JP2020153410A - Electric actuator and deterioration index calculation method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スプリングリターン形の電動アクチュエータに関し、特に、電動アクチュエータで制御する弁体に関する劣化状態の判定に用いる劣化指標を計算するための劣化指標計算技術に関する。 The present invention relates to a spring return type electric actuator, and more particularly to a deterioration index calculation technique for calculating a deterioration index used for determining a deterioration state of a valve body controlled by the electric actuator.
バルブやダンパーなどの操作端を電動で開閉制御する電動アクチュエータの1つとして、出力軸に取り付けたリターンスプリングの復帰力で電源供給遮断時に出力軸を所定の回動位置まで戻す、いわゆるスプリングリターン形の電動アクチュエータがある(例えば、特許文献1など参照)。 As one of the electric actuators that electrically controls the opening and closing of operating ends of valves and dampers, the output shaft is returned to a predetermined rotation position when the power supply is cut off by the return force of the return spring attached to the output shaft, so-called spring return type. There is an electric actuator (see, for example, Patent Document 1).
この電動アクチュエータは、通電時、動力伝達部を介してモータで出力軸を回動させて操作端の開度を調整すると同時にリターンスプリングを巻き上げ、モータのディテントトルクで回動位置を保持している。これにより、その後に外部からの電源供給が遮断された場合、モータの電動クラッチへの電源供給が停止されてクラッチ断となって、モータのディテントトルクが非常に小さくなるため、リターンスプリングの復帰力により全閉位置や全開位置などの所定の回動位置まで、出力軸が強制的に戻されることになる。 When energized, this electric actuator rotates the output shaft with a motor via a power transmission unit to adjust the opening of the operation end, and at the same time winds up the return spring and holds the rotation position by the detent torque of the motor. .. As a result, if the power supply from the outside is cut off after that, the power supply to the electric clutch of the motor is stopped and the clutch is disengaged, and the detent torque of the motor becomes very small, so that the return force of the return spring As a result, the output shaft is forcibly returned to a predetermined rotation position such as a fully closed position or a fully open position.
通常、電動アクチュエータで制御する操作端の弁体は、耐食性を有する材料からなり、長期間にわたり十分な耐久性を持つと考えられる。このため、弁体の劣化状態を検出する必要性は低く、従来より電動アクチュエータの劣化判定機能として具体化されていない。
一方、操作端には保証期間が設定されていて、保証期間の満了に応じて新たなものに交換する必要がある。しかし、実際には保証期間を超えて長期間にわたり使用される場合もある。
Usually, the valve body at the operation end controlled by the electric actuator is made of a material having corrosion resistance, and is considered to have sufficient durability for a long period of time. Therefore, it is less necessary to detect the deterioration state of the valve body, and it has not been embodied as a deterioration determination function of the electric actuator.
On the other hand, a warranty period is set at the operation end, and it is necessary to replace it with a new one when the warranty period expires. However, in reality, it may be used for a long period of time beyond the warranty period.
このような保証期間を超えて長期にわたり使用した場合、弁体が劣化して変形、故障、経年変化などにより設計当初の性能が得られない場合も考えられる。このような場合、電動アクチュエータから弁体を精度よく開閉制御できなくなったり、電源供給遮断時、リターンスプリングの復帰力により、出力軸を全閉位置や全開位置などの所定の回動位置まで確実に戻せなくなったりする可能性がある。このため、弁体の劣化状態を把握しておくことが重要となる。 If the valve body is used for a long period of time beyond the warranty period, the valve body may deteriorate and the initial performance may not be obtained due to deformation, failure, aging, or the like. In such a case, it becomes impossible to accurately control the opening and closing of the valve body from the electric actuator, or when the power supply is cut off, the return force of the return spring ensures that the output shaft reaches a predetermined rotation position such as the fully closed position or the fully open position. It may not be possible to return it. Therefore, it is important to understand the deteriorated state of the valve body.
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、電動アクチュエータで制御する弁体の劣化状態を示す劣化指標を容易に計算できる劣化指標計算技術を提供することを目的としている。 The present invention is for solving such a problem, and an object of the present invention is to provide a deterioration index calculation technique capable of easily calculating a deterioration index indicating a deterioration state of a valve body controlled by an electric actuator.
このような目的を達成するために、本発明にかかる電動アクチュエータは、弁体を回動するための出力軸と、動力伝達部を介して前記出力軸を回動するモータと、前記モータを駆動制御することにより前記弁体の開度を制御する制御回路と、前記出力軸に取り付けられて、電源遮断時に自己の復帰力で前記出力軸を所定の開度位置まで戻すリターンスプリングとを備え、前記制御回路は、所定の計測タイミングにおける前記出力軸の出力軸トルクに基づいて、前記弁体の劣化指標として、前記弁体の弁体トルクを計算する劣化指標処理部を有している。 In order to achieve such an object, the electric actuator according to the present invention drives an output shaft for rotating a valve body, a motor for rotating the output shaft via a power transmission unit, and the motor. It is provided with a control circuit that controls the opening degree of the valve body by control, and a return spring that is attached to the output shaft and returns the output shaft to a predetermined opening position by its own return force when the power is cut off. The control circuit has a deterioration index processing unit that calculates the valve body torque of the valve body as a deterioration index of the valve body based on the output shaft torque of the output shaft at a predetermined measurement timing.
また、本発明にかかる上記電動アクチュエータの一構成例は、前記出力軸のうち、前記リターンスプリングと前記弁体との間の前記出力軸の出力軸トルクを検出するトルクセンサをさらに備えている。 Further, one configuration example of the electric actuator according to the present invention further includes a torque sensor that detects the output shaft torque of the output shaft between the return spring and the valve body among the output shafts.
また、本発明にかかる上記電動アクチュエータの一構成例は、前記劣化指標処理部が、前記計測タイミングに前記トルクセンサで検出された出力軸トルクを前記弁体トルクとして計算するようにしたものである。 Further, in one configuration example of the electric actuator according to the present invention, the deterioration index processing unit calculates the output shaft torque detected by the torque sensor at the measurement timing as the valve body torque. ..
また、本発明にかかる上記電動アクチュエータの一構成例は、前記出力軸のうち、前記動力伝達部と前記リターンスプリングとの間の前記出力軸の出力軸トルクを検出するトルクセンサをさらに備えている。 Further, one configuration example of the electric actuator according to the present invention further includes a torque sensor that detects the output shaft torque of the output shaft between the power transmission unit and the return spring among the output shafts. ..
また、本発明にかかる上記電動アクチュエータの一構成例は、前記劣化指標処理部が、前記計測タイミングに前記トルクセンサで検出された出力軸トルクから、前記計測タイミングに前記リターンスプリングに生じたスプリングトルクを減算し、得られた差分を前記弁体トルクとして計算するようにしたものである。 Further, in one configuration example of the electric actuator according to the present invention, the deterioration index processing unit generates a spring torque in the return spring at the measurement timing from the output shaft torque detected by the torque sensor at the measurement timing. Is subtracted, and the obtained difference is calculated as the valve body torque.
また、本発明にかかる上記電動アクチュエータの一構成例は、前記出力軸の回動角度を出力側開度として検出する出力側角度センサをさらに備え、前記劣化指標処理部は、前記計測タイミングに前記出力側角度センサで検出された出力側開度と、前記リターンスプリングのばね定数とに基づいて、前記スプリングトルクを計算するようにしたものである。 Further, one configuration example of the electric actuator according to the present invention further includes an output side angle sensor that detects the rotation angle of the output shaft as an output side opening degree, and the deterioration index processing unit performs the measurement timing at the measurement timing. The spring torque is calculated based on the output side opening degree detected by the output side angle sensor and the spring constant of the return spring.
また、本発明にかかる劣化指標計算方法は、弁体を回動するための出力軸と、動力伝達部を介して前記出力軸を回動するモータと、前記モータを駆動制御することにより前記弁体の開度を制御する制御回路と、前記出力軸に取り付けられて、電源遮断時に自己の復帰力で前記出力軸を所定の開度位置まで戻すリターンスプリングとを備える電動アクチュエータで用いられる劣化指標計算方法であって、前記制御回路が、所定の計測タイミングにおける前記出力軸の出力軸トルクを取得する第1のステップと、前記出力軸トルクに基づいて、前記弁体の劣化指標として、前記弁体の弁体トルクを計算する第2のステップとを備えている。 Further, the deterioration index calculation method according to the present invention includes an output shaft for rotating the valve body, a motor for rotating the output shaft via a power transmission unit, and the valve by driving and controlling the motor. A deterioration index used in an electric actuator equipped with a control circuit for controlling the opening degree of the body and a return spring attached to the output shaft and returning the output shaft to a predetermined opening position by its own return force when the power is cut off. In the calculation method, the valve is used as a deterioration index of the valve body based on the first step in which the control circuit acquires the output shaft torque of the output shaft at a predetermined measurement timing and the output shaft torque. It includes a second step of calculating the valve body torque of the body.
本発明によれば、弁体の劣化指標として、弁体の弁体トルクを容易に計算できるため、当初の設計値からの乖離幅に応じて、弁体の劣化状態を容易に把握することができる。したがって、乖離幅が大きくなって劣化が進んだ場合には、故障発生する前に適切な対応をとることができ、極めて効果的な予知保全を実現することが可能となる。
これにより、保証期間を超える長期使用を想定した場合でも、一定の信頼性を提供することが可能となる。また、弁体トルクの経時変化を、劣化指標処理部や上位装置でモニタすることにより、弁体の劣化時期すなわち交換時期を予測でき、操作端の予知保全に極めて有用である。
According to the present invention, since the valve body torque of the valve body can be easily calculated as a deterioration index of the valve body, the deterioration state of the valve body can be easily grasped according to the deviation width from the initial design value. it can. Therefore, when the deviation width becomes large and the deterioration progresses, it is possible to take appropriate measures before the failure occurs, and it is possible to realize extremely effective predictive maintenance.
This makes it possible to provide a certain level of reliability even when long-term use exceeding the warranty period is assumed. Further, by monitoring the change with time of the valve body torque with the deterioration index processing unit or the host device, the deterioration time of the valve body, that is, the replacement time can be predicted, which is extremely useful for predictive maintenance of the operation end.
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
[第1の実施の形態]
まず、図1を参照して、本発明の第1の実施の形態にかかる電動アクチュエータ10について説明する。図1は、第1の実施の形態にかかる電動アクチュエータの構成を示すブロック図である。
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
First, the
この電動アクチュエータ10は、例えば、空調システム等の設備において、配管を流れる冷温水の流量を制御する流量制御バルブや、空気の風量を調整する風量調整ダンパーなどの弁体を電動制御する装置である。以下では、図1に示すように、流量制御バルブの弁本体20に電動アクチュエータ10を取り付けた場合を例として説明するが、これに限定されるものではなく、風量調整ダンパーなど、電動制御可能な弁体を有する他の機器に取り付けた場合にも、同様にして適用可能である。
The
[弁本体]
弁本体20は、流体が流れる流路21が内部に形成された金属管からなり、流路21の途中には流体の流量を制御するための弁体22が回動自在に取り付けられている。弁体22には、弁本体20の外部へ一端が導出された弁軸26が結合されており、この弁軸26の回動操作により弁体22が回動し、流路21の断面積、すなわち弁開度が変化して、流体の流量が制御される。
[Valve body]
The valve body 20 is made of a metal pipe in which a
流路21の内壁23のうち、弁体22の一次側(流体上流側)には圧力センサS1が配置されており、弁体22の二次側(流体下流側)には圧力センサS2が配置されている。これら圧力センサS1,S2は、それぞれ流路21の一次側圧力P1および二次側圧力P2を検出し、得られた検出結果を示す圧力検出信号を電動アクチュエータ10へ出力する。これら一次側圧力P1および二次側圧力P2と、弁開度に相当する出力側開度θaからなる開度現在値θとに基づいて流路21を流れる流体の流量が計測される。
Of the inner wall 23 of the
[電動アクチュエータ]
電動アクチュエータ10は、ヨーク31を介して弁本体20の本体上面24に取り付けられており、継手30を介して弁軸26と接続されている出力軸16を回動制御することにより、弁体22の弁開度を制御して、流体の流量制御を行う機能を有している。
電動アクチュエータ10には、主な構成として、設定回路11、モータ駆動回路12、モータ13、動力伝達部14、リターンスプリング15、出力軸16、出力側角度センサ17A、弁側角度センサ17V、トルクセンサ17T、記憶回路18、および制御回路19が設けられている。
[Electric actuator]
The
The main configuration of the
設定回路11は、上位装置(図示せず)から受信した流量目標信号などの設定信号に含まれる、流量目標値Qrefなどの設定値を取得し、制御回路19へ出力する機能を有している。
モータ駆動回路12は、制御回路19から出力されたモータ制御信号に基づいて、モータ13を駆動する機能を有している。
The
The
モータ13は、DCモータ、ACモータ、ステッピングモータなどの制御用モータからなり、モータ駆動回路12からの駆動信号により、指定された方向へ指定された角度分だけシャフト13Aを回転させる機能と、外部からの電動アクチュエータ10に対する電源供給の有無に応じてディテントトルクの発生有無を切り替えるためのクラッチ機能とを有している。
動力伝達部14は、歯数の異なる複数の歯車が噛合されたギヤボックスなどの動力伝達機構からなり、モータ13のシャフト13Aの回転速度を減速して出力軸16を回動させる機能を有している。
The
The
これにより、制御回路19から出力されたモータ制御信号に基づいて、モータ駆動回路12から駆動信号がモータ13に出力される。また、この駆動信号に応じてモータ13のシャフト13Aが回転し、その回転出力が動力伝達部14で減速されて出力軸16を回動させ、継手30および弁軸26を介して弁体22が所定の回動角度すなわち弁開度まで回動することになる。
As a result, the drive signal is output from the
リターンスプリング15は、一般的なコイルバネからなり、出力軸16に取り付けられて、電源遮断時に動力伝達部14でモータ13のシャフト13Aから解放された出力軸16を、自己の復帰力で所定の開度位置まで戻すスプリングである。
出力軸16は、電動アクチュエータ10から弁本体20の弁体22を回動するための軸であり、一端が動力伝達部14に連結され、他端がリターンスプリング15、継手30および弁軸26を介して弁体22と連結されている。
The
The output shaft 16 is a shaft for rotating the
出力側角度センサ17Aは、動力伝達部14または出力軸16に取り付けられて、出力軸16の回動角度を検出し、回動角度に応じた出力側センサ出力値Saを制御回路19へ出力する角度センサである。
以下では、出力側角度センサ17Aとして、例えば円形差動トランス型角度センサ(特許文献2)や磁気抵抗型角度センサ(特許文献3)を用いた場合を例として説明する。本発明は、これら特許文献2および特許文献3に記載されたすべての内容を含むものとする。なお、出力側角度センサ17Aは、これに限定されるものではなく、ポテンショメータ、インクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダなど、回転角度が計測できるセンサを出力側角度センサ17Aとして用いてもよい。
The output
Hereinafter, a case where, for example, a circular differential transformer type angle sensor (Patent Document 2) or a magnetic resistance type angle sensor (Patent Document 3) is used as the output
弁側角度センサ17Vは、弁本体20の外側である本体上面24に取り付けられて、弁体22付近の弁軸26の回動角度を検出し、回動角度に応じた弁側センサ出力値Svを電動アクチュエータ10へ出力する角度センサである。弁側角度センサ17Vは、断熱材を介して弁本体20に取り付けられており、流体温度の影響が抑制されている。
また、弁側角度センサ17Vには温度センサS3が取り付けられており、温度センサS3で検出された検出温度Txに基づいて、弁側角度センサ17Vの弁側開度θvが開度現在値θに温度補正される。なお、弁側開度θvの温度補正は、本実施の形態において必須ではなく、弁側角度センサ17Vのセンサ出力が周囲温度の影響を受けない場合には、温度補正を省くこともできる。
The valve
Further, a temperature sensor S3 is attached to the valve
以下では、弁側角度センサ17Vとして、例えば円形差動トランス型角度センサ(特許文献2)や磁気抵抗型角度センサ(特許文献3)を用いた場合を例として説明する。本発明は、これら特許文献2および特許文献3に記載されたすべての内容を含むものとする。なお、弁側角度センサ17Vは、これに限定されるものではなく、ポテンショメータ、インクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダなど、回転角度が計測できるセンサを弁側角度センサ17Vとして用いてもよい。
Hereinafter, a case where, for example, a circular differential transformer type angle sensor (Patent Document 2) or a magnetoresistive type angle sensor (Patent Document 3) is used as the valve
また、図1において破線で示すように、弁側角度センサ17Vの取付位置は、本体上面24に代えて弁本体20の本体底面25であってもよい。
弁体22を弁本体20内の流路21に回動自在に取り付ける際、内壁23の上側部と下側部とで弁軸26を係止している。このため、弁軸26の下端を本体底面25から弁本体20の外部へ導出することが可能であり、弁本体20の外側へ導出した弁軸26の下端の回動角度を弁側角度センサ17Vで検出すればよい。
Further, as shown by the broken line in FIG. 1, the mounting position of the valve
When the
トルクセンサ17Tは、出力軸16に取り付けられて、出力軸16の出力軸トルクを検出し、その出力軸トルクに応じたトルクセンサ出力値Voを電動アクチュエータ10へ出力するセンサである。本実施の形態では、トルクセンサ17Tが、出力軸16のうち、リターンスプリング15と弁体22、より具体的には継手30との間の出力軸16に取り付けられており、リターンスプリング15と弁体22との間の出力軸16の出力軸トルクToを検出する場合を例として説明する。
The
トルクセンサ17Tの具体例の1つとして歪みゲージがある。図2は、トルクセンサ(歪みゲージ)を示す説明図である。図2に示すように、歪みゲージ40は、樹脂などの薄い電気絶縁物からなるベース41に、折り返しパターンでパターン形成された金属箔などの抵抗体Rからなるゲージ42と、抵抗体Rの端部のそれぞれに電気的に接続された2本のリード43とからなる。
歪みゲージ40からなるトルクセンサ17Tは、出力軸16の表面に接着剤で接着されており、出力軸16の出力軸トルクToに応じて出力軸16が歪むと、その歪んだ分だけベース41も伸縮するため、結果としてゲージ42の抵抗体Rの抵抗値が変化する。
A strain gauge is one of the specific examples of the
The
抵抗値の変化率と歪み量は比例関係にあるため、抵抗体Rの抵抗値を検出すれば歪み量を計算でき、これにより出力軸トルクToを検出できる。抵抗体Rの抵抗値は、一般的なホイートストーンブリッジ回路45を用いて電圧に変換でき、これを制御回路19で検出すればよい。ホイートストーンブリッジ回路45は、制御回路19内に設けてもよく、制御回路19とトルクセンサ17Tとの間に設けてもよい。一定の入力電圧Vinをホイートストーンブリッジ回路45に入力しておけば、抵抗体Rの抵抗値の変化に応じて出力電圧すなわちトルクセンサ出力値Voが変化する。
Since the rate of change of the resistance value and the amount of strain are in a proportional relationship, the amount of strain can be calculated by detecting the resistance value of the resistor R, and thus the output shaft torque To can be detected. The resistance value of the resistor R can be converted into a voltage by using a general Wheatstone bridge circuit 45, and this may be detected by the
なお、トルクセンサ17Tについては、歪みゲージ40を用いた方式に限定されるものではない。例えば、トルク検出部位の両側に設けた歯車やシリンダーの位相差(ねじれ)の大きさに基づいてトルクを検出する方式など、他の方式に基づく公知のトルクセンサを用いてもよい。
The
記憶回路18は、不揮発性の半導体メモリからなり、流量現在値Qの計算に用いる弁体22に固有の流量係数Cvを特定するための特性テーブルなど、流量制御や劣化指標計算に用いる各種の処理データを記憶する機能を有している。この特性テーブルには、流路21の一次側圧力P1および二次側圧力P2の差圧ΔP=P1−P2と弁体22の開度現在値θとの組み合わせごとに、弁体22に固有の流量係数Cvが予め登録されている。これら特性テーブルの各データは、形状や材質などの弁体22の特徴に基づいて別途計算されたものである。
The
制御回路19は、CPUとその周辺回路を有し、CPUとプログラムとを協働させることにより、流量制御や劣化指標計算のための処理を実行する各種の処理部を実現する機能を有している。
制御回路19は、主な処理部として、開度制御部19Aと劣化指標処理部19Bとを備えている。
The
The
開度制御部19Aは、圧力センサS1,S2から出力された圧力検出信号が示す一次側圧力P1および二次側圧力P2と開度現在値θとに基づいて、流路21を流れる流体の流量現在値Qを計算する機能と、この流量現在値Qと流量目標値Qrefとの流量偏差ΔQに基づいて、所定のモータ制御信号をモータ駆動回路12へ出力してモータ13を駆動制御することにより、弁体22の弁開度を調整して流量現在値Qを制御する機能と、任意の制御開度に出力軸16を回動する機能とを有している。
The opening
以下では、計測タイミングにおける制御開度がθxであり、その時の出力側開度がθaxであるものとする。計測タイミングについては、予め設定した一定周期に同期したタイミングや、電動アクチュエータ10や操作端の延べ使用期間が予め離散的に設定した期間長に到達したタイミングなど、時間に基づき特定してもよい。このほか、出力軸16が所定の開度まで回動されたタイミングなど、出力軸16の開度に基づき特定してもよい。また、計測タイミングにおいて、出力軸16は回動中であってもよく、一時停止して一定開度に保持されている状態であってもよい。
In the following, it is assumed that the control opening degree at the measurement timing is θx and the output side opening degree at that time is θax. The measurement timing may be specified based on time, such as a timing synchronized with a preset fixed cycle or a timing when the total usage period of the
劣化指標処理部19Bは、所定の計測タイミングにおける出力軸16の出力軸トルクTobに基づいて、弁体22の劣化指標として、弁体22の弁体トルクTvを計算する機能と、得られた弁体トルクTvと予め設定されている正常範囲Eとに基づいて、弁体22の劣化状態を判定する機能とを有している。
The deterioration
具体的には、劣化指標処理部19Bは、計測タイミングにトルクセンサ17Tにより検出された、リターンスプリング15と弁体22との間の出力軸16の出力軸トルクTobに基づいて、弁体22の弁体トルクTvを計算する機能を有している。
より具体的には、劣化指標処理部19Bは、計測タイミングにトルクセンサ17Tで検出された出力軸トルクTobそのものを弁体22の弁体トルクTvとして計算する機能を有している。
Specifically, the deterioration
More specifically, the deterioration
本発明において、制御開度は、開度制御部19Aが開度制御に用いる目標値であり、出力側開度は、出力側角度センサ17Aで検出された出力軸16の回動角度を示す検出値であるものとする。なお、開度は全閉状態と全開状態との間を百分率で表した値であり、回動角度は開度を角度で表した値であるが、両者は一意に対応するものであり、本発明において、制御開度、出力側開度、あるいは弁側開度を、単に回動角度という場合もある。
In the present invention, the control opening degree is a target value used by the opening
[流量制御動作]
次に、図3を参照して、弁側角度センサ17Vで検出した弁側開度θvを用いた、本実施の形態にかかる電動アクチュエータ10の流量制御動作について説明する。図3は、流量制御処理を示すフローチャートである。
制御回路19は、流路21を流れる流体の流量を制御する場合、図3の流量制御処理を実行する。
[Flow control operation]
Next, with reference to FIG. 3, the flow rate control operation of the
When the
図3の流量制御処理の開始時において、設定回路11には、予め流量目標値Qrefが設定されているものとする。また、記憶回路18には、弁体22に関する特性テーブルが予め登録されているものとする。
また、制御回路19内の記憶部(図示せず)には、弁側角度センサ17Vの弁側センサ出力値Svと弁体22の弁開度との対応関係の基準となる弁側出力基準値Ssが予め設定されているものとする。
At the start of the flow rate control process of FIG. 3, it is assumed that the flow rate target value Qref is set in advance in the
Further, in the storage unit (not shown) in the
図4は、弁側センサ出力値と弁側開度との関係を示すグラフである。弁側角度センサ17Vとして用いられる、円形差動トランス型角度センサおよび磁気抵抗型角度センサは、弁軸26の中間位置角度すなわち50%開度を中心として、全閉方向および全開方向に対称となる弁側センサ出力値Svを出力する構造を有している。したがって、図4に示すように、弁側センサ出力値Svと弁側開度θvとの関係は線形比例するとともに、全閉および全開を示す電圧値は、50%開度を示す電圧値=0vを中心として、等しい電圧幅Ssだけ離れた電圧値−Ss,Ssとなる。
FIG. 4 is a graph showing the relationship between the valve side sensor output value and the valve side opening degree. The circular differential transformer type angle sensor and the magnetic resistance type angle sensor used as the valve
まず、開度制御部19Aは、弁側角度センサ17Vから弁側センサ出力値Svを取得し(ステップS100)、予め設定されている弁側出力基準値Ssに基づいて、Svから開度現在値θ(弁側開度θv)=50×(1+Sv/Ss)[%]を計算する(ステップS101)。
First, the opening
この際、弁側角度センサ17Vに取り付けられた温度センサS3で検出された検出温度Txに基づいて、弁側角度センサ17Vの開度現在値θ(弁側開度θv)が温度補正される。なお、開度現在値θの温度補正は、本実施の形態において必須ではなく、弁側角度センサ17Vのセンサ出力が周囲温度の影響を受けない場合には、温度補正を省くこともできる。
At this time, the current opening value θ (valve side opening θv) of the valve
次に、開度制御部19Aは、圧力センサS1,S2から出力された圧力検出信号が示す一次側圧力P1および二次側圧力P2を取得し(ステップS102)、これらP1,P2の差圧ΔP=P1−P2を計算する(ステップS103)。
続いて、開度制御部19Aは、差圧ΔPと開度現在値θに対応する流量係数Cvを記憶回路18の特性テーブルから取得し(ステップS104)、流量係数Cvと差圧ΔPに基づいて、流路21を流れる流体の流量現在値Qを計算する(ステップS105)。この際、流路21の口径などによって定まる定数をAとした場合、流量現在値Qは、Q=A・Cv・(ΔP)1/2で求められる。
Next, the opening
Subsequently, the opening
この後、開度制御部19Aは、QとQrefの流量偏差ΔQ=Q−Qrefを計算し(ステップS106)、ΔQとゼロとを比較する(ステップS107)。
ここで、ΔQがゼロと等しくΔQ=0である場合(ステップS107:ΔQ=0)、開度制御部19Aは、弁開度を変更することはないが、流量目標値Qrefが変更にならなくても、管路の状態により流量現在値Qが変化するため、ステップS100に戻る。
After that, the opening
Here, when ΔQ is equal to zero and ΔQ = 0 (step S107: ΔQ = 0), the
一方、ΔQがゼロより小さくΔQ<0である場合(ステップS107:ΔQ<0)、開度制御部19Aは、所定のモータ制御信号をモータ駆動回路12へ出力することにより、モータ13をΔQに相当する弁開度分だけ開方向に駆動し(ステップS108)、ステップS100に戻る。
また、ΔQがゼロより大きくΔQ>0である場合(ステップS107:ΔQ>0)、開度制御部19Aは、所定のモータ制御信号をモータ駆動回路12へ出力することにより、モータ13をΔQに相当する弁開度分だけ閉方向に駆動し(ステップS109)、ステップS100に戻る。
On the other hand, when ΔQ is smaller than zero and ΔQ <0 (step S107: ΔQ <0), the
When ΔQ is larger than zero and ΔQ> 0 (step S107: ΔQ> 0), the opening
以上では、図3を参照して、弁側角度センサ17Vで検出した弁側開度θvを用いた流量制御動作について説明したが、弁側開度θvに代えて出力側角度センサ17Aで検出した出力側開度θaを用いて、流量制御動作を実行してもよい。
In the above, the flow rate control operation using the valve side opening θv detected by the valve
具体的には、図3のステップS100−S101において、出力側角度センサ17Aから出力側センサ出力値Saを取得し(ステップS100)、予め設定されている出力側出力基準値Sbに基づいて、Saから開度現在値θ(出力側開度θa)=50×(1+Sa/Sb)[%]を計算する(ステップS101)。なお、制御回路19内の記憶部(図示せず)には、出力側角度センサ17Aの出力側センサ出力値Saと弁体22の弁開度との対応関係の基準となる出力側出力基準値Sbが予め設定されているものとする。
Specifically, in steps S100-S101 of FIG. 3, the output side sensor output value Sa is acquired from the output
出力側出力基準値Sbは、弁側出力基準値Ssに代えて用いられるものである。出力側角度センサ17Aとして、円形差動トランス型角度センサや磁気抵抗型角度センサを用いた場合、前述した図4と同様に、出力側センサ出力値Saと出力側開度θaとの関係は線形比例するとともに、全閉および全開を示す電圧値は、50%開度を示す電圧値=0vを中心として、等しい電圧幅Sbだけ離れた電圧値−Sb,Sbとなる。
図3におけるこのほかのステップについては、前述と同様であり、ここでの説明は省略する。
The output side output reference value Sb is used in place of the valve side output reference value Ss. When a circular differential transformer type angle sensor or a magnetic resistance type angle sensor is used as the output
The other steps in FIG. 3 are the same as those described above, and the description thereof will be omitted here.
[劣化指標処理動作]
次に、図5および図6を参照して、本実施の形態にかかる電動アクチュエータ10の劣化指標処理動作について説明する。図5は、第1の実施の形態にかかる劣化指標処理を示すフローチャートである。図6は、第1の実施の形態にかかる劣化指標処理動作を示す説明図である。
制御回路19は、弁体22の劣化指標を計算する際、図5の劣化指標処理を実行する。
[Deterioration index processing operation]
Next, the deterioration index processing operation of the
The
まず、劣化指標処理部19Bは、計測タイミングが到来するまで待機する(ステップS150:NO)。計測タイミングが到来した場合(ステップS150:YES)、劣化指標処理部19Bは、出力側角度センサ17Aの出力側センサ出力値Saから得られた出力側開度θaxを取得するとともに(ステップS151)、計測タイミングにトルクセンサ17Tで検出されたトルクセンサ出力値Voに基づいて、出力側開度θaxにおける出力軸トルクTobを取得し(ステップS152)、得られた出力軸トルクTobに基づいて、弁体22の劣化指標として、弁体22にかかる弁体トルクTvを計算する(ステップS153)。
First, the deterioration
この際、計測タイミングにおいて、出力軸16は回動中であってもよく、あるいは、任意の一定開度で保持されている状態であってもよい。したがって、劣化指標処理動作と並行して実行している動作、例えば流量制御動作により、計測タイミングに出力軸16が回動されている場合、劣化指標処理動作で出力軸16を一時的に保持する必要はない。なお、計測タイミングにおいて、弁側角度センサ17Vの弁側センサ出力値Svから得られた弁側開度θvxを取得し、以下の劣化指標の計算処理において、出力側開度θaxの代わりに弁側開度θvxを用いてもよい。
At this time, at the measurement timing, the output shaft 16 may be rotating, or may be held at an arbitrary constant opening degree. Therefore, when the output shaft 16 is rotated at the measurement timing due to an operation executed in parallel with the deterioration index processing operation, for example, a flow rate control operation, the output shaft 16 is temporarily held by the deterioration index processing operation. There is no need. At the measurement timing, the valve side opening θvx obtained from the valve side sensor output value Sv of the valve
通常、出力軸16が回動している場合、あるいは、出力軸16を任意の一定開度で保持した場合、モータ13、動力伝達部14、リターンスプリング15、および弁体22で発生するそれぞれのトルクは、互いにつり合った状態にあり、これらトルクの総和はゼロとなる。図6に示すように、例えば、任意の出力側開度θaxにおけるモータ13のモータトルクをTmとし、リターンスプリング15のスプリングトルクをTsとし、動力伝達部14における動力伝達トルクをTdとし、弁体22の弁体トルクをTvとした場合、任意の制御開度θxにおけるこれらトルクのつり合いは、次の式(1)で表される。
Normally, when the output shaft 16 is rotating, or when the output shaft 16 is held at an arbitrary constant opening degree, each of them generated in the
一方、動力伝達トルクTdは、トルクのつり合いで見れば、次の式(2)に示すように、リターンスプリング15と弁体22との間の出力軸16の出力軸トルクTobからモータトルクTmと弁体スプリングトルクTsを減算して得られた差分に等しい。
On the other hand, the power transmission torque Td is calculated from the output shaft torque Tob of the output shaft 16 between the
したがって、これら式(1)および式(2)に基づけば、弁体トルクTvは、次の式(3)に示すように、リターンスプリング15と弁体22との間の出力軸16の出力軸トルクTobと等しいことになる。このため、出力軸トルクTobを検出すれば、弁体トルクTvが得られることになる。
Therefore, based on these equations (1) and (2), the valve body torque Tv is the output shaft of the output shaft 16 between the
この後、劣化指標処理部19Bは、得られた弁体トルクTvと予め設定されている弁体トルクTvの正常範囲Eとを比較し(ステップS154)、弁体トルクTvが正常範囲E内である場合には(ステップS154:YES)、弁体22の劣化状態は正常であると判定し(ステップS155)、一連の劣化指標処理を終了する。正常範囲Eについては、弁体22の設計時に算出した、弁体トルクTvの初期値と許容範囲とに基づいて決定すればよい。
After that, the deterioration
一方、弁体トルクTvが正常範囲E外である場合には(ステップS154:NO)、弁体22の劣化状態は異常であると判定し(ステップS156)、一連の劣化指標処理を終了する。得られた劣化状態判定結果については、劣化指標処理部19BがLCDやLEDを用いた表示部(図示せず)でアラーム表示してもよく、データ通信により上位装置へ通知してもよい。
On the other hand, when the valve body torque Tv is outside the normal range E (step S154: NO), it is determined that the deterioration state of the
この際、劣化指標処理部19Bが、弁体トルクTvの経時変化を定期的に計算し、データ通信により上位装置へ順次通知してもよい。さらには、劣化指標処理部19Bが、計算した弁体トルクTvを記憶回路18に時系列データとして順次保存しておき、この時系列データから生成した近似関数に基づき将来の弁体トルクTvの推定値Tv’を推定し、推定値Tv’が正常範囲Eから離脱する時期を注意点として予測するようにしてもよい。これにより、弁体22の劣化時期すなわち交換時期を予測することができる。
At this time, the deterioration
[第1の実施の形態の効果]
このように、本実施の形態は、劣化指標処理部19Bが、所定の計測タイミングにおける出力軸16の出力軸トルクTobに基づいて、弁体22の劣化指標として、弁体22の弁体トルクTvを計算するようにしたものである。
[Effect of the first embodiment]
As described above, in the present embodiment, the deterioration
電動アクチュエータで制御する操作端を、保証期間を超えて長期にわたり使用した場合、弁体22が劣化して変形、故障、経年変化などにより設計当初の性能が得られない場合も考えられる。このような場合、電動アクチュエータ10から弁体22を精度よく開閉制御できなくなったり、電源供給遮断時、リターンスプリング15の復帰力により、出力軸16を全閉位置や全開位置などの所定の回動位置まで確実に戻せなくなったりする可能性がある。このため、弁体22の劣化状態を把握しておくことが重要となる。
If the operating end controlled by the electric actuator is used for a long period of time beyond the warranty period, the
本実施の形態によれば、弁体22の劣化指標として、弁体22の弁体トルクTvを容易に計算できるため、当初の設計値からの乖離幅に応じて、弁体22の劣化状態を容易に把握することができる。したがって、乖離幅が大きくなって劣化が進んだ場合には、故障発生する前に適切な対応をとることができ、極めて効果的な予知保全を実現することが可能となる。
これにより、保証期間を超える長期使用を想定した場合でも、一定の信頼性を提供することが可能となる。また、弁体トルクTvの経時変化を、劣化指標処理部19Bや上位装置でモニタすることにより、弁体22の劣化時期すなわち交換時期を予測でき、操作端の予知保全に極めて有用である。
According to the present embodiment, the valve body torque Tv of the
This makes it possible to provide a certain level of reliability even when long-term use exceeding the warranty period is assumed. Further, by monitoring the change with time of the valve body torque Tv with the deterioration
また、本実施の形態において、出力軸16のうち、リターンスプリング15と弁体22との間の出力軸16の出力軸トルクTobを検出するトルクセンサ17Tをさらに備え、劣化指標処理部19Bで、計測タイミングにトルクセンサ17Tで検出された出力軸トルクTobそのものを、弁体トルクTvとして計算するようにしてもよい。
Further, in the present embodiment, among the output shafts 16, a
これにより、電動アクチュエータ10の既存構成にトルクセンサ17Tを加えるだけで劣化指標を容易に計算でき、回路規模さらには製品コストの大幅な増大を必要とすることなく、電動アクチュエータ10の信頼性を高めることが可能となる。
As a result, the deterioration index can be easily calculated by simply adding the
また、トルクセンサ17Tを電動アクチュエータ10の外部に実装でき、既存の電動アクチュエータ10の内部構成を変更することなく、さらには、電動アクチュエータ10を大型化することなく、弁体22の弁体トルクTvを得ることができる。また、既設の電動アクチュエータ10の外部に後付けでトルクセンサ17Tを実装できるため、初期投資の抑制、および予知保全の向上に貢献できる。
Further, the
なお、本実施の形態では、トルクセンサ17Tを電動アクチュエータ10の外部に実装する例について説明したが、トルクセンサ17Tを電動アクチュエータ10の内部に実装してもよい。これにより、トルクセンサ17Tの劣化の低減、電動アクチュエータ10と弁本体20との全体の小型化や、トルクセンサ17Tから制御回路19までの配線を短縮できるため、耐ノイズ性の向上に貢献できる。
In the present embodiment, the example in which the
また、劣化指標処理動作の所要時間は、トルクセンサ17Tで出力軸トルクTobを検出するという、極めて短い時間で済むため、アプリケーションによっては、通常の運転動作中であっても劣化指標処理動作を行うことができる。したがって、劣化指標処理動作を定期的に実行することにより、弁体22の劣化状態の変化をいち早く検出でき、迅速な対応をとることが可能となる。
Further, since the time required for the deterioration index processing operation is extremely short, that is, the output shaft torque Tob is detected by the
[第2の実施の形態]
次に、図7を参照して、本発明の第2の実施の形態にかかる電動アクチュエータ10について説明する。図7は、第2の実施の形態にかかる電動アクチュエータの構成を示すブロック図である。
第1の実施の形態では、トルクセンサ17Tをリターンスプリング15と弁体22との間の出力軸16に取り付けた場合を例として説明したがこれに限定されるものではない。本実施の形態では、動力伝達部14とリターンスプリング15との間の出力軸16に取り付けた場合を例として説明する。
[Second Embodiment]
Next, the
In the first embodiment, the case where the
本実施の形態において、トルクセンサ17Tは、出力軸16のうち、動力伝達部14とリターンスプリング15との間の出力軸16の出力軸トルクToaを検出する機能を有している。
また、劣化指標処理部19Bは、計測タイミングにトルクセンサ17Tで検出された出力軸トルクToaから、計測タイミングにリターンスプリング15に生じたスプリングトルクTsを減算したものを、弁体トルクTvとして計算する機能を有している。
In the present embodiment, the
Further, the deterioration
また、劣化指標処理部19Bは、出力側角度センサ17Aで検出された出力側開度θaxと、リターンスプリング15のばね定数kとに基づいて、スプリングトルクTsを計算する機能を有している。
なお、本実施の形態にかかる電動アクチュエータ10のその他の構成、および流量制御動作については、第1の実施の形態と同様であり、ここでの説明は省略する。
Further, the deterioration
The other configurations of the
[劣化指標処理動作]
次に、図8および図9を参照して、本実施の形態にかかる電動アクチュエータ10の劣化指標処理動作について説明する。図8は、第2の実施の形態にかかる劣化指標処理を示すフローチャートである。図9は、第2の実施の形態にかかる劣化指標処理動作を示す説明図である。
制御回路19は、弁体22の劣化指標を計算する際、図8の劣化指標処理を実行する。
[Deterioration index processing operation]
Next, the deterioration index processing operation of the
The
まず、劣化指標処理部19Bは、計測タイミングが到来するまで待機し(ステップS200:NO)、計測タイミングが到来した時点で(ステップS200:YES)、出力側角度センサ17Aの出力側センサ出力値Saから得られた出力側開度θaxを取得する(ステップS201)。
First, the deterioration
続いて、劣化指標処理部19Bは、出力側開度θaxにおけるリターンスプリング15のスプリングトルクTsを計算し(ステップS202)、トルクセンサ17Tのトルクセンサ出力値Voに基づいて、出力側開度θaxにおける出力軸トルクToaを取得する(ステップS203)。
この後、劣化指標処理部19Bは、スプリングトルクTsと出力軸トルクToaとに基づいて、弁体22の劣化指標として、弁体22にかかる弁体トルクTvを計算する(ステップS204)。
Subsequently, the deterioration
After that, the deterioration
通常、出力軸16が回動している場合、あるいは、出力軸16を任意の一定開度で保持した場合、モータ13、動力伝達部14、リターンスプリング15、および弁体22で発生するそれぞれのトルクは、互いにつり合った状態にあり、これらトルクの総和はゼロとなる。図6に示すように、例えば、任意の出力側開度θaxにおけるモータ13のモータトルクをTmとし、リターンスプリング15のスプリングトルクをTsとし、動力伝達部14における動力伝達トルクをTdとし、弁体22の弁体トルクをTvとした場合、任意の制御開度θxにおけるこれらトルクのつり合いは、前述した式(1)で表される。
Normally, when the output shaft 16 is rotating, or when the output shaft 16 is held at an arbitrary constant opening degree, each of them generated in the
一方、動力伝達トルクTdは、トルクのつり合いで見れば、次の式(4)に示すように、動力伝達部14とリターンスプリング15との間の出力軸16の出力軸トルクToaからモータトルクTmを減算して得られた差分に等しい。
On the other hand, the power transmission torque Td is a motor torque Tm from the output shaft torque Toa of the output shaft 16 between the
ここで、リターンスプリング15のばね定数をkとした場合、出力側開度θaxにおけるスプリングトルクTsは、次の式(5)で表される。
Here, when the spring constant of the
したがって、これら式(1)、式(4)、および式(5)に基づけば、弁体トルクTvは、次の式(6)に示すように、出力軸トルクToaからスプリングトルクTsを減算して得られた差分に等しいことになる。このため、出力軸トルクToaと出力側開度θaxとを検出すれば、弁体トルクTvが得られることになる。 Therefore, based on these equations (1), (4), and (5), the valve body torque Tv is obtained by subtracting the spring torque Ts from the output shaft torque Toa as shown in the following equation (6). It will be equal to the difference obtained. Therefore, if the output shaft torque Toa and the output side opening degree θax are detected, the valve body torque Tv can be obtained.
この後、劣化指標処理部19Bは、得られた弁体トルクTvと予め設定されている弁体トルクTvの正常範囲Eとを比較し(ステップS205)、弁体トルクTvが正常範囲E内である場合には(ステップS205:YES)、弁体22の劣化状態は正常であると判定し(ステップS206)、一連の劣化指標処理を終了する。正常範囲Eについては、弁体22の設計時に算出した、弁体トルクTvの初期値と許容範囲とに基づいて決定すればよい。
After that, the deterioration
一方、弁体トルクTvが正常範囲E外である場合には(ステップS205:NO)、弁体22の劣化状態は異常であると判定し(ステップS207)、一連の劣化指標処理を終了する。得られた劣化状態判定結果については、劣化指標処理部19BがLCDやLEDを用いた表示部(図示せず)でアラーム表示してもよく、データ通信により上位装置へ通知してもよい。
On the other hand, when the valve body torque Tv is outside the normal range E (step S205: NO), it is determined that the deterioration state of the
この際、劣化指標処理部19Bが、弁体トルクTvの経時変化を定期的に計算し、データ通信により上位装置へ順次通知してもよい。さらには、劣化指標処理部19Bが、計算した弁体トルクTvを記憶回路18に時系列データとして順次保存しておき、この時系列データから生成した近似関数に基づき将来の弁体トルクTvの推定値Tv’を推定し、推定値Tv’が正常範囲Eから離脱する時期を注意点として予測するようにしてもよい。これにより、弁体22の劣化時期すなわち交換時期を予測することができる。
At this time, the deterioration
[第2の実施の形態の効果]
このように、本実施の形態は、トルクセンサ17Tで、出力軸16のうち、動力伝達部14とリターンスプリング15との間の出力軸16の出力軸トルクToaを検出するようにしたものである。さらには、劣化指標処理部19Bが、計測タイミングにトルクセンサ17Tで検出された出力軸トルクToaから、計測タイミングにリターンスプリング15に生じたスプリングトルクTsを減算したものを、弁体トルクTvとして計算するようにしたものである。
[Effect of the second embodiment]
As described above, in the present embodiment, the
これにより、本実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様に、弁体22の劣化指標として、弁体22の弁体トルクTvを容易に計算できるため、当初の設計値からの乖離幅に応じて、弁体22の劣化状態を容易に把握することができる。したがって、乖離幅が大きくなって劣化が進んだ場合には、故障発生する前に適切な対応をとることができ、極めて効果的な予知保全を実現することが可能となる。
これにより、保証期間を超える長期使用を想定した場合でも、一定の信頼性を提供することが可能となる。また、弁体トルクTvの経時変化を、劣化指標処理部19Bや上位装置でモニタすることにより、弁体22の劣化時期すなわち交換時期を予測でき、操作端の予知保全に極めて有用である。
As a result, according to the present embodiment, as in the first embodiment, the valve body torque Tv of the
This makes it possible to provide a certain level of reliability even when long-term use exceeding the warranty period is assumed. Further, by monitoring the change with time of the valve body torque Tv with the deterioration
また、電動アクチュエータ10の既存構成にトルクセンサ17Tを加えるだけで、劣化指標を容易に計算でき、回路規模さらには製品コストの大幅な増大を必要とすることなく、電動アクチュエータ10の信頼性を高めることが可能となる。また、トルクセンサ17Tを電動アクチュエータ10の内部に実装でき、トルクセンサ17Tの劣化を低減できるとともに、電動アクチュエータ10と弁本体20との全体の小型化や、トルクセンサ17Tから制御回路19までの配線を短縮できるため、耐ノイズ性の向上に貢献できる。
なお、本実施の形態では、トルクセンサ17Tを電動アクチュエータ10の内部に実装する例について説明したが、リターンスプリング15が電動アクチュエータ10の外部に実装避けている場合、トルクセンサ17Tを電動アクチュエータ10の外部に実装してもよい。これにより、既設の電動アクチュエータ10の外部に後付けでトルクセンサ17Tを実装でき、電動アクチュエータ10の小型化、初期投資の抑制、および予知保全の向上に貢献できる。
Further, the deterioration index can be easily calculated by simply adding the
In the present embodiment, an example in which the
また、本実施の形態において、劣化指標処理部19Bが、計測タイミングに出力側角度センサ17Aで検出された出力側開度θaxと、リターンスプリング15のばね定数kとに基づいて、スプリングトルクTsを計算するようにしてもよい。
これにより、出力側角度センサ17Aという、電動アクチュエータ10の既存構成で容易にスプリングトルクTsを計算することが可能となる。
Further, in the present embodiment, the deterioration
This makes it possible to easily calculate the spring torque Ts with the existing configuration of the
また、劣化指標処理動作の所要時間は、出力側角度センサ17Aで出力側開度θaxを検出する、さらにはトルクセンサ17Tで出力軸トルクToを検出するという、極めて短い時間で済むため、アプリケーションによっては、通常の運転動作中であっても劣化指標処理動作を行うことができる。したがって、劣化指標処理動作を定期的に実行することにより、弁体22の劣化状態の変化をいち早く検出でき、迅速な対応をとることが可能となる。
Further, the time required for the deterioration index processing operation is extremely short, that is, the output
[実施の形態の拡張]
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。また、各実施形態については、矛盾しない範囲で任意に組み合わせて実施することができる。
[Extension of Embodiment]
Although the present invention has been described above with reference to the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments. Various changes that can be understood by those skilled in the art can be made to the structure and details of the present invention within the scope of the present invention. In addition, each embodiment can be implemented in any combination within a consistent range.
10…電動アクチュエータ、11…設定回路、12…モータ駆動回路、13…モータ、13A…シャフト、14…動力伝達部、15…リターンスプリング、16…出力軸、17A…出力側角度センサ、17V…弁側角度センサ、17T…トルクセンサ、18…記憶回路、19…制御回路、19A…開度制御部、19B…劣化指標処理部、20…弁本体、21…流路、22…弁体、23…内壁、24…本体上面、25…本体底面、26…弁軸、30…継手、31…ヨーク、40…歪みゲージ、41…ベース、42…ゲージ、43…リード、45…ホイートストーンブリッジ回路、R…抵抗体、S1,S2…圧力センサ、S3…温度センサ、Qref…流量目標値、Q…流量現在値、ΔQ…流量偏差、Sa…出力側センサ出力値、Sb…出力側出力基準値、Sv…弁側センサ出力値、Ss…弁側出力基準値、Tx…検出温度、P1…一次側圧力、P2…二次側圧力、ΔP…差圧、Vo…トルクセンサ出力値、θx…制御開度、θa,θax…出力側開度、θv…弁側開度、Tm…モータトルク、Td…動力伝達トルク、Ts…スプリングトルク、Tv…弁体トルク、To,Toa,Tob…出力軸トルク。 10 ... Electric actuator, 11 ... Setting circuit, 12 ... Motor drive circuit, 13 ... Motor, 13A ... Shaft, 14 ... Power transmission unit, 15 ... Return spring, 16 ... Output shaft, 17A ... Output side angle sensor, 17V ... Valve Side angle sensor, 17T ... torque sensor, 18 ... storage circuit, 19 ... control circuit, 19A ... opening control unit, 19B ... deterioration index processing unit, 20 ... valve body, 21 ... flow path, 22 ... valve body, 23 ... Inner wall, 24 ... top surface of the main body, 25 ... bottom surface of the main body, 26 ... valve shaft, 30 ... joint, 31 ... yoke, 40 ... strain gauge, 41 ... base, 42 ... gauge, 43 ... lead, 45 ... whitstone bridge circuit, R ... Resistor, S1, S2 ... Pressure sensor, S3 ... Temperature sensor, Qref ... Flow target value, Q ... Flow current value, ΔQ ... Flow deviation, Sa ... Output side sensor output value, Sb ... Output side output reference value, Sv ... valve side sensor output value, Ss ... valve side output reference value, Tx ... detection temperature, P1 ... primary side pressure, P2 ... secondary side pressure, ΔP ... differential pressure, Vo ... torque sensor output value, θx ... control open Degree, θa, θax ... Output side opening, θv ... Valve side opening, Tm ... Motor torque, Td ... Power transmission torque, Ts ... Spring torque, Tv ... Valve body torque, To, Toa, Tob ... Output shaft torque.
Claims (7)
動力伝達部を介して前記出力軸を回動するモータと、
前記モータを駆動制御することにより前記弁体の開度を制御する制御回路と、
前記出力軸に取り付けられて、電源遮断時に自己の復帰力で前記出力軸を所定の開度位置まで戻すリターンスプリングとを備え、
前記制御回路は、
所定の計測タイミングにおける前記出力軸の出力軸トルクに基づいて、前記弁体の劣化指標として、前記弁体の弁体トルクを計算する劣化指標処理部を有する
ことを特徴とする電動アクチュエータ。 The output shaft for rotating the valve body and
A motor that rotates the output shaft via a power transmission unit,
A control circuit that controls the opening degree of the valve body by driving and controlling the motor, and
It is equipped with a return spring that is attached to the output shaft and returns the output shaft to a predetermined opening position by its own return force when the power is cut off.
The control circuit
An electric actuator characterized by having a deterioration index processing unit that calculates the valve body torque of the valve body as a deterioration index of the valve body based on the output shaft torque of the output shaft at a predetermined measurement timing.
前記出力軸のうち、前記リターンスプリングと前記弁体との間の前記出力軸の出力軸トルクを検出するトルクセンサをさらに備えることを特徴とする電動アクチュエータ。 In the electric actuator according to claim 1,
An electric actuator further comprising a torque sensor for detecting the output shaft torque of the output shaft between the return spring and the valve body among the output shafts.
前記劣化指標処理部は、前記計測タイミングに前記トルクセンサで検出された出力軸トルクを前記弁体トルクとして計算することを特徴とする電動アクチュエータ。 In the electric actuator according to claim 2,
The deterioration index processing unit is an electric actuator characterized in that the output shaft torque detected by the torque sensor at the measurement timing is calculated as the valve body torque.
前記出力軸のうち、前記動力伝達部と前記リターンスプリングとの間の前記出力軸の出力軸トルクを検出するトルクセンサをさらに備えることを特徴とする電動アクチュエータ。 In the electric actuator according to claim 1,
An electric actuator further comprising a torque sensor for detecting the output shaft torque of the output shaft between the power transmission unit and the return spring among the output shafts.
前記劣化指標処理部は、前記計測タイミングに前記トルクセンサで検出された出力軸トルクから、前記計測タイミングに前記リターンスプリングに生じたスプリングトルクを減算し、得られた差分を前記弁体トルクとして計算することを特徴とする電動アクチュエータ。 In the electric actuator according to claim 4,
The deterioration index processing unit subtracts the spring torque generated in the return spring at the measurement timing from the output shaft torque detected by the torque sensor at the measurement timing, and calculates the obtained difference as the valve body torque. An electric actuator characterized by
前記出力軸の回動角度を出力側開度として検出する出力側角度センサをさらに備え、
前記劣化指標処理部は、前記計測タイミングに前記出力側角度センサで検出された出力側開度と、前記リターンスプリングのばね定数とに基づいて、前記スプリングトルクを計算する
ことを特徴とする電動アクチュエータ。 In the electric actuator according to claim 5,
An output side angle sensor that detects the rotation angle of the output shaft as the output side opening is further provided.
The deterioration index processing unit calculates the spring torque based on the output side opening degree detected by the output side angle sensor at the measurement timing and the spring constant of the return spring. ..
前記制御回路が、
所定の計測タイミングにおける前記出力軸の出力軸トルクを取得する第1のステップと、
前記出力軸トルクに基づいて、前記弁体の劣化指標として、前記弁体の弁体トルクを計算する第2のステップとを備える
ことを特徴とする劣化指標計算方法。 An output shaft for rotating the valve body, a motor for rotating the output shaft via a power transmission unit, a control circuit for controlling the opening degree of the valve body by driving and controlling the motor, and the above. It is a deterioration index calculation method used in an electric actuator equipped with a return spring attached to an output shaft and returning the output shaft to a predetermined opening position by its own return force when the power is cut off.
The control circuit
The first step of acquiring the output shaft torque of the output shaft at a predetermined measurement timing, and
A deterioration index calculation method comprising a second step of calculating the valve body torque of the valve body as a deterioration index of the valve body based on the output shaft torque.
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