JP2020152430A - Article supply device - Google Patents

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JP2020152430A
JP2020152430A JP2019054947A JP2019054947A JP2020152430A JP 2020152430 A JP2020152430 A JP 2020152430A JP 2019054947 A JP2019054947 A JP 2019054947A JP 2019054947 A JP2019054947 A JP 2019054947A JP 2020152430 A JP2020152430 A JP 2020152430A
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conveyor
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健治 竹下
Kenji Takeshita
健治 竹下
健二 大山
Kenji Oyama
健二 大山
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株式会社フジキカイ
Fuji Machinery Co Ltd
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Abstract

To provide an article supply device capable of performing good boxing processing of an article even when high speed processing is required.SOLUTION: A half box preparing carton tray 10 formed from a sheet is delivered to a support body 41 provided on a carton conveyor 27 in a posture in which a storing port 10a on a side facing an inner surface of a bottom panel 11 is in a front and a first side surface panel 13 is in a lower side, at the same time, the first side surface panel 13 is supported by a support member 42 so as to be inclined obliquely upward toward the storing port 10a. The carton tray 10 supported by the support body 41 and the support member 42 stacks an article W held by a robot hand 25a of a picking robot 25 on the first side surface panel 13 in the carton tray 10 with an upper second glued flap and a second side surface panel 14 spread outward and open forward and upward.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、シートから成形したカートンへ物品を供給する物品供給装置に関する。 The present invention relates to an article supply device that supplies articles from a sheet to a molded carton.
箱内へ複数の物品を立てた姿勢で収容する装置が、特許文献1や特許文献2などにより知られている。特許文献1に開示の装置は、予め複数の物品を立てた姿勢に整列し、それら複数の物品をロボットにより左右から挟持して、開口が上方を向いた姿勢で搬送されてきた箱内に物品を上方から真っ直ぐ箱の底に向けて挿入することで、複数の物品を一括で箱内に収容するよう構成される。
また、特許文献2に開示の装置は、袋詰め品を1個ずつロボットで保持して箱の開口から底まで真っ直ぐに押し込むことを繰り返して、箱内に複数の袋詰め品を収容するよう構成される。
A device for accommodating a plurality of articles in an upright posture in a box is known from Patent Document 1 and Patent Document 2. The device disclosed in Patent Document 1 arranges a plurality of articles in an upright posture in advance, holds the plurality of articles from the left and right by a robot, and conveys the articles in a box in which the openings are directed upward. Is inserted straight from above toward the bottom of the box, so that a plurality of articles can be housed in the box at once.
Further, the device disclosed in Patent Document 2 is configured to hold a plurality of packed products one by one by a robot and repeatedly push them straight from the opening to the bottom of the box to accommodate a plurality of packed products in the box. Will be done.
特許第2917120号公報Japanese Patent No. 2917120 特許第5071634号公報Japanese Patent No. 5071634
製袋充填機などにより製造された袋詰め品からなる物品では、底部にガセットなどが形成された袋を用いた袋詰め品では、袋の構造上でガセットによりフィルムの折り重なり部となる袋底部側のフィルムの厚みがあることに加えて、袋内の収容物が袋底部に偏って充填されている。このため、このような袋詰めされた物品を相互に重ねて積層すると、集合物品において上部と下部の厚みが異なる。このため、特許文献1の装置のように、集合品として纏めた物品をロボットで把持して箱内へ収容するに際し、個々の物品の厚みの違いによって集合姿勢を保つことができない物品は良好な箱詰めを行うことが難しい。特に、高速処理が要求される場合には、複数の物品の束をつかんで箱内へ収容するまでに、その集合状態を維持できなかったり、個々の物品の重なり姿勢が乱れたりするなど、安定的な箱詰めができないといった問題が指摘される。また、特許文献1や特許文献2の装置では、物品を箱の口から箱の底部に向けて直線的に押し込むようにしているので、限られた箱の開口によって、物品を箱内に収容するための送り込みルートが制約されて、高速処理に不向きであるばかりでなく、収容時に物品同士がずれて箱に干渉したりするなどの問題も指摘される。 In the case of an article made of a bag-filled product manufactured by a bag-making filling machine or the like, in the case of a bag-packed product using a bag having a gusset or the like formed on the bottom, the bottom of the bag is a folded part of the film due to the gusset on the structure of the bag. In addition to the thickness of the film on the side, the contents in the bag are unevenly filled in the bottom of the bag. For this reason, when such bagged articles are stacked on top of each other, the thicknesses of the upper part and the lower part of the assembled article are different. For this reason, articles such as the device of Patent Document 1 that cannot maintain the collective posture due to the difference in the thickness of the individual articles when the articles collected as an aggregate are grasped by the robot and stored in the box are good. Difficult to pack in a box. In particular, when high-speed processing is required, it is stable because the aggregated state cannot be maintained or the overlapping posture of individual articles is disturbed until a bundle of multiple articles is grabbed and stored in the box. Problems such as the inability to pack boxes are pointed out. Further, in the devices of Patent Document 1 and Patent Document 2, since the article is pushed linearly from the mouth of the box toward the bottom of the box, the article is accommodated in the box by the limited opening of the box. Not only is it unsuitable for high-speed processing because the delivery route for this is restricted, but it is also pointed out that there are problems such as the articles shifting from each other during storage and interfering with the box.
本発明は、高速処理が要求される場合にあっても、物品の良好な箱詰め処理を成し得る物品供給装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an article supply device capable of performing good boxing processing of articles even when high-speed processing is required.
本願の請求項1に係る発明の物品供給装置は、
四角形状を呈する底面パネル(11)の一方の対辺に第1側面パネル(13)と第2側面パネル(14)が連設されると共に、前記底面パネル(11)の他方の対辺に第3側面パネル(16)と第4側面パネル(17)が連設され、該第3側面パネル(16)および第4側面パネル(17)に対して前記第1側面パネル(13)および第2側面パネル(14)が貼着される糊付けフラップ(16a,16b,17a,17b)が連設されたシート(20)を折曲げ形成して、前記第1側面パネル(13)が前記糊付けフラップ(16a,17a)により前記第3側面パネル(16)および第4側面パネル(17)に貼着されると共に、前記底面パネル(11)の一辺から折り曲げた前記第2側面パネル(14)を、前記糊付けフラップ(16b,17b)により前記第3側面パネル(16)および第4側面パネル(17)に貼着することなく半製函のカートンを成形する成形手段(21)と、
前記第1側面パネル(13)を下方に配置すると共に後方に配置した前記底面パネル(11)の前方に臨む物品供給側となる、前方の開口(10a)を斜め上向きにして前記カートン(10)を支持する支持部(42)と、前記第3側面パネル(16)および第4側面パネル(17)を外側から支持する支持部(41b)とを備えたカートン支持手段(22)と、
該カートン支持手段(22)で支持された前記カートン(10)の前記第2側面パネル(14)を外側に拡げて、前記カートン(10)の上方が開口するように前記第2側面パネル(14)を後方へ傾けて支持する支え部材(24)と、
前記カートン支持手段(22)と前記支え部材(24)とにより支持されて、前方および上方が開口して傾斜する前記カートン(10)の前記第1側面パネル(13)上に、保持した物品(W)を順次積み上げて前記カートン(10)内に収容するよう動作制御されるロボットハンド(25a)とを備えたことを特徴とする。
請求項1に係る発明によれば、支持されて前方および上方に開口する半製函のカートン内に、ロボットハンドによって保持した物品を収容するようにしたので、ロボットハンドによる物品の移送軌跡の許容範囲を広範囲に設定することができる。それにより、供給時に物品がカートンに干渉することなく、物品の移送軌跡を短く設定できるので、高速処理に対応できる。複数段分の物品を纏めてカートン内に収容しないので、物品を収容する際に各物品がばらけることなく、整って集合するように、カートン内に物品を詰め合わせることができる。
The article supply device of the invention according to claim 1 of the present application is
The first side panel (13) and the second side panel (14) are connected to one opposite side of the quadrangular bottom panel (11), and the third side surface is connected to the other opposite side of the bottom panel (11). The panel (16) and the fourth side panel (17) are connected in series, and the first side panel (13) and the second side panel (13) and the second side panel (17) are provided with respect to the third side panel (16) and the fourth side panel (17). The sheet (20) to which the glued flaps (16a, 16b, 17a, 17b) to which 14) is attached is bent and formed, and the first side panel (13) is formed by bending the glued flaps (16a, 17a). The second side panel (14), which is attached to the third side panel (16) and the fourth side panel (17) by () and bent from one side of the bottom panel (11), is attached to the glue flap ( 16b, 17b) and a molding means (21) for molding a semi-box carton without sticking to the third side panel (16) and the fourth side panel (17).
The carton (10) with the front opening (10a), which is the article supply side facing the front of the bottom panel (11) arranged rearward and the first side panel (13) arranged downward, facing diagonally upward. A carton support means (22) including a support portion (42) for supporting the third side panel (16) and a support portion (41b) for supporting the third side panel (16) and the fourth side panel (17) from the outside.
The second side panel (14) of the carton (10) supported by the carton supporting means (22) is expanded outward so that the upper part of the carton (10) opens. ) Is tilted backward to support the support member (24),
An article (13) supported by the carton support means (22) and the support member (24) and held on the first side panel (13) of the carton (10) which is open and inclined forward and upward. It is characterized by having a robot hand (25a) whose operation is controlled so that W) are sequentially stacked and housed in the carton (10).
According to the invention of claim 1, since the article held by the robot hand is housed in the semi-box-making carton that is supported and opens forward and upward, the transfer locus of the article by the robot hand is allowed. The range can be set in a wide range. As a result, the transfer locus of the article can be set short without the article interfering with the carton at the time of supply, so that high-speed processing can be supported. Since the articles for a plurality of stages are not collectively stored in the carton, the articles can be packed in the carton so that the articles are not separated when they are stored and are arranged in an orderly manner.
請求項2に係る発明では、前記第1側面パネル(13)に物品(W)を順次積み上げる際に、前記ロボットハンド(25a)で保持した物品(W)を、前記第1側面パネル(13)に向けて下降しつつ前記底面パネル(11)に近寄せるよう前記ロボットハンド(25a)を動作制御することで、前記前方および上方の開口(10a,10b)を物品(W)が箱外から箱内へ斜めに下降して通過するようにしたことを特徴とする。
請求項2の発明によれば、物品を第1側面パネルに向けて下降しつつ底面パネルに近寄せるようにしたので、ロボットハンドによりピッキングした物品をカートン内へ収容する際に短い移送軌跡をたどるようにすることができて、その移載時間を短く設定することができ、高速で安定した物品供給をなし得る。
In the invention according to claim 2, when the articles (W) are sequentially stacked on the first side panel (13), the article (W) held by the robot hand (25a) is held by the first side panel (13). By controlling the operation of the robot hand (25a) so as to approach the bottom panel (11) while descending toward, the article (W) opens the front and upper openings (10a, 10b) from outside the box. It is characterized in that it descends diagonally inward and passes through.
According to the second aspect of the present invention, since the article is lowered toward the first side panel and brought closer to the bottom panel, a short transfer trajectory is followed when the article picked by the robot hand is housed in the carton. The transfer time can be set short, and a high-speed and stable supply of goods can be achieved.
請求項3に係る発明では、前記物品(W)を搬送する供給コンベヤ(26)と、
前記第1側面パネル(13)を下方に位置し、前記第3側面パネル(16)および第4側面パネル(17)を夫々外側から支持して所定間隔毎に前記カートン(10)を搬送する支持部(41b)を有するカートンコンベヤ(27)と、を設け、
前記供給コンベヤ(26)で搬送中の物品(W)を前記ロボットハンド(25a)で個々に取り上げ、前記カートンコンベヤ(27)で搬送される前記カートン(10)の前記第1側面パネル(13)に物品(W)を積み上げるよう構成したことを特徴とする。
請求項3の発明によれば、供給コンベヤで搬送されてきた物品を、1つずつカートンに収容してカートン内で集合化するようにしたので、物品の集合装置などを別途設置する必要はなく、シンプルな構造で、高い兼用性を備える。また、個々の物品の姿勢を乱すことなくカートン内に揃った集合品として収容できる。すなわち、集合物品を纏めてカートン内に供給するものではないので、カートン内へ集合品を供給する際に、集合した個々の物品がばらけるなどの物品相互の姿勢の乱れや位置ずれを防止して良好な箱詰めを成し得る。
In the invention according to claim 3, the supply conveyor (26) for transporting the article (W) and
A support in which the first side panel (13) is located below, the third side panel (16) and the fourth side panel (17) are supported from the outside, and the carton (10) is conveyed at predetermined intervals. A carton conveyor (27) having a part (41b) is provided.
The article (W) being conveyed by the supply conveyor (26) is individually picked up by the robot hand (25a), and the first side panel (13) of the carton (10) conveyed by the carton conveyor (27). It is characterized in that it is configured to stack articles (W).
According to the invention of claim 3, since the articles transported by the supply conveyor are housed in the carton one by one and assembled in the carton, it is not necessary to separately install an article collecting device or the like. , With a simple structure and high versatility. In addition, it can be stored as an aggregate in a carton without disturbing the posture of each item. That is, since the aggregated articles are not collectively supplied into the carton, when the aggregated articles are supplied into the carton, the postures of the assembled articles are prevented from being disturbed or misaligned, such as the individual articles being separated. Can achieve good boxing.
請求項4に係る発明では、前記支持部(41b)に前記カートン(10)を受け入れる受入れステーション(S1)、前記支持部(41b)で支持した前記カートン(10)に物品(W)を供給する物品供給ステーション(S3)および物品(W)が収容された前記カートン(10)を前記支持部(41b)から取り出す取出しステーション(S6)とからなる各処理ステーションを、前記カートンコンベヤ(28)の搬送方向の上流側から下流側に順に配置し、
前記カートンコンベヤ(27)は、前記各処理ステーションに前記支持部(41b)で支持した前記カートン(10)の搬送停止中に各処理ステーション(S1,S3,S6)での処理を実施するよう間欠搬送し、前記供給コンベヤ(26)の搬送向きと逆に前記カートン(10)を搬送するよう構成し、
前記供給コンベヤ(26)で搬送される物品(W)を前記ロボットハンド(25a)で個々に取り上げて前記物品供給ステーション(S3)で搬送停止中の前記カートン(10)内に、順次積み上げるよう構成したことを特徴とする。
請求項4の発明によれば、カートンの搬送停止中に、物品のカートンへの供給や、カートンへの各種処理を施すことができるので、カートンの搬送停止時に物品を安定的に、良好な集合状態にしてカートン内に収容することができる。また、供給コンベヤとカートンコンベヤとの搬送方向を逆にしたので、複数の物品のカートンへの詰め込みを高効率で行うことができる。
In the invention according to claim 4, the receiving station (S1) for receiving the carton (10) is supplied to the support portion (41b), and the article (W) is supplied to the carton (10) supported by the support portion (41b). Each processing station including the article supply station (S3) and the take-out station (S6) for taking out the carton (10) containing the article (W) from the support portion (41b) is conveyed by the carton conveyor (28). Arrange in order from the upstream side to the downstream side in the direction,
The carton conveyor (27) is intermittent so as to perform processing at each processing station (S1, S3, S6) while the transportation of the carton (10) supported by the support portion (41b) is stopped at each processing station. The carton (10) is configured to be transported in the direction opposite to the transport direction of the supply conveyor (26).
The articles (W) transported by the supply conveyor (26) are individually picked up by the robot hand (25a) and sequentially stacked in the carton (10) whose transfer is stopped at the article supply station (S3). It is characterized by having done it.
According to the invention of claim 4, while the transportation of the carton is stopped, the goods can be supplied to the carton and various treatments to the carton can be performed, so that the goods can be stably and well assembled when the transportation of the carton is stopped. It can be put into a state and housed in a carton. Further, since the transport directions of the supply conveyor and the carton conveyor are reversed, it is possible to pack a plurality of articles into the carton with high efficiency.
請求項5に係る発明では、前記カートンコンベヤ(27)により搬送される前記カートン(10)が前記物品供給ステーション(S3)から前記取出しステーション(S6)まで搬送される間に、前記第3側面パネル(16)および第4側面パネル(17)に連設した未貼着の各糊付けフラップ(16b,17b)と前記第2側面パネル(14)を内側に折り曲げる折曲手段(29)と、折り曲げた前記糊付けフラップ(16b,17b)を前記第2側面パネル(14)に貼着する貼着手段(30)を配設したことを特徴とする。
請求項5の発明によれば、カートンを取出しステーションまで搬送する間に、カートンの製函を終えて取り出すことができ、高効率で良好な製函を行うことができる。
In the invention according to claim 5, while the carton (10) transported by the carton conveyor (27) is transported from the article supply station (S3) to the take-out station (S6), the third side panel. The unattached glued flaps (16b, 17b) connected to the (16) and the fourth side panel (17) and the folding means (29) for bending the second side panel (14) inward were bent. It is characterized in that a sticking means (30) for sticking the glued flaps (16b, 17b) to the second side surface panel (14) is provided.
According to the invention of claim 5, while the carton is transported to the take-out station, the carton can be finished and taken out, and high-efficiency and good box-making can be performed.
請求項6に係る発明では、前記物品(W)は、袋(19)の上部に対して底部の厚みが増して膨らんだ袋詰め品(W)であって、
前記ロボットハンド(25a)は、前記供給コンベヤ(26)に寝た姿勢で一定方向に並んで搬送される前記袋詰め品(W)を取り上げて前記カートン(10)内へ寝た姿勢で収容するにあたり、前記袋詰め品(W)を水平旋回して袋底部が互い違いとなるように袋積層数ごとに袋向きを変更して積み重ねるよう構成したことを特徴とする。
請求項6の発明によれば、袋詰め品を複数収容する際に、膨らんでいる底部を互い違いに重ねて積層状態で袋詰め品をカートン内に収容するので、容積を小さくして、カートン内の袋詰め品の収容量を適切に確保することができる。また、袋詰め品を寝た姿勢でカートン内で積み上げるようにしたので、保形性の弱い袋詰め品であっても、個々の姿勢に乱れのない綺麗に整列した集合品として収容できる。従って、第2側面パネルと糊付けフラップとを貼着して製函したカートンを、開口が上向きとなる姿勢としても、カートン内の物品の集合状態が乱れるのを抑えることができる。
In the invention according to claim 6, the article (W) is a bag-packed product (W) in which the thickness of the bottom portion is increased with respect to the upper portion of the bag (19) and swells.
The robot hand (25a) picks up the bagged product (W), which is conveyed side by side in a fixed direction on the supply conveyor (26), and stores the bagged product (W) in the carton (10) in a lying position. The bagged product (W) is horizontally swirled so that the bottoms of the bags are staggered so that the bag orientation is changed according to the number of stacked bags and the bags are stacked.
According to the invention of claim 6, when a plurality of bagged products are stored, the bagged products are stored in the carton in a laminated state by alternately stacking the bulging bottoms, so that the volume is reduced and the inside of the carton is reduced. It is possible to properly secure the storage capacity of the bagged products. In addition, since the bag-packed products are stacked in the carton in a lying position, even the bag-packed products with weak shape retention can be accommodated as a neatly arranged aggregate product without disturbing the individual postures. Therefore, even if the carton made by sticking the second side panel and the glue flap is placed in a posture in which the opening is upward, it is possible to suppress the state of gathering of the articles in the carton from being disturbed.
本発明によれば、複数段分の物品を重ねてカートン内に供給しないので、物品を収容する際に、収容時に上下に重なる関係で集合させる物品相互の姿勢の乱れなどを防止して、整った状態の集合品として箱詰めすることができる。 According to the present invention, since a plurality of stages of articles are not stacked and supplied into the carton, when the articles are stored, the postures of the articles that are gathered in a vertically overlapping relationship at the time of storage are prevented from being disturbed and arranged. It can be packed in a box as an aggregate in a fresh state.
物品供給装置の全体構成を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the whole structure of the article supply apparatus. 物品供給装置の要部を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the main part of the article supply apparatus. カートンコンベヤを示す概略図であって、(a)は走行用無端チェンと支持体との関係を示し、(b)はカートンと支持部材および支え部材の関係を示す。It is a schematic diagram which shows the carton conveyor, (a) shows the relationship between a traveling endless chain and a support, and (b) shows the relationship between a carton and a support member and a support member. 開口ステーションにおけるカートンと癖付け手段との関係を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the relationship between a carton and a habituation means in an opening station. 癖付け手段を示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows the habituation means. 物品供給ステーションにおけるカートンとピッキングロボットとの関係を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the relationship between a carton and a picking robot in an article supply station. フラップ折曲げステーションにおけるカートンと折曲手段との関係を示す概略正面図である。It is a schematic front view which shows the relationship between a carton and a bending means in a flap bending station. カートンと第2糊付手段との関係を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the relationship between a carton and a second gluing means. 貼着ステーションにおけるカートンと貼着手段との関係を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the relationship between a carton and a sticking means in a sticking station. 貼着手段を貼着位置に位置付けた状態での要部概略平面図である。It is a schematic plan view of the main part in a state where the sticking means is positioned at the sticking position. 貼着手段で第2側面パネルと第2糊付けフラップとを貼着する状態を示す要部概略側面図である。It is a schematic side view of the main part which shows the state which the 2nd side panel and the 2nd glue flap are stuck by the sticking means. 取出しステーションにおけるカートンと第2移載ロボットとの関係を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the relationship between a carton and a 2nd transfer robot in a take-out station. (a)は半製函のカートンに物品が収容された状態と、該カートンに収容されている物品の向きを示す説明図であり、(b)は製函されたカートンが搬送される状態を示す説明図である。(a) is an explanatory diagram showing a state in which an article is housed in a semi-boxed carton and an orientation of the article housed in the carton, and (b) is a state in which the boxed carton is transported. It is explanatory drawing which shows.
次に、本発明に係る物品供給装置の好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。 Next, a preferred embodiment of the article supply device according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
実施例に係る物品供給装置で扱われるカートン10は、図13(b)として例示したように、シート状に展開されたカートントレイ10を箱状に成形したものであって、該シート20は、四角形状を呈する底面パネル11の一方の対辺に第1側面パネル13と第2側面パネル14が第1折罫12,12を境に連設されると共に、前記底面パネル11の他方の対辺に第3側面パネル16と第4側面パネル17が第2折罫15,15を境に連設され、該第3側面パネル16および第4側面パネル17の夫々には、一対の糊付けフラップ16a,16b,17a,17bが第3折罫18,18を境にして夫々連設される。そして、シート20の各折罫12,15,18で側面パネル13,14,16,17を折り曲げ、糊付けフラップ16a,16b,17a,17bに第1側面パネル13および第2側面パネル14を貼着することで、底面パネル11の天側が開口するカートントレイからなる小箱が構成される。また、第3側面パネル16および第4側面パネル17は、後述するカートンコンベヤ27での搬送方向との関係で、下流側を第3側面パネル16と指称すると共に、上流側を第4側面パネル17と指称する。また、第3側面パネル16および第4側面パネル17に連設される糊付けフラップ16a,16b,17a,17bについては、第1側面パネル13に貼着されるものを第1糊付けフラップ16a,17aと指称し、第2側面パネル14に貼着されるものを第2糊付けフラップ16b,17bと指称する。また、本実施形態では、天側および第2側面パネル14で閉じられる側面が開口した半製函状態のカートントレイ10に物品Wを供給するよう構成されており、該半製函のカートントレイ10において、天側の開口を収容口10aと指称すると共に、第2側面パネル14で閉じられる側面の開口を側面開口10bと指称する。 As illustrated in FIG. 13B, the carton 10 handled by the article supply device according to the embodiment is a box-shaped carton tray 10 developed in a sheet shape, and the sheet 20 is a box-shaped product. The first side panel 13 and the second side panel 14 are connected to each other on one opposite side of the bottom panel 11 having a quadrangular shape with the first fold rules 12 and 12 as boundaries, and on the other opposite side of the bottom panel 11. The three side panels 16 and the fourth side panel 17 are connected to each other with the second fold rules 15 and 15 as boundaries, and the third side panel 16 and the fourth side panel 17 have a pair of glue flaps 16a and 16b, respectively. 17a and 17b are connected to each other with the third folding rule 18 and 18 as boundaries. Then, the side panels 13, 14, 16, 17 are bent at the respective folding lines 12, 15, 18 of the sheet 20, and the first side panel 13 and the second side panel 14 are attached to the glued flaps 16a, 16b, 17a, 17b. By doing so, a small box made of a carton tray in which the top side of the bottom panel 11 opens is constructed. Further, the third side panel 16 and the fourth side panel 17 refer to the downstream side as the third side panel 16 and the upstream side as the fourth side panel 17 in relation to the transport direction in the carton conveyor 27 described later. Is designated as. Regarding the glued flaps 16a, 16b, 17a, 17b that are connected to the third side panel 16 and the fourth side panel 17, the ones that are attached to the first side surface panel 13 are referred to as the first glued flaps 16a, 17a. Those that are designated and attached to the second side surface panel 14 are designated as the second glued flaps 16b and 17b. Further, in the present embodiment, the article W is supplied to the carton tray 10 in a semi-box-made state in which the side surface closed by the top side and the second side panel 14 is open, and the semi-box-made carton tray 10 is configured. In, the opening on the top side is referred to as the accommodating opening 10a, and the opening on the side surface closed by the second side surface panel 14 is referred to as the side opening 10b.
実施例では、前記物品Wとして、図13(a)に示す如く、袋19の周囲三方がトップシール部19aと該トップシール部19aの両縁部に交差するサイドシール部19b,19bが形成され、袋底部にガセット19cが形成されており、袋内には粉体が充填された小袋であって、製袋充填機などにより製造された袋詰め品Wを挙げて説明するが、該物品の形態はこれに限られるものではない。 In the embodiment, as the article W, as shown in FIG. 13A, side seal portions 19b and 19b are formed so that the three sides around the bag 19 intersect the top seal portion 19a and both edges of the top seal portion 19a. , A gusset 19c is formed at the bottom of the bag, and the inside of the bag is filled with powder. The bag-packed product W manufactured by a bag-making filling machine or the like will be described. The form is not limited to this.
実施例に係る物品供給装置におけるカートンは、図13(a)に示す半製函のカートントレイ10であって、第1側面パネル13が第1糊付けフラップ16a,17aに貼着されると共に、第2側面パネル14が第2糊付けフラップ16b,17bに未貼着で、収容口10aおよび側面開口10bが開口するカートントレイからなり、図1,図2に示すように、物品供給装置は、カートントレイ10を、シート20から折り曲げ成形する成形手段21と、半製函のカートントレイ10を、斜めに支持するカートン支持手段22と、未貼着の第2糊付けフラップ16b,17bを外側に拡げる癖付け手段23と、第2側面パネル14を外側に拡げるように支持する支え部材24と、半製函のカートントレイ10内に物品Wを供給するピッキングロボット25とを備える。前記カートン支持手段22は、第1側面パネル13を下方に配置すると共に後方に配置した底面パネル11の前方に臨む物品供給側となる、前方に位置する収容口10aを斜め上向きにしてカートントレイ10を支持する支持部(第1の支持部)42と、第3側面パネル16および第4側面パネル17を外側から支持する支持部(第2の支持部)41bとを備える。また、ピッキングロボット25は、ロボットハンド25aで保持した袋詰め品Wを、カートン支持手段22および支え部材24で支持されて前方および上方に開口して傾斜する半製函のカートントレイ10内の第1側面パネル13上に順次積み上げて収容するようにロボットハンド25aを動作制御する。 The carton in the article supply device according to the embodiment is the semi-box-making carton tray 10 shown in FIG. 13 (a), in which the first side panel 13 is attached to the first gluing flaps 16a and 17a, and the first 2 The side panel 14 is not attached to the second glued flaps 16b and 17b, and consists of a carton tray in which the storage port 10a and the side opening 10b are opened. As shown in FIGS. 1 and 2, the article supply device is a carton tray. The molding means 21 for bending and molding the 10 from the sheet 20, the carton supporting means 22 for diagonally supporting the semi-boxed carton tray 10, and the habit of expanding the unattached second glued flaps 16b and 17b to the outside. The means 23, a support member 24 that supports the second side panel 14 so as to expand outward, and a picking robot 25 that supplies the article W into the carton tray 10 of the semi-box making are provided. In the carton support means 22, the carton tray 10 has the first side panel 13 arranged downward and the storage port 10a located in the front, which is the article supply side facing the front of the bottom panel 11 arranged in the rear, facing diagonally upward. It is provided with a support portion (first support portion) 42 for supporting the third side panel 16 and a support portion (second support portion) 41b for supporting the third side panel 16 and the fourth side panel 17 from the outside. Further, the picking robot 25 is supported by the carton supporting means 22 and the supporting member 24, and the bag-filled product W held by the robot hand 25a is supported by the carton supporting means 22 and the supporting member 24, and is opened forward and upward to be inclined. The operation of the robot hand 25a is controlled so as to be sequentially stacked and accommodated on one side panel 13.
物品供給装置は、図1に示す如く、物品としての袋詰め品Wを搬送する供給コンベヤ26と、前記カートン支持手段22を備えて該カートン支持手段22により半製函のカートントレイ10を支持して搬送するカートンコンベヤ27と、製函されて袋詰め品Wを収容したカートントレイ10を搬送する搬送コンベヤ28とが、並列に配置される。カートンコンベヤ27は、供給コンベヤ26と搬送コンベヤ28との間に位置すると共に、カートンコンベヤ27の搬送方向は、供給コンベヤ26および搬送コンベヤ28の搬送方向上流と下流とが逆方向に設定される。供給コンベヤ26および搬送コンベヤ28は、何れも無端ベルトコンベヤで構成される。また、物品供給装置は、カートンコンベヤ27でのカートン搬送経路には、前記第3側面パネル16および第4側面パネル17に連設した未貼着の第2糊付けフラップ16b,17bと前記第2側面パネル14を夫々内側に折り曲げる折曲手段29と、第2糊付けフラップ16b,17bを第2側面パネル14に貼着する貼着手段30とを備える。なお、搬送コンベヤ28の下流端に、搬送方向が交差する搬出コンベヤ31が接続される。 As shown in FIG. 1, the article supply device includes a supply conveyor 26 for transporting a bagged article W as an article and the carton support means 22, and the carton support means 22 supports a semi-boxed carton tray 10. The carton conveyor 27 that conveys the product and the conveyor 28 that conveys the carton tray 10 that has been box-made and contains the bagged product W are arranged in parallel. The carton conveyor 27 is located between the supply conveyor 26 and the transfer conveyor 28, and the transfer direction of the carton conveyor 27 is set so that the upstream and downstream directions of the supply conveyor 26 and the transfer conveyor 28 are opposite to each other. Both the supply conveyor 26 and the transfer conveyor 28 are composed of endless belt conveyors. Further, the article supply device includes the unattached second gluing flaps 16b and 17b and the second side surface connected to the third side surface panel 16 and the fourth side surface panel 17 in the carton transport path of the carton conveyor 27. A bending means 29 for bending the panel 14 inward, and a sticking means 30 for sticking the second gluing flaps 16b and 17b to the second side surface panel 14 are provided. A unloading conveyor 31 whose transport directions intersect is connected to the downstream end of the transport conveyor 28.
物品供給装置は、図2に示す如く、前記シート20が貯留されるマガジン32と、該マガジン32からシート20を取り出すシート取出し装置33とを備え、マガジン32には、取出し口からシート20を1枚ずつ取出し可能に積層される。シート取出し装置33は、作動部材33aに配設されて前記マガジン32からシート20を吸着して取り出し、後述するシート受継ぎ位置N1に位置付けるよう移送する吸着具33bが設けられる。 As shown in FIG. 2, the article supply device includes a magazine 32 in which the sheet 20 is stored and a sheet take-out device 33 for taking out the sheet 20 from the magazine 32, and the magazine 32 has one sheet 20 from the take-out port. Stacked so that they can be taken out one by one. The sheet taking-out device 33 is provided with a suction tool 33b which is arranged on the operating member 33a and sucks and takes out the sheet 20 from the magazine 32 and transfers the sheet 20 so as to be positioned at the sheet inheritance position N1 described later.
図2に示す如く、前記マガジン32に対するシート取出し方向の前方に、前記成形手段21が設けられる。成形手段21には、成形型34と、該成形型34と協働してシート20を半製函する折込み部材35と、折込み部材35を横方向に水平移動するシート移載手段36と、が設けられる。シート移載手段36は、折込み部材35を、前記シート受継ぎ位置N1と成形型34の上方の成形位置N2との間を移動する駆動手段として第1移動モータ36aを有する。また、折込み部材35は、成形位置N2と、成形型34の下方までシート20を押し込んだ押込み位置N3との間を昇降動する駆動手段として第2移動モータ36bが配設される。 As shown in FIG. 2, the molding means 21 is provided in front of the magazine 32 in the sheet taking-out direction. The molding means 21 includes a molding die 34, a folding member 35 that semi-manufactures the sheet 20 in cooperation with the molding die 34, and a sheet transferring means 36 that horizontally moves the folding member 35 in the lateral direction. Provided. The sheet transfer means 36 has a first moving motor 36a as a driving means for moving the folding member 35 between the sheet joining position N1 and the molding position N2 above the molding die 34. Further, the folding member 35 is provided with a second moving motor 36b as a driving means for moving up and down between the molding position N2 and the pushing position N3 in which the sheet 20 is pushed below the molding die 34.
前記折込み部材35は、実施例では下方に開口する箱型に形成され、その内部には、前記シート受継ぎ位置N1でシート20を吸着可能な吸着具35aを備える。また、折込み部材35は、前記成形型34の後述する成形孔38aに対して挿脱可能で、その外形形状は、シート20の底面パネル11に対応する形状に形成されており、該底面パネル11に連設する各側面パネル13,14,16,17との折罫位置に折込み部材35の各辺が合致するようになっている。また、前記シート受継ぎ位置N1と成形位置N2との間のシートの移送経路には、第1糊付手段37が設けられ、前記シート移載手段36によりシート20が横移送される際に第3側面パネル16および第4側面パネル17における第1糊付けフラップ16a,17aとの折り重ね位置に対応してホットメルトなどの糊が塗布される。 In the embodiment, the folding member 35 is formed in a box shape that opens downward, and inside the folding member 35, a suction tool 35a capable of sucking the sheet 20 at the sheet jointing position N1 is provided. Further, the folding member 35 can be inserted into and removed from the molding hole 38a described later in the molding die 34, and its outer shape is formed in a shape corresponding to the bottom panel 11 of the sheet 20. The bottom panel 11 Each side of the folding member 35 is adapted to the folding rule position with each of the side panels 13, 14, 16, and 17 which are continuously provided in the above. Further, a first adhesive means 37 is provided in the sheet transfer path between the sheet transfer position N1 and the molding position N2, and when the sheet 20 is laterally transferred by the sheet transfer means 36, the first adhesive means 37 is provided. Glue such as hot melt is applied corresponding to the folding position of the first gluing flaps 16a and 17a on the 3 side panel 16 and the 4th side panel 17.
前記成形型34は、複数のガイド38によって画成されて上下方向に開口する成形孔38aが設けられる。成形孔38aは、シート20における底面パネル11のサイズおよび形状に対応する開口形状(実施例では四角形状)に形成されて、前記折込み部材35により押されたシート20の底面パネル11が成形型34内を通過するのを許容する。そして、底面パネル11が押されて成形孔38aを通過する際に、前記各側面パネル13,14,16,17および糊付けフラップ16a,16b,17a,17bが、対応するガイド38によって折り曲げ形成される。なお、前記折込み部材35で底面パネル11が吸着されたシート20が成形孔38aに押し込まれる際には、第3側面パネル16および第4側面パネル17が底面パネル11から立ち上がるように折り曲げられると共に、第1糊付けフラップ16a,17aが夫々内折りされ、該第1糊付けフラップ16a,17aに対して、第1側面パネル13が折り重ねられて貼着される。なお、第2糊付けフラップ16b,17bと、第2側面パネル14も成形孔38aを通過する際には、シート20は、前記第1糊付けフラップ16a,17aと第1側面パネル13と同様に折曲げ形成されるが、それらの折り重ね面に対して糊は塗布されていないので、成形孔38aを通過して下方へ抜け出たシート20における、パネルとフラップとの接続基部に折癖は付与されるが、相互に組み合わされることなく、カートントレイの収容口となる、底面パネル11の上方が開口された半製函状のカートントレイ10として成形される。 The molding die 34 is provided with molding holes 38a which are defined by a plurality of guides 38 and open in the vertical direction. The molding holes 38a are formed in an opening shape (square shape in the embodiment) corresponding to the size and shape of the bottom panel 11 in the sheet 20, and the bottom panel 11 of the sheet 20 pushed by the folding member 35 is a molding mold 34. Allow to pass through. Then, when the bottom panel 11 is pushed and passes through the forming holes 38a, the side panels 13, 14, 16, 17 and the gluing flaps 16a, 16b, 17a, 17b are bent and formed by the corresponding guides 38. .. When the sheet 20 on which the bottom panel 11 is attracted by the folding member 35 is pushed into the molding hole 38a, the third side panel 16 and the fourth side panel 17 are bent so as to stand up from the bottom panel 11 and are bent. The first glued flaps 16a and 17a are internally folded, respectively, and the first side panel 13 is folded and attached to the first glued flaps 16a and 17a. When the second glued flaps 16b and 17b and the second side surface panel 14 also pass through the molding holes 38a, the sheet 20 is bent in the same manner as the first glued flaps 16a and 17a and the first side surface panel 13. Although it is formed, glue is not applied to the folded surfaces thereof, so that a crease is imparted to the connection base between the panel and the flap in the sheet 20 that has passed through the molding hole 38a and has come out downward. Is formed as a semi-box-shaped carton tray 10 having an opening above the bottom panel 11, which serves as a storage port for the carton tray without being combined with each other.
図2に示す如く、前記成形型34の下方に、カートン受渡し手段としての第1移載ロボット39が配置される。この第1移載ロボット39は、第1、第2のアーム39a、39bが夫々上下に回動制御可能な2軸の自由度を有するロボットから構成され、第1のアーム39aの先端に配設された吸着具39cによって、前記成形孔38aの下方から抜け出て成形された半製函のカートントレイ10の底面パネル11を下方から吸着保持し、カートントレイ10を、第1糊付けフラップ16a,17aが貼着された第1側面パネル13を下側で、収容口10aが、前記供給コンベヤ26を向く前方(カートンコンベヤ27の搬送方向と直交する側方)に臨む姿勢で前記カートン支持手段22に受け渡すよう動作制御される。 As shown in FIG. 2, a first transfer robot 39 as a carton delivery means is arranged below the molding die 34. The first transfer robot 39 is composed of a robot having two degrees of freedom in which the first and second arms 39a and 39b can be rotated and controlled up and down, respectively, and is arranged at the tip of the first arm 39a. The bottom panel 11 of the semi-box carton tray 10 formed by coming out from below the molding hole 38a is sucked and held from below by the suction tool 39c, and the carton tray 10 is held by the first gluing flaps 16a and 17a. The attached first side surface panel 13 is received by the carton support means 22 in a posture in which the storage port 10a faces the front side facing the supply conveyor 26 (the side orthogonal to the transport direction of the carton conveyor 27) with the first side surface panel 13 attached to the lower side. The operation is controlled to pass.
前記カートンコンベヤ27は、図3に示す如く、走行用無端チェン(無端索体)40に、半製函のカートントレイ10を支持可能な支持体41が、所定間隔で複数支持される。実施例では、カートンコンベヤ27によるカートントレイ10の搬送方向との関係で、受入れステーションS1、開口ステーションS2、物品供給ステーションS3、フラップ折曲げステーションS4、貼着ステーションS5および取出しステーションS6からなる処理ステーションが上流側から下流側に向けて順に配置される。そして、走行用無端チェン40の間欠走行によって、各処理ステーションS1,S2,S3,S4,S5,S6において各支持体41が間欠停止するよう構成される。 As shown in FIG. 3, in the carton conveyor 27, a plurality of supports 41 capable of supporting the semi-boxed carton tray 10 are supported on the traveling endless chain (endless cord) 40 at predetermined intervals. In the embodiment, in relation to the transport direction of the carton tray 10 by the carton conveyor 27, a processing station including a receiving station S1, an opening station S2, an article supply station S3, a flap bending station S4, an attachment station S5, and an extraction station S6. Are arranged in order from the upstream side to the downstream side. Then, each support 41 is intermittently stopped at each processing station S1, S2, S3, S4, S5, S6 by the intermittent running of the running endless chain 40.
前記支持体41は、受入れステーションS1において前記第1移載ロボット39により受け渡される半製函のカートントレイ10を、底面パネル11が立ち上がった状態で支持する第1支持面部41aおよび底面パネル11の左右の前記第3側面パネル16ならびに第4側面パネル17を外側から支持する第2支持面部41bを備え、第1移載ロボット39から支持体41へ移載された半製函のカートントレイ10は、前記支え部材24によって第2側面パネル14を外側に拡げて支持することで側面開口10bが斜め上方に開口し、そして、カートントレイ10は、図6に示したように、開口部が前記収容口10aまで連続して広く開放された状態となって支持される。カートントレイ10は、カートンコンベヤ27の搬送方向と交差する一側に、収容口10aを斜め上方に向け、前記第2側面パネル14が折り畳まれることなく、開放状態となって上方に側面開口10bが臨んだ姿勢により、底面パネル11と第3側面パネル16および第4側面パネル17の3面が支持体41で支持される。 The support 41 is a first support surface portion 41a and a bottom panel 11 that support the semi-boxed carton tray 10 delivered by the first transfer robot 39 at the receiving station S1 with the bottom panel 11 standing up. The semi-boxed carton tray 10 provided with the second support surface portion 41b for supporting the left and right third side panel 16 and the fourth side panel 17 from the outside and transferred from the first transfer robot 39 to the support 41 The side opening 10b opens obliquely upward by supporting the second side panel 14 by expanding it outward by the support member 24, and the carton tray 10 has an opening for accommodating the second side panel 14, as shown in FIG. It is supported in a state of being continuously widely opened up to the mouth 10a. In the carton tray 10, the storage port 10a is directed diagonally upward on one side intersecting the transport direction of the carton conveyor 27, and the second side panel 14 is opened without being folded, and the side opening 10b is upward. Depending on the facing posture, the bottom panel 11, the third side panel 16, and the fourth side panel 17 are supported by the support 41.
図3,図4に示す如く、前記カートンコンベヤ27は、前記支持体41で支持されて搬送されるカートントレイ10の下側に位置する第1側面パネル13が載置されて搬送される支持部材42を備える。この支持部材42は、前記受入れステーションS1から取出しステーションS6まで搬送される、カートントレイ10の下側に位置する第1側面パネル13を下方から支持可能な長さで延在している。また、支持部材42は、高さ調節手段43によって、高さ位置の調節を行い得るようになっている。高さ調節手段43は、コンベヤフレーム44に回動可能に支持されて上下方向に延在する複数の調節ネジ45と、支持部材42が配設される可動部材46に配設されて調節ネジ45に螺合する雌ネジ部材47と、調節ネジ45を回転する調節ハンドル48とを備え、調節ハンドル48を正逆方向に回転することで、調節ネジ45と雌ネジ部材47との螺合作用下に、支持部材42による第1側面パネル13の受け高さ位置が調節される。実施例では、支持部材42は、第1側面パネル13を載置して収容口10aの開口が斜め上向きとなる姿勢として、カートントレイ10を傾斜状に支持する第1の支持部であり、前記第2支持面部41b,41bが、カートントレイ10における第3側面パネル16および第4側面パネル17を外側から支持する第2の支持部であり、支持部材42および第2支持面部41b,41bからカートン支持手段22が構成される。 As shown in FIGS. 3 and 4, the carton conveyor 27 is a support member on which a first side panel 13 located below the carton tray 10 supported and conveyed by the support 41 is placed and conveyed. 42 is provided. The support member 42 extends a first side panel 13 located below the carton tray 10, which is conveyed from the receiving station S1 to the taking-out station S6, with a length that can be supported from below. Further, the height position of the support member 42 can be adjusted by the height adjusting means 43. The height adjusting means 43 is provided on a plurality of adjusting screws 45 rotatably supported by the conveyor frame 44 and extending in the vertical direction, and an adjusting screw 45 arranged on a movable member 46 on which the supporting member 42 is arranged. A female screw member 47 screwed into the screw member 47 and an adjustment handle 48 for rotating the adjustment screw 45 are provided, and by rotating the adjustment handle 48 in the forward and reverse directions, the adjustment screw 45 and the female screw member 47 are screwed together. In addition, the receiving height position of the first side surface panel 13 by the support member 42 is adjusted. In the embodiment, the support member 42 is a first support portion that supports the carton tray 10 in an inclined manner in a posture in which the first side surface panel 13 is placed and the opening of the storage port 10a is obliquely upward. The second support surface portions 41b, 41b are second support portions that support the third side surface panel 16 and the fourth side surface panel 17 in the carton tray 10 from the outside, and the support member 42 and the second support surface portions 41b, 41b to the carton. The support means 22 is configured.
前記開口ステーションS2には、カートン支持手段22で支持されているカートントレイ10の第2糊付けフラップ16b,17bを、前記第3折罫18,18で外側に折り拡げる癖付け手段23が設けられる。図4、図5に示す如く、癖付け手段23は、カートンコンベヤ27の一側に配設された第1シリンダ49と、該第1シリンダ49により進退移動する第1移動部材50と、第1移動部材50に支持されたロータリーアクチュエータ51,51と、各ロータリーアクチュエータ51の回転軸に連結された回動アーム52aと、回動アーム52aの延出端に直交して配設した棒状の癖付け部材52bとを備える。また、第1移動部材50には、前記第3側面パネル16および第4側面パネル17の内面を支持可能な一対の支持材53,53が設けられる。開口ステーションS2でカートントレイ10が間欠停止した位置で癖付け部材52bおよび支持材53は、第1シリンダ49の動作によって、カートントレイ10の収容口10aより前方に離間した待機位置と、カートンに対する作用位置との間を往復移動するよう構成される。癖付け部材52bが作用位置に位置付いた際には、支持材53が第3側面パネル16と第4側面パネル17の内方へ進入して、前記支持体41とにより第3、第4側面パネル16,17を挟んで支持すると共に、癖付け部材52が対応する側面パネル16,17を外側に折り曲げる折曲位置(図5の二点鎖線位置)まで移動する。 The opening station S2 is provided with habituation means 23 for folding the second gluing flaps 16b, 17b of the carton tray 10 supported by the carton support means 22 to the outside by the third fold rules 18, 18. As shown in FIGS. 4 and 5, the habituation means 23 includes a first cylinder 49 arranged on one side of the carton conveyor 27, a first moving member 50 that moves forward and backward by the first cylinder 49, and a first. The rotary actuators 51 and 51 supported by the moving member 50, the rotating arm 52a connected to the rotating shaft of each rotary actuator 51, and a rod-shaped habit arranged orthogonally to the extending end of the rotating arm 52a. It includes a member 52b. Further, the first moving member 50 is provided with a pair of support members 53, 53 capable of supporting the inner surfaces of the third side panel 16 and the fourth side panel 17. At the position where the carton tray 10 is intermittently stopped at the opening station S2, the habituation member 52b and the support member 53 are separated from the accommodating port 10a of the carton tray 10 in front by the operation of the first cylinder 49, and act on the carton. It is configured to move back and forth between positions. When the habituation member 52b is positioned at the action position, the support member 53 enters the inside of the third side surface panel 16 and the fourth side surface panel 17, and the third and fourth side surfaces are formed by the support 41. The panels 16 and 17 are sandwiched and supported, and the habituation member 52 moves to a bending position (two-dot chain line position in FIG. 5) at which the corresponding side panels 16 and 17 are bent outward.
前記カートンコンベヤ27の上方には、前記開口ステーションS2の下流から前記貼着ステーションS5の手前までの間に亘って、前記支え部材24が延在するように設けられる。この支え部材24は、図3(b)に示す如く、受入れステーションS1において支持体41に受け渡されたカートントレイ10の前記第2側面パネル14を後方に傾けるように拡げて支持することで、側面開口10bが斜め上方に開口し、そして、カートントレイ10は、開口部が前記収容口10aまで連続して広く開放した状態となって支持される(図4参照)。 Above the carton conveyor 27, the support member 24 is provided so as to extend from the downstream side of the opening station S2 to the front side of the attachment station S5. As shown in FIG. 3B, the support member 24 supports the second side panel 14 of the carton tray 10 delivered to the support 41 at the receiving station S1 by expanding it so as to tilt rearward. The side opening 10b opens obliquely upward, and the carton tray 10 is supported with the opening continuously wide open to the storage opening 10a (see FIG. 4).
図6に示す如く、前記物品供給ステーションS3に対応して、前記ピッキングロボット25が配設される。ピッキングロボット25は、パラレルリンクロボットからなり、その動作可能範囲内において、三次元移動空間を自由に移動可能なロボットハンド25aを有する。ロボットハンド25aは、袋詰め品Wを吸着可能な吸着カップなどの吸着具25bを備え、ピッキングロボット25は、前記供給コンベヤ26に載置されて搬送されてくる袋詰め品Wを、ロボットハンド25aに設けた吸着具25bで1つずつ吸着して取り上げ、該袋詰め品Wを物品供給ステーションS3で間欠停止している半製函のカートントレイ10内の、前記第1側面パネル13に順次積み上げて収容するよう動作制御する。また、ピッキングロボット25は、袋詰め品Wをカートントレイ10に収容する際には、上方および前方に開口するカートントレイ10に対し、ロボットハンド25aをカートントレイ10の上方から斜め下方へ下降しながらカートン内に至る軌跡で移動することで、ロボットハンド25aで保持した袋詰め品Wを、第1側面パネル13に向けて下降しつつ底面パネル11に近寄せて、側面開口10bおよび収容口10aを袋詰め品Wが箱外から箱内へ斜めに下降して通過させる。 As shown in FIG. 6, the picking robot 25 is arranged corresponding to the article supply station S3. The picking robot 25 is composed of a parallel link robot, and has a robot hand 25a that can freely move in a three-dimensional moving space within the movable range thereof. The robot hand 25a includes a suction tool 25b such as a suction cup capable of sucking the bagged product W, and the picking robot 25 holds the bagged product W mounted on the supply conveyor 26 and conveyed to the robot hand 25a. The bagged product W is picked up one by one by the suction tool 25b provided in the above, and the bagged product W is sequentially stacked on the first side panel 13 in the semi-boxed carton tray 10 which is intermittently stopped at the article supply station S3. The operation is controlled so that it can be accommodated. Further, when the bagged product W is housed in the carton tray 10, the picking robot 25 lowers the robot hand 25a diagonally downward from above the carton tray 10 with respect to the carton tray 10 that opens upward and forward. By moving along a trajectory that reaches the inside of the carton, the bagged product W held by the robot hand 25a is brought closer to the bottom panel 11 while descending toward the first side panel 13, and the side opening 10b and the storage port 10a are opened. The bagged product W descends diagonally from the outside of the box into the inside of the box and passes through it.
ここで、実施例の前記供給コンベヤ26では、前記袋詰め品Wは、搬送方向と交差する左右方向に上部と底部とが向くように一定方向に並ぶと共に、表面また裏面が上向きとなる寝た姿勢で、搬送方向に所定間隔で載置搬送される。これに対し、カートンコンベヤ27の各支持体41に支持されたカートントレイ10は、搬送方向の上流と下流とに袋の上部と底部とが向く姿勢の袋詰め品Wを収容するように成形されている。すなわち、ピッキングロボット25は、供給コンベヤ26から取り上げた袋詰め品Wをカートントレイ10に収容するまでの間に、袋詰め品Wの向きを変えるように動作制御される。更に、実施例の物品供給装置では、カートントレイ10に収容される袋詰め品Wは、その底部が袋積層数ごとに互い違いとなるように積み上げるよう、袋詰め品Wを水平旋回して向きが移載されるまでの間に変えられる(図13参照)。 Here, in the supply conveyor 26 of the embodiment, the bagged product W is lined up in a certain direction so that the upper portion and the bottom face in the left-right direction intersecting the transport direction, and the front surface and the back surface face upward. It is placed and transported at predetermined intervals in the transport direction in the posture. On the other hand, the carton tray 10 supported by each support 41 of the carton conveyor 27 is formed so as to accommodate the bag-packed product W in a posture in which the top and bottom of the bag face each other upstream and downstream in the transport direction. ing. That is, the operation of the picking robot 25 is controlled so as to change the direction of the bagged product W until the bagged product W picked up from the supply conveyor 26 is stored in the carton tray 10. Further, in the article supply device of the embodiment, the bagged product W housed in the carton tray 10 is oriented by horizontally turning the bagged product W so that the bottoms thereof are stacked so as to be staggered according to the number of stacked bags. It can be changed before it is reprinted (see FIG. 13).
前記フラップ折曲げステーションS4に、前記カートン支持手段22で支持されて搬送されるカートントレイ10の第2糊付けフラップ16b,17bを内側に折り曲げる前折ガイド54と、後折曲げ体55とによるフラップ折曲げ手段72が設けられる。図7に示す如く、前折ガイド54は、カートン支持手段22に支持されて搬送されるカートントレイ10がフラップ折曲げステーションS4まで移動する際に、第2糊付けフラップ16bが前折ガイド54に当接して前進することで、該第2糊付けフラップ16bが内側に折り曲げられる。後折曲げ体55は、前記癖付け手段23と同様の構成であって、カートンコンベヤ27の一側に配設された第2シリンダ56と、該第2シリンダ56により進退移動する第2移動部材57と、第2移動部材57に支持されたロータリーアクチュエータ58と、ロータリーアクチュエータ58の回転軸に連結された回動アーム59aと、回動アーム59aの延出端に直交して配設した棒状の後折曲げ部材59bとを備える。第2シリンダ56は、後折曲げ部材59bを、フラップ折曲げステーションS4で間欠停止したカートントレイ10における収容口10aより前方の待機位置と、上流側の第4側面パネル17の外側に臨む前進位置との間で往復移動する。後折曲げ部材59bが前進位置に位置付いた際には、ロータリーアクチュエータ58により後折曲げ部材59bが第4側面パネル17を内側に折り曲げる折曲位置(図7の二点鎖線位置)まで移動する。なお、前折ガイド54は、前記貼着ステーションS5の下流まで延在し、内側に折り曲げられた2つの第2糊付けフラップ16b,17bを、貼着ステーションS5で第2側面パネル14に貼着されるまでの間に亘って折り曲げ状態を維持するよう構成される。 Flap folding by a front folding guide 54 for inwardly bending the second glued flaps 16b and 17b of the carton tray 10 supported and conveyed by the carton supporting means 22 to the flap bending station S4, and a rear folding body 55. Bending means 72 is provided. As shown in FIG. 7, in the front folding guide 54, when the carton tray 10 supported and conveyed by the carton supporting means 22 moves to the flap bending station S4, the second glued flap 16b hits the front folding guide 54. By advancing in contact, the second gluing flap 16b is bent inward. The rear-folding body 55 has the same configuration as the habituation means 23, and has a second cylinder 56 arranged on one side of the carton conveyor 27 and a second moving member that moves forward and backward by the second cylinder 56. 57, a rotary actuator 58 supported by the second moving member 57, a rotating arm 59a connected to the rotating shaft of the rotary actuator 58, and a rod-shaped arrangement orthogonal to the extending end of the rotating arm 59a. It is provided with a rear bending member 59b. The second cylinder 56 has a standby position in front of the accommodation port 10a in the carton tray 10 in which the rear bending member 59b is intermittently stopped at the flap bending station S4, and a forward position facing the outside of the fourth side panel 17 on the upstream side. Move back and forth between and. When the rear bending member 59b is positioned in the forward position, the rotary actuator 58 moves the rear bending member 59b to the bending position (two-dot chain line position in FIG. 7) for bending the fourth side panel 17 inward. .. The front folding guide 54 extends to the downstream of the sticking station S5, and the two inwardly bent second gluing flaps 16b and 17b are stuck to the second side panel 14 at the sticking station S5. It is configured to maintain the bent state until it reaches the end.
前記フラップ折曲げステーションS4と貼着ステーションS5との間に第2糊付手段61が設けられる。第2糊付手段61は、図8に示す如く、前記カートン支持手段22で支持されて搬送されるカートントレイ10の上方に延出した第2側面パネル14と、第2糊付けフラップ16b,17bとの重なり代に、ホットメルトなどの糊を塗布する。 A second gluing means 61 is provided between the flap bending station S4 and the attachment station S5. As shown in FIG. 8, the second gluing means 61 includes a second side panel 14 extending above the carton tray 10 supported and conveyed by the carton supporting means 22, and second gluing flaps 16b and 17b. Apply glue such as hot melt to the overlap margin.
図9、図10、図11に示す如く、前記貼着ステーションS5に、該貼着ステーションS5で間欠停止したカートントレイ10の第2側面パネル14を内側に折り曲げるパネル折曲げ手段62と、内側に折り曲げた第2側面パネル14と第2糊付けフラップ16b,17bとを圧接して第2糊付手段61にて塗布した糊で貼着する貼着手段30とが設けられる。パネル折曲げ手段62は、貼着ステーションS5においてカートントレイ10の背面側に位置する第3シリンダ63と、該第3シリンダ63によりカートントレイ10に対する進退方向に往復移動するパネル折曲げ部材64とを備える。第3シリンダ63は、パネル折曲げ部材64を、貼着ステーションS5で間欠停止したカートントレイ10における第2側面パネル14より背面側に離間した待機位置(図9の位置)と、該位置から第2側面パネル14を底面パネル11に対して90度内側に折り曲げるまで前進した折曲げ位置(図11の位置)との間で往復移動する。実施例では、前記フラップ折曲げステーションS4に設けたフラップ折曲げ手段72(前折ガイド54と後折曲げ体55)および貼着ステーションS5に設けたパネル折曲げ手段62とから、第3側面パネル16および第4側面パネル17に連設した未貼着の第2糊付けフラップ16b,17bと前記第2側面パネル14を内側に折り曲げる折曲手段29が構成される。 As shown in FIGS. 9, 10 and 11, the attachment station S5 is provided with a panel bending means 62 for inwardly bending the second side panel 14 of the carton tray 10 intermittently stopped at the attachment station S5. A sticking means 30 is provided in which the bent second side surface panel 14 and the second gluing flaps 16b and 17b are pressure-welded and stuck with the glue applied by the second gluing means 61. The panel bending means 62 includes a third cylinder 63 located on the back side of the carton tray 10 at the attachment station S5, and a panel bending member 64 that reciprocates in the advancing / retreating direction with respect to the carton tray 10 by the third cylinder 63. Be prepared. The third cylinder 63 has a standby position (position in FIG. 9) in which the panel bending member 64 is intermittently stopped at the attachment station S5 and is separated from the second side surface panel 14 on the back side of the carton tray 10, and a third cylinder 63 is located at a right angle. 2 The side panel 14 reciprocates with the bending position (position in FIG. 11) advanced until it is bent 90 degrees inward with respect to the bottom panel 11. In the embodiment, the flap bending means 72 (front folding guide 54 and the rear folding body 55) provided in the flap bending station S4 and the panel bending means 62 provided in the attachment station S5 are used to form a third side panel. The unattached second gluing flaps 16b and 17b connected to the 16 and the fourth side panel 17 and the bending means 29 for bending the second side panel 14 inward are configured.
図9、図10、図11に示す如く、前記貼着手段30は、貼着ステーションS5においてカートントレイ10の収容口10aの前方に配設された第4シリンダ65と、該第4シリンダ65によりカートントレイ10に対して近接離間移動可能に配設した挟持手段としてのエアチャック67とを備える。エアチャック67は、エアにより上下方向に開閉動する一対の開閉部材68,68を備える。そして、第4シリンダ65は、開閉部材68,68を、貼着ステーションS5で間欠停止したカートントレイ10における収容口10aより前方に離間した待機位置と、前記第2側面パネル14および第2糊付けフラップ16b,17bの重なり部を上下から挟み得る貼着位置(図9の位置)との間で往復移動する。前記開閉部材68は、貼着位置において、カートントレイ10の内側に臨む内側片69および外側に臨む外側片70からなり、開閉部材68はエアシリンダ67aによって相互に離間した開放位置(図11の二点鎖線位置)と、相互に接近した挟持位置(図11の実線位置)との間を開閉動する。また、開閉部材68は、搬送方向に離間する一対の挟持体69a,69b,70a,70bからなり、各挟持体69a,69b,70a,70bにより、第2側面パネル14と各第2糊付けフラップ16b,17bとを挟持可能に構成される。また、前記パネル折曲げ部材64は、外側片70の挟持体70a,70bの間を干渉することなく進退移動するようになっている。また、外側片70の各挟持体70a,70bには、内側片69の挟持体69a,69bと対向する面に、前記前折ガイド54との干渉を回避する凹部70cが設けられる。 As shown in FIGS. 9, 10 and 11, the sticking means 30 is provided by a fourth cylinder 65 arranged in front of the storage port 10a of the carton tray 10 at the sticking station S5 and the fourth cylinder 65. An air chuck 67 is provided as a holding means arranged so as to be movable in close proximity to the carton tray 10. The air chuck 67 includes a pair of opening / closing members 68, 68 that open / close in the vertical direction by air. Then, in the fourth cylinder 65, the opening / closing members 68, 68 are separated from the accommodating port 10a in the carton tray 10 intermittently stopped at the attachment station S5, and the second side surface panel 14 and the second gluing flap. It reciprocates from the attachment position (position in FIG. 9) where the overlapping portions of 16b and 17b can be sandwiched from above and below. The opening / closing member 68 is composed of an inner piece 69 facing the inside of the carton tray 10 and an outer piece 70 facing the outside at the attachment position, and the opening / closing member 68 is separated from each other by the air cylinder 67a (FIG. 11-2). It opens and closes between the dotted line position) and the sandwiching position (solid line position in FIG. 11) that is close to each other. Further, the opening / closing member 68 is composed of a pair of holding bodies 69a, 69b, 70a, 70b separated in the transport direction, and the holding bodies 69a, 69b, 70a, 70b form a second side surface panel 14 and each second glued flap 16b. , 17b can be sandwiched. Further, the panel bending member 64 moves forward and backward without interfering between the holding bodies 70a and 70b of the outer piece 70. Further, each of the holding bodies 70a and 70b of the outer piece 70 is provided with a recess 70c on the surface of the inner piece 69 facing the holding bodies 69a and 69b so as to avoid interference with the front folding guide 54.
図12に示す如く、前記取出しステーションS6の上方に、袋詰め品Wが収容されると共に製函されたカートントレイ10を、前記支持体41から取り出して前記搬送コンベヤ28に送る移載手段としての第2移載ロボット71が配置される。この第2移載ロボット71も前記第1移載ロボット39と同様に、第1、第2のアーム71a、71bが夫々上下に回動制御可能な2軸の自由度を有するロボットから構成され、第1のアーム71aの延出端に設けた吸着具71cによって、前記カートン支持手段22で支持されているカートントレイ10の第1側面パネル13を吸着したカートントレイ10を、前記収容口10aが上方に向く姿勢に変換して搬送コンベヤ28に載置するように動作制御する。なお、取出しステーションS6において前記支持部材42は、第2移載ロボット71の吸着具71cでの吸着部位と干渉しない位置で第1側面パネル13を支持するよう構成される。 As shown in FIG. 12, as a transfer means for taking out the carton tray 10 containing the bagged product W and making a box above the take-out station S6 from the support 41 and sending it to the conveyor 28. The second transfer robot 71 is arranged. Like the first transfer robot 39, the second transfer robot 71 is also composed of a robot having two axes of freedom in which the first and second arms 71a and 71b can be rotated and controlled up and down, respectively. The storage port 10a upwards the carton tray 10 on which the first side panel 13 of the carton tray 10 supported by the carton supporting means 22 is sucked by the suction tool 71c provided at the extending end of the first arm 71a. The operation is controlled so that the robot is placed on the conveyor 28 after being converted into a posture facing toward. In the take-out station S6, the support member 42 is configured to support the first side surface panel 13 at a position that does not interfere with the suction portion of the suction tool 71c of the second transfer robot 71.
次に、実施例に係る物品供給装置の作用について説明する。
図2に示す如く、前記マガジン32からシート取出し装置33で取り出したシート20を、シート受継ぎ位置N1に位置付けると、前記シート移載手段36の折込み部材35の吸着具35aによって、シート20における底面パネル11の内面を吸着する。シート移載手段36の第1移動モータ36aにより折込み部材35を、成形位置N2に向けて横移動する。折込み部材35が成形位置N2に移動される間に、前記第1糊付手段37によって、第3側面パネル16および第4側面パネル17の内面に糊を塗布する。
Next, the operation of the article supply device according to the embodiment will be described.
As shown in FIG. 2, when the sheet 20 taken out from the magazine 32 by the sheet taking-out device 33 is positioned at the sheet receiving position N1, the bottom surface of the sheet 20 is formed by the suction tool 35a of the folding member 35 of the sheet transferring means 36. Adsorbs the inner surface of the panel 11. The folding member 35 is laterally moved toward the molding position N2 by the first moving motor 36a of the sheet transferring means 36. While the folding member 35 is moved to the molding position N2, the first gluing means 37 applies glue to the inner surfaces of the third side panel 16 and the fourth side panel 17.
前記折込み部材35が成形位置N2に至ると、シート移載手段36の第2移動モータ36bにより折込み部材35を押込み位置N3に向けて下降し、底面パネル11を吸着している折込み部材35によってシート20を前記成形型34の成形孔38aに押し込むことで、各側面パネル13,14,16,17および糊付けフラップ16a,16b,17a,17bが所定の順序で折り曲げられて、第1側面パネル13のみが対応する第1糊付けフラップ16a,17aに貼着されて上方が開口する半製函のカートントレイ10が成形される。半製函のカートントレイ10は、底面パネル11の外面が前記第1移載ロボット39の吸着具39cで吸着され、該第1移載ロボット39を動作することで、吸着した半製函のカートントレイ10を、前記受入れステーションS1で間欠停止している前記支持体41に受け渡す。 When the folding member 35 reaches the molding position N2, the folding member 35 is lowered toward the pushing position N3 by the second moving motor 36b of the sheet transferring means 36, and the sheet is attracted by the folding member 35 sucking the bottom panel 11. By pushing 20 into the molding hole 38a of the molding die 34, the side panels 13, 14, 16, 17 and the gluing flaps 16a, 16b, 17a, 17b are bent in a predetermined order, and only the first side panel 13 is bent. Is attached to the corresponding first gluing flaps 16a and 17a to form a semi-box carton tray 10 having an upper opening. In the semi-box-making carton tray 10, the outer surface of the bottom panel 11 is sucked by the suction tool 39c of the first transfer robot 39, and the first transfer robot 39 is operated to suck the semi-box-making carton. The tray 10 is delivered to the support 41 that is intermittently stopped at the receiving station S1.
前記支持体41に受け渡された半製函のカートントレイ10は、図4に示す如く、第1側面パネル13が下側で、収容口10aが前記供給コンベヤ26側の前方に位置する姿勢で、立った底面パネル11、第3側面パネル16および第4側面パネル17が外側から第1支持面部41aおよび第2支持面部41bによって支持される。また、第1側面パネル13は、前記支持部材42によって、収容口10aに向けて上方傾斜するように下方から支持される。 As shown in FIG. 4, the semi-boxed carton tray 10 delivered to the support 41 is in a posture in which the first side panel 13 is on the lower side and the storage port 10a is in front of the supply conveyor 26 side. The standing bottom panel 11, the third side panel 16 and the fourth side panel 17 are supported from the outside by the first support surface portion 41a and the second support surface portion 41b. Further, the first side surface panel 13 is supported by the support member 42 from below so as to be inclined upward toward the accommodation port 10a.
前記カートンコンベヤ27を走行してカートントレイ10が支持された支持体41が開口ステーションS2で間欠停止すると、図4に示す如く、前記癖付け手段23の第1シリンダ49によって癖付け部材52,52および支持材53,53を、待機位置から作用位置へ移動する。そして、図5に示す如く、癖付け手段23の一対のロータリーアクチュエータ51,51により、癖付け部材52,52を退避位置から折曲位置に移動することで、対応する第2糊付けフラップ16b,17bの夫々が外側に折り曲げられ、前記第3折罫18,18において第2糊付けフラップ16b,17bが外側に拡開する折癖を付ける。第2糊付けフラップ16b,17bの折り曲げに際し、第3側面パネル16および第4側面パネル17は、第2支持面部41b,41bと支持材53,53とにより内外から支持されるので、第3折罫18,18に折癖を好適に付けることができる。 When the support 41 running on the carton conveyor 27 and supporting the carton tray 10 is intermittently stopped at the opening station S2, as shown in FIG. 4, the habituation members 52, 52 are provided by the first cylinder 49 of the habituation means 23. And the support members 53, 53 are moved from the standby position to the action position. Then, as shown in FIG. 5, the pair of rotary actuators 51, 51 of the habituation means 23 moves the habituation members 52, 52 from the retracted position to the bent position, thereby moving the corresponding second gluing flaps 16b, 17b. Each of the above is bent outward, and the second gluing flaps 16b and 17b are bent outward in the third fold rules 18 and 18. When the second glued flaps 16b and 17b are bent, the third side panel 16 and the fourth side panel 17 are supported from the inside and outside by the second support surface portions 41b and 41b and the support members 53 and 53. A habit can be preferably attached to 18 and 18.
前記癖付け部材52,52および支持材53,53を、第1シリンダ49によって作用位置から待機位置に移動した後、前記カートンコンベヤ27を走行すると、支持体41に支持されているカートントレイ10の上方に延出する前記第2側面パネル14は、前記支え部材24によって外側(後方)に向けて拡げられて側面開口10bが上方に開口するように支持される。カートントレイ10を支持した支持体41が物品供給ステーションS3で間欠停止すると、前記ピッキングロボット25のロボットハンド25aによって前記供給コンベヤ26で搬送されてくる袋詰め品Wを1つずつ取り上げて、カートン内において前記第1側面パネル13の上に順に積み上げる。このとき、上方に位置する第2糊付けフラップ16b,17bが外側に拡開すると共に、第2側面パネル14は支え部材24で外側に拡がるように支持されて側面開口10bは上方に大きく開口しているので、ロボットハンド25aによる物品供給に際し、袋詰め品Wをカートントレイ10に干渉することなく好適に収容することができる。 When the habituation members 52, 52 and the support members 53, 53 are moved from the action position to the standby position by the first cylinder 49 and then traveled on the carton conveyor 27, the carton tray 10 supported by the support 41 The second side surface panel 14 extending upward is expanded toward the outside (rear) by the support member 24 and is supported so that the side surface opening 10b opens upward. When the support 41 supporting the carton tray 10 is intermittently stopped at the article supply station S3, the bag-filled products W conveyed by the supply conveyor 26 by the robot hand 25a of the picking robot 25 are picked up one by one and inside the carton. In order to stack on the first side panel 13. At this time, the second gluing flaps 16b and 17b located above are expanded outward, the second side surface panel 14 is supported by the support member 24 so as to expand outward, and the side opening 10b is greatly opened upward. Therefore, when the article is supplied by the robot hand 25a, the bagged product W can be suitably accommodated without interfering with the carton tray 10.
また、前記ピッキングロボット25は、供給コンベヤ26に底部と上部とが左右方向を向いた寝た姿勢で載置搬送される袋詰め品Wの上面をロボットハンド25aの吸着具25bで吸着して、その寝た姿勢のまま袋詰め品Wの向きを底部と上部とがカートンコンベヤ27の搬送方向の上流と下流とに向くように変換してカートントレイ10に収容する。また、ピッキングロボット25は、袋詰め品Wをカートントレイ10に収容するにあたり、該袋詰め品Wを水平旋回して底部を互い違いに重ねて積み上げるように袋積層数毎に、移送中に袋詰め品Wの向きを変換する(図13(a)参照)。これにより、カートン内には、袋の上部に対して底部が膨らんだ袋詰め品Wを集積した容積が小さくなって収容される。 Further, the picking robot 25 sucks the upper surface of the bagged product W, which is placed and conveyed on the supply conveyor 26 in a lying position with the bottom and the top facing in the left-right direction, by the suction tool 25b of the robot hand 25a. In the lying position, the bagged product W is accommodated in the carton tray 10 by changing the direction of the bagged product W so that the bottom and the top face the upstream and downstream in the transport direction of the carton conveyor 27. Further, when the picking robot 25 accommodates the bagged product W in the carton tray 10, the picking robot 25 packs the bagged product W horizontally during transfer for each number of stacked bags so that the bottoms of the bagged product W are stacked alternately. The orientation of the product W is changed (see FIG. 13A). As a result, the volume of the bagged product W whose bottom is swollen with respect to the upper part of the bag is reduced and accommodated in the carton.
前記物品供給ステーションS3で所定数の袋詰め品Wが詰め込まれたカートントレイ10を支持する支持体41が、前記フラップ折曲げステーションS4に搬送される際に、図7に示す如く、下流側の第2糊付けフラップ16bが、前折ガイド54に当接して内側に折り曲げられる。そして、支持体41がフラップ折曲げステーションS4に間欠停止すると、前記後折曲げ体55の第2シリンダ56によって後折曲げ部材59bを、待機位置から前進位置へ移動する。そして、後折曲げ体55のロータリーアクチュエータ58により、後折曲げ部材59bを退避位置から折曲位置に移動することで、上流側の第2糊付けフラップ17bが内側に折り曲げられる。支持体41がフラップ折曲げステーションS4から下流側に移動する際に、後折曲げ体55で内側に折り曲げられた第2糊付けフラップ17bは、前記前折ガイド54によって折り曲げ状態が維持される。 When the support 41 supporting the carton tray 10 packed with a predetermined number of bagged products W at the article supply station S3 is conveyed to the flap bending station S4, as shown in FIG. 7, the downstream side The second gluing flap 16b abuts on the front folding guide 54 and is bent inward. Then, when the support 41 intermittently stops at the flap bending station S4, the rear bending member 59b is moved from the standby position to the forward position by the second cylinder 56 of the rear bending body 55. Then, the rotary actuator 58 of the rear-folding body 55 moves the rear-folding member 59b from the retracted position to the bent position, so that the second glued flap 17b on the upstream side is bent inward. When the support 41 moves downstream from the flap bending station S4, the second glued flap 17b bent inward by the rear folding body 55 is maintained in the bent state by the front folding guide 54.
前記支持体41が貼着ステーションS5に移動する前に、前記第2糊付手段61によって前記第2側面パネル14の内面における第2糊付けフラップ16b,17bが貼着される部位に糊が塗布される。支持体41が貼着ステーションS5に間欠停止すると、図10に示す如く、前記パネル折曲げ手段62の第3シリンダ63によってパネル折曲げ部材64を、待機位置から折曲位置に移動することで、第2側面パネル14が内側に折り曲げられる。次いで、前記貼着手段30の第4シリンダ65によって開閉位置の内外の開閉部材68を、待機位置から貼着位置へ移動する。これにより、第2側面パネル14および下側に重なっている各第2糊付けフラップ16b,17bは、内外の開閉部材68における対応する挟持体69a,69b,70a,70bの間に臨む。そして、図11に示す如く、前記エアシリンダ67aによって内外の開閉部材68を開放位置から挟持位置に移動することで、上下に重なる第2側面パネル14および第2糊付けフラップ16b,17bは、挟持体69a,69b,70a,70bで挟持され、前記第2糊付手段61で塗布された糊によって貼着される。第2側面パネル14および第2糊付けフラップ16b,17bを、内外から挟持体69a,69b,70a,70bで挟持して貼着するので、第3側面パネル16や第2側面パネル17に不要な力が加わることはなく、カートントレイ10は、形が歪むことなく製函される。また、外側片70の各挟持体70a,70bには、内側片69の挟持体69a,69bと対向する面に凹部70bが設けてあるので、前記前折ガイド54と干渉することなく第2側面パネル14と第2糊付けフラップ16b,17bとを挟持できる。 Before the support 41 moves to the attachment station S5, the second gluing means 61 applies glue to the inner surface of the second side panel 14 where the second gluing flaps 16b and 17b are to be attached. To. When the support 41 intermittently stops at the attachment station S5, as shown in FIG. 10, the panel bending member 64 is moved from the standby position to the bending position by the third cylinder 63 of the panel bending means 62. The second side panel 14 is bent inward. Next, the opening / closing member 68 inside and outside the opening / closing position is moved from the standby position to the sticking position by the fourth cylinder 65 of the sticking means 30. As a result, the second side surface panel 14 and the second glued flaps 16b, 17b overlapping on the lower side face between the corresponding holding bodies 69a, 69b, 70a, 70b in the inner and outer opening / closing members 68. Then, as shown in FIG. 11, by moving the inner and outer opening / closing members 68 from the open position to the sandwiching position by the air cylinder 67a, the second side panel 14 and the second glued flaps 16b and 17b that are vertically overlapped with each other are sandwiched bodies. It is sandwiched between 69a, 69b, 70a, and 70b, and is attached by the glue applied by the second gluing means 61. Since the second side panel 14 and the second glued flaps 16b, 17b are sandwiched and attached to the third side panel 16 and the second side panel 17 from inside and outside by the sandwiching bodies 69a, 69b, 70a, 70b, unnecessary force is applied to the third side panel 16 and the second side panel 17. Is not added, and the carton tray 10 is box-made without being distorted in shape. Further, since each of the sandwiching bodies 70a and 70b of the outer piece 70 is provided with a recess 70b on the surface of the inner piece 69 facing the sandwiching bodies 69a and 69b, the second side surface does not interfere with the front folding guide 54. The panel 14 and the second gluing flaps 16b and 17b can be sandwiched.
前記カートンコンベヤ27が走行して、製函されたカートントレイ10が取出しステーションS6に間欠停止すると、図12に示す如く、前記第2移載ロボット71により、第1側面パネル13を吸着したカートントレイ10を支持体41から取り上げると共に、前記収容口10aが上を向く姿勢に変換して前記搬送コンベヤ28に移載する。該搬送コンベヤ28に載置されたカートントレイ10は、下流端まで搬送された後に前記搬出コンベヤ31を介して次工程に搬出される。 When the carton conveyor 27 travels and the boxed carton tray 10 intermittently stops at the take-out station S6, as shown in FIG. 12, the carton tray to which the first side panel 13 is sucked by the second transfer robot 71. The 10 is taken up from the support 41, and the storage port 10a is converted into an upward posture and transferred to the conveyor 28. The carton tray 10 placed on the transfer conveyor 28 is transported to the downstream end and then carried out to the next process via the carry-out conveyor 31.
実施例の物品供給装置では、シート20から成形した半製函のカートン内に、供給コンベヤ26で搬送されてくる袋詰め品Wを1つずつロボットハンド25aで保持して収容するようにした。半製函のカートントレイ10は、前方および上方が連続して広く開口しているので、ロボットハンド25aで袋詰め品Wをカートントレイ10に収容する際の移送軌跡の許容範囲は広く、物品供給時に袋詰め品Wがカートントレイ10に干渉することなく袋詰め品Wの移送軌跡を短くして、高速処理に対応することができる。また、ロボットハンド25aで保持した袋詰め品Wを、箱外から箱内へ斜めに下降して前方および上方の開口を通過して第1側面パネル13の上方に積み上げるようにしたので、ロボットハンド25aによる袋詰め品Wのカートン内への移送軌跡をより短くして移載時間を抑えることができ、高速で安定的な物品供給をなし得る。 In the article supply device of the embodiment, the bag-filled products W transported by the supply conveyor 26 are held and housed one by one by the robot hand 25a in the carton of the semi-box made from the sheet 20. Since the semi-boxed carton tray 10 is continuously wide open at the front and the upper side, the allowable range of the transfer locus when the bagged product W is housed in the carton tray 10 by the robot hand 25a is wide, and the goods are supplied. Occasionally, the bagged product W does not interfere with the carton tray 10 and the transfer locus of the bagged product W can be shortened to support high-speed processing. Further, since the bagged product W held by the robot hand 25a is obliquely lowered from the outside of the box into the box, passes through the front and upper openings, and is stacked above the first side panel 13, the robot hand The transfer locus of the packaged product W in the carton by 25a can be shortened to reduce the transfer time, and a high-speed and stable supply of goods can be achieved.
ここで、製袋充填機で製造された袋詰め品Wでは、その底部に内容物が偏ることで、袋の底部と上部とでは厚みが異なり、複数の袋詰め品Wを底部が重なるようにカートン内に収容すると、底部側の積層サイズが大きくなって、カートン内への収容数が少なくなってしまう。これに対して、実施例の物品供給装置では、底部が膨らんでいる袋詰め品Wを対象とする場合に、底部が互い違いに重なった状態で袋詰め品Wをカートン内に収容するようにしたので、容積を小さくして収容でき、カートン内の袋詰め品Wの収容量を適切に確保することができる。また、供給コンベヤ26によって寝た状態で搬送されてくる袋詰め品Wを、カートン内に寝た姿勢のままで第1側面パネル13の上方に積み上げるようにしているので、保形性の弱い袋詰め品であっても、個々の姿勢に乱れのない綺麗に整列した集合品として収容できる。従って、所定数の袋詰め品を収容した半製函のカートントレイ10における第2側面パネル14と第2糊付けフラップ16b,17bとを貼着して製函したカートントレイ10を、取出しステーションS6において収容口10aが上向きとなる姿勢で搬送コンベヤ28に移載した場合に、カートン内の袋詰め品Wの集合状態が乱れるのを抑えることができる。すなわち、高速処理が要求される場合にあっても、カートン内へ収容されるべき袋詰め品Wを、乱れを生じることなく複数集合した状態で良好に箱詰め処理できる。 Here, in the bag-packed product W manufactured by the bag-making filling machine, the thickness is different between the bottom and the top of the bag due to the contents being biased to the bottom, so that the bottoms of the plurality of bag-packed products W overlap. When housed in a carton, the stacking size on the bottom side becomes large, and the number of pieces housed in the carton decreases. On the other hand, in the article supply device of the embodiment, when the bagged product W having a bulging bottom is targeted, the bagged product W is accommodated in the carton with the bottoms alternately overlapping. Therefore, the volume can be reduced and the bag can be accommodated, and the capacity of the bagged product W in the carton can be appropriately secured. Further, since the bag-filled product W, which is conveyed while lying down by the supply conveyor 26, is stacked above the first side panel 13 while lying down in the carton, the bag has weak shape retention. Even if it is a stuffed product, it can be stored as a neatly arranged aggregate without disturbing each posture. Therefore, the carton tray 10 made by adhering the second side panel 14 and the second gluing flaps 16b and 17b in the semi-boxed carton tray 10 containing a predetermined number of bags is taken out at the take-out station S6. When the storage port 10a is transferred to the transport conveyor 28 in an upward posture, it is possible to prevent the bagged product W in the carton from being disturbed. That is, even when high-speed processing is required, the bagged products W to be housed in the carton can be satisfactorily packed in a state of being assembled in a plurality of packages without causing disturbance.
また、実施例の物品供給装置は、供給コンベヤ26で搬送されてきた袋詰め品Wを、ピッキングロボット25で保持して1つずつカートントレイ10に収容し、該カートン内で複数の袋詰め品Wを集合化するようにしたので、袋詰め品Wの集合装置などを別途設置する必要はなく、シンプルな構造で、高い兼用性を備える。すなわち、予め集合した複数の袋詰め品Wを一括で把持してカートン内に収容するものではないので、カートン内への集合品の供給に伴う個々の物品の姿勢の乱れなどの問題を生ずることもなく、カートン内に袋詰め品Wを整った集合状態で詰め合わせることができる。 Further, in the article supply device of the embodiment, the bagged products W transported by the supply conveyor 26 are held by the picking robot 25 and housed one by one in the carton tray 10, and a plurality of bagged products are stored in the carton. Since the Ws are assembled, it is not necessary to separately install a collecting device for the bagged product W, and the structure is simple and highly versatile. That is, since a plurality of pre-assembled bagged items W are not collectively grasped and stored in the carton, problems such as disorder of the posture of individual articles due to the supply of the assembled items into the carton may occur. There is no such thing, and the bag-packed items W can be packed in a well-organized state in the carton.
前記カートンコンベヤ27は、カートン支持手段22で支持されて搬送されるカートントレイ10を、各ステーションS1,S2,S3,S4,S5,S6で間欠停止するよう構成したので、受入れステーションS1でのカートントレイ10の受り取り処理、開口ステーションS2での第2糊付けフラップ16b,17bの癖付け処理、物品供給ステーションS3での物品供給処理、フラップ折曲げステーションS4での第2糊付けフラップ16b,17bの折曲げ処理、貼着ステーションS5での第2側面パネル14と第2糊付けフラップ16b,17bの貼着処理および取出しステーションS6でのカートントレイ10の取出し処理を安定的に行うことができる。また、供給コンベヤ26と搬送コンベヤ28との間にカートンコンベヤ27を配置すると共に、該カートンコンベヤ27の搬送方向を供給コンベヤ26および搬送コンベヤ28の搬送方向と逆にしたので、装置の設置スペースを小さくすることができると共に、複数の袋詰め品Wのカートントレイ10への詰め込みを高効率で行うことができる。 The carton conveyor 27 is configured so that the carton tray 10 supported and conveyed by the carton supporting means 22 is intermittently stopped at each station S1, S2, S3, S4, S5, S6, so that the carton at the receiving station S1 is stopped. Receiving processing of the tray 10, habituation processing of the second gluing flaps 16b, 17b at the opening station S2, article supply processing at the article supply station S3, second gluing flaps 16b, 17b at the flap bending station S4. The bending process, the attachment process of the second side surface panel 14 and the second gluing flaps 16b and 17b at the attachment station S5, and the removal process of the carton tray 10 at the removal station S6 can be stably performed. Further, since the carton conveyor 27 is arranged between the supply conveyor 26 and the transfer conveyor 28 and the transfer direction of the carton conveyor 27 is opposite to the transfer direction of the supply conveyor 26 and the transfer conveyor 28, the installation space of the device is increased. It can be made smaller, and a plurality of packed products W can be packed into the carton tray 10 with high efficiency.
前記物品供給ステーションS3にカートントレイ10が搬送されるまでの間に、第2糊付けフラップ16b,17bを癖付け手段23により外側に拡げるように癖付けを行うと共に、物品供給ステーションS3の上流側から下流側に亘って第2側面パネル14を支え部材24で外側に拡げるように支持しているので、ピッキングロボット25による物品供給に際してカートントレイ10の側面開口10bを開口状態に維持することができ、ピッキングロボット25による袋詰め品Wの供給をスムーズに行うことができる。また、物品供給ステーションS3において所定数の袋詰め品Wが箱詰めされた半製函のカートントレイ10における未貼着の第2糊付けフラップ16b,17bと第2側面パネル14とを、該カートントレイ10が取出しステーションS6に搬送されるまでの間に貼着して製函を終えるようにしたので、高効率で良好な製函を行うことができる。 Before the carton tray 10 is conveyed to the article supply station S3, the second gluing flaps 16b and 17b are habituated so as to be expanded outward by the habituation means 23, and from the upstream side of the article supply station S3. Since the second side panel 14 is supported by the support member 24 so as to expand outward over the downstream side, the side opening 10b of the carton tray 10 can be maintained in the open state when the picking robot 25 supplies articles. The bagged product W can be smoothly supplied by the picking robot 25. Further, the unattached second glued flaps 16b and 17b and the second side panel 14 in the semi-boxed carton tray 10 in which a predetermined number of bagged products W are packed in the article supply station S3 are attached to the carton tray 10. Is attached to the take-out station S6 to finish the box-making process, so that the box-making can be performed with high efficiency and good quality.
また、実施例の物品供給装置では、カートンコンベヤ27で搬送されるカートントレイ10の第1側面パネル13を下方から支持する支持部材42を、受入れステーションS1から取出しステーションS6まで延在すると共に、該支持部材42による第1側面パネル13の受け高さ位置を高さ調節手段43によって調節可能に構成したので、各支持体41に第1側面パネル13を支持する部材を個々に設ける必要はなく、支持部材42を高さ調節するだけで、カートントレイ10のサイズ変更に簡単に対応することができる。 Further, in the article supply device of the embodiment, a support member 42 that supports the first side panel 13 of the carton tray 10 conveyed by the carton conveyor 27 from below is extended from the receiving station S1 to the taking-out station S6, and the support member 42 is extended. Since the receiving height position of the first side panel 13 by the support member 42 can be adjusted by the height adjusting means 43, it is not necessary to individually provide each support 41 with a member for supporting the first side panel 13. By simply adjusting the height of the support member 42, it is possible to easily respond to the size change of the carton tray 10.
(変更例)
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 実施例では、カートンコンベヤに設けたカートン支持手段で支持した半製函のカートントレイに、ロボットで物品を供給するよう構成したが、カートン支持手段はカートンコンベヤに設けることなく、例えば、固定位置に配置したカートン支持手段によって、カートンの収容口が斜め上向きに傾斜するように支持する構成を採用することができる。
(2) 底部と上部とで厚みが異なる袋詰め品の場合は、底部が互い違いとなるように積み上げるよう構成したが、カートン内での物品の向きについては、物品の形状などに応じた形態を採用すればよい。
(3) 実施例では、複数の物品が上下一列で並ぶようにカートン内に収容するよう構成したが、複数列で物品が並ぶようにカートン内に収容するようにしてもよく、その収容形態は実施例の構成に限定されない。また、物品の供給は、1段ずつであれば、各列の個々の物品を複数列分纏めて行ってもよい。
(4) 実施例では、製函された際に天面が開口する形態のカートンを例に挙げたが、製函された際に天面開口が、第2側面パネルに連設された天面パネルによって閉じられる形態のカートンを対象とし得る。
(5) 第3側面パネルおよび第4側面パネルに第2側面パネルを貼着する糊付けフラップは、第2側面パネルに連設されていてもよい。
(6) カートンの底面パネル、第3側面パネルおよび第4側面パネルを支持する支持体とは別体で、第1側面パネルを支持する支持部材を設けたが、支持体にカートンの搬送底面を受ける支持部材を一体で設ける構成を採用することができる。
(Change example)
The present invention is not limited to the configuration of the examples, and can be modified as follows, for example. Further, not limited to the following modified examples, various embodiments may be adopted within the scope of the gist of the present invention for the configurations described in the examples.
(1) In the embodiment, the article is supplied by the robot to the semi-boxed carton tray supported by the carton supporting means provided on the carton conveyor, but the carton supporting means is not provided on the carton conveyor, for example. By the carton supporting means arranged at the fixed position, it is possible to adopt a configuration in which the accommodating port of the carton is supported so as to be inclined diagonally upward.
(2) In the case of bagged products with different thicknesses at the bottom and top, the bottoms are stacked so that they are staggered. However, regarding the orientation of the articles in the carton, the form according to the shape of the articles etc. It should be adopted.
(3) In the embodiment, a plurality of articles are housed in the carton so as to be lined up in a vertical row, but the goods may be housed in the carton so as to be lined up in a plurality of rows. It is not limited to the configuration of the embodiment. Further, if the articles are supplied one by one, the individual articles in each row may be collectively divided into a plurality of rows.
(4) In the embodiment, a carton in which the top surface opens when the box is made is given as an example, but the top surface opening is connected to the second side panel when the box is made. It can target cartons that are closed by a panel.
(5) The gluing flap for attaching the second side panel to the third side panel and the fourth side panel may be continuously provided to the second side panel.
(6) A support member for supporting the first side panel was provided separately from the support for supporting the bottom panel, the third side panel, and the fourth side panel of the carton, but the support bottom was provided with the transport bottom surface of the carton. It is possible to adopt a configuration in which the receiving support member is integrally provided.
10 カートントレイ,10a 収容口(前方の開口),10b 側面開口(上方の開口)
11 底面パネル,13 第1側面パネル,14 第2側面パネル
16 第3側面パネル,16a 第1糊付けフラップ(糊付けフラップ)
16b 第2糊付けフラップ(糊付けフラップ),17 第4側面パネル
17a 第1糊付けフラップ(糊付けフラップ)
17b 第2糊付けフラップ(糊付けフラップ),19 袋,20 シート
21 成形手段,22 カートン支持手段,24 支え部材,25a ロボットハンド
26 供給コンベヤ,27 カートンコンベヤ,29 折曲手段,30 貼着手段
41b 第2支持面部(支持部),42 支持部材(支持部),W 物品(袋詰め品)
S1 受入れステーション,S3 物品供給ステーション,S6 取出しステーション
10 carton tray, 10a storage port (front opening), 10b side opening (upper opening)
11 Bottom panel, 13 1st side panel, 14 2nd side panel 16 3rd side panel, 16a 1st glue flap (glue flap)
16b 2nd glue flap (glue flap), 17 4th side panel 17a 1st glue flap (glue flap)
17b 2nd gluing flap (gluing flap), 19 bags, 20 sheets 21 molding means, 22 carton support means, 24 support members, 25a robot hand 26 supply conveyor, 27 carton conveyor, 29 bending means, 30 gluing means 41b 2 Support surface part (support part), 42 Support member (support part), W article (bagged product)
S1 receiving station, S3 goods supply station, S6 taking out station

Claims (6)

  1. 四角形状を呈する底面パネルの一方の対辺に第1側面パネルと第2側面パネルが連設されると共に、前記底面パネルの他方の対辺に第3側面パネルと第4側面パネルが連設され、該第3側面パネルおよび第4側面パネルに対して前記第1側面パネルおよび第2側面パネルが貼着される糊付けフラップが連設されたシートを折曲げ形成して、前記第1側面パネルが前記糊付けフラップにより前記第3側面パネルおよび第4側面パネルに貼着されると共に、前記底面パネルの一辺から折り曲げた前記第2側面パネルを、前記糊付けフラップにより前記第3側面パネルおよび第4側面パネルに貼着することなく半製函のカートンを成形する成形手段と、
    前記第1側面パネルを下方に配置すると共に後方に配置した前記底面パネルの前方に臨む物品供給側となる、前方の開口を斜め上向きにして前記カートンを支持する支持部と、前記第3側面パネルおよび第4側面パネルを外側から支持する支持部とを備えたカートン支持手段と、
    該カートン支持手段で支持された前記カートンの前記第2側面パネルを外側に拡げて、前記カートンの上方が開口するように前記第2側面パネルを後方へ傾けて支持する支え部材と、
    前記カートン支持手段と前記支え部材とにより支持されて、前方および上方が開口して傾斜する前記カートンの前記第1側面パネル上に、保持した物品を順次積み上げて前記カートン内に収容するよう動作制御されるロボットハンドとを備えた
    ことを特徴とする物品供給装置。
    A first side panel and a second side panel are connected to one opposite side of a quadrangular bottom panel, and a third side panel and a fourth side panel are connected to the other opposite side of the bottom panel. A sheet having a series of gluing flaps to which the first side panel and the second side panel are attached is bent and formed on the third side panel and the fourth side panel, and the first side panel is glued. The second side panel is attached to the third side panel and the fourth side panel by the flap, and the second side panel bent from one side of the bottom panel is attached to the third side panel and the fourth side panel by the glue flap. A molding means for molding a semi-box carton without wearing it,
    A support portion that supports the carton with the front opening facing diagonally upward, which is an article supply side facing the front of the bottom panel arranged below and behind the first side panel, and the third side panel. And a carton support means including a support portion for supporting the fourth side panel from the outside, and
    A support member that expands the second side panel of the carton supported by the carton support means to the outside and tilts the second side panel rearward so as to open the upper part of the carton.
    Operation control so that the held articles are sequentially stacked and housed in the carton on the first side panel of the carton which is supported by the carton support means and the support member and is inclined forward and upward. An article supply device characterized by being equipped with a robot hand.
  2. 前記第1側面パネルに物品を順次積み上げる際に、前記ロボットハンドで保持した物品を、前記第1側面パネルに向けて下降しつつ前記底面パネルに近寄せるよう前記ロボットハンドを動作制御することで、前記前方および上方の開口を物品が箱外から箱内へ斜めに下降して通過するようにしたことを特徴とする請求項1記載の物品供給装置。 By sequentially controlling the operation of the robot hand so that the articles held by the robot hand approach the bottom panel while descending toward the first side panel when the articles are sequentially stacked on the first side panel. The article supply device according to claim 1, wherein the article is obliquely lowered from the outside of the box to the inside of the box and passes through the front and upper openings.
  3. 前記物品を搬送する供給コンベヤと、
    前記第1側面パネルを下方に位置し、前記第3側面パネルおよび第4側面パネルを夫々外側から支持して所定間隔毎に前記カートンを搬送する支持部を有するカートンコンベヤと、を設け、
    前記供給コンベヤで搬送中の物品を前記ロボットハンドで個々に取り上げ、前記カートンコンベヤで搬送される前記カートンの前記第1側面パネルに物品を積み上げるよう構成したことを特徴とする請求項1または2記載の物品供給装置。
    A supply conveyor that conveys the article and
    A carton conveyor is provided, which is located below the first side panel, supports the third side panel and the fourth side panel from the outside, and has a support portion for transporting the carton at predetermined intervals.
    The first or second aspect of the present invention, wherein the articles being conveyed by the supply conveyor are individually picked up by the robot hand, and the articles are stacked on the first side panel of the carton conveyed by the carton conveyor. Goods supply device.
  4. 前記支持部に前記カートンを受け入れる受入れステーション、前記支持部で支持した前記カートンに物品を供給する物品供給ステーションおよび物品が収容された前記カートンを前記支持部から取り出す取出しステーションとからなる各処理ステーションを、前記カートンコンベヤの搬送方向の上流側から下流側に順に配置し、
    前記カートンコンベヤは、前記各処理ステーションに前記支持部で支持した前記カートンの搬送停止中に各処理ステーションでの処理を実施するよう間欠搬送し、前記供給コンベヤの搬送向きと逆に前記カートンを搬送するよう構成し、
    前記供給コンベヤで搬送される物品を前記ロボットハンドで個々に取り上げて前記物品供給ステーションで搬送停止中の前記カートン内に、順次積み上げるよう構成したことを特徴とする請求項3記載の物品供給装置。
    Each processing station including a receiving station for receiving the carton on the support portion, an article supply station for supplying the article to the carton supported by the support portion, and an taking-out station for taking out the carton containing the article from the support portion. , Arranged in order from the upstream side to the downstream side in the transport direction of the carton conveyor.
    The carton conveyor intermittently conveys the carton to each processing station so as to carry out processing at each processing station while the transportation of the carton supported by the support portion is stopped, and conveys the carton to the processing station in the direction opposite to the conveying direction of the supply conveyor. Configure to
    The article supply device according to claim 3, wherein the articles to be conveyed by the supply conveyor are individually picked up by the robot hand and sequentially stacked in the carton whose transfer is stopped at the article supply station.
  5. 前記カートンコンベヤにより搬送される前記カートンが前記物品供給ステーションから前記取出しステーションまで搬送される間に、前記第3側面パネルおよび第4側面パネルに連設した未貼着の各糊付けフラップと前記第2側面パネルを内側に折り曲げる折曲手段と、折り曲げた前記糊付けフラップを前記第2側面パネルに貼着する貼着手段を配設したことを特徴とする請求項4記載の物品供給装置。 While the carton transported by the carton conveyor is transported from the article supply station to the take-out station, the unattached gluing flaps connected to the third side panel and the fourth side panel and the second The article supply device according to claim 4, further comprising a folding means for bending the side panel inward and a sticking means for sticking the bent glue flap to the second side panel.
  6. 前記物品は、袋の上部に対して底部の厚みが増して膨らんだ袋詰め品であって、
    前記ロボットハンドは、前記供給コンベヤに寝た姿勢で一定方向に並んで搬送される前記袋詰め品を取り上げて前記カートン内へ寝た姿勢で収容するにあたり、前記袋詰め品を水平旋回して袋底部が互い違いとなるように袋積層数ごとに袋向きを変更して積み重ねるよう構成したことを特徴とする請求項3〜5の何れか一項に記載の物品供給装置。
    The article is a bagged product in which the thickness of the bottom is increased with respect to the top of the bag and the bag is inflated.
    The robot hand picks up the bagged products that are transported side by side in a fixed direction on the supply conveyor and stores the bagged products in the carton in a lying position by horizontally turning the bagged products to a bag. The article supply device according to any one of claims 3 to 5, wherein the bag orientation is changed for each number of stacked bags so that the bottoms are staggered so that the bags are stacked.
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