JP2020178160A - ヘッドマウントディスプレイシステム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献2には、使用者の頭部の動きを拘束せず、また支持器具を備えて重量による使用者の負担を軽減でき、眼検査に用いられるHMDについて記載されている。
特許文献3には、無線通信も可能で使用者の頭部の動きを拘束せず、用途の制限のないHMDについて記載されている。
ロボットを操作する例では、生産ラインでの部品の組み立て等、緻密な作業を行う際は、使用者の視野や焦点は固定的に一定箇所を凝視し細部を確認する動きとなり、細かく機械的な動作が必要となってくる。そのため、コンソールに対して固定されたHMDをのぞき込むように用いることが望ましい。
そして、一連の作業の中で、作業と移動等、細部を確認する動きと全体を確認する動きとは、連続的かつ反復的に行われることが考えられ、作業の種類が多岐に亘ることも考えられる。したがって、コンソールへのHMDの固定と、使用者のHMDの装着とが連続的かつ反復的に必要となる。また、使用者のHMDの装着の度に使用者の眼球とHMDのレンズとの相対位置を合わせる必要が生じる。
図1から図4は、本実施形態に係るHMDシステム1におけるHMDモジュール10を各方向から見た図である。HMDモジュール10は、筐体15と、接眼部11と、ケーブル接続部14と、凹凸設置部17と、嵌合凸部12と、嵌合凹部13と、を備えている。また筐体15は、内部に、図示しない公知の映像生成装置と、加速度センサと、を備えている。
本説明の想定としては、まず、使用者が、遠隔地におかれたロボットを目的地まで移動させることを目的とし、ロボットに取り付けられたカメラで撮影された映像を視認しつつ、使用者の感覚的な動作にロボットのカメラの向きを追従させるために、HMDモジュール10を支持体20を介して頭部に装着するところから使用を開始することを考える。
次に、使用者が、目的地において精密な作業を行うことを目的とし、ロボットのカメラの向きを固定するために、HMDモジュール10をコンソール30に固定することを考える。
最後に、使用者が、ロボットを次の目的地まで移動させることを目的とし、コンソール30に固定されたHMDモジュール10を再び頭部に装着することを考える。
HMDモジュール10を支持体20に装着するには、HMDモジュール10の前面に設けた嵌合凸部12と支持体20の前面に設けた嵌合凹部23とが嵌合し、かつ、HMDモジュール10の前面に設けた3つの嵌合凹部13と支持体20の前面に設けた3つの嵌合凸部22とが嵌合するように、HMDモジュール10と支持体20を嵌合する。本実施形態では、嵌合凸部12及び嵌合凹部13を、HMDモジュール10の前面に垂直な任意の軸に関して非対称な配置とし、嵌合凸部22及び嵌合凹部23を、支持体20の前面に垂直な任意の軸に関して非対称な配置としていることで、HMDモジュール10と支持体20との装着時の相対位置を一意に定めている。
支持体20の頭部への装着においては、HMDモジュール10の接眼部11と使用者の眼球の位置が合うようにして、額あて部24を使用者の額にあて、鼻あて部28を使用者の鼻にあてた上で、ベルト40のアジャスタ機構を調節し、頭部に固定する。
以上により、使用者は、ロボットに取り付けられた、使用者の頭部と連動するカメラで撮影された映像を視認できる。そして、図示しない操作端末を用いて、ロボットの歩行機構に対する歩行動作指令を入力し、歩行機構に対する歩行動作指令は、信号としてケーブルを介して伝送され、ロボットの制御システムを経て、最終的にロボットを移動させる。
その場合、HMDモジュール10と支持体20との脱着は、両者を支持している磁力に打ち勝つ力を加えて引き離し、再度、装着し直すHMDモジュール10を支持体20に装着する手順で行う。
HMDモジュール10と支持体20との脱着には、支持体20を頭部から外す必要がないため、頭部と支持体20との相対位置がずれることはない。また、支持体20とHMDモジュール10との相対位置を一意に定める構造としていることで、このような場合も、使用者の眼球とレンズとの相対位置の再現には調節動作が不要である。
11 接眼部
12 嵌合凸部
13 嵌合凹部
14 ケーブル接続部
15 筐体
16 永久磁石
17 凹凸設置部
19 接着部
20 支持体
21 開口部
22 嵌合凸部
23 嵌合凹部
24 額あて部
25 筐体
26 永久磁石
27 凹凸設置部
28 鼻あて部
29 接着部
30 コンソール
31 入力部
32 嵌合凸部
33 嵌合凹部
34 ケーブル逃がし部
35 筐体
36 永久磁石
37 開口部
39 接着部
40 ベルト
Claims (4)
- 人工的な視覚情報を提示するHMDモジュールと、
前記HMDモジュールが着脱可能に取り付けられるコンソールと、
前記HMDモジュールが着脱可能に取り付けられ、頭部装着用のベルトを有する支持体と、
を備えるHMDシステム。 - 前記HMDモジュール、前記支持体及び前記コンソールがそれぞれ一つ以上の凹凸部を備え、
前記凹凸部は前記HMDモジュールと前記支持体又は前記コンソールとの相対位置が所定の条件を満たす場合のみ嵌合するように配置されている、
請求項1記載のHMDシステム。 - 前記HMDモジュールと前記支持体又は前記コンソールとの支持が永久磁石により行われる、
請求項1記載のHMDシステム。 - 前記HMDモジュールと前記支持体又は前記コンソールとの支持が電磁石により行われる、
請求項1記載のHMDシステム。
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Citations (6)
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2019
- 2019-04-15 JP JP2019077018A patent/JP2020178160A/ja active Pending
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