JP2020176849A - 3次元計測装置及び3次元計測方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態による3次元計測装置及び3次元計測方法について、図1乃至図7を用いて説明する。
本発明の第2実施形態によるロボット制御システムについて、図8及び図9を用いて説明する。図8は、本実施形態によるロボット制御システムの構成例を示す概略図である。図9は、本実施形態によるロボット制御システムにおいてワークに組み付けたビスの状態を検査する方法を示す概略図である。
本発明は、上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
例えば、いずれかの実施形態の一部の構成を他の実施形態に追加した例や、他の実施形態の一部の構成と置換した例も、本発明の実施形態である。
11…光学系
12…撮像素子
12b…単位画素
15…絞り
21…光源
24…直線偏光板
30…射出瞳
31,32…測距用瞳
31a,31b,31c,32a,32b,32c…測距瞳領域
41,42…画素
100…撮像部
200…照明部
300…3次元計測装置
400…被写体
800…ロボット制御システム
Claims (11)
- 複数の単位画素が配列された撮像素子と、前記撮像素子に被写体の光学像を結像する光学系と、を有し、前記被写体の画像信号を出力する撮像装置と、
前記撮像装置の出力信号に基づいて前記被写体の距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記被写体に光を投射する照明部と、を有し、
前記複数の単位画素の各々は、前記光学系の射出瞳のうちの第1部分瞳に対応する第1画素と、前記射出瞳のうちの第2部分瞳に対応する第2画素と、を有し、
前記光学系は、前記第1部分瞳に対応して設けられた第1光透過部と、前記第2部分瞳に対応して設けられた第2光透過部と、を構成する絞りを有し、
前記絞りは、少なくとも前記第1光透過部及び前記第2光透過部が、液晶層よりも前記被写体の側に第1直線偏光板を含む液晶シャッターにより構成されており、
前記照明部は、第2直線偏光板を介して前記被写体に光を投射するように構成されており、
前記第1直線偏光板の偏光方向と前記第2直線偏光板の偏光方向とが互いに異なっている
ことを特徴とする3次元計測装置。 - 前記第1光透過部及び前記第2光透過部の各々は、前記液晶シャッターによって光透過度を独立に制御可能な複数の領域を有し、
前記液晶シャッターによって前記複数の領域の光透過度を制御することにより前記第1光透過部と前記第2光透過部との重心間距離を制御する絞り制御部を更に有する
ことを特徴とする請求項1記載の3次元計測装置。 - 前記絞り制御部は、前記複数の領域の光透過度を制御することにより、前記第1光透過部及び前記第2光透過部の大きさを制御する
ことを特徴とする請求項2記載の3次元計測装置。 - 前記絞り制御部は、前記第1光透過部と前記第2光透過部との前記重心間距離が大きいほど前記第1光透過部及び前記第2光透過部が広くなるように、前記複数の領域の光透過度を制御する
ことを特徴とする請求項2又は3記載の3次元計測装置。 - 前記撮像素子は、ローリングシャッター方式の撮像素子であり、
前記絞り制御部は、前記撮像素子の前記複数の単位画素の総てが露光期間である期間に、前記第1光透過部及び前記第2光透過部を透過状態に設定にする
ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の3次元計測装置。 - 前記射出瞳の幅に対する前記重心間距離の比率は、0.6以上、0.9以下である
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載の3次元計測装置。 - 前記第1光透過部と前記第2光透過部とは第1方向に配されており、
前記第1光透過部及び前記第2光透過部は、前記射出瞳の幅に対する前記第1方向と交差する第2方向の幅の比率が、0.1以上、0.4以下である
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の3次元計測装置。 - 前記第1光透過部と前記第2光透過部とは第1方向に配されており、
前記第1光透過部及び前記第2光透過部は、前記第1方向の幅に対する前記第1方向と交差する第2方向の幅の比率が、1以上である
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の3次元計測装置。 - 前記第1光透過部及び前記第2光透過部は、前記第1方向の幅に対する前記第2方向の幅の比率が、2以上である
ことを特徴とする請求項8記載の3次元計測装置。 - 複数の単位画素が配列された撮像素子と、前記撮像素子に被写体の光学像を結像する光学系と、を有する撮像装置と、前記撮像装置の出力信号に基づいて前記被写体の距離情報を取得する距離情報取得部と、を有し、前記複数の単位画素の各々が、前記光学系の射出瞳のうちの第1部分瞳に対応する第1画素と、前記射出瞳のうちの第2部分瞳に対応する第2画素と、を有し、前記光学系が、前記第1部分瞳に対応して設けられた第1光透過部と、前記第2部分瞳に対応して設けられた第2光透過部と、を構成する絞りを有し、前記絞りの少なくとも前記第1光透過部及び前記第2光透過部が液晶シャッターにより構成された3次元計測装置を用いた3次元計測方法であって、
前記被写体に、前記液晶シャッターの前記被写体の側の直線偏光板とは偏光方向が異なる直線偏光光を投射し、
前記直線偏光光を投射した前記被写体を、前記撮像素子により撮像し、
前記第1画素の出力信号と前記第2画素の出力信号とに基づいて、前記被写体の距離情報を算出する
ことを特徴とする3次元計測方法。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の3次元計測装置と、
前記3次元計測装置の前記距離情報取得部が取得した前記距離情報に基づいて前記被写体である対象物を操作するロボットを制御するロボット制御部と
を有することを特徴とするロボット制御システム。
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JP2010078339A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Fujifilm Corp | 3次元形状計測装置および方法並びにプログラム |
WO2010131436A1 (ja) * | 2009-05-15 | 2010-11-18 | 株式会社ニコン | 測距装置および撮像装置 |
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2019
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