JP2020185655A - Link mechanism - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、アクチュエータによりリンクを駆動するリンク機構に関する。 The present invention relates to a link mechanism that drives a link by an actuator.
従来、リンク機構として特許文献1に記載されたものが知られている。このリンク機構は、2関節リンク機構タイプのものであり、ベースと、第1及び第2リンクと、第1及び第2関節を備えている。このリンク機構では、ベース及び第1リンクが第1関節を介して接続され、第1リンク及び第2リンクが第2関節を介して接続されている。 Conventionally, a link mechanism described in Patent Document 1 is known. This link mechanism is of the two-joint link mechanism type and includes a base, first and second links, and first and second joints. In this link mechanism, the base and the first link are connected via the first joint, and the first link and the second link are connected via the second joint.
また、第1関節は、能動関節タイプのものであり、アクチュエータとしての第1油圧シリンダを備えている。第1関節では、第1油圧シリンダによって、その角度が変更される。さらに、第2関節も、能動関節タイプのものであり、アクチュエータとしての第2油圧シリンダを備えている。第2関節では、第2油圧シリンダによって、その角度が変更される。 Further, the first joint is of the active joint type and includes a first hydraulic cylinder as an actuator. The angle of the first joint is changed by the first hydraulic cylinder. Further, the second joint is also an active joint type and includes a second hydraulic cylinder as an actuator. The angle of the second joint is changed by the second hydraulic cylinder.
上記リンク機構を産業ロボットなどに適用した場合、重量物を第2リンクの先端部で取り扱うことがあり、その場合には、アクチュエータとして高出力タイプの油圧シリンダが必要となる。その結果、アクチュエータの大型化及び重量化を招き、消費エネルギが増大し、製造コスト及びランニングコストの増大を招いてしまう。 When the link mechanism is applied to an industrial robot or the like, a heavy object may be handled at the tip of the second link, and in that case, a high output type hydraulic cylinder is required as an actuator. As a result, the actuator becomes larger and heavier, energy consumption increases, and manufacturing cost and running cost increase.
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、アクチュエータを小型軽量化することができ、消費エネルギを低減できるとともに、コストを削減することができるリンク機構を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a link mechanism capable of reducing the size and weight of an actuator, reducing energy consumption, and reducing costs. ..
上記目的を達成するために、請求項1に係るリンク機構1は、第1関節10と、第1関節10に連結された第1リンク30と、第1リンク30を駆動する第1アクチュエータ(第1モータ11)と、第2関節20と、第2関節20に連結された第2リンク50と、第2リンク50を駆動する第2アクチュエータ(第2モータ21)と、第1アクチュエータ(第1モータ11)に起因する動力が第1関節10から第2関節20に伝達可能になる第1状態、及び第2アクチュエータ(第2モータ21)に起因する動力が第2関節20から第1関節10に伝達可能になる第2状態の少なくとも一方の状態が成立するように、第1関節10及び第2関節20の間を連結する連結状態と、連結を解除する連結解除状態とに切換可能に構成された動力伝達機構40と、を備え、動力伝達機構40が連結状態にある場合、第1関節10及び第2関節20は、第1関節10の速度(角速度ω1)と第2関節20の速度(角速度ω2)が互いに比例するように作動することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the link mechanism 1 according to claim 1 includes a
このリンク機構によれば、第1アクチュエータによって、第1リンクが駆動され、第2アクチュエータによって、第2リンクが駆動される。また、動力伝達機構は、第1アクチュエータに起因する動力が第1関節から第2関節に伝達可能になる第1状態、及び第2アクチュエータに起因する動力が第2関節から第1関節に伝達可能になる第2状態の少なくとも一方の状態が成立するように、第1関節及び第2関節の間を連結する連結状態と、連結を解除する連結解除状態とに切換可能に構成されている。そして、動力伝達機構が連結状態にある場合、第1関節及び第2関節は、第1関節の速度と第2関節の速度が互いに比例するように作動する。 According to this link mechanism, the first actuator drives the first link, and the second actuator drives the second link. Further, the power transmission mechanism can transmit the power generated by the first actuator from the first joint to the second joint in the first state, and the power generated by the second actuator can be transmitted from the second joint to the first joint. The connection state in which the first joint and the second joint are connected and the connection release state in which the connection is released are switchable so that at least one of the second states is established. Then, when the power transmission mechanism is in the connected state, the first joint and the second joint operate so that the speed of the first joint and the speed of the second joint are proportional to each other.
したがって、外力が第1リンク及び第2リンクの一方又は両方に作用している場合には、第1アクチュエータの動力と、第2アクチュエータの動力と、第1関節から第2関節に伝達される動力及び第2関節から第1関節に伝達される動力の少なくとも一方の動力とによって、外力を支持することができる。それにより、第1リンク及び第2リンクの一方又は両方に作用する外力を、第1及び第2アクチュエータの動力によって支持する場合と比べて、第1及び第2アクチュエータの動力すなわち消費エネルギを低減しながら、同じ動力を確保することができる。それにより、アクチュエータ1個当たりの出力、すなわちアクチュエータ1個当たりの消費エネルギを低減することができるとともに、アクチュエータを小型軽量化することができる。以上により、ランニングコストを低減することができる。 Therefore, when an external force acts on one or both of the first link and the second link, the power of the first actuator, the power of the second actuator, and the power transmitted from the first joint to the second joint And at least one of the powers transmitted from the second joint to the first joint can support the external force. As a result, the power of the first and second actuators, that is, the energy consumption, is reduced as compared with the case where the external force acting on one or both of the first link and the second link is supported by the power of the first and second actuators. However, the same power can be secured. As a result, the output per actuator, that is, the energy consumption per actuator can be reduced, and the actuator can be made smaller and lighter. As a result, the running cost can be reduced.
請求項2に係る発明は、請求項1に記載のリンク機構1において、第1アクチュエータ(第1モータ11)は、第1リンク30を第1関節10の回転軸周りに回転駆動し、第2アクチュエータ(第2モータ21)は、第2リンク50を第2関節20の回転軸周りに回転駆動し、動力伝達機構40が連結状態にある場合、第1関節10及び第2関節20は、第1関節10の回転速度(角速度ω1)と第2関節20の回転速度(角速度ω2)が互いに比例するように回転することを特徴とする。
According to the second aspect of the invention, in the link mechanism 1 according to the first aspect, the first actuator (first motor 11) rotationally drives the
このリンク機構によれば、第1アクチュエータによって、第1リンクが回転駆動され、第2アクチュエータによって、第2リンクが回転駆動される。さらに、動力伝達機構が連結状態にある場合、第1関節及び第2関節は、第1関節の回転速度と第2関節の回転速度が互いに比例するように回転する。したがって、前述したように、アクチュエータ1個当たりの出力、すなわちアクチュエータ1個当たりの消費エネルギを低減することができるとともに、アクチュエータを小型軽量化することができる。以上により、ランニングコストを低減することができる。 According to this link mechanism, the first actuator rotationally drives the first link, and the second actuator rotationally drives the second link. Further, when the power transmission mechanism is in the connected state, the first joint and the second joint rotate so that the rotation speed of the first joint and the rotation speed of the second joint are proportional to each other. Therefore, as described above, the output per actuator, that is, the energy consumption per actuator can be reduced, and the actuator can be made smaller and lighter. As a result, the running cost can be reduced.
請求項3に係る発明は、請求項1又は2に記載のリンク機構1において、第1関節10は、第1アクチュエータ(第1モータ11)の動力を減速して第1リンク30に伝達する第1減速機12と、第1アクチュエータ(第1モータ11)の動力を第1減速機12に入力する第1要素(回転軸11a)とを有し、第2関節20は、第2アクチュエータ(第2モータ21)の動力を減速して第2リンク50に伝達する第2減速機22と、第2アクチュエータ(第2モータ21)の動力を第2減速機22に入力する第2要素(回転軸21a)とを有し、動力伝達機構40が連結状態にある場合、第1要素(回転軸11a)と第2要素(回転軸21a)が動力伝達機構40によって連結されることを特徴とする。
The invention according to claim 3 is the link mechanism 1 according to
このリンク機構によれば、動力伝達機構が連結状態にある場合、第1アクチュエータの動力を第1減速機に入力する第1要素と、第2アクチュエータの動力を第2減速機に入力する第2要素とが連結される。このように、2つの減速機の入力側の要素を連結することによって、第1関節及び第2関節の間を動力伝達可能に連結することができるので、2つの減速機の出力側の要素を連結する場合と比べて、動力伝達機構におけるトルク容量を低減することができ、その分、動力伝達機構の小型軽量化及び低コスト化を図ることができる。 According to this link mechanism, when the power transmission mechanism is in the connected state, the first element that inputs the power of the first actuator to the first reduction gear and the second element that inputs the power of the second actuator to the second reduction gear. The elements are concatenated. By connecting the input side elements of the two speed reducers in this way, it is possible to connect the first joint and the second joint so that power can be transmitted. Therefore, the output side elements of the two speed reducers can be connected. Compared with the case of connecting, the torque capacity in the power transmission mechanism can be reduced, and the size and weight of the power transmission mechanism can be reduced and the cost can be reduced accordingly.
請求項4に係る発明は、請求項1ないし3のいずれかに記載のリンク機構1において、動力伝達機構40は、サンギヤ43a、プラネタリキャリア43d及びリングギヤ43eのうちの2つの回転要素が第1関節10及び第2関節20にそれぞれ連結された遊星歯車機構43と、遊星歯車機構43の2つの回転要素以外の1つの回転要素を回転不能状態に保持可能な回転停止機構(電磁ブレーキ44)と、を有することを特徴とする。
In the invention according to claim 4, in the link mechanism 1 according to any one of claims 1 to 3, in the
このリンク機構によれば、遊星歯車機構における、サンギヤ、プラネタリキャリア及びリングギヤのうちの2つの回転要素が第1関節及び第2関節にそれぞれ連結され、遊星歯車機構の2つの回転要素以外の1つの回転要素が、回転停止機構によって回転不能状態に保持可能に構成されている。したがって、例えば、遊星歯車機構がシングルプラネタリギヤタイプの場合、サンギヤ又はリングギヤを回転不能に保持したときには、第1関節及び第2関節が互いに同一方向に回転する状態に連結され、プラネタリキャリアを回転不能に保持したときには、第1関節及び第2関節が互いに逆回転方向に回転する状態に連結されることになる。以上のように、第1リンク及び第2リンクがそれぞれ連結される回転要素を選択することによって、第1関節と第2関節の回転方向を同一方向又は逆方向に容易に設定することができる。 According to this link mechanism, two rotating elements of the sun gear, the planetary carrier and the ring gear in the planetary gear mechanism are connected to the first joint and the second joint, respectively, and one other than the two rotating elements of the planetary gear mechanism. The rotating element is configured to be able to be held in a non-rotating state by a rotation stopping mechanism. Therefore, for example, when the planetary gear mechanism is a single planetary gear type, when the sun gear or the ring gear is held non-rotatably, the first joint and the second joint are connected to rotate in the same direction, and the planetary carrier becomes non-rotatable. When held, the first joint and the second joint are connected to each other in a state of rotating in opposite rotation directions. As described above, by selecting the rotation element to which the first link and the second link are connected, the rotation directions of the first joint and the second joint can be easily set in the same direction or in the opposite directions.
以下、図面を参照しながら、本発明の第1実施形態に係るリンク機構について説明する。図1〜3に示すように、本実施形態のリンク機構1は、基体2の上部の取付部材2aに連結されている。この基体2は、上下方向に所定長さで延びている。
Hereinafter, the link mechanism according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 to 3, the link mechanism 1 of the present embodiment is connected to the mounting
このリンク機構1は、シリアルリンクタイプの2関節リンク機構であり、第1関節10、第2関節20、第1リンク30、動力伝達機構40及び第2リンク50などを備えている。
This link mechanism 1 is a serial link type two-joint link mechanism, and includes a first joint 10, a second joint 20, a
第1リンク30は、第1関節10と第2関節20の間に所定長さで延びており、基部31及びカバー部32を有している(図2参照)。この基部31の一端部には、第1関節10の後述する第1減速機12が設けられており、他端部には、第2関節20の後述する第2減速機22が設けられている。
The
また、動力伝達機構40は、第1リンク30の基部31の一端部と他端部の間に設けられている。さらに、カバー部32は、これらの第1減速機12、第2減速機22及び動力伝達機構40を全体にわたってカバーするように設けられている。
Further, the
さらに、第2リンク50は、第2関節20から所定長さで延びており、その先端部には、重り51が取り付けられている。
Further, the
一方、第1関節10は、能動関節タイプのものであり、第1モータ11及び第1減速機12などを備えている。この第1モータ11は、ACモータで構成され、そのケーシング及びステータが基体2の取付部材2aに固定されている。この第1モータ11は、図示しないコントローラに電気的に接続されており、このコントローラからの駆動信号が入力されたときに、この駆動信号に従って回転する。
On the other hand, the first joint 10 is of the active joint type and includes a
この第1モータ11の回転軸11aの先端部には、動力伝達機構40の第1プーリ41が設けられている。この第1プーリ41は、第1モータ11の回転軸11aと同心にかつ一体に回転するように、第1モータ11の回転軸11aに固定されている。なお、本実施形態では、第1モータ11が第1アクチュエータに相当し、回転軸11aが第1要素に相当する。
A
また、第1減速機12は、波動歯車機構タイプのものであり、ウェーブ・ジェネレータ、フレクスプライン及びサーキュラ・スプラインで構成されている。この第1減速機12の場合、ウェーブ・ジェネレータは、第1モータ11の回転軸11aと同心にかつ一体に回転するように、第1モータ11の回転軸11aに固定されている。
The
また、フレクスプラインは、その基体2側の端部が取付部材2aに固定され、サーキュラ・スプラインは、第1リンク30の基部31の第1減速機12側の部分に固定されている。
Further, the end of the flexspline on the
以上の構成により、第1リンク30は、第1モータ11の回転軸11aの回転に伴い、所定減速比(例えば、値1/100)で減速されながら、第1モータ11の回転軸周りすなわち第1関節10の回転軸周りに回転する。その際、第1リンク30は、第1モータ11の回転軸11aと同じ方向に回転する。したがって、本実施形態では、回転軸11aが第1関節10の回転軸に相当する。
With the above configuration, the
一方、第2関節20は、第1関節10と同様の能動関節タイプのものであり、第2モータ21及び第2減速機22などを備えている。この第2モータ21は、第1モータ11と同様のACモータで構成され、そのケーシング及びステータが第2リンク50の第2減速機22側の端部に固定されている。
On the other hand, the second joint 20 is of the same active joint type as the first joint 10, and includes a
この第2モータ21は、前述した第1モータ11と同様に、図示しないコントローラに電気的に接続されており、このコントローラからの駆動信号が入力されたときに、この駆動信号に従って回転する。第2モータ21の回転軸21aの先端部には、動力伝達機構40の第2プーリ46が設けられている。
Like the
この第2プーリ46は、第2モータ21の回転軸21aと同心にかつ一体に回転するように、第2モータ21の回転軸21aに固定されている。また、第2モータ21の回転軸21aは、第2減速機22を介して第1リンク30及び第2リンク50に連結されている。なお、本実施形態では、第2モータ21が第2アクチュエータに相当し、回転軸21aが第2要素に相当する。
The
第2減速機22は、第1減速機12と同じ減速比の波動歯車機構タイプのものであり、ウェーブ・ジェネレータ、フレクスプライン及びサーキュラ・スプラインで構成されている。この第2減速機22の場合、ウェーブ・ジェネレータが、第2モータ21の回転軸21aと同心にかつ一体に回転するように、第2モータ21の回転軸21aに固定されている。
The
また、フレクスプラインは、その第2リンク50側の端部が第2リンク50に固定され、サーキュラ・スプラインは、第1リンク30の第2減速機22側の端部に固定されている。
Further, the end of the flexspline on the
以上の構成により、第2モータ21の回転軸21aの回転に伴い、第2リンク50は、前述した所定減速比で減速されながら、第2モータ21の回転軸周りすなわち第2関節20の回転軸周りに回転する。その際、第2リンク50は、第2モータ21の回転軸21aと逆方向に回転する。したがって、本実施形態では、回転軸21aが第2関節20の回転軸に相当する。
With the above configuration, with the rotation of the
また、前述した動力伝達機構40は、前述した第1プーリ41、第1ベルト42、遊星歯車機構43、電磁ブレーキ44、第2ベルト45及び前述した第2プーリ46を備えている。
The
この遊星歯車機構43は、シングルプラネタリタイプのものであり、サンギヤ43a、プラネタリギヤ43c、プラネタリキャリア43d及びリングギヤ43eを備えている(図5参照)。この遊星歯車機構43では、キャリア側プーリ43fが、プラネタリキャリア43dと同心にかつ一体に回転するように、プラネタリキャリア43dに固定されている。
The planetary gear mechanism 43 is a single planetary type, and includes a
このキャリア側プーリ43fと前述した第1プーリ41との間には、前述した第1ベルト42が巻掛けられている。以上の構成により、第1モータ11とプラネタリキャリア43dの間では、第1プーリ41、第1ベルト42及びキャリア側プーリ43fを介して、トルクが伝達される。
The above-mentioned
さらに、この遊星歯車機構43では、リング側プーリ43gが、リングギヤ43eと同心にかつ一体に回転するように、リングギヤ43eに固定されている。このリング側プーリ43gと前述した第2プーリ46との間には、前述した第2ベルト45が巻掛けられている。以上の構成により、リングギヤ43eと第2モータ21の間では、第2プーリ46、第2ベルト45及びリング側プーリ43gを介して、トルクが伝達される。
Further, in the planetary gear mechanism 43, the ring-
一方、前述した電磁ブレーキ44(回転停止機構)は、サンギヤ43aを回転停止状態と回転可能状態との間で切り換えるためのものであり、サンギヤ43aと一体の回転軸43bの一端部側に設けられている。この電磁ブレーキ44は、図示しないコントローラに電気的に接続されており、コントローラからの駆動信号が入力されたときにオン動作状態となり、それ以外のときにはオフ動作状態となる。
On the other hand, the above-mentioned electromagnetic brake 44 (rotation stop mechanism) is for switching the
この遊星歯車機構43では、電磁ブレーキ44がオン動作状態のときには、サンギヤ43aが回転停止状態に保持される一方、電磁ブレーキ44がオフ動作状態のときには、サンギヤ43aは回転可能状態になる。
In the planetary gear mechanism 43, the
以上の構成により、この動力伝達機構40では、電磁ブレーキ44がオン動作状態のときには、プラネタリキャリア43dとリングギヤ43eの間でトルク伝達が可能になるとともに、トルク伝達の際、両者は同一方向に回転する。その結果、第1モータ11の回転軸11aと第2モータ21の回転軸21aの間、すなわち第1関節10と第2関節20の間でトルク伝達が可能になる。一方、電磁ブレーキ44がオフ作状態のときには、プラネタリキャリア43dとリングギヤ43eは、互いに無関係に回転し、両者の間でのトルク伝達が不可能になる。
With the above configuration, in this
以上のように、本実施形態の動力伝達機構40では、電磁ブレーキ44がオン動作状態のときには、第1関節10と第2関節20の間が連結され、両者の間でのトルク伝達が可能になる一方、電磁ブレーキ44がオフ動作状態のときには、両者の間が遮断され、トルク伝達が不可能な状態になる。なお、以下の説明では、電磁ブレーキ44がオン動作状態にあるときを「動力伝達機構40が連結状態にある」といい、電磁ブレーキ44がオフ動作状態にあるときを「動力伝達機構40が連結解除状態にある」という。
As described above, in the
この場合、動力伝達機構40が連結状態にあるときには、第1モータ11の回転軸11aと第2モータ21の回転軸21aが、4つのプーリ41,43f,43g,46、2本のベルト42,45及び遊星歯車機構43を介して連結される。
In this case, when the
そのため、1組のプーリ41,43fの変速比、1組のプーリ43g,46の変速比及び遊星歯車機構43の変速比により、第1関節10の角速度ω1と第2関節20の角速度ω2の間で、pを比例係数として、ω1=p・ω2が成立することになる。なお、本実施形態では、角速度ω1が第1関節の速度及び角速度に相当し、角速度ω2が第2関節の速度及び角速度に相当する。
Therefore, depending on the gear ratio of one set of
この第1関節10の角速度ω1(以下「第1角速度ω1」という)は、取付部材2aすなわち基体2と第1リンク30との間の角速度に相当し、第2関節20の角速度ω2(以下「第2角速度ω2」という)は、第1リンク30と第2リンク50との間の角速度に相当する。
The angular velocity ω1 of the first joint 10 (hereinafter referred to as “first angular velocity ω1”) corresponds to the angular velocity between the mounting
また、上記の比例係数pは、2組のプーリの変速比及び遊星歯車機構43の変速比の設定により、値0以外の実数として様々な値に設定することが可能である。これに加えて、遊星歯車機構43のサンギヤ43a、プラネタリキャリア43d及びリングギヤ43eにおいて、プーリ43f,43gが取り付けられる2つの回転要素と、電磁ブレーキ44によって停止される遊星歯車機構43の残りの回転要素とを選択することにより、比例係数pを正値又は負値に設定することが可能である。
Further, the proportional coefficient p can be set to various values as a real number other than the
本実施形態の場合、前述した構成により、第1関節10の回転方向と第2関節20の回転方向が逆になる関係上、比例係数pは負値になり、具体的には、p=−1に設定されている。すなわち、第1角速度ω1と第2角速度ω2の間で、ω1=−ω2が成立するように構成されている。 In the case of the present embodiment, the proportional coefficient p becomes a negative value because the rotation direction of the first joint 10 and the rotation direction of the second joint 20 are opposite to each other due to the above-described configuration. Specifically, p = − It is set to 1. That is, it is configured so that ω1 = −ω2 is established between the first angular velocity ω1 and the second angular velocity ω2.
以上の構成により、本実施形態のリンク機構1では、動力伝達機構40が連結状態にある場合において、第1モータ11及び第2モータ21が回転したときに、第1リンク30及び第2リンク50が、例えば図4に示すように動作する。
With the above configuration, in the link mechanism 1 of the present embodiment, when the
すなわち、第1リンク30及び第2リンク50が図中の2点鎖線で示す位置にある場合において、第1モータ11が図中の反時計回りに回転するのに伴い、第1リンク30は、第1モータ11の回転軸を中心として反時計回りに回転する。それにより、第1リンク30は、図中の2点鎖線で示す位置から破線で示す位置を経由して実線で示す位置まで、反時計回りに回転する。
That is, when the
これと同時に、第2モータ21が図中の時計回りに回転するのに伴い、第2リンク50は、第2モータ21の回転軸を中心として時計回りに回転する。それにより、第2リンク50は、図中の2点鎖線で示す位置から破線で示す位置を経由して実線で示す位置まで移動する。すなわち、第2リンク50は、見かけ上、姿勢が変化することなく、ほぼ平行移動するとともに、その先端部は、図中の矢印Y1で示す曲線軌道に沿って移動することになる。
At the same time, as the
また、以上の第1関節10、動力伝達機構40及び第2関節20の構成は、図5に示すスケルトン図のように表すことができる。同図に示すように、動力伝達機構40が連結解除状態にある場合、第1関節10では、第1モータ11の動力がその回転軸11aを介して第1減速機12に入力され、第1減速機12で減速された後、第1リンク30に入力される。また、第2モータ21の動力がその回転軸21aを介して第2減速機22に入力され、第2減速機22で減速された後、第2リンク50に入力される。
Further, the configuration of the first joint 10, the
さらに、動力伝達機構40が連結状態にある場合、第1モータ11の回転軸11aと第2モータ21の回転軸21aとの間で動力が双方向に伝達可能になるとともに、前述したように、第1関節10と第2関節20との間で、ω1=−ω2が成立する状態になる。このように、本実施形態の場合、動力伝達機構40が連結状態にあるときには、第1モータ11の回転軸11aと第2モータ21の回転軸21aとの間、すなわち第1減速機12の入力側と第2減速機22の入力側との間で動力が伝達可能になるように構成されている。これは以下の理由による。
Further, when the
例えば、本実施形態と異なり、動力伝達機構40が連結状態にあるときに、第1減速機12の出力側と第2減速機22の出力側との間で動力が伝達可能になるように、動力伝達機構40を構成した場合、動力伝達機構40におけるトルク容量が増大してしまう。このような、動力伝達機構40におけるトルク容量の増大は、動力伝達機構40の大型化及び重量の増大化を招いてしまう。
For example, unlike the present embodiment, when the
これに対して、本実施形態のように、動力伝達機構40が連結状態にあるときに、第1減速機12の入力側と第2減速機22の入力側との間で動力が伝達可能になるように、動力伝達機構40を構成した場合には、上記とは逆に、動力伝達機構40におけるトルク容量を減少させることができる。したがって、本実施形態の場合、動力伝達機構40におけるトルク容量を減少させ、動力伝達機構40の小型軽量化を図るために、上記の構成が採用されている。
On the other hand, as in the present embodiment, when the
次に、図6を参照しながら、以上のように構成されたリンク機構1における動力伝達機構40の機能及び効果について説明する。なお、この図6では、理解の容易化のために動力伝達機構40の図示が省略されている。まず、前述した重り51を外力Fと見なして、この外力Fが、第2リンク50の先端部に作用していると想定する。
Next, with reference to FIG. 6, the functions and effects of the
この外力Fを、第2リンク50の先端部の軌道に対して垂直な方向の成分Faと、接線方向の成分Ftとに分解した場合、2つの成分Fa,Ftは、下式(1),(2)に示すように定義される。この場合、第2リンク50の先端部の軌道に対して垂直な方向の成分Faは、第1リンク30と平行になる。
When this external force F is decomposed into a component Fa in the direction perpendicular to the trajectory of the tip of the
Fa=F・cosθ1 ……(1)
Ft=F・sinθ1 ……(2)
上式(1)のθ1は、第1関節10の角度である。
Fa = F · cos θ1 …… (1)
Ft = F · sin θ1 …… (2)
Θ1 in the above equation (1) is the angle of the first joint 10.
次に、動力伝達機構40が連結解除状態にある条件下で、第1モータ11及び第2モータ21によって上記外力Fを支持することを想定する。この場合、第1関節10及び第2関節20で上記の外力Fを支持するのに必要なトルクをそれぞれ、第1トルクτ1及び第2トルクτ2とすると、これらのトルクτ1,τ2は、下式(3),(4)に示す値となる。
Next, it is assumed that the external force F is supported by the
τ1=F・{L1・sinθ1+L2・sin(θ1+θ2)} ……(3)
τ2=F・L2・sin(θ1+θ2) ……(4)
τ1 = F · {L1 · sin θ1 + L2 · sin (θ1 + θ2)} …… (3)
τ2 = F ・ L2 ・ sin (θ1 + θ2) …… (4)
上式(3)のL1は、第1リンク30の長さであり、L2は第2リンク50の長さである。また、θ2は、第2関節20の角度である。
L1 in the above equation (3) is the length of the
したがって、動力伝達機構40が連結解除状態にある条件下で、第1モータ11及び第2モータ21によって上記の外力Fを支持する場合、第1モータ11及び第2モータ21の発生トルクτm1,τm2として、上式(3),(4)に示すトルクτ1,τ2がそれぞれ必要になる。以下の説明では、第1モータ11の発生トルクτm1を「第1モータトルクτm1」と呼び、第2モータ21の発生トルクτm2を「第2モータトルクτm2」と呼ぶ。
Therefore, when the external force F is supported by the
次に、動力伝達機構40が連結状態にある条件下で、第1モータ11及び第2モータ21によって上記の外力Fを支持する場合を想定する。前述したように、動力伝達機構40が連結状態にある場合、ω1=−ω2が成立するので、第1リンク30換算の総駆動トルクτttlは、下式(5)のようになる。
Next, it is assumed that the
τttl=τm1−τm2 ……(5) τttl = τm1-τm2 …… (5)
仮想仕事の原理により、下式(6)が成立する。 The following equation (6) holds according to the principle of virtual work.
τttl・dθ1=Ft・L1・dθ1 ……(6) τttl ・ dθ1 = Ft ・ L1 ・ dθ1 …… (6)
この式(6)と前述した式(2)から、下式(7)が得られる。 From this equation (6) and the above-mentioned equation (2), the following equation (7) can be obtained.
τttl=Ft・L1=F・L1・sinθ1 ……(7) τttl = Ft ・ L1 = F ・ L1 ・ sinθ1 …… (7)
ここで、動力伝達機構40が連結状態にあることによって、第1関節10と第2関節20との間で伝達されるトルクを伝達トルクτcnstとすると、下式(8),(9)が得られる。
Here, assuming that the torque transmitted between the first joint 10 and the second joint 20 by the
τ1=τm1+τcnst ……(8)
τ2=τm2−(−τcnst) ……(9)
τ1 = τm1 + τcnst …… (8)
τ2 = τm2- (−τcnst) …… (9)
上式(8),(9)から下式(10)が得られる。 The following equation (10) can be obtained from the above equations (8) and (9).
τ1+τ2=τm1+τm2+2・τcnst ……(10) τ1 + τ2 = τm1 + τm2 + 2 ・ τcnst …… (10)
この式(10)を伝達トルクτcnstについて整理すると、下式(11)が得られる。 By rearranging this equation (10) with respect to the transmission torque τcnst, the following equation (11) is obtained.
τcnst={τ1+τ2−(τm1+τm2)}/2 ……(11) τcnst = {τ1 + τ2- (τm1 + τm2)} / 2 …… (11)
以上の式(8)〜(11)から以下のような技術的見地が得られる。例えば、第2モータ21が過負荷/過熱状態にあることに起因して、第1モータトルクτm1のみで上述した外力Fを支持することを想定する。
The following technical viewpoints can be obtained from the above equations (8) to (11). For example, it is assumed that the above-mentioned external force F is supported only by the first motor torque τm1 due to the overload / overheating state of the
その場合、τm2=0が成立するので、これを前述した式(9)に代入すると、τcnst=τ2が得られ、これを前述した式(4)に代入することにより、下式(12)が得られる。 In that case, since τm2 = 0 holds, substituting this into the above-mentioned equation (9) gives τcnst = τ2, and by substituting this into the above-mentioned equation (4), the following equation (12) becomes can get.
τcnst=F・L2・sin(θ1+θ2) ……(12) τcnst = F ・ L2 ・ sin (θ1 + θ2) …… (12)
また、τm2=0を前述した式(5)に代入すると、τttl=τm1が得られ、これを式(7)に代入することにより、下式(13)が得られる。 Further, by substituting τm2 = 0 into the above-mentioned equation (5), τttl = τm1 is obtained, and by substituting this into the equation (7), the following equation (13) is obtained.
τm1=F・L1・sinθ1 ……(13) τm1 = F ・ L1 ・ sinθ1 …… (13)
この式(13)の第1モータトルクτm1を、前述した式(3)の第1トルクτ1と比較すると明らかなように、より小さい値になっていることが判る。すなわち、動力伝達機構40が連結状態にある場合、連結解除状態の場合よりも小さい値の第1モータトルクτm1のみによって、外力Fを支持できることが判る。これは、動力伝達機構40が連結状態にある場合、上述した伝達トルクτcnstが、前述した成分Faを支持するように作用することによる。
Comparing the first motor torque τm1 of the equation (13) with the first torque τ1 of the above-mentioned equation (3), it can be seen that the values are smaller. That is, it can be seen that when the
次に、第1モータ11及び第2モータ21の出力を同一に設定した場合について説明する。この場合、ω1=−ω2の関係より、τm1=−τm2が成立するので、これを前述した式(11)に代入すると、下式(14)が得られる。
Next, a case where the outputs of the
τcnst=(τ1+τ2)/2 ……(14) τcnst = (τ1 + τ2) / 2 …… (14)
一方、前述した式(8)を第1モータトルクτm1について整理すると下式(15)が得られる。 On the other hand, the following equation (15) can be obtained by rearranging the above equation (8) with respect to the first motor torque τm1.
τm1=τ1−τcnst ……(15) τm1 = τ1-τcnst …… (15)
この式(15)のτcnstに上式(14)を代入すると、下式(16)が得られる。 By substituting the above equation (14) for τcnst of this equation (15), the following equation (16) is obtained.
τm1=(τ1−τ2)/2 ……(16) τm1 = (τ1-τ2) / 2 …… (16)
この式(16)のτ1,τ2に前述した式(3),(4)をそれぞれ代入すると、最終的に、下式(17)が得られる。 By substituting the above-mentioned equations (3) and (4) into τ1 and τ2 of this equation (16), the following equation (17) is finally obtained.
τm1=(F・L1・sinθ1)/2 ……(17) τm1 = (F ・ L1 ・ sinθ1) / 2 …… (17)
この式(17)の第1モータトルクτm1を前述した式(3)の第1トルクτ1と比較した場合、これが式(3)の第1トルクτ1と比べて極めて小さい値になっていることが判る。 When the first motor torque τm1 of the equation (17) is compared with the first torque τ1 of the above-mentioned equation (3), it is found that this is an extremely small value as compared with the first torque τ1 of the equation (3). I understand.
すなわち、動力伝達機構40が連結状態にある場合、連結解除状態の場合と比べて、極めて小さい値の第1モータトルクτm1及び第2モータトルクτm2によって、外力Fを支持できることが判る。これは、動力伝達機構40が連結状態にある場合、上述した伝達トルクτcnstが、前述した成分Faを支持するように作用することに加えて、伝達トルクτcnstを支える遊星歯車機構43及び電磁ブレーキ44などが一般的にモータよりも小型軽量であることによる。
That is, it can be seen that when the
次に、図7〜10を参照しながら、リンク機構1における動力伝達機構40の前述した機能及び効果について説明する。図7は、リンク機構1の動作中、動力伝達機構40を連結解除状態から連結状態に切り換えたときの動作テストの一例を表しており、図9は、比較のために、リンク機構1の動作中、動力伝達機構40を連結解除状態に保持したときの動作テストの一例を表している。
Next, the above-mentioned functions and effects of the
最初に、図7の動作テストについて説明する。この図7の動作テストは、具体的には以下のように実施される。まず、動力伝達機構40を連結解除状態のままで、第1モータ11及び第2モータ21を駆動し、第1関節10を図中の反時計回りに回転させるとともに、第2関節20を図中の時計回りに回転させることにより、リンク機構1を図中の姿勢A1から姿勢A2まで変化させる。
First, the operation test of FIG. 7 will be described. Specifically, the operation test of FIG. 7 is carried out as follows. First, with the
次いで、この姿勢A2の状態で、電磁ブレーキ44をオンさせ、動力伝達機構40を連結解除状態から連結状態に変化させる。その後、第1モータ11及び第2モータ21を駆動し、第1関節10を図中の時計回りに回転させるとともに、第2関節20を図中の反時計回りに回転させる。それにより、リンク機構1が図中の姿勢A2から姿勢A3まで変化する。
Next, in this posture A2 state, the
図8は、図7の動作テストを以上のように実行したときの、第1モータ11及び第2モータ21の電流I1,I2と、両モータ11,21の総消費電力Wの測定結果の一例を表している。同図に示すように、リンク機構1が姿勢A1にある状態から、時刻t1で、第1モータ11及び第2モータ21への電流供給が開始されると、それ以降、電流I1,I2及び総消費電力Wが増大し、リンク機構1が姿勢A1から姿勢A2に変化する。
FIG. 8 shows an example of measurement results of the currents I1 and I2 of the
そして、時刻t2で、リンク機構1が姿勢A2に達した以降、電流I1,I2及び総消費電力Wが横ばい状態となる。次いで、時刻t3で、動力伝達機構40が連結解除状態から連結状態に変化すると、それと同時に、電流I1,I2及び総消費電力Wが前述した理由により一時的に急減する。その後、リンク機構1を図中の姿勢A2から姿勢A3まで変化させるために、電流I1及び電流I2の絶対値が増大し始め、総消費電力Wも増大し始める。そして、時刻t4で、リンク機構1が上記姿勢A3に達すると、それ以降、電流I1,I2及び総消費電力Wが横ばい状態になる。
Then, after the link mechanism 1 reaches the posture A2 at time t2, the currents I1 and I2 and the total power consumption W are flat. Then, at time t3, when the
一方、図9の動作テストは、具体的には以下のように実施される。まず、図7の場合と同様に、動力伝達機構40を連結解除状態のままで、第1モータ11及び第2モータ21を駆動することにより、リンク機構1を図中の姿勢A1から姿勢A2まで変化させる。次いで、この姿勢A2から図7の姿勢A3になるように、第1モータ11及び第2モータ21を駆動し、第1関節10を図中の時計回りに回転させるとともに、第2関節20を図中の反時計回りに回転させる。
On the other hand, the operation test of FIG. 9 is specifically carried out as follows. First, as in the case of FIG. 7, the link mechanism 1 is moved from the posture A1 to the posture A2 in the drawing by driving the
その際、動力伝達機構40が連結解除状態にあることにより、前述した伝達トルクτcnstが作用しない状態となり、それに起因して、後述するように、第1モータ11の電流I1が上限電流I_LMTに達してしまう。その結果、第1リンク30が図7の姿勢A3まで達することなく、図9のA4の姿勢で停止することになる。
At that time, since the
図10は、図9の動作テストを以上のように実行したときの、電流I1,I2及び総消費電力Wの測定結果の一例を表している。同図に示すように、リンク機構1が姿勢A1にある状態から、時刻t1で、第1モータ11及び第2モータ21への電流供給が開始されると、それ以降、電流I1,I2及び総消費電力Wが増大し、リンク機構1が姿勢A1から姿勢A2に変化する。
FIG. 10 shows an example of the measurement results of the currents I1 and I2 and the total power consumption W when the operation test of FIG. 9 is executed as described above. As shown in the figure, when the current supply to the
そして、時刻t12で、リンク機構1が姿勢A2に達した以降、電流I1,I2及び総消費電力Wが横ばい状態となり、リンク機構1が姿勢A2に保持される。そして、姿勢A2から姿勢A3になるように、第1モータ11及び第2モータ21が駆動されると、時刻t13で、電流I2は横ばい状態になるものの、電流I1が増大し、時刻t14で、上限電流I_LMTに達する。この上限電流I_LMTは、モータの過電流防止用の値であるため、第1モータ11のトルクが制限されてしまう。その結果、リンク機構1は、前述した姿勢A3に達することなく、姿勢A4に保持される。
Then, after the link mechanism 1 reaches the posture A2 at time t12, the currents I1 and I2 and the total power consumption W are flat, and the link mechanism 1 is held in the posture A2. Then, when the
以上の図8及び図10では、総消費電力Wの縦軸の目盛の幅は互いに同一に設定されている。したがって、両図を比較すると明らかなように、動力伝達機構40を連結解除状態から連結状態に切り換えることにより、動力伝達機構40を連結解除状態に保持したときと比べて、総消費電力Wを低減できることが判る。
In FIGS. 8 and 10 above, the widths of the scales on the vertical axis of the total power consumption W are set to be the same. Therefore, as is clear from a comparison between the two figures, by switching the
以上のように、本実施形態のリンク機構1によれば、第1モータ11によって、第1リンク30が第1関節10の回転軸周りに回転駆動され、第2モータ21によって、第2リンク50が第2関節20の回転軸周りに回転駆動される。また、動力伝達機構40は、連結状態と連結解除状態とに切換可能に構成されており、動力伝達機構40が連結状態にある場合には、前述した伝達トルクτcnstが第1関節10と第2関節20との間で伝達可能な状態になる。そして、動力伝達機構40が連結状態にある場合、第1関節10及び第2関節20は、第1関節10の角速度ω1と第2関節20の角速度ω2の間で、ω1=−ω2が成立するように回転する。
As described above, according to the link mechanism 1 of the present embodiment, the
したがって、外力Fが第2リンク50に作用している場合には、第1モータトルクτm1と、第2モータトルクτm2と、伝達トルクτcnstとによって、外力Fを支持することができる。それにより、第2リンク50に作用する外力Fを、第1モータトルクτm1及び第2モータトルクτm2によって支持する場合と比べて、2つのモータトルクτm1,τm2を低減しながら、外力Fを支持することができる。それにより、両モータ11,21の電力消費量を低減することができ、モータ11,12を小型軽量化することができる。以上により、ランニングコストを低減することができる。
Therefore, when the external force F acts on the
また、動力伝達機構40が連結状態にある場合、電磁ブレーキ44によって遊星歯車機構43のサンギヤ43aを回転不能に保持することによって、第1モータ11のトルクを第1減速機12に入力する回転軸11aと、第2モータ21のトルクを第2減速機22に入力する回転軸21aが、4つのプーリ41,43f,43g,46、2本のベルト42,45及び遊星歯車機構43を介して連結される。
Further, when the
このように、2つの減速機12,22の入力側の要素11a,21aを連結することによって、動力伝達機構40を連結解除状態から連結状態に切り換えることができるので、2つの減速機の出力側の要素11a,21aを連結する場合と比べて、動力伝達機構40におけるトルク容量を低減することができ、その分、動力伝達機構40の小型軽量化及び低コスト化を図ることができる。
By connecting the
さらに、遊星歯車機構43を介して、2つの回転軸11a,21aが連結されるので、電磁ブレーキ44によって回転不能に保持される回転要素を、遊星歯車機構43の3つの回転要素から適切に選択することによって、動力伝達機構40が連結状態にあるときの、第1関節10と第2関節20の回転方向を同一方向又は逆方向に設定することができる。
Further, since the two
なお、第1実施形態は、動力伝達機構として、4つのプーリ41,43f,43g,46、2本のベルト42,45、遊星歯車機構43及び電磁ブレーキ44を組み合わせた動力伝達機構40を用いた例であるが、本発明の動力伝達機構は、これに限らず、第1関節及び第2関節の間を連結する連結状態と、連結を解除する連結解除状態とに切換可能に構成されたものであればよい。例えば、動力伝達機構として、歯車機構を用いてもよく、歯車とチェーンを組み合わせた機構や油空圧回路などを用いてもよい。また、連結と連結解除と切り換える機構として、電磁クラッチ、油圧クラッチ又は油空圧回路中のバルブ切換機構を用いてもよい。
In the first embodiment, as the power transmission mechanism, a
また、第1実施形態は、第1アクチュエータとして、ACモータである第1モータ11を用いた例であるが、本発明の第1アクチュエータは、これに限らず、第1リンクを第1関節の回転軸周りに回転駆動するものであればよい。例えば、第1アクチュエータとして、DCモータを用いてもよく、リニアモータ又は油圧アクチュエータなどの直動アクチュエータとギヤ機構を組み合わせたものを用いてもよく、ばねなどを用いてもよい。さらに、第1アクチュエータとして、直動アクチュエータを用い、特許文献1のように、この直動アクチュエータによって第1リンクを駆動することより、第1関節を回転させるように構成してもよい。
Further, the first embodiment is an example in which the
さらに、第1実施形態は、第2アクチュエータとして、ACモータである第2モータ21を用いた例であるが、本発明の第2アクチュエータは、これに限らず、第2リンクを第2関節の回転軸周りに回転駆動するものであればよい。例えば、第2アクチュエータとして、DCモータを用いてもよく、リニアモータ又は油圧アクチュエータなどの直動アクチュエータとギヤ機構を組み合わせたものを用いてもよく、ばねなどを用いてもよい。さらに、第2アクチュエータとして、直動アクチュエータを用い、特許文献1のように、この直動アクチュエータによって第2リンクを駆動することより、第2関節を回転させるように構成してもよい。
Further, the first embodiment is an example in which the
一方、第1実施形態は、第1モータ11の回転軸11aを第1要素とした例であるが、本発明の第1要素は、これに限らず、第1アクチュエータの動力を第1減速機に入力するものであればよい。例えば、第1要素として、ギヤ、ギヤ機構及びプーリ機構などを用いてもよい。
On the other hand, the first embodiment is an example in which the
また、第1実施形態は、第2モータ21の回転軸21aを第2要素とした例であるが、本発明の第2要素は、これに限らず、第2アクチュエータの動力を第2減速機に入力するものであればよい。例えば、第2要素として、ギヤ、ギヤ機構及びプーリ機構などを用いてもよい。
Further, the first embodiment is an example in which the
さらに、第1実施形態は、回転停止機構として、電磁ブレーキ44を用いた例であるが、本発明の回転停止機構は、これに限らず、遊星歯車機構の1つの回転要素を回転不能状態に保持可能なものであればよい。例えば、回転停止機構として、パウダーブレーキや油圧ブレーキを用いてもよい。
Further, the first embodiment is an example in which the
一方、第1実施形態は、第1減速機として、波動歯車機構タイプのものを用いた例であるが、本発明の第1減速機は、これに限らず、第1アクチュエータの動力を減速して第1リンクに伝達するものであればよい。例えば、第1減速機として、ヘリカルギヤ減速機又はハイポイドギヤ減速機などを用いてもよい。 On the other hand, the first embodiment is an example in which a wave gear mechanism type is used as the first reduction gear, but the first reduction gear of the present invention is not limited to this, and reduces the power of the first actuator. Anything that is transmitted to the first link may be used. For example, a helical gear reducer, a hypoid gear reducer, or the like may be used as the first reducer.
また、第1実施形態は、第2減速機として、波動歯車機構タイプのものを用いた例であるが、本発明の第2減速機は、これに限らず、第2アクチュエータの動力を減速して第2リンクに伝達するものであればよい。例えば、第2減速機として、ヘリカルギヤ減速機又はハイポイドギヤ減速機などを用いてもよい。 Further, the first embodiment is an example in which a wave gear mechanism type is used as the second speed reducer, but the second speed reducer of the present invention is not limited to this, and reduces the power of the second actuator. Anything that is transmitted to the second link may be used. For example, a helical gear reducer, a hypoid gear reducer, or the like may be used as the second reducer.
次に、図11を参照しながら、第2実施形態のリンク機構1Aについて説明する。このリンク機構1Aは、一部を除いて、第1実施形態のリンク機構1と同様に構成されているので、以下、第1実施形態のリンク機構1と同じ構成については、同じ符号を付し、その説明は省略するとともに、異なる点についてのみ説明する。
Next, the
このリンク機構1Aの場合、第1実施形態のリンク機構1と異なり、第2関節20が第1リンク30とは無関係に基体2に固定されている。それにより、このリンク機構1Aでは、動力伝達機構40が連結解除状態にある場合、2つの関節10,20が互いに独立して自由に回転可能になっている。
In the case of this
また、動力伝達機構40が連結状態にある場合には、図11に示すように、第1実施形態のリンク機構1と同様に、2つの関節10,20がω1=−ω2が成立する状態で互いに回転するように構成されている。
Further, when the
以上のように構成された本実施形態のリンク機構1Aによれば、動力伝達機構40が連結状態にある場合において、外力が第1リンク30又は第2リンク50の一方又は両方に作用したときには、2つのモータ11,21のトルクτm1,τm2及び伝達トルクτcnstによって、その外力を支持することができる。したがって、このリンク機構1Aは、大きな外力が第1リンク30又は第2リンク50の一方に作用し、小さな外力が第1リンク30又は第2リンク50の他方に作用するような条件下での使用や、伝達トルクτcnstが支配的な条件下での使用に適している。
According to the
次に、図12〜13を参照しながら、本発明の第3実施形態に係るリンク機構1Bについて説明する。本実施形態のリンク機構1Bは、一部を除いて、第1実施形態のリンク機構1と同様に構成されているので、以下、第1実施形態のリンク機構1と同じ構成については、同じ符号を付し、その説明は省略するとともに、異なる点についてのみ説明する。
Next, the
このリンク機構1Bでは、第2モータ21のケーシング及びステータが第1リンク30に固定されている。さらに、第2減速機22のフレクスプラインは、その第1リンク30側の端部が第1リンク30に固定され、サーキュラ・スプラインが、第2リンク50の第2減速機22側の端部に固定されている。以上の構成により、第2モータ21の回転軸21aが回転した際、第2リンク50が第2モータ21の回転軸周りに同じ方向に回転するように構成されている。
In this
それにより、このリンク機構1Bでは、動力伝達機構40が連結状態にある場合、第1実施形態のリンク機構1と異なり、図12に示すように、2つの関節10,20がω1=ω2が成立する状態で回転するように構成されている。
As a result, in this
以上の構成により、このリンク機構1Bでは、動力伝達機構40が連結状態にある場合において、第1モータ11及び第2モータ21が回転したときに、第1リンク30及び第2リンク50が、例えば図13に示すように動作する。
With the above configuration, in this
すなわち、第1リンク30及び第2リンク50が図中の2点鎖線で示す位置にある場合において、第1モータ11が図中の反時計回りに回転するのに伴い、第1リンク30は、第1モータ11の回転軸を中心として反時計回りに回転する。それにより、第1リンク30は、図中の2点鎖線で示す位置から、破線で示す位置を経由して実線で示す位置まで回転する。
That is, when the
これと同時に、第2モータ21が図中の反時計回りに回転するのに伴い、第2リンク50は、第2モータ21の回転軸を中心として反時計回りに回転する。それにより、第2リンク50は、図中の2点鎖線で示す位置から、破線で示す位置を経由して実線で示す位置まで移動する。
At the same time, as the
以上のように構成された本実施形態のリンク機構1Bによれば、第1実施形態のリンク機構1と同様の作用効果を得ることができる。
According to the
次に、図14を参照しながら、第4実施形態のリンク機構1Cについて説明する。このリンク機構1Cは、一部を除いて、第2実施形態のリンク機構1Aと同様に構成されているので、以下、第2実施形態のリンク機構1Aと同じ構成については、同じ符号を付し、その説明は省略するとともに、異なる点についてのみ説明する。
Next, the link mechanism 1C of the fourth embodiment will be described with reference to FIG. Since this link mechanism 1C is configured in the same manner as the
このリンク機構1Cの場合、動力伝達機構40が連結状態にあるときには、図14に示すように、2つの関節10,20がω1=ω2が成立する状態で互いに回転するように構成されている。
In the case of the link mechanism 1C, when the
以上のように構成された本実施形態のリンク機構1Cによれば、動力伝達機構40が連結状態にある場合において、外力が第1リンク30又は第2リンク50の一方に作用したときには、第2実施形態のリンク機構1Aと同様に、2つのモータ11,21のトルクτm1,τm2及び伝達トルクτcnstによって、その外力を支持することができる。したがって、このリンク機構1Cは、第2実施形態のリンク機構1Aと同様に、大きな外力が第1リンク30又は第2リンク50の一方に作用し、小さな外力が第1リンク30又は第2リンク50の他方に作用するような条件下での使用や、伝達トルクτcnstが支配的な条件下での使用に適している。
According to the link mechanism 1C of the present embodiment configured as described above, when the
また、以上の第1〜第4実施形態は、比例係数pを値−1又は値1に設定した例であるが、前述したように、動力伝達機構40における比例係数pは、値0以外の正値又は負値の実数として様々な値に設定可能である。さらに、CVTなどを用いることによって、比例係数pを動作中に変更するように構成してもよい。
Further, the first to fourth embodiments described above are examples in which the proportional coefficient p is set to the value -1 or the value 1, but as described above, the proportional coefficient p in the
さらに、第1〜第4実施形態は、動力伝達機構40が連結状態にあるときに、第1モータ11のトルク及び第2モータ21のトルクが、第1関節10と第2関節20との間で双方向に伝達可能になるように、動力伝達機構40を構成した例であるが、動力伝達機構40が連結状態にあるときに、第1モータ11のトルクのみが、第1関節10から第2関節20に伝達可能な第1状態になるように、動力伝達機構40を構成してもよい。また、動力伝達機構40が連結状態にあるときに、第2モータ21のトルクのみが、第2関節20にから第1関節10に伝達可能な第2状態になるように、動力伝達機構40を構成してもよい。
Further, in the first to fourth embodiments, when the
また、第1〜第4実施形態は、第1関節10及び第2関節20の回転速度として、角速度ω1,ω2をそれぞれ用いた例であるが、これらに代えて、単位がrpm又はrpsの回転速度や、それ以外の単位の速度を用いてもよい。 Further, the first to fourth embodiments are examples in which the angular velocities ω1 and ω2 are used as the rotation speeds of the first joint 10 and the second joint 20, respectively, but instead of these, the rotation speed of the unit is rpm or rps. Speed or speed in other units may be used.
さらに、第1〜第4実施形態は、第1関節及び第2関節として、回転軸周りに回転する第1関節10及び第2関節20を用いた例であるが、第1関節及び第2関節の少なくとも一方として、直動関節を用いてもよい。 Further, the first to fourth embodiments are examples in which the first joint 10 and the second joint 20 rotating around the rotation axis are used as the first joint and the second joint, but the first joint and the second joint are used. A linear motion joint may be used as at least one of the above.
例えば、第1関節及び第2関節の一方を直動関節とし、第1関節及び第2関節の他方を回転軸周りに回転する関節とした場合、動力伝達機構が連結状態にあって、第1関節の動力及び第2関節の動力が動力伝達機構を介して伝達される際、この動力伝達機構の構成により、第1関節及び第2関節の一方の速度が他方の速度と同一の次元になるように変換されることになる。すなわち、第1関節及び第2関節の間の比例係数pがこの動力伝達機構の構成によって定まることになる。以上の構成は、動力伝達機構が連結状態にある場合、第1関節及び第2関節は、第1関節の速度と第2関節の速度が互いに比例するように作動することに相当する。 For example, when one of the first joint and the second joint is a linear joint and the other of the first and second joints is a joint that rotates around a rotation axis, the power transmission mechanism is in a connected state and the first joint is When the power of the joint and the power of the second joint are transmitted via the power transmission mechanism, the configuration of this power transmission mechanism makes the speed of one of the first joint and the second joint the same dimension as the speed of the other. Will be converted as follows. That is, the proportional coefficient p between the first joint and the second joint is determined by the configuration of this power transmission mechanism. The above configuration corresponds to the operation of the first joint and the second joint so that the speed of the first joint and the speed of the second joint are proportional to each other when the power transmission mechanism is in the connected state.
1 リンク機構
10 第1関節
11 第1モータ(第1アクチュエータ)
11a 回転軸(第1要素)
12 第1減速機
20 第2関節
21 第2モータ
21a 回転軸(第2要素)
22 第2減速機
30 第1リンク
40 動力伝達機構
43 遊星歯車機構
43a サンギヤ
43d プラネタリキャリア
43e リングギヤ
44 電磁ブレーキ(回転停止機構)
50 第2リンク
ω1 第1関節の角速度(速度、回転速度)
ω2 第2関節の角速度(速度、回転速度)
1
11a Rotation axis (first element)
12
22
50 2nd link ω1 Angular velocity of 1st joint (speed, rotation speed)
ω2 Angular velocity of the 2nd joint (speed, rotation speed)
Claims (4)
当該第1関節に連結された第1リンクと、
当該第1リンクを駆動する第1アクチュエータと、
第2関節と、
当該第2関節に連結された第2リンクと、
当該第2リンクを駆動する第2アクチュエータと、
前記第1アクチュエータに起因する動力が前記第1関節から前記第2関節に伝達可能になる第1状態、及び前記第2アクチュエータに起因する動力が前記第2関節から前記第1関節に伝達可能になる第2状態の少なくとも一方の状態が成立するように、前記第1関節及び前記第2関節の間を連結する連結状態と、当該連結を解除する連結解除状態とに切換可能に構成された動力伝達機構と、
を備え、
前記動力伝達機構が前記連結状態にある場合、前記第1関節及び前記第2関節は、前記第1関節の速度と前記第2関節の速度が互いに比例するように作動することを特徴とするリンク機構。 The first joint and
The first link connected to the first joint and
The first actuator that drives the first link and
2nd joint and
The second link connected to the second joint and
The second actuator that drives the second link and
The first state in which the power generated by the first actuator can be transmitted from the first joint to the second joint, and the power generated by the second actuator can be transmitted from the second joint to the first joint. A power configured to be switchable between a connected state in which the first joint and the second joint are connected and a disconnected state in which the connection is released so that at least one of the second states is established. Transmission mechanism and
With
When the power transmission mechanism is in the connected state, the first joint and the second joint operate so that the speed of the first joint and the speed of the second joint are proportional to each other. mechanism.
前記第1アクチュエータは、前記第1リンクを前記第1関節の回転軸周りに回転駆動し、
前記第2アクチュエータは、前記第2リンクを前記第2関節の回転軸周りに回転駆動し、
前記動力伝達機構が前記連結状態にある場合、前記第1関節及び前記第2関節は、前記第1関節の回転速度と前記第2関節の回転速度が互いに比例するように回転することを特徴とするリンク機構。 In the link mechanism according to claim 1,
The first actuator rotationally drives the first link around the rotation axis of the first joint.
The second actuator rotationally drives the second link around the rotation axis of the second joint.
When the power transmission mechanism is in the connected state, the first joint and the second joint are characterized in that the rotation speed of the first joint and the rotation speed of the second joint rotate in proportion to each other. Link mechanism to do.
前記第1関節は、前記第1アクチュエータの動力を減速して前記第1リンクに伝達する第1減速機と、前記第1アクチュエータの前記動力を当該第1減速機に入力する第1要素とを有し、
前記第2関節は、前記第2アクチュエータの動力を減速して前記第2リンクに伝達する第2減速機と、前記第2アクチュエータの前記動力を当該第2減速機に入力する第2要素とを有し、
前記動力伝達機構が前記連結状態にある場合、前記第1要素と前記第2要素が前記動力伝達機構によって連結されることを特徴とするリンク機構。 In the link mechanism according to claim 1 or 2,
The first joint has a first speed reducer that decelerates the power of the first actuator and transmits the power to the first link, and a first element that inputs the power of the first actuator to the first speed reducer. Have and
The second joint has a second speed reducer that decelerates the power of the second actuator and transmits the power to the second link, and a second element that inputs the power of the second actuator to the second speed reducer. Have and
A link mechanism characterized in that when the power transmission mechanism is in the connected state, the first element and the second element are connected by the power transmission mechanism.
前記動力伝達機構は、
サンギヤ、プラネタリキャリア及びリングギヤのうちの2つの回転要素が前記第1関節及び前記第2関節にそれぞれ連結された遊星歯車機構と、
当該遊星歯車機構の前記2つの回転要素以外の1つの回転要素を回転不能状態に保持可能な回転停止機構と、
を有することを特徴とするリンク機構。 In the link mechanism according to any one of claims 1 to 3,
The power transmission mechanism
A planetary gear mechanism in which two rotating elements of a sun gear, a planetary carrier, and a ring gear are connected to the first joint and the second joint, respectively.
A rotation stop mechanism capable of holding one rotating element other than the two rotating elements of the planetary gear mechanism in a non-rotatable state, and a rotation stop mechanism.
A link mechanism characterized by having.
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