JP2020160562A - 制御システム、制御方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る制御システムの基本構成を概略的に示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る制御システムは、通信装置Aに搭載された所定のアプリケーションを実行するために、通信装置Aの表示画面(タッチスクリーン)に表示された当該アプリケーションのアイコンをタッチペンTでタッチするように、タッチペンTを把持するロボットアーム10を制御するように構成されている。なお、本実施形態において、タッチペンTを用いたタッチ動作は、本発明の「所定の動作」の一例である。
図2を参照して制御装置30の構成について説明する。図2は、制御装置30の内部構成を示すブロック図である。図2に示すように、制御装置30は、CPU(Central Processing Unit)31と、ROM(Read Only Memory)32と、RAM(Random Access Memory)33と、記憶装置34と、表示処理部35と、表示部36と、入力部37と、通信インタフェース部38と、を備えており、各部間の制御信号又はデータ信号を伝送するためのバス30aが設けられている。
本実施形態の制御システムで実現される機能について、図3を参照して説明する。図3は、本実施形態の制御システムで主要な役割を果たす機能を説明するための機能ブロック図である。図3の機能ブロック図では、第1取得手段41、第1検出手段42及び制御手段43が本発明の制御システムの主要な構成に対応している。他の手段(第2取得手段44、第2検出手段45及び提示手段46)は必ずしも必須の構成ではないが、本発明をさらに好ましくするための構成要素である。
次に、本実施形態の制御システムにより行われる主要な処理のフローの一例について、図8のフローチャートを参照して説明する。
20…撮像装置
30…制御装置
41…第1取得手段
42…第1検出手段
43…制御手段
44…第2取得手段
45…第2検出手段
46…提示手段
A…通信装置
Claims (6)
- 所定の動作を行う動作機構の動作位置を撮像範囲に含む第1画像であって、撮像装置によって撮像された第1画像を取得する第1取得手段と、
所定の対象の撮像画像を学習用データとして用いた機械学習に基づく学習済モデルに基づいて、前記第1画像内に前記所定の対象が含まれていることを検出する第1検出手段と、
前記第1画像内に前記所定の対象が含まれていることを検出した場合に、前記所定の対象に対して前記所定の動作を行うように前記動作機構を制御する制御手段と、
を備える制御システム。 - 前記所定の対象に対して前記所定の動作が行われた場合に、前記所定の対象の位置を撮像範囲に含む第2画像であって、前記撮像装置によって撮像された第2画像を取得する第2取得手段と、
前記第2画像に基づいて所定の異常が発生したことを検出する第2検出手段と、
前記所定の異常が発生したことを検出した場合に、異常の発生に関する情報を提示する提示手段と、を備える請求項1に記載の制御システム。 - 前記所定の対象は、タッチスクリーンに表示されたアプリケーションのアイコンであって、
前記制御手段は、前記第1画像内に前記アイコンが含まれていることを検出した場合に、前記アプリケーションを実行するために前記アイコンにタッチするように前記動作機構を制御する、請求項1又は2に記載の制御システム。 - 前記動作機構はロボットアームである、請求項1〜3の何れかに記載の制御システム。
- コンピュータに、
所定の動作を行う動作機構の動作位置を撮像範囲に含む第1画像であって、撮像装置によって撮像された第1画像を取得するステップと、
所定の対象の撮像画像を学習用データとして用いた機械学習に基づく学習済モデルに基づいて、前記第1画像内に前記所定の対象が含まれていることを検出するステップと、
前記第1画像内に前記所定の対象が含まれていることを検出した場合に、前記所定の対象に対して前記所定の動作を行うように前記動作機構を制御するステップと、
の各ステップを実行させる、制御方法。 - コンピュータに、
所定の動作を行う動作機構の動作位置を撮像範囲に含む第1画像であって、撮像装置によって撮像された第1画像を取得する機能と、
所定の対象の撮像画像を学習用データとして用いた機械学習に基づく学習済モデルに基づいて、前記第1画像内に前記所定の対象が含まれていることを検出する機能と、
前記第1画像内に前記所定の対象が含まれていることを検出した場合に、前記所定の対象に対して前記所定の動作を行うように前記動作機構を制御する機能と、
を実現させるためのプログラム。
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JP2018039059A (ja) * | 2016-09-05 | 2018-03-15 | 国立大学法人信州大学 | 把持装置、把持方法、及びプログラム |
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- 2019-03-25 JP JP2019056622A patent/JP6840402B2/ja active Active
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