JP2020149296A - 消失予防装置及び消失予防方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の一側面に係る消失予防装置は、移動体が消失することを予防する装置である。この消失予防装置は、移動体の位置及び向きを含む状態量を示す状態量情報を取得する第1取得部と、操縦装置から移動体を移動させるための操縦指令を取得する第2取得部と、状態量情報及び操縦指令に基づいて、予め定められた予測時間が経過したときに状態量情報を取得可能な監視範囲内に移動体が位置するか否かを判定する判定部と、判定部によって、移動体が監視範囲内に位置しないと判定された場合、操縦装置の操縦者に警告を出力する出力部と、を備える。
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
2 移動ロボット(移動体)
3 操縦装置
4 音響カメラ
10 消失予防装置
11 取得部(第1取得部)
12 取得部(第2取得部)
13 判定部
14 指令部
15 出力部
Rm 監視範囲
Tp 予測時間
Claims (6)
- 移動体が消失することを予防する消失予防装置であって、
前記移動体の位置及び向きを含む状態量を示す状態量情報を取得する第1取得部と、
操縦装置から前記移動体を移動させるための操縦指令を取得する第2取得部と、
前記状態量情報及び前記操縦指令に基づいて、予め定められた予測時間が経過したときに前記状態量情報を取得可能な監視範囲内に前記移動体が位置するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって、前記移動体が前記監視範囲内に位置しないと判定された場合、前記操縦装置の操縦者に警告を出力する出力部と、
を備える、消失予防装置。 - 前記移動体を移動させるための移動指令を生成し、前記移動指令を前記移動体に送信する指令部をさらに備え、
前記指令部は、前記判定部によって、前記移動体が前記監視範囲内に位置すると判定された場合、前記操縦指令を前記移動指令として前記移動体に送信する、請求項1に記載の消失予防装置。 - 前記指令部は、前記判定部によって、前記移動体が前記監視範囲内に位置しないと判定された場合、前記予測時間が経過したときに前記移動体が前記監視範囲内に留まるように、前記移動指令を生成し、前記移動指令を前記移動体に送信する、請求項2に記載の消失予防装置。
- 前記指令部は、前記判定部によって、前記移動体が前記監視範囲内に位置しないと判定された場合、前記移動体を停止させる前記移動指令を生成し、前記移動指令を前記移動体に送信する、請求項3に記載の消失予防装置。
- 前記判定部は、前記予測時間が経過するまでの間、前記監視範囲内に前記移動体が位置し続けるか否かを判定する、請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の消失予防装置。
- 移動体が消失することを予防する消失予防装置が行う消失予防方法であって、
前記移動体の位置及び向きを含む状態量を示す状態量情報を取得するステップと、
操縦装置から前記移動体を移動させるための操縦指令を取得するステップと、
前記状態量情報及び前記操縦指令に基づいて、予め定められた予測時間が経過したときに前記状態量情報を取得可能な監視範囲内に前記移動体が位置するか否かを判定するステップと、
前記判定するステップにおいて、前記移動体が前記監視範囲内に位置しないと判定された場合、前記操縦装置の操縦者に警告を出力するステップと、
を備える、消失予防方法。
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