JP2020167819A - Pilot rope attaching/detaching device of drone for power transmission line extension work - Google Patents
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Description
本発明は、鉄塔間の送電線の架設工事において、送電線に先立ってパイロットロープを鉄塔間に渡すにあたり、パイロットロープを装着してドローンを飛行させ、到達した鉄塔上で作業者がロープを受け取ってドローンから切り離すためのロープ着脱装置に関するものである。 According to the present invention, in the construction of a transmission line between towers, when the pilot rope is passed between the towers prior to the transmission line, the pilot rope is attached to fly the drone, and the worker receives the rope on the reached tower. It relates to a rope attachment / detachment device for separating from a drone.
高圧送電線の延線工事において、送電鉄塔間に送電線を架設するのに先立って送電線を接続するパイロットロープを送電鉄塔間に渡すことが行われる。送電鉄塔が長径間になり、作業者の立ち入り困難な山林、河川、渓谷など地形上や近隣住民の生活環境上の障害物を越える延線工事の場合、従来,実機やリモコンのヘリコプタを使用して行われる。しかし、費用面、安全面や住民の生活環境への影響面で必ずしも適切でない場合がある。
このため昨今では、無線操縦によるドローンを利用した延線が行われる。ドローンによる作業手順は、ロープの先端部をドローンに接続し、ロープの浮き上がりによるプロペラとの干渉を防ぐため、ロープにウェイトを取り付け、隣接鉄塔へ向けてドローンを飛行操作する。当該鉄塔に接近したら、鉄塔上で作業者がドローンとの間隔を保ちつつ吊り下げられたロープを受け取り高枝バサミ等でロープを切断してドローンから分離し、鉄塔上からロープの末端部を地上へ下し、ウインチでロープを巻取り、ロープに接続した送電線を渡す(特許文献1,2)。
In the extension work of high-voltage transmission lines, a pilot rope connecting the transmission lines is passed between the transmission towers prior to erection of the transmission lines between the transmission towers. Conventionally, helicopters of actual machines and remote controls have been used for wire extension work that overcomes obstacles in the topography such as forests, rivers, and canyons where workers have difficulty entering due to the long span of the transmission tower and the living environment of neighboring residents. Is done. However, it may not always be appropriate in terms of cost, safety, and impact on the living environment of residents.
For this reason, in recent years, lines have been extended using radio-controlled drones. The work procedure using the drone is to connect the tip of the rope to the drone, attach weights to the rope to prevent interference with the propeller due to the lifting of the rope, and fly the drone toward the adjacent tower. When approaching the tower, the worker receives the rope suspended from the tower while keeping a distance from the drone, cuts the rope with Takaeda scissors, etc. to separate it from the drone, and moves the end of the rope from the tower to the ground. Lower, wind up the rope with a winch, and pass the transmission line connected to the rope (
上記従来のドローンによるロープの延線作業においては、ロープを切断してドローンから切り離すのでロープが短縮されて再利用に支障を来し、これに対してロープの短縮を少なくするために作業者にドローンを接近させると、作業者との接触の危険があり、またロープを保持しながら切り離し操作をするためロープを手放して落下させるおそれがある。
そこで本発明は、ドローンとロープの接続部分を遠隔操作で切り離すことで、ロープの切断を伴わず、作業者にドローンを接近させることなく、しかも飛行中の誤操作によるロープ落下を防止して、安全確実にロープを受け取るロープ着脱装置を提供することを課題とする。
In the above-mentioned conventional rope drawing work by a drone, since the rope is cut and separated from the drone, the rope is shortened and hinders reuse, whereas the operator is required to reduce the shortening of the rope. If the drone is brought close to the drone, there is a risk of contact with the operator, and there is a risk of letting go of the rope and dropping it because the rope is separated while being held.
Therefore, the present invention is safe by remotely disconnecting the connection portion between the drone and the rope, without cutting the rope, without bringing the drone close to the operator, and preventing the rope from falling due to an erroneous operation during flight. An object of the present invention is to provide a rope attachment / detachment device that reliably receives a rope.
上記課題を解決するため、本発明の延線作業用ドローンのパイロットロープ着脱装置は、ロープRを接続したドローンDを鉄塔T1,T2の径間に飛行させてロープRを渡し、このロープRに接続された送電線を架設する延線工事において、ドローンDに吊り下げる支持枠3に、ロープRを掛け留め可能な吊り下げ位置と、ロープRを離脱可能な解放位置との間を移動可能にフック4を支持し、無線通信手段2により電池駆動のモータ5を遠隔操作してフック4を移動させる。ロープロック機構は、フック4にかかる所定の荷重変化を検知して、フック4にロープRを掛け留めた荷重の増加に基づいて無線通信手段2によるロープRの離脱操作を妨げてフック4を吊り下げ位置にロックする一方、作業者がロープRを受け取った荷重の減少に基づいてロック解除する。
In order to solve the above problems, the pilot rope attachment / detachment device for the drone for wire drawing work of the present invention causes the drone D to which the rope R is connected to fly between the spans of the steel towers T1 and T2, passes the rope R, and passes the rope R to the rope R. In the wire extension work to erection the connected transmission line, it is possible to move between the hanging position where the rope R can be hung on the
本発明は、ロープを切断することなく遠隔操作でドローンから切り離すので、ロープの再利用に何ら支障を来さないし、ドローンとの距離をおいたまま、頭上から吊り下げたロープを受け取ればよく、これによって作業者にドローンを接近させる必要がなく、作業者が安全で、確実にロープを受け取ることができる。また、フックにロープを吊り留めると、ドローンの飛行中、誤ってロープを離脱操作しても、ロック手段がロープRの離脱操作を妨げて、ドローンからロープが脱落させず、また到達した鉄塔付近で作業者がロープを受け取れば、ロック解除されてフックからロープを切り離すことができる。 Since the present invention remotely separates the rope from the drone without cutting it, there is no problem in reusing the rope, and it is sufficient to receive the rope suspended from overhead while keeping a distance from the drone. This eliminates the need to bring the drone close to the operator, allowing the operator to safely and reliably receive the rope. Also, if the rope is suspended on the hook, even if the rope is accidentally detached during the flight of the drone, the locking means will prevent the rope R from detaching, the rope will not fall off from the drone, and the vicinity of the iron tower reached. When the operator receives the rope, it is unlocked and the rope can be disconnected from the hook.
本発明の実施の一形態を図面に基づいて説明する。
図1,図6において、パイロットロープ着脱装置は、ドローンDに接続される本体1と、本体1を遠隔操作するために本体1とWi−Fi接続可能なリモコン2とを具備する。
図1ないし図4において、本体1は、水平の中心軸を有する概略円筒状のケース3と、ケース3内に中心軸に沿った枢軸3aに回転自在に支持されたフック4と、フック4を回転躯動するモータ5と、これを駆動する電源部6と、モータ5の回転をフック4に伝える歯車機構7と、ドローンDに接続された吊りワイヤWの接続金具であるアイクレビス8と、フック4にかけたロープRの荷重変化に応じてロープをロックするロープロック機構9と、フック4の位置を検出するリミットスイッチ10,11と、制御基板12とを具備する。
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In FIGS. 1 and 6, the pilot rope attachment / detachment device includes a
In FIGS. 1 to 4, the
ケース3は各要素を組み込む支持枠を構成し、閉塞された略円筒状箱形をなし、内部を軸方向前後三室に仕切り、枢軸3aを支持する対向一対の支持板3bを含む。ケース3の下端部には、径方向に凹んで軸方向に伸びる断面略山形に切り込まれたロープ通し溝3cを備える。ロープ通し溝3cの対向する両斜面の中央部には、フック4を出没、挿入させる対向一対の貫通孔3dを有する。ケース3の両側部には、一対の取っ手3fを備える。ケース3の前面には電源スイッチ13を、またケース3の前面上部には横方向にほぼ等間隔に四つの異なる点灯色を有する状態表示用のLED14を備える。
The
フック4は、基端部が枢軸3aにケース3の支持板3b間で板面に沿ってロープRを掛け留め可能な吊り下げ位置と、ロープRを離脱可能な解放位置との間を回転自在に支持される。フック4は、基端部からケース3の径方向に伸びたあと鎌状に屈曲してケース3の周縁に沿って円弧状に湾曲して伸びる。フック4は、ケース3の一方の貫通孔3dからロープ通し溝3cに突出してロープRを掛けて他方の貫通孔3dに挿入されると、ロープ通し溝3cの傾斜面と共にロープRを取り囲んで離脱不能に掛け留める。
The
モータ5は、回転軸5aが枢軸3aに平行し、ケース3内に固定される。モータ5は、ケース3の前側の支持板3bの前面に固定された電源部6のホルダ内の乾電池により電力供給される。
In the
歯車機構7は、モータ5の回転軸5a周りに固定された小歯車7aと、枢軸3a周りに回転自在に支持されると共にフック4に固定され、小歯車7aに噛み合う大歯車7bとを具備する。
The
ロープロック機構9は、アイクレビス8のベース部8aもろともケース3を貫通することによりアイクレビス8をケース3に旋回自在に固定するスイベルボルト15と、これにケース3内で螺合する袋ナット16及びワッシャ17と、スイベルボルト15の軸上を軸線に沿って摺動可能なばね受け筒18と、ばね受け筒18とワッシャ17の間に挟まれ、ばね受け筒18をケース3の内面上部に押し付けるコイルばね19と、袋ナット16の位置を検出するリミットスイッチ20とを具備する。ドローンDから伸びる吊りワイヤWがアイクレビス8に接続されると共に、フック4にロープRが掛けられると、ロープRの荷重によりコイルばね19を圧縮しながらケース3と一体に下降するリミットスイッチ20のヒンジレバー20aが袋ナット16から離れてOFFすることにより、フック4の「開」操作ボタンスイッチの操作を無効にしてロープRの離脱を阻止する。
The
リミットスイッチ10は、フック4がケース3内に収容された解放位置においてヒンジレバー10aがフック4に押し当たることによりONし、リミットスイッチ11は、フック4が貫通孔3dを貫通してロープ通し溝3cを横断した吊り下げ位置においてヒンジレバー11aがフック4に押し当たることによりONする。
The
制御基板12は、リモコン2とWi-Fi接続するための通信部を含み、リモコン2の無線操作の指示に基づいて、リミットスイッチ10,11によりフック4の回転位置を規制しつつモータ5の電源部6を入り切りすることによりフック4の動作を制御する。
The
リモコン2は、表面上に電源スイッチ21、フック4を解放位置に移動させる「開」操作ボタンスイッチ22a、フック4を吊り下げ位置に移動させる「閉」操作ボタンスイッチ22b、本体1と対応する四つのLED23を備え、図示しない電源及びWi-Fi接続するための通信部を内蔵する。
The
このロープ着脱装置は、本体1およびリモコン2の電源スイッチ13,21を投入すと、電源ONの黄色LED14,23とWi-Fi接続確立の緑色LED14,23が点灯する。ここで、リモコン2の「開」操作ボタンスイッチ22aを押し下げると、モータ5に駆動されてフック4が解放位置に回転し、解放位置のリミットスイッチ10のヒンジレバー10aがフック4に押されてリミットスイッチ10がON動作し、青色LED14,23が点灯する。この状態でケース3のロープ通し溝3cにロープRの先端部を挿入して、リモコン2の「閉」操作ボタンスイッチ22を押し下げると、モータ5に駆動されてフック4が吊り下げ位置に回転し、解放位置のリミットスイッチ10のヒンジレバー10aがフック4から離れてリミットスイッチ10がOFF動作し、青色LED14,23が消灯する。一方、フック4が吊り下げ位置に至るとリミットスイッチ11のヒンジレバーがフック4に押されてON動作し、赤色LED14,23が点灯する。こうしてロープRを装着した本体1のアイクレビス8をドローンDの下部に接続された吊りワイヤWに接続する。
In this rope attachment / detachment device, when the power switches 13 and 21 of the
延線工程において、ドローンを飛行操作して、送電線を延線する鉄塔T2上までロープRの先端部を移動させる。このとき、アイクレビス8がケース3に対して回転自在であるからロープRの捻じれを防止する。図5(B)に示すように、ロープRの荷重がフック4にかかり、コイルばね19が圧縮してケース3と一体に下降したリミットスイッチ20のヒンジレバー20aが袋ナット16から離れてリミットスイッチ20がOFFするため、フック4の「開」操作ボタンスイッチ22aを含む回路が開き、「開」操作ボタンスイッチ22aの操作を不能にしてフック4の開放を阻止する。この状態を青色LED14,23および赤色LED14,23が点滅して表示する。
In the wire drawing process, the drone is operated by flight to move the tip of the rope R onto the steel tower T2 on which the transmission line is stretched. At this time, since the
ドローンDが飛行先鉄塔T2に到達して、当該鉄塔T2上の作業者Pが頭上付近のドローンDから吊り下げられたロープRを掴めば、ロープRの本体にかかる荷重が減少するため、図5(A)に示すように、コイルばね19が復帰伸長しながらケース3と一体にリミットスイッチ20が相対的に上昇してヒンジレバー20aが袋ナット16に押し当たってリミットスイッチ20がON動作することにより、フック4の「開」操作ボタンスイッチ22aの押し下げ操作のロックを解除しロープRを切り離すことができる。このとき、青色LED14,23および赤色LED14,23の点滅が消え、赤色LEDが点灯する。この結果、ドローンの飛行中に誤操作により「開」操作ボタンスイッチ22aを押されても、ロープRの落下を防止できる。また、鉄塔T2上の作業者がロープRを受け取ることができない場合、ロープロック機構9により荷重変化がないから、フック4の開操作ボタンスイッチを操作しても閉鎖状態にロックされているので、ロープRの落下を防止する。また、本体1をリモコン2により遠隔操作できるので、ドローンDとの距離を確保したまま、作業者がドローンDから吊り下げられたロープRを受け取ることができるので、接触事故を防止できる。
When the drone D reaches the flight destination steel tower T2 and the worker P on the steel tower T2 grabs the rope R suspended from the drone D near overhead, the load applied to the main body of the rope R is reduced. As shown in 5 (A), the
1 本体
2 リモコン
3 ケース
3a 枢軸
3b 支持板
3c ロープ通し溝
3d 貫通孔
3f 取っ手
4 フック
5 モータ
5a 回転軸
6 電源部
7 歯車機構
7a 小歯車
7b 大歯車
8 アイクレビス
8a ベース部
9 ロープロック機構
10 リミットスイッチ
11 リミットスイッチ
12 制御基板
13 電源スイッチ
14 LED
15 スイベルボルト
16 袋ナット
17 ワッシャ
18 ばね受け筒
19 コイルばね
20 リミットスイッチ
21 電源スイッチ
22a 「開」操作ボタンスイッチ
22b 「閉」操作ボタンスイッチ
23 LED
D ドローン
W 吊りワイヤ
1
15
D drone W hanging wire
Claims (4)
前記支持枠に支持され、ロープを掛け留め可能な吊り下げ位置と、ロープを離脱可能な解放位置との間を移動可能なフックと、
前記フックを移動させる電池駆動のモータと、
前記モータの回転を遠隔で操作して前記フックを移動させることにより前記ロープの掛け留め,離脱を行うための無線通信手段と、
前記フックにかかる所定の荷重変化を検知して、フックに前記ロープを掛け留めた荷重の増加に基づいて前記無線通信手段によるロープの離脱操作を妨げてフックを吊り下げ位置にロックする一方、作業者がロープを受け取った荷重の減少に基づいてロック解除するロープロック機構とを具備することを特徴とする延線作業用ドローンのパイロットロープ着脱装置。 A support frame suspended from the drone in the wire extension work to fly the drone connected to the rope between the towers, pass the rope, and erection the transmission line connected to this rope,
A hook that is supported by the support frame and can move between a hanging position where the rope can be hung and a release position where the rope can be detached.
A battery-powered motor that moves the hook,
A wireless communication means for hooking and detaching the rope by remotely controlling the rotation of the motor and moving the hook.
While detecting a predetermined load change applied to the hook and locking the hook to the hanging position by preventing the rope from being detached by the wireless communication means based on the increase in the load of hooking the rope on the hook, the work A pilot rope attachment / detachment device for a drone for wire drawing work, which comprises a rope lock mechanism that unlocks a rope based on a decrease in the load received by a person.
このばね部材の変形,復元に応じて変位する変位部材と、
この変位部材の変位に対応してONまたはOFFしてフックを吊り下げ位置にロックするリミットスイッチとを具備することを特徴とする請求項1に記載の延線作業用ドローンのパイロットロープ着脱装置。 The rope lock mechanism includes a spring member that is deformed by a predetermined load applied to the hook, and a spring member.
A displacement member that displaces according to the deformation and restoration of this spring member,
The pilot rope attachment / detachment device for a drone for wire drawing work according to claim 1, further comprising a limit switch that turns ON or OFF in response to the displacement of the displacement member to lock the hook to the suspended position.
このスイベルボルトに螺合するナットとを具備し、
前記ばね部材は、前記ナットと前記支持体との間に介設されて、前記フックが前記ロープを吊り止めた状態で圧縮変形するコイルばねであり、
前記リミットスイッチは、前記支持枠と前記スイベルボルトとの相対変位を検知することを特徴とする請求項2に記載の延線作業用ドローンのパイロットロープ着脱装置。 The displacement member includes a swivel bolt that movably connects a connection fitting for connecting to the drone's airframe to the upper part of the support frame so as to be movable in the horizontal direction according to the behavior of the rope.
Equipped with a nut to screw into this swivel bolt,
The spring member is a coil spring that is interposed between the nut and the support and is compressed and deformed with the hook suspending the rope.
The pilot rope attachment / detachment device for a drone for wire drawing work according to claim 2, wherein the limit switch detects a relative displacement between the support frame and the swivel bolt.
前記フックの離脱位置を検知するリミットスイッチと、
前記フックのロープの掛け留め状態、離脱状態及び離脱ロック状態を表示するLEDとを具備することを特徴とする請求項2又は3に記載の延線作業用ドローンのパイロットロープ着脱装置。 A limit switch that detects the hanging position of the hook and
A limit switch that detects the detached position of the hook and
The pilot rope attachment / detachment device for a drone for wire drawing work according to claim 2 or 3, further comprising an LED that indicates a hooked rope fastening state, a detaching state, and a detaching lock state.
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