JP2020169790A - 誘導システムおよび誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】飛しょう体が目標を捕捉できる確率を向上させることができる誘導システムを得ること。【解決手段】誘導システム１０１Ａが、ＩＮＳを用いて自機の位置を示す母機位置情報１２を生成する母機１０Ａと、母機１０Ａから遠隔交戦射撃される飛しょう体２０Ａと、レーダによって母機１０Ａおよび目標６０を観測し、ＧＰＳおよびＩＮＳに基づいて、母機１０Ａの位置を示す母機位置観測情報３６Ｇおよび目標６０の位置を示す目標位置観測情報３４Ｇを生成する警戒機３０Ａと、を備え、飛しょう体２０Ａは、母機位置観測情報３６Ｇのタイムスタンプに対応する母機位置情報１２を母機位置観測情報３６Ｇが示す位置に対応する母機位置情報２４に補正し、母機位置情報２４および目標位置観測情報３４Ｇを用いて誘導指令２５を生成し、誘導指令２５を用いて飛しょう体２０Ａを目標６０に向かわせる誘導制御装置２１Ａを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、飛しょう体を初中期誘導する誘導システムおよび誘導方法に関する。

母機から飛しょう体を発射し、この飛しょう体を移動中の目標に会合させる技術の１つに、飛しょう体を初中期誘導するＥＯＲ（遠隔交戦：Engage On Remote）射撃がある。ＥＯＲ射撃では、例えば、母機のＩＮＳ(慣性航法装置：Inertial Navigation System)で取得した母機の位置情報と、ＧＰＳ（全地球測位システム：Global Positioning System）およびＩＮＳを搭載した警戒機からネットワーク経由で取得した目標の位置観測情報とに基づいて、飛しょう体が初中期誘導される。その後、飛しょう体が目標を捕捉する、すなわち飛しょう体が目標を幾何学的ロックオンすると、飛しょう体は、目標の位置を検出しながら目標に向かう。

特許文献１に示される追尾装置は、センサによって目標の動態および航跡を検出し、動態と航跡との一致度に基づいてセンサのバイアス誤差を推定し、バイアス誤差に基づいて、センサで得られる観測値を補正している。これにより、特許文献１に記載の追尾装置は、バイアス誤差が補正された観測値に基づいて、目標を追尾することが可能となる。

特開２００７−２３２３０６号公報

しかしながら、上記特許文献１の技術にＥＯＲ射撃の技術を適用した場合、母機が戦闘空域に到着するまでに、緯度方向および経度方向にドリフト誤差が蓄積するので、母機がＩＮＳで検出した母機の位置情報に大きな位置誤差が生じる。一方、ＧＰＳではドリフト誤差がほぼ生じないので、警戒機による目標の位置観測情報には、大きな位置誤差は生じない。これらのＩＮＳで検出した母機の位置情報と、ＧＰＳで検出した目標の位置観測情報とを用いる場合、それぞれの位置誤差の不整合により、飛しょう体が目標を捕捉できる確率が低くなるという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、飛しょう体が目標を捕捉できる確率を向上させることができる誘導システムを得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の誘導システムは、慣性航法装置を用いて、自機の位置を示す第１の母機位置情報を生成する母機と、母機から遠隔交戦射撃される飛しょう体と、レーダによって母機および飛しょう体の目標を観測し、全地球測位システムおよび慣性航法装置に基づいて、母機の位置を示す母機位置観測情報および目標の位置を示す目標位置観測情報を生成する警戒機と、を備える。飛しょう体は、第１の母機位置情報の中から母機位置観測情報に付与されているタイムスタンプに対応する第２の母機位置情報を抽出し、かつ第２の母機位置情報を母機位置観測情報が示す位置に対応する第３の母機位置情報に補正し、かつ第３の母機位置情報および目標位置観測情報を用いて、飛しょう体を目標に向かわせる誘導指令を生成し、かつ誘導指令を用いて飛しょう体を目標に向かわせる誘導装置を有する。

本発明によれば、飛しょう体が目標を捕捉できる確率を向上させることができるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる誘導システムの構成を示す図 実施の形態１にかかる誘導制御装置が実行する母機位置情報の補正処理手順を示すフローチャート 実施の形態２にかかる誘導システムの構成を示す図 実施の形態２にかかる誘導制御装置が実行する母機位置情報の補正処理手順を示すフローチャート 実施の形態３にかかる誘導システムの構成を示す図 実施の形態４にかかる誘導システムの構成を示す図 実施の形態１から４にかかる飛しょう体が備える位置補正部の第１のハードウェア構成例を示す図 実施の形態１から４にかかる飛しょう体が備える位置補正部の第２のハードウェア構成例を示す図

以下に、本発明にかかる誘導システムおよび誘導方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる誘導システムの構成を示す図である。誘導システム１０１Ａは、飛しょう体２０Ａの位置誤差を補正したうえで、遠隔交戦射撃であるＥＯＲ射撃を行うシステムである。

誘導システム１０１Ａは、警戒機３０Ａと、母機１０Ａと、飛しょう体２０Ａと、ネットワーク５０とを備えている。母機１０Ａは、飛しょう体２０Ａを搭載しており、ＥＯＲ射撃にて飛しょう体２０Ａを発射する。

警戒機３０Ａは、母機１０Ａを観測するとともに、飛しょう体２０Ａの目標である目標６０を観測する。目標６０の例は、航空機、その他の飛しょう体である。ネットワーク５０は、母機１０Ａおよび警戒機３０Ａが加入しているネットワークである。これにより、母機１０Ａは、ネットワーク５０を介して警戒機３０Ａから種々の情報を受信する。

警戒機３０Ａは、警戒機ＧＰＳ／ＩＮＳ３１と、警戒機レーダ３３Ａと、警戒機ネットワーク端末３５とを備えている。警戒機ＧＰＳ／ＩＮＳ３１は、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を備えている。ＩＮＳは、外部から電波による支援を得ることなく、搭載するセンサによって自装置の位置および速度を算出するシステム、すなわち慣性航法装置である。ＩＮＳは、慣性航法装置、慣性誘導装置、または慣性基準装置とも呼ばれる。ＧＰＳは、地球上の現在位置を測定するシステム、すなわち全地球測位システムである。

警戒機ＧＰＳ／ＩＮＳ３１は、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を用いて、警戒機３０Ａの位置情報である、警戒機位置情報３２を検出する。警戒機ＧＰＳ／ＩＮＳ３１は、警戒機位置情報３２を警戒機レーダ３３Ａに送る。

警戒機レーダ３３Ａは、レーダ照射によって目標６０および母機１０Ａを観測する。警戒機レーダ３３Ａは、目標６０を観測することによって、目標６０の位置を示す目標位置観測情報３４Ｇを生成する。目標位置観測情報３４Ｇは、警戒機位置情報３２を基準とした位置情報である。すなわち、目標位置観測情報３４Ｇは、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を用いて生成された、警戒機３０Ａの位置を基準とした位置情報である。目標位置観測情報３４Ｇには、目標６０の緯度、経度、および高度を示す情報が含まれている。

警戒機レーダ３３Ａは、母機１０Ａを観測することによって、母機１０Ａの位置を示す母機位置観測情報３６Ｇを生成する。母機位置観測情報３６Ｇは、警戒機位置情報３２を基準とした位置情報である。すなわち、母機位置観測情報３６Ｇは、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を用いて生成された、警戒機３０Ａの位置を基準とした位置情報である。母機位置観測情報３６Ｇには、母機１０Ａの緯度、経度、および高度を示す情報が含まれている。

警戒機レーダ３３Ａは、目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを警戒機ネットワーク端末３５に送る。警戒機ネットワーク端末３５は、ネットワーク５０を介して母機１０Ａと通信を行う通信端末である。警戒機ネットワーク端末３５は、目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを、ネットワーク５０を介して母機１０Ａに送る。

目標位置観測情報３４Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイムがタイムスタンプとして付与される。母機位置観測情報３６Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイムがタイムスタンプとして付与される。タイムスタンプは、警戒機３０Ａが付与してもよいし、母機１０Ａが付与してもよい。なお、以下の説明では、母機位置観測情報３６Ｇ、目標位置観測情報３４Ｇ、および後述する母機位置観測情報１８Ｇに付与された、ネットワーク５０におけるシステムタイムをネットワークタイムという場合がある。

母機１０Ａは、母機ＩＮＳ１１と、母機ネットワーク端末１３とを備えている。母機ＩＮＳ１１は、ＩＮＳ機能を用いて、母機１０Ａの位置情報である、母機位置情報１２を検出する。母機位置情報１２には、母機１０Ａの緯度、経度、および高度を示す情報が含まれている。母機ＩＮＳ１１は、母機位置情報１２を飛しょう体２０Ａに入力する。

母機ネットワーク端末１３は、警戒機３０Ａから、ネットワーク５０を介して、目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを受信する。母機ネットワーク端末１３は、目標位置観測情報３４Ｇを目標位置観測情報１４Ｇとして飛しょう体２０Ａに入力し、母機位置観測情報３６Ｇを母機位置観測情報１８Ｇとして飛しょう体２０Ａに入力する。目標位置観測情報１４Ｇは、目標位置観測情報３４Ｇと同様の情報であり、母機位置観測情報１８Ｇは、母機位置観測情報３６Ｇと同様の情報である。

なお、母機位置情報１２には、母機１０Ａの機体クロックタイムが付与されるものとする。また、目標位置観測情報１４Ｇおよび母機位置観測情報１８Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイムがタイムスタンプとして付与されている。

飛しょう体２０Ａは、誘導制御装置２１Ａ、操舵装置７１、推進装置７２、およびシーカ装置７３を備えている。誘導装置である誘導制御装置２１Ａは、飛しょう体２０Ａを誘導制御する装置であり、入力部２６、記憶部２７、位置補正部２２Ａ、および誘導算出部２３を備えている。

入力部２６は、母機１０Ａから送られてくる、母機位置情報１２、目標位置観測情報１４Ｇ、および母機位置観測情報１８Ｇを受け付けて記憶部２７に記憶させる。記憶部２７は、母機位置情報１２、目標位置観測情報１４Ｇ、および母機位置観測情報１８Ｇを記憶し蓄積する。

位置補正部２２Ａは、記憶部２７から母機位置情報１２および母機位置観測情報１８Ｇを読み出す。位置補正部２２Ａは、母機位置情報１２の中から、ネットワークタイムに対応する母機位置情報１２を抽出する。すなわち、位置補正部２２Ａは、母機位置情報１２の中から、母機位置観測情報１８Ｇに付与されているシステムタイムを基準とした時刻の母機位置情報１２を抽出する。

また、位置補正部２２Ａは、母機位置情報１２を、目標位置観測情報１４Ｇと同じ警戒機位置情報３２を基準とした位置情報に補正するため、警戒機位置情報３２を基準とした母機位置観測情報１８Ｇに基づいて、母機位置情報１２の位置情報を補正する。すなわち、位置補正部２２Ａは、母機位置観測情報１８Ｇを基準として、母機位置情報１２の位置情報を補正する。これにより、母機位置情報１２の位置情報が、警戒機位置情報３２を基準とした位置情報に補正される。位置補正部２２Ａは、補正した母機位置情報１２を、母機位置情報２４として誘導算出部２３に送る。

誘導算出部２３は、記憶部２７から目標位置観測情報１４Ｇを読み出す。誘導算出部２３は、位置補正部２２Ａから送られてくる母機位置情報２４と、読み出した目標位置観測情報１４Ｇとに基づいて、誘導指令２５を算出する。誘導算出部２３は、母機位置情報２４を飛しょう体２０Ａの初期の位置情報とし、飛しょう体２０Ａが目標６０に到達できるよう、目標位置観測情報１４Ｇに対する誘導指令２５を算出する。誘導指令２５は、飛しょう体２０Ａを目標６０に誘導するための指令である。誘導算出部２３は、誘導指令２５を操舵装置７１および推進装置７２に入力する。

操舵装置７１は、誘導指令２５に基づいて、操舵翼（図示せず）を駆動させ、これにより飛しょう体２０Ａに旋回加速度を発生させる。推進装置７２は、誘導指令２５に基づいて、飛しょう体２０Ａに推進力を発生させる。飛しょう体２０Ａは、操舵装置７１および推進装置７２によって、初中期誘導の際の速度および姿勢が制御される。シーカ装置７３は、終末誘導に使用されるセンサ装置である。

つぎに、誘導システム１０１Ａにおける動作処理手順について説明する。警戒機３０Ａは、目標６０の位置を示す目標位置観測情報３４Ｇと、母機１０Ａの位置を示す母機位置観測情報３６Ｇを生成する。警戒機３０Ａは、目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを、ネットワーク５０を介して母機１０Ａに送る。目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイムが付与される。

母機１０Ａは、ＩＮＳ機能を用いて母機位置情報１２を検出する。母機位置情報１２には、母機１０Ａの機体クロックタイムが付与される。母機ＩＮＳ１１は、母機位置情報１２を飛しょう体２０Ａに入力する。

母機ネットワーク端末１３は、警戒機３０Ａから、ネットワーク５０を介して、目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを受信する。母機ネットワーク端末１３は、目標位置観測情報３４Ｇを目標位置観測情報１４Ｇとして飛しょう体２０Ａに入力し、母機位置観測情報３６Ｇを母機位置観測情報１８Ｇとして飛しょう体２０Ａに入力する。目標位置観測情報１４Ｇおよび母機位置観測情報１８Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイムがタイムスタンプとして付与されている。この後、飛しょう体２０Ａが、母機位置情報１２の補正処理を行う。

図２は、実施の形態１にかかる誘導制御装置が実行する母機位置情報の補正処理手順を示すフローチャートである。ここでは、誘導制御装置２１Ａによる、母機位置情報１２の補正処理について説明する。

入力部２６は、母機１０Ａの機体クロックタイムが付与された母機位置情報１２を記憶部２７に順次蓄積させる（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１の処理に並行して、入力部２６は、ネットワーク５０のシステムタイムが付与された母機位置観測情報１８Ｇを記憶部２７に順次蓄積させる（ステップＳ１０２）。また、入力部２６は、ネットワーク５０のシステムタイムが付与された目標位置観測情報１４Ｇを記憶部２７に順次蓄積させる。

位置補正部２２Ａは、記憶部２７から母機位置情報１２および母機位置観測情報１８Ｇを読み出す。位置補正部２２Ａは、母機位置情報１２の中から、ネットワークタイムを基準とした、母機位置情報１２を抽出する（ステップＳ１０３）。すなわち、位置補正部２２Ａは、母機位置観測情報１８Ｇに付与されたネットワークタイムの時刻に最も近い時刻（機体クロックタイム）に取得した母機位置情報１２を抽出する。具体的には、位置補正部２２Ａは、機体クロックタイムとネットワークタイムとが同じ時刻の情報となるよう、母機位置情報１２と母機位置観測情報１８Ｇとを対応付けする。そして、位置補正部２２Ａは、最新の母機位置観測情報１８Ｇに対応する母機位置情報１２を抽出する。最新の母機位置観測情報１８Ｇは、最新の目標位置観測情報１４Ｇに対応している。すなわち、最新の母機位置観測情報１８Ｇに付与されているネットワークタイムと、最新の目標位置観測情報１４Ｇに付与されているネットワークタイムとは、同じ時刻を示している。したがって、位置補正部２２Ａが抽出した母機位置情報１２の機体クロックタイムは、最新の目標位置観測情報１４Ｇに付与されているネットワークタイムに対応した時刻を示す。

続いて、位置補正部２２Ａは、母機位置情報１２を目標位置観測情報１４Ｇと同じ、警戒機位置情報３２を基準とした位置に補正するため、母機位置観測情報１８Ｇの位置情報を基準として、母機位置情報１２の位置を補正する（ステップＳ１０４）。すなわち、位置補正部２２Ａは、母機位置観測情報１８Ｇの位置情報に基づいて、母機位置情報１２の緯度、経度、および高度の情報に対する位置補正を行う。この後、母機１０Ａは、飛しょう体２０Ａを発射し、位置補正部２２Ａは、位置補正後の母機位置情報１２を母機位置情報２４として誘導算出部２３に出力する。

誘導算出部２３は、位置補正後の母機位置情報２４を初期位置情報とし、目標６０に到達できるよう、目標位置観測情報１４Ｇに対する誘導指令２５を算出する。誘導算出部２３は、既存の方法によって誘導指令２５を算出する。なお、目標位置観測情報１４Ｇのばらつきが大きい場合には、誘導算出部２３は、目標位置観測情報１４Ｇに対して平滑計算を実行してもよい。

誘導算出部２３は、誘導指令２５を操舵装置７１および推進装置７２に入力する。操舵装置７１および推進装置７２は、誘導指令２５に従って、飛しょう体２０Ａの速度および姿勢を制御する。この後、飛しょう体２０Ａが目標６０を捕捉すると、飛しょう体２０Ａは、シーカ装置７３を用いて終末誘導を行う。そして、飛しょう体２０Ａが目標６０に会合する。

このように、誘導システム１０１Ａは、警戒機３０Ａで生成された母機位置観測情報３６Ｇに対応する母機位置観測情報１８Ｇで、母機１０Ａが生成した母機位置情報１２の時間を補正することにより、母機位置情報１２が警戒機３０Ａの時間を基準とした位置情報となる。

また、誘導システム１０１Ａは、警戒機３０Ａで生成された母機位置観測情報３６Ｇに対応する母機位置観測情報１８Ｇで、母機１０Ａが生成した母機位置情報１２の位置を補正することにより、母機位置情報１２が警戒機３０Ａで検出された位置（警戒機位置情報３２）を基準とした母機位置情報２４となる。

そして、誘導システム１０１Ａは、警戒機位置情報３２を基準とした母機位置情報２４と、警戒機位置情報３２を基準とした目標６０の位置である目標位置観測情報１４Ｇとに基づいて、飛しょう体２０Ａを目標６０に誘導するための誘導指令２５を生成している。

警戒機３０Ａで生成された母機位置観測情報３６Ｇおよび目標位置観測情報３４Ｇは、ＧＰＳ機能を用いて生成された情報であるので、ドリフト誤差がほとんど無い。したがって、母機位置観測情報３６Ｇに対応する母機位置観測情報１８Ｇ、および目標位置観測情報３４Ｇに対応する目標位置観測情報１４Ｇは、ドリフト誤差がほとんど無い。誘導システム１０１Ａは、母機位置観測情報１８Ｇを用いて母機位置情報１２を補正しているので、母機位置情報１２が補正された母機位置情報２４は、ドリフト誤差がほとんど無い。したがって、飛しょう体２０Ａは、ドリフト誤差がほとんど無い母機位置情報２４および目標位置観測情報１４Ｇを用いて、飛しょう体２０Ａを目標６０に誘導するための誘導指令２５を生成することができる。

上述したように、誘導システム１０１Ａでは、母機１０Ａから入力される母機位置観測情報１８Ｇを基準として母機位置情報１２に対して位置補正を実行し、位置補正された母機位置情報２４を飛しょう体２０Ａの初期位置情報とし、母機１０Ａから入力される目標位置観測情報１４Ｇを用いて飛しょう体２０Ａの誘導を行っている。これにより、飛しょう体２０Ａは、ドリフト誤差がほとんど無い母機位置情報２４および目標位置観測情報１４Ｇを用いて、飛しょう体２０Ａを目標６０に誘導するための誘導指令２５を生成することができるので、飛しょう体２０Ａの位置誤差（母機位置情報２４の位置誤差）を低減したうえで、母機位置情報２４を用いて誘導指令２５を算出することができる。したがって、誘導システム１０１Ａは、ＥＯＲ射撃時の幾何学的ロックオン確率（飛しょう体２０Ａに搭載されるシーカ装置７３が作動したときに目標６０を送信ビーム範囲内に幾何学的に補足する確率）を向上させることができる。

このように、実施の形態１によれば、飛しょう体２０Ａが、ＩＮＳ機能を用いて取得した母機位置情報１２を、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を用いて生成された母機位置観測情報３６Ｇ（母機位置観測情報１８Ｇ）に基づいて位置補正するので、母機位置情報１２が目標位置観測情報３４Ｇに対応する位置情報に補正されることとなる。飛しょう体２０Ａは、母機位置情報１２の位置補正後の情報である母機位置情報２４（飛しょう体２０Ａの初期の位置情報）および目標位置観測情報１４Ｇに基づいて、目標６０に向かう。したがって、飛しょう体２０Ａが、飛しょう体２０Ａの初期の位置誤差を低減したうえで、目標６０に向かうことができるので、飛しょう体２０Ａが目標６０を捕捉できる確率が向上する。

実施の形態２．
つぎに、図３および図４を用いてこの発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２では、警戒機から送られてくる情報および僚機から送られてくる情報を用いて、飛しょう体の位置誤差を補正する。

図３は、実施の形態２にかかる誘導システムの構成を示す図である。図３の各構成要素のうち図１に示す実施の形態１の誘導システム１０１Ａと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。誘導システム１０１Ｂは、誘導システム１０１Ａと同様に、飛しょう体２０Ｂの位置誤差を補正したうえで、ＥＯＲ射撃を行うシステムである。

誘導システム１０１Ｂは、警戒機３０Ｂと、母機１０Ｂと、飛しょう体２０Ｂと、僚機４０と、ネットワーク５０とを備えている。僚機４０は、母機１０Ｂのレーダ覆域内に展開しているものとする。母機１０Ｂは、飛しょう体２０Ｂを搭載しており、ＥＯＲ射撃にて飛しょう体２０Ｂを発射する。実施の形態２のネットワーク５０には、母機１０Ｂ、警戒機３０Ｂ、および僚機４０が加入している。

警戒機３０Ｂは、飛しょう体２０Ｂの目標である目標６０を観測する。警戒機３０Ｂは、警戒機ＧＰＳ／ＩＮＳ３１と、警戒機レーダ３３Ｂと、警戒機ネットワーク端末３５とを備えている。

警戒機ＧＰＳ／ＩＮＳ３１は、警戒機位置情報３２を警戒機レーダ３３Ｂに送る。警戒機レーダ３３Ｂは、レーダ照射によって目標６０を観測し、目標６０の位置を示す目標位置観測情報３４Ｇを生成する。警戒機ネットワーク端末３５は、目標位置観測情報３４Ｇを、ネットワーク５０を介して母機１０Ｂに送る。

僚機４０は、僚機ＧＰＳ／ＩＮＳ４１と、僚機ネットワーク端末４３とを備えている。僚機ＧＰＳ／ＩＮＳ４１は、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を備えている。僚機ＧＰＳ／ＩＮＳ４１は、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を用いて、僚機４０の位置情報である、僚機位置情報４２Ｇを検出する。僚機位置情報４２Ｇには、僚機４０の緯度、経度、および高度の情報が含まれている。僚機ＧＰＳ／ＩＮＳ４１は、僚機位置情報４２Ｇを僚機ネットワーク端末４３に送る。

僚機ネットワーク端末４３は、ネットワーク５０を介して母機１０Ｂと通信を行う通信端末である。僚機ネットワーク端末４３は、僚機位置情報４２Ｇを、ネットワーク５０を介して母機１０Ｂに送る。

母機１０Ｂは、母機ＩＮＳ１１と、母機ネットワーク端末１３と、母機レーダ１６とを備えている。母機ＩＮＳ１１は、母機位置情報１２を飛しょう体２０Ｂに入力する。母機ネットワーク端末１３は、警戒機３０Ｂから、ネットワーク５０を介して、目標位置観測情報３４Ｇを受信する。母機ネットワーク端末１３は、目標位置観測情報３４Ｇを目標位置観測情報１４Ｇとして飛しょう体２０Ｂに入力する。

また、母機ネットワーク端末１３は、僚機４０から、ネットワーク５０を介して、僚機位置情報４２Ｇを受信する。母機ネットワーク端末１３は、僚機位置情報４２Ｇを僚機位置情報１５Ｇとして飛しょう体２０Ｂに入力する。目標位置観測情報１４Ｇおよび僚機位置情報１５Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイムであるネットワークタイムがタイムスタンプとして付与されている。母機ネットワーク端末１３は、僚機位置情報４２Ｇを僚機位置情報１５Ｇとして飛しょう体２０Ｂに入力する。

母機レーダ１６は、レーダ照射によって僚機４０を観測し、僚機４０の位置を示す僚機位置観測情報１７を生成する。僚機位置観測情報１７には、母機１０Ｂと僚機４０との間の距離の情報と、母機レーダ１６が照射したレーダ（送信ビーム）の中心に対する僚機４０の角度の情報とが含まれている。母機レーダ１６は、僚機位置観測情報１７を飛しょう体２０Ｂに入力する。なお、母機位置情報１２および僚機位置観測情報１７には、母機１０Ｂの機体クロックタイムが付与されるものとする。

飛しょう体２０Ｂは、誘導制御装置２１Ｂ、操舵装置７１、推進装置７２、およびシーカ装置７３を備えている。誘導制御装置２１Ｂは、飛しょう体２０Ｂを誘導制御する装置であり、入力部２６、記憶部２７、位置補正部２２Ｂ、および誘導算出部２３を備えている。

入力部２６は、母機１０Ｂから送られてくる、母機位置情報１２、目標位置観測情報１４Ｇ、僚機位置情報１５Ｇ、および僚機位置観測情報１７を受け付けて記憶部２７に記憶させる。記憶部２７は、母機位置情報１２、目標位置観測情報１４Ｇ、僚機位置情報１５Ｇ、および僚機位置観測情報１７を記憶し蓄積する。

位置補正部２２Ｂは、記憶部２７から母機位置情報１２、僚機位置情報１５Ｇ、および僚機位置観測情報１７を読み出す。位置補正部２２Ｂは、母機位置情報１２の中から、ネットワークタイムを基準とした母機位置情報１２を抽出する。また、位置補正部２２Ｂは、僚機位置観測情報１７の中から、ネットワークタイムを基準とした僚機位置観測情報１７を抽出する。すなわち、位置補正部２２Ｂは、母機位置情報１２の中から、僚機位置情報１５Ｇに付与されているシステムタイムを基準とした母機位置情報１２を抽出し、僚機位置観測情報１７の中から、僚機位置情報１５Ｇに付与されているシステムタイムを基準とした僚機位置観測情報１７を抽出する。

また、位置補正部２２Ｂは、僚機位置情報１５Ｇを基準とした、僚機位置観測情報１７の位置誤差量を算出する。僚機位置観測情報１７の位置誤差量は、僚機位置情報１５Ｇに対する僚機位置観測情報１７の誤差量であり、緯度、経度、および高度の情報で示される。また、位置補正部２２Ｂは、僚機位置観測情報１７の位置誤差量を補正する位置補正量を算出する。

また、位置補正部２２Ｂは、母機位置情報１２を、目標位置観測情報１４Ｇと同じ警戒機位置情報３２を基準とした位置情報に補正するため、母機位置情報１２を、僚機位置観測情報１７の位置補正量で補正する。僚機位置観測情報１７の位置補正量は、僚機４０で取得された僚機位置情報４２Ｇ（僚機位置情報１５Ｇ）に基づくものであるが、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を用いて取得されたものであるので、正確な僚機４０の位置に基づいて算出されたものである。また、警戒機位置情報３２は、警戒機３０Ｂで取得されたものであるが、ＧＰＳ機能およびＩＮＳ機能を用いて取得されたものであるので、正確な警戒機３０Ｂの位置に基づいて算出されたものである。したがって、母機位置情報１２を、僚機位置観測情報１７の位置補正量で補正することによって、補正後の母機位置情報１２は、警戒機位置情報３２を基準とした位置情報となる。すなわち、補正後の母機位置情報１２と、目標位置観測情報１４Ｇとは、ともに警戒機位置情報３２を基準とした位置情報となる。位置補正部２２Ｂは、母機位置情報１２が示す緯度、経度、および高度を位置補正する。位置補正部２２Ｂは、位置補正した母機位置情報１２を、母機位置情報２４として誘導算出部２３に送る。

誘導算出部２３は、実施の形態１と同様の処理によって誘導指令２５を算出し、誘導指令２５を操舵装置７１および推進装置７２に入力する。

つぎに、誘導システム１０１Ｂにおける動作処理手順について説明する。警戒機３０Ｂは、目標６０の位置を示す目標位置観測情報３４Ｇを生成する。警戒機３０Ｂは、目標位置観測情報３４Ｇを、ネットワーク５０を介して母機１０Ｂに送る。目標位置観測情報３４Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイムが付与される。

僚機４０は、僚機４０の位置を示す僚機位置情報４２Ｇを生成する。僚機４０は、僚機位置情報４２Ｇを、ネットワーク５０を介して母機１０Ｂに送る。僚機位置情報４２Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイム（ネットワークタイム）が付与される。

母機１０Ｂは、ＩＮＳ機能を用いて母機位置情報１２を検出する。母機位置情報１２には、母機１０Ｂの機体クロックタイムが付与される。母機ＩＮＳ１１は、母機位置情報１２を飛しょう体２０Ｂに入力する。

母機ネットワーク端末１３は、警戒機３０Ｂから、ネットワーク５０を介して、目標位置観測情報３４Ｇを受信し、僚機４０から、ネットワーク５０を介して、僚機位置情報４２Ｇを受信する。母機ネットワーク端末１３は、目標位置観測情報３４Ｇを目標位置観測情報１４Ｇとして飛しょう体２０Ｂに入力し、僚機位置情報４２Ｇを僚機位置情報１５Ｇとして飛しょう体２０Ｂに入力する。目標位置観測情報１４Ｇおよび僚機位置情報１５Ｇには、ネットワーク５０におけるシステムタイムが付与されている。また、母機レーダ１６は、僚機４０の位置を示す僚機位置観測情報１７を生成し、僚機位置観測情報１７を飛しょう体２０Ｂに入力する。この後、飛しょう体２０Ｂが、母機位置情報１２の補正処理を行う。

図４は、実施の形態２にかかる誘導制御装置が実行する母機位置情報の補正処理手順を示すフローチャートである。ここでは、誘導制御装置２１Ｂによる、母機位置情報１２の補正処理について説明する。

入力部２６は、母機１０Ｂの機体クロックタイムが付与された、母機位置情報１２および僚機位置観測情報１７を記憶部２７に順次蓄積させる（ステップＳ２０１）。このとき、位置補正部２２Ｂは、僚機４０との距離および角度の情報を含んだ僚機位置観測情報１７を、母機位置情報１２を基準にした、緯度、経度、高度の情報に変換して記憶部２７に記憶させておく。

ステップＳ２０１の処理に並行して、入力部２６は、ネットワーク５０のシステムタイムが付与された僚機位置情報１５Ｇを記憶部２７に順次蓄積させる（ステップＳ２０２）。また、入力部２６は、ネットワーク５０のシステムタイムが付与された目標位置観測情報１４Ｇを記憶部２７に順次蓄積させる。

位置補正部２２Ｂは、記憶部２７から僚機位置観測情報１７、母機位置情報１２、および僚機位置情報１５Ｇを読み出す。位置補正部２２Ｂは、ネットワークタイムを基準とした、母機位置情報１２および僚機位置観測情報１７を抽出する（ステップＳ２０３）。すなわち、位置補正部２２Ｂは、僚機位置情報１５Ｇに付与されたネットワークタイムの時刻に最も近い時刻（機体クロックタイム）に取得した母機位置情報１２および僚機位置観測情報１７を抽出する。具体的には、位置補正部２２Ｂは、機体クロックタイムとネットワークタイムとが同じ時刻の情報となるよう、母機位置情報１２と僚機位置情報１５Ｇとを対応付けし、僚機位置観測情報１７と僚機位置情報１５Ｇとを対応付けする。そして、位置補正部２２Ｂは、最新の僚機位置情報１５Ｇに対応する母機位置情報１２および僚機位置観測情報１７を抽出する。これにより、位置補正部２２Ｂが抽出した母機位置情報１２および僚機位置観測情報１７の機体クロックタイムは、最新の僚機位置情報１５Ｇに付与されているネットワークタイム、すなわち最新の目標位置観測情報１４Ｇに付与されているネットワークタイムに対応した時刻を示す。

続いて、位置補正部２２Ｂは、僚機位置情報１５Ｇを基準とした、僚機位置観測情報１７の位置誤差量を算出する（ステップＳ２０４）。また、位置補正部２２Ｂは、僚機位置観測情報１７の位置誤差量を補正する位置補正量を算出する。

そして、位置補正部２２Ｂが、母機位置情報１２を、位置補正量で補正する（ステップＳ２０５）。これにより、母機位置情報１２が示す緯度、経度、および高度が、僚機位置情報１５Ｇを基準とした位置補正量で補正される。この後、母機１０Ｂは、飛しょう体２０Ｂを発射し、位置補正部２２Ｂは、位置補正後の母機位置情報１２を母機位置情報２４として誘導算出部２３に送る。

誘導算出部２３は、位置補正後の母機位置情報２４を初期位置情報とし、目標６０に到達できるよう、目標位置観測情報１４Ｇに対する誘導指令２５を算出する。なお、目標位置観測情報１４Ｇのばらつきが大きい場合には、誘導算出部２３は、目標位置観測情報１４Ｇに対して平滑計算を実行してもよい。

誘導算出部２３は、誘導指令２５を操舵装置７１および推進装置７２に入力する。操舵装置７１および推進装置７２は、誘導指令２５に従って、飛しょう体２０Ｂの速度および姿勢を制御する。この後、飛しょう体２０Ｂが目標６０を捕捉すると、飛しょう体２０Ｂは、シーカ装置７３を用いて終末誘導を行う。そして、飛しょう体２０Ｂが目標６０に会合する。

上述したように、誘導システム１０１Ｂは、僚機位置情報１５Ｇを基準として、母機レーダ１６による僚機位置観測情報１７の位置誤差量を算出し、位置誤差量を補正する位置補正量で、母機位置情報１２を補正している。誘導システム１０１Ｂは、母機位置情報１２を位置補正した母機位置情報２４を、飛しょう体２０Ｂの初期位置情報とし、目標６０の位置情報を目標位置観測情報１４Ｇとし、目標位置観測情報１４Ｇおよび母機位置情報２４に基づいて、飛しょう体２０Ｂの誘導を行う。これにより、飛しょう体２０Ｂの位置誤差が低減でき、ＥＯＲ射撃時の幾何学的ロックオン確率が向上する。

このように、実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、飛しょう体２０Ｂが、飛しょう体２０Ｂの初期の位置誤差を低減したうえで、目標６０に向かうことができるので、飛しょう体２０Ｂが目標６０を捕捉できる確率が向上する。

また、飛しょう体２０Ｂが、僚機４０から送られてくる僚機位置情報４２Ｇに基づいて、僚機位置観測情報１７の位置誤差量を算出し、この位置誤差量を補正する位置補正量を用いて母機位置情報１２の位置を補正するので、母機位置情報１２が僚機位置情報４２Ｇに対応する位置情報に補正されて母機位置情報２４（飛しょう体２０Ｂの初期の位置情報）となる。飛しょう体２０Ｂは、この母機位置情報２４および目標位置観測情報１４Ｇに基づいて、目標６０に向かう。したがって、飛しょう体２０Ｂが、飛しょう体２０Ｂの初期の位置誤差を低減したうえで、目標６０に向かうことができるので、飛しょう体２０Ｂが目標６０を捕捉できる確率が向上する。

実施の形態３．
つぎに、図５を用いてこの発明の実施の形態３について説明する。実施の形態３では、実施の形態１の誘導システム１０１Ａに対し、飛しょう体にネットワーク５０を介した通信を実行できる通信端末（飛しょう体ネットワーク端末）を配置し、この通信端末が警戒機３０Ａから目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを受信する。

図５は、実施の形態３にかかる誘導システムの構成を示す図である。図３の各構成要素のうち図１に示す実施の形態１の誘導システム１０１Ａと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。誘導システム１０１Ｃは、誘導システム１０１Ａと同様に、飛しょう体２０Ｃの位置誤差を補正したうえで、ＥＯＲ射撃を行うシステムである。

誘導システム１０１Ｃは、警戒機３０Ａと、母機１０Ｃと、飛しょう体２０Ｃと、ネットワーク５０とを備えている。母機１０Ｃは、飛しょう体２０Ｃを搭載しており、ＥＯＲ射撃にて飛しょう体２０Ｃを発射する。実施の形態３のネットワーク５０には、飛しょう体２０Ｃおよび警戒機３０Ａが加入している。

飛しょう体２０Ｃは、飛しょう体ネットワーク端末１９、誘導制御装置２１Ａ、操舵装置７１、推進装置７２、およびシーカ装置７３を備えている。飛しょう体ネットワーク端末１９は、警戒機３０Ａから、ネットワーク５０を介して、目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを受信する。飛しょう体ネットワーク端末１９は、目標位置観測情報３４Ｇを目標位置観測情報１４Ｇとして入力部２６に入力し、母機位置観測情報３６Ｇを母機位置観測情報１８Ｇとして入力部２６に入力する。実施の形態３では、母機１０Ｃは、母機ＩＮＳ１１を備えているが、母機ネットワーク端末１３を備えていなくてもよい。

実施の形態１の誘導システム１０１Ａでは、飛しょう体２０Ａが、母機ネットワーク端末１３を介して、目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを取得したが、誘導システム１０１Ｃでは、飛しょう体２０Ｃが、飛しょう体ネットワーク端末１９を介して、目標位置観測情報３４Ｇおよび母機位置観測情報３６Ｇを取得する。誘導システム１０１Ｃと誘導システム１０１Ａとでは、母機ネットワーク端末１３および飛しょう体ネットワーク端末１９の動作以外は同じである。

このように実施の形態３によれば、誘導システム１０１Ｃは、実施の形態１の誘導システム１０１Ａと同様の効果を得ることができる。また、母機１０Ｃから飛しょう中の飛しょう体２０Ｃへ目標６０の目標位置観測情報３４Ｇを送信することなく、飛しょう体２０Ｃの位置誤差を低減できる。したがって、ＥＯＲ射撃時に母機１０Ｃからコマンドが届かない領域であっても幾何学的ロックオン確率を向上させることができる。

実施の形態４．
つぎに、図６を用いてこの発明の実施の形態４について説明する。実施の形態４では、実施の形態２の誘導システム１０１Ｂに対し、飛しょう体にネットワーク５０を介した通信を実行できる通信端末（飛しょう体ネットワーク端末）を配置し、この通信端末が警戒機３０Ｂから目標位置観測情報３４Ｇを受信し、僚機４０から僚機位置情報４２Ｇを受信する。

図６は、実施の形態４にかかる誘導システムの構成を示す図である。図６の各構成要素のうち図３に示す実施の形態２の誘導システム１０１Ｂと同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。誘導システム１０１Ｄは、誘導システム１０１Ｂと同様に、飛しょう体２０Ｄの位置誤差を補正したうえで、ＥＯＲ射撃を行うシステムである。

誘導システム１０１Ｄは、警戒機３０Ｂと、母機１０Ｄと、飛しょう体２０Ｄと、ネットワーク５０とを備えている。母機１０Ｄは、飛しょう体２０Ｄを搭載しており、ＥＯＲ射撃にて飛しょう体２０Ｄを発射する。実施の形態４のネットワーク５０には、飛しょう体２０Ｄ、僚機４０、および警戒機３０Ｂが加入している。

飛しょう体２０Ｄは、飛しょう体ネットワーク端末１９、誘導制御装置２１Ｂ、操舵装置７１、推進装置７２、およびシーカ装置７３を備えている。飛しょう体ネットワーク端末１９は、ネットワーク５０を介して、警戒機３０Ｂから目標位置観測情報３４Ｇを受信し、僚機４０から僚機位置情報４２Ｇを受信する。飛しょう体ネットワーク端末１９は、目標位置観測情報３４Ｇを目標位置観測情報１４Ｇとして入力部２６に入力し、僚機位置情報４２Ｇを僚機位置情報１５Ｇとして入力部２６に入力する。実施の形態４では、母機１０Ｄは、母機ＩＮＳ１１を備えているが、母機ネットワーク端末１３を備えていなくてもよい。

実施の形態２の誘導システム１０１Ｂでは、飛しょう体２０Ｂが、母機ネットワーク端末１３を介して、目標位置観測情報３４Ｇおよび僚機位置情報４２Ｇを取得したが、誘導システム１０１Ｄでは、飛しょう体２０Ｄが、飛しょう体ネットワーク端末１９を介して、目標位置観測情報３４Ｇおよび僚機位置情報４２Ｇを取得する。誘導システム１０１Ｄと誘導システム１０１Ｂとでは、母機ネットワーク端末１３および飛しょう体ネットワーク端末１９の動作以外は同じである。

このように実施の形態４によれば、誘導システム１０１Ｄは、実施の形態２の誘導システム１０１Ｂと同様の効果を得ることができる。また、母機１０Ｄから飛しょう中の飛しょう体２０Ｄへ目標６０の目標位置観測情報３４Ｇを送信することなく、飛しょう体２０Ｄの位置誤差を低減できる。したがって、ＥＯＲ射撃時に母機１０Ｄからコマンドが届かない領域であっても幾何学的ロックオン確率を向上させることができる。

ここで、位置補正部２２Ａ，２２Ｂのハードウェア構成について説明する。図７は、実施の形態１から４にかかる飛しょう体が備える位置補正部の第１のハードウェア構成例を示す図である。なお、位置補正部２２Ａ，２２Ｂは、同様のハードウェア構成を有しているので、ここでは、位置補正部２２Ａのハードウェア構成について説明する。位置補正部２２Ａを構成する構成要素の一部又は全部の機能は、プロセッサ３０１およびメモリ３０２により実現することができる。

プロセッサ３０１の例は、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）またはシステムＬＳＩ（Large Scale Integration）である。メモリ３０２の例は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）である。

位置補正部２２Ａは、プロセッサ３０１が、メモリ３０２で記憶されている、位置補正部２２Ａの動作を実行するための位置補正プログラムを読み出して実行することにより実現される。また、この位置補正プログラムは、位置補正部２２Ａの手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。メモリ３０２は、プロセッサ３０１が各種処理を実行する際の一時メモリにも使用される。

図８は、実施の形態１から４にかかる飛しょう体が備える位置補正部の第２のハードウェア構成例を示す図である。なお、位置補正部２２Ａ，２２Ｂは、同様のハードウェア構成を有しているので、ここでは、位置補正部２２Ａのハードウェア構成について説明する。位置補正部２２Ａを構成する構成要素の一部又は全部の機能は、処理回路３０３により実現することができる。

処理回路３０３は、専用のハードウェアである。処理回路３０３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はこれらを組み合わせたものである。

なお、位置補正部２２Ａの機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。すなわち、位置補正部２２Ａの一部の機能を図７に示したプロセッサ３０１およびメモリ３０２で実現し、残りの機能を図８に示した専用の処理回路３０３で実現するようにしてもよい。

なお、実施の形態１から４で説明した、誘導算出部２３についても、位置補正部２２Ａと同様のハードウェア構成を有しているので、その説明を省略する。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０Ａ〜１０Ｄ 母機、１１ 母機ＩＮＳ、１２，２４ 母機位置情報、１３ 母機ネットワーク端末、１４Ｇ，３４Ｇ 目標位置観測情報、１５Ｇ，４２Ｇ 僚機位置情報、１６ 母機レーダ、１７ 僚機位置観測情報、１８Ｇ，３６Ｇ 母機位置観測情報、１９ 飛しょう体ネットワーク端末、２０Ａ〜２０Ｄ 飛しょう体、２１Ａ，２１Ｂ 誘導制御装置、２２Ａ，２２Ｂ 位置補正部、２３ 誘導算出部、２５ 誘導指令、２６ 入力部、２７ 記憶部、３０Ａ，３０Ｂ 警戒機、３１ 警戒機ＧＰＳ／ＩＮＳ、３２ 警戒機位置情報、３３Ａ，３３Ｂ 警戒機レーダ、３５ 警戒機ネットワーク端末、４０ 僚機、４１ 僚機ＧＰＳ／ＩＮＳ、４３ 僚機ネットワーク端末、５０ ネットワーク、６０ 目標、７１ 操舵装置、７２ 推進装置、７３ シーカ装置、１０１Ａ〜１０１Ｄ 誘導システム、３０１ プロセッサ、３０２ メモリ、３０３ 処理回路。

Claims (7)

1. 慣性航法装置を用いて、自機の位置を示す第１の母機位置情報を生成する母機と、
   前記母機から遠隔交戦射撃される飛しょう体と、
   レーダによって前記母機および前記飛しょう体の目標を観測し、全地球測位システムおよび慣性航法装置に基づいて、前記母機の位置を示す母機位置観測情報および前記目標の位置を示す目標位置観測情報を生成する警戒機と、
   を備え、
   前記飛しょう体は、
   前記第１の母機位置情報の中から前記母機位置観測情報に付与されているタイムスタンプに対応する第２の母機位置情報を抽出し、かつ前記第２の母機位置情報を前記母機位置観測情報が示す位置に対応する第３の母機位置情報に補正し、かつ前記第３の母機位置情報および前記目標位置観測情報を用いて、前記飛しょう体を前記目標に向かわせる誘導指令を生成し、かつ前記誘導指令を用いて前記飛しょう体を前記目標に向かわせる誘導装置を有する、
   ことを特徴とする誘導システム。
2. 前記母機は、前記警戒機から前記目標位置観測情報および前記母機位置観測情報を受信して前記誘導装置に送信する通信端末を有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
3. 前記飛しょう体は、前記警戒機から前記目標位置観測情報および前記母機位置観測情報を受信する通信端末を有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の誘導システム。
4. 全地球測位システムおよび慣性航法装置を用いて、自機の位置を示す僚機位置情報を生成する僚機と、
   慣性航法装置を用いて自機の位置を示す第１の母機位置情報を生成するとともに、レーダによって前記僚機を観測して前記僚機の位置を示す第１の僚機位置観測情報を生成する母機と、
   前記母機から遠隔交戦射撃される飛しょう体と、
   レーダによって前記飛しょう体の目標を観測し、全地球測位システムおよび慣性航法装置を用いて、前記目標の位置を示す目標位置観測情報を生成する警戒機と、
   を備え、
   前記飛しょう体は、
   前記第１の母機位置情報の中から前記僚機位置情報に付与されているタイムスタンプに対応する第２の母機位置情報を抽出し、かつ前記第１の僚機位置観測情報を前記僚機位置情報に付与されているタイムスタンプに対応する第２の僚機位置観測情報に補正し、かつ前記僚機位置情報が示す位置を基準とした前記第２の僚機位置観測情報の位置誤差を算出し、かつ前記第２の母機位置情報を、前記位置誤差を補正する位置補正量で第３の母機位置情報に補正し、前記第３の母機位置情報および前記目標位置観測情報を用いて、前記飛しょう体を前記目標に向かわせる誘導指令を生成し、かつ前記誘導指令を用いて前記飛しょう体を前記目標に向かわせる誘導装置を有する、
   ことを特徴とする誘導システム。
5. 前記母機は、前記警戒機から前記目標位置観測情報を受信して前記誘導装置に送信するとともに、前記僚機から前記第１の僚機位置観測情報を受信して前記誘導装置に送信する通信端末を有する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の誘導システム。
6. 前記飛しょう体は、前記警戒機から前記目標位置観測情報を受信するとともに、前記僚機から前記第１の僚機位置観測情報を受信する通信端末を有する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の誘導システム。
7. 警戒機が、レーダによって母機および前記母機が備える飛しょう体の目標を観測し、全地球測位システムおよび慣性航法装置を用いて、前記母機の位置を示す母機位置観測情報および前記目標の位置を示す目標位置観測情報を生成する観測情報生成ステップと、
   前記母機が、慣性航法装置を用いて、前記母機の位置を示す第１の母機位置情報を生成する位置情報生成ステップと、
   前記母機が、前記飛しょう体を遠隔交戦射撃する射撃ステップと、
   を含み、
   前記射撃ステップは、
   前記飛しょう体が、前記第１の母機位置情報の中から前記母機位置観測情報に付与されているタイムスタンプに対応する第２の母機位置情報を抽出し、かつ前記第２の母機位置情報を前記母機位置観測情報が示す位置に対応する第３の母機位置情報に補正し、かつ前記第３の母機位置情報および前記目標位置観測情報を用いて、前記飛しょう体を前記目標に向かわせる誘導指令を生成し、かつ前記誘導指令を用いて前記飛しょう体を前記目標に向かわせる誘導ステップを有する、
   ことを特徴とする誘導方法。

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