JP2020149527A - Driving support device - Google Patents
Driving support device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020149527A JP2020149527A JP2019047988A JP2019047988A JP2020149527A JP 2020149527 A JP2020149527 A JP 2020149527A JP 2019047988 A JP2019047988 A JP 2019047988A JP 2019047988 A JP2019047988 A JP 2019047988A JP 2020149527 A JP2020149527 A JP 2020149527A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- support
- width direction
- relative amount
- execution condition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/16—Ratio selector position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/805—Azimuth angle
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
対向車とのすれ違いを支援する従来の運転支援装置として、特許文献1に記載されたものが知られている。特許文献1に記載のものは、道路幅を含む自車両の周辺状況を取得する周辺状況取得手段と、周辺状況取得手段が取得した自車両の周辺状況に基づいて対向車とのすれ違いが可能か否かを判定するすれ違い可否判定手段と、対向車とのすれ違いが可能な自車両後方の位置をすれ違い可能位置として特定すると共に設定したすれ違い可能位置に自車両を誘導する誘導制御を行なう誘導制御手段と、を備えている。
As a conventional driving support device that supports passing by an oncoming vehicle, the one described in
そして、特許文献1に記載のものは、すれ違い可否判定手段により対向車とのすれ違いが不可能であると判定され、且つ所定の開始条件を満たす場合に、誘導制御手段による誘導制御を開始する。
Then, in the case described in
特許文献1に記載の技術によれば、自車両をすれ違い可能な位置に誘導するための制御を適切に行なうことができる。
According to the technique described in
しかしながら、特許文献1に記載の技術にあっては、自車両の後退中に対向車とのすれ違いが可能になった場合であっても、すれ違い可能な位置への誘導が継続されてしまい、前進によるすれ違いのための運転支援を速やかに行うことができないという問題があった。
However, in the technique described in
また、特許文献1に記載の技術にあっては、自車両の後退中に対向車とのすれ違いが可能になると前進による運転支援を実施するようにした場合、対向車の移動または自車両の前進により、支援実行条件が成立と非成立とに頻繁に切り替わるハンチングが発生してしまい、運転支援の動作が開始と終了とに頻繁に切り替わり、運転支援を適切に行うことができないという問題があった。
Further, in the technique described in
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、自車両と他車両とのすれ違いを適切に支援することができる運転支援装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of appropriately supporting the passing of the own vehicle and another vehicle. ..
本発明は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、所定の支援実行条件が成立した場合に前記自車両の周辺の状況を報知して前記他車両とのすれ違いを支援する支援部と、を備え、前記支援部が、前記自車両の前記他車両側の端部と前記他車両の前記自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも基づいて前記支援実行条件の成立の有無を判断する運転支援装置であって、前記支援実行条件は、前記自車両のシフトレンジに応じて異なっていることを特徴とする。 The present invention notifies the other vehicle detection unit that detects another vehicle located in the vicinity of the own vehicle and the situation around the own vehicle when a predetermined support execution condition is satisfied, and causes the other vehicle to pass each other. A support unit for supporting is provided, and the support unit is a relative amount in the width direction, which is the distance between the end of the own vehicle on the other vehicle side and the end of the other vehicle on the own vehicle side in the vehicle width direction. It is a driving support device that determines whether or not the support execution condition is satisfied based on at least the above, and the support execution condition is characterized in that it differs depending on the shift range of the own vehicle.
このように上記の本発明によれば、自車両と他車両とのすれ違いを適切に支援することができる。 As described above, according to the present invention described above, it is possible to appropriately support the passing of the own vehicle and another vehicle.
本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、所定の支援実行条件が成立した場合に自車両の周辺の状況を報知して他車両とのすれ違いを支援する支援部と、を備え、支援部が、自車両の他車両側の端部と他車両の自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも基づいて支援実行条件の成立の有無を判断する運転支援装置であって、支援実行条件は、自車両のシフトレンジに応じて異なっていることを特徴とする。これにより、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、自車両と他車両とのすれ違いを適切に支援することができる。 The driving support device according to the embodiment of the present invention notifies the other vehicle detection unit that detects another vehicle located in the vicinity of the own vehicle and the situation around the own vehicle when a predetermined support execution condition is satisfied. A width that is the distance in the vehicle width direction between the end of the own vehicle on the other vehicle side and the end of the other vehicle on the own vehicle side, provided with a support unit that supports the passing of the other vehicle. It is a driving support device that determines whether or not a support execution condition is satisfied based on at least a directional relative amount, and is characterized in that the support execution condition differs depending on the shift range of the own vehicle. As a result, the driving support device according to the embodiment of the present invention can appropriately support the passing of the own vehicle and the other vehicle.
以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。 Hereinafter, a vehicle equipped with the driving support device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1に示すように、車両1は、撮像装置2と、報知装置4と、ECU(Electronic Control Unit)5とを含んで構成される運転支援装置を備えている。撮像装置2は、自車両としての車両1以外の他車両を含む車両1の周辺を撮影する前方カメラを含む。
As shown in FIG. 1, the
本実施例において、前方カメラとしての撮像装置2は、車両1の進行方向を撮影するように設けられている。具体的には、撮像装置2は、車両1の対向車を撮影できるように設けられている。
In this embodiment, the
撮像装置2は、対向車両の検出だけでなく、対向車両の車幅、移動方向、速度等の情報を取得することができる。なお、これらの情報を取得するために、撮像装置2として、単眼カメラ、ステレオカメラ、LIDAR(light detection and ranging)、レーダ等の何れかまたは組み合わせを用いてもよい。
The
また、撮像装置2は、運転席から視認させることができない車両1の周辺の画像を撮影する側方カメラを含む。具体的には、側方カメラとしての撮像装置2は、他車両とのすれ違い走行を支援する支援画像を撮影する。
Further, the
側方カメラとしての撮像装置2は、車両1の運転席側と反対側、すなわち、助手席側のドアミラーに少なくともレンズが下前方に露出するように埋め込まれている。この撮像装置2は、車両1の助手席側の側方を一部に含む周辺の路面、例えば、左前輪のフロントフェンダーの付近を撮影する。
The
例えば、幅が狭い道路で車両1が他車両とすれ違い走行を行う場合には、電信柱、電柱、ガードレール、側溝及び縁石などの助手席側の障害物に車両1を当てることなく、他車両を避ける必要がある。撮像装置2は、車両1と助手席側の障害物との位置関係をドライバに視認させる画像を撮影する。
For example, when
本実施例において、報知装置4は、撮像装置2によって撮影された車両1の側方の画像などを表示する表示装置6を含んで構成される。例えば、表示装置6は、設定された目的地までの経路を案内するナビゲーションシステムの表示装置によって構成される。
In this embodiment, the notification device 4 includes a
表示装置6は、ナビゲーションシステムの表示装置以外の表示装置によって構成してもよい。すなわち、表示装置6は、運転席に着座しているドライバが視認できるものであればいかなるものでもよく、例えば、運転席とフロントガラスとの間に移動させることができるように設けられた透光性を有する表示パネルや、画像を表示することが可能なフロントミラーやサイドミラーによって構成されてもよい。
The
また、表示装置6は、2次元的に画像を表示したり投影したりするものでなくでも、例えば3Dホログラムのように3次元的に像を再生するものによって構成されてもよい。これらに限らず、報知装置4の報知内容としては、ドライバへの警告・音声メッセージ、カメラ映像、ナビ映像、文字メッセージ等が含まれる。
Further, the
図2は、幅が狭い道路で車両1(自車両)が他車両25(対向車両)とすれ違い走行を行っている状態を示している。この場合、表示装置6には、ECU5の制御により、車両1の助手席側の側方の画像等を含む支援画像が表示される。この支援画像には車両1が接触を避けるべき電柱や側溝が映されている。
FIG. 2 shows a state in which vehicle 1 (own vehicle) is traveling by passing another vehicle 25 (oncoming vehicle) on a narrow road. In this case, the
以下、車両1がすれ違い走行をする際に支援画像の表示等をする運転支援動作をすれ違い支援という。このすれ違い支援は、所定の実行条件が成立している場合に実行される。本実施例では、例えば、車両1の前方の領域Sに他車両25が存在し、自車両に対して他車両25が所定の位置関係にある場合にすれ違い支援の実行条件が成立する。
Hereinafter, the driving support operation of displaying a support image or the like when the
図2において、車両1の前方の領域Sに他車両25が存在し、自車両に対して他車両25が所定の位置関係にあり、すれ違い支援の実行条件が成立している。
In FIG. 2, another
図3は、幅が狭い道路で車両1が他車両25とすれ違い走行を行っている状態で、すれ違い支援の実行条件が維持される場合を示している。図3において、車両1の前方の領域Sに他車両25が存在し、自車両に対して他車両25が所定の位置関係にあり、すれ違い支援の実行条件が成立している。
FIG. 3 shows a case where the execution condition of the passing support is maintained in a state where the
図4は、幅が狭い道路で車両1が他車両25とすれ違い走行を行っている状態で、すれ違い支援の実行条件が維持されない場合を示している。すれ違い支援の実行条件には、自車両の側端と道路端との間の平行度が所定の範囲内になることが含まれる。
FIG. 4 shows a case where the execution condition of the passing support is not maintained in a state where the
平行度とは、自車両の側端のラインと道路端のラインとの間の角度θの小ささをいう。角度θが小さいほど平行度が大きくなる。平行度が所定範囲内であるとは、角度θが所定角度範囲内であることをいう。 The parallelism means the small angle θ between the line at the side end of the own vehicle and the line at the end of the road. The smaller the angle θ, the greater the parallelism. When the parallelism is within a predetermined range, it means that the angle θ is within a predetermined angle range.
図5は、幅が狭い道路で車両1が他車両25とすれ違い走行を行っている状態で、車両1の後退中に所定の前進条件が成立している場合を示している。前進条件は、領域Sに対向車が存在せず、かつ、平行度が所定範囲内である場合に成立する。
FIG. 5 shows a case where a predetermined forward condition is satisfied while the
ECU5は、CPU(Central Processing Unit)と、RAM(Random Access Memory)と、ROM(Read Only Memory)と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。 The ECU 5 is composed of a computer unit including a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an input port, and an output port.
コンピュータユニットのROMには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをECU5として機能させるためのプログラムが格納されている。すなわち、当該コンピュータユニットにおいて、CPUがROMに格納されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、本実施例におけるECU5として機能する。 The ROM of the computer unit stores various constants, various maps, and the like, as well as a program for making the computer unit function as the ECU 5. That is, when the CPU executes the program stored in the ROM in the computer unit, the computer unit functions as the ECU 5 in this embodiment.
ECU5の入力ポートには、撮像装置2に加えて、車速を検出する車速センサ等の車両情報取得装置20が接続されている。ECU5の出力ポートには、報知装置4を含む各種制御対象類が接続されている。車両情報取得装置20は、車速だけでなく、操舵輪舵角、ブレーキスイッチの状態、アクセル開度、シフトポジション、ウインカスイッチの状態、等を取得するようになっていてもよい。
In addition to the
ECU5は、各種センサ類から得られる情報に基づいて、各種制御対象類を制御する。例えば、ECU5は、車両1の周辺に位置する他車両25を検出する他車両検出部30としての機能を有する。例えば、ECU5は、撮像装置2によって撮影された周辺画像(領域Sに相当する画像)からエッジ検出及びパターンマッチングなどによって、車両1に最も位置が近い他車両25の画像を検出する。
The ECU 5 controls various control targets based on the information obtained from the various sensors. For example, the ECU 5 has a function as another
ECU5は、他車両25の情報に基づいて車両1の周辺の状況を乗員に報知して他車両25(図2参照)とのすれ違いを支援する支援部31としての機能を有する。ECU5は、報知装置4を制御することにより、車両1の周辺の状況を乗員に報知する。
The ECU 5 has a function as a
具体的には、ECU5は、撮像装置2によって撮影された周辺画像から検出した他車両25の画像に基づいて、撮像装置2によって撮影された画像を表示装置6に表示させる。
Specifically, the ECU 5 causes the
ECU5は、車両1の他車両25側の端部と他車両25の車両1側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量Lに少なくとも応じて、すれ違い支援の可否を判断し、車両1の周辺の状況を乗員に報知する。
The ECU 5 determines whether or not the passing support is possible according to at least the width direction relative amount L, which is the distance in the vehicle width direction between the end portion of the
ここで、幅方向相対量Lは、車両1と他車両25とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量を表し、車両1と他車両25とが車両幅方向に離れている場合には離隔量を表す。なお、すれ違い支援の可否は道路幅に基づいて判断してもよい。道路幅とは、自車両が通行する際の幅であり、道路の幅員から対向車両の車幅等を減算した残りの幅をいう。
Here, the relative amount L in the width direction represents the amount of overlap when the
車両1の他車両25側の端部とは、車両1のなかで車両幅方向において最も他車両25側に位置する端のことをいう。他車両25の車両1側の端部とは、他車両25のなかで車両幅方向において最も車両1側に位置する端のことをいう。
The end of the
例えば、図2に示すように、車両1と他車両25とが車両幅方向に重なり合う場合には、幅方向相対量Lは、重なり量を表し、本実施例においては、正の値で表す。一方、車両1と他車両25とが車両幅方向に離れている場合には、幅方向相対量Lは、離隔量を表し、本実施例においては、負の値で表す。
For example, as shown in FIG. 2, when the
すなわち、本実施例において、幅方向相対量Lが、正である場合には、車両1と他車両25との車両幅方向の重なり量を表し、負である場合には、その絶対値が車両1と他車両25との車両幅方向の離隔量を表す。
That is, in this embodiment, when the relative amount L in the width direction is positive, it represents the amount of overlap of the
ECU5は、車両1と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量が所定の重なり量上限閾値以下であること、車両1と他車両25とが車両幅方向に離れている場合には離隔量が所定の離隔量閾値以上であることを条件として、車両1の周辺の状況を報知装置4に報知させる態様で、すれ違い支援を実行する。重なり量閾値及び離隔量閾値は、予め実験的に定められた適合値である。
When the
ECU5は、撮像装置2によって撮影された周辺画像を取得し、車両1と他車両25とが車両幅方向に重なり合う場合には周辺画像から重なり量と車両1の車幅W(図2参照)との割合を表す重なり率R1を算出し、車両1と他車両25とが車両幅方向に離れている場合には周辺画像から離隔量と車両1の車幅Wとの割合を表す離隔率R2を算出する。
The ECU 5 acquires a peripheral image taken by the
前述したように、ECU5は、撮像装置2によって撮影された周辺画像から他車両25の画像を検出する。本実施例において、ECU5は、周辺画像において、他車両25の画像を取り囲む矩形(以下、単に「他車両領域」という)の底辺を軸として、この軸と車両1の通行領域に相当する領域の他車両25画像側との交点を基準点とし、車両1の通行領域に相当する領域側(図中左側)を正の領域、その対称側(図中右側)を負の領域として、重なり率R1及び離隔率R2を算出する。
As described above, the ECU 5 detects the image of the
車両1の通行領域とは、周辺画像上の上下方向各位置に車両1が存在する場合に対応する自車両の車幅を示すものであり、周辺画像上で上方になるほど車両1の通行領域は小さくなる。
The passage area of the
ECU5は、周辺画像において、基準点から他車両25領域の車両1側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量Lとして算出する。ECU5は、周辺画像において、車両1の通行領域に相当する領域の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅Wとする。
The ECU 5 calculates the number of pixels from the reference point to the side of the
車幅Wとは、車両1が他車両25と車両前後方向において同じ位置に存在すると仮定する場合に、周辺画像に写る車両1の車幅を表す。ECU5は、重なり率R1をL/Wによって算出する。
The vehicle width W represents the vehicle width of the
ECU5は、離隔率R2を重なり率R1と同様に算出する。ただし、周辺画像における幅方向相対量Lは、負になるので、ECU5は、離隔率R2を|L/W|によって算出する。 The ECU 5 calculates the separation rate R2 in the same manner as the overlap rate R1. However, since the relative amount L in the width direction in the peripheral image is negative, the ECU 5 calculates the separation ratio R2 by | L / W |.
重なり率R1及び離隔率R2は、幅方向相対率Rとして一意に扱うこともでき、幅方向相対率Rは、L/Wによって算出することができる。すなわち、車両1と他車両25とが車両幅方向に重なり合う場合には幅方向相対率Rは、正となり、車両1と他車両25とが車両幅方向に離れている場合には幅方向相対率Rは、負となる。
The overlap ratio R1 and the separation ratio R2 can be uniquely treated as the width direction relative ratio R, and the width direction relative ratio R can be calculated by L / W. That is, the width direction relative ratio R becomes positive when the
ECU5は、車両1と他車両25とが車両幅方向に重なり合う場合には、重なり率R1が所定の重なり率上限値以下であること、車両1と他車両25とが車両幅方向に離れている場合には、離隔率R2が所定の離隔率上限値以下であることを条件として、車両1の周辺の状況を乗員に報知する。
In the ECU 5, when the
すなわち、ECU5は、幅方向相対率Rが重なり率上限値(以下、上限値ULともいう)以下、かつ、離隔率上限値の反数(以下、下限値DLともいう)以上であることを条件として、車両1の周辺の状況を乗員に報知する。
That is, the ECU 5 is required that the relative rate R in the width direction is equal to or less than the upper limit value of the overlap rate (hereinafter, also referred to as the upper limit value UL) and equal to or more than the reciprocal of the upper limit value of the separation rate (hereinafter, also referred to as the lower limit value DL). As a result, the occupants are notified of the situation around the
上限値ULは、車両1の前を走行している先行車をすれ違い走行が必要な他車両25として検出しないように考慮された値に設定される。本実施例においては、例えば、重なり量が車両1の車幅Wの半分であること、すなわち上限値ULは50%に設定されている。
The upper limit value UL is set to a value considered so as not to detect the preceding vehicle traveling in front of the
下限値DLは、他車両25とすれ違い走行をするときの余裕が考慮された値に設定される。本実施例においては、例えば、離隔量が車両1の車幅Wの1/4であること、すなわち下限値DLは−25%に設定されている。
The lower limit value DL is set to a value in consideration of the margin when traveling by passing the
ECU5は、車両1の周辺の状況を乗員に報知する報知条件として、幅方向相対率Rが上限値UL以下、かつ、下限値DL以上であることに加えて、車両情報取得装置20によって検出された車速が所定車速Vth以下であること、及び、車両1と他車両25との車間距離Dが所定値Dth以下であることを含む。
The ECU 5 is detected by the vehicle information acquisition device 20 in addition to the width direction relative ratio R being equal to or less than the upper limit value UL and not more than the lower limit value DL as a notification condition for notifying the occupant of the situation around the
所定車速Vthは、他車両25とすれ違い走行をするときの一般的な速度の上限として、本実施例においては、5km/hに設定されている。所定値Dthは、他車両25とすれ違い走行を開始するときの一般的な車間距離として、本実施例においては、例えば10mに設定されている。
The predetermined vehicle speed Vth is set to 5 km / h in this embodiment as a general upper limit of the speed when traveling by passing the
車間距離Dは、撮像装置2をステレオカメラによって構成することで、ECU5が測定できるようにしてもよく、レーザーレーダやミリ波レーダ等の測距センサを車両1に設けることで、ECU5が測定できるようにしてもよい。
The inter-vehicle distance D may be measured by the ECU 5 by configuring the
ECU5は、対向する右折車両及び左折する先行車両をすれ違い走行をする他車両25として検出しないように、また、車両1が右折及び左折する場合に他車両25が検出されることで報知が行われないように、車両1の周辺の状況を乗員に報知する報知条件が成立した状態が所定時間Tth以上継続したことを契機として、車両1の周辺の状況を乗員に報知する。ここで、所定時間Tthは、実験や適合により設定されるものであり、対向する右折車両及び左折する先行車両に対して報知条件が成立する時間より長い時間が設定されればよい。
The ECU 5 is notified so that the oncoming right-turning vehicle and the preceding vehicle turning left are not detected as the
本実施例において、支援部31は、自車両の他車両側の端部と他車両の自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量Lに少なくとも基づいて支援実行条件の成立の有無を判断する。また、支援実行条件は、自車両のシフトレンジに応じて異なっている。
In this embodiment, the
支援部31は、幅方向相対量Lが所定の幅方向相対量閾値Lth未満の場合に支援実行条件を成立させる。また、シフトレンジが前進レンジのときに用いる幅方向相対量閾値Lthよりも、シフトレンジが後退レンジのときに用いる幅方向相対量閾値Lthが大きく設定されている。
The
また、自車両と他車両との距離である車間距離Dが大きいほど幅方向相対量閾値Lthが大きく設定されている。 Further, the larger the inter-vehicle distance D, which is the distance between the own vehicle and another vehicle, the larger the width direction relative amount threshold Lth is set.
また、支援部31は、さらに自車両の側端1aと道路端15との間の平行度に基づいて支援実行条件の成立の有無を判断する。また、支援部31は、シフトレンジが後退レンジである場合も、支援実行条件の成立の有無を判断し、支援実行条件が成立したときは、自車両が他車両とすれ違い可能であることを報知する。
Further, the
図6は、前進時のすれ違い支援の実行条件のうち、幅方向相対量閾値Lthが車間距離Dに応じた異なる値に設定されていることを示している。また、図7は、後退時のすれ違い支援の実行条件のうち、幅方向相対量閾値Lthが車間距離Dに応じた異なる値に設定されていることを示している。 FIG. 6 shows that, among the execution conditions of the passing support at the time of forward movement, the width direction relative amount threshold Lth is set to a different value according to the inter-vehicle distance D. Further, FIG. 7 shows that, among the execution conditions for passing support when reversing, the width direction relative amount threshold Lth is set to a different value according to the inter-vehicle distance D.
図6において、幅方向相対量閾値Lthは、D>20mのときはLth(A)、20m≧D>10mのときはLth(B)、10m≧DのときはLth(C)にそれぞれ設定されている。また、Lth(A)>Lth(B)>Lth(C)となっている。すなわち、車間距離Dが大きいほど幅方向相対量閾値Lthが大きく設定されている。 In FIG. 6, the width direction relative amount threshold Lth is set to Lth (A) when D> 20 m, Lth (B) when 20 m ≧ D> 10 m, and Lth (C) when 10 m ≧ D, respectively. ing. Further, Lth (A)> Lth (B)> Lth (C). That is, the larger the inter-vehicle distance D, the larger the width direction relative amount threshold Lth is set.
図7において、幅方向相対量閾値Lthは、D>20mのときはLth(A')、20m≧D>10mのときはLth(B')、10m≧DのときはLth(C')にそれぞれ設定されている。また、Lth(A')>Lth(B')>Lth(C')となっている。すなわち、車間距離Dが大きいほど幅方向相対量閾値Lthが大きく設定されている。 In FIG. 7, the width-direction relative amount threshold Lth is Lth (A') when D> 20 m, Lth (B') when 20 m ≧ D> 10 m, and Lth (C') when 10 m ≧ D. Each is set. Further, Lth (A')> Lth (B')> Lth (C'). That is, the larger the inter-vehicle distance D, the larger the width direction relative amount threshold Lth is set.
このように、車間距離Dに応じて幅方向相対量閾値Lthが異なっているので、車間距離Dが大きく対向車両が回避行動をする可能性が高い場合に前進支援が成立しやすいように幅方向相対量閾値Lthを設定することにより、後退を促す後退支援が成立し難くなるため、頻繁に運転支援のモードが切り替わることを抑制でき、不要な後退を抑制できる。 In this way, since the width direction relative amount threshold Lth differs according to the inter-vehicle distance D, the width direction is such that forward support is likely to be established when the inter-vehicle distance D is large and there is a high possibility that the oncoming vehicle will take evasive action. By setting the relative amount threshold Lth, it becomes difficult to establish retreat support that promotes retreat, so that it is possible to suppress frequent switching of the driving support mode, and it is possible to suppress unnecessary retreat.
また、A<A'、B<B'、C<C'の関係が成立しており、前進時と後退時とで幅方向相対量閾値Lthが異なっており、前進時の幅方向相対量閾値Lthよりも後退時の幅方向相対量閾値Lthが大きく設定されている。 Further, the relationships of A <A', B <B', and C <C'are established, and the width direction relative amount threshold Lth is different between the forward movement and the backward movement, and the width direction relative amount threshold value at the time of forward movement. The width direction relative amount threshold Lth at the time of retreat is set larger than Lth.
ここで、すれ違い支援の態様には、対向車とのすれ違いに注意を要することを報知すること、車速を落とすようにドライバへ報知すること、道路端15へ自車両を寄せる必要があることを報知すること、自車両が右ハンドルであれば車両1を道路の左端へ寄せるよう報知すること、車両1が後退する必要性があることを報知すること、等を含めてもよい。
Here, in the mode of passing support, it is notified that the passing vehicle needs to be careful, the driver is notified to slow down the vehicle speed, and the own vehicle needs to be brought to the
また、運転支援動作としては、車両1の側方を撮影および表示すること、車両1の側方に配置したソナーセンサを起動して道路端15との距離を報知すること、車両1を道路の端へ寄せる際に障害物との接触を回避するように操舵アシストを行うこと、等を含めてもよい。
Further, as the driving support operation, the side of the
さらに、車両1の後退時の運転支援の態様には、車両後方の道路幅を認識して後退可能か否かを報知すること、車両1が後退する際のすれ違い可能領域を報知すること、自車両の後方を走行する他車両へハザードランプの点滅等により後退することを報知すること、等を含めてもよい。
Further, as a mode of driving support when the
車両1は図示しない通信装置を備えていてもよい。この通信装置は、ECU5から出力されたすれ違い支援の情報を、対向車両、周囲の車両、道路設備等と通信する。車両1は、自車両の状況を各通信相手に知らせる一方、各通信相手から周囲の情報を受信して自車両におけるすれ違い支援に利用してもよい。
The
次に、すれ違い支援の具体例を説明する。ECU5は、自車両および対向車両が道路端15に寄る操舵操作を必要としない場合、または速度を落とさずに通過できるほど十分な余裕がある場合は、運転支援が必要ないと判断して、報知等の支援動作を実施しない。
Next, a specific example of passing support will be described. The ECU 5 determines that driving assistance is not required when the own vehicle and the oncoming vehicle do not require steering operation toward the
ECU5は、自車両および対向車両が道路端15に寄る動作をすれば通行が可能となるが道路幅に十分な余裕がない場合は運転支援が必要と判断し、運転支援のための報知動作を実施する。例えば、ECU5は、報知動作として、「注意して通行してください」、「速度を落として左に寄ってください」等の音声案内や、ドライバから死角になる車両左前方の周囲の映像をモニタに表示させる。
The ECU 5 determines that driving assistance is necessary if the own vehicle and the oncoming vehicle move closer to the
ECU5は、自車両および対向車が道路端15に寄る動作をしても通行できる道路幅を確保できない場合は、通行不可能と判断し、車両の後退による回避をドライバに勧める音声案内や表示を行う。
If the own vehicle and the oncoming vehicle cannot secure the width of the road that can be passed even if the vehicle approaches the
自車両がすれ違い可能な場所まで後退する際は、ECU5は、自車両の後退中の対向車両の位置、方向を絶えず検出し続ける。ECU5は、通行中の道路の幅(以下、道路幅という)と、自車両の車幅Wと、の比較によりすれ違いの可否を判断する処理を自車両の後退中も継続する。そして、ECU5は、後退の途中ですれ違いが可能な状態になった場合は、前進を促す音声案内等を行う。ECU5は、音声案内だけでなく、リヤガラスに設置した表示装置に、「前進できます」、「すれ違いできます」等の文字メッセージを表示させてもよい。 When the own vehicle retreats to a place where it can pass each other, the ECU 5 constantly detects the position and direction of the oncoming vehicle while the own vehicle is reversing. The ECU 5 continues the process of determining whether or not the vehicle can pass each other by comparing the width of the passing road (hereinafter referred to as the road width) with the vehicle width W of the own vehicle even while the own vehicle is reversing. Then, when the ECU 5 is in a state where it is possible to pass each other during the retreat, the ECU 5 provides voice guidance or the like to urge the advance. In addition to voice guidance, the ECU 5 may display text messages such as "can move forward" and "can pass each other" on a display device installed on the rear glass.
このように、本実施例では、自車両の後退時にすれ違いの可否を判断するようにした。これにより、車両1の後退を中断して前進によるすれ違いを促す態様の支援ができるようになった。
In this way, in this embodiment, it is determined whether or not the vehicle can pass each other when the vehicle is reversing. As a result, it has become possible to support a mode in which the reverse movement of the
ECU5は、道路幅と車幅Wとを比較し、自車両の前進中はすれ違い支援が不要(通常走行が可能)か、すれ違い支援が必要かを判定する。すれ違い支援が必要と判定した場合、ECU5は、さらに回避操作により前進可能かまたは後退が必要かを判定する。このように、自車両が後退中であっても、ECU5は、前方の状況の監視、検出を継続し、前進可能か後退を継続するかを判定する。 The ECU 5 compares the road width with the vehicle width W, and determines whether the passing support is unnecessary (normal traveling is possible) or the passing support is necessary while the own vehicle is moving forward. When it is determined that the passing support is necessary, the ECU 5 further determines whether the forward movement is possible or the backward movement is necessary by the avoidance operation. In this way, even if the own vehicle is moving backward, the ECU 5 continues to monitor and detect the situation in front of the vehicle, and determines whether the vehicle can move forward or move backward.
ECU5は、各種の情報に基づいてすれ違い支援の動作を制御する。ECU5は、すれ違い支援の実行条件(開始条件)が成立していない場合は通常走行を継続し、実行条件が成立している場合はすれ違い支援を開始する。 The ECU 5 controls the operation of passing support based on various information. The ECU 5 continues normal running when the execution condition (start condition) of the passing support is not satisfied, and starts the passing support when the execution condition is satisfied.
ECU5は、回避操作による前進が可能と判定された場合は、「注意して通行してください」、「速度を落として左に寄ってください」等の音声案内や、ドライバから死角になる車両左前方のボディやタイヤ周囲の映像をモニタに表示する等の態様で、すれ違い支援を実施する。 When it is determined that the ECU 5 can move forward by avoidance operation, the ECU 5 provides voice guidance such as "Please pass carefully" and "Please slow down and move to the left", and the left side of the vehicle that becomes a blind spot from the driver. Passing support will be provided by displaying images of the front body and the surroundings of the tires on the monitor.
ECU5は、車両1の後退が必要と判断した場合、「前進できません」、「後退してください」等の音声案内または表示により、ドライバに後退による回避を促す。
When the ECU 5 determines that the
そして、ECU5は、シフトポジションがDレンジやLレンジ等の前進レンジからRレンジ等の後退レンジに切り替わった場合、すれ違い可能な場所までの残り距離またはルートを音声または表示により報知する態様で、ドライバに前進を促す。 Then, when the shift position is switched from the forward range such as the D range or the L range to the backward range such as the R range, the ECU 5 notifies the driver by voice or display of the remaining distance or route to a place where they can pass each other. Encourage you to move forward.
その後、ECU5は、シフトポジションが後退レンジから前進レンジに切り替わった場合、「注意して通行してください」、「速度を落として左に寄ってください」等の旨を報知する態様で、すれ違い支援を行う。また、ECU5は、ドライバから死角になる車両の左前方のボディやタイヤ周囲の映像をモニタに表示させる態様ですれ違い支援を実施する。 After that, when the shift position is switched from the backward range to the forward range, the ECU 5 supports the passing by notifying the facts such as "Please pass carefully" and "Please slow down and move to the left". I do. In addition, the ECU 5 provides passing support in a manner in which an image of the left front body of the vehicle and the surroundings of the tires, which are blind spots from the driver, is displayed on the monitor.
ECU5は、自車両または対向車両の前進により、所定のすれ違い支援完了条件が成立した場合、ECU5はすれ違い支援を完了する。 When the predetermined passing support completion condition is satisfied by the forward movement of the own vehicle or the oncoming vehicle, the ECU 5 completes the passing support.
ここで、本実施例では、前進によるすれ違いが不可能なため後退が必要であると前進中に判定する道路幅(道路幅A)の条件と、前進によるすれ違いが可能であると後退中に判定する道路幅(道路幅B)の条件を、道路幅A<道路幅Bに設定している。ここで、道路幅Aおよび道路幅Bは、通行中の道路の幅から対向車両の幅等を除いて得た、車両1が通行可能な幅をいう。
Here, in this embodiment, the condition of the road width (road width A) that determines that retreat is necessary because it is impossible to pass each other by advancing, and the condition of the road width (road width A) that determines that passing by advancing is possible during retreat. The condition of the road width (road width B) is set to road width A <road width B. Here, the road width A and the road width B refer to the widths that the
このようにすることで、前進中に実施される運転支援と後退中に実施される運転支援とが、頻繁に切り替わることを防止できる。 By doing so, it is possible to prevent the driving assistance provided during the forward movement and the driving assistance provided during the backward movement from being frequently switched.
また、前進によるすれ違い不可能なため後退が必要であると前進中に判定する道路幅(道路幅A)の条件は、自車両と対向車両との車間距離Dに応じて設定されている。 Further, the condition of the road width (road width A) for determining that the vehicle needs to move backward because it is impossible to pass each other due to the forward movement is set according to the inter-vehicle distance D between the own vehicle and the oncoming vehicle.
例えば、D>20mのときは道路幅Aが自車両の車幅+0.1mに設定され、20m≧D>10mのときは道路幅Aが自車両の車幅+0.2mに設定され、10m≧Dのときは道路幅Aが自車両の車幅+0.3mに設定されている。 For example, when D> 20 m, the road width A is set to the vehicle width of the own vehicle + 0.1 m, and when 20 m ≧ D> 10 m, the road width A is set to the vehicle width of the own vehicle + 0.2 m, and 10 m ≧. In the case of D, the road width A is set to the vehicle width of the own vehicle + 0.3 m.
このようにすることで、車間距離Dが大きく対向車が回避行動をする可能性が高い状況では、後退を促す支援動作への切替が抑制される。また、車間距離Dが小さく対向車が回避行動をする可能性が低い状況では、後退を促す支援動作への切替がされ易くなる。 By doing so, in a situation where the inter-vehicle distance D is large and there is a high possibility that the oncoming vehicle will take an evasive action, switching to the support action for promoting the reverse movement is suppressed. Further, in a situation where the inter-vehicle distance D is small and the possibility that the oncoming vehicle takes an evasive action is low, it becomes easy to switch to the support action for urging the vehicle to move backward.
また、本実施例では、前進によるすれ違いが可能であると後退中に判定する道路幅(道路幅B)の条件は、自車両と対向車両との車間距離Dに応じて設定している。 Further, in the present embodiment, the condition of the road width (road width B) for determining that the vehicle can pass each other by moving forward is set according to the inter-vehicle distance D between the own vehicle and the oncoming vehicle.
例えば、D>20mのときは道路幅Bが自車両の車幅+0.2mに設定され、20m≧D>10mのときは道路幅Bが自車両の車幅+0.3mに設定され、10m≧Dのときは道路幅Bが自車両の車幅+0.4mに設定されている。 For example, when D> 20 m, the road width B is set to the vehicle width of the own vehicle + 0.2 m, and when 20 m ≧ D> 10 m, the road width B is set to the vehicle width of the own vehicle + 0.3 m, and 10 m ≧. In the case of D, the road width B is set to the vehicle width of the own vehicle + 0.4 m.
このようにすることで、車間距離Dが大きく対向車が回避行動をする可能性が高い状況では、前進によるすれ違い支援への切替がされやすくなる。また、車間距離Dが小さく対向車が回避行動をする可能性が低い状況では、前進によるすれ違い支援への切替が抑制される。 By doing so, in a situation where the inter-vehicle distance D is large and there is a high possibility that the oncoming vehicle will take an evasive action, it becomes easy to switch to the passing support by moving forward. Further, in a situation where the inter-vehicle distance D is small and the possibility that the oncoming vehicle takes an evasive action is low, the switching to the passing support due to the forward movement is suppressed.
ここで、自車両を後退させる場合、ドライバは後方の安全確認のために直接後方を振り返ったり周囲を目視したりするので、前方の状況確認の頻度が低下する。そのため、ドライバは、後退中の対向車両の動きや道路幅などの状況の変化により前進によるすれ違いが可能になったことに気付かずに後退を継続してしまうことがあった。 Here, when the own vehicle is retracted, the driver directly looks back or visually inspects the surroundings for safety confirmation in the rear, so that the frequency of checking the situation in front is reduced. As a result, the driver may continue to retreat without noticing that it has become possible to pass each other by advancing due to changes in conditions such as the movement of oncoming vehicles and road width during retreat.
本実施例によれば、ECU5は、自車両の後退中においても、前方の状況の監視を継続し、前進によるすれ違いを支援するか、または後退を経たすれ違いを支援するかを判断するので、前進によるすれ違いが可能になったことを後退中にドライバに報知でき、不要な車両1の後退を防止できる。
According to this embodiment, the ECU 5 continues to monitor the situation in front of the vehicle even while the vehicle is reversing, and determines whether to support the passing by moving forward or the passing by moving backward. It is possible to notify the driver during retreat that the passing by the vehicle has become possible, and it is possible to prevent unnecessary retreat of the
以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について図8を参照して説明する。なお、以下に説明する運転支援動作は、ECU5が作動している間、繰り返し実行される。 The driving support operation by the driving support device of the present embodiment configured as described above will be described with reference to FIG. The driving support operation described below is repeatedly executed while the ECU 5 is operating.
まず、ステップS1において、ECU5は、すれ違い支援実行条件が成立しているか否かを判断する。この処理において、ECU5は、所定のすれ違い実行条件を満たす場合にすれ違い支援実行条件が成立していると判断する。ステップS1は、すれ違い支援実行条件が成立していると判断されるまで繰り返される。 First, in step S1, the ECU 5 determines whether or not the passing support execution condition is satisfied. In this process, the ECU 5 determines that the passing support execution condition is satisfied when the predetermined passing execution condition is satisfied. Step S1 is repeated until it is determined that the passing support execution condition is satisfied.
ステップS1ですれ違い支援実行条件が成立していると判断した場合、ECU5は、ステップS2に進んですれ違い支援を実行する。 If it is determined in step S1 that the passing support execution condition is satisfied, the ECU 5 proceeds to step S2 to execute the passing support.
次いで、ステップ3において、ECU5は、車両進行方向が後退方向であるか否かを判断する。ここでは、シフトレンジが後退レンジ(Rレンジ)である場合に車両進行方向が後退方向であると判断する。 Next, in step 3, the ECU 5 determines whether or not the vehicle traveling direction is the backward direction. Here, when the shift range is the reverse range (R range), it is determined that the vehicle traveling direction is the reverse direction.
車両進行方向が後退方向であると判断した場合には、ECU5は、ステップS4の処理を実行する。車両進行方向が後退方向ではないと判断した場合には、ECU5は、ステップS7の処理を実行する。 When it is determined that the vehicle traveling direction is the backward direction, the ECU 5 executes the process of step S4. If it is determined that the vehicle traveling direction is not the backward direction, the ECU 5 executes the process of step S7.
ステップS4において、ECU5は、対向車両をロストしたか否かを判断する。ここで、ロストとは、他車両検出部30が対向車両を検出できなくなることをいう。対向車両をロストしていないと判断した場合、ECU5は、ステップS5の処理を実行する。対向車両をロストしたと判断した場合、ECU5は、ステップS7の処理を実行する。
In step S4, the ECU 5 determines whether or not the oncoming vehicle has been lost. Here, "lost" means that the other
ステップS5において、ECU5は、前進条件が成立しているか否かを判断する。前進条件の成立とは、支援実行条件が成立しており、かつ、自車両と道路端15との平行度条件が成立していることをいう。平行度条件とは、自車両の側端1aと道路端15との間の平行度が所定範囲内であることをいう。すなわち、平行度条件が成立していることは、道路端15に対する自車両の側端1aの角度が十分に小さく、自車両の側端1aが道路端15に対して平行に近い状態であることを意味する。
In step S5, the ECU 5 determines whether or not the forward condition is satisfied. The establishment of the forward condition means that the support execution condition is satisfied and the parallelism condition between the own vehicle and the
前進条件が成立していると判断した場合は、ECU5は、ステップS6の処理を実行する。前進条件が成立していないと判断した場合は、ECU5は、ステップS4の処理に戻る。 If it is determined that the forward condition is satisfied, the ECU 5 executes the process of step S6. If it is determined that the forward condition is not satisfied, the ECU 5 returns to the process of step S4.
ステップS6において、ECU5は、前進切替要求処理を実施する。この処理は、自車両が対向車両とすれ違い可能であることをドライバに報知する動作と、シフトレンジを後進レンジ(Rレンジ)から前進レンジ(Dレンジ等)へ切り替えることをドライバに要求する動作と、からなる。 In step S6, the ECU 5 executes the forward switching request process. This process is an operation of notifying the driver that the own vehicle can pass an oncoming vehicle and an operation of requesting the driver to switch the shift range from the reverse range (R range) to the forward range (D range, etc.). Consists of.
自車両が後退している状態で対向車両が自車両に向かって走行していることによる、すれ違い不可状態の継続を防止できる。 It is possible to prevent the continuation of the non-passing state due to the oncoming vehicle traveling toward the own vehicle while the own vehicle is retracting.
自車両と対向車両との距離が拡大し、すれ違い支援条件が不成立となることを防止できる。 It is possible to prevent the distance between the own vehicle and the oncoming vehicle from increasing and the passing support condition from being unsuccessful.
すれ違い支援の開始条件の成立と終了条件の成立とが頻繁に繰り返されること(いわゆるハンチング)を防止できる。 It is possible to prevent the establishment of the start condition and the establishment of the end condition of the passing support from being frequently repeated (so-called hunting).
このようにすることにより、車両が後進状態である場合はすれ違い支援を終了しないので、ドライバへのすれ違い支援を継続することができる。 By doing so, when the vehicle is in the reverse state, the passing support is not terminated, so that the passing support to the driver can be continued.
ステップS7において、ECU5は、すれ違い支援の実行条件が不成立であるか否かを判断する。すれ違い支援の実行条件が成立している場合は、ECU5は、ステップS3の処理に戻る。すれ違い支援の実行条件が不成立の場合は、ECU5は、今回の運転支援動作(本図のフローチャートの1回の動作)を終了する。 In step S7, the ECU 5 determines whether or not the execution condition of the passing support is not satisfied. When the execution condition of the passing support is satisfied, the ECU 5 returns to the process of step S3. If the execution condition of the passing support is not satisfied, the ECU 5 ends the current driving support operation (one operation in the flowchart of this figure).
以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、支援部31が、自車両の他車両側の端部と他車両の自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量Lに少なくとも基づいて支援実行条件の成立の有無を判断する。また、支援実行条件は、自車両のシフトレンジに応じて異なっている。
As described above, in the driving support device according to the present embodiment, the
本実施例によれば、シフトレンジに応じて支援実行条件が異なっているため、自車両または他車両による回避操作により幅方向相対量Lが変化した際に支援実行条件が頻繁に成立と非成立とに切り替わってしまうことを抑制できる。このため、車両1の後退時における運転支援を適切に実施することができる。この結果、自車両と他車両とのすれ違いを適切に支援することができる。
According to this embodiment, since the support execution conditions differ depending on the shift range, the support execution conditions are frequently satisfied or not satisfied when the relative amount L in the width direction changes due to the avoidance operation by the own vehicle or another vehicle. It is possible to prevent switching to and. Therefore, it is possible to appropriately provide driving support when the
また、本実施例に係る運転支援装置は、支援部31は、幅方向相対量Lが所定の幅方向相対量閾値Lth未満の場合に支援実行条件を成立させる。また、シフトレンジが前進レンジのときに用いる幅方向相対量閾値Lthよりも、シフトレンジが後退レンジのときに用いる幅方向相対量閾値Lthが大きく設定されている。
Further, in the driving support device according to the present embodiment, the
本実施例によれば、シフトレンジに応じて幅方向相対量閾値Lthを異ならせているので、対向車とすれ違うために自車両が一時的に後退する際に、車間距離Dの支援実行条件が一時的に非成立となってしまうことを回避できる。すなわち、車両1の後退中に運転支援制御が終了してしまうことを禁止できる。これにより、支援実行条件が頻繁に成立と非成立とに切り替えられてしまうことを抑制でき、車両1の後退時における運転支援を適切に実施することができる。
According to this embodiment, since the width direction relative amount threshold Lth is different according to the shift range, the support execution condition of the inter-vehicle distance D is set when the own vehicle temporarily retreats due to passing by the oncoming vehicle. It is possible to avoid a temporary failure. That is, it is possible to prohibit the end of the driving support control while the
また、本実施例に係る運転支援装置は、自車両と他車両との距離である車間距離Dが大きいほど幅方向相対量閾値Lthが大きく設定されている。 Further, in the driving support device according to the present embodiment, the width direction relative amount threshold Lth is set larger as the inter-vehicle distance D, which is the distance between the own vehicle and another vehicle, is larger.
本実施例によれば、自車両と対向車両との車間距離Dが大きいほど対向車両が回避行動をする可能性が高いため、このような場合に前進支援が成立しやすい条件を設定することにより、後退支援が成立し難くなるため、頻繁に運転支援のモードが切り替わることを抑制でき、不要な後退を抑制できる。 According to this embodiment, the larger the inter-vehicle distance D between the own vehicle and the oncoming vehicle, the higher the possibility that the oncoming vehicle will take an evasive action. Therefore, in such a case, by setting a condition in which forward support is likely to be established. Since it becomes difficult to establish retreat support, it is possible to suppress frequent switching of driving support modes, and it is possible to suppress unnecessary retreat.
また、本実施例に係る運転支援装置は、支援部31は、さらに自車両の側端1aと道路端15との間の平行度に基づいて支援実行条件の成立の有無を判断する。また、運転支援装置は、シフトレンジが後退レンジである場合も、支援実行条件の成立の有無を判断し、支援実行条件が成立したときは、自車両が他車両とすれ違い可能であることを報知する。
Further, in the driving support device according to the present embodiment, the
本実施例によれば、車両1の後退時は支援実行条件に平行度の条件が追加されるので、対向車とすれ違うためにシフトレンジが後退レンジ(Rレンジ)にされて自車両が後退している途中で、幅方向相対量Lが変化して支援実行条件が頻繁に成立と非成立とに切り替わってしまうことを防止できる。したがって、車両1の後退中も支援実行条件の成立状態が維持され、後退時における運転支援を適切に実施することができる。
According to this embodiment, when the
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。 Although the embodiments of the present invention have been disclosed, it is clear that some skill in the art can make changes without departing from the scope of the present invention. All such modifications and equivalents are intended to be included in the following claims.
1 車両(自車両)
20 車両情報取得装置
25 他車両
30 他車両検出部
31 支援部
D 車間距離
L 幅方向相対量
Lth 幅方向相対量閾値
1 Vehicle (own vehicle)
20 Vehicle
本発明は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、所定の支援実行条件が成立した場合に前記自車両の周辺の状況を報知して前記他車両とのすれ違いを支援する支援部と、を備え、前記支援部が、前記自車両の前記他車両側の端部と前記他車両の前記自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも基づいて前記支援実行条件の成立の有無を判断する運転支援装置であって、前記支援部は、前記幅方向相対量が所定の重なり量上限閾値以下または所定の離隔量閾値以上の場合に前記支援実行条件を成立させ、前記支援実行条件は、前記自車両のシフトレンジに応じて異なっており、前記シフトレンジが前進レンジのときに用いる前記重なり量上限閾値または前記離隔量閾値よりも、前記シフトレンジが後退レンジのときに用いる前記重なり量上限閾値または前記離隔量閾値が大きく設定されていることを特徴とする。 The present invention notifies the other vehicle detection unit that detects another vehicle located in the vicinity of the own vehicle and the situation around the own vehicle when a predetermined support execution condition is satisfied, and causes the other vehicle to pass each other. A support unit for supporting is provided, and the support unit is a relative amount in the width direction, which is the distance between the end of the own vehicle on the other vehicle side and the end of the other vehicle on the own vehicle side in the vehicle width direction. It is a driving support device that determines whether or not the support execution condition is satisfied based on at least, and the support unit is in the case where the relative amount in the width direction is equal to or less than a predetermined overlap amount upper limit threshold or equal to or more than a predetermined separation amount threshold. The support execution condition is satisfied, and the support execution condition differs depending on the shift range of the own vehicle, and is larger than the overlap amount upper limit threshold or the separation amount threshold used when the shift range is the forward range. It is characterized in that the overlap amount upper limit threshold or the separation amount threshold used when the shift range is the backward range is set large .
本発明は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、所定の支援実行条件が成立した場合に前記自車両の周辺の状況を報知して前記他車両とのすれ違いを支援する支援部と、を備え、前記支援部が、前記自車両の前記他車両側の端部と前記他車両の前記自車両側の端部との車両幅方向における重なる距離を正の値で示す重なり量と、離れる距離を負の値で示す離隔量と、である幅方向相対量に少なくとも基づいて前記支援実行条件の成立の有無を判断する運転支援装置であって、前記支援部は、前記自車両と前記他車両とが車両幅方向に重なり合う場合は前記幅方向相対量が正の値である所定の重なり量上限閾値以下のときに、前記自車両と前記他車両とが車両幅方向に離れている場合は前記幅方向相対量が負の値である所定の離隔量閾値以上のときに、前記支援実行条件を成立させ、前記支援実行条件は、前記自車両のシフトレンジに応じて異なっており、前記シフトレンジが前進レンジのときに用いる前記重なり量上限閾値または前記離隔量閾値よりも、前記シフトレンジが後退レンジのときに用いる前記重なり量上限閾値または前記離隔量閾値が大きく設定されていることを特徴とする。 The present invention notifies the other vehicle detection unit that detects another vehicle located in the vicinity of the own vehicle and the situation around the own vehicle when a predetermined support execution condition is satisfied, and causes the other vehicle to pass each other. A support unit for supporting is provided, and the support unit sets the overlapping distance between the end of the own vehicle on the other vehicle side and the end of the other vehicle on the own vehicle side in the vehicle width direction as a positive value. It is a driving support device that determines whether or not the support execution condition is satisfied based on at least the amount of overlap shown, the amount of separation indicating the distance to be separated by a negative value, and the relative amount in the width direction. When the own vehicle and the other vehicle overlap in the vehicle width direction, the own vehicle and the other vehicle are in the vehicle width direction when the relative amount in the width direction is equal to or less than a predetermined overlap amount upper limit threshold value which is a positive value. When the relative amount in the width direction is equal to or greater than a predetermined separation amount threshold value, which is a negative value, the support execution condition is satisfied, and the support execution condition is set according to the shift range of the own vehicle. It is different, and the overlap amount upper limit threshold or the separation amount threshold used when the shift range is the backward range is set larger than the overlap amount upper limit threshold or the separation amount threshold used when the shift range is the forward range. It is characterized by being done.
Claims (4)
所定の支援実行条件が成立した場合に前記自車両の周辺の状況を報知して前記他車両とのすれ違いを支援する支援部と、を備え、
前記支援部が、
前記自車両の前記他車両側の端部と前記他車両の前記自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも基づいて前記支援実行条件の成立の有無を判断する運転支援装置であって、
前記支援実行条件は、前記自車両のシフトレンジに応じて異なっていることを特徴とする運転支援装置。 Another vehicle detection unit that detects other vehicles located around the own vehicle,
It is equipped with a support unit that notifies the situation around the own vehicle when a predetermined support execution condition is satisfied and supports the passing of the other vehicle.
The support department
Whether or not the support execution condition is satisfied is determined based on at least the width direction relative amount, which is the distance in the vehicle width direction between the end of the own vehicle on the other vehicle side and the end of the other vehicle on the own vehicle side. It is a driving support device that
The driving support device, characterized in that the support execution conditions differ depending on the shift range of the own vehicle.
前記シフトレンジが前進レンジのときに用いる前記幅方向相対量閾値よりも、前記シフトレンジが後退レンジのときに用いる前記幅方向相対量閾値が大きく設定されていることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 The support unit satisfies the support execution condition when the relative amount in the width direction is less than a predetermined relative amount threshold in the width direction.
Claim 1 is characterized in that the width direction relative amount threshold value used when the shift range is the backward range is set larger than the width direction relative amount threshold value used when the shift range is the forward range. The described driving support device.
さらに前記自車両の側端と道路端との間の平行度に基づいて前記支援実行条件の成立の有無を判断し、
前記シフトレンジが後退レンジである場合も、前記支援実行条件の成立の有無を判断し、前記支援実行条件が成立したときは、前記自車両が前記他車両とすれ違い可能であることを報知することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の運転支援装置。 The support department
Further, it is determined whether or not the support execution condition is satisfied based on the parallelism between the side edge of the own vehicle and the road edge.
Even when the shift range is the reverse range, it is determined whether or not the support execution condition is satisfied, and when the support execution condition is satisfied, it is notified that the own vehicle can pass the other vehicle. The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving support device is characterized.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019047988A JP6721074B1 (en) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | Driving support device |
FR2001141A FR3093854B1 (en) | 2019-03-15 | 2020-02-05 | DRIVER ASSISTANCE SYSTEM |
DE102020202785.4A DE102020202785A1 (en) | 2019-03-15 | 2020-03-04 | DRIVER ASSISTANCE SYSTEM |
JP2020096109A JP6973566B2 (en) | 2019-03-15 | 2020-06-02 | Driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019047988A JP6721074B1 (en) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | Driving support device |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020096109A Division JP6973566B2 (en) | 2019-03-15 | 2020-06-02 | Driving support device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6721074B1 JP6721074B1 (en) | 2020-07-08 |
JP2020149527A true JP2020149527A (en) | 2020-09-17 |
Family
ID=71402418
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019047988A Active JP6721074B1 (en) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | Driving support device |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6721074B1 (en) |
DE (1) | DE102020202785A1 (en) |
FR (1) | FR3093854B1 (en) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1116097A (en) * | 1997-06-25 | 1999-01-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | Operation supporting device for vehicle |
JP2005182753A (en) * | 2003-11-28 | 2005-07-07 | Denso Corp | Vehicle driving assisting apparatus |
JP2005326963A (en) * | 2004-05-12 | 2005-11-24 | Fujitsu Ten Ltd | Operation supporting device |
JP2009166642A (en) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Kanto Auto Works Ltd | Leveling device for headlight of vehicle |
JP2010205078A (en) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Denso Corp | Parking support device |
JP2010208439A (en) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Denso It Laboratory Inc | Alarming apparatus and automobile having the same |
JP2017187846A (en) * | 2016-04-01 | 2017-10-12 | 株式会社デンソー | Device for vehicle, and program for vehicle |
-
2019
- 2019-03-15 JP JP2019047988A patent/JP6721074B1/en active Active
-
2020
- 2020-02-05 FR FR2001141A patent/FR3093854B1/en active Active
- 2020-03-04 DE DE102020202785.4A patent/DE102020202785A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1116097A (en) * | 1997-06-25 | 1999-01-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | Operation supporting device for vehicle |
JP2005182753A (en) * | 2003-11-28 | 2005-07-07 | Denso Corp | Vehicle driving assisting apparatus |
JP2005326963A (en) * | 2004-05-12 | 2005-11-24 | Fujitsu Ten Ltd | Operation supporting device |
JP2009166642A (en) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Kanto Auto Works Ltd | Leveling device for headlight of vehicle |
JP2010205078A (en) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Denso Corp | Parking support device |
JP2010208439A (en) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Denso It Laboratory Inc | Alarming apparatus and automobile having the same |
JP2017187846A (en) * | 2016-04-01 | 2017-10-12 | 株式会社デンソー | Device for vehicle, and program for vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102020202785A1 (en) | 2020-09-17 |
JP6721074B1 (en) | 2020-07-08 |
FR3093854B1 (en) | 2022-09-02 |
FR3093854A1 (en) | 2020-09-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10818180B2 (en) | Parking support device | |
US10676093B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
US10501122B2 (en) | Driving assistance device | |
JP2018092291A (en) | Vehicle display device | |
JP4885793B2 (en) | Obstacle monitoring device | |
JP6885022B2 (en) | Driving support device | |
JP7069539B2 (en) | Driving support device | |
JP6063319B2 (en) | Lane change support device | |
JP2009294943A (en) | Driving support system, driving support method and driving support program | |
CN111824129A (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
KR102452474B1 (en) | Apparatus for keeping virtual lane and method thereof | |
JP2008149860A (en) | Travel control device | |
JP2018092516A (en) | Driving support apparatus | |
KR102199743B1 (en) | Driver assistance system and method for providing blind spot image | |
JP6973566B2 (en) | Driving support device | |
JP2006176069A (en) | Interchange merging support device | |
US20230242137A1 (en) | Notification device and notification method | |
WO2019123823A1 (en) | Vehicle travel control device | |
JP2012069154A (en) | Obstacle monitoring device | |
JP6721074B1 (en) | Driving support device | |
JP2017007583A (en) | Vehicular safe control apparatus | |
JP2021187362A (en) | Drive assist device | |
KR20220069520A (en) | Vehicle driving control system and control method thereof at roundabout | |
JP7298744B2 (en) | Driving support device | |
JP7415393B2 (en) | Driving support device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200210 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200210 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200407 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200430 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200519 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200601 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6721074 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |