KR101138266B1 - Power transmission to prevent backlash - Google Patents

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    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
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    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/17—Toothed wheels
    • F16H55/18—Special devices for taking up backlash

Abstract

본 발명에 의한 동력전달장치는, 구동축의 양단이 상호 반대 방향으로 돌출되도록 구비되는 양축모터; 상기 구동축의 일측과 기어결합구조로 연결되는 제1 출력축을 구비하는 제1 기어박스; 상기 구동축의 타측과 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축을 구비하는 제2 기어박스; 백래시로 인한 상기 제1 출력축의 시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제1 출력축이 시계방향으로 회전되고, 백래시로 인한 상기 제2 출력축의 반시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제2 출력축이 반시계방향으로 회전된 상태에서, 상기 제1 출력축과 제2 출력축을 고정 결합시키는 링크를 포함한다. 본 발명에 의한 동력전달장치를 이용하면, 로봇의 관절이나 공작기계의 회전부품을 사용자가 원하는 정확한 각도만큼만 회전시킬 수 있고 회전이 완료된 상태에서 시계방향이나 반시계방향 어느 방향으로도 흔들리지 아니하고 고정된 상태를 유지시킬 수 있으며, 하모닉 기어등과 같은 고가의 기어를 이용하지 아니하더라도 백래시에 의해 회전유격이 발생되는 현상을 방지할 수 있어 제품의 제조원가를 현저히 낮출 수 있다는 장점이 있다.Power transmission device according to the present invention, both shaft motors are provided so that both ends of the drive shaft protrude in opposite directions; A first gear box having a first output shaft connected to one side of the driving shaft in a gear coupling structure; A second gear box having a second output shaft connected to the other side of the driving shaft in a gear coupling structure; The first output shaft is rotated clockwise so that the clockwise rotational clearance of the first output shaft due to backlash is eliminated, and the second output shaft is counterclockwise so that the counterclockwise rotational clearance of the second output shaft due to backlash is eliminated. And a link for fixedly coupling the first output shaft and the second output shaft in the rotated state. By using the power transmission device according to the present invention, the robot joint or the rotating part of the machine tool can be rotated only by the exact angle desired by the user, and is fixed without being shaken in any direction clockwise or counterclockwise while the rotation is completed. The state can be maintained, and even if an expensive gear such as a harmonic gear is used, it is possible to prevent a phenomenon in which rotational play occurs due to backlash, which can significantly lower the manufacturing cost of the product.

Description

백래시 방지용 동력전달장치 {Power transmission to prevent backlash}Power transmission to prevent backlash

본 발명은 백래시가 발생되지 아니하도록 구성되는 동력전달장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 모터의 회전속도를 변속시키기 위한 기어박스가 모터의 구동축에 장착되더라도 백래시로 인한 기어박스 출력축의 회전유격이 발생되지 아니하도록 구성되는 백래시 방지용 동력전달장치에 관한 것이다.The present invention relates to a power transmission device configured to prevent backlash from occurring, and more particularly, even if a gearbox for shifting the rotational speed of the motor is mounted on the drive shaft of the motor, a rotational gap of the gearbox output shaft due to backlash occurs. It relates to a backlash preventive power train configured not to be.

일반적으로 공작기계나 로봇 등에서는 서보모터와 같은 구동원의 회전속도 및 토크를 변경시키기 위하여 기어박스가 구비된다. 이러한 기어박스는 적어도 한 쌍 이상의 기어가 이물림되어 그 회전력을 변속시키면서 전달하게 되는데, 통상 동력전달이 원활하게 이루어지도록 하기 위하여 이물림부에 틈새(clearance), 즉 백래시(backlash)를 부여하고 있다.In general, a gearbox is provided in a machine tool or a robot to change the rotational speed and torque of a driving source such as a servo motor. Such a gearbox transmits while at least one pair of gears are bitten and shifts its rotational force, and in order to smoothly transmit power, a clearance, that is, a backlash is applied to the bite.

기어를 매끄럽게 회전시키기 위해서는 적절한 백래시가 필요하나, 백래시가 너무 적으면 윤활이 불충분하게 되기 쉬워서 치면끼리의 마찰이 커지는 문제가 발생하고, 또 백래시가 너무 크면 기어이빨의 맞물림이 나빠져 기어이빨이 파손되거나 발열 및 소음의 문제가 발생한다. 즉, 이와 같이 백래시의 목적은 동력전달이 무리 없이 이루어질 수 있도록 하는 것임에도 불구하고, 기어와 기어 사이에 유동을 일으키게 되는 구조 특성상 오히려 기계장치의 정밀도를 저하시키는 요인으로 작용하는 폐단이 발생되고 있다.In order to rotate the gear smoothly, proper backlash is required.However, if the backlash is too small, the lubrication is insufficient, and the friction between teeth is increased, and if the backlash is too large, the gear teeth are deteriorated and the gear teeth are broken. Problems with heat generation and noise occur. That is, although the purpose of the backlash as described above is to allow power transmission to be made without difficulty, a closed end that acts as a factor that lowers the precision of the mechanical device is generated due to the structural characteristics causing the flow between the gears and the gears. .

이러한 백래시를 최소화시키기 위하여 하모닉 기어가 제안된 바 있다. 하모닉 기어는 기어의 백래시를 수분(60분의 1도) 이하의 수준으로 낮추어 정밀도를 향상시킨 제품이지만, 효율이 떨어지고 높은 기어비를 만들어낼 수 없기 때문에 감속기 문제의 근본적인 해결책이라고 할 수 없다. 또한, 이러한 하모닉 기어는 가격이 매우 고가이므로 로봇이나 공작기계 제조비용이 매우 높아진다는 단점이 있다.Harmonic gears have been proposed to minimize this backlash. Harmonic gears improve precision by lowering the backlash of the gears to less than a few minutes (60ths of a degree), but they are not a fundamental solution to the reducer problem because they are less efficient and cannot produce high gear ratios. In addition, such a harmonic gear has a disadvantage that the cost of manufacturing robots or machine tools is very high because the price is very expensive.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 통상의 모터 및 기어박스를 이용하면서도 백래시로 인한 기어박스 출력축의 회전유격이 발생되지 아니하도록 구성되는 동력전달장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a power transmission apparatus configured to use a conventional motor and a gearbox so as not to generate rotational play of the gearbox output shaft due to backlash.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 동력전달장치는,Power transmission device according to the present invention for achieving the above object,

구동축의 양단이 상호 반대 방향으로 돌출되도록 구비되는 양축모터와, 상기 구동축의 일측과 기어결합구조로 연결되는 제1 출력축을 구비하는 제1 기어박스와, 상기 구동축의 타측과 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축을 구비하는 제2 기어박스와, 백래시로 인한 상기 제1 출력축의 시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제1 출력축이 시계방향으로 회전되고 백래시로 인한 상기 제2 출력축의 반시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제2 출력축이 반시계방향으로 회전된 상태에서 상기 제1 출력축과 제2 출력축을 고정 결합시키는 링크를 포함한다.A first gear box having both shaft motors provided at both ends of the driving shaft in opposite directions, a first output shaft connected to one side of the driving shaft in a gear coupling structure, and connected to the other side of the driving shaft in a gear coupling structure; A second gearbox having a second output shaft and the first output shaft rotates clockwise so that the clockwise rotational clearance of the first output shaft due to backlash is eliminated and the counterclockwise rotational clearance of the second output shaft due to backlash And a link for fixedly coupling the first output shaft and the second output shaft in a state in which the second output shaft is rotated counterclockwise so that the second output shaft is removed.

본 발명에 의한 동력전달장치는,Power transmission device according to the present invention,

구동축의 양단이 상호 반대 방향으로 돌출되도록 구비되는 양축모터와, 상기 구동축의 일측과 기어결합구조로 연결되는 제1 출력축을 구비하는 제1 기어박스와, 상기 구동축의 타측과 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축을 구비하는 제2 기어박스와, 상기 제2 출력축의 반시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제1 출력축이 시계방향으로 회전되거나 상기 제1 출력축의 시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제2 출력축이 반시계방향으로 회전된 상태에서, 상기 제1 출력축과 제2 출력축을 고정 결합시키는 링크를 포함한다.A first gear box having both shaft motors provided at both ends of the driving shaft in opposite directions, a first output shaft connected to one side of the driving shaft in a gear coupling structure, and connected to the other side of the driving shaft in a gear coupling structure; A second gearbox having a second output shaft and the second output shaft such that the first output shaft is rotated clockwise or the clockwise rotational clearance of the first output shaft is eliminated such that the counterclockwise rotational clearance of the second output shaft is eliminated; And a link for fixedly coupling the first output shaft and the second output shaft while the output shaft is rotated counterclockwise.

본 발명에 의한 동력전달장치는,Power transmission device according to the present invention,

구동축의 양단이 상호 반대 방향으로 돌출되도록 구비되는 양축모터와, 백래시로 인한 시계방향 회전유격이 없도록 상기 구동축의 일측과 기어결합구조로 연결되는 제1 출력축을 구비하는 제1 기어박스와, 백래시로 인한 반시계방향 회전유격이 없도록 상기 구동축의 타측과 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축을 구비하는 제2 기어박스와, 상기 제1 출력축과 제2 출력축을 고정 결합시키는 링크를 포함한다.A first gear box having a two-axis motor provided with both ends of the drive shaft protruding in opposite directions, a first output shaft connected to one side of the drive shaft in a gear coupling structure such that there is no clockwise rotational play due to backlash, and a backlash furnace. And a second gearbox having a second output shaft connected to the other side of the driving shaft in a gear coupling structure such that there is no counterclockwise rotational play due to the counterclockwise rotation, and a link fixedly coupling the first output shaft and the second output shaft.

상기 제1 출력축과 제2 출력축은 회전축이 일치하도록 일렬로 배열된다.The first output shaft and the second output shaft are arranged in a line such that the rotation shafts coincide with each other.

상기 링크는, 양단이 상기 제1 출력축과 제2 출력축에 고정 결합되고 중단이 상기 양축모터, 제1 기어박스, 제2 기어박스와 이격된 지점에 위치되어, 상기 제1 출력축과 제2 출력축을 중심으로 회동될 때 상기 양축모터, 제1 기어박스, 제2 기어박스와 간섭되지 아니하도록 구성된다.The link is fixed to both ends of the first output shaft and the second output shaft and the stop is located at a point spaced apart from the two-axis motor, the first gear box, the second gear box, the first output shaft and the second output shaft It is configured not to interfere with the biaxial motor, the first gearbox, the second gearbox when rotated to the center.

상기 링크는, 중단이 상기 제1 출력축 및 제2 출력축과 평행하고 양측이 상기 제1 출력축 및 제2 출력축을 향하도록 절곡 또는 만곡된 형상으로 형성된다.The link is formed in a bent or curved shape such that the interruption is parallel to the first output shaft and the second output shaft and both sides face the first output shaft and the second output shaft.

상기 제1 기어박스와 제2 기어박스는, 상기 구동축의 양단을 각각 덮도록 상기 양축모터의 양측에 각각 장착된다.The first gearbox and the second gearbox are respectively mounted on both sides of the two shaft motor to cover both ends of the drive shaft.

상기 구동축의 일측과 타측에는 각각 제1 모터기어와 제2 모터기어가 구비되며, 상기 제1 출력축에는 상기 제1 모터기어와 기어결합 구조로 연결되는 제1 출력축기어가 구비되고, 상기 제2 출력축에는 상기 제2 모터기어와 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축기어가 구비된다.One side and the other side of the drive shaft are provided with a first motor gear and a second motor gear, respectively, the first output shaft is provided with a first output shaft gear connected in a gear coupling structure with the first motor gear, the second output shaft It is provided with a second output shaft gear connected to the second motor gear and the gear coupling structure.

상기 구동축의 일측과 타측에는 각각 제1 모터기어와 제2 모터기어가 구비되며, 상기 제1 출력축과 제2 출력축에는 각각 제1 출력축기어와 제2 출력축기어가 구비되고, 상기 제1 기어박스는 상기 제1 모터기어의 회전을 변속시켜 상기 제1 출력축기어로 전달하는 제1 변속기어를 더 포함하며, 상기 제2 기어박스는 상기 제2 모터기어의 회전을 변속시켜 상기 제2 출력축기어로 전달하는 제2 변속기어를 더 포함한다.One side and the other side of the drive shaft are provided with a first motor gear and a second motor gear, respectively, the first output shaft and the second output shaft is provided with a first output shaft gear and a second output shaft gear, respectively, the first gear box And a first transmission gear shifting the rotation of the first motor gear to transmit the first output shaft gear, and the second gearbox shifts the rotation of the second motor gear to transfer the second output shaft gear. It further comprises a second transmission gear.

상기 제1 변속기어와 제2 변속기어는, 상기 구동축의 회전을 감속시킨 후 상기 제1 출력축과 상기 제2 출력축으로 전달하는 감속기어로 적용된다.The first transmission gear and the second transmission gear are applied to a reduction gear which transmits to the first output shaft and the second output shaft after decelerating the rotation of the drive shaft.

상기 링크는 상기 양축모터에서 발생되는 회전력에 의해 휘어지거나 파손되지 아니할 크기의 강성을 갖는 재료로 제작된다.
The link is made of a material having a rigidity that is not bent or broken by the rotational force generated by the biaxial motor.

본 발명에 의한 동력전달장치를 이용하면, 로봇의 관절이나 공작기계의 회전부품을 사용자가 원하는 정확한 각도만큼만 회전시킬 수 있을 뿐만 아니라 회전이 완료된 상태에서 시계방향이나 반시계방향 어느 방향으로도 흔들리지 아니하고 고정된 상태를 유지시킬 수 있고, 하모닉 기어등과 같은 고가의 기어를 이용하지 아니하더라도 백래시에 의해 회전유격이 발생되는 현상을 방지할 수 있으므로 제품의 제조원가를 현저히 낮출 수 있다는 장점이 있다.
By using the power transmission device according to the present invention, not only can the joint of the robot or the rotating part of the machine tool be rotated by the exact angle desired by the user, but also it is not shaken in the clockwise or counterclockwise direction after the rotation is completed. The fixed state can be maintained, and even if expensive gears, such as harmonic gears, can be prevented, the occurrence of rotational play due to backlash can be prevented, thereby reducing the manufacturing cost of the product.

도 1은 본 발명에 의한 백래시 방지용 동력전달장치의 분해사시도이다.
도 2는 본 발명에 의한 백래시 방지용 동력전달장치의 단면도이다.
도 3은 양축모터에 제1 기어박스 및 제2 기어박스가 장착된 형상을 도시한다.
도 4는 제1 출력축기어와 제1 변속기어 간의 나사결합 구조를 도시하는 단면도이다.
도 5는 제1 변속기어와 제1 모터기어 간의 나사결합 구조를 도시하는 단면도이다.
도 6은 제2 출력축기어와 제2 변속기어 간의 나사결합 구조를 도시하는 단면도이다.
도 7은 제2 변속기어와 제2 모터기어 간의 나사결합 구조를 도시하는 단면도이다.
도 8은 링크 결합이 완료된 본 발명에 의한 백래시 방지용 동력전달장치의 사시도이다.1 is an exploded perspective view of a power transmission device for preventing backlash according to the present invention.
2 is a cross-sectional view of the power transmission device for preventing backlash according to the present invention.
3 shows a shape in which a first gearbox and a second gearbox are mounted on both shaft motors.
4 is a cross-sectional view illustrating a screwing structure between the first output shaft gear and the first transmission gear.
5 is a cross-sectional view illustrating a screwing structure between the first transmission gear and the first motor gear.
6 is a cross-sectional view showing a screwing structure between a second output shaft gear and a second transmission gear.
7 is a cross-sectional view showing a screwing structure between the second transmission gear and the second motor gear.
Figure 8 is a perspective view of the power transmission device for preventing backlash according to the present invention the link coupling is completed.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 백래시 방지용 동력전달장치의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a backlash preventing power transmission device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 백래시 방지용 동력전달장치의 분해사시도이고, 도 2는 본 발명에 의한 백래시 방지용 동력전달장치의 단면도이다.1 is an exploded perspective view of the power transmission device for preventing backlash according to the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view of the power transmission device for preventing backlash according to the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 동력전달장치는, 구동축(110)의 양단이 상호 반대 방향(도 2에서는 좌우 방향)으로 돌출되도록 구비되는 양축모터(100)와, 상기 구동축(110)의 일측(도 2에서는 좌측)과 기어결합구조로 연결되는 제1 출력축(210)을 구비하는 제1 기어박스(200)와, 상기 구동축(110)의 타측(도 2에서는 우측)과 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축(310)을 구비하는 제2 기어박스(300)와, 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)이 일체로 회전되도록 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)을 고정 결합시키는 링크(400)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the power transmission device according to the present invention includes both shaft motors 100 provided so that both ends of the drive shaft 110 protrude in opposite directions (left and right directions in FIG. 2), and the drive shaft. A first gearbox 200 having a first output shaft 210 connected to one side of the 110 (left side in FIG. 2) and a gear coupling structure, and the other side of the driving shaft 110 (right side in FIG. 2); The second gear box 300 having a second output shaft 310 connected in a gear coupling structure, and the first output shaft 210 so that the first output shaft 210 and the second output shaft 310 are integrally rotated. And a link 400 fixedly coupling the second output shaft 310.

이때, 상기 양축모터(100)에 구비되는 구동축(110)은 어느 일측으로만 돌출되도록 장착되는 것이 아니라 좌우 양측으로 돌출되도록 장착되므로, 상기 양축모터(100)에서 발생되는 회전력은 좌우 양 방향으로 출력되어 구동축(110)의 양단과 기어결합구조로 연결된 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)을 동일한 방향으로 회전시키게 된다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 구동축(110)이 상호 반대 방향으로 돌출되어 양방향으로 회전력을 출력하는 양축모터(100)는 이미 여러 분야에서 널리 상용화되어 있는바, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.At this time, the drive shaft 110 provided in the two-axis motor 100 is not mounted to protrude only one side, but is mounted so as to protrude to both left and right, the rotational force generated in the two-axis motor 100 is output in both the left and right directions Thus, the first output shaft 210 and the second output shaft 310, which are connected to both ends of the driving shaft 110 and in a gear coupling structure, are rotated in the same direction. As shown in FIGS. 1 and 2, both shaft motors 100 protruding in opposite directions to output rotational forces in both directions are already widely commercialized in various fields, and a detailed description thereof will be omitted. .

한편, 통상적으로 양축모터(100)에서 발생되는 회전력은 매우 고속인 반면 토크가 낮아 로봇의 관절을 회전시키거나 각종 공작기계를 구동시키기에는 적합하지 아니하다. 또는 여러 가지 구현 예 또는 필요에 의해 상기 양축모터(100)에는 적어도 하나의 기어박스(예컨대, 200 또는 300)가 직렬로 연결될 수도 있다. 이처럼 상기 양축모터(100)에는 구동축(110)을 통해 출력되는 회전력을 저속으로 낮추면서 토크를 높이기 위한 제1 기어박스(200) 및 제2 기어박스(300)가 연결될 수 있다. 상기 제1 기어박스(200) 및 제2 기어박스(300)는 구동축(110) 회전을 변속시켜 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)으로 출력시키기 위한 구성요소로서, 구동축(110)의 양측에 구비된 제1 모터기어(122) 및 제2 모터기어(124)에 각각 기어결합 구조로 결합되어 상기 구동축(110)의 회전력을 제1 출력측 및 제2 출력측으로 전달하는 제1 변속기어(220) 및 제2 변속기어(320)를 각각 구비한다. 이때, 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)에는 제1 변속기어(220) 및 제2 변속기어(320)와 기어결합될 수 있도록 제1 출력축기어(212)와 제2 출력축기어(312)가 각각 구비된다.On the other hand, in general, the rotational force generated in the two-axis motor 100 is very high, while the torque is low, it is not suitable for rotating the joints of the robot or driving various machine tools. Alternatively, at least one gearbox (eg, 200 or 300) may be connected to the biaxial motor 100 in series by various embodiments or needs. As such, the first gearbox 200 and the second gearbox 300 for increasing torque while lowering the rotational force output through the drive shaft 110 at a low speed may be connected to the two-axis motor 100. The first gearbox 200 and the second gearbox 300 are components for outputting the first output shaft 210 and the second output shaft 310 by shifting the rotation of the driving shaft 110, and the driving shaft 110. A first transmission gear coupled to the first motor gear 122 and the second motor gear 124 provided at both sides of the gear transmission structure to transmit the rotational force of the drive shaft 110 to the first output side and the second output side, respectively. 220 and a second transmission gear 320, respectively. At this time, the first output shaft 210 and the second output shaft gear (210) and the second output shaft 310 so as to be geared with the first transmission gear 220 and the second transmission gear 320. 312), respectively.

상기 제1 변속기어(220)와 제2 변속기어(320)는 각각 대경부(222, 322)와 소경부(224, 324)를 구비하도록 구성되어 각각 3개씩 상호 이격되도록 배열되고, 제1 모터기어(122)와 제2 모터기어(124)는 각각 3개의 대경부(222, 322) 사이로 삽입되며, 제1 출력축기어(212)와 제2 출력축기어(312)는 각각 3개의 소경부(224, 324) 사이로 삽입된다. 상기 제1 모터기어(122)와 제2 모터기어(124)는 제1 변속기어(220) 및 제2 변속기어(320)의 대경부(222, 322)보다 외경이 작으므로 제1 변속기어(220)와 제2 변속기어(320)는 제1 모터기어(122)나 제2 모터기어(124)보다 천천히 회전하게 되고, 제1 변속기어(220)와 제2 변속기어(320)의 소경부(224, 324) 사이에 기어결합된 제1 출력축기어(212) 및 제2 출력축기어(312) 역시 제1 모터기어(122)나 제2 모터기어(124)보다 천천히 회전하게 된다. 이와 같이 제1 출력축기어(212) 및 제2 출력축기어(312)의 회전속도가 저감되면, 이에 결합된 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310) 역시 회전속도가 저감되면서 토크가 증가된다. 따라서 사용자는 제1 기어박스(200) 및 제2 기어박스(300)에 구비되는 제1 변속기어(220) 및 제2 변속기어(320)를 적절히 조정함으로써, 자신이 원하는 크기의 속도 및 토크를 갖는 회전력을 얻을 수 있게 된다.The first transmission gear 220 and the second transmission gear 320 are configured to have a large diameter portion 222, 322 and a small diameter portion 224, 324, respectively, are arranged so as to be spaced apart from each other by three, the first motor The gear 122 and the second motor gear 124 are inserted between the three large diameter portions 222 and 322, respectively, and the first output shaft gear 212 and the second output shaft gear 312 each have three small diameter portions 224. , 324). Since the first motor gear 122 and the second motor gear 124 have smaller outer diameters than the large diameter parts 222 and 322 of the first transmission gear 220 and the second transmission gear 320, the first transmission gear ( 220 and the second transmission gear 320 is rotated more slowly than the first motor gear 122 or the second motor gear 124, the small diameter portion of the first transmission gear 220 and the second transmission gear 320. The first output shaft gear 212 and the second output shaft gear 312 geared between 224 and 324 also rotate more slowly than the first motor gear 122 or the second motor gear 124. As described above, when the rotational speeds of the first output shaft gear 212 and the second output shaft gear 312 are reduced, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 coupled thereto also increase the torque while reducing the rotational speed. . Therefore, the user can adjust the speed and torque of the desired size by appropriately adjusting the first transmission gear 220 and the second transmission gear 320 provided in the first gear box 200 and the second gear box 300. It is possible to obtain a rotating force.

양축모터(100)의 구동축(110) 회전을 변속시키기 위하여 제1 기어박스(200)와 제2 기어박스(300) 내에 장착되는 제1 변속기어(220) 및 제2 변속기어(320)의 구조는 본 실시예에 도시된 구조에 한정되지 아니하고, 유성기어나 3단 이상의 다단기어 등 여러 가지 구조로 변경될 수 있다. 더 나아가, 제1 변속기어(220) 및 제2 변속기어(320)를 이용하지 아니하더라도 사용자가 원하는 속도 및 토크를 갖는 회전력을 얻을 수 있다면, 상기 제1 변속기어(220) 및 제2 변속기어(320)를 생략하고 제1 모터기어(122) 및 제2 모터기어(124)가 제1 출력축기어(212) 및 제2 출력축기어(312)에 직접 연결되도록 구성될 수도 있다. 즉, 구동축(110)의 회전력을 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)으로 전달하기 위한 기어구조는 사용자의 선택에 따라 다양하게 변경될 수 있다.
Structures of the first transmission gear 220 and the second transmission gear 320 mounted in the first gearbox 200 and the second gearbox 300 to shift the rotation of the drive shaft 110 of the biaxial motor 100. Is not limited to the structure shown in the present embodiment, and may be changed into various structures such as planetary gears and three or more gears. Furthermore, even if the first transmission gear 220 and the second transmission gear 320 are not used, if the user can obtain a rotational force having a desired speed and torque, the first transmission gear 220 and the second transmission gear can be obtained. The first motor gear 122 and the second motor gear 124 may be configured to be directly connected to the first output shaft gear 212 and the second output shaft gear 312. That is, the gear structure for transmitting the rotational force of the drive shaft 110 to the first output shaft 210 and the second output shaft 310 can be variously changed according to the user's selection.

한편, 각 기어 간에는 미세하게나마 백래시가 발생되므로, 도 2에 도시된 바와 같이 제1 기어박스(200) 및 제2 기어박스(300)가 장착되는 경우에는, 양축모터(100)의 구동축(110)이 고정되어 있다 하더라도 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)에 약간의 회전유격이 발생하게 된다. 본 발명에 의한 동력전달장치는 이와 같은 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)의 회전유격을 없애기 위한 것으로, 이하에서는 상기 회전유격이 발생되지 아니하도록 각 구성요소를 결합시키는 방법에 대하여 상세히 설명한다.On the other hand, since the backlash occurs slightly between each gear, as shown in Figure 2, when the first gear box 200 and the second gear box 300 is mounted, the drive shaft 110 of both shaft motor 100 Even if it is fixed, some rotational play occurs in the first output shaft 210 and the second output shaft 310. The power transmission device according to the present invention is for eliminating the rotational clearance of the first output shaft 210 and the second output shaft 310, in the following with respect to a method for coupling each component so that the rotational clearance does not occur It explains in detail.

도 3은 양축모터(100)에 제1 기어박스(200) 및 제2 기어박스(300)가 장착된 형상을 도시하는 사시도이고, 도 4는 제1 출력축기어(212)와 제1 변속기어(220) 간의 나사결합 구조를 도시하는 단면도이며, 도 5는 제1 변속기어(220)와 제1 모터기어(122) 간의 나사결합 구조를 도시하는 단면도이고, 도 6은 제2 출력축기어(312)와 제2 변속기어(320) 간의 나사결합 구조를 도시하는 단면도이며, 도 7은 제2 변속기어(320)와 제2 모터기어(124) 간의 나사결합 구조를 도시하는 단면도이다.3 is a perspective view illustrating a shape in which the first gearbox 200 and the second gearbox 300 are mounted on both shaft motors 100, and FIG. 4 shows a first output shaft gear 212 and a first transmission gear ( FIG. 5 is a cross-sectional view showing a screw coupling structure between 220, FIG. 5 is a cross-sectional view showing a screw coupling structure between the first transmission gear 220 and the first motor gear 122, and FIG. 6 is a second output shaft gear 312. And a cross-sectional view illustrating a screwing structure between the second transmission gear 320, and FIG. 7 is a cross-sectional view illustrating a screwing structure between the second transmission gear 320 and the second motor gear 124.

본 발명에 의한 백래시 방지용 동력전달장치를 제작할 때에는, 먼저 도 3에 도시된 바와 같이 하나의 양축모터(100) 양측에 제1 기어박스(200)와 제2 기어박스(300)를 장착한 후, 상기 제1 출력축(210)을 시계방향으로 회전시키고, 상기 제2 출력축(310)을 반시계방향으로 회전시킨다. When manufacturing the power transmission device for preventing backlash according to the present invention, first, after mounting the first gearbox 200 and the second gearbox 300 on both sides of one biaxial motor 100, as shown in FIG. The first output shaft 210 is rotated clockwise, and the second output shaft 310 is rotated counterclockwise.

상기 제1 출력축(210)이 시계방향으로 회전되면 상기 제1 출력축(210)에 결합된 제1 출력기어 역시 시계방향으로 회전되므로, 도 4에 도시된 바와 같이 제1 출력기어의 이빨은 제1 변속기어(220) 소경부(224)의 기어이빨 중 시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨에 밀착될 수 있다. 또한, 제1 출력기어가 시계방향으로 회전되면 제1 변속기어(220)는 반시계방향으로 회전력을 받게 되므로, 도 5에 도시된 바와 같이 제1 변속기어(220) 대경부(222)의 기어이빨은 제1 모터기어(122)의 기어이빨 중 반시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨에 밀착된다. 이와 같이 제1 출력축기어(212)의 이빨이 제1 변속기어(220) 소경부(224)의 기어이빨에 밀착되고 제1 변속기어(220) 대경부(222)의 기어이빨이 제1 모터기어(122)의 기어이빨에 밀착되면, 상기 제1 출력축(210)은 제1 출력축기어(212)와 제1 변속기어(220) 소경부(224) 간의 백래시 간격과 제1 변속기어(220) 대경부(222)와 제1 모터기어(122) 간의 백래시 간격을 합한 크기만큼 반시계방향으로는 회전유격이 있지만, 시계방향으로는 회전유격이 없는 상태가 된다. When the first output shaft 210 is rotated in the clockwise direction, the first output gear coupled to the first output shaft 210 is also rotated in the clockwise direction, so that the teeth of the first output gear as shown in FIG. The gears of the small gear 224 of the transmission gear 220 may be in close contact with the gear teeth located in the clockwise front direction. In addition, when the first output gear is rotated in the clockwise direction, since the first transmission gear 220 receives the rotational force in the counterclockwise direction, as shown in FIG. 5, the gear of the large diameter portion 222 of the first transmission gear 220. Teeth are in close contact with the gear teeth located counterclockwise forward of the gear teeth of the first motor gear 122. Thus, the teeth of the first output shaft gear 212 is in close contact with the gear teeth of the small diameter portion 224 of the first transmission gear 220 and the gear teeth of the large diameter portion 222 of the first transmission gear 220 is the first motor gear. In close contact with the gear teeth of the gear 122, the first output shaft 210 may have a backlash spacing between the first output shaft gear 212 and the small gear 224 of the first transmission gear 220 and the first transmission gear 220. Although there is a rotational clearance in the counterclockwise direction as much as the sum of the backlash intervals between the neck portion 222 and the first motor gear 122, there is no rotational clearance in the clockwise direction.

한편, 제2 출력축(310)이 반시계방향으로 회전되면 상기 제2 출력축(310)에 결합된 제2 출력기어 역시 반시계방향으로 회전되므로, 도 6에 도시된 바와 같이 제2 출력기어의 이빨은 제2 변속기어(320) 소경부(324)의 기어이빨 중 반시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨에 밀착될 수 있다. 또한, 제2 출력기어가 반시계방향으로 회전되면 제2 변속기어(320)는 시계방향으로 회전력을 받게 되므로, 도 7에 도시된 바와 같이 제2 변속기어(320) 대경부(322)의 기어이빨은 제2 모터기어(124)의 기어이빨 중 시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨에 밀착될 수 있다. 이와 같이 제2 출력축기어(312)의 이빨이 제2 변속기어(320) 소경부(324)의 기어이빨에 밀착되고 제1 변속기어(220) 대경부(322)의 기어이빨이 제2 모터기어(124)의 기어이빨에 밀착되면, 상기 제2 출력축(310)은 제2 출력축기어(312)와 제2 변속기어(320) 소경부(324) 간의 백래시 간격과 제2 변속기어(320) 대경부(322)와 제2 모터기어(124) 간의 백래시 간격을 합한 크기만큼 시계방향으로는 회전유격이 있지만, 반시계방향으로는 회전유격이 없는 상태가 될 수 있다.
Meanwhile, when the second output shaft 310 is rotated counterclockwise, the second output gear coupled to the second output shaft 310 is also rotated counterclockwise, so that the teeth of the second output gear as shown in FIG. May be in close contact with the gear teeth located counterclockwise in the gear teeth of the small diameter portion 324 of the second transmission gear 320. In addition, when the second output gear is rotated in the counterclockwise direction, since the second transmission gear 320 receives a rotational force in a clockwise direction, as shown in FIG. 7, the gear of the large diameter portion 322 of the second transmission gear 320 is shown in FIG. 7. The teeth may be in close contact with the gear teeth located in the clockwise direction of the gear teeth of the second motor gear 124. Thus, the teeth of the second output shaft gear 312 is in close contact with the gear teeth of the small diameter portion 324 of the second transmission gear 320 and the gear teeth of the large diameter portion 322 of the first transmission gear 220 is the second motor gear. In close contact with the gear teeth of 124, the second output shaft 310 is the backlash spacing between the second output shaft gear 312 and the small diameter portion 324 of the second transmission gear 320 and the second transmission gear 320 to Although there is a rotational clearance in the clockwise direction as much as the sum of the backlash intervals between the neck portion 322 and the second motor gear 124, there may be no rotational clearance in the counterclockwise direction.

또한, 양축모터(100)의 구동축(110)이 시계방향으로 회전되도록 제1 출력축(210)만을 시계방향으로 회전시키는 경우에도 제2 출력축(310)의 반시계방향 회전유격이 없어지게 되고, 양축모터(100)의 구동축(110)이 반시계방향으로 회전되도록 제2 출력축(310)만을 반시계방향으로 회전시키는 경우에도 제1 출력축(210)의 시계방향 회전유격이 없어지게 될 수 있다. 따라서 제작자는 구동축(110)이 회전될 만큼 강한 힘으로 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310) 중 어느 하나의 출력축만을 회전시킴으로써, 제1 출력축(210)의 시계방향 회전유격과 제2 출력축(310)의 반시계방향 회전유격을 모두 없앨 수 있다.In addition, even when only the first output shaft 210 is rotated in the clockwise direction so that the drive shaft 110 of the two-axis motor 100 is rotated in the clockwise direction, the counterclockwise rotational clearance of the second output shaft 310 is lost, and both shafts Even when only the second output shaft 310 is rotated counterclockwise so that the driving shaft 110 of the motor 100 rotates counterclockwise, the clockwise rotational clearance of the first output shaft 210 may be lost. Therefore, the manufacturer rotates only one output shaft of the first output shaft 210 and the second output shaft 310 with a force strong enough to rotate the drive shaft 110, so that the clockwise rotational play of the first output shaft 210 and the second All of the counterclockwise rotational play of the output shaft 310 can be eliminated.

물론, 제1 기어박스(200)와 제2 기어박스(300)가 상기 양축모터(100)에 장착될 때 상기 제1 출력축(210)의 시계방향 회전유격과 제2 출력축(310)의 반시계방향 회전유격이 없도록 장착되는 경우에는, 제1 출력축(210)을 시계방향으로 회전시키는 조작과 제2 출력축(310)을 반시계방향으로 회전시키는 조작이 필요치 아니하게 된다.
Of course, when the first gearbox 200 and the second gearbox 300 are mounted to the two-axis motor 100, the clockwise rotational clearance of the first output shaft 210 and the counterclockwise of the second output shaft 310 In the case in which there is no directional rotation clearance, the operation of rotating the first output shaft 210 in the clockwise direction and the operation of rotating the second output shaft 310 in the counterclockwise direction are not necessary.

도 8은 링크(400) 결합이 완료된 본 발명에 의한 백래시 방지용 동력전달장치의 사시도이다.8 is a perspective view of the power transmission device for preventing backlash according to the present invention the link 400 is completed.

도 3에 도시된 바와 같이 제1 출력축(210)이 시계방향 회전유격이 없어지도록 시계방향으로 회전되고, 제2 출력축(310)이 반시계방향 회전유격이 없어지도록 반시계방향으로 회전된 상태가 되면, 도 8에 도시된 바와 같이 별도의 링크(400)를 이용하여 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)을 고정 결합시킨다. As shown in FIG. 3, the first output shaft 210 is rotated clockwise so that the clockwise rotational clearance is eliminated, and the second output shaft 310 is rotated counterclockwise so that the counterclockwise rotational clearance is eliminated. As shown in FIG. 8, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 are fixedly coupled using a separate link 400.

이때, 링크(400)에 의해 일체로 결합된 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)은 일체로 회전되는바, 비록 제1 출력축(210)이 반시계방향으로는 회전유격이 있더라도 제2 출력축(310)이 반시계방향으로 회전유격이 없으므로 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)은 구동축(110)이 반시계방향으로 회전되지 아니하는 한 반시계방향으로 회전되지 아니하게 된다. 반대로 제2 출력축(310)은 시계방향으로는 회전유격이 있지만 제1 출력축(210)이 시계방향으로 회전유격이 없으므로 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)은 구동축(110)이 시계방향으로 회전되지 아니하는 한 시계방향으로 회전되지 아니하게 된다.At this time, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 integrally coupled by the link 400 is rotated integrally, even though the first output shaft 210 has a rotational play in the counterclockwise direction. 2 Since the output shaft 310 has no rotational clearance in the counterclockwise direction, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 are not rotated counterclockwise unless the driving shaft 110 is rotated counterclockwise. Done. On the contrary, since the second output shaft 310 has a rotational clearance in the clockwise direction, but the first output shaft 210 has no rotational clearance in the clockwise direction, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 have the driving shaft 110. It does not rotate clockwise unless it is rotated clockwise.

즉, 본 발명에 의한 동력전달장치는 백래시가 존재하는 통상의 기어들로 구성되더라도 최종 출력단인 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)에는 시계방향이나 반시계방향 어느 방향으로도 회전유격이 발생되지 아니하는바, 본 발명에 의한 동력전달장치를 이용하면 로봇의 관절이나 공작기계의 회전부품을 사용자가 원하는 정확한 각도만큼만 회전시킬 수 있을 뿐만 아니라 회전이 완료된 상태에서 시계방향이나 반시계방향 어느 방향으로도 흔들리지 아니하고 고정된 상태를 유지시킬 수 있게 된다. 또한, 본 발명에 의한 동력전달장치는 고가의 하모닉 기어를 이용하지 아니하고 통상의 기어를 이용하더라도 백래시에 의해 회전유격이 발생되는 현상을 방지할 수 있으므로, 제조원가가 현저히 낮아지게 된다는 장점이 있다.
That is, the power transmission device according to the present invention is rotated in any direction clockwise or counterclockwise to the first output shaft 210 and the second output shaft 310, which are final output stages, even if they are composed of ordinary gears having backlash. This does not occur, using the power transmission device according to the present invention can not only rotate the joint of the robot or the rotating part of the machine tool by the exact angle desired by the user, but also clockwise or counterclockwise in the state of complete rotation It can be kept in a fixed state without shaking in any direction. In addition, the power transmission device according to the present invention has the advantage that the manufacturing cost is significantly lowered because it is possible to prevent the phenomenon of the rotational gap caused by the backlash even without the use of expensive harmonic gears.

도 8에 도시된 상태에서 양축모터(100)의 구동축(110) 및 이에 결합된 제1 모터기어(122)가 반시계방향으로 회전하는 경우, 제1 변속기어(220) 대경부(222)의 기어이빨 중 제1 모터기어(122) 기어이빨의 반시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨이 상기 제1 모터기어(122) 기어이빨과 접촉되어 있으므로(도 5의 확대도 참조) 상기 제1 모터기어(122)가 회전되는 즉시 제1 변속기어(220)는 시계방향으로 회전하게 되고, 제1 변속기어(220) 소경부(224) 기어이빨 중 제1 출력축기어(212) 기어이빨의 시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨이 상기 제1 출력축기어(212) 기어이빨에 접촉되어 있으므로(도 4의 확대도 참조) 제1 변속기어(220)가 시계방향으로 회전하는 즉시 상기 제1 출력축기어(212) 및 이에 결합된 제1 출력축(210)은 반시계방향으로 회전하게 된다.When the driving shaft 110 and the first motor gear 122 coupled thereto in the state shown in FIG. 8 rotates in the counterclockwise direction, the large diameter portion 222 of the first transmission gear 220 is rotated. Since the gear teeth located in the counterclockwise direction of the gear teeth of the first motor gear 122 among the gear teeth are in contact with the gear teeth of the first motor gear 122 (see enlarged view of FIG. 5), the first motor gear As soon as the 122 is rotated, the first transmission gear 220 is rotated in the clockwise direction, and the clockwise front of the gear teeth of the first output shaft gear 212 among the gear teeth of the first transmission gear 220 and the small diameter portion 224. Since the gear teeth which are located in contact with the gear teeth of the first output shaft 212 (see enlarged view of FIG. 4), the first output shaft gear 212 immediately after the first transmission gear 220 rotates clockwise. And the first output shaft 210 coupled thereto rotates counterclockwise.

한편, 구동축(110)이 반시계방향으로 회전하게 되면 제2 모터기어(124) 역시 반시계방향으로 회전하게 되는데, 제2 변속기어(320) 대경부(322)의 기어이빨 중 제2 모터기어(124) 기어이빨의 반시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨은 상기 제2 모터기어(124) 기어이빨과 이격되어 있으므로(도 7의 확대도 참조) 상기 제2 모터기어(124)가 회전하는 즉시 제2 모터기어(124)의 회전력이 제2 변속기어(320)로 인가되지는 아니하게 된다. 그러나 제2 출력축(310)은 링크(400)에 의해 제1 출력축(210)과 일체로 회전되도록 구성되어 있으므로 제1 출력축(210)이 반시계방향으로 회전하게 되면 제2 출력축(310) 역시 반시계방향으로 회전하게 되고, 제2 변속기어(320)의 소경부(324) 기어이빨 중 제2 출력축기어(312) 기어이빨의 반시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨이 상기 제2 출력축기어(312) 기어이빨과 접촉되어 있으므로(도 6 확대도 참조) 상기 제2 출력축기어(312)가 반시계방향으로 회전하는 즉시 제2 변속기어(320)는 시계방향으로 회전하게 된다.On the other hand, when the drive shaft 110 is rotated in the counterclockwise direction, the second motor gear 124 is also rotated in the counterclockwise direction, the second motor gear of the gear teeth of the second transmission gear 320 large diameter portion 322. (124) Since the gear teeth located in the counterclockwise forward direction of the gear teeth are spaced apart from the gear teeth of the second motor gear 124 (see enlarged view of FIG. 7), as soon as the second motor gear 124 rotates. The rotational force of the second motor gear 124 is not applied to the second transmission gear 320. However, since the second output shaft 310 is configured to rotate integrally with the first output shaft 210 by the link 400, when the first output shaft 210 rotates counterclockwise, the second output shaft 310 is also counterclockwise. The gear teeth which are rotated in the clockwise direction and located in the counterclockwise direction of the gear teeth of the second output shaft gear 312 among the gear teeth of the small diameter portion 324 of the second transmission gear 320 are the second output shaft gear 312. 6) the second transmission gear 320 rotates clockwise as soon as the second output shaft gear 312 rotates counterclockwise because it is in contact with the gear teeth.

결국, 양축모터(100)의 구동축(110)이 반시계방향으로 회전하는 즉시 제1 출력축(210)은 구동축(110)의 회전력을 전달받아 반시계방향으로 회전하게 되며, 제2 출력축(310)은 구동축(110)의 회전력을 제2 변속기어(320)를 통해 전달받아 회전되는 것이 아니라 링크(400)를 통해 제1 출력축(210)의 회전력을 전달받아 반시계방향으로 회전하게 되고, 제2 변속기어(320)는 제2 출력축기어(312)를 통해 회전력을 전달받아 시계방향으로 회전하게 된다.As a result, as soon as the drive shaft 110 of the two-axis motor 100 rotates counterclockwise, the first output shaft 210 receives the rotational force of the drive shaft 110 to rotate counterclockwise, and the second output shaft 310. Is not rotated by receiving the rotational force of the drive shaft 110 through the second transmission gear 320 and is rotated counterclockwise by receiving the rotational force of the first output shaft 210 through the link 400, the second The transmission gear 320 is rotated in a clockwise direction by receiving a rotational force through the second output shaft gear 312.

이와 같이 양축모터(100)의 구동축(110)이 반시계방향으로 회전하는 즉시 제2 출력축(310) 및 제2 변속기어(320)가 회전하게 되면, 제2 모터기어(124)가 반시계방향으로 회전하게 되더라도 제2 변속기어(320) 대경부(322) 기어이빨 중 제2 모터기어(124)의 시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨은 항상 제2 모터기어(124) 기어이빨에 밀착된 상태(도 7의 확대도 참조)를 유지하게 되는바, 상기 양축모터(100)의 구동축(110) 회전이 정지되더라도 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)은 시계방향 및 반시계방향 어느 방향으로도 회전유격이 발생되지 아니하게 된다는 효과를 얻을 수 있다.
As such, when the second output shaft 310 and the second transmission gear 320 rotate as soon as the driving shaft 110 of the two-axis motor 100 rotates counterclockwise, the second motor gear 124 is counterclockwise. The gear teeth located in the clockwise direction of the second motor gear 124 among the gear teeth of the second transmission gear 320 and the large diameter part 322 are always in close contact with the gear teeth of the second motor gear 124 even if the rotation is performed. (Refer to the enlarged view of FIG. 7), even if the rotation of the drive shaft 110 of the two-axis motor 100 is stopped, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 are either clockwise or counterclockwise. It is possible to obtain the effect that no rotational play occurs in the direction.

반대로, 상기 양축모터(100)의 구동축(110)이 시계방향으로 회전되는 경우에는, 제2 출력축(310)이 구동축(110)의 회전력을 제2 변속기어(320)를 통해 전달받아 시계방향으로 회전하게 되고, 제1 출력축(210)은 링크(400)를 통해 제2 출력축(310)의 회전력을 전달받아 시계방향으로 회전하게 된다. 이와 같은 경우 역시 제1 변속기어(220) 대경부(222) 기어이빨 중 제1 모터기어(122) 반시계방향 앞쪽에 위치하는 기어이빨은 항상 제1 모터기어(122) 기어이빨에 밀착된 상태(도 5의 확대도 참조)를 유지하게 되는바, 상기 양축모터(100)의 구동축(110) 회전이 정지되더라도 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)은 시계방향 및 반시계방향 어느 방향으로도 회전유격이 발생되지 아니하게 된다는 효과를 얻을 수 있다.
On the contrary, when the drive shaft 110 of the two-axis motor 100 is rotated in the clockwise direction, the second output shaft 310 receives the rotational force of the drive shaft 110 through the second transmission gear 320 in the clockwise direction. The first output shaft 210 receives the rotational force of the second output shaft 310 through the link 400 and rotates clockwise. In this case, the gear teeth located counterclockwise forward of the first motor gear 122 among the gear teeth of the first transmission gear 220 and the large diameter part 222 are always in close contact with the gear teeth of the first motor gear 122. (Refer to the enlarged view of FIG. 5), even if the rotation of the drive shaft 110 of the two-axis motor 100 is stopped, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 are either clockwise or counterclockwise. It is possible to obtain the effect that no rotational play occurs in the direction.

상기 언급한 바와 같이 양축모터(100)가 기동되는 즉시 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)은 일체로 회전되는데, 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)이 회전축이 일치하지 아니하게 되면 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)을 연결하는 링크(400)가 변형될 수밖에 없다. 이와 같이 상기 링크(400)가 변형되면 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)이 일체로 회전되지 못하게 될 우려가 있으므로, 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)은 회전축이 일치하도록 일렬로 배열됨이 바람직하다.As mentioned above, as soon as both shaft motors 100 are activated, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 are integrally rotated, and the first output shaft 210 and the second output shaft 310 are rotated. If not matched, the link 400 connecting the first output shaft 210 and the second output shaft 310 is bound to deform. As such, when the link 400 is deformed, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 may not be integrally rotated. Thus, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 may be rotated. It is preferred that they are arranged in line to match.

또한, 상기 링크(400)는 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)의 중심축을 회전축으로 회전운동을 하게 되는데, 이때 양축모터(100)나 제1 기어박스(200), 제2 기어박스(300) 중 어느 하나에라도 간섭이 되면 상기 링크(400)가 정상적으로 회전운동을 하지 못하게 되고, 이에 따라 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)이 일체로 회전되지 못하게 되는 치명적인 문제점이 발생될 수 있다. 따라서 상기 링크(400)는, 양단이 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)에 고정 결합되고 중단이 상기 양축모터(100), 제1 기어박스(200), 제2 기어박스(300)와 이격된 지점에 위치되어, 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)을 중심으로 회동될 때 상기 양축모터(100), 제1 기어박스(200), 제2 기어박스(300)와 간섭되지 아니하도록 구성됨이 바람직하다. 이때, 상기 링크(400)의 중단부위가 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)의 중심축과 교차하는 방향으로 길이를 갖게 되면 링크(400)의 중단부위 각 지점으로부터 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)의 중심축까지의 최단거리가 각각 상이해지므로, 링크(400)가 상기 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)의 중심축을 회전축으로 하여 회전될 때 상기 링크(400)의 중단부위 각 지점에 상이한 크기의 원심력이 발생되어 상기 링크(400)의 회전운동이 불안정해질 우려가 있다. 따라서 상기 링크(400)는, 중단이 상기 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)과 평행하고 양측이 상기 제1 출력축(210) 및 제2 출력축(310)을 향하도록 절곡 또는 만곡된 형상으로 형성됨이 바람직하다. In addition, the link 400 is a rotational movement of the central axis of the first output shaft 210 and the second output shaft 310 to the rotation axis, wherein both shaft motor 100 or the first gear box 200, the second gear If any one of the boxes 300 is interfered, the link 400 may not normally rotate, and thus, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 may not be integrally rotated. This may occur. Therefore, the link 400, both ends are fixedly coupled to the first output shaft 210 and the second output shaft 310, the suspension is the two-axis motor 100, the first gearbox 200, the second gearbox ( Located at a point spaced apart from the 300, when rotated around the first output shaft 210 and the second output shaft 310, the two-axis motor 100, the first gearbox 200, the second gearbox ( It is preferred that it is configured not to interfere with 300. In this case, when the interruption portion of the link 400 has a length in a direction crossing the center axes of the first output shaft 210 and the second output shaft 310, the first output shaft ( Since the shortest distances to the central axis of the 210 and the second output shaft 310 are different, respectively, when the link 400 is rotated using the central axis of the first output shaft 210 and the second output shaft 310 as the rotation axis. Centrifugal force of different magnitudes is generated at each point of the interruption portion of the link 400, so that the rotational movement of the link 400 may become unstable. Thus, the link 400 is bent or curved so that the interruption is parallel to the first output shaft 210 and the second output shaft 310 and both sides face the first output shaft 210 and the second output shaft 310. It is preferably formed in a shape.

한편, 양축모터(100)에서 발생되는 회전력에 의해 상기 링크(400)가 회전될 때, 상기 링크(400)가 휘어지거나 파손되는 경우에는 제1 출력축(210)과 제2 출력축(310)이 일체로 회전되지 못하게 되는바, 상기 링크(400)는 양축모터(100)에서 발생되는 회전력에 의해 휘어지거나 파손되지 아니할 크기의 강성을 갖는 재료로 제작됨이 바람직하다.On the other hand, when the link 400 is bent or broken when the link 400 is rotated by the rotational force generated by the two-axis motor 100, the first output shaft 210 and the second output shaft 310 is integrated. Since the link 400 is not rotated, the link 400 is preferably made of a material having a rigidity that is not bent or broken by the rotational force generated by the biaxial motor 100.

또한, 제1 기어박스(200)와 제2 기어박스(300)가 양축모터(100)와 이격되도록 장착되면 상기 구동축(110)이 외부로 노출되고, 이에 따라 먼지나 외부 이물질이 각 기어 사이로 끼이게 되어 각 기어가 손상될 우려가 있다. 따라서 상기 제1 기어박스(200)와 제2 기어박스(300)는, 상기 구동축(110)의 양단을 각각 덮도록 상기 양축모터(100)의 양측에 각각 장착됨이 바람직하다.
In addition, when the first gearbox 200 and the second gearbox 300 is mounted so as to be spaced apart from the two-axis motor 100, the drive shaft 110 is exposed to the outside, whereby dust or foreign matter is caught between each gear. This may damage each gear. Therefore, the first gearbox 200 and the second gearbox 300 is preferably mounted on both sides of the two-axis motor 100 so as to cover both ends of the drive shaft 110, respectively.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail using the preferable embodiment, the scope of the present invention is not limited to a specific embodiment, Comprising: It should be interpreted by the attached Claim. In addition, those skilled in the art should understand that many modifications and variations are possible without departing from the scope of the present invention.

100 : 양축모터 110 : 구동축
122 : 제1 모터기어 124 : 제2 모터기어
200 : 제1 기어박스 210 : 제1 출력축
212 : 제1 출력축기어 220 : 제1 변속기어
300 : 제2 기어박스 310 : 제2 출력축
312 : 제2 출력축기어 320 : 제2 변속기어
400 : 링크100: both shaft motor 110: drive shaft
122: first motor gear 124: second motor gear
200: first gear box 210: first output shaft
212: first output shaft gear 220: first transmission gear
300: second gear box 310: second output shaft
312: second output shaft gear 320: second transmission gear
400: link

Claims (11)

구동축의 양단이 상호 반대 방향으로 돌출되도록 구비되는 양축모터;
상기 구동축의 일측과 기어결합구조로 연결되는 제1 출력축을 구비하는 제1 기어박스;
상기 구동축의 타측과 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축을 구비하는 제2 기어박스;
백래시로 인한 상기 제1 출력축의 시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제1 출력축이 시계방향으로 회전되고, 백래시로 인한 상기 제2 출력축의 반시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제2 출력축이 반시계방향으로 회전된 상태에서, 상기 제1 출력축과 제2 출력축을 고정 결합시키는 링크;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
Both shaft motors are provided such that both ends of the drive shaft protrude in opposite directions;
A first gear box having a first output shaft connected to one side of the driving shaft in a gear coupling structure;
A second gear box having a second output shaft connected to the other side of the driving shaft in a gear coupling structure;
The first output shaft is rotated clockwise so that the clockwise rotational clearance of the first output shaft due to backlash is eliminated, and the second output shaft is counterclockwise so that the counterclockwise rotational clearance of the second output shaft due to backlash is eliminated. A link for fixedly coupling the first output shaft and the second output shaft in a rotated state;
Power transmission device comprising a.
구동축의 양단이 상호 반대 방향으로 돌출되도록 구비되는 양축모터;
상기 구동축의 일측과 기어결합구조로 연결되는 제1 출력축을 구비하는 제1 기어박스;
상기 구동축의 타측과 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축을 구비하는 제2 기어박스;
상기 제2 출력축의 반시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제1 출력축이 시계방향으로 회전되거나 상기 제1 출력축의 시계방향 회전유격이 없어지도록 상기 제2 출력축이 반시계방향으로 회전된 상태에서, 상기 제1 출력축과 제2 출력축을 고정 결합시키는 링크;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
Both shaft motors are provided such that both ends of the drive shaft protrude in opposite directions;
A first gear box having a first output shaft connected to one side of the driving shaft in a gear coupling structure;
A second gear box having a second output shaft connected to the other side of the driving shaft in a gear coupling structure;
In a state in which the second output shaft is rotated counterclockwise so that the first output shaft is rotated clockwise or the clockwise rotation clearance of the first output shaft is eliminated so that the counterclockwise rotation gap of the second output shaft is eliminated, A link fixedly coupling the first output shaft and the second output shaft;
Power transmission device comprising a.
구동축의 양단이 상호 반대 방향으로 돌출되도록 구비되는 양축모터;
백래시로 인한 시계방향 회전유격이 없도록 상기 구동축의 일측과 기어결합구조로 연결되는 제1 출력축을 구비하는 제1 기어박스;
백래시로 인한 반시계방향 회전유격이 없도록 상기 구동축의 타측과 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축을 구비하는 제2 기어박스;
상기 제1 출력축과 제2 출력축을 고정 결합시키는 링크;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
Both shaft motors are provided such that both ends of the drive shaft protrude in opposite directions;
A first gear box having a first output shaft connected to one side of the drive shaft in a gear coupling structure such that there is no clockwise rotational play due to backlash;
A second gear box having a second output shaft connected to the other side of the drive shaft in a gear coupling structure such that there is no counterclockwise rotational play due to backlash;
A link for fixedly coupling the first output shaft and the second output shaft;
Power transmission device comprising a.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 출력축과 제2 출력축은 회전축이 일치하도록 일렬로 배열되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
And the first output shaft and the second output shaft are arranged in a line so that the rotation shafts coincide with each other.
제4항에 있어서,
상기 링크는, 양단이 상기 제1 출력축과 제2 출력축에 고정 결합되고 중단이 상기 양축모터, 제1 기어박스, 제2 기어박스와 이격된 지점에 위치되어, 상기 제1 출력축과 제2 출력축을 중심으로 회동될 때 상기 양축모터, 제1 기어박스, 제2 기어박스와 간섭되지 아니하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
The method of claim 4, wherein
The link is fixed to both ends of the first output shaft and the second output shaft and the stop is located at a point spaced apart from the two-axis motor, the first gear box, the second gear box, the first output shaft and the second output shaft The power transmission device characterized in that when rotated to the center does not interfere with the two-axis motor, the first gear box, the second gear box.
제4항에 있어서,
상기 링크는, 중단이 상기 제1 출력축 및 제2 출력축과 평행하고 양측이 상기 제1 출력축 및 제2 출력축을 향하도록 절곡 또는 만곡된 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
The method of claim 4, wherein
And wherein the link is formed in a bent or curved shape such that the interruption is parallel to the first output shaft and the second output shaft and both sides face the first output shaft and the second output shaft.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 기어박스와 제2 기어박스는, 상기 구동축의 양단을 각각 덮도록 상기 양축모터의 양측에 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The first gearbox and the second gearbox, the power transmission device, characterized in that mounted on both sides of the two-axis motor respectively to cover both ends of the drive shaft.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 구동축의 일측과 타측에는 각각 제1 모터기어와 제2 모터기어가 구비되며,
상기 제1 출력축에는 상기 제1 모터기어와 기어결합 구조로 연결되는 제1 출력축기어가 구비되고,
상기 제2 출력축에는 상기 제2 모터기어와 기어결합구조로 연결되는 제2 출력축기어가 구비되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
One side and the other side of the drive shaft is provided with a first motor gear and a second motor gear, respectively
The first output shaft is provided with a first output shaft gear connected to the first motor gear and the gear coupling structure,
And a second output shaft gear connected to the second motor gear in a gear coupling structure.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 구동축의 일측과 타측에는 각각 제1 모터기어와 제2 모터기어가 구비되며,
상기 제1 출력축과 제2 출력축에는 각각 제1 출력축기어와 제2 출력축기어가 구비되고,
상기 제1 기어박스는 상기 제1 모터기어의 회전을 변속시켜 상기 제1 출력축기어로 전달하는 제1 변속기어를 더 포함하며,
상기 제2 기어박스는 상기 제2 모터기어의 회전을 변속시켜 상기 제2 출력축기어로 전달하는 제2 변속기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
One side and the other side of the drive shaft is provided with a first motor gear and a second motor gear, respectively
The first output shaft and the second output shaft are provided with a first output shaft gear and a second output shaft gear, respectively
The first gearbox further includes a first transmission gear that shifts the rotation of the first motor gear to transmit the first output shaft gear.
The second gearbox further includes a second transmission gear that transmits the second output shaft gear by shifting the rotation of the second motor gear.
제9항에 있어서,
상기 제1 변속기어와 제2 변속기어는, 상기 구동축의 회전을 감속시킨 후 상기 제1 출력축과 상기 제2 출력축으로 전달하는 감속기어인 것을 특징으로 하는 동력전달장치.
10. The method of claim 9,
The first transmission gear and the second transmission gear is a power transmission device, characterized in that for reducing the rotation of the drive shaft after transmission to the first output shaft and the second output shaft.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 링크는 상기 양축모터에서 발생되는 회전력에 의해 휘어지거나 파손되지 아니할 크기의 강성을 갖는 재료로 제작되는 것을 특징으로 하는 동력전달장치.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
And the link is made of a material having rigidity of a size that will not be bent or broken by the rotational force generated by the two-axis motor.
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