JP2020184172A - Tracking device, plotting system, plotting method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はトラッキングデバイス、プロットシステム、プロット方法及びプログラムに関し、特に筆記具によるマーキング箇所を電子的に管理する技術に関する。 The present invention relates to a tracking device, a plotting system, a plotting method and a program, and more particularly to a technique for electronically managing marking points with a writing instrument.
従来、トンネル、橋梁及びビル等の構造物の検査業務においては、壁面の目視、打音及び触診等により人が変状箇所を認識し、変状箇所に筆記具でマーキングを施し、マーキング箇所をスケッチし、スケッチに基づいて図面への反映作業を行っていた。例えばトンネル検査であれば、覆工表面の変状箇所をチョークでマーキングし、マーキング位置を紙面にスケッチし、スケッチをＣＡＤでトレースして覆工展開図を作成していた。 Conventionally, in the inspection work of structures such as tunnels, bridges and buildings, a person recognizes a deformed part by visual inspection, tapping sound and palpation of the wall surface, marks the deformed part with a writing instrument, and sketches the marked part. However, the work was done to reflect it in the drawing based on the sketch. For example, in the case of tunnel inspection, the deformed part of the lining surface is marked with chalk, the marking position is sketched on a paper surface, and the sketch is traced by CAD to create a lining development drawing.
しかしながら、従来方式ではマーキング位置をスケッチし、スケッチを持ち帰ってデータ化するなど情報を転記する作業が必要である。このような転記作業は非常に煩雑であり時間と手間を要する。また、転記作業は人の手作業によって行われるのでミスや誤差が入り込む可能性がある。そこで、変状箇所の座標を何らかの手法で電子的に把握できれば、転記作業を省略し効率性及び正確性を向上させることができる。 However, in the conventional method, it is necessary to sketch the marking position, bring back the sketch and convert it into data, and transfer the information. Such a posting operation is very complicated and takes time and effort. In addition, since the posting work is performed manually by humans, mistakes and errors may be introduced. Therefore, if the coordinates of the deformed portion can be grasped electronically by some method, the transcription work can be omitted and the efficiency and accuracy can be improved.
特許文献１及び２には、トンネル内壁面等を撮影し、撮影画像を画像解析することにより変状箇所を特定するシステムが記載されている。 Patent Documents 1 and 2 describe a system for identifying a deformed portion by photographing a wall surface inside a tunnel and analyzing the photographed image.
しかしながら、特許文献１及び２記載の技術のように画像解析により変状箇所を特定する手法では、処理すべきデータが膨大になるという問題がある。また、従来は視覚情報のみならず打音や触診により発見されていたような変状箇所を見落とす可能性もある。そこで、人による変状箇所の認識プロセスは維持しつつも、筆記具によるマーキング箇所の座標データを電子的に把握できれば便利である。 However, a method of identifying a deformed portion by image analysis such as the techniques described in Patent Documents 1 and 2 has a problem that the amount of data to be processed becomes enormous. In addition, there is a possibility of overlooking not only visual information but also deformed parts that have been discovered by tapping sound or palpation. Therefore, it is convenient if the coordinate data of the marking portion by the writing instrument can be grasped electronically while maintaining the process of recognizing the deformed portion by a person.
本発明はこのような問題点を解決するためになされたものであり、筆記具によるマーキング箇所を電子的に管理することが可能なトラッキングデバイス、プロットシステム、プロット方法及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a tracking device, a plotting system, a plotting method, and a program capable of electronically managing marking points by a writing instrument. To do.
本発明の一形態は、対象物にマーキングを行うためのマーキング部と、前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するトラッキングデバイスである。
本発明の他の形態では、前記検知部は前記マーキング部に脱着可能であって、前記マーキング部又はユーザの身体との接点にセンサを備え、前記マーキング部により前記マーキングが行われる際の圧力変化を前記センサが検出することにより、前記マーキングの開始又は終了を検知する。
本発明の他の形態では、前記位置情報は、前記プロット装置を原点とする座標である。
本発明の一形態は、対象物にマーキングを行うユーザの上肢に装着されるトラッキングデバイスであって、前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するトラッキングデバイスである。
本発明の他の形態では、前記検知部は、音、速度又は加速度を含むセンサ出力情報の変化、あるいはタップ、ジェスチャ又は音声を含むユーザ情報の入力を検出することにより、前記マーキングの開始又は終了を検知する。
本発明の他の形態では、前記位置情報は、現実空間内に設置されたマーカを原点とする座標であり、前記位置情報生成部は、カメラにより前記マーカの位置を認識する。
本発明の一形態は、対象物にマーキングを行うユーザの頭部に装着されるトラッキングデバイスであって、前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、前記対象物に前記マーキングを行うための用具の位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するトラッキングデバイスである。
本発明の他の形態では、前記検知部は、ジェスチャ又は音声を含むユーザ情報の入力を検出することにより、前記マーキングの開始又は終了を検知する。
本発明の他の形態では、前記位置情報は、前記トラッキングデバイスの座標系で表現される。
本発明の他の形態では、前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの終了を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を終了する。
本発明の一形態は、前記トラッキングデバイスと、プロット装置と、を有し、前記プロット装置は、前記位置情報を受信する位置情報受信部と、受信した前記位置情報を蓄積する位置情報蓄積部と、蓄積された前記位置情報を表示するプロット部と、を有するプロットシステムである。
本発明の一形態は、対象物にマーキングを行うマーキングステップと、前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知ステップと、位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成ステップと、を有し、前記位置情報生成ステップでは、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するプロット方法である。
本発明の一形態は、コンピュータに、マーキングが開始又は終了したことを検知する検知ステップと、位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成ステップと、を実行させるためのプログラムであって、前記位置情報生成ステップでは、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始するプログラムである。
One embodiment of the present invention includes a marking unit for marking an object, a detection unit for detecting the start or end of the marking, and a position information generation unit for generating position information and transmitting it to a plotting device. The position information generation unit is a tracking device that starts at least one of generation or transmission of position information when the detection unit detects the start of the marking.
In another embodiment of the present invention, the detection unit is removable to the marking unit, includes a sensor at the contact point with the marking unit or the user's body, and changes in pressure when the marking is performed by the marking unit. Is detected by the sensor to detect the start or end of the marking.
In another embodiment of the present invention, the position information is coordinates with the plotting device as the origin.
One embodiment of the present invention is a tracking device attached to the upper limb of a user who marks an object, and is a detection unit for detecting the start or end of the marking, and a plotting device for generating position information. The position information generation unit is a tracking device that has a position information generation unit for transmitting the position information, and starts at least one of the generation or transmission of the position information when the detection unit detects the start of the marking.
In another embodiment of the invention, the detector starts or ends the marking by detecting a change in sensor output information, including sound, speed or acceleration, or an input of user information, including tap, gesture or voice. Is detected.
In another embodiment of the present invention, the position information is coordinates with a marker installed in the real space as the origin, and the position information generation unit recognizes the position of the marker by a camera.
One embodiment of the present invention is a tracking device worn on the head of a user who marks an object, and has a detection unit that detects the start or end of the marking and the marking on the object. It has a position information generation unit that generates the position information of the tool for the purpose and transmits it to the plotting device, and the position information generation unit generates the position information when the detection unit detects the start of the marking. Or a tracking device that initiates at least one of the transmissions.
In another aspect of the present invention, the detection unit detects the start or end of the marking by detecting the input of user information including a gesture or voice.
In another aspect of the invention, the location information is represented in the coordinate system of the tracking device.
In another aspect of the present invention, the position information generation unit ends at least one of generation or transmission of position information when the detection unit detects the end of the marking.
One embodiment of the present invention includes the tracking device and a plotting device, and the plotting device includes a position information receiving unit that receives the position information and a position information storage unit that stores the received position information. , A plot system including a plot unit that displays the accumulated position information.
One embodiment of the present invention includes a marking step for marking an object, a detection step for detecting the start or end of the marking, and a position information generation step for generating position information and transmitting it to a plotting device. The position information generation step is a plotting method in which at least one of generation or transmission of position information is started when the detection unit detects the start of the marking.
One embodiment of the present invention is a program for causing a computer to execute a detection step for detecting the start or end of marking and a position information generation step for generating position information and transmitting it to a plotting device. The position information generation step is a program that starts at least one of the generation or transmission of the position information when the detection unit detects the start of the marking.
本発明により、筆記具によるマーキング箇所を電子的に管理することが可能なトラッキングデバイス、プロットシステム、プロット方法及びプログラムを提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to provide a tracking device, a plotting system, a plotting method and a program capable of electronically managing a marking portion by a writing instrument.
本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。はじめに図１を用いて、本発明の実施の形態にかかるプロットシステム１００の構成について説明する。プロットシステム１００は、筆記具による描画又は筆記の軌跡を時系列の座標データとして取得するトラッキングデバイス１、時系列の座標データをプロットするプロット装置２を含む。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, the configuration of the plot system 100 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The plot system 100 includes a tracking device 1 that acquires a locus of drawing or writing with a writing instrument as time-series coordinate data, and a plotting device 2 that plots time-series coordinate data.
＜実施の形態１＞
図２は、実施の形態１にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態１は、マーキングを行うための筆記具等に位置情報取得機能や通信機能を有するモジュールを装着することでトラッキングデバイス１を構成し、プロット装置２をトラッキングデバイス１の外部に設けてマーキング箇所の座標データを管理するものである。
<Embodiment 1>
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the plot system 100 according to the first embodiment. In the first embodiment, the tracking device 1 is configured by attaching a module having a position information acquisition function and a communication function to a writing instrument or the like for marking, and a plotting device 2 is provided outside the tracking device 1 to provide a marking location. It manages the coordinate data of.
トラッキングデバイス１は、マーキング部１１、位置情報生成部１３、検知部１５を有する。 The tracking device 1 has a marking unit 11, a position information generation unit 13, and a detection unit 15.
マーキング部１１は、対象物に対してマーキングを行うための器具であり、例えばチョーク、ペン、鉛筆、マーカ等の筆記具のほか、インクジェットプリンタ、スプレー、スタンプ等が含まれる。検査を行う人は、トンネル、橋梁及びビル等の構造物の壁面の変状箇所に対しマーキング部１１を使用して直接マーキングを行う。 The marking unit 11 is an instrument for marking an object, and includes, for example, writing instruments such as chalk, pen, pencil, and marker, as well as an inkjet printer, spray, stamp, and the like. The person performing the inspection directly marks the deformed portion of the wall surface of the structure such as a tunnel, a bridge, or a building by using the marking portion 11.
位置情報生成部１３は、トラッキングデバイス１の位置情報を取得してプロット装置２に送信する。 The position information generation unit 13 acquires the position information of the tracking device 1 and transmits it to the plotting device 2.
例えば、位置情報生成部１３は、プロット装置２が複数の電波発信源から放射する信号を受信及び解析し、三点測位等により、プロット装置２を原点とする相対位置を検出しても良い。この場合、例えばＷｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は光を含む電磁波あるいは音波等の信号を利用できる。又は、位置情報生成部１３は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサなどを利用した自律航法により、プロット装置２を原点とする相対位置を検出しても良い。これらの手法によれば、屋内環境であってもプロット装置２を見通せる位置であればトラッキングデバイス１の位置情報を把握することが可能である。あるいは、位置情報生成部１３は、複数の発信源から送信される測位信号を受信及び解析することにより自己の位置情報を取得しても良い。典型的な手法の１つは衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）であり、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等がある。 For example, the position information generation unit 13 may receive and analyze signals radiated from a plurality of radio wave transmission sources by the plotting device 2, and detect a relative position with the plotting device 2 as the origin by three-point positioning or the like. In this case, for example, signals such as Wi-Fi, Bluetooth (registered trademark), electromagnetic waves including light, or sound waves can be used. Alternatively, the position information generation unit 13 may detect the relative position with the plotting device 2 as the origin by autonomous navigation using an acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic sensor, or the like. According to these methods, it is possible to grasp the position information of the tracking device 1 as long as the plotting device 2 can be seen even in an indoor environment. Alternatively, the position information generation unit 13 may acquire its own position information by receiving and analyzing positioning signals transmitted from a plurality of sources. One of the typical methods is a satellite positioning system (GNSS: Global Positioning System System), for example, GPS (Global Positioning System), GLONASS (Global Navigation SiteZenith System), Galileo, Galileo, etc. is there.
位置情報生成部１３が取得する位置情報とは、典型的には３次元座標データである。位置情報生成部１３は、連続的に、すなわち所定の期間にわたって所定の時間間隔で位置情報を取得することができる。位置情報生成部１３は、取得した位置情報を任意の無線又は有線通信手法を用いて、リアルタイム又は所定のタイミングでプロット装置２に送信する。 The position information acquired by the position information generation unit 13 is typically three-dimensional coordinate data. The position information generation unit 13 can acquire position information continuously, that is, at predetermined time intervals over a predetermined period. The position information generation unit 13 transmits the acquired position information to the plotting device 2 in real time or at a predetermined timing by using an arbitrary wireless or wired communication method.
検知部１５は、マーキング部１１によるマーキングの開始及び終了を検知する。例えばマーキング部１１がチョーク等の筆記具やスタンプである場合、検知部１５は圧力センサを備え、筆記具により筆記が行われる際の圧力変化を検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。又は、マーキング部１１がインクジェットプリンタやスプレー等である場合、検知部１５はインクジェットプリンタやスプレー等のトリガ操作を検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。 The detection unit 15 detects the start and end of marking by the marking unit 11. For example, when the marking unit 11 is a writing instrument such as a chalk or a stamp, the detection unit 15 includes a pressure sensor and can detect the start and end of marking by detecting the pressure change when writing is performed by the writing instrument. Alternatively, when the marking unit 11 is an inkjet printer, spray, or the like, the detection unit 15 can detect the start and end of marking by detecting the trigger operation of the inkjet printer, spray, or the like.
図３は、本実施例におけるトラッキングデバイス１の外観の一例を示す図である。この例では、位置情報生成部１３及び検知部１５が実装されたユニットを、マーキング部１１としてのチョークの端部又は周囲に装着することによりトラッキングデバイス１を構成している。チョークとユニットとは脱着可能であり、チョークは摩擦力によりユニット内部に保持される。チョークとユニットとの接触点又はユーザの手とユニットとの接触点には圧力センサ等が配置されており、検知部１５はこれらのセンサの出力を解析することによりマーキングの開始及び終了を検知することができる。 FIG. 3 is a diagram showing an example of the appearance of the tracking device 1 in this embodiment. In this example, the tracking device 1 is configured by mounting the unit on which the position information generation unit 13 and the detection unit 15 are mounted on the end or the periphery of the choke as the marking unit 11. The choke and the unit are removable, and the choke is held inside the unit by frictional force. A pressure sensor or the like is arranged at the contact point between the choke and the unit or the contact point between the user's hand and the unit, and the detection unit 15 detects the start and end of marking by analyzing the output of these sensors. be able to.
位置情報生成部１３は、検知部１５がマーキングの開始を検知したときに位置情報の提供、すなわち取得及び送信又はこれらのいずれか一方を開始することができる。また、位置情報生成部１３は、位置情報の取得又は送信を開始してから所定の時間が経過したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。より好ましくは、位置情報生成部１３は、検知部１５がマーキングの終了を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。これにより、マーキングを行っている間のみ位置情報を取得、送信できるので、より正確にマーキング箇所を把握することが可能となる。例えば、位置情報生成部１３はマーキングの開始を検知したときに位置情報の取得を開始し、図示しない記憶領域に位置情報を蓄積し、プロット装置２と通信可能となったときに蓄積した位置情報を送信するよう構成しても良い。 When the detection unit 15 detects the start of marking, the position information generation unit 13 can start providing position information, that is, acquisition and transmission, or one of them. Further, the position information generation unit 13 can end the acquisition and transmission of the position information or one of them when a predetermined time has elapsed since the acquisition or transmission of the position information was started. More preferably, the position information generation unit 13 can end the acquisition and transmission of the position information or one of them when the detection unit 15 detects the end of the marking. As a result, the position information can be acquired and transmitted only while the marking is being performed, so that the marking location can be grasped more accurately. For example, the position information generation unit 13 starts acquiring position information when it detects the start of marking, stores the position information in a storage area (not shown), and stores the position information when communication with the plotting device 2 becomes possible. May be configured to send.
プロット装置２は位置情報を管理する装置であって、位置情報受信部２１、位置情報蓄積部２３、プロット部２５を有する。プロット装置２は、典型的にはＰＣ（パーソナルコンピュータ）、スマートフォン、トータルステーション等に実装されうる。 The plotting device 2 is a device for managing position information, and includes a position information receiving unit 21, a position information storage unit 23, and a plotting unit 25. The plotting device 2 can typically be mounted on a PC (personal computer), a smartphone, a total station, or the like.
位置情報受信部２１は、位置情報生成部１３から送信される位置情報を受信する。位置情報蓄積部２３は、位置情報受信部２１が受信した位置情報を蓄積する。位置情報蓄積部２３は、位置情報を取得、送信又は受信時刻あるいは取得、送信又は受信順序を示す情報と対応付けて蓄積することができる。 The position information receiving unit 21 receives the position information transmitted from the position information generating unit 13. The position information storage unit 23 stores the position information received by the position information receiving unit 21. The position information storage unit 23 can store the position information in association with the information indicating the acquisition, transmission or reception time or the acquisition, transmission or reception order.
プロット部２５は、位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を表示する。位置情報は３次元空間にプロットされてもよく、所定の平面に投影された２次元の情報として表示されても良い。位置情報に時刻又は順序の情報が紐付けられていれば、位置情報を示す点を時系列順に結んだ軌跡をプロットしても良い。プロット部２５がプロットする位置情報は基本的にはプロット装置２を原点とする座標系で表現されるが、位置情報生成部１３が他の座標系に基づく位置情報を出力する場合は、位置情報生成部１３が用いる座標系でプロットしても良い。又は、プロット装置２の座標系が、他の基点（ＡＲマーカやトータルステーションなど）を原点とする相対的な座標系として表される場合は、当該他の基点を原点とする座標系でプロットしても良い。 The plot unit 25 displays the position information stored in the position information storage unit 23. The position information may be plotted in a three-dimensional space, or may be displayed as two-dimensional information projected on a predetermined plane. If time or order information is associated with the position information, a locus connecting points indicating the position information in chronological order may be plotted. The position information plotted by the plotting unit 25 is basically represented by a coordinate system with the plotting device 2 as the origin, but when the position information generating unit 13 outputs position information based on another coordinate system, the position information You may plot in the coordinate system used by the generation unit 13. Alternatively, if the coordinate system of the plotting device 2 is represented as a relative coordinate system with another base point (AR marker, total station, etc.) as the origin, plot with the coordinate system with the other base point as the origin. Is also good.
本実施の形態によれば、プロットシステム１００は人がマーキングを行った箇所の位置情報を電子的に取得及び管理することにより、マーキング箇所を効率的かつ正確に把握することができる。 According to the present embodiment, the plot system 100 can efficiently and accurately grasp the marked portion by electronically acquiring and managing the position information of the portion marked by a person.
＜実施の形態２＞
図４は、実施の形態２にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態２は、マーキングを行うための筆記具等の外部にトラッキングデバイス１及びプロット装置２を設けるものである。
<Embodiment 2>
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the plot system 100 according to the second embodiment. In the second embodiment, the tracking device 1 and the plotting device 2 are provided outside a writing instrument or the like for marking.
図５Ａは、本実施例におけるプロットシステム１００の外観の一例を示す図である。この例では、上肢装着型デバイスの筐体内に、トラッキングデバイス１及びプロット装置２の一部又は全部の機能が実装されている。上肢装着型デバイスは、典型的にはスマートフォンや、スマートウォッチ等の小型デバイスであり、ユーザが筆記具等を保持してマーキングを行う方の上肢（例えば手首、腕、指等）に装着される。 FIG. 5A is a diagram showing an example of the appearance of the plot system 100 in this embodiment. In this example, some or all of the functions of the tracking device 1 and the plotting device 2 are implemented in the housing of the upper limb-mounted device. The upper limb-worn device is typically a small device such as a smartphone or a smart watch, and is attached to the upper limb (for example, wrist, arm, finger, etc.) of a user holding a writing instrument or the like for marking.
トラッキングデバイス１は、位置情報生成部１３及び検知部１５を有する。プロット装置２は、位置情報受信部２１、位置情報蓄積部２３及びプロット部２５を有する。 The tracking device 1 has a position information generation unit 13 and a detection unit 15. The plotting device 2 has a position information receiving unit 21, a position information storage unit 23, and a plotting unit 25.
位置情報生成部１３は、トラッキングデバイス１の位置情報を取得してプロット装置２に送信する。 The position information generation unit 13 acquires the position information of the tracking device 1 and transmits it to the plotting device 2.
例えば、位置情報生成部１３はカメラを備えており、カメラの視野内にはＡＲマーカなどの基点が予め設置されているものとする。位置情報生成部１３は、カメラによりＡＲマーカを含む画像を撮影し、ＡＲマーカの角度や大きさ等を解析することによりＡＲマーカを原点とする自己の座標を算出することができる。また、位置情報生成部１３は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサなどを利用した自律航法により自己の位置の変化を検出することもできる。 For example, it is assumed that the position information generation unit 13 includes a camera, and a base point such as an AR marker is set in advance in the field of view of the camera. The position information generation unit 13 can calculate its own coordinates with the AR marker as the origin by taking an image including the AR marker with a camera and analyzing the angle and size of the AR marker. In addition, the position information generation unit 13 can also detect a change in its own position by autonomous navigation using an acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic sensor, or the like.
検知部１５は、例えば筆記具等によりマーキングを行う際に発生する音、速度又は加速度等の変化を各種センサを介して検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。この場合、プロットシステム１００としての上肢装着型デバイスはユーザが筆記具等を保持する方の腕に装着されていることが好ましい。又は、検知部１５はマーキングの開始又は終了を示すユーザ操作、例えば所定のタップ操作、ジェスチャ又は音声等を検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。 The detection unit 15 can detect the start and end of marking by detecting changes in sound, speed, acceleration, etc. generated when marking is performed with a writing instrument or the like through various sensors. In this case, it is preferable that the upper limb-worn device as the plot system 100 is worn on the arm of the user holding the writing instrument or the like. Alternatively, the detection unit 15 can detect the start and end of marking by detecting a user operation indicating the start or end of marking, for example, a predetermined tap operation, gesture, voice, or the like.
位置情報生成部１３は、実施の形態１と同様に、検知部１５がマーキングの開始を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を開始することができる。また、位置情報生成部１３は、位置情報の取得又は送信を開始してから所定の時間が経過したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。又は、位置情報生成部１３は、検知部１５がマーキングの終了を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。 Similar to the first embodiment, the position information generation unit 13 can start acquisition and transmission of position information or one of them when the detection unit 15 detects the start of marking. Further, the position information generation unit 13 can end the acquisition and transmission of the position information or one of them when a predetermined time has elapsed since the acquisition or transmission of the position information was started. Alternatively, the position information generation unit 13 can end the acquisition and transmission of the position information or one of them when the detection unit 15 detects the end of the marking.
なお、位置情報生成部１３は、予め設定されたトラッキングデバイス１と筆記具等とのオフセット（座標の差分）を予め保持しておき、トラッキングデバイス１の位置情報にオフセットを加味することで、筆記具等の位置情報を生成し、送信しても良い。 The position information generation unit 13 holds a preset offset (coordinate difference) between the tracking device 1 and the writing instrument or the like in advance, and adds the offset to the position information of the tracking device 1 to add the offset to the writing instrument or the like. The location information of may be generated and transmitted.
プロット装置２の位置情報受信部２１は、位置情報生成部１３が生成した位置情報を随時又は所定のタイミングで取得し、実施の形態１と同様に位置情報蓄積部２３に蓄積する。プロット部２５は、位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を頭部装着型デバイスのディスプレイに表示する。 The position information receiving unit 21 of the plotting device 2 acquires the position information generated by the position information generation unit 13 at any time or at a predetermined timing, and stores the position information in the position information storage unit 23 as in the first embodiment. The plot unit 25 displays the position information accumulated in the position information storage unit 23 on the display of the head-mounted device.
なお、図５Ｂに示すように、プロット装置２の一部又は全部の処理部は上肢装着型デバイスでなく、外部の情報処理装置（ＰＣ等）に実装されても良い。例えばプロット部２５のみを外部のＰＣに実装する場合、プロット部２５は上肢装着型デバイスの位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を有線又は無線の通信手段により読み出してプロットを実施する。 As shown in FIG. 5B, a part or all of the processing unit of the plotting device 2 may be mounted on an external information processing device (PC or the like) instead of the upper limb-mounted device. For example, when only the plotting unit 25 is mounted on an external PC, the plotting unit 25 reads out the position information stored in the position information storage unit 23 of the upper limb-mounted device by a wired or wireless communication means and performs plotting.
本実施の形態によっても、プロットシステム１００は人がマーキングを行った箇所の位置情報を電子的に取得及び管理することにより、マーキング箇所を効率的かつ正確に把握することができる。特に、スマートフォンなどの汎用的なデバイスのみでシステムを構成できるため、導入が容易である。 Also in this embodiment, the plot system 100 can efficiently and accurately grasp the marked portion by electronically acquiring and managing the position information of the portion marked by a person. In particular, it is easy to introduce because the system can be configured only with general-purpose devices such as smartphones.
＜実施の形態３＞
図６は、実施の形態３にかかるプロットシステム１００の構成を示すブロック図である。実施の形態３も、マーキングを行うための筆記具等の外部にトラッキングデバイス１及びプロット装置２を設けるものである。
<Embodiment 3>
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the plot system 100 according to the third embodiment. In the third embodiment as well, the tracking device 1 and the plotting device 2 are provided outside the writing instrument or the like for marking.
図７Ａは、本実施例におけるトラッキングデバイス１の外観の一例を示す図である。この例では、頭部装着型デバイスの筐体内に、トラッキングデバイス１及びプロット装置２の一部又は全部の機能が実装されている。頭部装着型デバイスは、典型的にはカメラ、デプスセンサ及び透過型ディスプレイを有するＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）であり、例えばＨｏｌｏｌｅｎｓ（登録商標）等が含まれる。デプスセンサは、現実空間をスキャンして近距離の物体の形状を示す３次元点群データを取得することができる。透過型ディスプレイは、現実空間と任意の情報とを同時にユーザに視認させる。これは例えば光学透過又はビデオ透過ディスプレイ上に任意の情報を重畳表示することにより実現可能である。頭部装着型デバイスは、筆記具等を保持してマーキングを行うユーザの頭部に装着される。 FIG. 7A is a diagram showing an example of the appearance of the tracking device 1 in this embodiment. In this example, a part or all of the functions of the tracking device 1 and the plotting device 2 are implemented in the housing of the head-mounted device. The head-mounted device is typically an HMD (Head Mounted Display) having a camera, a depth sensor and a transmissive display, and includes, for example, Hollens® and the like. The depth sensor can scan the real space and acquire three-dimensional point cloud data showing the shape of a short-distance object. The transmissive display allows the user to see the real space and arbitrary information at the same time. This can be achieved, for example, by superimposing arbitrary information on an optical transmission or video transmission display. The head-mounted device is mounted on the head of a user who holds a writing instrument or the like for marking.
トラッキングデバイス１は、位置情報生成部１３及び検知部１５を有する。プロット装置２は、位置情報受信部２１、位置情報蓄積部２３及びプロット部２５を有する。 The tracking device 1 has a position information generation unit 13 and a detection unit 15. The plotting device 2 has a position information receiving unit 21, a position information storage unit 23, and a plotting unit 25.
位置情報生成部１３は、マーキングを行うユーザの筆記具等の位置を検出し、プロット装置２に送信する。 The position information generation unit 13 detects the position of the writing instrument or the like of the user who performs marking and transmits it to the plotting device 2.
例えば、位置情報生成部１３はカメラ及びデプスセンサを備えており、深度情報付きの画像データを連続的に取得することができる。位置情報生成部１３は画像データを解析することにより筆記具等を検出する。この検出は種々の公知技術を用いて実現可能である。また、位置情報生成部１３は検出した筆記具等の３次元点群データを取得し、その代表点の座標を生成して筆記具等の位置とする。筆記具等の位置は、頭部装着型デバイス固有の座標系における任意の原点からの相対位置として表される。 For example, the position information generation unit 13 includes a camera and a depth sensor, and can continuously acquire image data with depth information. The position information generation unit 13 detects a writing instrument or the like by analyzing the image data. This detection can be achieved using various known techniques. Further, the position information generation unit 13 acquires the detected three-dimensional point cloud data of the writing instrument or the like, generates the coordinates of the representative points, and sets the position of the writing instrument or the like. The position of the writing instrument or the like is represented as a relative position from an arbitrary origin in the coordinate system peculiar to the head-mounted device.
カメラの視野内にＡＲマーカなどの基点が予め設置されている場合、位置情報生成部１３は、カメラによりＡＲマーカを含む画像を撮影し、ＡＲマーカの角度や大きさ等を解析することによりＡＲマーカを原点とする自己（頭部装着型デバイス）の位置の座標を算出することができる。この場合、位置情報生成部１３は、頭部装着型デバイス固有の座標系における筆記具等の位置情報を、ＡＲマーカを原点とする座標系における位置情報に変換することが可能である。 When a base point such as an AR marker is set in advance in the field of view of the camera, the position information generation unit 13 captures an image including the AR marker with the camera and analyzes the angle and size of the AR marker to perform AR. It is possible to calculate the coordinates of the position of the self (head-mounted device) with the marker as the origin. In this case, the position information generation unit 13 can convert the position information of the writing instrument or the like in the coordinate system peculiar to the head-mounted device into the position information in the coordinate system with the AR marker as the origin.
位置情報生成部１３は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサなどを利用した自律航法により自己の位置の変化を検出することも可能である。 The position information generation unit 13 can also detect a change in its own position by autonomous navigation using an acceleration sensor, a gyro sensor, a magnetic sensor, or the like.
検知部１５は、カメラで取得できる画像データに基づいてマーキングの開始及び終了を検知できる。例えば、検知部１５はマーキングの開始又は終了を示すユーザのジェスチャ又は音声等を検出することにより、マーキングの開始及び終了を検知できる。 The detection unit 15 can detect the start and end of marking based on the image data that can be acquired by the camera. For example, the detection unit 15 can detect the start and end of marking by detecting the user's gesture or voice indicating the start or end of marking.
位置情報生成部１３は、実施の形態１と同様に、検知部１５がマーキングの開始を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を開始することができる。また、位置情報生成部１３は、位置情報の取得又は送信を開始してから所定の時間が経過したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。又は、位置情報生成部１３は、検知部１５がマーキングの終了を検知したときに位置情報の取得及び送信又はこれらのいずれか一方を終了することができる。 Similar to the first embodiment, the position information generation unit 13 can start acquisition and transmission of position information or one of them when the detection unit 15 detects the start of marking. Further, the position information generation unit 13 can end the acquisition and transmission of the position information or one of them when a predetermined time has elapsed since the acquisition or transmission of the position information was started. Alternatively, the position information generation unit 13 can end the acquisition and transmission of the position information or one of them when the detection unit 15 detects the end of the marking.
位置情報受信部２１は、位置情報生成部１３が生成した位置情報を随時又は所定のタイミングで取得し、実施の形態１と同様に位置情報蓄積部２３に蓄積する。プロット部２５は、位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を頭部装着型デバイスのディスプレイに表示する。 The position information receiving unit 21 acquires the position information generated by the position information generation unit 13 at any time or at a predetermined timing, and stores the position information in the position information storage unit 23 as in the first embodiment. The plot unit 25 displays the position information accumulated in the position information storage unit 23 on the display of the head-mounted device.
なお、図７Ｂに示すように、プロット装置２の一部又は全部の処理部は頭部装着型デバイスでなく、外部の情報処理装置（ＰＣ等）に実装されても良い。例えばプロット部２５のみを外部のＰＣに実装する場合、プロット部２５は頭部装着型デバイスの位置情報蓄積部２３に蓄積された位置情報を有線又は無線の通信手段により読み出してプロットを実施する。 As shown in FIG. 7B, a part or all of the processing units of the plotting device 2 may be mounted on an external information processing device (PC or the like) instead of the head-mounted device. For example, when only the plotting unit 25 is mounted on an external PC, the plotting unit 25 reads out the position information stored in the position information storage unit 23 of the head-mounted device by a wired or wireless communication means and performs plotting.
本実施の形態によっても、プロットシステム１００は人がマーキングを行った箇所の位置情報を電子的に取得及び管理することにより、マーキング箇所を効率的かつ正確に把握することができる。特に、デプスセンサ付きＨＭＤなどの汎用的なデバイスのみでシステムを構成できるため、導入が容易である。 Also in this embodiment, the plot system 100 can efficiently and accurately grasp the marked portion by electronically acquiring and managing the position information of the portion marked by a person. In particular, since the system can be configured only with a general-purpose device such as an HMD with a depth sensor, it is easy to introduce.
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態において示した各種処理手段のソフトウェア又はハードウェアによる実装方法はあくまで一例であり、他の手法で代替されても良い。例えば、実施の形態では同一の筐体内に実装することとした複数の処理手段を、複数の異なるハードウェアとして提供することができる。又は、実施の形態では異なるハードウェアに実装することとした複数の処理手段を、１つのハードウェアに実装することができる。また、任意の処理手段又は処理手段のうち一部の機能をクラウドコンピューティング、エッジコンピューティング、フォグコンピューティング等の技術により実現することとしても良い。 The present invention is not limited to the above embodiment, and can be appropriately modified without departing from the spirit. For example, the method of implementing the various processing means shown in the above-described embodiment by software or hardware is merely an example, and may be replaced by another method. For example, in the embodiment, it is possible to provide a plurality of processing means to be mounted in the same housing as a plurality of different hardware. Alternatively, a plurality of processing means that are to be implemented in different hardware in the embodiment can be implemented in one hardware. Further, some functions of any processing means or processing means may be realized by technologies such as cloud computing, edge computing, and fog computing.
また、上述の実施の形態において示した通信手法、センシング手法はあくまで一例であり、同等の機能を有する他の手法によって代替されても良い。 Further, the communication method and the sensing method shown in the above-described embodiment are merely examples, and may be replaced by another method having an equivalent function.
また本発明を構成する各処理手段は、ハードウェアにより構成されるものであってもよく、任意の処理をＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現するものであってもよい。また、コンピュータプログラムは、様々なタイプの一時的又は非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば有線又は無線によりコンピュータに供給される電磁的な信号を含む。 Further, each processing means constituting the present invention may be configured by hardware, or may be realized by causing a CPU to execute a computer program for arbitrary processing. Computer programs can also be stored and supplied to a computer using various types of temporary or non-transitory computer-readable media. Temporary computer-readable media include electromagnetic signals supplied to the computer, for example by wire or wirelessly.
１００ プロットシステム
１ トラッキングデバイス
１１ マーキング部
１３ 位置情報生成部
１５ 検知部
２ プロット装置
２１ 位置情報受信部
２３ 位置情報蓄積部
２５ プロット部
100 Plot system 1 Tracking device 11 Marking unit 13 Position information generation unit 15 Detection unit 2 Plot device 21 Position information reception unit 23 Position information storage unit 25 Plot unit
Claims (13)
前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、
位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、
前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始する
トラッキングデバイス。 A marking part for marking an object,
A detector that detects the start or end of the marking,
It has a position information generation unit that generates position information and transmits it to the plotting device.
The position information generation unit is a tracking device that starts at least one of generation or transmission of position information when the detection unit detects the start of the marking.
請求項１記載のトラッキングデバイス。 The detection unit is removable from the marking unit, includes a sensor at the contact point with the marking unit or the user's body, and the sensor detects a pressure change when the marking is performed by the marking unit. , The tracking device according to claim 1, which detects the start or end of the marking.
請求項１記載のトラッキングデバイス。 The tracking device according to claim 1, wherein the position information is coordinates with the plotting device as the origin.
前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、
位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、
前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始する
トラッキングデバイス。 A tracking device worn on the upper limbs of a user who marks an object.
A detector that detects the start or end of the marking,
It has a position information generation unit that generates position information and transmits it to the plotting device.
The position information generation unit is a tracking device that starts at least one of generation or transmission of position information when the detection unit detects the start of the marking.
請求項４記載のトラッキングデバイス。 The fourth aspect of claim 4, wherein the detection unit detects the start or end of the marking by detecting a change in sensor output information including sound, speed or acceleration, or an input of user information including tap, gesture or voice. Tracking device.
前記位置情報生成部は、カメラにより前記マーカの位置を認識する
請求項４記載のトラッキングデバイス。 The position information is coordinates with the marker installed in the real space as the origin.
The tracking device according to claim 4, wherein the position information generation unit recognizes the position of the marker by a camera.
前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知部と、
前記対象物に前記マーキングを行うための用具の位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成部と、を有し、
前記位置情報生成部は、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始する
トラッキングデバイス。 A tracking device worn on the head of a user who marks an object.
A detector that detects the start or end of the marking,
It has a position information generation unit that generates position information of a tool for marking the object and transmits it to a plotting device.
The position information generation unit is a tracking device that starts at least one of generation or transmission of position information when the detection unit detects the start of the marking.
請求項７記載のトラッキングデバイス。 The tracking device according to claim 7, wherein the detection unit detects the start or end of the marking by detecting the input of user information including gesture or voice.
請求項７記載のトラッキングデバイス。 The tracking device according to claim 7, wherein the position information is represented by the coordinate system of the tracking device.
請求項１乃至９いずれか１項記載のトラッキングデバイス。 The tracking device according to any one of claims 1 to 9, wherein the position information generation unit ends at least one of generation or transmission of position information when the detection unit detects the end of the marking.
プロット装置と、を有し、
前記プロット装置は、
前記位置情報を受信する位置情報受信部と、
受信した前記位置情報を蓄積する位置情報蓄積部と、
蓄積された前記位置情報を表示するプロット部と、を有する
プロットシステム。 The tracking device according to any one of claims 1 to 9, and the tracking device.
With a plotting device,
The plotting device is
A position information receiving unit that receives the position information and
A location information storage unit that stores the received location information,
A plot system having a plot unit that displays the accumulated position information.
前記マーキングが開始又は終了したことを検知する検知ステップと、
位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成ステップと、を有し、
前記位置情報生成ステップでは、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始する
プロット方法。 A marking step that marks an object,
A detection step for detecting the start or end of the marking, and
It has a position information generation step, which generates position information and transmits it to a plotting device.
In the position information generation step, a plotting method in which at least one of generation or transmission of position information is started when the detection unit detects the start of the marking.
マーキングが開始又は終了したことを検知する検知ステップと、
位置情報を生成しプロット装置に対して送信する位置情報生成ステップと、を実行させるためのプログラムであって、
前記位置情報生成ステップでは、前記検知部が前記マーキングの開始を検知したときに位置情報の生成又は送信の少なくとも一方を開始する
プログラム。 On the computer
A detection step that detects when marking has started or ended,
A program for executing a position information generation step of generating position information and transmitting it to a plotting device.
In the position information generation step, a program that starts at least one of generation or transmission of position information when the detection unit detects the start of the marking.
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