JP2020165725A - レーダ装置およびレーダ信号の信号処理方法 - Google Patents

レーダ装置およびレーダ信号の信号処理方法 Download PDF

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Abstract

【課題】検出対象の検出精度を向上した、改善されたレーダ装置およびレーダ信号の信号処理方法を提供する。【解決手段】レーダ装置は、複数の送信アンテナ素子毎に周期的に第1の位相回転を施され、かつ、送信アンテナ素子に応じた位相差を有する複数のレーダ信号を、それぞれ、複数の送信アンテナ素子から送信する送信回路と、複数のレーダ信号が検出対象において反射した反射波信号を、複数の受信アンテナ素子によって受信する受信回路と、複数の受信アンテナ素子によって受信された反射波信号のそれぞれに送信アンテナ素子毎の第1の位相回転とは逆の位相回転であって第1の位相回転と位相差とに応じた回転量の第2の位相回転を与えた信号に残留するドップラー周波数成分のうち、ドップラー周波数成分の推定到来方向における電力が位相差に応じて相対的に低下したドップラー周波数成分を除去する除去回路と、を備える。【選択図】図1

Description

本開示は、レーダ装置およびレーダ信号の信号処理方法に関する。
近年、自動車の先進運転支援システムや自動運転車を中心にレーダ装置の活用が本格化している。レーダ装置には、車両、バイク、自転車、歩行者といった移動物体情報の検出だけでなく、道路、車止め、縁石といった環境情報の検出も求められており、高分解能を実現できるレーダ装置のニーズが高まっている。高分解能を実現できるレーダ装置の構成として、MIMO(Multiple−Input and Multiple−Output)レーダがある。
MIMOレーダでは、送受信アレイアンテナにおけるアンテナ素子の配置を工夫することにより、最大で送信アンテナ素子数と受信アンテナ素子数との積に等しい仮想的な受信アレイアンテナ(以下、仮想アレイと呼ぶ)を構成できる。これにより、少ない素子数によってアレイアンテナの実効的な開口長を増大できる。
特開2013−7756号公報 特開2014−119344号公報
本開示の非限定的な実施例は、検出対象の検出精度を向上した、改善されたレーダ装置およびレーダ信号の信号処理方法の提供に資する。
本開示の一態様に係るレーダ装置は、複数の送信アンテナ素子毎に周期的に第1の位相回転を施され、かつ、前記送信アンテナ素子に応じた位相差を有する複数のレーダ信号を、それぞれ、前記複数の送信アンテナ素子から送信する送信回路と、前記複数のレーダ信号が検出対象において反射した反射波信号を、複数の受信アンテナ素子によって受信する受信回路と、前記複数の受信アンテナ素子によって受信された前記反射波信号のそれぞれに前記送信アンテナ素子毎の前記第1の位相回転とは逆の位相回転であって前記第1の位相回転と前記位相差とに応じた回転量の第2の位相回転を与えた信号に残留するドップラー周波数成分のうち、前記ドップラー周波数成分の推定到来方向における電力が前記位相差に応じて相対的に低下した前記ドップラー周波数成分を除去する除去回路と、を備える構成を採る。
本開示の一態様に係るレーダ信号の信号処理方法は、複数の送信アンテナ素子毎に周期的に第1の位相回転を施され、かつ、前記送信アンテナ素子に応じた位相差を有する複数のレーダ信号を、それぞれ、前記複数の送信アンテナ素子から送信する処理と、前記複数のレーダ信号が検出対象において反射した反射波信号を、複数の受信アンテナ素子によって受信する処理と、前記複数の受信アンテナ素子によって受信された前記反射波信号のそれぞれに前記送信アンテナ素子毎の前記第1の位相回転とは逆の位相回転であって前記第1の位相回転と前記位相差とに応じた回転量の第2の位相回転を与えた信号に残留するドップラー周波数成分のうち、前記ドップラー周波数成分の推定到来方向における電力が前記位相差に応じて相対的に低下した前記ドップラー周波数成分を除去する処理と、を含む構成を採る。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の非限定的な実施例によれば、検出対象の検出精度を向上した、改善されたレーダ装置およびレーダ信号の信号処理方法を提供できる。
本開示の非限定的な実施例における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および/または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、1つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
実施の形態1に係るレーダ装置の構成の一例を示すブロック図 実施の形態1に係る虚像の一例を説明する図 仮想受信アレイアンテナに到来する信号の位相差の一例を説明する図 仮想受信アンテナ素子の位置と入射信号の位相差との関係の一例を説明する図 実施の形態1に係る到来方向推定における残留誤差の影響を説明する図 実施の形態1に係る虚像除去処理部の動作の一例を説明するフローチャート 図5のステップS106およびステップS110における虚像除去処理部の動作の一例を説明するフローチャート 図5のステップS112における虚像ピークマスク処理部の動作の一例を説明するフローチャート
MIMOレーダにおいては、受信された電波を送信した送信アンテナを区別するために、例えば、時分割に送信アンテナを切り替えることにより送信アンテナを区別する方式が使用される。
また、MIMOレーダにおいては、時間の経過に応じて直線的に周波数を上げる、もしくは下げるチャープ信号を利用して、物体までの距離を検出することがある。例えば、MIMOレーダが送信したチャープ信号は、検出対象の物体において反射する。次いで、MIMOレーダが受信した、検出対象の物体による反射波を含む受信信号と送信信号とをミキサで合成することによって得られた信号に基づいて、検出対象の物体までの距離を検出する。また、MIMOレーダは、チャープ信号を送信アンテナ毎に時分割で送信する送信シーケンスを複数回実施することにより、MIMOレーダに対する物体の相対速度を検出する。
MIMOレーダの分解能を高める場合、または、水平方向に加えて垂直方向も検出可能な3次元レーダを実現する場合、送信アンテナ数を増やすことがある。しかし、時分割で切り替える方式においては、送信アンテナ数の増大に伴い、送信シーケンス期間が増加し、検出できる相対速度が低下しうる。また、チャープ信号期間を短くすることによって、距離分解能が低下しうる。
時分割に送信アンテナを切り替える方式の代替技術として、例えば、次の2つの技法が検討される。第1の技法では、送信アンテナ毎に異なる直交符号で拡散することにより同時送信を可能にする。また、第2の技法では、送信アンテナ毎にドップラー帯域幅よりも大きい周波数分ドップラーシフトさせることにより同時送信を可能にする。
しかしながら、第1の技法においては、レーダ装置の受信回路で送信アンテナ毎に割り当てられた直交符号を使って逆拡散を行う際に、異なる符号を掛け合わせることによって符号の周期性等に起因する干渉成分が発生し誤検出につながる。また、第2の技法においては、ドップラー周波数軸で送信アンテナを分離するため、検出できる相対速度が限定的になる。
以下に説明する実施の形態では、直交符号を用いた同時送信可能なレーダ装置において、送信アンテナ数が増加した場合に、距離検出性能および速度検出性能の劣化を防止または抑制する。これにより、方位分解能を向上し、直交符号による誤検出を抑制する、MIMOレーダを提供できる。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一例であり、本開示は以下の実施の形態により限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1は、実施の形態1に係るレーダ装置10の構成の一例を示すブロック図である。
レーダ装置10は、例えば、送信制御部100と、送信信号生成部101と、位相回転部102と、送信用高周波部103と、送信アレイアンテナ104と、を備える。送信制御部100と、送信信号生成部101と、位相回転部102と、送信用高周波部103と、送信アレイアンテナ104と、は、送信回路を構成する。
レーダ装置10は、数マイクロ秒〜数十マイクロ秒程度のある予め決められた間隔で複数回レーダ信号を送信し、受信信号のドップラー周波数を検出することによって、レーダ信号を反射する物体(反射物体、検出対象)の、レーダ装置10に対する相対速度を検出する。ここで、レーダ信号(チャープ信号)の送信間隔をTdとし、送信回数をNdとする。この場合、検出できるドップラー周波数の最大値fdmaxは、1/(2×Td)に等しい。
送信制御部100は、予め定められた送信間隔で送信するためのレーダ送信タイミングと、その送信タイミングで送信するレーダ信号位相と、を送信系統毎に制御する。送信制御部100は、レーダ送信タイミングを送信信号生成部101に通知する。一例において、レーダ送信タイミングは、送信間隔Tdである。また、一例において、レーダ信号位相は、互いに直交するNtx個の符号(符号長Ndビット)に基づいて決定される。ここで、Ntxは、2以上の任意の整数である。互いに直交するNtx個の符号は、例えば、Walsh符号である。一例において、符号のビット値0に0ラジアン(0度)の位相が割り当てられ、ビット値1にπラジアン(180度)の位相が割り当てられる。送信制御部100は、送信間隔Td毎に、符号内の1ビットに割り当てられた位相を示す位相制御信号を位相回転部102に通知する。
送信信号生成部101は、送信制御部100から通知されたレーダ送信タイミングで、レーダ送信信号を生成する。レーダ送信信号は、例えば、FCM(Fast Chirp Modulation)方式で用いられるチャープ信号または符号化パルス信号である。
位相回転部102は、送信制御部100によって生成された位相制御信号に基づいて、送信信号生成部101によって生成されたレーダ送信信号を、送信系統毎に位相回転する。以下、送信アンテナNtjにおけるnc回目送信の位相回転量をθj(nc)とする。
送信用高周波部103は、位相回転部102によって送信系統毎に位相回転されたレーダ信号を、予め設定された送信パワーに調整し、送信アレイアンテナ104の複数の送信アンテナ素子のそれぞれに出力する。
送信アレイアンテナ104は、送信用高周波部103によって生成されたレーダ信号を、電波として空中に送出する。送信アレイアンテナ104は、Ntx個の送信アンテナ素子を備える。図1に示される一例においては、Ntx=2である。以下、簡単の為に、送信アレイアンテナ104が2つの送信アンテナ素子At1,At2を備える場合について、本開示を説明する。
符号115は、送信レーダ信号に位相誤差が発生しうる箇所(位相誤差発生箇所)を示す。位相誤差は、送信系統毎に発生しうる。
さらに、レーダ装置10は、例えば、受信アレイアンテナ105と、受信用高周波部106と、A/Dコンバータ(ADC)107と、を備える。受信アレイアンテナ105と、受信用高周波部106と、ADC107と、は、受信回路を構成する。
受信アレイアンテナ105は、送信アレイアンテナ104から送出され、反射物体に反射してレーダ装置10に戻ってきた反射波を受信する。受信アレイアンテナ105は、Nrx個の送信アンテナ素子を備える。ここで、Nrxは、2以上の任意の整数である。図1に示される一例においては、Nrx=2である。以下、簡単の為に、受信アレイアンテナ105が2つの受信アンテナ素子Ar1,Ar2を備える場合について、本開示を説明する。
受信アンテナ素子Ar1,Ar2は、それぞれ、送信アンテナ素子At1,At2から送出された電波の反射波を受信する。換言すると、受信アンテナ素子Ar1,Ar2は、At1→反射物体→Ar1の経路、At2→反射物体→Ar1の経路、At1→反射物体→Ar2の経路、およびAt2→反射物体→Ar2の経路を通った、Ntx×Nrx系統のレーダ信号を受信する。レーダ装置10において、これらの複数の経路差(到達時間差によって生じる位相差)と、送信アンテナ素子および受信アンテナ素子の間の相対位置に基づいて、反射物体の方位が検出される。反射物体の方位の検出には、例えば、ビームフォーマ法またはMUSIC(MUltiple SIgnal Classification)法が用いられる。MIMOレーダにおいては、送受信アンテナ間隔を適切に配置することで、少ない素子数によってアレイアンテナの実効的な開口長を仮想的に拡大し、角度分解能の向上を図ることができる。
受信用高周波部106は、受信アレイアンテナ105の受信アンテナ素子Ar1,Ar2で受信された信号に送信信号を掛け合わせることにより復調処理を行い、受信系統毎に受信信号(ビート信号)を生成する。
ADC107は、受信用高周波部106で受信された受信信号を、受信系統毎にアナログ/デジタル変換する。
レーダ装置10は、さらに、例えば、距離検出処理部108と、位相逆回転部109と、速度検出処理部110と、ピーク検出処理部111と、虚像除去処理部(除去回路)112と、方位検出処理部(検出回路)113と、物体検出処理部114と、を備える。
距離検出処理部108は、受信系統毎にビート信号から反射物体までの距離(到来距離)を検出する。反射物体までの距離の検出には、例えば、1送信間隔Td内のビート信号を入力としたFFT(Fast Fourier Transformation)演算が用いられる。FFT演算の出力に基づいて送信チャープ信号と受信チャープ信号の周波数差が求められ、その周波数差に基づいて、到来時間が算出され、到来距離に換算される。受信アンテナ素子Ariにおけるnc回目の送信間隔Td内の相対時間tの入力ビート信号をr(t,nc;i)で表す。また、入力ビート信号r(t,nc;i)に対する距離検出用FFT演算結果をFr(nr,nc;i)で表す。ここで、距離インデックスnrは、到来距離に対応する。
位相逆回転部109は、送信制御部100で送信系統毎に生成された位相制御信号に基づいて、各受信系統の受信信号に位相逆回転を施す。この出力の系統数は、Ntx×Nrxであり、各出力系統の信号は、距離検出用FFT演算結果Fr(nr,nc;i)を−θj(nc)の位相回転を施した信号Frot(nr,nc;i,j)である。
速度検出処理部110は、複数回送信されたチャープ信号の反射波を受信して生成された複数のビート信号に基づいて、距離毎のドップラー周波数を推定し、反射物体の相対速度を推定する。例えば、各距離インデックスの信号に対して、Nd回の信号Frot(nr,nc;i,j)を、チャープインデックスncに亘ってFFT演算することにより、ドップラー周波数を求めることができる。ドップラー周波数は、相対速度に換算される。受信アンテナ素子Ariおよび送信アンテナ素子Atjの間の距離インデックスnrにおける速度検出用FFT演算結果をFv(nr,nv;i,j)で表す。ここで、速度インデックスnvは、反射物体の相対速度に対応する。
ピーク検出処理部111は、速度検出用FFT演算結果Fv(nr,nv;i,j)のピーク信号を抽出し、ノイズ成分を除去し、ピーク信号を特定する情報(ピーク情報)を生成する。ピーク情報は、例えば、速度検出用FFT演算結果Fv(nr,nv;i,j)のピーク(極大値)に対応するセル(ピークセル)である。ここで、セルは、距離インデックスnrと速度インデックスnvとの対(nr,nv)である。ピーク検出処理部111は、例えば、CFAR(Constant False Alarm Rate)アルゴリズムにより速度検出用FFT演算結果Fv(nr,nv;i,j)のピークセルを抽出することにより、ピーク信号を抽出する。ピーク検出処理部111の出力信号は、例えば、速度検出用FFT演算結果Fv(nr,nv;i,j)と生成したピーク情報とを含む。
虚像除去処理部112は、位相逆回転部109により受信信号を送信系統の信号成分毎に分離した際に発生する符号間の干渉成分、即ち、虚像成分を除去する。
虚像除去処理部112は、例えば、位相補正部1121と、簡易到来方向推定部1122と、周波数軸電力比較部1123と、虚像ピークマスク処理部1124と、を備える。
位相補正部1121は、送信系統毎に予め設定された位相回転を行うことによって、受信信号の位相誤差を補正する。補正する位相誤差は、例えば、位相誤差発生箇所115で発生する位相誤差である。位相補正部1121の処理内容については、図3A、図3B、および図4を参照して後述する。
簡易到来方向推定部1122は、反射波の到来方向を簡易到来方向推定し、最大尤度を有する方位の電力(最大電力)を出力する。簡易到来方向推定には、例えば、粗い方位精度での方位検出用FFT演算、もしくは、方位検出用DFT(Discrete Fourier Transformation)演算を用いる。簡易到来方向推定部1122の処理内容については、図4を参照して後述する。
周波数軸電力比較部1123は、ピークセルと、虚像ピークが出現する速度インデックスオフセット値分ずれたピークセルと、について、対応する反射波成分の推定された到来方向における最大電力を比較して、虚像ピークを検出する。速度インデックスオフセット値は、予め設定された値である。周波数軸電力比較部1123の処理内容については、図7を参照して後述する。
虚像ピークマスク処理部1124は、速度検出用FFT演算結果Fvにおける虚像ピークに対応する成分を除去(マスク処理)する。これにより、虚像に起因するレーダ装置10の誤検出を、抑制または低減する。
方位検出処理部113は、虚像ピークマスク処理部1124によってマスク処理された速度検出用FFT演算結果Fvに基づいて、反射物体の方位を推定する。方位の推定には、例えば、ビームフォーマ法またはMUSIC法を用いる。
物体検出処理部114は、マスク処理後の速度検出用FFT演算結果Fvと推定された方位とに基づいて、反射物体の位置、大きさ、向き、および速度の少なくとも1つを推定する。例えば、物体検出処理部114は、マスク処理された速度検出用FFT演算結果Fvに示される反射物体までの距離および反射物体の相対速度と、方位検出処理部113が推定した反射物体の方位と、を示す物体の点群情報に対して、クラスタリング処理およびトラッキング処理を行う。
図2は、実施の形態1に係る虚像の一例を説明する図である。
レーダ信号(チャープ信号)の送信パターンの一例201は、送信間隔Td、繰り返し送信回数Nd回のチャープ送信の一例を示す。例えば、送信アンテナ素子At1用の送信信号には、ビット値0がNd個続く符号を用いて位相回転を施す。送信アンテナ素子At2用の送信信号には、ビット値0とビット値1とが交互に繰り返されて、全部でNd個続く符号を用いて位相回転を施す。送信アンテナ素子At1および送信アンテナ素子At2は、これらの送信信号を送信する。
例えば、ドップラー周波数fdの速度を有する反射物体が存在し、その反射物体による反射波が受信アンテナ素子Ar1で受信されることを想定する。位相回転なしで送信アンテナ素子At1から単独で送信されたチャープ信号の、時刻tおよびチャープインデックスncにおける反射波のビート信号をr1(t,nc)とする。位相回転なしで送信アンテナ素子At2から単独で送信されたチャープ信号の、時刻tおよびチャープインデックスncにおける反射波のビート信号をr2(t,nc)とする。
この場合、受信アンテナ素子Ar1での受信信号r(t,nc)には、送信アンテナ素子At1から送信されたチャープ信号の反射波:
Figure 2020165725
と、送信アンテナ素子At2から送信されたチャープ信号の反射波:
Figure 2020165725
と、が含まれ、
Figure 2020165725
となる。ここで、jは、虚数単位を表す。図2に示される一例においては、θ1(nc)=0であり、
Figure 2020165725
である。
受信信号r(t,nc)に対して、時間tに亘って距離検出用FFT処理を実施することによって、受信信号:
Figure 2020165725
が得られる。ここで、距離インデックスnrは、距離rに対応するインデックスである。
次いで、送信アンテナ素子At1からの受信信号成分を抽出するために、受信信号Fr(nr,nc)にej×(−θ1(nc))を乗じて逆位相回転することによって、信号:
Figure 2020165725
が得られる。この式に示されるように、信号Frot(nr,nc;1)には、送信アンテナ素子At2からの受信信号成分Fr2(nr,nc)にej×(θ2(n)−θ1(n))を乗じた成分が残留する。
同様に、送信アンテナ素子At2からの受信信号成分Fr2(nr,nc)を抽出するために、受信信号Fr(nr,nc)にej×(−θ2(nc))を乗じて逆位相回転することによって、信号:
Figure 2020165725
が得られる。この式に示されるように、信号Frot(nr,nc;2)には、送信アンテナ素子At1からの受信信号成分Fr1(nr,nc)にej×(θ1(nc)−θ2(nc))を乗じた成分が残留する。
ここで、反射物体までの距離に対応する距離インデックスnrにおける受信信号の値に着目する。受信信号の位相の時間に伴う変化の一例を示す図2のグラフ202,203において、横軸は、チャープインデックスncで表される時間を表し、縦軸は、受信信号の位相を表す。
グラフ202は、送信アンテナ素子At1からの受信信号成分Fr1(nr,nc)に対してej×(−θ1(nc))を乗じて逆位相回転した結果(信号Frot(nr,nc;1)の第1項)の位相変化を示す。グラフ202において、受信信号成分Fr1(nr,nc)は、同じ送信アンテナ素子At1用の位相回転量θ1(nc)に基づいて正しく逆位相回転を実施されており、反射物体が有するドップラー周波数fdに起因する位相変化が確認できる。ここで、正しい位相逆回転とは、送信信号の位相回転量を相殺する位相回転量の位相回転である。
一方、グラフ203は、送信アンテナ素子At2からの受信信号成分Fr2(nr,nc)に対してej×(−θ1(nc))を乗じて逆位相回転した結果(信号Frot(nr,nc;1)の第2項)の位相変化を示す。グラフ203において、受信信号成分Fr2(nr,nc)は、異なる送信アンテナ素子At1用の位相回転量θ1(nc)に基づいて誤って逆位相回転を実施されている。誤った位相逆回転とは、送信信号の位相回転量を相殺しない位相回転量の位相回転である。
グラフ203においては、白丸で示される反射物体のドップラー周波数fdに起因する位相変化に、送信アンテナ素子At1および送信アンテナ素子At2における位相回転量の差分である位相πラジアンずれた位相変化が確認できる。送信アンテナ素子At2における位相回転を取り除いていない結果、グラフ203において、ドップラー周波数fdにfs/2(fs=1/Td)を加えたドップラー周波数fd+fs/2に起因する位相変化が確認できる。
グラフ204は、信号Frot(nr,nc;1)を速度検出用FFT処理した結果を示す。グラフ204には、ドップラー周波数fdに反射物体の存在を表すピークが形成され、ドップラー周波数fd+fs/2にも実際には存在しない物体のピークが形成される。この実際には存在しない物体のピークを虚像ピークという。
図3Aは、仮想受信アレイアンテナに到来する信号の位相差の一例を説明する図である。
仮想受信アレイアンテナとは、送信アンテナ素子At1,At2毎に、送信アンテナ素子At1,At2の基準位置からのずれの分に応じて受信アンテナ素子Ar1,Ar2をずらしたものを、全て重ねて得られる受信アレイアンテナである。基準位置は、例えば、送信アンテナ素子At1の位置である。例えば、送信アンテナ素子At1,At2の間隔が長さ2×dであり、受信アンテナ素子Ar1,Ar2の間隔が長さdである場合、送信アンテナ素子At1,At2および受信アンテナ素子Ar1,Ar2で構成される2×2の仮想受信アレイアンテナが構成される。仮想受信アレイアンテナのアンテナ素子(仮想受信アンテナ素子)は、アンテナ間隔dで水平一列に配置されている。
図3Aに示される反射波の仮想受信アンテナ素子への入射の一例301に示されるように、方位θにある反射物体からの反射波が仮想受信アンテナ素子に入射する場合、仮想受信アンテナ素子の入射信号の間には、位相差αの整数倍の位相差が生じる。
入射信号の位相差を用いて、反射波を生成する反射物体の方位を検出できる。方位の検出は、例えば、フーリエ変換を利用したビームフォーマ法である。ビームフォーマ法は、各方位θにおける各仮想受信アンテナ素子の理想的な入射信号の位相差を算出し、実際の受信信号との相関を算出し、相関に基づいて方位推定を行う方法である。
図3Bは、仮想受信アンテナ素子の位置と入射信号の位相差との関係の一例を説明する図である。
図3Bにおいて、仮想受信アンテナ素子は、直線上に配置され、横軸は、直線上のある位置を基準とする仮想受信アンテナ素子の相対位置を表し、縦軸は、入射信号の位相差を表す。理想的な入射信号の位相差は、仮想受信アンテナ素子間の間隔の長さに比例する。したがって、図3Bのグラフ302に示されるように、仮想受信アンテナ素子の相対位置に対する位相差を示す白丸の位置は、直線上に並ぶ。
しかし、実際には、例えば、レーダ送受信集積回路から送受信アンテナ素子までの間の給電ラインに設計面、製造面、または実装面で位相誤差が生じる場合がある。例えば、送信アンテナ素子At1と受信アンテナ素子Ar1との組み合わせに、位相誤差β1が生じる。また、送信アンテナ素子At2と受信アンテナ素子Ar1との組み合わせに、位相誤差β2が生じる。また、送信アンテナ素子At1と受信アンテナ素子Ar2との組み合わせに、位相誤差β3が生じる。また、送信アンテナ素子At2と受信アンテナ素子Ar2との組み合わせに、位相誤差β4が生じる。その結果、入射信号の位相差は、黒丸の位置で表されるように、直線上に並ばず、相関性が低くなる。位相誤差β1〜β4は、例えば、キャリブレーションにより予め測定できる。
位相誤差β1〜β4を加味することによって、距離検出処理部108が入力する受信アンテナ素子Ariにおける受信信号(ビート信号)r’(t,nc;i)は、次の式:
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、で表現できる。
ここで、tは、時間を表し、ncは、チャープインデックスを表す。また、r(t,nc;i,j)は、受信アンテナ素子Ariの理想的な入射信号r(t,nc;i)のうち、送信アンテナ素子Atjの送信信号に対応する成分を表す。
距離検出処理部108は、受信信号r’に対して、時間tに亘って、距離検出用FFT処理を施して、距離検出用FFT信号:
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、を得る。ここで、距離インデックスnrは、距離rに対応するインデックスである。
位相逆回転部109は、距離検出用FFT信号Fr’を逆位相回転(第2の位相回転のうち第1の位相回転に相当する位相回転)して、信号:
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、を得る。
速度検出処理部110は、上記信号Frot’に対して、チャープインデックスncに亘って速度検出用FFT処理を施して、速度検出用FFT演算結果:
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、を得る。ここで、nvは、速度インデックスを表す。レーダ信号の送信前の位相回転と受信後の逆位相回転とに基づく位相回転が、FFT演算結果Fv1には含まれ、FFT演算結果Fv2には含まれない。
ピーク検出処理部111は、速度検出用FFT演算結果Fv’から、ピーク信号を抽出する。図2に示される一例に照らし合わせて説明すると、信号Fv’(nr,nv;1,1)の第1項には、ドップラー周波数fdに対応する速度インデックスnvにおいて、ピーク(実像ピーク)信号が存在する。また、信号Fv’(nr,nv;1,1)の第2項には、ドップラー周波数fd+fs/2に対応する速度インデックスnv+Nv/2において、ピーク(虚像ピーク)信号が存在する。ここで、Nvは、速度検出用FFTのポイント数である。
図4は、実施の形態1に係る到来方向推定における残留誤差の影響を説明する図である。
処理結果の一例405は、受信アンテナ素子Ar1で受信した受信信号を、送信アンテナ素子At1の位相回転を想定して位相逆回転した速度検出用FFT処理結果Fv’(nr,nv;1,1)の一例である。処理結果の一例406は、受信アンテナ素子Ar1で受信した受信信号を、送信アンテナ素子At2の位相回転を想定して位相逆回転した速度検出用FFT処理結果Fv’(nr,nv;1,2)の一例である。処理結果の一例407は、受信アンテナ素子Ar2で受信した受信信号を、送信アンテナ素子At1の位相回転を想定して位相逆回転した速度検出用FFT処理結果Fv’(nr,nv;2,1)の一例である。処理結果の一例408は、受信アンテナ素子Ar2で受信した受信信号を、送信アンテナ素子At2の位相回転を想定して位相逆回転した速度検出用FFT処理結果Fv’(nr,nv;2,2)の一例である。
例えば、仮想受信アンテナ素子毎の速度検出用FFT処理結果Fv’には、反射物体までの距離に対応する距離インデックスnrにおいて、それぞれ、ピーク401,402が出現する。ピーク401は、位相逆回転部109における位相逆回転が正しい位相逆回転、即ち、位相回転部102における位相回転を相殺する位相逆回転を行うことにより生成されるピーク(実像ピーク)であり、反射物体のドップラー周波数、即ち、反射物体の速度に対応する。ピーク402は、位相逆回転部109における位相逆回転が誤った位相逆回転、即ち、位相回転部102における位相回転を相殺しない位相逆回転を行うことにより生成されるピークであり、虚像成分(虚像ピーク)である。
位相補正部1121は、処理結果の一例405,406,407,408に示される信号に対して、それぞれ、位相誤差(送信アンテナ素子に応じた位相差)β1,β2,β3,β4を補正(第2の位相回転のうち送信アンテナ素子に応じた位相差に相当する位相回転)する。例えば、処理結果の一例405,406,407,408の位相補正後の信号Fv1’’〜Fv4’’は、それぞれ、次の式:
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、
Figure 2020165725
と、で表される。
この式より、例えば、Fv1’’の第2項で示される虚像ピークには、位相誤差(β2−β1)が残留することがわかる。また、例えば、Fv2’’の第1項で示される虚像ピークには、位相誤差(β1−β2)が残留することがわかる。また、例えば、Fv3’’の第2項で示される虚像ピークには、位相誤差(β4−β3)が残留することがわかる。また、例えば、Fv4’’の第1項で示される虚像ピークには、位相誤差(β3−β4)が残留することがわかる。
仮想受信アンテナ間の位相差の一例409は、ピーク401に対応する速度インデックスにおける、位相補正後の信号Fv1’’〜Fv4’’の位相差の一例である。ピーク401においては、位相誤差が残留する成分の絶対値が小さくなるので、位相差の一例409の白丸で示される位相差は、反射波のうちピーク401に対応する成分の到来方向に対応する直線に漸近する。
一方、仮想受信アンテナ間の位相差の一例410は、ピーク402に対応する速度インデックスにおける、位相補正後の信号Fv1’’〜Fv4’’の位相差の一例である。ピーク402においては、位相誤差が残留する成分の絶対値が大きくなるので、位相差の一例410の白丸で示される位相差は、反射波のうちピーク402に対応する成分の到来方向に対応する直線から乖離する。
一例において、簡易到来方向推定部1122は、位相補正後の信号Fv1’’〜Fv4’’を用いて、次の式で表される方位検出用FFT演算を介して、ピークセル(nr,nv)に対応する反射波成分(ドップラー周波数成分)の方向θ毎の電力:
Figure 2020165725
と、最大電力:
Figure 2020165725
と、を求める。ここで、λ(nr)は、距離インデックスnrに対応するビート信号の波長を表し、d(i−1)は、基準アンテナ位置からアンテナiの位置までの距離を表す。簡易到来方向推定部1122は、例えば、電力P(θ;nr,nv)が最大電力Pmax(nr,nv)をとる方向θを、ピークセル(nr,nv)に対応する反射波成分(ドップラー周波数成分)の到来方向(推定到来方向)であると推定(簡易到来方向推定)する。
簡易到来方向推定結果の一例403は、実像ピークであるピーク401に対応する速度インデックスにおいて、簡易到来方向推定を行った結果の一例である。簡易到来方向推定結果の一例404は、虚像ピークであるピーク402に対応する速度インデックスにおいて、簡易到来方向推定を行った結果の一例である。ピーク402に対応する簡易到来方向推定結果の一例404においては、残留位相誤差成分±(β2−β1),±(β4−β3)により、ピーク401に対応する簡易到来方向推定結果の一例403における最大電力P1よりも、最大電力P2が下がる。
最大電力P1と最大電力P2との差は、残留位相誤差成分±(β2−β1),±(β4−β3)の大きさ(誤差量)に依存する。図4に示される一例においては、誤差量が45度のケースに電力差が最大になる。この誤差量を最適値(例えば、45度)に制御するように、基板上の給電ラインの設計を調整してもよいし、位相回転部102がレーダ信号の位相を調整してもよい。
周波数軸電力比較部1123は、最大電力P1,P2の間に現れる相違に基づいて、最大電力P1に対応する実像ピークと、最大電力P2に対応する虚像ピークと、を検出する。周波数軸電力比較部1123は、2つの最大電力P1,P2のうち、低い最大電力P2に対応するピークを虚像ピークとして検出する。一例において、周波数軸電力比較部1123は、最大電力の差が予め定められた閾値より大きい場合に、より低い最大電力に対応するピークを虚像ピークとして検出する。これにより、両方のピーク位置に実際に反射物体が存在する場合に、片方のピークを誤って虚像ピークとして検出することを防止できる。
虚像ピークマスク処理部1124は、検出された虚像ピークをピーク検出処理部111の出力信号からマスクする。
図5は、実施の形態1に係る虚像除去処理部112の動作の一例を説明するフローチャートである。
ステップS102において、虚像除去処理部112は、候補ピークリストを初期化する。候補ピークリストは、実像ピークまたは虚像ピークを特定するピーク情報および対応する最大電力を含むリストである。ピーク情報は、位相補正後の信号のピークを特定する情報であり、例えば、ピークに対応するピークセルを示す情報である。一例において、虚像除去処理部112は、ピーク検出処理部111が生成したピーク情報に含まれる全てのピークセルに対して、未処理ピークであることを示すフラグをセットする。
ステップS104において、虚像除去処理部112は、未処理ピークが存在するか否かを判定する。一例において、虚像除去処理部112は、未処理ピークであることを示すフラグがセットされているピークセルを探索する。
未処理ピークが存在する場合(ステップS104:Yes)、ステップS106において、虚像除去処理部112は、未処理ピークに対してピーク情報と対応する最大電力とを候補ピークリストに設定する。ステップS106の処理の詳細については、図6を参照して後述する。
ステップS108において、虚像除去処理部112は、疑似ピーク発生位置にある未処理ピークが存在するか否かを判定する。ここで、擬似ピーク発生位置とは、ピーク発生位置のセルに対して、位相逆回転部109による誤った逆位相回転に応じて発生する周波数fs/2(fs=1/Td)の分に応じて速度インデックスをシフトしたセルにより特定される位置である。
一例において、虚像除去処理部112は、ステップS106において探索されたピークセルに対して擬似ピーク発生位置にあり、未処理ピークであることを示すフラグがセットされているピークセルを探索する。例えば、ステップS106において探索されたピークセルの距離インデックスnrおよび速度インデックスnvに対して、ステップS108において探索されるセルは、距離インデックスnrおよび速度インデックスnv+Nv/2に対応する擬似ピーク発生位置のセルである。ここで、Nvは、速度検出用FFTのポイント数である。
疑似ピーク発生位置にある未処理ピークが存在する場合(ステップS108:Yes)、ステップS110において、虚像除去処理部112は、擬似ピークについてピーク情報および対応する最大電力を候補ピークリストに追加する。ステップS110の処理の詳細については、図6を参照して後述する。虚像除去処理部112は、疑似ピーク発生位置にある未処理ピークが存在する間、ステップS108〜ステップS110を繰り返し実行する。
疑似ピーク発生位置にある未処理ピークが存在しない場合(ステップS108:No)、ステップS112において、周波数軸電力比較部1123は、候補ピークリストに基づいて、本ピークリストを設定する。本ピークリストは、虚像ピークマスク処理部1124が、ピーク検出処理部111の出力信号から虚像ピークをマスクする際に利用するリストである。ステップS112の処理の詳細については、図7を参照して後述する。その後、虚像除去処理部112は、処理をステップS104に戻す。
一方、未処理ピークが存在しない場合(ステップS104:Yes)、ステップS114において、虚像ピークマスク処理部1124は、本ピークリストに基づいて、ピーク検出処理部111の出力信号から虚像ピークをマスクする。例えば、虚像ピークマスク処理部1124は、本ピークリストに含まれていないピーク情報で示されるピークセルにおける速度検出用FFT演算結果Fv’の値を0に設定する。その後、虚像除去処理部112は、処理を終了する。
図6は、図5のステップS106およびステップS110における虚像除去処理部112の動作の一例を説明するフローチャートである。
ステップS202において、虚像除去処理部112は、ピークを取得する。ピークは、例えば、ステップS106においては、未処理ピークであり、ステップS110においては、擬似ピーク候補である。一例において、虚像除去処理部112は、取得したピークに対応するピークセルの未処理フラグをリセットする。
ステップS204において、位相補正部1121は、取得したピークに対応するピークセルについて位相補正処理を行う。
ステップS206において、簡易到来方向推定部1122は、位相補正後のデータに対して簡易到来方向推定を行う。
ステップS208において、簡易到来方向推定部1122は、簡易到来方向推定結果において推定された方向に対応する最大電力を計算する。
ステップS210において、虚像除去処理部112は、ステップS202において取得したピーク情報とステップS208で計算された最大電力とを対にして、候補ピークリストに格納する。その後、虚像除去処理部112は、ステップS106またはステップS110の処理を終了する。
図7は、図5のステップS112における周波数軸電力比較部1123の動作の一例を説明するフローチャートである。
ステップS302において周波数軸電力比較部1123は、候補ピークリストから上位2つの最大電力を探索する。
ステップS304において、周波数軸電力比較部1123は、ステップS302において探索された2つの最大電力の差が、所定の閾値よりも大きいか否かを判定する。
2つの最大電力の差が所定の閾値よりも大きい場合(ステップS304:Yes)、ステップS306において、周波数軸電力比較部1123は、2つの最大電力のうち、大きい方の最大電力に対応するピーク情報を、本ピークリストに追加する。その後、虚像ピークマスク処理部1124は、ステップS112の処理を終了する。
一方、2つの最大電力の差が所定の閾値よりも大きくない場合(ステップS304:No)、ステップS308において、周波数軸電力比較部1123は、候補ピークリストに含まれる全てのピーク情報を、本ピークリストに追加する。その後、虚像除去処理部112は、ステップS112の処理を終了する。
実施の形態1によれば、直交符号間の干渉により生じる虚像成分を検出し抑制することにより、速度検出性能の劣化を防止でき、また、反射物体の誤検出を低減できる。また、処理量の比較的多い方位検出処理前に虚像成分を除去することにより、反射物体の候補点を削減でき、方位検出処理の演算量と消費電力を低減できる。
(その他の実施の形態)
上述の実施の形態1においては、位相逆回転部109は、距離検出用FFT信号を逆位相回転した。これに代えて、位相逆回転部109は、距離検出用FFT処理を施す前の信号に逆位相回転を施す実施の形態も考えられる。換言すると、距離検出処理部108と位相逆回転部109との順序が逆である実施の形態も考えられる。
上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路(circuitry)」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるLSIとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのLSI又はLSIの組み合わせによって制御されてもよい。LSIは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。LSIはデータの入力と出力を備えてもよい。LSIは、集積度の違いにより、IC、システムLSI、スーパーLSI、ウルトラLSIと呼称されることもある。集積回路化の手法はLSIに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、LSI製造後に、プログラムすることが可能なFPGA(Field Programmable Gate Array)や、LSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりLSIに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム(通信装置と総称)において実施可能である。通信装置の、非限定的な例としては、電話機(携帯電話、スマートフォン等)、タブレット、パーソナル・コンピューター(PC)(ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等)、カメラ(デジタル・スチル/ビデオ・カメラ等)、デジタル・プレーヤー(デジタル・オーディオ/ビデオ・プレーヤー等)、着用可能なデバイス(ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等)、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン(遠隔ヘルスケア・メディシン処方)デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関(自動車、飛行機、船等)、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス(家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等)、自動販売機、その他IoT(Internet of Things)ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ(Things)」をも含む。
通信には、セルラーシステム、無線LANシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサ等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサが含まれる。
また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
本開示に係るレーダ装置は、複数の送信アンテナ素子毎に周期的に第1の位相回転を施され、かつ、前記送信アンテナ素子に応じた位相差を有する複数のレーダ信号を、それぞれ、前記複数の送信アンテナ素子から送信する送信回路と、前記複数のレーダ信号が検出対象において反射した反射波信号を、複数の受信アンテナ素子によって受信する受信回路と、前記複数の受信アンテナ素子によって受信された前記反射波信号のそれぞれに前記送信アンテナ素子毎の前記第1の位相回転とは逆の位相回転であって前記第1の位相回転と前記位相差とに応じた回転量の第2の位相回転を与えた信号に残留するドップラー周波数成分のうち、前記ドップラー周波数成分の推定到来方向における電力が前記位相差に応じて相対的に低下した前記ドップラー周波数成分を除去する除去回路と、を備える。
本開示に係るレーダ装置において、前記除去回路が出力した信号に基づいて、前記検出対象の方位を検出する検出回路を備える。
本開示に係るレーダ装置において、前記除去回路によって除去される前記ドップラー周波数成分に対応するドップラー周波数と、前記残留するドップラー周波数成分のいずれかに対応するドップラー周波数と、の差異は、所定の周波数である。
本開示に係るレーダ装置において、前記除去回路は、前記電力の差が予め定められた閾値より大きい場合、前記電力が相対的に小さい前記ドップラー周波数成分を除去する。
本開示に係るレーダ装置において、前記複数の送信アンテナ素子および前記複数の受信アンテナ素子は、仮想受信アレイアンテナを構成する。
本開示に係るレーダ装置において、前記第1の位相回転は、前記複数の送信アンテナ素子間で互いに異なるパターンに基づいて施される。
本開示に係るレーダ装置において、前記異なるパターンは、直交符号を構成する。
本開示に係るレーダ装置において、前記直交符号に含まれるビット値が0の場合、前記第1の位相回転の回転位相量は、0ラジアンであり、前記直交符号に含まれるビット値が1の場合、前記第1の位相回転の回転位相量は、πラジアンである。
本開示に係るレーダ装置において、前記レーダ信号は、周期的なチャープ信号である。
本開示に係るレーダ信号の信号処理方法は、複数の送信アンテナ素子毎に周期的に第1の位相回転を施され、かつ、前記送信アンテナ素子に応じた位相差を有する複数のレーダ信号を、それぞれ、前記複数の送信アンテナ素子から送信する処理と、前記複数のレーダ信号が検出対象において反射した反射波信号を、複数の受信アンテナ素子によって受信する処理と、前記複数の受信アンテナ素子によって受信された前記反射波信号のそれぞれに前記送信アンテナ素子毎の前記第1の位相回転とは逆の位相回転であって前記第1の位相回転と前記位相差とに応じた回転量の第2の位相回転を与えた信号に残留するドップラー周波数成分のうち、前記ドップラー周波数成分の推定到来方向における電力が前記位相差に応じて相対的に低下した前記ドップラー周波数成分を除去する処理と、を含む。
本開示は、レーダシステムに有用である。
100 送信制御部
101 送信信号生成部
102 位相回転部
103 送信用高周波部
104 送信アレイアンテナ
105 受信アレイアンテナ
106 受信用高周波部
107 ADC
108 距離検出処理部
109 位相逆回転部
110 速度検出処理部
111 ピーク検出処理部
112 虚像除去処理部
1121 位相補正部
1122 簡易到来方向推定部
1123 周波数軸電力比較部
1124 虚像ピークマスク処理部
113 方位検出処理部
114 物体検出処理部

Claims (10)

  1. 複数の送信アンテナ素子毎に周期的に第1の位相回転を施され、かつ、前記送信アンテナ素子に応じた位相差を有する複数のレーダ信号を、それぞれ、前記複数の送信アンテナ素子から送信する送信回路と、
    前記複数のレーダ信号が検出対象において反射した反射波信号を、複数の受信アンテナ素子によって受信する受信回路と、
    前記複数の受信アンテナ素子によって受信された前記反射波信号のそれぞれに前記送信アンテナ素子毎の前記第1の位相回転とは逆の位相回転であって前記第1の位相回転と前記位相差とに応じた回転量の第2の位相回転を与えた信号に残留するドップラー周波数成分のうち、前記ドップラー周波数成分の推定到来方向における電力が前記位相差に応じて相対的に低下した前記ドップラー周波数成分を除去する除去回路と、
    を備える、レーダ装置。
  2. 前記除去回路が出力した信号に基づいて、前記検出対象の方位を検出する検出回路を備える、
    請求項1に記載のレーダ装置。
  3. 前記除去回路によって除去される前記ドップラー周波数成分に対応するドップラー周波数と、前記残留するドップラー周波数成分のいずれかに対応するドップラー周波数と、の差異は、所定の周波数である、
    請求項1または2に記載のレーダ装置。
  4. 前記除去回路は、前記電力の差が予め定められた閾値より大きい場合、前記電力が相対的に小さい前記ドップラー周波数成分を除去する、
    請求項1に記載のレーダ装置。
  5. 前記複数の送信アンテナ素子および前記複数の受信アンテナ素子は、仮想受信アンテナアレイを構成する、
    請求項1から4のいずれか一項に記載のレーダ装置。
  6. 前記第1の位相回転は、前記複数の送信アンテナ素子間で互いに異なるパターンに基づいて施される、
    請求項1から5の何れか一項に記載のレーダ装置。
  7. 前記異なるパターンは、直交符号を構成する、
    請求項6に記載のレーダ装置。
  8. 前記直交符号に含まれるビット値が0の場合、前記第1の位相回転の回転位相量は、0ラジアンであり、前記直交符号に含まれるビット値が1の場合、前記第1の位相回転の回転位相量は、πラジアンである、
    請求項7に記載のレーダ装置。
  9. 前記レーダ信号は、周期的なチャープ信号である、
    請求項1から8のいずれか一項に記載のレーダ装置。
  10. 複数の送信アンテナ素子毎に周期的に第1の位相回転を施され、かつ、前記送信アンテナ素子に応じた位相差を有する複数のレーダ信号を、それぞれ、前記複数の送信アンテナ素子から送信する処理と、
    前記複数のレーダ信号が検出対象において反射した反射波信号を、複数の受信アンテナ素子によって受信する処理と、
    前記複数の受信アンテナ素子によって受信された前記反射波信号のそれぞれに前記送信アンテナ素子毎の前記第1の位相回転とは逆の位相回転であって前記第1の位相回転と前記位相差とに応じた回転量の第2の位相回転を与えた信号に残留するドップラー周波数成分のうち、前記ドップラー周波数成分の推定到来方向における電力が前記位相差に応じて相対的に低下した前記ドップラー周波数成分を除去する処理と、
    を含む、レーダ信号の信号処理方法。
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