JP2020179989A

JP2020179989A - Mobile storage device, and delivery method using the same

Info

Publication number: JP2020179989A
Application number: JP2019085634A
Authority: JP
Inventors: 宗藤　康治; Koji Muneto; 康治宗藤
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2019-04-26
Filing date: 2019-04-26
Publication date: 2020-11-05
Anticipated expiration: 2039-04-26
Also published as: JP7423194B2

Abstract

To provide a mobile storage device capable of easily taking out a stored desired article.SOLUTION: A mobile storage device comprises: a storage part for storing a plurality of articles; a robot capable of holding and taking out a desired article out of the plurality of articles stored in the storage part; and a housing capable of being carried in a state of containing the storage part and the robot. The robot is capable of conveying the desired article to a take-out port bored in the housing.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、モバイル型の収容装置、及びそれを用いる配達方法に関する。 The present invention relates to a mobile containment device and a delivery method using the same.

従来から、例えば、特許文献１の配送システムで提案されているような収容装置が知られている。 Conventionally, for example, a storage device as proposed in the delivery system of Patent Document 1 has been known.

特許文献１の収容装置は、ドローンにより搬送される荷物を荷物搬送具に格納された状態で収容するための収容部と、当該収容部の上部に荷物搬送具の大きさに対応して穿設される開口部と、当該開口部に配置された荷物搬送具を検出するための検出部と、当該検出部による検出結果を報知するための報知部とを備える。そして、ドローンは、収容装置に収容された荷物搬送具の上部を把持して、荷物搬送具及び当該荷物搬送具に格納された荷物を搬送する。 The accommodating device of Patent Document 1 is provided with an accommodating portion for accommodating the load transported by the drone in a state of being stored in the baggage carrier, and a storage portion above the accommodating portion corresponding to the size of the baggage carrier. The opening is provided, a detection unit for detecting the luggage carrier arranged in the opening, and a notification unit for notifying the detection result by the detection unit. Then, the drone grips the upper part of the luggage carrier housed in the storage device and transports the luggage carrier and the luggage stored in the luggage carrier.

特開２０１８−２０３０５６号公報JP-A-2018-203056

しかし、特許文献１の収容装置では、収容された荷物を取り出す際に、当該収容装置から荷物搬送具に格納された状態で荷物を取り出したあと、さらに、荷物搬送具から荷物を取り出す必要がある。すなわち、特許文献１の収容装置は、収容された所望する荷物の取り出しに手間がかかってしまうという問題があった。 However, in the storage device of Patent Document 1, when the stored luggage is taken out, it is necessary to take out the luggage from the storage device in a state of being stored in the luggage carrier, and then further take out the luggage from the luggage carrier. .. That is, the storage device of Patent Document 1 has a problem that it takes time and effort to take out the desired stored luggage.

そこで、本発明は、収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能な、モバイル型の収容装置、及びそれを用いる配達方法を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a mobile type storage device capable of easily taking out a desired stored item, and a delivery method using the mobile type storage device.

前記課題を解決するために、本発明に係るモバイル型の収容装置は、複数の物品を収容するための収容部と、前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を保持して取り出すことが可能なロボットと、前記収容部及び前記ロボットを内蔵した状態で持ち運び可能な筐体と、を備え、前記ロボットは、前記所望する物品を前記筐体に穿設された取り出し口まで搬送可能であることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the mobile type accommodating device according to the present invention holds an accommodating portion for accommodating a plurality of articles and a desired article from the plurality of articles accommodated in the accommodating portion. The robot includes a robot that can be taken out by the robot, and a housing that can be carried with the housing portion and the robot built therein, and the robot reaches the take-out port in which the desired article is bored in the housing. It is characterized in that it can be transported.

上記構成によれば、本発明に係るモバイル型の収容装置は、収容部及びロボットを内蔵した状態で持ち運び可能な筐体を備え、ロボットが所望する物品を筐体に穿設された取り出し口まで搬送可能であるので、収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能となる。 According to the above configuration, the mobile type accommodating device according to the present invention includes an accommodating portion and a housing that can be carried with the robot built in, and reaches an outlet in which an article desired by the robot is bored in the housing. Since it can be transported, it is possible to easily take out the desired articles contained therein.

筐体には、車輪及び把手のうちの少なくともいずれかが設けられてもよい。 The housing may be provided with at least one of wheels and handles.

上記構成によれば、モバイル性を向上させることが可能となる。 According to the above configuration, it is possible to improve the mobility.

前記筐体を持ち運ぶ際に作業者の負担を軽減するためのパワーアシスト装置をさらに備え、前記パワーアシスト装置は、前記車輪及び前記把手と、前記把手に対して前記作業者から加えられる外力を検出するための外力センサと、前記車輪を駆動するための電動モータと、前記外力センサの検出値に基づき、前記電動モータの動作を制御するための制御装置と、を有してもよい。 A power assist device for reducing the burden on the operator when carrying the housing is further provided, and the power assist device detects the wheels, the handle, and an external force applied to the handle by the operator. It may have an external force sensor for driving the wheel, an electric motor for driving the wheel, and a control device for controlling the operation of the electric motor based on the detected value of the external force sensor.

上記構成によれば、モバイル性をいっそう向上させることが可能となる。 According to the above configuration, it is possible to further improve the mobility.

少なくとも前記ロボットを駆動するための電池をさらに備えてもよい。 At least a battery for driving the robot may be further provided.

前記筐体は、正面視したとき前記収容部の全範囲を含むように前記収容部に対応した位置に穿設された開口と、前記開口を開閉するための開閉部材と、を有し、前記ロボットは、前記収容部を介して前記筐体の開口と対向するように前記筐体内に配置されてもよい。 The housing has an opening formed at a position corresponding to the housing portion so as to include the entire range of the housing portion when viewed from the front, and an opening / closing member for opening / closing the opening. The robot may be arranged in the housing so as to face the opening of the housing via the housing portion.

上記構成によれば、複数の物品を収容部に積み込んで収容する作業を容易に行うことが可能となる。 According to the above configuration, it is possible to easily perform the work of loading and accommodating a plurality of articles in the accommodating portion.

例えば、前記筐体の開口は、前記筐体の側面の第１部分に穿設され、前記筐体の取り出し口は、前記ロボットと前記筐体の開口とを結ぶ第１方向に直交する第２方向において互いに対向する前記筐体の側面の第２部分及び第３部分のうちの少なくともいずれかに穿設されてもよい。 For example, the opening of the housing is bored in the first portion of the side surface of the housing, and the outlet of the housing is a second direction orthogonal to the first direction connecting the robot and the opening of the housing. It may be bored in at least one of the second and third portions of the side surfaces of the housing facing each other in the direction.

例えば、前記ロボットは、少なくとも一つの関節軸を有するロボットアームと、前記ロボットアームの先端に取り付けられ、前記所望する物品を保持するためのエンドエフェクタと、を有してもよい。 For example, the robot may have a robot arm having at least one joint axis and an end effector attached to the tip of the robot arm to hold the desired article.

例えば、前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を探索するための探索装置をさらに備え、前記ロボットは、前記探索装置によって見つけ出された前記所望する物品を前記取り出し口まで搬送可能であってもよい。 For example, a search device for searching for a desired article from a plurality of articles housed in the storage unit is further provided, and the robot searches for the desired article found by the search device up to the outlet. It may be transportable.

例えば、前記複数の物品は、それぞれ、配達物であり、前記配達物を配達するための貨物自動車の荷台に載せて搬送可能であってもよい。 For example, the plurality of articles are deliverables, respectively, and may be carried on a loading platform of a freight vehicle for delivering the deliverables.

上記構成によれば、本発明に係るモバイル型の収容装置を用いることによって、配達の物流拠点から個人宅までの最終区間（いわゆる「ラストワンマイル」）での配達作業の一部を現実的に自動化することができる。 According to the above configuration, by using the mobile type accommodating device according to the present invention, a part of the delivery work in the final section (so-called “last mile”) from the distribution base of delivery to the private home is realistically automated. can do.

前記貨物自動車の電源から供給される電力の態様を、少なくとも前記ロボットで使用可能な態様に変換するための変換装置をさらに備えてもよい。 A conversion device for converting the mode of electric power supplied from the power source of the freight vehicle into at least a mode that can be used by the robot may be further provided.

上記構成によれば、貨物自動車の電源から供給される電力を用いて、少なくとも筐体内に配置されるロボットを駆動させることが可能となる。 According to the above configuration, it is possible to drive at least a robot arranged in the housing by using the electric power supplied from the power source of the freight vehicle.

前記課題を解決するために、本発明に係る配達方法は、上記いずれかに記載のモバイル型の収容装置を用いる配達方法であって、前記複数の配達物を前記収容部に収容する第１ステップと、前記第１ステップを行ったあとで、前記収容装置を持ち運んで前記収容装置を前記貨物自動車の荷台に載せる第２ステップと、前記第１及び前記第２ステップを行ったあとで、前記貨物自動車を運転して前記複数の配達物のうちいずれかの配達先まで移動する第３ステップと、少なくとも前記第１ステップを行ったあとで、前記ロボットによって、前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を保持して取り出し、前記所望する物品を前記筐体に穿設された取り出し口まで搬送する第４ステップと、前記第１乃至前記第４ステップを行ったあとで、前記取り出し口に存する前記所望する配達物を前記配達先まで持ち運ぶ第５ステップと、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the delivery method according to the present invention is a delivery method using the mobile type accommodating device according to any one of the above, and the first step of accommodating the plurality of deliveries in the accommodating portion. After performing the first step, the second step of carrying the accommodating device and placing the accommodating device on the loading platform of the freight vehicle, and after performing the first and second steps, the cargo. A plurality of articles housed in the storage unit by the robot after performing the third step of driving a vehicle to move to one of the delivery destinations of the plurality of deliveries and at least the first step. After performing the fourth step of holding and taking out the desired article from the inside and transporting the desired article to the take-out port bored in the housing, and the first to fourth steps, the said It is characterized by comprising a fifth step of carrying the desired delivery product existing in the take-out port to the delivery destination.

上記構成によれば、本発明に係る配達方法は、上記いずれかに記載のモバイル型の収容装置を用いるので、収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能となる。また、本発明に係る配達方法は、配達の物流拠点から個人宅までの最終区間（いわゆる「ラストワンマイル」）での配達作業の一部を現実的に自動化することができる。 According to the above configuration, since the delivery method according to the present invention uses the mobile type storage device according to any one of the above, it is possible to easily take out the desired stored goods. In addition, the delivery method according to the present invention can realistically automate a part of the delivery work in the final section (so-called "last mile") from the distribution base of delivery to the private home.

前記第４ステップは、前記第３ステップを行っている際中に行われてもよい。 The fourth step may be performed during the third step.

上記構成によれば、前記いずれかの配達先まで移動している際中に、所望する配達物を筐体に穿設された取り出し口まで搬送するので、配達作業を効率良く行うことが可能となる。 According to the above configuration, while moving to any of the above delivery destinations, the desired delivery is transported to the take-out port bored in the housing, so that the delivery work can be performed efficiently. Become.

前記第４ステップは、前記第３ステップで前記貨物自動車が一時的に停止している際中に行われてもよい。 The fourth step may be performed while the freight vehicle is temporarily stopped in the third step.

上記構成によれば、所望する配達物を筐体に穿設された取り出し口まで搬送している際中に移動による振動が生じないので、前記所望する配達物を前記取り出し口まで確実に搬送することが可能となる。 According to the above configuration, vibration due to movement does not occur during transportation of the desired delivery to the take-out port formed in the housing, so that the desired delivery is reliably conveyed to the take-out port. It becomes possible.

前記第４ステップは、前記第１乃至前記第３ステップを行ったあとで行われてもよい。 The fourth step may be performed after performing the first to third steps.

本発明によれば、収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能な、収容装置及びそれを用いる配達方法を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide a storage device and a delivery method using the storage device, which can easily take out a desired stored article.

本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置の外観斜視図である。It is external perspective view of the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置の内部構造を示す概略図である。It is the schematic which shows the internal structure of the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるロボットアーム及びエンドエフェクタの概略的な平面図である。It is a schematic plan view of the robot arm and the end effector provided in the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が備える間隔変更機構の一部を示す概略図である。It is the schematic which shows a part of the interval changing mechanism provided in the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるロボットの制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the robot provided in the mobile type accommodating device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るモバイル型の収容装置が備える探索装置及びその周辺部分を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the search apparatus provided with the mobile type accommodating apparatus which concerns on one Embodiment of this invention, and the peripheral part thereof. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるパワーアシスト装置及びその周辺部分を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the power assist device which includes the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention, and the peripheral part thereof. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置に対して作業者が宅配物を積み込んでいる様子を示す概略図である。It is the schematic which shows the state which the worker is loading the delivery | delivery to the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が作業者によって運ばれている様子を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the mode that the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention is carried by an operator. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が貨物自動車に載せられて移動している状態を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the state which the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention is mounted on a freight vehicle, and is moving. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が、棚に収容された複数の宅配物の中から所望する宅配物を保持して取り出している様子を示す概略図であり、（Ａ）が爪部材を棚に形成された溝に差し込んだ状態の図、（Ｂ）が爪部材を上方へと移動させて所望する宅配物を持ち上げた状態の図である。It is a schematic diagram which shows the mode that the mobile type storage device which concerns on embodiment of this invention holds and takes out a desired delivery thing from among a plurality of delivery items housed in a shelf, and (A) is a claw. The figure shows the state in which the member is inserted into the groove formed in the shelf, and FIG. 3B is the state in which the claw member is moved upward to lift the desired delivery item. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置から所望する宅配物が作業者によって取り出されている様子を示す概略図である。It is the schematic which shows the mode that the desired home delivery is taken out by the worker from the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置を用いる宅配方法の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the home delivery method using the mobile type accommodating device which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態に係る収容装置について、添付図面に基づき説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。 Hereinafter, the accommodating device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the present embodiment. Further, in the following, the same or corresponding elements will be designated by the same reference numerals throughout all the figures, and duplicate description thereof will be omitted.

（モバイル型の収容装置１０）
図１は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置の外観斜視図である。また、図２は、同収容装置の内部構造を示す概略図である。本実施形態に係るモバイル型の収容装置１０（以下、特に必要な場合を除き、単に「収容装置１０」と称する）は、複数の宅配物Ｄ（複数の物品、又は複数の配達物）を宅配するための現場に適用して用いられる。具体的には、収容装置１０は、宅配の物流拠点から個人宅までの最終区間（いわゆる「ラストワンマイル」）において宅配物Ｄを搬送するために用いられる。 (Mobile type accommodation device 10)
FIG. 1 is an external perspective view of the mobile type accommodating device according to the present embodiment. Further, FIG. 2 is a schematic view showing the internal structure of the accommodating device. The mobile type storage device 10 (hereinafter, simply referred to as “containment device 10” unless otherwise required) according to the present embodiment delivers a plurality of home deliveries D (a plurality of articles or a plurality of deliveries). It is used by applying it to the site for delivery. Specifically, the accommodation device 10 is used to transport the delivery D in the final section (so-called “last mile”) from the delivery distribution base to the private home.

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る収容装置１０は、複数の宅配物Ｄを収容するための棚４０（収容部）と、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から所望する宅配物Ｄを保持して取り出すことが可能なロボット６０と、棚４０及びロボット６０を内蔵した状態で持ち運び可能な筐体２０と、を備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the accommodation device 10 according to the present embodiment includes a shelf 40 (accommodation unit) for accommodating a plurality of home deliveries D, and a plurality of home deliveries D accommodated in the shelves 40. It includes a robot 60 capable of holding and taking out a desired home delivery D from the inside, and a housing 20 capable of carrying the shelf 40 and the robot 60 in a built-in state.

（筐体２０）
筐体２０は、平面視において矩形状の底板２１と、底板２１の前端縁に立設される前板２２と、底板２１の後端縁に立設される背板２３と、底板２１の右端縁に立設される右側板２４と、底板２１の左側縁に立設される左側板２５と、底板２１、前板２２、背板２３、右側板２４、及び左側板２５から成る箱体の上面に蓋をするように設けられる天板２６と、を有する。 (Case 20)
The housing 20 has a rectangular bottom plate 21 in a plan view, a front plate 22 erected on the front end edge of the bottom plate 21, a back plate 23 erected on the rear end edge of the bottom plate 21, and the right end of the bottom plate 21. A box body composed of a right side plate 24 erected on the edge, a left side plate 25 erected on the left side edge of the bottom plate 21, a bottom plate 21, a front plate 22, a back plate 23, a right side plate 24, and a left side plate 25. It has a top plate 26 provided so as to cover the upper surface thereof.

なお、以下の説明において、底板２１と天板２６とを結ぶ方向を高さ方向又は上下方向と称し、前板２２と背板２３とを結ぶ方向を幅方向又は前後方向（第１方向）と称し、且つ、右側板２４と左側板２５とを結ぶ方向を長手方向又は左右方向（第２方向）と称する。 In the following description, the direction connecting the bottom plate 21 and the top plate 26 is referred to as the height direction or the vertical direction, and the direction connecting the front plate 22 and the back plate 23 is referred to as the width direction or the front-rear direction (first direction). The direction connecting the right side plate 24 and the left side plate 25 is referred to as a longitudinal direction or a left-right direction (second direction).

筐体２０の底板２１の前板２２側の部分には、右側板２４から左側板２５の近傍まで長手方向に延びるレール２８ａが設けられる。また、筐体２０の天板２６のレール２８ａに対応した部分には、レール２８ｂが設けられる。そして、レール２８ａ上には、当該レール２８ａ上を車輪（図示せず）で移動可能な移動子２９ａが設けられ、レール２８ｂ上には、当該レール２８ｂ上を車輪（同前）で移動可能な移動子２９ｂが設けられる。移動子２９ａ、２９ｂのうち少なくともいずれかには、後述するロボット制御装置７０によって動作を制御されるサーボモータ７６ｅ（図５参照）が設けられる。 A rail 28a extending in the longitudinal direction from the right side plate 24 to the vicinity of the left side plate 25 is provided on the portion of the bottom plate 21 of the housing 20 on the front plate 22 side. Further, a rail 28b is provided at a portion of the top plate 26 of the housing 20 corresponding to the rail 28a. Then, on the rail 28a, a mover 29a that can move on the rail 28a with wheels (not shown) is provided, and on the rail 28b, the mover 29a can move on the rail 28b with wheels (same as above). A mover 29b is provided. At least one of the movers 29a and 29b is provided with a servomotor 76e (see FIG. 5) whose operation is controlled by a robot control device 70 described later.

筐体２０には、移動子２９ａ、２９ｂを連結するための連結軸３０がさらに設けられる。当該連結軸３０は、高さ方向に延びて配置される。上記構成によれば、連結軸３０及び移動子２９ａ、２９ｂは、それぞれ、後述するロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０と一体的に、筐体２０内を長手方向に移動可能である。 The housing 20 is further provided with a connecting shaft 30 for connecting the movers 29a and 29b. The connecting shaft 30 is arranged so as to extend in the height direction. According to the above configuration, the connecting shaft 30 and the movers 29a and 29b can move in the housing 20 in the longitudinal direction integrally with the robot arm 61 and the end effector 50, which will be described later, respectively.

筐体２０の背板２３（筐体の側面の第１部分）には、正面視したとき棚４０の全範囲を含むように当該棚４０に対応した位置に穿設された開口３２（開閉部材、図８参照）と、当該開口３２を開閉するための開き戸３３ａ、３３ｂ（同前）と、が設けられる。開き戸３３ａ、３３ｂは、開口３２の長手方向における中央から両側に開閉可能であるように設けられる。 An opening 32 (opening / closing member) formed in the back plate 23 (first portion of the side surface of the housing) of the housing 20 at a position corresponding to the shelf 40 so as to include the entire range of the shelf 40 when viewed from the front. , FIG. 8) and hinged doors 33a and 33b (same as above) for opening and closing the opening 32 are provided. The hinged doors 33a and 33b are provided so as to be openable and closable from the center to both sides in the longitudinal direction of the opening 32.

また、筐体２０の左側板２５（筐体の側面の第２部分及び第３部分のいずれか）には、筐体２０内から所望する宅配物Ｄを取り出すための取り出し口３４が穿設される。筐体２０の底板２１の取り出し口３４に隣接した部分には、所望する宅配物Ｄを仮置きするための仮置き棚３６が設けられる。仮置き棚３６は、所望する宅配物Ｄを上下方向に三つ並べて仮置きできるように構成される。 Further, the left side plate 25 of the housing 20 (either the second portion or the third portion of the side surface of the housing) is provided with an outlet 34 for taking out a desired home delivery D from the inside of the housing 20. To. A temporary storage shelf 36 for temporarily storing the desired delivery product D is provided at a portion adjacent to the take-out port 34 of the bottom plate 21 of the housing 20. The temporary storage shelf 36 is configured so that three desired delivery items D can be temporarily placed side by side in the vertical direction.

（棚４０）
棚４０は、筐体２０の閉じられた開き戸３３ａ、３３ｂの内面（換言すれば、筐体２０に穿設された開口３２）に沿って長手方向に延在するように、閉じられた開き戸３３ａ、３３ｂの内面及び右側板２４の内面に寄せて配置される。棚４０は、筐体２０の底板２１に立設される四本の支柱４２ａ〜４２ｄと、当該支柱４２ａ、４２ｂから支柱４２ｃ、４２ｄまで架設される四枚の板状部材４４ａ〜４４ｄと、を有する。 (Shelves 40)
The shelves 40 are closed hinged doors 33a so as to extend in the longitudinal direction along the inner surfaces of the closed hinged doors 33a and 33b of the housing 20 (in other words, the openings 32 formed in the housing 20). , 33b and close to the inner surface of the right side plate 24. The shelf 40 includes four columns 42a to 42d erected on the bottom plate 21 of the housing 20, and four plate-shaped members 44a to 44d erected from the columns 42a and 42b to the columns 42c and 42d. Have.

具体的には、支柱４２ａ、４２ｂが筐体２０の底板２１の右側板２４に隣接した部分に所定の間隔を空けて立設され、支柱４２ｃ、４２ｄが筐体の底板２１の左側板２５の近傍部分に所定の間隔を空けて立設される。そして、四枚の板状部材４４ａ〜４４ｄは、それぞれ、支柱４２ａ、４２ｂから支柱４２ｃ、４２ｄまで、互いに並行して水平方向に延びるように架設される。 Specifically, the columns 42a and 42b are erected at a portion adjacent to the right side plate 24 of the bottom plate 21 of the housing 20 at predetermined intervals, and the columns 42c and 42d are placed on the left side plate 25 of the bottom plate 21 of the housing 20. It is erected at a predetermined interval in the vicinity. Then, the four plate-shaped members 44a to 44d are erected so as to extend in the horizontal direction in parallel with each other from the columns 42a and 42b to the columns 42c and 42d, respectively.

棚４０は、板状部材４４ａ〜４４ｄそれぞれに載置面４５を有し、当該載置面４５に載置した状態で宅配物Ｄを収容可能である（図１１等参照）。載置面４５には、ロボット６０が配置される側の第１縁部から反対側の第２縁部へと延びる複数の溝４６が形成される（同前）。 The shelf 40 has a mounting surface 45 on each of the plate-shaped members 44a to 44d, and can accommodate the delivery product D in a state of being mounted on the mounting surface 45 (see FIG. 11 and the like). A plurality of grooves 46 extending from the first edge portion on the side where the robot 60 is arranged to the second edge portion on the opposite side are formed on the mounting surface 45 (same as above).

（ロボット６０）
図３は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるロボットアーム及びエンドエフェクタの概略的な平面図である。図３に示すように、ロボット６０は、三つの関節軸ＪＴ１〜ＪＴ３（少なくとも一つの関節軸）を有するロボットアーム６１と、ロボットアーム６１の先端に取り付けられ、所望する宅配物Ｄを保持するためのエンドエフェクタ５０と、ロボットアーム６１、エンドエフェクタ５０及び上記した移動子２９ａ、２９ｂの動作を制御するためのロボット制御装置７０（図５等参照）と、を有する。 (Robot 60)
FIG. 3 is a schematic plan view of a robot arm and an end effector included in the mobile type accommodating device according to the present embodiment. As shown in FIG. 3, the robot 60 is attached to a robot arm 61 having three joint axes JT1 to JT3 (at least one joint axis) and a tip of the robot arm 61 to hold a desired delivery D. The robot arm 61, the end effector 50, and the robot control device 70 (see FIG. 5 and the like) for controlling the operations of the movers 29a and 29b described above are provided.

ロボットアーム６１は、上記した連結軸３０に取り付けられる取り付け部６２と、水平方向に延びる部材で構成される三つのリンク６４ａ〜６４ｃと、三つのリンク６４ａ〜６４ｃを順次連結する関節軸ＪＴ１〜ＪＴ３と、を有する。 The robot arm 61 is a joint shaft JT1 to JT3 that sequentially connects the attachment portion 62 attached to the connecting shaft 30, the three links 64a to 64c composed of members extending in the horizontal direction, and the three links 64a to 64c. And have.

取り付け部６２は、ロボットアーム６１の基端に設けられる。取り付け部６２には貫通孔６３が穿設され、当該貫通孔６３に対して上記した連結軸３０が挿通される。これにより、ロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０は、ロボット制御装置７０に制御されて連結軸３０上を高さ方向に移動可能である。 The mounting portion 62 is provided at the base end of the robot arm 61. A through hole 63 is formed in the mounting portion 62, and the connecting shaft 30 described above is inserted through the through hole 63. As a result, the robot arm 61 and the end effector 50 can move in the height direction on the connecting shaft 30 under the control of the robot control device 70.

リンク６４ａは、その基端部がサーボモータ７６ａで駆動される関節軸ＪＴ１を介して取り付け部６２に取り付けられる。これにより、リンク６４ａは、高さ方向に延びる軸線周りに回動可能な状態で取り付け部６２に取り付けられる。 The link 64a is attached to the attachment portion 62 via the joint shaft JT1 whose base end portion is driven by the servomotor 76a. As a result, the link 64a is attached to the attachment portion 62 in a state of being rotatable around an axis extending in the height direction.

リンク６４ｂは、その基端部がサーボモータ７６ｂで駆動される関節軸ＪＴ２を介してリンク６４ａの先端部に取り付けられる。これにより、リンク６４ｂは、高さ方向に延びる軸線周りに回動可能な状態でリンク６４ａに取り付けられる。 The link 64b is attached to the tip of the link 64a via a joint shaft JT2 whose base end is driven by a servomotor 76b. As a result, the link 64b is attached to the link 64a in a state of being rotatable around an axis extending in the height direction.

リンク６４ｃは、その基端部がサーボモータ７６ｃで駆動される関節軸ＪＴ３を介してリンク６４ｂの先端部に取り付けられる。これにより、リンク６４ｃは、高さ方向に延びる軸線周りに回動可能な状態でリンク６４ｂに取り付けられる。 The link 64c is attached to the tip of the link 64b via a joint shaft JT3 whose base end is driven by a servomotor 76c. As a result, the link 64c is attached to the link 64b in a state of being rotatable around an axis extending in the height direction.

エンドエフェクタ５０は、その基端部がリンク６４ｃの先端部に取り付けられる。エンドエフェクタ５０は、棚４０の載置面４５に形成される複数の溝４６それぞれに対してロボット６０が配置される側の第１縁部の側から差し込み可能な二つの爪部材５８ａ、５８ｂと、当該爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を変更するための間隔変更機構５１と、を有する。 The base end of the end effector 50 is attached to the tip of the link 64c. The end effector 50 includes two claw members 58a and 58b that can be inserted from the side of the first edge on the side where the robot 60 is arranged into each of the plurality of grooves 46 formed on the mounting surface 45 of the shelf 40. A spacing changing mechanism 51 for changing the spacing between the claw members 58a and 58b.

図４は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備える間隔変更機構の一部を示す概略図である。図３及び図４に示すように、間隔変更機構５１は、中空の直方体状に形成される枠体５２と、当該枠体５２の内部に設けられる二つのベベルギヤ５４ａ、５４ｂと、同じく当該枠体５２の内部に設けられる二つのラック５６ａ、５６ｂと、を有する。 FIG. 4 is a schematic view showing a part of the interval changing mechanism provided in the mobile type accommodating device according to the present embodiment. As shown in FIGS. 3 and 4, the interval changing mechanism 51 includes a frame body 52 formed in a hollow rectangular parallelepiped shape, two bevel gears 54a and 54b provided inside the frame body 52, and the frame body as well. It has two racks 56a and 56b provided inside the 52.

爪部材５８ａは、その基端部がラック５６ａに固定され、枠体５２の外部へと直線状に延びる。また、爪部材５８ｂは、その基端部がラック５６ｂに固定され、枠体５２の外部へと直線状に爪部材５８ａと平行して延びる。 The base end portion of the claw member 58a is fixed to the rack 56a and extends linearly to the outside of the frame body 52. Further, the base end portion of the claw member 58b is fixed to the rack 56b and extends linearly to the outside of the frame body 52 in parallel with the claw member 58a.

ここで、ロボットアーム６１の先端部（換言すれば、リンク６４ｃの先端部）には、サーボモータ７６ｄが設けられる。当該サーボモータ７６ｄは、その回転軸がリンク６４ｃの捻じれ方向に回転するように当該リンク６４ｃの内部に配置される。 Here, the servomotor 76d is provided at the tip of the robot arm 61 (in other words, the tip of the link 64c). The servomotor 76d is arranged inside the link 64c so that its rotation axis rotates in the twisting direction of the link 64c.

サーボモータ７６ｄの回転軸には、上記したベベルギヤ５４ａの基端部が取り付けられる。ベベルギヤ５４ａは、その軸線がサーボモータ７６ｄの回転軸と同一直線上に位置するように配置される。ベベルギヤ５４ａの先端部には、当該ベベルギヤ５４ａと互いに噛み合うようにベベルギヤ５４ｂが配置される。当該ベベルギヤ５４ｂは、その軸線がベベルギヤ５４ａに噛み合う部分から鉛直方向下向きに延びるように配置される。 The base end portion of the bevel gear 54a described above is attached to the rotating shaft of the servomotor 76d. The bevel gear 54a is arranged so that its axis is aligned with the rotation axis of the servomotor 76d. A bevel gear 54b is arranged at the tip of the bevel gear 54a so as to mesh with the bevel gear 54a. The bevel gear 54b is arranged so that its axis extends downward in the vertical direction from the portion where the bevel gear 54a meshes.

ベベルギヤ５４ｂの下端部に設けられるピニオン５５には、上記したラック５６ａ、５６ｂがそれぞれ噛み合わされる。具体的には、ピニオン５５の径方向の一方側の部分（ここでは、エンドエフェクタ５０の先端側に位置する部分）には、上記したラック５６ａが噛み合わされる。また、ピニオン５５の径方向の他方側の部分（ここでは、エンドエフェクタ５０の基端側に位置する部分）には、上記したラック５６ｂが噛み合わされる。そして、間隔変更機構５１は、ピニオン５５（すなわち、ベベルギヤ５４ｂ）が回転することでラック５６ａ、５６ｂが枠体５２内を互いに反対側へと移動し、爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を変更するように構成される。 The racks 56a and 56b described above are meshed with the pinion 55 provided at the lower end of the bevel gear 54b, respectively. Specifically, the rack 56a described above is engaged with a portion of the pinion 55 on one side in the radial direction (here, a portion located on the tip end side of the end effector 50). Further, the rack 56b described above is meshed with a portion of the pinion 55 on the other side in the radial direction (here, a portion located on the proximal end side of the end effector 50). Then, the spacing changing mechanism 51 changes the spacing between the claw members 58a and 58b by rotating the pinion 55 (that is, the bevel gear 54b) so that the racks 56a and 56b move in the frame 52 to the opposite sides. It is composed of.

図５は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるロボットの制御系を示すブロック図である。図５に示すように、ロボット制御装置７０は、プログラムを格納するためのメモリ７２（記憶装置）と、当該メモリ７２に格納されたプログラムを実行するためのプロセッサ７４（処理装置）と、を少なくとも有する。ロボット制御装置７０の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央演算処理装置）がメモリに格納されたプログラムに従って動作することにより実現されてもよい。 FIG. 5 is a block diagram showing a control system of a robot included in the mobile type accommodating device according to the present embodiment. As shown in FIG. 5, the robot control device 70 includes at least a memory 72 (storage device) for storing a program and a processor 74 (processing device) for executing a program stored in the memory 72. Have. The specific configuration of the robot control device 70 is not particularly limited, but it may be realized, for example, by operating the CPU (Central Processing Unit) according to a program stored in the memory.

そして、ロボット６０は、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から後述する探索装置８０によって見つけ出された所望する宅配物Ｄを保持して取り出し、取り出した所望する宅配物Ｄを筐体２０に穿設された取り出し口３４まで搬送可能である。 Then, the robot 60 holds and takes out the desired delivery item D found by the search device 80 described later from the plurality of delivery items D housed in the shelf 40, and holds the desired delivery item D taken out. It can be transported to the take-out port 34 bored in the body 20.

（探索装置８０）
図６は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備える探索装置及びその周辺部分を示すブロック図である。図６に示すように、本実施形態に係る収容装置１０は、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から所望する宅配物Ｄを探索するための探索装置８０をさらに備える。 (Search device 80)
FIG. 6 is a block diagram showing a search device included in the mobile type accommodating device according to the present embodiment and a peripheral portion thereof. As shown in FIG. 6, the storage device 10 according to the present embodiment further includes a search device 80 for searching for a desired home delivery D from among a plurality of home deliveries D housed in the shelf 40.

探索装置８０は、上記したロボット６０と、当該ロボット６０の先端に設けられる撮像装置８２と、当該撮像装置８２で撮像された画像情報を解析するための解析装置８４と、を有する。なお、図６に示すように、解析装置８４は、ロボット制御装置７０の一部として構成されてもよいし、又は、当該ロボット制御装置７０とは別個に設けられてもよい。 The search device 80 includes the robot 60 described above, an image pickup device 82 provided at the tip of the robot 60, and an analysis device 84 for analyzing image information captured by the image pickup device 82. As shown in FIG. 6, the analysis device 84 may be configured as a part of the robot control device 70, or may be provided separately from the robot control device 70.

図６に示すように、本実施形態に係る収容装置１０は、探索装置８０及び後述するパワーアシスト装置９０を駆動するための電池８６（少なくとも前記ロボットを駆動するための電池）をさらに備える。また、収容装置１０は、後述する貨物自動車Ｖの電源ＰＳから供給される電力の態様を、探索装置８０及び後述するパワーアシスト装置９０で使用可能な態様に変換するための変換装置８８（少なくともロボットで使用可能な態様に変換するための変換装置）をさらに備える。 As shown in FIG. 6, the accommodating device 10 according to the present embodiment further includes a battery 86 (at least a battery for driving the robot) for driving the search device 80 and the power assist device 90 described later. Further, the accommodating device 10 is a conversion device 88 (at least a robot) for converting the mode of electric power supplied from the power supply PS of the freight vehicle V described later into a mode that can be used by the search device 80 and the power assist device 90 described later. A conversion device for converting into a mode that can be used in the above.

（パワーアシスト装置９０）
図７は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるパワーアシスト装置及びその周辺部分を示すブロック図である。図７に示すように、本実施形態に係る収容装置１０は、筐体２０を持ち運ぶ際に作業者Ｐ（図８等参照）の負担を軽減するためのパワーアシスト装置９０をさらに備えてもよい。 (Power Assist Device 90)
FIG. 7 is a block diagram showing a power assist device included in the mobile type accommodating device according to the present embodiment and a peripheral portion thereof. As shown in FIG. 7, the accommodating device 10 according to the present embodiment may further include a power assist device 90 for reducing the burden on the operator P (see FIG. 8 and the like) when carrying the housing 20. ..

パワーアシスト装置９０は、筐体２０の底板２１の底面の四隅近傍にそれぞれ設けられる四つの車輪９８と、当該四つの車輪９８のうち筐体２０の左側板２５側に設けられる二つの車輪９８を少なくとも駆動するための電動モータ９９と、を有する。 The power assist device 90 includes four wheels 98 provided near the four corners of the bottom surface of the bottom plate 21 of the housing 20, and two wheels 98 of the four wheels 98 provided on the left side plate 25 side of the housing 20. It has at least an electric motor 99 for driving.

また、パワーアシスト装置９０は、筐体２０の左側板２５の外面に取り付けられる操作装置９２と、当該操作装置９２の前側と後ろ側それぞれから突出するように設けられるハンドル９４（把手）と、をさらに有する。なお、操作装置９２は、例えば、パワーアシスト装置９０を操作するための構成だけでなく、収容装置１０に内蔵されたロボット６０及び探索装置８０の電源のオンとオフを切り換えるためのスイッチ等を有してもよい。 Further, the power assist device 90 includes an operation device 92 attached to the outer surface of the left side plate 25 of the housing 20, and a handle 94 (handle) provided so as to project from the front side and the rear side of the operation device 92. Have more. The operation device 92 has, for example, not only a configuration for operating the power assist device 90, but also a switch for switching the power on / off of the robot 60 and the search device 80 built in the accommodation device 10. You may.

そして、パワーアシスト装置９０は、ハンドル９４に対して作業者Ｐ（図８等参照）から加えられる外力を検出するための外力センサ９６と、当該外力センサ９６の検出値に基づき、電動モータ９９の動作を制御するための制御装置９５と、をさらに有する。制御装置９５は、ハンドル９４に対して当該ハンドル９４がその軸線を回転軸として回転するような外力が作業者Ｐから加えられたとき、例えばその外力の方向や大きさ等に基づき、電動モータ９９の回転速度を変化させてもよい。 Then, the power assist device 90 is based on the external force sensor 96 for detecting the external force applied to the handle 94 from the worker P (see FIG. 8 and the like) and the detection value of the external force sensor 96, and the electric motor 99. It further includes a control device 95 for controlling the operation. When an external force is applied to the handle 94 such that the handle 94 rotates about its axis as a rotation axis, the control device 95 receives, for example, the electric motor 99 based on the direction and magnitude of the external force. The rotation speed of may be changed.

（宅配方法の一例）
つづいて、図８〜１３に基づき、上記実施形態に係る収容装置１０を用いて、宅配の物流拠点から個人宅まで宅配物Ｄを搬送する宅配方法の一例について説明する。また、上記実施形態に係る収容装置１０によって奏する効果についても併せて説明する。 (Example of home delivery method)
Subsequently, based on FIGS. 8 to 13, an example of a home delivery method for transporting the home delivery D from the home delivery distribution base to the private home will be described using the storage device 10 according to the above embodiment. In addition, the effect produced by the accommodating device 10 according to the above embodiment will also be described.

図８は、上記実施形態に係るモバイル型の収容装置に対して作業者が宅配物を積み込んでいる様子を示す概略図である。まず、図８に示すように、宅配の物流拠点において、作業者Ｐが、筐体２０の背板２３に設けられた開き戸３３ａ、３３ｂを開き、筐体２０の開口３２から棚４０に複数の宅配物Ｄを積み込む。そして、作業者Ｐは、棚４０に全ての宅配物Ｄを積み込んだあと、開き戸３３ａ、３３ｂを閉じる。 FIG. 8 is a schematic view showing a state in which a worker is loading a delivery item into the mobile type storage device according to the above embodiment. First, as shown in FIG. 8, at the delivery distribution base, the worker P opens the hinged doors 33a and 33b provided on the back plate 23 of the housing 20, and a plurality of hinged doors 33a and 33b are opened from the opening 32 of the housing 20 to the shelf 40. Load the delivery D. Then, the worker P closes the hinged doors 33a and 33b after loading all the deliveries D on the shelf 40.

ここで、筐体２０の開口３２が正面視したとき棚４０の全範囲を含むように当該棚４０に対応した位置に穿設され、且つ、ロボット６０が棚４０を介して筐体２０の開口３２と対向するように筐体２０内に配置されるので、作業者Ｐは、複数の宅配物Ｄを棚４０に積み込んで収容する作業を容易に行うことが可能となる。 Here, the opening 32 of the housing 20 is bored at a position corresponding to the shelf 40 so as to include the entire range of the shelf 40 when viewed from the front, and the robot 60 opens the housing 20 via the shelf 40. Since the worker P is arranged in the housing 20 so as to face the 32, the worker P can easily perform the work of loading and accommodating the plurality of home deliveries D on the shelf 40.

また、収容装置１０内にロボット６０及び探索装置８０が配置されているので、作業者Ｐは、収容装置１０に複数の宅配物Ｄを積み込む際に、配達順路などに基づき複数の宅配物Ｄそれぞれの棚４０内での収容場所を考慮する必要がない。これにより、作業者Ｐは、積み込み作業をいっそう容易に行うことが可能となる。 Further, since the robot 60 and the search device 80 are arranged in the accommodating device 10, when the worker P loads the plurality of deliveries D into the accommodating device 10, each of the plurality of deliveries D is based on the delivery route and the like. It is not necessary to consider the storage location in the shelf 40. As a result, the worker P can perform the loading work more easily.

なお、作業者Ｐは、各々の送り状が筐体２０の前板２２側又は天板２６側に位置するように、複数の宅配物Ｄを棚４０に積み込むことが好ましい。これにより、探索装置８０が所望する宅配物Ｄを探索し易くなる。本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ１（第１ステップ）が行われる。 It is preferable that the worker P loads a plurality of home deliveries D on the shelf 40 so that each invoice is located on the front plate 22 side or the top plate 26 side of the housing 20. This makes it easier for the search device 80 to search for the desired delivery product D. In the present embodiment, step S1 (first step) shown in FIG. 13 is performed as described above.

図９は、上記実施形態に係るモバイル型の収容装置が作業者によって運ばれている様子を示す概略図である。次に、図９に示すように、作業者Ｐが、ハンドル９４を把持しつつパワーアシスト装置９０を操作して収容装置１０を貨物自動車Ｖ（図１０等参照）まで運ぶ。 FIG. 9 is a schematic view showing a state in which the mobile type accommodating device according to the above embodiment is being carried by an operator. Next, as shown in FIG. 9, the worker P operates the power assist device 90 while grasping the handle 94 to carry the accommodating device 10 to the freight vehicle V (see FIG. 10 and the like).

このとき、作業者Ｐは、筐体２０に設けられたハンドル９４及び四つの車輪９８によって、収容装置１０を容易に持ち運ぶことが可能となる。換言すれば、収容装置１０は、ハンドル９４及び四つの車輪９８を備えることで、モバイル性を向上させることが可能となる。 At this time, the worker P can easily carry the accommodating device 10 by the handle 94 and the four wheels 98 provided on the housing 20. In other words, the accommodating device 10 can be provided with a handle 94 and four wheels 98 to improve mobility.

また、作業者Ｐは、例えば、ハンドル９４に対して当該ハンドル９４がその軸線を回転軸として回転するような外力を加えることで、筐体２０の速度を変化させることが可能である。すなわち、作業者Ｐは、パワーアシスト装置９０によって筐体２０をいっそう容易に持ち運ぶことが可能となる。換言すれば、収容装置１０は、パワーアシスト装置９０を備えることで、モバイル性をいっそう向上させることが可能となる。 Further, the worker P can change the speed of the housing 20 by applying an external force to the handle 94 so that the handle 94 rotates about its axis as a rotation axis. That is, the worker P can carry the housing 20 more easily by the power assist device 90. In other words, the accommodating device 10 can be further improved in mobility by including the power assist device 90.

さらに、収容装置１０は、パワーアシスト装置９０を駆動するための電池８６を備えることで、モバイル性をいっそう向上させることが可能となる。 Further, the accommodating device 10 is provided with the battery 86 for driving the power assist device 90, so that the mobility can be further improved.

そして、作業者Ｐは、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに収容装置１０を積み込む。このとき、作業者Ｐは、例えば、フォークリフト等の荷役装置（図示せず）を用いて、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに収容装置１０を積み込んでもよい。なお、本実施形態では、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに二つの収容装置１０、１０が積み込まれる（図１２参照）。 Then, the worker P loads the accommodating device 10 on the loading platform LC of the freight vehicle V. At this time, the worker P may load the accommodating device 10 into the loading platform LC of the freight vehicle V by using, for example, a cargo handling device (not shown) such as a forklift. In this embodiment, the two accommodating devices 10 and 10 are loaded on the loading platform LC of the freight vehicle V (see FIG. 12).

なお、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣは、背面に開口が形成され、当該開口には中央から両側に開くように開き戸が設けられる（同前）。作業者Ｐは、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣの開き戸を開いて、収容装置１０、１０それぞれの取り出し口３４が荷台ＬＣの開口側に位置するように収容装置１０、１０を荷台ＬＣに積み込む。そのあとで、作業者Ｐは、例えば、収容装置１０、１０それぞれの操作装置９２を操作して、ロボット６０及び探索装置８０の電源をオンにしたうえで、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣの開き戸を閉じる。本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ２（第２ステップ）が行われる。 The cargo bed LC of the freight vehicle V has an opening formed on the back surface, and a hinged door is provided in the opening so as to open from the center to both sides (same as above). The worker P opens the hinged door of the loading platform LC of the freight vehicle V, and loads the accommodating devices 10 and 10 into the loading platform LC so that the outlets 34 of the accommodating devices 10 and 10 are located on the opening side of the loading platform LC. After that, the worker P operates, for example, the operating devices 92 of the accommodating devices 10 and 10 to turn on the power of the robot 60 and the search device 80, and then opens the hinged door of the loading platform LC of the freight vehicle V. close. In this embodiment, step S2 (second step) shown in FIG. 13 is performed as described above.

探索装置８０は、電源がオンされることで、棚４０に収納された複数の宅配物Ｄそれぞれの上面又は側面に貼り付けられた送り状の画像情報（すなわち、宅配先の画像情報）を、ロボットアーム６１の姿勢を変更しつつ撮像装置８２により撮像して取得する。このとき、収容装置１０は、変換装置８８を備えることで、貨物自動車Ｖの電源ＰＳから供給される電力を用いて、探索装置８０を駆動させることが可能である。なお、収容装置１０は、上記した電池８６から供給される電力を用いて、探索装置８０を駆動させることも可能である。 When the power is turned on, the search device 80 uses the robot to obtain the image information of the invoice (that is, the image information of the delivery destination) attached to the upper surface or the side surface of each of the plurality of delivery items D stored in the shelf 40. While changing the posture of the arm 61, an image is taken by the image pickup device 82 and acquired. At this time, by including the conversion device 88, the accommodation device 10 can drive the search device 80 by using the electric power supplied from the power source PS of the freight vehicle V. The accommodating device 10 can also drive the search device 80 by using the electric power supplied from the battery 86 described above.

例えば、探索装置８０は、棚４０の最も上段の板状部材４４ｄの左右方向の一端から他端まで撮像装置８２（すなわち、ロボットアーム６１の先端）を移動させつつ、当該板状部材４４ｄ上に載置された複数の宅配物Ｄの上面を撮像して画像情報を取得する。次に、探索装置８０は、棚４０の最も上段の板状部材４４ｄの左右方向の他端から一端まで撮像装置８２を移動させつつ、当該板状部材４４ｄ上に収容された複数の宅配物Ｄの前面を撮像して画像情報を取得する。 For example, the search device 80 moves the image pickup device 82 (that is, the tip of the robot arm 61) from one end to the other end of the uppermost plate-shaped member 44d of the shelf 40 in the left-right direction on the plate-shaped member 44d. Image information is acquired by imaging the upper surfaces of a plurality of placed delivery items D. Next, the search device 80 moves the image pickup device 82 from the other end in the left-right direction of the uppermost plate-shaped member 44d of the shelf 40 to one end, and a plurality of home deliveries D housed on the plate-shaped member 44d. Image information is acquired by imaging the front of the image.

さらに、探索装置８０は、上から二段目の板状部材４４ｃ、上から三段目の板状部材４４ｂ、及び最も下段の板状部材４４ａそれぞれに収納された複数の宅配物Ｄの上面及び前面についても、同様に撮像して宅配先の画像情報を取得する。このように画像情報を取得することで、例えば、送り状が前面に貼り付けられた宅配物Ｄと、送り状が上面に貼り付けられた宅配物Ｄとが混在している場合であっても、複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先の画像情報を問題なく取得することが可能となる。撮像装置８２は、このように取得した複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先の画像情報を解析装置８４へと送信する。なお、本実施形態では、撮像装置８２は、複数の宅配物Ｄの大きさ（例えば、幅方向における底面の長さ等）が認識可能な画像情報を取得し、当該画像情報を解析装置８４へと送信する。 Further, the search device 80 includes the upper surfaces of the plurality of delivery items D housed in the plate-shaped member 44c in the second stage from the top, the plate-shaped member 44b in the third stage from the top, and the plate-shaped member 44a in the lowest stage, respectively. The front surface is also imaged in the same manner to acquire image information of the delivery destination. By acquiring the image information in this way, for example, even when the delivery material D having the invoice attached to the front surface and the delivery item D having the invoice attached to the upper surface are mixed, a plurality of delivery items D are obtained. It is possible to acquire the image information of each delivery destination of the delivery D without any problem. The image pickup device 82 transmits the image information of each delivery destination of the plurality of delivery items D acquired in this way to the analysis device 84. In the present embodiment, the imaging device 82 acquires image information in which the sizes of the plurality of home deliveries D (for example, the length of the bottom surface in the width direction) can be recognized, and transfers the image information to the analysis device 84. And send.

また、探索装置８０は、撮像装置８２により複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先の画像情報を撮像したときのロボットアーム６１の先端の位置情報又はロボットアーム６１の姿勢をロボット制御装置７０に送信する。これにより、ロボット６０は、取得したロボットアーム６１の先端の位置情報又はロボットアーム６１の姿勢に基づき、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から所望する宅配物Ｄを保持して取り出すことが可能となる。 Further, the search device 80 transmits the position information of the tip of the robot arm 61 or the posture of the robot arm 61 when the image information of the delivery destinations of each of the plurality of home deliveries D is captured by the image pickup device 82 to the robot control device 70. .. As a result, the robot 60 holds and takes out the desired home delivery D from the plurality of home deliveries D housed in the shelf 40 based on the acquired position information of the tip of the robot arm 61 or the posture of the robot arm 61. It becomes possible.

解析装置８４は、取得した宅配先の画像情報に基づき、複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先を解析する。そして、解析装置８４は、解析した複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先に基づき、収容装置１０に収納された複数の宅配物Ｄを効率良く配達するための配達ルートを決定する。なお、このとき、解析装置８４は、前記複数の宅配物Ｄそれぞれの位置情報に加えて、後述するＧＰＳ制御装置から取得可能な収容装置１０の位置情報に基づき、前記配達ルートを決定してもよい。このように決定された配達ルートは、例えば、貨物自動車Ｖの運転席ＤＳに配置されるディスプレイ等の出力装置から出力されてもよい。また、解析装置８４は、取得した画像情報から複数の宅配物Ｄそれぞれの大きさを認識する。 The analysis device 84 analyzes the delivery destinations of each of the plurality of delivery destinations D based on the acquired image information of the delivery destinations. Then, the analysis device 84 determines a delivery route for efficiently delivering the plurality of delivery items D stored in the storage device 10 based on the delivery destinations of the plurality of delivery items D analyzed. At this time, the analysis device 84 may determine the delivery route based on the position information of the accommodation device 10 that can be acquired from the GPS control device described later in addition to the position information of each of the plurality of delivery items D. Good. The delivery route determined in this way may be output from an output device such as a display arranged in the driver's seat DS of the freight vehicle V, for example. Further, the analysis device 84 recognizes the size of each of the plurality of home deliveries D from the acquired image information.

図１０は、上記実施形態に係るモバイル型の収容装置が貨物自動車に載せられて移動している状態を示す概略図である。図１０に示すように、作業者Ｐは、収容装置１０、１０を貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに積み込んだあと、例えば、解析装置８４により決定された配達ルートに基づき、宅配の物流拠点から複数の宅配物Ｄのうちいずれかの宅配先まで貨物自動車Ｖを運転して移動する。 FIG. 10 is a schematic view showing a state in which the mobile type accommodating device according to the above embodiment is mounted on a freight vehicle and is moving. As shown in FIG. 10, after loading the accommodating devices 10 and 10 into the loading platform LC of the freight vehicle V, for example, based on the delivery route determined by the analysis device 84, the worker P has a plurality of delivery bases from the delivery distribution base. The freight vehicle V is driven to move to one of the delivery destinations of the delivery D.

ここで、収容装置１０、１０は、それぞれ、ＧＰＳ（Global Positioning System、全地球測位システム）の一部を構成するＧＰＳ制御装置（図示せず）及びＧＰＳ受信機（同前）をさらに備えてもよい。また、ＧＰＳ制御装置は、プログラムを格納するための記憶装置（同前）と、当該記憶装置に格納されたプログラムを実行するための処理装置（同前）と、を少なくとも有してもよい。 Here, the accommodation devices 10 and 10 may further include a GPS control device (not shown) and a GPS receiver (same as above) that form a part of GPS (Global Positioning System), respectively. Good. Further, the GPS control device may have at least a storage device (same as above) for storing the program and a processing device (same as above) for executing the program stored in the storage device.

ＧＰＳ制御装置は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機を介してＧＰＳ信号を受信する。そして、ＧＰＳ制御装置は、例えば、自らの位置情報（すなわち、収容装置１０の位置情報）を宅配先の人物が保有するスマートフォンやＰＣ（Personal Computer、パーソナルコンピュータ）に送信してもよい。これにより、宅配先の人物は、自分宛ての宅配物Ｄの配送状況を把握することが可能となる。本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ３（第３ステップ）が行われる。 The GPS control device receives GPS signals from GPS satellites via GPS receivers. Then, the GPS control device may transmit its own position information (that is, the position information of the accommodation device 10) to a smartphone or a PC (Personal Computer, personal computer) owned by the person at the delivery destination, for example. As a result, the person at the delivery destination can grasp the delivery status of the delivery D to himself / herself. In this embodiment, step S3 (third step) shown in FIG. 13 is performed as described above.

図１１は、上記実施形態に係るモバイル型の収容装置が、棚に収容された複数の宅配物の中から所望する宅配物を保持して取り出している様子を示す概略図であり、（Ａ）が爪部材を棚に形成された溝に差し込んだ状態の図、（Ｂ）が爪部材を上方へと移動させて所望する宅配物を持ち上げた状態の図である。図１１に示すように、上記ステップＳ３で複数の宅配物Ｄ（複数の物品、又は複数の配達物）のうちいずれかの宅配先まで移動している際中に、ロボット６０によって、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から所望する宅配物Ｄを保持して取り出し、所望する宅配物Ｄを筐体２０に穿設された取り出し口３４まで搬送する。 FIG. 11 is a schematic view showing a state in which the mobile type storage device according to the above embodiment holds and takes out a desired home delivery from a plurality of home deliveries stored on the shelves. Is a state in which the claw member is inserted into a groove formed in the shelf, and (B) is a state in which the claw member is moved upward to lift a desired delivery item. As shown in FIG. 11, while moving to one of the delivery destinations of the plurality of delivery D (a plurality of articles or a plurality of deliveries) in step S3, the robot 60 puts the product on the shelf 40. The desired home delivery D is held and taken out from the plurality of housed deliveries D, and the desired home delivery D is transported to the take-out port 34 bored in the housing 20.

具体的には、ロボット制御装置７０が、メモリ７２に格納された所望する第１宅配物Ｄ_１（図１３において左側に載置された第１宅配物Ｄ_１。以下、特に必要な場合を除き、単に「第１宅配物Ｄ_１」と称する）の位置情報に基づき、ロボットアーム６１の姿勢を変更して爪部材５８ａ、５８ｂを第１宅配物Ｄ_１の手前下側まで移動させる。また、ロボット制御装置７０が、メモリ７２に格納された第１宅配物Ｄ_１の大きさに関する情報に基づき、間隔変更機構５１によって、爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を第１宅配物Ｄ_１の大きさに応じた間隔に変更する。そして、ロボット制御装置７０が、棚４０の載置面４５に形成された複数の溝４６のうち第１宅配物Ｄ_１の下側に位置する溝４６に載置面４５の第１縁部４５ａの側から爪部材５８ａ、５８ｂを差し込むように、ロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０の動作を制御する。 Specifically, the robot controller 70, the first delivery was placed on the left side in the first delivery product D _{1 (FIG.} 13 the desired stored in the memory 72 D _1. Hereinafter, unless particularly necessary , Simply referred to as "first delivery D ₁ "), the posture of the robot arm 61 is changed to move the claw members 58a and 58b to the lower front side of the first delivery D ₁ . Further, the robot controller 70, based on information about the first size of the delivery product _{D 1} stored in the memory 72, the distance changing mechanism 51, pawl member 58a, the spacing 58b of the first delivery product _{D 1} size Change to the appropriate interval. Then, the robot controller 70, the first edge portion 45a of the mounting face 45 in a groove 46 located on the first lower delivery product D ₁ among the plurality of grooves 46 formed on the mounting surface 45 of the shelf 40 The operation of the robot arm 61 and the end effector 50 is controlled so that the claw members 58a and 58b are inserted from the side of the robot arm 61.

そのあとで、ロボット制御装置７０は、爪部材５８ａ、５８ｂを上方へと移動させて当該爪部材５８ａ、５８ｂと溝４６及び載置面４５から離間させるように、ロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０の動作を制御する。さらに、ロボット制御装置７０は、保持した第１宅配物Ｄ_１を、取り出し口３４に隣接して配置された仮置き棚３６に仮置きするように、ロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０の動作を制御する。 After that, the robot control device 70 moves the claw members 58a and 58b upward so as to separate the claw members 58a and 58b from the groove 46 and the mounting surface 45 of the robot arm 61 and the end effector 50. Control the operation. Further, the robot controller 70, the first delivery product D ₁ held so as to temporarily placed temporary shelves 36 disposed adjacent to the outlet 34, controls the operation of the robot arm 61 and end effector 50 To do.

上記のように、本実施形態では、ロボット６０が、棚４０に載置された宅配物Ｄ_１の下側に位置する溝４６に二つの爪部材５８ａ、５８ｂを差し込み、当該二つの爪部材５８ａ、５８ｂを上方へと移動させることにより宅配物Ｄ_１を持ち上げて保持することが可能である。したがって、本実施形態に係るロボット６０は、例えば、ロボットアームの先端に取り付けられる吸着パッドで吸着して保持するような場合と比較して、簡単な構造で、棚４０に収容された宅配物Ｄ_１を保持して取り出すことが可能となる。 As described above, in this embodiment, the robot 60, two pawl members 58a into the groove 46 located on the lower side of the delivery product D ₁ placed on the shelf 40, insert the 58b, the two claw members 58a , it is possible to hold lift the delivery product D ₁ by moving the 58b upward. Therefore, the robot 60 according to the present embodiment has a simple structure as compared with the case where the robot 60 is sucked and held by a suction pad attached to the tip of the robot arm, for example, and the delivery product D housed in the shelf 40 has a simple structure. It is possible to hold ₁ and take it out.

また、本実施形態では、エンドエフェクタ５０が二つの爪部材５８ａ、５８ｂを有することで、当該エンドエフェクタ５０が爪部材を一つのみ有する場合と比較して、安定した状態で宅配物Ｄ_１を保持することが可能となる。 Further, in the present embodiment, the end effector 50 has two claw members 58a, to have a 58b, the end effector 50 as compared with the case of having a pawl member only one, the courier was D ₁ a stable state It becomes possible to hold.

さらに、本実施形態では、二つの爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を変更するための間隔変更機構をさらに備えるので、宅配物Ｄ_１の大きさに応じて二つの爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を適宜変更することが可能となる。 Furthermore, in the present embodiment, two claw members 58a, since further comprising a distance changing mechanism for changing the spacing 58b, courier product D ₁ of the size of two claw members 58a in accordance with the spacing 58b appropriately It will be possible to change.

本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ４（第４ステップ）が行われる。 In the present embodiment, step S4 (fourth step) shown in FIG. 13 is performed as described above.

図１２は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置から所望する宅配物が作業者によって取り出されている様子を示す概略図である。図１２に示すように、作業者Ｐが運転席ＤＳから降りて荷台ＬＣの開き戸を開くと、筐体２０に穿設された取り出し口３４から宅配物Ｄ_１が取り出し可能な状態となっている。これにより、作業者Ｐは、収容装置１０から宅配物Ｄ_１の取り出しを容易に行うことが可能となる。最後に、作業者Ｐは、取り出し口３４に存する宅配物Ｄ_１を宅配先まで持ち運ぶ。本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ５（第５ステップ）が行われる。 FIG. 12 is a schematic view showing a state in which a desired home delivery is taken out by an operator from the mobile type storage device according to the present embodiment. As shown in FIG. 12, when the worker P gets off the driver's seat DS and opens the hinged door of the loading platform LC, the delivery item D ₁ can be taken out from the take-out port 34 bored in the housing 20. .. As a result, the worker P can easily take out the delivery item D ₁ from the storage device 10. Finally, the worker P carries the delivery product D ₁ existing in the take-out port 34 to the delivery destination. In this embodiment, step S5 (fifth step) shown in FIG. 13 is performed as described above.

ここで、従来から、例えば、宅配の物流拠点では、ロボットやＡＧＶ（Automated guided vehicle、無人搬送車）を用いて、ＤＡ（Distribution Automation、流通での自動化を図るシステム）による自動化が積極的に進められている。しかし、例えば、宅配の物流拠点から個人宅までの最終区間（いわゆる「ラストワンマイル」）では、自動化があまり進められていない。 Here, conventionally, for example, at a distribution base for home delivery, automation by DA (Distribution Automation, a system for automating distribution) has been actively promoted by using robots and AGVs (Automated Guided Vehicles). Has been done. However, for example, in the final section from the delivery distribution base to the private home (so-called "last mile"), automation has not been promoted so much.

なお、ラストワンマイルでは、例えば、自動運転による無人自動車に宅配ボックスを搭載したり、ドローンを用いたりすることで、自動化を進める試みがなされている。しかし、例えば、前者の場合には安全面が懸念され、後者の場合には一度に配送できる量が限られてしまうという問題があった。これにより、ラストワンマイルでの宅配作業を自動化することが、現実的には困難であった。 In the last mile, for example, an attempt is made to promote automation by mounting a delivery box on an unmanned vehicle by automatic driving or using a drone. However, for example, in the former case, there is a concern about safety, and in the latter case, there is a problem that the amount that can be delivered at one time is limited. As a result, it was practically difficult to automate the delivery work at the last mile.

一方、上記実施形態に係る収容装置１０を用いることによって、作業者Ｐが運転する貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに積み込んで複数の宅配物Ｄを搬送することができるため、安全面が懸念されることはなく、また、一度に配送できる量が限られてしまうこともない。したがって、収容装置１０を用いることによって、ラストワンマイルでの宅配作業の一部を現実的に自動化することができる。 On the other hand, by using the accommodating device 10 according to the above embodiment, it is possible to load the cargo vehicle V driven by the worker P into the loading platform LC and transport a plurality of home deliveries D, so that there is a concern about safety. And there is no limit to the amount that can be delivered at one time. Therefore, by using the accommodation device 10, it is possible to realistically automate a part of the delivery work in the last mile.

（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。 (Modification example)
From the above description, many improvements and other embodiments of the present invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the above description should be construed only as an example and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best aspects of carrying out the present invention. The details of its structure and / or function can be substantially changed without departing from the spirit of the present invention.

上記実施形態では、エンドエフェクタ５０が二つの爪部材５８ａ、５８ｂを有し、棚４０の載置面４５に形成された溝４６に爪部材５８ａ、５８ｂを差し込んだあと、当該爪部材５８ａ、５８ｂを上方へと移動させることで所望する宅配物Ｄを持ち上げて保持する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、エンドエフェクタ５０は、例えば、負圧により吸着して宅配物Ｄを保持してもよいし、挟持して宅配物Ｄを保持してもよいし、又は、その他の態様で宅配物Ｄを保持してもよい。 In the above embodiment, the end effector 50 has two claw members 58a and 58b, and after inserting the claw members 58a and 58b into the groove 46 formed on the mounting surface 45 of the shelf 40, the claw members 58a and 58b The case where the desired delivery D is lifted and held by moving the courier D upward has been described. However, the present invention is not limited to this case, and the end effector 50 may, for example, be attracted by a negative pressure to hold the delivery D, may be sandwiched to hold the delivery D, or the like. You may hold the delivery D in the manner of.

上記実施形態では、エンドエフェクタ５０が二つの爪部材５８ａ、５８ｂを有する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、エンドエフェクタ５０は、爪部材を一つのみ有してもよいし、又は、三つ以上有してもよい。なお、エンドエフェクタ５０が爪部材を一つのみ有する場合、宅配物Ｄ（物品）を安定した状態で保持するために、当該爪部材の幅を図５に示す二つの爪部材５８ａ、５８ｂそれぞれの幅と比較して大きくすることが好ましい。 In the above embodiment, the case where the end effector 50 has two claw members 58a and 58b has been described. However, the present invention is not limited to this case, and the end effector 50 may have only one claw member, or may have three or more end effectors. When the end effector 50 has only one claw member, in order to hold the delivery D (article) in a stable state, the width of the claw member is set to the width of each of the two claw members 58a and 58b shown in FIG. It is preferable to make it larger than the width.

なお、エンドエフェクタ５０が爪部材を一つのみ有する場合、ロボット６０は、二つの爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を変更するための間隔変更機構５１を備える必要がない。また、エンドエフェクタ５０が爪部材を三つ以上有する場合、間隔変更機構５１は、三つの爪部材それぞれの間隔を適宜変更するように構成されてもよい。 When the end effector 50 has only one claw member, the robot 60 does not need to be provided with an interval changing mechanism 51 for changing the interval between the two claw members 58a and 58b. When the end effector 50 has three or more claw members, the spacing changing mechanism 51 may be configured to appropriately change the spacing between the three claw members.

上記実施形態では、筐体２０の左側板２５の外面に取り付けられた操作装置９２を用いて、ロボット６０及び探索装置８０の電源のオンとオフを切り換える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、貨物自動車Ｖの運転席ＤＳに、ロボット６０及び探索装置８０の電源のオンとオフを切り換えるための操作装置を配置してもよい。 In the above embodiment, the case where the power of the robot 60 and the search device 80 is switched on and off by using the operation device 92 attached to the outer surface of the left side plate 25 of the housing 20 has been described. However, the present invention is not limited to this case, and for example, an operating device for switching the power on / off of the robot 60 and the search device 80 may be arranged in the driver's seat DS of the freight vehicle V.

上記実施形態では、筐体２０に穿設された取り出し口３４に隣接して、所望する宅配物Ｄを仮置きするための仮置き棚３６が配置される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、仮置き棚３６を設けずにロボット６０が取り出し口３４で宅配物Ｄを保持し、所望する宅配物Ｄをロボット６０から作業者Ｐに対して直接受け渡すようにしてもよい。 In the above embodiment, the case where the temporary storage shelf 36 for temporarily storing the desired home delivery D is arranged adjacent to the take-out port 34 bored in the housing 20 has been described. However, the present invention is not limited to this case, and for example, the robot 60 holds the delivery item D at the take-out port 34 without providing the temporary storage shelf 36, and receives the desired delivery item D directly from the robot 60 to the worker P. You may pass it.

上記実施形態では、取り出し口３４が筐体２０の左側板２５にのみ穿設される場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、取り出し口３４は、筐体２０の前板２２、背板２３、右側板２４、左側板２５、及び天板２６のうち少なくともいずれか一つに穿設されていればよい。 In the above embodiment, the case where the take-out port 34 is bored only in the left side plate 25 of the housing 20 has been described, but the present invention is not limited to this. That is, the take-out port 34 may be bored in at least one of the front plate 22, the back plate 23, the right side plate 24, the left side plate 25, and the top plate 26 of the housing 20.

上記実施形態では、筐体２０が直方体状である場合を説明したが、これに限定されない。例えば、筐体２０は、立方体状であってもよいし、四角柱以外の多角柱状であってもよいし、又は、円柱状であってもよい。或いは、筐体２０は、その内部に棚４０及びロボット６０が配置可能であり、かつ、その側面に取り出し口３４が穿設可能なその他の形状であってもよい。 In the above embodiment, the case where the housing 20 has a rectangular parallelepiped shape has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the housing 20 may have a cubic shape, a polygonal column other than a quadrangular prism, or a columnar shape. Alternatively, the housing 20 may have another shape in which the shelf 40 and the robot 60 can be arranged inside the housing 20 and the take-out port 34 can be formed on the side surface thereof.

上記実施形態では、収容装置１０が、探索装置８０及びパワーアシスト装置９０を駆動するための電池８６及び変換装置８８を備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、収容装置１０は、電池８６及び変換装置８８のうちいずれかのみを備える構成であってもよいし、又は、電池８６及び変換装置８８の両方を備えない構成であってもよい。後者のような場合、探索装置８０及びパワーアシスト装置９０は、電池８６及び貨物自動車Ｖの電源ＰＳとは別個に設けられる他の電源から電力を供給されてもよい。 In the above embodiment, the case where the accommodating device 10 includes the battery 86 and the conversion device 88 for driving the search device 80 and the power assist device 90 has been described. However, the present invention is not limited to this case, and the accommodating device 10 may be configured to include only one of the battery 86 and the conversion device 88, or may not include both the battery 86 and the conversion device 88. There may be. In the latter case, the search device 80 and the power assist device 90 may be supplied with electric power from another power source provided separately from the power source PS of the battery 86 and the freight vehicle V.

また、例えば、電池８６がパワーアシスト装置９０及び探索装置８０の一部である撮像装置８２にのみ電力を供給してもよい。このとき、例えば、変換装置８８が貨物自動車Ｖの電源ＰＳから供給される電力の態様を探索装置８０の一部であるロボット６０で使用可能な態様に変換したうえで当該ロボット６０にのみ電力を供給してもよい。さらに、例えば、電池８６が、ロボット６０、撮像装置８２、及びパワーアシスト装置９０それぞれに対して個別に設けられてもよい。 Further, for example, the battery 86 may supply power only to the image pickup device 82 which is a part of the power assist device 90 and the search device 80. At this time, for example, the conversion device 88 converts the mode of the electric power supplied from the power supply PS of the freight vehicle V into a mode that can be used by the robot 60 which is a part of the search device 80, and then applies the electric power only to the robot 60. May be supplied. Further, for example, the battery 86 may be provided individually for each of the robot 60, the image pickup device 82, and the power assist device 90.

上記実施形態では、図１３に示すステップＳ４が、複数の宅配物Ｄのうちいずれかの宅配先まで移動している際中（すなわち、同図に示すステップＳ３を行っている際中）に行われる場合を説明した。このとき、ステップＳ４は、例えば、ステップＳ３で貨物自動車Ｖが信号待ち等で一時的に停止している際中に行われてもよい。これにより、所望する宅配物Ｄを筐体２０に穿設された取り出し口３４まで搬送している際中に移動による振動が生じないので、所望する宅配物Ｄを取り出し口３４まで確実に搬送することが可能となる。 In the above embodiment, step S4 shown in FIG. 13 is performed while moving to one of the delivery destinations of the plurality of delivery items D (that is, while performing step S3 shown in the figure). I explained the case. At this time, step S4 may be performed, for example, while the freight vehicle V is temporarily stopped due to a signal waiting or the like in step S3. As a result, vibration due to movement does not occur while the desired home delivery D is being transported to the take-out port 34 bored in the housing 20, so that the desired home delivery D is reliably transported to the take-out port 34. It becomes possible.

また、上記の場合に限定されず、図１３に示すステップＳ４は、ステップＳ１〜Ｓ３を行ったあとで行われてもよい。このような場合、例えば、ステップＳ４は、貨物自動車Ｖが宅配先に到着してから、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣの開き戸が作業者Ｐによって開かれるまでの間に行われてもよい。このタイミングでステップＳ４を行うことで、例えば、貨物自動車Ｖを運転して移動している際中に前記ステップＳ４を行う場合と比較して、収容装置１０が振動しないので、前記ステップＳ４を確実に行うことが可能となる。 Further, the present invention is not limited to the above case, and the step S4 shown in FIG. 13 may be performed after the steps S1 to S3 are performed. In such a case, for example, step S4 may be performed between the arrival of the freight vehicle V at the delivery destination and the opening of the hinged door of the loading platform LC of the freight vehicle V by the worker P. By performing step S4 at this timing, for example, as compared with the case where step S4 is performed while driving and moving the freight vehicle V, the accommodating device 10 does not vibrate, so that step S4 is surely performed. It becomes possible to do it.

上記実施形態では、ロボット６０は、レール２８及び連結軸３０上を移動可能であり、三つの関節軸ＪＴ１〜ＪＴ３を有する片腕の水平多関節型ロボットとして構成される場合を説明したが、これに限定されない。例えば、ロボット６０は、双腕の水平多関節型ロボットとして構成されてもよい。或いは、ロボット６０は、極座標型ロボットとして構成されてもよいし、円筒座標型ロボットとして構成されてもよいし、直角座標型ロボットとして構成されてもよいし、垂直多関節型ロボットとして構成されてもよいし、又は、その他のロボットとして構成されてもよい。 In the above embodiment, the case where the robot 60 is movable on the rail 28 and the connecting shaft 30 and is configured as a one-armed horizontal articulated robot having three joint axes JT1 to JT3 has been described. Not limited. For example, the robot 60 may be configured as a dual-arm horizontal articulated robot. Alternatively, the robot 60 may be configured as a polar coordinate type robot, a cylindrical coordinate type robot, a right angle coordinate type robot, or a vertical articulated robot. It may be configured as another robot.

そして、ロボット６０が、ロボットアーム６１の姿勢を変更するのみで、当該ロボットアーム６１の先端が棚４０（収容部）の全範囲に移動可能であるように構成されるのであれば、筐体２０内にレール２８及び連結軸３０を備えなくてもよい。これにより、収容装置１０の構成をいっそう簡単にすることが可能となる。 If the robot 60 is configured so that the tip of the robot arm 61 can be moved to the entire range of the shelf 40 (accommodation portion) only by changing the posture of the robot arm 61, the housing 20 It is not necessary to provide the rail 28 and the connecting shaft 30 inside. This makes it possible to further simplify the configuration of the accommodating device 10.

上記実施形態では、収容装置１０が、筐体２０を持ち運ぶ際に作業者Ｐの負担を軽減するためのパワーアシスト装置９０を備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、収容装置１０は、パワーアシスト装置９０を備えなくてもよい。これにより、収容装置１０の構成をいっそう簡単にすることが可能となる。このような場合、筐体２０には、例えば、車輪９８及びハンドル９４（把手）のうちの少なくともいずれかが設けられてもよい。これにより、収容装置１０は、パワーアシスト装置９０を備える場合と比較して、簡単な構成で、筐体２０を持ち運ぶ際に作業者Ｐの負担を軽減することが可能となる。 In the above embodiment, the case where the accommodating device 10 is provided with the power assist device 90 for reducing the burden on the worker P when carrying the housing 20 has been described. However, the present invention is not limited to this case, and the accommodating device 10 does not have to include the power assist device 90. This makes it possible to further simplify the configuration of the accommodating device 10. In such a case, the housing 20 may be provided with, for example, at least one of the wheels 98 and the handle 94 (handle). As a result, the accommodating device 10 has a simple structure as compared with the case where the power assist device 90 is provided, and it is possible to reduce the burden on the operator P when carrying the housing 20.

上記実施形態では、モバイル型の収容装置１０が、複数の宅配物Ｄ（物品）を個人宅まで宅配するための現場（より詳細には、いわゆる「ラストワンマイル」）に適用して用いられる場合を説明した。しかし、この場合に限定されず、収容装置１０は、例えば、宅配物以外の配達物（例えば、郵便物など）を個人宅以外の配達先（例えば、事業所又は事務所など）に配達するための現場（より詳細には、「ラストワンマイル」）に適用して用いられてもよい。また、収容装置１０は、ラストワンマイル以外の物流の現場で用いられてもよいし、又は、物流以外の現場で用いられてもよい。後者のような場合、収容装置１０は、配達物以外の複数の物品を収容するために用いられてもよい。 In the above embodiment, the mobile type storage device 10 is applied to a site for delivering a plurality of delivery items D (articles) to a private home (more specifically, a so-called "last mile"). explained. However, the present invention is not limited to this case, and the accommodating device 10 delivers, for example, a delivery other than a home delivery (for example, a mail) to a delivery destination other than a private home (for example, a business office or an office). It may be applied to the site (more specifically, "last mile"). Further, the accommodation device 10 may be used at a distribution site other than the last mile, or may be used at a distribution site other than the distribution site. In the latter case, the containment device 10 may be used to accommodate a plurality of articles other than deliveries.

１０収容装置
２０筐体
２１底板
２２前板
２３背板
２４右側板
２５左側板
２６天板
２８レール
２９移動子
３０連結軸
３２開口
３３開き戸
３４取り出し口
３６仮置き棚
４０棚
４２支柱
４４板状部材
４５載置面
４６溝
５０エンドエフェクタ
５１間隔変更機構
５２枠体
５４ベベルギヤ
５５ピニオン
５６ラック
５８爪部材
６０ロボット
６１ロボットアーム
６２取り付け部
６３貫通孔
６４リンク
７０ロボット制御装置
７２メモリ
７４プロセッサ
７６サーボモータ
８０探索装置
８２撮像装置
８４解析装置
８６電池
８８変換装置
９０パワーアシスト装置
９２操作装置
９４ハンドル
９５制御装置
９６外力センサ
９８車輪
Ｄ宅配物
ＪＴ関節軸
Ｐ作業者
Ｖ貨物自動車
ＤＳ運転席
ＬＣ荷台
ＰＳ電源 10 Storage device 20 Housing 21 Bottom plate 22 Front plate 23 Back plate 24 Right plate 25 Left plate 26 Top plate 28 Rail 29 Mover 30 Connecting shaft 32 Opening 33 Swing door 34 Take-out port 36 Temporary storage shelf 40 Shelf 42 Strut 44 Plate-shaped member 45 Mounting surface 46 Groove 50 End effector 51 Spacing change mechanism 52 Frame body 54 Bevel gear 55 Pinion 56 Rack 58 Claw member 60 Robot 61 Robot arm 62 Mounting part 63 Through hole 64 Link 70 Robot control device 72 Memory 74 Processor 76 Servo motor 80 Search device 82 Imaging device 84 Analytical device 86 Battery 88 Conversion device 90 Power assist device 92 Operation device 94 Handle 95 Control device 96 External force sensor 98 Wheels D Home delivery JT Joint axis P Worker V Freight car DS Driver's seat LC Loading platform PS power supply

Claims

A storage unit for storing multiple items,
A robot capable of holding and taking out a desired article from a plurality of articles accommodated in the accommodating portion,
The housing and the housing that can be carried with the robot built-in are provided.
The robot is a mobile type accommodating device, characterized in that the desired article can be conveyed to a take-out port formed in the housing.

The mobile type accommodating device according to claim 1, wherein the housing is provided with at least one of a wheel and a handle.

Further equipped with a power assist device for reducing the burden on the operator when carrying the housing,
The power assist device is
With the wheel and the handle,
An external force sensor for detecting an external force applied to the handle by the operator,
An electric motor for driving the wheels and
The mobile type accommodating device according to claim 2, further comprising a control device for controlling the operation of the electric motor based on the detected value of the external force sensor.

The mobile type accommodating device according to any one of claims 1 to 3, further comprising at least a battery for driving the robot.

The housing has an opening formed at a position corresponding to the housing portion so as to include the entire range of the housing portion when viewed from the front, and an opening / closing member for opening / closing the opening.
The mobile type housing device according to any one of claims 1 to 4, wherein the robot is arranged in the housing so as to face the opening of the housing via the housing portion.

The opening of the housing is bored in the first portion of the side surface of the housing.
The take-out port of the housing is at least one of a second portion and a third portion of a side surface of the housing facing each other in a second direction orthogonal to the first direction connecting the robot and the opening of the housing. The mobile type accommodating device according to claim 5, which is formed in a crab.

The robot according to any one of claims 1 to 6, wherein the robot has a robot arm having at least one joint axis, and an end effector attached to the tip of the robot arm to hold the desired article. Mobile containment device.

A search device for searching for a desired article from a plurality of articles accommodated in the accommodating portion is further provided.
The mobile type accommodating device according to any one of claims 1 to 7, wherein the robot can convey the desired article found by the search device to the take-out port.

The plurality of articles are deliverables, respectively.
The mobile type accommodating device according to any one of claims 1 to 8, which can be carried on a loading platform of a freight vehicle for delivering the delivery.

The mobile type accommodating device according to claim 9, further comprising a conversion device for converting an aspect of electric power supplied from the power source of the freight vehicle into at least an aspect that can be used by the robot.

A delivery method using the mobile containment device according to claim 9 or 10.
The first step of accommodating the plurality of deliveries in the accommodating portion,
After performing the first step, the second step of carrying the accommodating device and placing the accommodating device on the loading platform of the freight vehicle, and
After performing the first and second steps, a third step of driving the freight vehicle to move to one of the plurality of deliveries, and
After performing at least the first step, the robot holds and takes out a desired article from a plurality of articles accommodated in the accommodating portion, and the desired article is bored in the housing. The 4th step of transporting to the take-out port and
A delivery method comprising: after performing the first to fourth steps, a fifth step of carrying the desired delivery existing in the take-out port to the delivery destination.

The delivery method according to claim 11, wherein the fourth step is performed while moving to any of the delivery destinations in the third step.

The delivery method according to claim 12, wherein the fourth step is performed while the freight vehicle is temporarily stopped in the third step.

The delivery method according to claim 11, wherein the fourth step is performed after performing the first to third steps.