平に回転移動する場合が考えられる。この場合、１つのベース旋回モータ４１を駆動させることにより、ベース旋回部１２が、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して回転する。なお、ベース旋回モータ４１以外のモータ４２〜４９は、駆動されることなく停止している。このとき、右ツール取付部２３及び左ツール取付部３３は、相対位置関係を維持したまま、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して水平に回転する。 By the way, depending on the content of the program, the dual-arm scalar robot 10 maintains the relative positional relationship between the right tool mounting portion 23 of the right arm 20 and the left tool mounting portion 33 of the left arm 30, and the right arm 20 And the left arm 30 may be moved together. For example, it is conceivable that the right tool mounting portion 23 and the left tool mounting portion 33 hold one common work, and the work is horizontally rotated and moved in this state. In this case, by driving one base swivel motor 41, the base swivel portion 12 rotates with respect to the base 11 about the waist swivel shaft J Θ . The motors 42 to 49 other than the base swivel motor 41 are stopped without being driven. At this time, the right tool mounting portion 23 and the left tool mounting portion 33 rotate horizontally with respect to the base 11 about the waist swivel axis J Θ while maintaining the relative positional relationship.
この場合、右アーム２０及び左アーム３０をそれぞれ回転させる２つの軸をそれぞれ別個のモータによって駆動させる場合と異なり、ベース旋回部１２を１つのベース旋回モータ４１によって駆動させることができる。これにより、右ツール取付部２３及び左ツール取付部３３の位置精度が低下することを抑えることができる。 In this case, unlike the case where the two shafts that rotate the right arm 20 and the left arm 30 are driven by separate motors, the base swivel portion 12 can be driven by one base swivel motor 41. As a result, it is possible to prevent the position accuracy of the right tool mounting portion 23 and the left tool mounting portion 33 from being lowered.
以上説明したように、本実施の形態によれば、双腕スカラ型ロボット１０は、ベース１１と、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対して回動自在なベース旋回部１２と、右第１軸ＪＲ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在な右アーム２０と、左第１軸ＪＬ１を中心にベース旋回部１２に対して回動自在な左アーム３０と、を備えている。この場合、腰旋回軸ＪΘを中心にベース１１に対してベース旋回部１２を回動させることにより、右アーム２０と左アーム３０との相対位置関係を維持したまま、右アーム２０と左アーム３０を回動させることができる。この結果、右アーム２０と左アーム３０を１つのベース旋回モータ４１によって同時に回転移動することができ、右ツール取付部２３と左ツール取付部３３の位置精度の低下を抑えることができる。 As described above, according to the present embodiment, the dual-arm scalar robot 10 has a base 11, a base swivel portion 12 that is rotatable with respect to the base 11 about the waist swivel axis J Θ , and a right side. a rotatable right arm 20 relative to the base pivot part 12 around the first axis J R1, a rotatable left arm 30 relative to the base pivot part 12 around the left first axis J L1, the I have. In this case, by rotating the base swivel portion 12 with respect to the base 11 around the waist swivel axis J Θ , the right arm 20 and the left arm are maintained in a relative positional relationship between the right arm 20 and the left arm 30. 30 can be rotated. As a result, the right arm 20 and the left arm 30 can be rotated and moved at the same time by one base swivel motor 41, and the deterioration of the positional accuracy of the right tool mounting portion 23 and the left tool mounting portion 33 can be suppressed.
また、例えば簡易的な教示作業を行う際、ベース旋回モータ４１のブレーキを解除した状態で、ベース旋回部１２をベース１１に対して手動で回動させることが考えられる。本実施の形態によれば、このような教示作業の際、右アーム２０と左アーム３０を、その相対位置関係を維持したまま一体として回転させることができる。この結果、双腕スカラ型ロボット１０の教示作業をより効率良く行うことができる。 Further, for example, when performing a simple teaching operation, it is conceivable to manually rotate the base swivel portion 12 with respect to the base 11 with the brake of the base swivel motor 41 released. According to the present embodiment, during such teaching work, the right arm 20 and the left arm 30 can be rotated as one while maintaining their relative positional relationship. As a result, the teaching work of the dual-arm scalar type robot 10 can be performed more efficiently.
また本実施の形態によれば、右アーム２０は４自由度を有し、左アーム３０は４自由度を有する。このように、双腕スカラ型ロボット１０は、それぞれ４自由度を有する右アーム２０及び左アーム３０に加え、右アーム２０及び左アーム３０を一体となって回動させる腰旋回軸ＪΘ（１自由度）を有する。このように双腕スカラ型ロボット１０は、合計９自由度を有するロボットからなるので、より自由度の高いロボットを提供することができる。 Further, according to the present embodiment, the right arm 20 has 4 degrees of freedom and the left arm 30 has 4 degrees of freedom. In this way, the dual-arm scalar robot 10 has a waist swivel axis J Θ (1) that integrally rotates the right arm 20 and the left arm 30 in addition to the right arm 20 and the left arm 30 having four degrees of freedom, respectively. It has a degree of freedom). As described above, since the dual-arm scalar type robot 10 is composed of a robot having a total of 9 degrees of freedom, it is possible to provide a robot having a higher degree of freedom.
また本実施の形態によれば、左ボールねじスプライン３４が上限の位置に達して移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接したとき、左第２アーム３２の底部材３６と左ツール取付部３３との間に、人の指が挟まれない程度の隙間Ｇが形成される。これにより、双腕スカラ型ロボット１０の動作時に人の指が左第２アーム３２の底部材３６と左ツール取付部３３との間に挟まることが防止される。この結果、協働ロボットとしての双腕スカラ型ロボット１０の安全性を高めることができる。 Further, according to the present embodiment, when the left ball screw spline 34 reaches the upper limit position and the moving side stopper 39 comes into contact with the fixed side stopper 38, the bottom member 36 of the left second arm 32 and the left tool mounting portion A gap G is formed between the 33 and the 33 so that the human finger is not pinched. This prevents a human finger from being caught between the bottom member 36 of the left second arm 32 and the left tool mounting portion 33 during the operation of the dual-arm scalar robot 10. As a result, the safety of the dual-arm scalar type robot 10 as a collaborative robot can be enhanced.
また本実施の形態によれば、移動側ストッパ３９は、左ボールねじスプライン３４の回転に伴って回転しない。これにより、左ボールねじスプライン３４の内部を通過した線条体Ｗが、移動側ストッパ３９の回転に伴って移動側ストッパ３９の周囲に絡まることを防止することができる。 Further, according to the present embodiment, the moving side stopper 39 does not rotate with the rotation of the left ball screw spline 34. As a result, it is possible to prevent the striatum W that has passed through the inside of the left ball screw spline 34 from being entangled around the moving side stopper 39 as the moving side stopper 39 rotates.
また本実施の形態によれば、線条体Ｗを移動側ストッパ３９の外方に導く第１開口８９が、移動側ストッパ３９の側面に形成されている。これにより、移動側ストッパ３９が固定側ストッパ３８に当接したとき、線条体Ｗが移動側ストッパ３９と固定側ストッパ３８との間に挟まれてしまうおそれがない。 Further, according to the present embodiment, a first opening 89 that guides the striatum W to the outside of the moving side stopper 39 is formed on the side surface of the moving side stopper 39. As a result, when the moving side stopper 39 comes into contact with the fixed side stopper 38, there is no possibility that the striatum W is sandwiched between the moving side stopper 39 and the fixed side stopper 38.
（変形例）
上記において、右アーム２０及び左アーム３０がそれぞれ４自由度を有する場合を例にとって説明したが、これに限られるものではない。右アーム２０及び左アーム３０は。それぞれ４自由度以外の自由度を有していても良い。また、右アーム２０及び左アーム３０が、互いに異なる自由度を有していても良い。
(Modification example)
In the above, the case where the right arm 20 and the left arm 30 each have four degrees of freedom has been described as an example, but the present invention is not limited to this. The right arm 20 and the left arm 30. Each may have degrees of freedom other than four degrees of freedom. Further, the right arm 20 and the left arm 30 may have different degrees of freedom from each other.
上記実施の形態及び変形例に開示されている複数の構成要素を必要に応じて適宜組み合わせることも可能である。あるいは、上記実施の形態及び変形例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。 It is also possible to appropriately combine a plurality of components disclosed in the above-described embodiments and modifications as necessary. Alternatively, some components may be deleted from all the components shown in the above embodiments and modifications.
１０ 双腕スカラ型ロボット
１１ ベース
１２ ベース旋回部
２０ 右アーム
２１ 右第１アーム
２２ 右第２アーム
２３ 右ツール取付部
２４ 右ボールねじスプライン
３０ 左アーム
３１ 左第１アーム
３２ 左第２アーム
３３ 左ツール取付部
３４ 左ボールねじスプライン
３６ 底部材
３８ 固定側ストッパ
３９ 移動側ストッパ
10 Double-armed scalar type robot 11 Base 12 Base swivel part 20 Right arm 21 Right first arm 22 Right second arm 23 Right tool mounting part 24 Right ball screw spline 30 Left arm 31 Left first arm 32 Left second arm 33 Left Tool mounting part 34 Left ball screw spline 36 Bottom member 38 Fixed side stopper 39 Moving side stopper
Claims (5)
腰旋回軸を中心に前記ベースに対して回動自在なベース旋回部と、
前記腰旋回軸に平行な右第１軸を中心に前記ベース旋回部に対して回動自在な右アームと、
前記腰旋回軸に平行な左第１軸を中心に前記ベース旋回部に対して回動自在な左アームと、を備えた、双腕スカラ型ロボット。 With the base
A base swivel part that is rotatable with respect to the base around the waist swivel axis,
A right arm that is rotatable with respect to the base swivel portion about the first right axis parallel to the hip swivel shaft,
A dual-arm scalar type robot including a left arm that is rotatable with respect to the base swivel portion about a left first axis parallel to the hip swivel shaft.
前記右第１軸を中心に前記ベース旋回部に対して回動自在な右第１アームと、
前記右第１軸に平行な右第２軸を中心に前記右第１アームに対して回動自在な右第２アームと、
前記右第２軸に平行な右第３軸に沿って前記右第２アームに対して昇降自在かつ前記右第３軸と同軸上の右第４軸を中心に前記右第２アームに対して回動自在な右ツール取付部と、を有する、請求項１乃至３のいずれか一項記載の双腕スカラ型ロボット。 The right arm
A right first arm that is rotatable around the right first axis with respect to the base swivel portion,
A right second arm that is rotatable with respect to the right first arm about the right second axis that is parallel to the right first axis, and
With respect to the right second arm, it is movable up and down with respect to the right second arm along the right third axis parallel to the right second axis, and is centered on the right fourth axis coaxial with the right third axis. The dual-arm scalar robot according to any one of claims 1 to 3, further comprising a rotatable right tool mounting portion.
前記左第１軸を中心に前記ベース旋回部に対して回動自在な左第１アームと、
前記左第１軸に平行な左第２軸を中心に前記左第１アームに対して回動自在な左第２アームと、
前記左第２軸に平行な左第３軸に沿って前記左第２アームに対して昇降自在かつ前記左第３軸と同軸上の左第４軸を中心に前記左第２アームに対して回動自在な左ツール取付部と、を有する、請求項１乃至４のいずれか一項記載の双腕スカラ型ロボット。 The left arm
A left first arm that is rotatable around the left first axis with respect to the base swivel portion,
A left second arm that is rotatable with respect to the left first arm about the left second axis that is parallel to the left first axis, and
With respect to the left second arm about the left fourth axis coaxial with the left third axis and movable up and down with respect to the left second arm along the left third axis parallel to the left second axis The dual-arm scalar robot according to any one of claims 1 to 4, further comprising a rotatable left tool mounting portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019095484A JP2020189363A (en) | 2019-05-21 | 2019-05-21 | Double-arm scalar type robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019095484A JP2020189363A (en) | 2019-05-21 | 2019-05-21 | Double-arm scalar type robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020189363A true JP2020189363A (en) | 2020-11-26 |
Family
ID=73453252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019095484A Pending JP2020189363A (en) | 2019-05-21 | 2019-05-21 | Double-arm scalar type robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2020189363A (en) |
-
2019
- 2019-05-21 JP JP2019095484A patent/JP2020189363A/en active Pending
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