JP2020186801A - アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
Description
F・dx=−p・dV (1)
ここで、Fは収縮力、pは作動流体の圧力、Vは袋体の体積、xは長手方向の変位である。
図1乃至図9は、本発明の実施の形態のアクチュエータを示している。
図1乃至図3に示すように、本発明の実施の形態のアクチュエータは、1対の折り畳み部材11と供給排出手段12とを有している。
本発明の実施の形態のアクチュエータは、供給排出手段12により、各折り畳み部材11を、図1に示す平面形状と、図2に示す折り畳み形状との間で変形することにより、加圧前の体積がほぼゼロの平面形状と、加圧後の収縮した折り畳み形状との間で、加圧前後の体積変化を大きくすることができ、より大きい仕事を行うことができる。また、加圧時の各折り畳み部材11の折り目数を増やすことにより、加圧後の収縮した形状を一定断面に近づけることができ、加圧前後の体積変化をさらに大きくすることができ、さらに大きい仕事を行うことができる。
11a 区画
11b 剛体部
11c 山折部
11d 谷折部
11e 端部
11f 突出部
11g 貫通孔
12 供給排出手段
21 袋体
22 チューブ
23 ポンプ
Claims (5)
- 剛体折り紙構造を有し、平面形状と、長さ方向に縮んだ折り畳み形状との間で変形可能に構成された1対の折り畳み部材と、
流体の供給排出手段とを有し、
各折り畳み部材は、それぞれ前記平面形状のとき互いに平行に接触または近接して配置され、それぞれ前記平面形状から前記折り畳み形状に変形するとき、前記長さ方向と交差する幅方向の中間部で互いの間隔が開くよう、前記幅方向の両端部で互いに連結されており、
前記供給排出手段は、前記流体を前記幅方向の中間部の各折り畳み部材の間に供給することにより、前記間隔を開いて各折り畳み部材を前記長さ方向に縮め、供給した前記流体を前記幅方向の中間部から排出することにより、各折り畳み部材を前記平面形状に戻すよう構成されていることを
特徴とするアクチュエータ。 - 前記供給排出手段は、各折り畳み部材の間の前記幅方向の中間部に設けられた気密性の袋体を有し、前記袋体の内部に前記流体を供給することにより、前記間隔を開いて各折り畳み部材を前記長さ方向に縮め、前記袋体の内部から前記流体を排出することにより、各折り畳み部材を前記平面形状に戻すよう構成されていることを特徴とする請求項1記載のアクチュエータ。
- 各折り畳み部材は、台形、平行四辺形および三角形のうちの少なくともいずれか1種類の図形から成る複数の板状の剛体部を、それぞれの側辺で隣接するよう平面状に並べて配置し、隣接する前記剛体部の側辺同士を接続して成り、隣接する前記剛体部の境界が、前記平面形状から前記折り畳み形状に変形するときの山折部または谷折部を成していることを特徴とする請求項1または2記載のアクチュエータ。
- 各折り畳み部材は、各剛体部のうち同じ形状の図形、前記山折部および前記谷折部が、前記長さ方向および/または前記幅方向で周期的に配置された構造を有していることを特徴とする請求項3記載のアクチュエータ。
- 各折り畳み部材は、各剛体部のうち同じ形状の図形、前記山折部および前記谷折部が前記長さ方向で周期的に配置され、その周期が互いに半周期ずれた構造を有しており、半周期ずれて対応する前記山折部および前記谷折部が反対向きの折り目になるよう、互いに対向して配置されていることを特徴とする請求項3または4記載のアクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019093376A JP2020186801A (ja) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | アクチュエータ |
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JP (1) | JP2020186801A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024078577A1 (zh) * | 2022-10-12 | 2024-04-18 | 万勋科技(深圳)有限公司 | 软体肌肉、传动结构、机器人、软体肌肉的制造方法和机械臂的设计方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3179088U (ja) * | 2012-04-17 | 2012-10-18 | 公亮 三浦 | アクチュエータ管 |
WO2017030103A1 (ja) * | 2015-08-14 | 2017-02-23 | 国立研究開発法人科学技術振興機構 | 可折構造物、ならびに、可折構造物製造方法、可折構造物製造装置、および、プログラム |
-
2019
- 2019-05-17 JP JP2019093376A patent/JP2020186801A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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