JP2020183032A - 静止マーカに対する機械作動式装置の較正 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2019年5月3日に出願され、「静止マーカに対する機械作動式装置の較正」と題する米国仮特許出願第62/843,120号の出願日の利益を主張する。
Claims (20)
- 静止マーカに対する機械の位置を較正する方法であって、
前記機械と前記マーカとを含む画像を取得する工程と、
前記画像内の前記機械の可視部の位置を特定する工程と、
前記可視部の位置を使用して前記機械の静止部の位置を計算する工程と、
前記画像内の前記静止マーカの位置を特定する工程と、
前記静止マーカと前記機械の前記静止部との間の関係を確立する工程と、を含む方法。 - 前記機械の前記可視部の位置を特定する工程は、前記可視部の3Dモデルを使用する工程を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記機械の静止部の位置を計算する工程は、前記機械の既知の運動学及び前記機械の位置を使用して前記機械の前記静止部の位置を計算する工程を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記方法を実施するために拡張現実アルゴリズムを使用する、請求項1に記載の方法。
- 前記静止マーカと前記機械の前記静止部との間の関係を使用して、前記機械上の点を表示して前記機械のシミュレートされた動作を示す工程をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記機械はロボットである、請求項1に記載の方法。
- 前記マーカは、ロボット作業空間を取り囲む安全柵上に配置される、請求項6に記載の方法。
- 前記可視部は前記ロボットの中間リンクであり、前記静止部は前記ロボットの基部であり、前記中間リンクは前記基部に連結されている、請求項6に記載の方法。
- 画像を取得する工程は、カメラを使用する工程を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記カメラは、タブレット、スマートフォン、又は拡張現実(AR)眼鏡の一部である、請求項9に記載の方法。
- ARアルゴリズムを使用して拡張現実(AR)マーカに対するロボットの位置を較正する方法であって、
前記ロボットの可視部を3Dモデル化する工程と、
カメラを使用して前記ロボットと前記ARマーカとを含む画像を取得する工程と、
前記モデルを使用して、前記画像内に前記機械の前記可視部を配置する工程と、
前記可視部の位置と前記ロボットの既知の運動学とを使用して、前記機械の静止部の位置を計算する工程と、
前記画像内に前記静止マーカを配置する工程と、
前記静止マーカと前記ロボットの前記静止部との間の関係を確立する工程と、を含む方法。 - 前記静止マーカと前記ロボットの前記静止部との間の関係を使用して、前記ロボット上の点を表示して前記ロボットのシミュレートされた動作を示す工程をさらに含む、請求項11に記載の方法。
- 前記マーカは、ロボット作業空間を取り囲む安全柵上に配置される、請求項11に記載の方法。
- 前記可視部は前記ロボットの中間リンクであり、前記静止部は前記ロボットの基部であり、前記中間リンクは前記基部に連結されている、請求項11に記載の方法。
- 前記カメラは、タブレット、スマートフォン、又は拡張現実(AR)眼鏡の一部である、請求項9に記載の方法。
- 静止マーカに対する機械の位置を較正するシステムであって、
前記機械と前記マーカとを含む画像を取得する手段と、
前記画像内の前記機械の可視部の位置を特定する手段と、
前記可視部の位置を使用して前記機械の静止部の位置を計算する手段と、
前記画像における前記静止マーカの位置を特定する手段と、
前記静止マーカと前記機械の前記静止部との間の関係を確立する手段と、を備える、システム。 - 可視部の位置を特定する前記手段は、前記可視部の3Dモデルを使用する、請求項16に記載のシステム。
- 前記機械の前記静止部の位置を計算する前記手段は、前記機械の既知の運動学と前記機械の位置とを使用して前記機械の前記静止部の位置を計算する、請求項16に記載のシステム。
- 前記機械はロボットであり、前記可視部は前記ロボットの中間リンクであり、前記静止部は前記ロボットの基部であり、前記中間リンクは前記基部に連結されている、請求項16に記載のシステム。
- 前記マーカは、ロボット作業空間を取り囲む安全柵上に配置される、請求項19に記載のシステム。
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