JP2020175327A - Coating application device - Google Patents

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Abstract

To provide a coating application device that reduces works for setting positional information of a nozzle in a coating application work.SOLUTION: A coating application device 1 includes a storage container 2 for storing a coating material 4 and a nozzle 3 for discharging the coating material 4 to a work W, and supplies the coating material 4 to the nozzle 3 from the storage container 2. The coating application device includes a coating application amount storage unit 11 for storing a coating application amount A to be applied to the work W, and a movement control unit 12 for controlling relative movement between the nozzle 3 and the work W on the basis of the coating application amount A stored in the coating application amount storage unit 11.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、基板等のワークに塗布材の塗布を行う塗布装置に関する。 The present invention relates to a coating device that applies a coating material to a work such as a substrate.

従来から、基板等のワークに液体や粉体等の塗布材を塗布する塗布装置が知られている。塗布装置では、ノズルがワークの所定の箇所に対し所定量の塗布材を吐出することにより塗布材が塗布される。塗布装置では、ノズルを線状に移動させて塗布材を線状に塗布する線塗布や、ノズルを動かさないで塗布材を一点に塗布する点塗布が行われている。 Conventionally, a coating device for applying a coating material such as a liquid or powder to a work such as a substrate has been known. In the coating device, the coating material is applied by the nozzle ejecting a predetermined amount of the coating material to a predetermined portion of the work. In the coating apparatus, linear coating is performed in which the nozzle is moved linearly to apply the coating material linearly, and point coating is performed in which the coating material is applied to one point without moving the nozzle.

点塗布では、塗布を施したい箇所でノズルが停止した状態で塗布作業を行うので、塗布作業に際して塗布箇所の位置座標を１つ決めるだけでよい。これに対して、線塗布では、ノズルをワークに対して移動させる線を想定して、この線の開始点と終了点をつないで塗布作業を行う。そのため、線塗布を行う場合、少なくとも、ワークにおける塗布作業の開始点と終了点という２つの位置座標を決めなくてはならない。 In point coating, the coating operation is performed with the nozzle stopped at the location where the coating is desired, so it is only necessary to determine one position coordinate of the coating location during the coating operation. On the other hand, in line coating, assuming a line for moving the nozzle with respect to the work, the coating operation is performed by connecting the start point and the end point of this line. Therefore, when line coating is performed, at least two position coordinates, a start point and an end point of the coating work on the work, must be determined.

また、線塗布によって広い領域を塗布する場合には、例えばノズルをワークに対してジグザグに動かし、線状に動かすノズルからの塗布材が領域全体を網羅するようにして、塗布作業を行う。そのため、ノズルが移動する際の通過点を多数設定して、各通過点の位置情報を決める必要がある。 Further, when coating a wide area by linear coating, for example, the nozzle is moved in a zigzag manner with respect to the work, and the coating material from the nozzle that is moved linearly covers the entire region, and the coating operation is performed. Therefore, it is necessary to set a large number of passing points when the nozzle moves and determine the position information of each passing point.

塗布装置が塗布作業を行う場合、ノズルだけを動かすのではなく、ワークも動かすことでノズルとワークを相対的に移動させることが一般的である。すなわち、「ノズルとワークの相対移動」には、ノズルが移動しておらずワークだけが移動している場合も含まれる。ただし、「ノズルとワークの相対移動」という記載については、煩雑さを避けるために、本明細書ではノズルのみが動く場合、ワークのみが動く場合、ノズルとワークがともに動く場合を「ノズルの相対移動」あるいは単に「ノズルの移動」と記載するものとする。 When the coating device performs coating work, it is common to move the nozzle and the work relative to each other by moving not only the nozzle but also the work. That is, the "relative movement of the nozzle and the work" includes the case where the nozzle is not moving and only the work is moving. However, regarding the description of "relative movement of nozzle and work", in order to avoid complication, in this specification, "nozzle relative" refers to the case where only the nozzle moves, the case where only the work moves, and the case where both the nozzle and the work move. It shall be described as "movement" or simply "movement of nozzle".

特開２００２−０６６９６５号公報JP-A-2002-066965

上述したように、塗布装置が塗布作業を行う場合、ノズルの位置情報を設定する必要がある。中でも、ある程度の広さを持つ領域に対して線塗布を行う場合には、多数の通過点に関して位置情報を設定することが必須である。このため、塗布装置では、ノズルの位置情報を設定する作業が面倒となることが多かった。そこで従来から、ノズルの位置情報を設定する作業の軽減化が求められている。 As described above, when the coating apparatus performs the coating operation, it is necessary to set the nozzle position information. Above all, when line coating is performed on an area having a certain area, it is essential to set position information for a large number of passing points. For this reason, in the coating apparatus, the work of setting the nozzle position information is often troublesome. Therefore, conventionally, it has been required to reduce the work of setting the nozzle position information.

本発明は、上記の課題を解決するために提案されたものであり、その目的は、塗布作業に際してのノズルの位置情報の設定作業の軽減化を図った塗布装置を提供することにある。 The present invention has been proposed in order to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a coating device for reducing the work of setting nozzle position information during coating work.

以上の目的を達成するために、本発明は、塗布材が収容された収容容器と前記塗布材をワークに吐出するノズルとを有し、前記塗布材を前記収容容器から前記ノズルに供給する塗布装置において、次の構成要素を備える。
（１）ワークに塗布する塗布量を記憶する塗布量記憶部。
（２）塗布を開始する点から塗布して、前記塗布量記憶部で記憶された塗布量に到達するまで前記ノズルと前記ワークとの相対移動を制御する移動制御部。 In order to achieve the above object, the present invention has a storage container in which the coating material is stored and a nozzle for discharging the coating material to the work, and the coating material is supplied from the storage container to the nozzle. The device includes the following components:
(1) A coating amount storage unit that stores the coating amount to be applied to the work.
(2) A movement control unit that controls the relative movement between the nozzle and the work until the coating amount stored in the coating amount storage unit is reached after coating from the point where coating is started.

本発明は、前記ワークにおける任意の領域を塗布領域として設定する塗布領域設定部を備え、前記移動制御部は、前記塗布領域設定部で設定された塗布領域に前記ノズルが前記塗布材を吐出するように前記ノズルと前記ワークとの相対移動を制御するようにしてもよい。 The present invention includes a coating area setting unit that sets an arbitrary region in the work as a coating area, and in the movement control unit, the nozzle ejects the coating material to the coating area set by the coating area setting unit. As described above, the relative movement of the nozzle and the work may be controlled.

前記移動制御部は、前記塗布量記憶部で記憶された塗布量を塗布される塗布材の長さに換算するようにしてもよい。また、前記移動制御部は、前記ノズルの上下方向を含めて前記ノズルと前記ワークとの相対移動を制御するようにしてもよい。 The movement control unit may convert the coating amount stored in the coating amount storage unit into the length of the coating material to be applied. Further, the movement control unit may control the relative movement of the nozzle and the work including the vertical direction of the nozzle.

本発明によれば、移動制御部が、塗布量に基づいてノズルの相対移動を制御するので、塗布量に達するまでノズルの相対移動を継続させて塗布作業を行うことが可能である。このため、塗布作業の開始点や円の範囲等、ノズルの位置情報に関して必要最低限の設定をするだけで、あとは塗布量に基づいて塗布作業を実施することができ、塗布作業に際してのノズルの位置情報の設定の手間が軽減される。また、塗布量が定まっているため、無駄な塗布材が生じることがなく、環境的・経済的に優れている。 According to the present invention, since the movement control unit controls the relative movement of the nozzles based on the coating amount, it is possible to continue the relative movement of the nozzles until the coating amount is reached to perform the coating operation. Therefore, it is possible to carry out the coating work based on the coating amount only by setting the minimum necessary settings for the nozzle position information such as the starting point of the coating work and the range of the circle, and the nozzle at the time of the coating work. The trouble of setting the location information of is reduced. Further, since the coating amount is fixed, no useless coating material is generated, which is environmentally and economically excellent.

第１の実施形態の正面図Front view of the first embodiment 第１の実施形態のブロック図Block diagram of the first embodiment 第１の実施形態にて塗りつぶしを行う場合の平面図Plan view when filling is performed in the first embodiment 従来の点塗布を説明するための拡大図Enlarged view to explain conventional point coating 第１の実施形態による点塗布を説明するための拡大図Enlarged view for explaining point coating according to the first embodiment 第１の実施形態にて点塗布の効果を説明するための拡大図（塗布領域が円形状）Enlarged view for explaining the effect of point coating in the first embodiment (coating area is circular) 第１の実施形態にて点塗布の効果を説明するための拡大図（塗布領域が螺旋形状）Enlarged view for explaining the effect of point coating in the first embodiment (the coating region has a spiral shape) 第２の実施形態のブロック図Block diagram of the second embodiment 第２の実施形態にて点塗布パラメータの変換を説明するための拡大図Enlarged view for explaining the conversion of the point coating parameters in the second embodiment.

（第１の実施形態）
（構成）
以下、図１〜図２を参照して、本発明に係る第１の実施形態の構成について具体的に説明する。図１は第１の実施形態の正面図である。図１に示すように、塗布装置１には、塗布材４の収容容器２と、塗布材４をワークｗに吐出するノズル３とが設けられている。塗布材４は、ノズル３から吐出される点線にて示しているが、収容容器２内にも収容されている。塗布材４は、液体や粉体等からなり、具体的には半田や薬液等がある。塗布装置１では、ステッピングモータ（不図示）を制御することにより収容容器２からノズル３に塗布材４を供給し、ノズル３がワークｗの所定箇所に塗布材４を吐出することで、塗布材４をワークｗに塗布する。 (First Embodiment)
(Constitution)
Hereinafter, the configuration of the first embodiment according to the present invention will be specifically described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a front view of the first embodiment. As shown in FIG. 1, the coating device 1 is provided with a container 2 for the coating material 4 and a nozzle 3 for discharging the coating material 4 to the work w. Although the coating material 4 is shown by a dotted line discharged from the nozzle 3, it is also housed in the storage container 2. The coating material 4 is made of a liquid, powder, or the like, and specifically, there is a solder, a chemical solution, or the like. In the coating device 1, the coating material 4 is supplied from the storage container 2 to the nozzle 3 by controlling a stepping motor (not shown), and the nozzle 3 discharges the coating material 4 to a predetermined portion of the work w, whereby the coating material 4 is discharged. 4 is applied to the work w.

塗布装置１には、塗布作業用のテーブル２１が設けられている。テーブル２１には支柱２２が立設されている。支柱２２の中ほどには、支柱２２と直交する方向に水平に延びる２本のアーム２３が装着されている。アーム２３には、直方体状のＹ軸方向移動体２４がアーム２３に沿ってスライド自在に取り付けられている。 The coating device 1 is provided with a table 21 for coating work. A support column 22 is erected on the table 21. Two arms 23 extending horizontally in the direction orthogonal to the support column 22 are mounted in the middle of the support column 22. A rectangular parallelepiped Y-axis direction moving body 24 is slidably attached to the arm 23 along the arm 23.

Ｙ軸方向移動体２４は、図示しないパルスモータの動力によりＹ軸方向（図１の左右方向）に移動する。図１では、移動後のＹ軸方向移動体２４が二点鎖線にて示されている。テーブル２１には、ワークｗの相対移動を行うために、Ｙ軸方向移動体２４に加えて、保持部２５及びスライドテーブル２６が設けられている。 The Y-axis direction moving body 24 moves in the Y-axis direction (left-right direction in FIG. 1) by the power of a pulse motor (not shown). In FIG. 1, the moving body 24 in the Y-axis direction after movement is shown by a chain double-dashed line. The table 21 is provided with a holding portion 25 and a slide table 26 in addition to the Y-axis direction moving body 24 in order to perform the relative movement of the work w.

保持部２５は、Ｙ軸方向移動体２４の下部に設置されており、Ｚ軸方向（図１の上下方向）に移動自在に構成されている。保持部２５にはノズル３が保持されている。保持部２５は、Ｙ軸方向移動体２４の移動に伴いＹ軸方向に移動すると共に、パルスモータ（不図示）の動力を受けてＺ軸方向に移動する。なお、保持部２５には、ノズル３を回転させるθ軸移動体を設けるようにしてもよい。 The holding portion 25 is installed in the lower part of the Y-axis direction moving body 24, and is configured to be movable in the Z-axis direction (vertical direction in FIG. 1). The nozzle 3 is held in the holding portion 25. The holding portion 25 moves in the Y-axis direction with the movement of the Y-axis direction moving body 24, and also moves in the Z-axis direction by receiving the power of a pulse motor (not shown). The holding portion 25 may be provided with a θ-axis moving body that rotates the nozzle 3.

テーブル２１の上面にはスライドテーブル２６が配置されている。スライドテーブル２６の上面にはワークｗが載置される。スライドテーブル２６は、テーブル２１上をＸ軸方向（図１の紙面に対して垂直方向）に移動可能に設けられており、図示しないパルスモータの動力を受けてＸ軸方向に移動するように構成されている。 A slide table 26 is arranged on the upper surface of the table 21. The work w is placed on the upper surface of the slide table 26. The slide table 26 is provided so as to be movable in the X-axis direction (perpendicular to the paper surface in FIG. 1) on the table 21, and is configured to move in the X-axis direction by receiving the power of a pulse motor (not shown). Has been done.

第１の実施形態では、上記のテーブル２１、支柱２２、アーム２３、Ｙ軸方向移動体２４、保持部２５、スライドテーブル２６の各構成要素を、塗布装置１に含めたが、これらの各構成要素を多関節型等のロボットの構成要素として捉え、塗布装置１をロボットに接続した装置としてもよい。 In the first embodiment, the components of the table 21, the support column 22, the arm 23, the Y-axis direction moving body 24, the holding portion 25, and the slide table 26 are included in the coating device 1, but each of these components is included. The element may be regarded as a component of a robot such as an articulated type, and the coating device 1 may be connected to the robot.

塗布装置１には、制御部１０が組み込まれている。制御部１０は、マイクロコンピュータを主体に構成されるＣＰＵである。制御部１０は、塗布装置１における入力操作、表示、記憶、モータ駆動、信号入出力等、塗布作業に関する制御指令の出力を行う処理部である。 A control unit 10 is incorporated in the coating device 1. The control unit 10 is a CPU mainly composed of a microcomputer. The control unit 10 is a processing unit that outputs control commands related to coating operations such as input operation, display, storage, motor drive, signal input / output, etc. in the coating device 1.

図２に示すように、制御部１０には、操作部１３と、表示部１４とが接続されている。操作部１３は、キーボード等の入力装置や、ティーチングのためのハード的、ソフト的機構などである。操作部１３は、作業者の操作により、各種データ、例えば塗布材４の塗布量Ａや吐出速度Ｖ１、ノズル３の相対的な移動速度（以下、ノズル３の移動速度とも呼ぶ）Ｖ２などを入力する。表示部１４は、操作部１３による入力状態等を表示するＬＣＤ表示装置である。 As shown in FIG. 2, the operation unit 13 and the display unit 14 are connected to the control unit 10. The operation unit 13 is an input device such as a keyboard, a hardware or software mechanism for teaching, and the like. The operation unit 13 inputs various data such as the coating amount A of the coating material 4, the discharge speed V1, the relative movement speed of the nozzle 3 (hereinafter, also referred to as the movement speed of the nozzle 3) V2, and the like by the operation of the operator. To do. The display unit 14 is an LCD display device that displays an input state or the like by the operation unit 13.

制御部１０には、３つの記憶部と、２つの設定部が設けられている。３つの記憶部とは、塗布材４の塗布量記憶部１１と、塗布材４の吐出速度記憶部１６と、ノズル３の移動速度記憶部１７である。塗布量記憶部１１は、ワークｗに塗布する塗布量Ａを記憶する記憶部である。なお、この「塗布量」は、体積であっても重量であっても良い。吐出速度記憶部１６は、ノズル３による塗布材４の吐出速度Ｖ１を記憶する記憶部である。 The control unit 10 is provided with three storage units and two setting units. The three storage units are a coating amount storage unit 11 of the coating material 4, a discharge speed storage unit 16 of the coating material 4, and a moving speed storage unit 17 of the nozzle 3. The coating amount storage unit 11 is a storage unit that stores the coating amount A to be applied to the work w. The "coating amount" may be a volume or a weight. The discharge speed storage unit 16 is a storage unit that stores the discharge speed V1 of the coating material 4 by the nozzle 3.

移動速度記憶部１７は、ノズル３の移動速度Ｖ２を記憶する記憶部である。ノズル３の移動速度Ｖ２は、ノズル３移動の全ストロークにおいて固定値としても良いし、所定のポイント区間ごとに変化するように設定することも可能である。上記の各記憶部１１、１６及び１７に記憶される情報は、作業者が操作部１３を介して入力することで、各記憶部１１、１６及び１７に予め記憶されている。 The moving speed storage unit 17 is a storage unit that stores the moving speed V2 of the nozzle 3. The movement speed V2 of the nozzle 3 may be a fixed value in the entire stroke of the movement of the nozzle 3, or may be set so as to change for each predetermined point section. The information stored in the respective storage units 11, 16 and 17 is stored in advance in the respective storage units 11, 16 and 17 by being input by the operator via the operation unit 13.

制御部１０の２つの設定部とは、塗布領域設定部１５及び開始点設定部１８である。塗布領域設定部１５は、ワークｗの任意の領域を塗布領域Ｅとして設定する部分である。塗布領域Ｅとは、ノズル３からの塗布材４の吐出によって塗布材４が塗布される領域である。塗布領域設定部１５にて設定される塗布領域Ｅの形状は、円形状を含めて楕円形状であってもよいし、線形状あるいは螺旋状等であってもよい。 The two setting units of the control unit 10 are a coating area setting unit 15 and a start point setting unit 18. The coating area setting unit 15 is a portion for setting an arbitrary area of the work w as the coating area E. The coating area E is an area in which the coating material 4 is applied by discharging the coating material 4 from the nozzle 3. The shape of the coating region E set by the coating region setting unit 15 may be an elliptical shape including a circular shape, a linear shape, a spiral shape, or the like.

開始点設定部１８は、ワークｗにおける塗布作業の開始点Ｓの位置座標をＸ，Ｙ，Ｚ座標として設定する部分である。上記の設定部１５及び１８にて設定される情報は、作業者が操作部１３を介して入力することで各設定部１５、１８に設定される。 The start point setting unit 18 is a portion that sets the position coordinates of the start point S of the coating work on the work w as the X, Y, and Z coordinates. The information set in the setting units 15 and 18 is set in the setting units 15 and 18 by being input by the operator via the operation unit 13.

さらに、制御部１０には移動制御部１２が組み込まれている。移動制御部１２には、上記の３つの記憶部１１、１６、１７と、２つの設定部１５、１８とが接続されており、記憶された情報あるいは設定された情報が取り込まれる。移動制御部１２には、スライドテーブル２６、Ｙ軸方向移動体２４及び保持部２５の各パルスモータ（不図示）が接続されている。 Further, the movement control unit 12 is incorporated in the control unit 10. The three storage units 11, 16 and 17 and the two setting units 15 and 18 are connected to the movement control unit 12, and the stored information or the set information is taken in. Each pulse motor (not shown) of the slide table 26, the Y-axis direction moving body 24, and the holding unit 25 is connected to the movement control unit 12.

移動制御部１２は、塗布量記憶部１１で記憶された塗布量Ａに基づいてノズル３の相対移動を制御する部分である。移動制御部１２は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向における移動制御指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚを生成して、これらをそれぞれスライドテーブル２６、Ｙ軸方向移動体２４及び保持部２５の各パルスモータ（不図示）に出力することで、ノズル３の相対移動を制御するようになっている。 The movement control unit 12 is a portion that controls the relative movement of the nozzle 3 based on the coating amount A stored in the coating amount storage unit 11. The movement control unit 12 generates movement control commands Cx, Cy, and Cz in each of the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, and outputs these to the slide table 26, the Y-axis direction moving body 24, and the holding unit 25, respectively. By outputting to a pulse motor (not shown), the relative movement of the nozzle 3 is controlled.

移動制御部１２は、開始点Ｓからノズル３が塗布材４の吐出を開始し、塗布領域Ｅにノズル３が塗布材４を吐出するように、ノズル３の相対移動を制御している。このため、塗布材４を吐出するノズル３は、移動制御部１２の制御によって、開始点Ｓから塗布領域Ｅを描くようになっている。 The movement control unit 12 controls the relative movement of the nozzle 3 so that the nozzle 3 starts discharging the coating material 4 from the start point S and the nozzle 3 discharges the coating material 4 to the coating region E. Therefore, the nozzle 3 for discharging the coating material 4 draws the coating region E from the start point S under the control of the movement control unit 12.

また、移動制御部１２では、塗布量記憶部１１で記憶された塗布量Ａを、塗布材４の吐出速度Ｖ１と、ノズル３の移動速度Ｖ２とから、ノズル３から吐出される塗布材４の長さＬに換算するようになっている。移動制御部１２は、塗布領域Ｅと、開始点Ｓと、塗布材４の長さＬに基づいて、ノズル３と相対移動を制御するようになっている。移動制御部１２は、換算した塗布材４の長さＬを塗布領域設定部１５に出力するようにしてもよい。 Further, in the movement control unit 12, the coating amount A stored in the coating amount storage unit 11 is discharged from the nozzle 3 from the discharge speed V1 of the coating material 4 and the movement speed V2 of the nozzle 3. It is designed to be converted to length L. The movement control unit 12 controls the relative movement with the nozzle 3 based on the coating region E, the starting point S, and the length L of the coating material 4. The movement control unit 12 may output the converted length L of the coating material 4 to the coating area setting unit 15.

移動制御部１２では、次のようにして塗布材４の長さＬが換算される。例えば、塗布量Ａとして1.23mlが与えられて、塗布材４の吐出速度Ｖ１は2ml/s、ノズル３の移動速度Ｖ２は10mm/sと設定されているとする。この条件下で線塗布を行う場合、単位距離当たりの塗布材４の流量は、
2ml/s÷10mm/s＝0.2 ml/mmとなる。
これに基づいて、与えられた塗布量Ａを塗布するために必要な塗布材４の長さＬは、
1.23ml÷0.2 ml/mm＝6.15mmとなる。 In the movement control unit 12, the length L of the coating material 4 is converted as follows. For example, it is assumed that 1.23 ml is given as the coating amount A, the discharge speed V1 of the coating material 4 is set to 2 ml / s, and the moving speed V2 of the nozzle 3 is set to 10 mm / s. When line coating is performed under these conditions, the flow rate of the coating material 4 per unit distance is
2 ml / s ÷ 10 mm / s = 0.2 ml / mm.
Based on this, the length L of the coating material 4 required to apply the given coating amount A is
1.23 ml ÷ 0.2 ml / mm = 6.15 mm.

（作用）
以上の構成を有する第１の実施形態では、移動制御部１２は、
（1）塗布量記憶部１１から塗布量Ａを、
（2）吐出速度記憶部１６から塗布材４の吐出速度Ｖ１を、
（3）移動速度記憶部１７からノズル３の移動速度Ｖ２を、
（4）塗布領域設定部１５から塗布領域Ｅを、
（5）開始点設定部１８から塗布作業の開始点Ｓを、それぞれ取り込む。移動制御部１２は、塗布量Ａに基づいてノズル３の移動制御指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚを生成し、各指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚをスライドテーブル２６、Ｙ軸方向移動体２４及び保持部２５の各パルスモータに出力する。 (Action)
In the first embodiment having the above configuration, the movement control unit 12 is
(1) The coating amount A is stored in the coating amount storage unit 11.
(2) The discharge speed V1 of the coating material 4 is set from the discharge speed storage unit 16.
(3) The moving speed V2 of the nozzle 3 is set from the moving speed storage unit 17.
(4) Applying area E from application area setting unit 15
(5) The start point S of the coating work is taken in from the start point setting unit 18. The movement control unit 12 generates movement control commands Cx, Cy, Cz of the nozzle 3 based on the coating amount A, and transmits each command Cx, Cy, Cz to the slide table 26, the Y-axis direction moving body 24, and the holding unit 25. Output to each pulse motor.

スライドテーブル２６、Ｙ軸方向移動体２４及び保持部２５の各パルスモータがノズル３の移動制御指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚを受けると、各指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚに従って各パルスモータが動作する。このため、スライドテーブル２６はＸ軸方向に移動し、Ｙ軸方向移動体２４はＹ軸方向に移動し、保持部２５はＺ軸方向に移動する。これにより、保持部２５に保持されたノズル３と、スライドテーブル２６上のワークｗとが、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３方向に対して相対的に移動する。 When the pulse motors of the slide table 26, the Y-axis direction moving body 24, and the holding unit 25 receive the movement control commands Cx, Cy, and Cz of the nozzle 3, each pulse motor operates according to the commands Cx, Cy, and Cz. Therefore, the slide table 26 moves in the X-axis direction, the Y-axis direction moving body 24 moves in the Y-axis direction, and the holding portion 25 moves in the Z-axis direction. As a result, the nozzle 3 held by the holding portion 25 and the work w on the slide table 26 move relative to each other in the three directions of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis.

以上のような第１の実施形態では、ワークｗに塗布する塗布材４の塗布量Ａを記憶する塗布量記憶部１１と、塗布作業の開始点Ｓから塗布して、塗布量記憶部１１で記憶された塗布量Ａに到達するまでノズル３とワークｗとの相対移動を制御する移動制御部１２と、を備えることにより、塗布材４の塗布量Ａに基づくだけでノズル３の相対移動を制御することが可能である。このため、第１の実施形態においては、塗布材４の塗布量Ａさえ決めてしまえば、ノズル３から吐出される塗布材４が塗布量Ａに達するまで、つまり塗布量Ａの続く限り、ノズル３の相対移動を継続させて塗布作業を実施することが可能である。 In the first embodiment as described above, the coating amount storage unit 11 stores the coating amount A of the coating material 4 to be applied to the work w, and the coating amount storage unit 11 applies from the start point S of the coating operation. By providing a movement control unit 12 that controls the relative movement of the nozzle 3 and the work w until the stored coating amount A is reached, the relative movement of the nozzle 3 can be performed only based on the coating amount A of the coating material 4. It is possible to control. Therefore, in the first embodiment, once the coating amount A of the coating material 4 is determined, the nozzle is used until the coating material 4 discharged from the nozzle 3 reaches the coating amount A, that is, as long as the coating amount A continues. It is possible to carry out the coating work by continuing the relative movement of 3.

（位置情報設定作業の軽減化）
第１の実施形態によれば、塗布作業の開始点Ｓ等の必要最低限の位置情報を設定すればよいことになる。その結果、第１の実施形態では、塗布作業に際しての位置情報の設定の手間を軽減することができる。 (Reduction of location information setting work)
According to the first embodiment, the minimum necessary position information such as the starting point S of the coating work may be set. As a result, in the first embodiment, it is possible to reduce the trouble of setting the position information in the coating work.

ところで、ワークｗへの塗布作業に際して、塗布材４が塗布される場所が変わったとしても、ワークｗの大きさ自体が変わらなければ、塗布材４の塗布量Ａや塗布領域Ｅの形状等まで変更されることは少ない。第１の実施形態では、開始点設定部１８を設けたので、必要最低限の位置情報である塗布作業の開始点Ｓの設定が容易である。そのため、第１の実施形態では、ワークｗにおいて塗布材４を塗布する場所が変更されたとしても、開始点設定部１８によって塗布作業の開始点Ｓの位置情報の設定変更を行うことだけで、これに即座に対応することができ、作業効率の向上に寄与することができる。 By the way, even if the place where the coating material 4 is applied changes during the coating work on the work w, if the size of the work w itself does not change, the coating amount A of the coating material 4 and the shape of the coating region E and the like It is rarely changed. In the first embodiment, since the start point setting unit 18 is provided, it is easy to set the start point S of the coating work, which is the minimum necessary position information. Therefore, in the first embodiment, even if the place where the coating material 4 is applied is changed in the work w, the starting point setting unit 18 only changes the setting of the position information of the starting point S of the coating work. This can be dealt with immediately and contributes to the improvement of work efficiency.

（線塗布における効果）
以上述べた位置情報の設定作業の軽減化について、従来の塗布装置による線塗布の観点から説明する。従来の塗布装置では、塗布材４を線状に塗布する線塗布を行う場合に、少なくとも開始点と終了点の２点については位置情報を逐一設定しなくてはならない。また、線塗布によって広い領域を塗りつぶす場合、塗布作業を行う領域の面積に比例して、多数の通過点について位置情報を設定しなくてはならない。その結果、位置情報の設定作業が非常に面倒になることは既に述べた通りである。 (Effect of line application)
The reduction of the position information setting work described above will be described from the viewpoint of line coating by a conventional coating device. In the conventional coating apparatus, when the coating material 4 is linearly coated, the position information must be set one by one for at least two points, the start point and the end point. Further, when a wide area is filled by line coating, position information must be set for a large number of passing points in proportion to the area of the area where the coating work is performed. As a result, as already mentioned, the work of setting the location information becomes very troublesome.

これに対して、第１の実施形態に係る塗布装置１が線塗布を行う場合、塗布領域設定部１５がワークｗにおける線形状の塗布領域Ｅを設定する。また、開始点設定部１８が塗布作業の開始点Ｓを設定して、移動制御部１２は塗布領域Ｅに塗布材２を塗布するように、開始点Ｓからノズル３の移動を開始させる。 On the other hand, when the coating device 1 according to the first embodiment performs line coating, the coating area setting unit 15 sets the linear coating area E in the work w. Further, the start point setting unit 18 sets the start point S of the coating work, and the movement control unit 12 starts the movement of the nozzle 3 from the start point S so as to apply the coating material 2 to the coating region E.

このとき、塗布量記憶部１１における塗布材４の塗布量Ａの記憶と、塗布領域設定部１５における塗布領域Ｅの形状設定は別途行っておくものとする。この場合、第１の実施形態では、開始点設定部１８にて開始点Ｓの位置情報さえ設定すればよく、ノズル３からの塗布材４の吐出量が塗布量Ａに達した時点で、移動制御部１２によるノズル４の相対移動を停止させて、塗布作業を終わらせることが可能である。 At this time, the memory of the coating amount A of the coating material 4 in the coating amount storage unit 11 and the shape setting of the coating area E in the coating area setting unit 15 are separately performed. In this case, in the first embodiment, only the position information of the start point S needs to be set by the start point setting unit 18, and the coating material 4 moves when the discharge amount of the coating material 4 from the nozzle 3 reaches the coating amount A. It is possible to stop the relative movement of the nozzle 4 by the control unit 12 to finish the coating work.

つまり、第１の実施形態では、ノズル３の線移動における終了点を決めておかなくても、開始点設定部１８にて開始点Ｓの位置情報だけを設定するだけで、塗布作業を実施することが可能である。そのため、第１の実施形態によれば、従来の線塗布では不可欠であった終了点の位置情報の設定が不要である。 That is, in the first embodiment, even if the end point in the line movement of the nozzle 3 is not determined, the coating operation is performed only by setting the position information of the start point S in the start point setting unit 18. It is possible. Therefore, according to the first embodiment, it is not necessary to set the position information of the end point, which is indispensable in the conventional line coating.

従って、従来の線塗布において最もシンプルな位置情報の設定（開始点と終了点の位置情報の設定）と比較しても、設定作業の工数を半減させることができ、塗布作業の効率化が可能である。また、線塗布によって広い領域を塗りつぶす場合でも、第１の実施形態では、塗布領域設定部１５における塗布領域Ｅを所望の形状として設定しておくだけで済む。従って、従来の線塗布によって広い領域を塗りつぶす場合と異なり、通過点として多数の位置情報を設定する必要がなく、位置情報の設定作業を大幅に簡略化することが可能である。 Therefore, the man-hours for the setting work can be halved and the efficiency of the coating work can be improved, even when compared with the simplest position information setting (setting of the position information of the start point and the end point) in the conventional line coating. Is. Further, even when a wide area is filled by line coating, in the first embodiment, it is only necessary to set the coating area E in the coating area setting unit 15 as a desired shape. Therefore, unlike the case where a wide area is filled by the conventional line coating, it is not necessary to set a large amount of position information as a passing point, and the position information setting work can be greatly simplified.

（塗りつぶしにおける効果）
矩形であれ、円形であれ、広い領域を塗りつぶす場合での第１の実施形態における効果について、図３を用いて説明する。 (Effect in filling)
The effect of the first embodiment when filling a wide area, whether rectangular or circular, will be described with reference to FIG.

例えば、塗布作業の用途として接着があり、１つの部品を板部品に接着することがある。接着する方の部品であるワークｗに、接着剤からなる塗布材４が塗布され、その後、ワークｗが板部品（図示せず）の上に置いて接着される。従来技術では、ワークｗにどの様に塗布材４を塗っていくのかを決めるためにノズル３の移動経路の設定作業は行おうとすると、ノズル３の移動経路をジグザグとしたり、螺旋としたりする必要がある。従って、通過点の設定作業が非常に煩雑であった。 For example, there is adhesion as an application of coating work, and one part may be bonded to a plate part. A coating material 4 made of an adhesive is applied to the work w, which is the part to be bonded, and then the work w is placed on a plate part (not shown) and bonded. In the prior art, when trying to set the movement path of the nozzle 3 in order to determine how to apply the coating material 4 to the work w, it is necessary to make the movement path of the nozzle 3 zigzag or spiral. There is. Therefore, the work of setting the passing point is very complicated.

しかし、ワークｗのある程度広い範囲に塗布材４を塗る必要がある場合、最も重要なパラメータは塗布材４の塗布量Ａであって、所定の領域上に所望の量の塗布材４が塗れてさえすれば良く、ノズル３の移動経路から導かれる塗布材４の軌跡や、塗布材４がどこで終了するのかといった終了点の位置情報はさして重要なパラメータではない。 However, when it is necessary to apply the coating material 4 to a relatively wide range of the work w, the most important parameter is the coating amount A of the coating material 4, and a desired amount of the coating material 4 can be applied on a predetermined area. All that is required is that the locus of the coating material 4 derived from the movement path of the nozzle 3 and the position information of the end point such as where the coating material 4 ends are not very important parameters.

第１の実施形態では、図３に示すように、開始点設定部１８にて塗りつぶしの開始点Ｓ（図３の渦巻きの中心）を設定し、塗布領域設定部１５にて塗布領域Ｅの形状を渦巻形状とし、その渦巻のピッチ数だけを設定する。また、塗布量記憶部１１にて塗布量Ａを記憶しておく。移動制御部１２は、まず開始点Ｓにノズル３を移動させる。ノズル３は、開始点Ｓに達した時点で、塗布材４の吐出を開始する。 In the first embodiment, as shown in FIG. 3, the start point S (the center of the spiral in FIG. 3) is set by the start point setting unit 18, and the shape of the coating area E is set by the coating area setting unit 15. Is a spiral shape, and only the number of pitches of the spiral is set. Further, the coating amount storage unit 11 stores the coating amount A. The movement control unit 12 first moves the nozzle 3 to the starting point S. When the nozzle 3 reaches the start point S, the nozzle 3 starts discharging the coating material 4.

ノズル３が塗布材４の吐出を開始すると、移動制御部１２は、塗布領域設定部１５で設定したピッチ間隔になる渦巻きを描くように、Ｘ軸方向及びＹ軸方向をノズル３を移動させる。移動制御部１２は、ノズル３から吐出される塗布材４の量が塗布量Ａに達した時点で、Ｘ軸方向及びＹ軸方向へのノズル３の移動を停止させ、ノズル３は塗布材４の吐出を停止する。 When the nozzle 3 starts discharging the coating material 4, the movement control unit 12 moves the nozzle 3 in the X-axis direction and the Y-axis direction so as to draw a spiral having a pitch interval set by the coating area setting unit 15. The movement control unit 12 stops the movement of the nozzle 3 in the X-axis direction and the Y-axis direction when the amount of the coating material 4 discharged from the nozzle 3 reaches the coating amount A, and the nozzle 3 is the coating material 4. Stop the discharge of.

第１の実施形態では、塗布材４の塗布量Ａさえ決めておけば、ノズル３から吐出される塗布材４が塗布量Ａに達するまで、移動制御部１２がノズル３の相対移動を継続させて塗布作業を実施することができる。よって、第１の実施形態によれば、ある程度広い領域を塗布材４で簡単に塗りつぶすことが可能である。 In the first embodiment, as long as the coating amount A of the coating material 4 is determined, the movement control unit 12 continues the relative movement of the nozzle 3 until the coating material 4 discharged from the nozzle 3 reaches the coating amount A. The coating work can be carried out. Therefore, according to the first embodiment, it is possible to easily fill a wide area with the coating material 4.

しかも、第１の実施形態では、塗布材４の塗布量Ａを変化させるだけで、塗布品質を維持する際の塗布量Ａの最適値の決定試験を行うこともできる。従って、接着に必要な最小限の量となるような塗布量Ａも容易に決めることができる。これにより、塗布材４を最適化して塗布材４の使用量の削減に寄与することが可能となる。 Moreover, in the first embodiment, it is possible to perform a determination test of the optimum value of the coating amount A when maintaining the coating quality only by changing the coating amount A of the coating material 4. Therefore, the coating amount A, which is the minimum amount required for adhesion, can be easily determined. This makes it possible to optimize the coating material 4 and contribute to the reduction of the amount of the coating material 4 used.

（点塗布における効果）
第１の実施形態の効果に関して、従来の塗布装置による点塗布と比べて説明する。従来の点塗布では、塗布材４の塗布箇所を単一の位置座標で決めた上で、停止した状態のノズル３が塗布材４を吐出する。そのため、図４に示すように、塗布材４がワークｗ上に大きく盛り上がり、高さ寸法の大きい塗布材溜まり５ができ易い。従って、ノズル３が塗布材溜まり５に埋没して、ノズル３の周囲に塗布材４が付着するおそれがある。 (Effect in point application)
The effect of the first embodiment will be described as compared with the point coating by the conventional coating apparatus. In the conventional point coating, the coating portion of the coating material 4 is determined by a single position coordinate, and then the nozzle 3 in the stopped state discharges the coating material 4. Therefore, as shown in FIG. 4, the coating material 4 swells greatly on the work w, and the coating material pool 5 having a large height dimension is likely to be formed. Therefore, the nozzle 3 may be buried in the coating material reservoir 5, and the coating material 4 may adhere to the periphery of the nozzle 3.

ノズル３の周囲に塗布材４が付着したまま、ノズル３が塗布作業を続けると、本来塗布すべき塗布材４と共に、ノズル３に付着した塗布材４までもが、ワークｗに触れることになり、塗布の形状や量が乱れて塗布品質が劣化しかねない。そこで従来では、ノズル３が塗布材溜まり５に埋没してノズルの周囲に塗布材４が付着した場合には、ノズル３のクリーニング（付着した塗布材４の拭き取り）やメンテナンス（ノズル３の洗浄）が不可欠となっている。これらのノズル３のクリーニングやメンテナンスは、塗布作業の生産効率を低下させる要因となっていた。 If the nozzle 3 continues the coating work with the coating material 4 adhering to the periphery of the nozzle 3, the coating material 4 that should be originally coated and the coating material 4 adhering to the nozzle 3 come into contact with the work w. , The shape and amount of coating may be disturbed and the coating quality may deteriorate. Therefore, conventionally, when the nozzle 3 is buried in the coating material pool 5 and the coating material 4 adheres to the periphery of the nozzle, the nozzle 3 is cleaned (wiping off the adhered coating material 4) and maintenance (cleaning of the nozzle 3). Is indispensable. Cleaning and maintenance of these nozzles 3 have been factors that reduce the production efficiency of the coating work.

一方、第１の実施形態において、塗布領域Ｅの形状が微小な円形状である塗布作業を行う場合、塗布された塗布材４の形状は塗布領域Ｅとして円周が描かれるにせよ、従来の点塗布による塗布に近い。このとき、塗布量Ａに基づきノズル３の移動制御を行う第１の実施形態では、ノズル３が塗布材４を吐出している間、ノズル３の移動を継続させることが可能である。 On the other hand, in the first embodiment, when the coating operation in which the shape of the coating region E is a minute circular shape is performed, the shape of the coated coating material 4 is the conventional shape even if the circumference is drawn as the coating region E. It is close to application by point application. At this time, in the first embodiment in which the movement of the nozzle 3 is controlled based on the coating amount A, it is possible to continue the movement of the nozzle 3 while the nozzle 3 discharges the coating material 4.

すなわち、図５に示すように、第１の実施形態では、移動中のノズル３が塗布材４を吐出しており、停止状態のノズル３から塗布材４が吐出されることがなく塗布材溜まり５が生じ難い。このため、塗布材４にノズル３が埋没することが少なく、ノズル３先端が汚れる心配がない。図５の上段は塗布材４を吐出するノズル３の正面図、下段は塗布領域Ｅの平面図である。 That is, as shown in FIG. 5, in the first embodiment, the moving nozzle 3 discharges the coating material 4, and the coating material 4 is not discharged from the stopped nozzle 3 and the coating material is accumulated. 5 is unlikely to occur. Therefore, the nozzle 3 is less likely to be buried in the coating material 4, and there is no concern that the tip of the nozzle 3 becomes dirty. The upper part of FIG. 5 is a front view of the nozzle 3 for discharging the coating material 4, and the lower part is a plan view of the coating area E.

ここで、第１の実施形態による塗布と従来の点塗布との違いを、具体例を挙げて説明する。例えば、ノズル３の性能や塗布材４の性質等から規定される塗布の条件下において、従来の点塗布では１秒間の吐出時間により直径５ｍｍの塗布材溜まり５が形成されるとする。このとき、第１の実施形態では、塗布領域設定部１５が塗布材溜まり５の外径よりも小さい外径を持つ領域を塗布領域Ｅとして設定する。 Here, the difference between the coating according to the first embodiment and the conventional point coating will be described with reference to specific examples. For example, under the coating conditions specified by the performance of the nozzle 3 and the properties of the coating material 4, it is assumed that the coating material reservoir 5 having a diameter of 5 mm is formed by the discharge time of 1 second in the conventional point coating. At this time, in the first embodiment, the coating region setting unit 15 sets the region having an outer diameter smaller than the outer diameter of the coating material reservoir 5 as the coating region E.

より具体的には、直径５ｍｍをはみ出さない程度、例えば直径４ｍｍの円を塗布領域Ｅとして設定したとする。移動制御部１２は直径４ｍｍの円の円周の長さを塗布材４の長さＬとして算出し、この塗布材４の長さＬに従ってノズル３の相対移動を制御する。この移動制御を受けて、ノズル３は１秒間の吐出時間をかけて直径４ｍｍの円を描くようにして塗布材４を吐出する。 More specifically, it is assumed that a circle having a diameter of 4 mm is set as the coating region E so as not to protrude from the diameter of 5 mm. The movement control unit 12 calculates the length of the circumference of a circle having a diameter of 4 mm as the length L of the coating material 4, and controls the relative movement of the nozzle 3 according to the length L of the coating material 4. In response to this movement control, the nozzle 3 discharges the coating material 4 in a circle having a diameter of 4 mm over a discharge time of 1 second.

すなわち、第１の実施形態では、塗布領域設定部１５にて微小な円形状を塗布領域Ｅとして設定し、ノズル３を移動させながら塗布材４１を吐出することにより、微小な円形状である塗布領域Ｅを描くことになる。つまり、第１の実施形態では、微小な円形状の塗布領域Ｅを、位置座標が１つである「点」として捉えて塗布作業を行うのではなく、円形状として捉えて、円周に沿ってノズル３を移動させることで塗布作業を行っている。 That is, in the first embodiment, the coating area setting unit 15 sets a minute circular shape as the coating area E, and the coating material 41 is discharged while moving the nozzle 3, so that the coating is a minute circular shape. Area E will be drawn. That is, in the first embodiment, the minute circular coating region E is not regarded as a "point" having one position coordinate and the coating work is performed, but is regarded as a circular shape and along the circumference. The coating work is performed by moving the nozzle 3.

このような第１の実施形態によれば、ノズル３が塗布材４を吐出している状態では、ノズル３は移動し続けるので、塗布材４へのノズル３の埋没を回避することができ、ノズル３先端の汚れを低減することができる。このため、第１の実施形態においては、従来と同等の点塗布を実施しつつ、本来塗布すべき塗布材４だけがワークｗに塗布されるので塗布品質を高めることができる。また、ノズル３先端の汚れが低減するため、ノズル３のクリーニングやメンテナンスの頻度も低減することが可能であり、塗布作業の生産効率が向上する。 According to the first embodiment as described above, in the state where the nozzle 3 discharges the coating material 4, the nozzle 3 continues to move, so that it is possible to avoid burying the nozzle 3 in the coating material 4. Dirt on the tip of the nozzle 3 can be reduced. Therefore, in the first embodiment, the coating quality can be improved because only the coating material 4 that should be originally coated is applied to the work w while performing the same point coating as the conventional one. Further, since the dirt on the tip of the nozzle 3 is reduced, the frequency of cleaning and maintenance of the nozzle 3 can be reduced, and the production efficiency of the coating work is improved.

しかも、移動制御部１２は、保持部２５によって、上下方向（Ｚ軸方向）へのノズル３相対移動を制御可能である。そのため、図６に示すように、ノズル３をワークｗから上昇させながら、円形状の塗布領域Ｅとして塗布材４を吐出し続けることも可能である。図６の上段は塗布材４を吐出するノズル３の正面図、下段は塗布領域Ｅの平面図である。この場合、ワークｗ上に塗布材４が塗布されていってもノズル３が上方に逃げるので、ノズル３先端の汚れの付着を防ぐことができる。 Moreover, the movement control unit 12 can control the relative movement of the nozzle 3 in the vertical direction (Z-axis direction) by the holding unit 25. Therefore, as shown in FIG. 6, it is possible to continue discharging the coating material 4 as the circular coating region E while raising the nozzle 3 from the work w. The upper part of FIG. 6 is a front view of the nozzle 3 for discharging the coating material 4, and the lower part is a plan view of the coating area E. In this case, even if the coating material 4 is applied on the work w, the nozzle 3 escapes upward, so that dirt on the tip of the nozzle 3 can be prevented from adhering.

さらに、図７に示すように、塗布領域Ｅを螺旋状に設定しておくこともできる。この場合、塗布領域Ｅにおいて同一円を描きながらノズル３が塗布材４を吐出することがなく、塗布材４の高さが増大することがない。従って、ワークｗ上に塗布材溜まり５を形成させることがなく、塗布材溜まり５へのノズル３の埋没を確実に回避しながら、十分な量の塗布材４を吐出することができる。よって、ノズル３先端の汚れの付着を防ぎつつ、塗布品質のさらなる向上に寄与することが可能である。なお、螺旋状の塗布領域Ｅにおける開始点Ｓは、渦巻きの中心に位置する点であってもよいし、渦巻の最外周に位置する点であってもよい。 Further, as shown in FIG. 7, the coating region E can be set in a spiral shape. In this case, the nozzle 3 does not eject the coating material 4 while drawing the same circle in the coating region E, and the height of the coating material 4 does not increase. Therefore, the coating material pool 5 is not formed on the work w, and a sufficient amount of the coating material 4 can be discharged while surely avoiding the burial of the nozzle 3 in the coating material pool 5. Therefore, it is possible to contribute to further improvement of coating quality while preventing the adhesion of dirt on the tip of the nozzle 3. The starting point S in the spiral coating region E may be a point located at the center of the spiral or a point located at the outermost periphery of the spiral.

上記の第１の実施形態では、移動制御部１２によって制御されるノズル３が、線塗布の動作原理に基づいて点塗布を行っていると捉えることもできる。そのため、施すべき点塗布によって形成される塗布材溜まり５が例えば直径０．５ｍｍといった極めて微小な場合であったとしても、それより十分に細かい制御分解能（例えば、０．０１ｍｍ）を、移動制御部１２に持たせることで、非常に小さな円を描くことで線塗布を行うことが可能である。 In the first embodiment described above, it can be considered that the nozzle 3 controlled by the movement control unit 12 performs point coating based on the operating principle of line coating. Therefore, even if the coating material pool 5 formed by the point coating to be applied is extremely small, for example, with a diameter of 0.5 mm, the movement control unit can provide a sufficiently finer control resolution (for example, 0.01 mm). By giving it to 12, it is possible to apply a line by drawing a very small circle.

点塗布と線塗布を行う従来の塗布装置では、塗布材４の吐出量について点塗布と線塗布とで制御モードを切り替えることがある。例えば、点塗布では塗布材４の吐出量を固定にする吐出量固定モードを採り、線塗布ではノズル３の移動量や移動速度Ｖ２に応じて塗布材４の吐出量を変更する吐出量可変モードを採ることがある。このような制御モードの切り替えを行う場合、制御が複雑化するといった不具合が生じた。 In the conventional coating apparatus that performs point coating and line coating, the control mode may be switched between point coating and line coating for the discharge amount of the coating material 4. For example, in point coating, a discharge amount fixed mode in which the discharge amount of the coating material 4 is fixed is adopted, and in line coating, a discharge amount variable mode in which the discharge amount of the coating material 4 is changed according to the movement amount of the nozzle 3 and the movement speed V2. May be taken. When switching the control mode in this way, there is a problem that the control becomes complicated.

これに対して、第１の実施形態では、線塗布の動作原理によって点塗布を実施しているので、点塗布と線塗布とで塗布材４の吐出制御モードを切り替える必要がない。従って、第１の実施形態によれば、制御の複雑化を回避することができる。さらに、吐出制御モードを切り替えられない塗布装置や、吐出制御モードの切り替え機能を持たずに線塗布にしか使えない塗布装置であったとしても、第１の実施形態では、線塗布の制御方式だけで点塗布を行うことができ、これらの塗布装置への適用が可能である。 On the other hand, in the first embodiment, since the point coating is performed according to the operating principle of the line coating, it is not necessary to switch the discharge control mode of the coating material 4 between the point coating and the wire coating. Therefore, according to the first embodiment, it is possible to avoid complication of control. Further, even if the coating device cannot switch the discharge control mode or the coating device can be used only for line coating without having the discharge control mode switching function, in the first embodiment, only the line coating control method is used. It is possible to perform point coating with, and it is possible to apply it to these coating devices.

しかも、塗布材４に対するノズル３の埋没を回避可能なので、上記のような塗布装置においても、塗布品質の維持や塗布作業の生産効率の向上といった効果を得ることができる。また、第１の実施形態では、塗布量Ａが予め定まっているので、無駄に塗布材４を吐出することがなく、環境的・経済的にも優れている。 Moreover, since it is possible to avoid burying the nozzle 3 in the coating material 4, it is possible to obtain the effects of maintaining the coating quality and improving the production efficiency of the coating work even in the coating apparatus as described above. Further, in the first embodiment, since the coating amount A is predetermined, the coating material 4 is not wastedly discharged, which is environmentally and economically excellent.

なお、「ノズル３とワークｗの相対移動」に関しては、上記の実施形態では主にノズル３の移動が記載されているが、ノズル３を動かさずに「ワークｗ」のみを移動させる場合であっても、上記の効果と同様の効果を達成することができる。 Regarding "relative movement of the nozzle 3 and the work w", the movement of the nozzle 3 is mainly described in the above embodiment, but there is a case where only the "work w" is moved without moving the nozzle 3. However, the same effect as the above effect can be achieved.

（第２の実施形態）
（構成）
以下、図８を参照して、本発明に係る第２の実施形態の構成について具体的に説明する。第２の実施形態の構成は基本的には前記第１の実施形態と同様である。そのため、第１の実施形態と同様の構成要素に関しては同一符号を付して説明は省略する。 (Second Embodiment)
(Constitution)
Hereinafter, the configuration of the second embodiment according to the present invention will be specifically described with reference to FIG. The configuration of the second embodiment is basically the same as that of the first embodiment. Therefore, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

図８に示すように、第２の実施形態には、点塗布パラメータ設定部１９と、パラメータ変換部２０と、が設けられている。点塗布パラメータ設定部１９は、位置座標を１つだけ決める点塗布パラメータＴを設定する部分である。第２の実施形態における点塗布パラメータＴは、従来の点塗布において設定される位置座標と同様であるが、必ずしも、その位置座標にノズル３が塗布材４を吐出する必要はない。例えば、塗布領域Ｅが円形状であるとき、塗布材４が吐出されない円の中心点を、点塗布パラメータＴとしてもよい。点塗布パラメータ設定部１９にて設定される点塗布パラメータＴは、作業者が操作部１３を介して入力することで設定される。 As shown in FIG. 8, in the second embodiment, a point coating parameter setting unit 19 and a parameter conversion unit 20 are provided. The point coating parameter setting unit 19 is a portion for setting the point coating parameter T that determines only one position coordinate. The point coating parameter T in the second embodiment is the same as the position coordinates set in the conventional point coating, but the nozzle 3 does not necessarily have to eject the coating material 4 to the position coordinates. For example, when the coating region E has a circular shape, the center point of the circle in which the coating material 4 is not discharged may be set as the point coating parameter T. The point coating parameter T set by the point coating parameter setting unit 19 is set by the operator inputting it via the operation unit 13.

パラメータ変換部２０には、線塗布パラメータＲが予め設定されており、線塗布パラメータＲを用いて点塗布パラメータＴを変換し線塗布における位置情報Ｄを求める部分である。パラメータ変換部２０は、求めた線塗布の位置情報Ｄを塗布領域設定部１５に出力するようになっている。 The line coating parameter R is set in advance in the parameter conversion unit 20, and the point coating parameter T is converted using the line coating parameter R to obtain the position information D in the line coating. The parameter conversion unit 20 outputs the obtained line coating position information D to the coating area setting unit 15.

（作用及び効果）
第２の実施形態では、点塗布パラメータ設定部１９に点塗布パラメータＴを設定するだけで、開始点Ｓやノズル３の通過点等を設定することなく、移動制御部１２がノズル３の相対移動を制御して、塗布材４の塗布作業を行うことができる。例えば、図９に示すＰ０は、位置座標を１つだけ決められた位置座標であり、ここでは塗布領域Ｅを円形状とした時の中心点である。 (Action and effect)
In the second embodiment, only by setting the point coating parameter T in the point coating parameter setting unit 19, the movement control unit 12 moves the nozzle 3 relative to each other without setting the start point S, the passing point of the nozzle 3, or the like. Can be controlled to perform the coating operation of the coating material 4. For example, P0 shown in FIG. 9 is a position coordinate in which only one position coordinate is determined, and here, it is a center point when the coating area E has a circular shape.

図９に示すＲは、パラメータ変換部２０に予め設定された線塗布パラメータであって、ここでは円形状の塗布領域Ｅの半径である。Ｐ１は線塗布の開始点、Ｐ２〜Ｐ４は線塗布の通過点、Ｐ５は線塗布の終了点である。パラメータ変換部２０は、線塗布パラメータである半径Ｒに基づいて、線塗布で円形状を描くための各点Ｐ１〜Ｐ５の位置情報Ｄを求める。第２の実施形態の塗布領域設定部１５は、パラメータ変換部２０が求めた線塗布の位置情報Ｄに基づいて塗布領域Ｅを設定する。 R shown in FIG. 9 is a line coating parameter preset in the parameter conversion unit 20, and here is the radius of the circular coating region E. P1 is the start point of wire coating, P2 to P4 are the passing points of wire coating, and P5 is the end point of wire coating. The parameter conversion unit 20 obtains the position information D of each point P1 to P5 for drawing a circular shape by line coating based on the radius R which is a line coating parameter. The coating area setting unit 15 of the second embodiment sets the coating area E based on the line coating position information D obtained by the parameter conversion unit 20.

第２の実施形態では、パラメータ変換部２０において塗布装置１や塗布材４の仕様・性能・特性に応じて線塗布パラメータを予め定義しておき、パラメータ変換部２０が点塗布パラメータＴを変換して、線塗布における位置情報Ｄを求めることかできる。従って、作業者は線塗布をティーチングする時のように始点や各通過点等を設定する必要が無く、点塗布パラメータ設定部１９に点塗布パラメータＴを設定するだけで、従来の点塗布と同じ感覚で線塗布のティーチングを行うことができる。 In the second embodiment, the parameter conversion unit 20 defines the line coating parameters in advance according to the specifications, performance, and characteristics of the coating device 1 and the coating material 4, and the parameter conversion unit 20 converts the point coating parameter T. Therefore, the position information D in line coating can be obtained. Therefore, the operator does not need to set the start point, each passing point, etc. as in teaching the line coating, and only sets the point coating parameter T in the point coating parameter setting unit 19, which is the same as the conventional point coating. You can teach the line application with a sense.

第２の実施形態では、パラメータ変換部２０にて線塗布パラメータを予め定義しているので、ユーザーがティーチングするときには、各種のパラメータについて一切意識する必要がない。このため、第２の実施形態によれば、点塗布の実施に際して、作業者は実際の動作が線塗布であることを意識することがなく、良好な操作性を提供することができる。その結果、作業者は直観的なティーチングを行うことができ、優れた操作性を維持することが可能である。 In the second embodiment, since the line coating parameter is defined in advance by the parameter conversion unit 20, the user does not need to be aware of various parameters at all when teaching. Therefore, according to the second embodiment, when performing point coating, the operator can provide good operability without being aware that the actual operation is line coating. As a result, the operator can perform intuitive teaching and can maintain excellent operability.

また、第２の実施形態は、点塗布を実施する感覚を維持したまま、線塗布の動作によって塗布材溜まり５の量を容易に調整することができる。従って、ノズル３から塗布材４をジェットで射出するジェット塗布方式においてジェットの１ドットよりも大きな塗布材溜まり５を形成したい場合に、第２の実施形態は特に有効である。 Further, in the second embodiment, the amount of the coating material pool 5 can be easily adjusted by the operation of wire coating while maintaining the feeling of performing point coating. Therefore, the second embodiment is particularly effective when it is desired to form a coating material reservoir 5 larger than one dot of the jet in the jet coating method in which the coating material 4 is jetted from the nozzle 3.

［他の実施形態］
以上のように本発明の実施形態を説明したが、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。そして、この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。 [Other Embodiments]
Although the embodiments of the present invention have been described above, various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. The embodiment and its modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof. The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made as needed.

例えば、塗布材４が通るチューブを潰している部材をモータ駆動で移動させて塗布量を制御するロータリー・チュービング式塗布装置や、スクリュー式のポンプモータによって塗布材４の塗布量を制御するスクリュー式塗布装置、１ショット当たりの吐出量が微少かつ正確に制御される非接触式ディスペンス装置等にも、本発明を適用することが可能である。 For example, a rotary tubing type coating device that controls the coating amount by moving a member that crushes the tube through which the coating material 4 passes by a motor drive, or a screw type that controls the coating amount of the coating material 4 by a screw type pump motor. The present invention can also be applied to a coating device, a non-contact type dispensing device in which the discharge amount per shot is finely and accurately controlled.

上記の実施形態では、Ｘ軸方向の移動をスライドテーブル２６によって行う構成としたが、ＸＹＺ軸方向の各移動をどの部材により行うかは適宜変更可能である。例えば、支柱２２やＹ軸方向移動体２４をＸ軸方向に移動可能に設けることにより、Ｘ軸方向の移動を行うようにしても良い。 In the above embodiment, the movement in the X-axis direction is performed by the slide table 26, but which member is used to perform each movement in the XYZ-axis direction can be appropriately changed. For example, the support column 22 or the Y-axis direction moving body 24 may be provided so as to be movable in the X-axis direction so as to move in the X-axis direction.

上記の制御部１０は、ＣＰＵを含むコンピュータを所定のプログラムで制御することによって実現できる。この場合のプログラムは、コンピュータのハードウェアを物理的に活用することで、上記のような処理を実現するものである。このため、上記の処理を実行する方法、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体も、実施形態の一態様に含めることができる。 The control unit 10 can be realized by controlling a computer including a CPU with a predetermined program. The program in this case realizes the above-mentioned processing by physically utilizing the hardware of the computer. Therefore, a method for executing the above processing, a program, and a recording medium on which the program is recorded can also be included in one aspect of the embodiment.

従来の点塗布のためのパラメータである位置座標や塗布量等から、線塗布の位置情報Ｄを導き出すための線塗布パラメータとしては、ノズル３の性能や塗布材４の仕様、性能、特性に依存するパラメータや、塗布領域Ｅの形状に関わるパラメータ等がある。前者としては、塗布材４の吐出速度Ｖ１、吐出速度Ｖ１が可変の場合はその上限、塗布材４の粘度等の特性と吐出速度Ｖ１への影響度合い（補正量）などがある。後者としては、塗布領域Ｅが円であればその半径、螺旋であれば外径やピッチ、 ｚ軸方向への上昇速度や上昇量、上昇の上限などがある。 The line coating parameters for deriving the line coating position information D from the conventional parameters for point coating such as position coordinates and coating amount depend on the performance of the nozzle 3 and the specifications, performance, and characteristics of the coating material 4. There are parameters to be applied, parameters related to the shape of the coating area E, and the like. The former includes the discharge speed V1 of the coating material 4, the upper limit when the discharge speed V1 is variable, the characteristics such as the viscosity of the coating material 4, and the degree of influence (correction amount) on the discharge speed V1. The latter includes the radius if the coating region E is a circle, the outer diameter and pitch if it is a spiral, the ascending speed and amount in the z-axis direction, and the upper limit of ascending.

また、本発明では、点塗布時の塗布量とは異なる階層のメニューや画面（例えばメンテナンス設定のための画面等）で、上記のパラメータを設定するようにしてもよい。このような実施形態によれば、従来の点塗布と同等の操作性を発揮することができる。さらに、表示部１４において、上記のパラメータを一括して同じメニューや画面に表示することもでき、優れた操作性を確保することが可能である。 Further, in the present invention, the above parameters may be set on a menu or screen (for example, a screen for maintenance setting) having a layer different from the coating amount at the time of point coating. According to such an embodiment, operability equivalent to that of conventional point coating can be exhibited. Further, on the display unit 14, the above parameters can be collectively displayed on the same menu or screen, and excellent operability can be ensured.

本発明において塗布材４の捨て打ちを実施するようにしてもよい。捨て打ちの実施方法には、捨て打ちスイッチまたは外部からの指示を受け付けて実施する方法と、自動捨て打ちといった方法がある。自動捨て打ちでは、一定時間間隔や運転サイクルの開始時や終了時等、予め定められたルールに基づいて自動的にその場、または、塗布材４を捨てるべき場所にノズル３を移動させて捨て打ちを行う。 In the present invention, the coating material 4 may be thrown away. There are two methods for carrying out discarding, one is a discarding switch or a method of receiving an instruction from the outside and the other is automatic discarding. In the automatic discarding method, the nozzle 3 is automatically moved to the place where the coating material 4 should be discarded at a fixed time interval or at the start or end of the operation cycle based on a predetermined rule and discarded. Make a hit.

本発明を塗布材４の捨て打ちに適用した場合、ノズル３が捨て打ちされた塗布材溜まり５に留まることがなく、ワークｗ上の塗布材溜まり５にノズル３が埋没することがない。従って、ノズル３周囲への塗布材の付着あるいは塗布材の残留を防ぐことができる。これにより、塗布品質の安定化を実現することができ、且つノズルのメンテナンスの軽減に寄与することができる。 When the present invention is applied to the discarding of the coating material 4, the nozzle 3 does not stay in the discarded coating material reservoir 5, and the nozzle 3 does not bury in the coating material reservoir 5 on the work w. Therefore, it is possible to prevent the coating material from adhering to the periphery of the nozzle 3 or the coating material from remaining. As a result, it is possible to stabilize the coating quality and contribute to the reduction of nozzle maintenance.

１ 塗布装置
２ 収容容器
３ ノズル
４ 塗布材
５ 塗布材溜まり
１０ 制御部
１１ 塗布量記憶部
１２ 移動制御部
１３ 操作部
１４ 表示部
１５ 塗布領域設定部
１６ 吐出速度記憶部
１７ 移動速度記憶部
１８ 開始点設定部
１９ 点塗布パラメータ設定部
２０ パラメータ変換部
２１ テーブル
２２ 支柱
２３ アーム
２４ Ｙ軸方向移動体
２５ 保持部
２６ スライドテーブル
Ａ 塗布量
Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ 移動制御指令
Ｄ 位置情報
Ｅ 塗布領域
Ｌ 塗布材の長さ
Ｓ 開始点
Ｔ 点塗布パラメータ
Ｖ１ 塗布材の吐出速度
Ｖ２ ノズルの移動速度
ｗ ワーク 1 Coating device 2 Storage container 3 Nozzle 4 Coating material 5 Coating material pool 10 Control unit 11 Coating amount storage unit 12 Movement control unit 13 Operation unit 14 Display unit 15 Coating area setting unit 16 Discharge speed storage unit 17 Movement speed storage unit 18 Start Point setting unit 19 Point coating Parameter setting unit 20 Parameter conversion unit 21 Table 22 Support column 23 Arm 24 Y-axis direction moving body 25 Holding unit 26 Slide table A Coating amount Cx, Cy, Cz Movement control command D Position information E Coating area L coating Material length S Start point T point Coating parameter V1 Coating material discharge speed V2 Nozzle movement speed w Work

Claims (4)

塗布材が収容された収容容器と前記塗布材を吐出するノズルとを有し、前記塗布材を前記収容容器から前記ノズルに供給する塗布装置において、
ワークに塗布する塗布量を記憶する塗布量記憶部と、
塗布を開始する点から塗布して、前記塗布量記憶部で記憶された塗布量に到達するまで前記ノズルと前記ワークとの相対移動を制御する移動制御部と、
を備えた塗布装置。 In a coating device having a storage container in which a coating material is stored and a nozzle for discharging the coating material, and supplying the coating material from the storage container to the nozzle.
A coating amount storage unit that stores the coating amount to be applied to the work,
A movement control unit that controls the relative movement between the nozzle and the work until the coating amount stored in the coating amount storage unit is reached after coating from the point where the coating is started.
A coating device equipped with. 前記ワークにおける任意の領域を塗布領域として設定する塗布領域設定部を備え、
前記移動制御部は、
前記塗布領域設定部で設定された塗布領域に前記ノズルが前記塗布材を吐出するように前記ノズルと前記ワークとの相対移動を制御する請求項１に記載の塗布装置。 A coating area setting unit for setting an arbitrary region in the work as a coating region is provided.
The movement control unit
The coating device according to claim 1, wherein the relative movement between the nozzle and the work is controlled so that the nozzle discharges the coating material into the coating region set by the coating region setting unit. 前記移動制御部は、
前記塗布量記憶部で記憶された塗布量を塗布される塗布材の長さに換算する請求項１又は２に記載の塗布装置。 The movement control unit
The coating device according to claim 1 or 2, wherein the coating amount stored in the coating amount storage unit is converted into the length of the coating material to be coated. 前記移動制御部は、前記ノズルの上下方向を含めて前記ノズルと前記ワークとの相対移動を制御する請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗布装置。 The coating device according to any one of claims 1 to 3, wherein the movement control unit controls the relative movement of the nozzle and the work including the vertical direction of the nozzle.
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