JP2020172011A - 表示制御システム、表示制御方法、および、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態について、図面を参照しながら、以下、説明する。
図1は、第1実施形態に係る表示制御システム1000の概略構成図である。
以上のように構成された表示制御システム1000の動作について、以下、説明する。
まず、訓練データ取得モードの処理について、説明する。
次に、学習モードの処理について、説明する。
を満たす最適パラメータθ_optを、上記学習用モデルのパラメータを更新(調整)する処理を繰り返して取得する。なお、条件付きP(y|x)は、出力データが教師データに近い程、大きな値をとるものとする。
なお、xiは、集合xに含まれるベクトル(2次元画像の各画素のデータを1次元ベクトルにしたデータ)であり、yiは、集合yに含まれるベクトルであり、yi_correctは、xiを入力としたときの教師データ(正解データ)(ベクトルデータ)である。H(xi;θ)は、入力xiに対して、例えば、複数層からなるニューラルネットワークの処理を施し、出力を取得する処理に相当する演算子を表している。パラメータθは、例えば、当該ニューラルネットワークのシナプス結合の重み付け等を決定するパラメータである。なお、H(xi;θ)には、非線形の演算が含まれてもよい。
次に、予測モードの処理について、説明する。
次に、第1実施形態の第1変形例について、説明する。
次に、第2実施形態について、説明する。
図15は、第2実施形態に係る表示制御システム2000の概略構成図である。
以上のように構成された表示制御システム2000の動作について、説明する。なお、第1実施形態と同様の部分については、説明を省略する。
上記実施形態を組み合わせて、表示制御システム、表示制御装置を構成するようにしてもよい。例えば、第2実施形態の表示制御システムにおいて、第1実施形態の第1変形例と同様の方法により、訓練用データを取得し、取得した当該訓練用データを用いて学習処理を行い、さらに、当該学習処理により取得した学習済みモデルを用いて、予測処理を行うようにしてもよい。
Cmr1 撮像部
Prj1 投影部
100、100A、100B 表示制御装置
5、5A 予測処理部
Rbt ロボット
Rbt_arm ロボットアーム
Rbt_C1、Rbt_C1A ロボット制御部
Claims (16)
- ロボットアームと可動物体とが混在する可能性がある空間において、可動物体が存在していても安全であると判定される領域である安全領域を、前記空間内において可動物体が認識可能な投影面に、表示するための表示制御システムであって、
前記ロボットアームよりも上方の位置に設置される撮像部と、
(1)前記空間において、前記撮像部により、前記ロボットアームよりも上方の位置から撮像した画像であって、前記ロボットアームの所定の状態であるときに撮像した前記画像、または、前記ロボットアームが所定の状態となるように前記ロボットアームを制御するための制御データと、(2)前記ロボットアームが当該所定の状態であるときの安全領域を特定する情報とを含むデータを教師データとして学習処理を実行して取得した学習済みモデルを用いて予測処理を実行する予測処理部であって、予測処理時において、前記撮像部により、前記ロボットアームよりも上方の位置から撮像した画像である予測処理用画像に対して、前記学習済みモデルを用いた前記予測処理を実行することで、前記予測処理用画像を取得したときの前記空間における安全領域を予測し、予測した安全領域を予測安全領域として取得し、前記予測安全領域に基づいて、投影画像データを生成する前記予測処理部と、
前記投影画像データにより形成される投影画像を前記投影面に投影する投影部と、
を備える表示制御システム。 - 前記予測処理部は、
前記ロボットアームを制御するための前記制御データに基づいて、それぞれ安全度合いに応じて特定される色を有する複数の画像領域を含むように生成された訓練用投影画像データを前記投影面に投影されたときに、前記撮像部により撮像された画像を用いて、学習処理を実行して取得した学習済みモデルを用いて予測処理を実行する、
請求項1に記載の表示制御システム。 - 前記予測処理部は、
前記ロボットアームを制御するための前記制御データに基づいて、それぞれ安全度合いに応じて特定される輝度を有する複数の画像領域を含むように生成された訓練用投影画像データを前記投影面に投影されたときに、前記撮像部により撮像された画像を用いて、学習処理を実行して取得した学習済みモデルを用いて予測処理を実行する、
請求項1に記載の表示制御システム。 - 前記予測処理部は、
それぞれ安全度合いに応じて特定される色を有する複数の画像領域を生成し、前記投影画像データにより形成される画像が、生成した前記複数の画像領域を含むように、前記投影画像データを生成する、
請求項1から3のいずれかに記載の表示制御システム。 - 前記予測処理部は、
それぞれ安全度合いに応じて特定される輝度を有する複数の画像領域を生成し、前記投影画像データにより形成される画像が、生成した前記複数の画像領域を含むように、前記投影画像データを生成する、
請求項1から3のいずれかに記載の表示制御システム。 - ロボットアームと可動物体とが混在する可能性がある空間において、可動物体が存在していると危険であると判定される領域である危険領域を、前記空間内において可動物体が認識可能な投影面に、表示するための表示制御システムであって、
前記ロボットアームよりも上方の位置に設置される撮像部と、
(1)前記空間において、前記撮像部により、前記ロボットアームよりも上方の位置から撮像した画像であって、前記ロボットアームの所定の状態であるときに撮像した前記画像、または、前記ロボットアームが所定の状態となるように前記ロボットアームを制御するための制御データと、(2)前記ロボットアームが当該所定の状態であるときの危険領域を特定する情報とを含むデータを教師データとして学習処理を実行して取得した学習済みモデルを用いて予測処理を実行する予測処理部であって、予測処理時において、前記撮像部により、前記ロボットアームよりも上方の位置から撮像した画像である予測処理用画像に対して、前記学習済みモデルを用いた前記予測処理を実行することで、前記予測処理用画像を取得したときの前記空間における危険領域を予測し、予測した危険領域を予測危険領域として取得し、前記予測危険領域に基づいて、投影画像データを生成する前記予測処理部と、
前記投影画像データにより形成される投影画像を前記投影面に投影する投影部と、
を備える表示制御システム。 - 前記予測処理部は、
前記ロボットアームを制御するための前記制御データに基づいて、それぞれ危険度合いに応じて特定される色を有する複数の画像領域を含むように生成された訓練用投影画像データを前記投影面に投影されたときに、前記撮像部により撮像された画像を用いて、学習処理を実行して取得した学習済みモデルを用いて予測処理を実行する、
請求項6に記載の表示制御システム。 - 前記予測処理部は、
前記ロボットアームを制御するための前記制御データに基づいて、それぞれ危険度合いに応じて特定される輝度を有する複数の画像領域を含むように生成された訓練用投影画像データを前記投影面に投影されたときに、前記撮像部により撮像された画像を用いて、学習処理を実行して取得した学習済みモデルを用いて予測処理を実行する、
請求項6に記載の表示制御システム。 - 前記予測処理部は、
それぞれ危険度合いに応じて特定される色を有する複数の画像領域を生成し、前記投影画像データにより形成される画像が、生成した前記複数の画像領域を含むように、前記投影画像データを生成する、
請求項6から8のいずれかに記載の表示制御システム。 - 前記予測処理部は、
それぞれ危険度合いに応じて特定される輝度を有する複数の画像領域を生成し、前記投影画像データにより形成される画像が、生成した前記複数の画像領域を含むように、前記投影画像データを生成する、
請求項6から8のいずれかに記載の表示制御システム。 - 前記空間は、床面を有しており、
前記投影面は、前記空間内の床面である、
請求項1から10のいずれかに記載の表示制御システム。 - 前記空間は、天井面を有しており、
前記撮像部は、前記空間の天井面に設置されている、
請求項1から11のいずれかに記載の表示制御システム。 - 前記ロボットアームを制御するロボットアーム制御部をさらに備え、
前記予測処理部が、前記可動物体が安全領域外に移動する可能性が高い、あるいは、前記可動物体が危険領域内に移動する可能性が高いと判断した場合、前記ロボットアーム制御部は、前記ロボットアームの動作を停止させる、および/または、警告を発生させる処理を実行する、
請求項1から12のいずれかに記載の表示制御システム。 - ロボットアームと可動物体とが混在する可能性がある空間において、
前記ロボットアームよりも上方の位置に設置される撮像部と、
画像を所定の投影面に投影する投影部と、
を備える表示制御システムに用いられる表示制御方法であり、
可動物体が存在していても安全であると判定される領域である安全領域を、前記空間内において可動物体が認識可能な投影面に、表示するための表示制御方法であって、
(1)前記空間において、前記撮像部により、前記ロボットアームよりも上方の位置から撮像した画像であって、前記ロボットアームの所定の状態であるときに撮像した前記画像、または、前記ロボットアームが所定の状態となるように前記ロボットアームを制御するための制御データと、(2)前記ロボットアームが当該所定の状態であるときの安全領域を特定する情報とを含むデータを教師データとして学習処理を実行して取得した学習済みモデルを用いて予測処理を実行する予測処理ステップであって、予測処理時において、前記撮像部により、前記ロボットアームよりも上方の位置から撮像した画像である予測処理用画像に対して、前記学習済みモデルを用いた前記予測処理を実行することで、前記予測処理用画像を取得したときの前記空間における安全領域を予測し、予測した安全領域を予測安全領域として取得し、前記予測安全領域に基づいて、投影画像データを生成する前記予測処理ステップと、
前記投影画像データにより形成される投影画像を前記投影面に投影する投影ステップと、
を備える表示制御方法。 - ロボットアームと可動物体とが混在する可能性がある空間において、
前記ロボットアームよりも上方の位置に設置される撮像部と、
画像を所定の投影面に投影する投影部と、
を備える表示制御システムに用いられる表示制御方法であり、
可動物体が存在していていると危険であると判定される領域である危険領域を、前記空間内において可動物体が認識可能な投影面に、表示するための表示制御方法であって、
(1)前記空間において、前記撮像部により、前記ロボットアームよりも上方の位置から撮像した画像であって、前記ロボットアームの所定の状態であるときに撮像した前記画像、または、前記ロボットアームが所定の状態となるように前記ロボットアームを制御するための制御データと、(2)前記ロボットアームが当該所定の状態であるときの危険領域を特定する情報とを含むデータを教師データとして学習処理を実行して取得した学習済みモデルを用いて予測処理を実行する予測処理ステップであって、予測処理時において、前記撮像部により、前記ロボットアームよりも上方の位置から撮像した画像である予測処理用画像に対して、前記学習済みモデルを用いた前記予測処理を実行することで、前記予測処理用画像を取得したときの前記空間における危険領域を予測し、予測した危険領域を予測危険領域として取得し、前記予測危険領域に基づいて、投影画像データを生成する前記予測処理ステップと、
前記投影画像データにより形成される投影画像を前記投影面に投影する投影ステップと、
を備える表示制御方法。 - 請求項14または15に記載の表示制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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