JP2020135104A

JP2020135104A - Traveling load acquisition system and program of the same

Info

Publication number: JP2020135104A
Application number: JP2019024425A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　裕司; Yuji Sato; 裕司佐藤; 怜司平野; Reiji Hirano; 晃祐前川; Akihiro Maekawa; 優太竹内; Yuta Takeuchi; 勝広常川; Katsuhiro Tsunekawa; 友希小川; Yuki Ogawa
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-02-14
Filing date: 2019-02-14
Publication date: 2020-08-31

Abstract

To provide a technique for reducing possibility that a traveling load biased to a travel history of a specific vehicle is acquired.SOLUTION: A traveling load acquisition system is configured that acquires a traveling load for each section constituting a traveling scheduled route, and includes: a traveling history acquisition unit for acquiring traveling history including a vehicle ID; and a traveling load acquisition unit for acquiring traveling load based on the traveling history of the section when the number of vehicles having different vehicle ID among vehicles traveling in the section is equal to or larger than a threshold value.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、走行負荷取得システム、走行負荷取得プログラムに関する。 The present invention relates to a traveling load acquisition system and a traveling load acquisition program.

従来、車種（あるいは車両形式等）毎に道路属性情報（勾配、曲率、平均車速等）を収集することが知られている（例えば特許文献１）。 Conventionally, it is known to collect road attribute information (gradient, curvature, average vehicle speed, etc.) for each vehicle type (or vehicle type, etc.) (for example, Patent Document 1).

特開２０１５−１７０１３８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-170138

ある区間を走行した複数の車両の当該区間の走行履歴を収集し、走行履歴に基づいて走行負荷を算出することが知られている。しかし仮に、同一車両が当該道路区間を複数回走行すると、当該道路区間について特定の車両の走行履歴が複数回分収集されることとなる。その結果、当該道路区間の走行負荷は、特定の車両の走行履歴に偏った値となるという問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、特定の車両の走行履歴に偏った走行負荷が取得される可能性を低減する技術の提供を目的とする。 It is known that the traveling history of a plurality of vehicles traveling in a certain section is collected and the traveling load is calculated based on the traveling history. However, if the same vehicle travels on the road section a plurality of times, the travel history of a specific vehicle for the road section will be collected a plurality of times. As a result, there is a problem that the traveling load of the road section becomes a value biased to the traveling history of a specific vehicle.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for reducing the possibility of acquiring a traveling load biased to the traveling history of a specific vehicle.

上記の目的を達成するため、走行予定経路を構成する区間毎の走行負荷を取得する走行負荷取得システムは、車両ＩＤを含む走行履歴を取得する走行履歴取得部と、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得する走行負荷取得部と、を備える。 In order to achieve the above objectives, the traveling load acquisition system that acquires the traveling load for each section constituting the planned traveling route includes the traveling history acquisition unit that acquires the traveling history including the vehicle ID and the vehicle that has traveled in the section. When the number of vehicles having different vehicle IDs is equal to or greater than the threshold value, a traveling load acquisition unit for acquiring a traveling load based on the traveling history of the section is provided.

さらに、上記の目的を達成するため、走行予定経路を構成する区間毎の走行負荷を取得する走行負荷取得プログラムは、コンピュータを、車両ＩＤを含む走行履歴を取得する走行履歴取得部、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得する走行負荷取得部、として機能させる。 Further, in order to achieve the above object, the traveling load acquisition program for acquiring the traveling load for each section constituting the planned traveling route travels on the computer, the traveling history acquisition unit for acquiring the traveling history including the vehicle ID, and the section. When the number of vehicles having different vehicle IDs is equal to or greater than the threshold value, the vehicle functions as a traveling load acquisition unit that acquires a traveling load based on the traveling history of the section.

すなわち、走行負荷取得システム、走行負荷取得プログラムでは、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合に、当該区間を走行した車両の走行履歴に基づく走行負荷を取得する構成である。そのため、走行負荷が特定の車両の走行履歴に偏った値となる可能性を低減することができる。 That is, in the traveling load acquisition system and the traveling load acquisition program, when the number of vehicles having different vehicle IDs among the vehicles traveling in the section is equal to or more than the threshold value, the traveling load is acquired based on the traveling history of the vehicles traveling in the section. It is a configuration to do. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the traveling load is biased toward the traveling history of a specific vehicle.

走行負荷取得システムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the traction load acquisition system. 図２Ａおよび図２Ｂは、蓄積されるデータの構成の一例を示す図。2A and 2B are diagrams showing an example of the structure of the accumulated data. 走行負荷蓄積処理のフローチャート。Flowchart of running load accumulation process. 走行負荷出力処理のフローチャート。Flowchart of traction load output processing.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）走行負荷取得システムの構成：
（２）走行負荷蓄積処理：
（３）走行負荷出力処理：
（４）他の実施形態： Here, an embodiment of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of driving load acquisition system:
(2) Travel load accumulation process:
(3) Travel load output processing:
(4) Other embodiments:

（１）走行負荷取得システムの構成：
図１は、本発明にかかる走行負荷取得システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において走行負荷取得システムは、サーバ１０によって実現される。車両１００，２００等の各車両は、自車が走行予定経路を走行する際のＥＶ走行およびＨＶ走行に関する走行計画を作成する。ＥＶ走行は、内燃機関を使用せずモータを使用して車両を駆動させるモードであり、ＨＶ走行は、内燃機関およびモータの少なくとも一方を使用して車両を駆動させるモードである。サーバ１０は、走行計画を作成するために必要となる走行負荷データ（走行予定経路の各区間の走行負荷データ）を各車両に出力する。サーバ１０は、車両１００，２００を含む複数の車両から収集された当該区間の走行履歴や、地図情報等に基づいて区間毎の走行負荷を取得し、車両からの問い合わせに応じて出力するように構成されている。 (1) Configuration of driving load acquisition system:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a traveling load acquisition system according to the present invention. In the present embodiment, the traveling load acquisition system is realized by the server 10. Each vehicle such as vehicles 100 and 200 creates a travel plan for EV travel and HV travel when the own vehicle travels on the planned travel route. EV traveling is a mode in which a motor is used to drive a vehicle without using an internal combustion engine, and HV traveling is a mode in which a vehicle is driven using at least one of an internal combustion engine and a motor. The server 10 outputs the traveling load data (traveling load data of each section of the planned traveling route) required for creating the traveling plan to each vehicle. The server 10 acquires the traveling load for each section based on the traveling history of the section collected from a plurality of vehicles including the vehicles 100 and 200, map information, and the like, and outputs the traveling load in response to an inquiry from the vehicle. It is configured.

本実施形態において、車両１００，２００を含む複数の車両は、自車における走行履歴をサーバ１０に送信する機能と、目的地までの走行予定経路を取得する機能および当該走行予定経路に関する走行計画を作成する機能を備えている。以降では車両１００の構成を説明する。車両２００等のその他の車両は車両１００と共通の構成を備えているため、説明を省略する。 In the present embodiment, a plurality of vehicles including the vehicles 100 and 200 have a function of transmitting the travel history of the own vehicle to the server 10, a function of acquiring a planned travel route to the destination, and a travel plan related to the planned travel route. It has a function to create. Hereinafter, the configuration of the vehicle 100 will be described. Since other vehicles such as the vehicle 200 have the same configuration as the vehicle 100, the description thereof will be omitted.

本実施形態において、車両１００は、ナビゲーションシステム１１０を備えている。ナビゲーションシステム１１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える制御部（不図示）と、記録媒体（不図示）を備えている。記録媒体には、目的地までの走行予定経路を探索する経路探索プログラム、走行予定経路を走行するように利用者を誘導する経路誘導プログラムを含む各種プログラム、地図情報等が記録されている。当該地図情報は、後述する地図情報３０ａと同様の構成である。車両１００は、燃料の消費量を抑制するようにバッテリのＳＯＣ（State Of Charge）を制御する走行計画に従って、駆動制御部ＥＣＵ（後述）によって制御される。 In this embodiment, the vehicle 100 includes a navigation system 110. The navigation system 110 includes a control unit (not shown) including a CPU, ROM, RAM, and the like, and a recording medium (not shown). The recording medium records various programs including a route search program for searching a planned travel route to a destination, a route guidance program for guiding a user to travel on the planned travel route, map information, and the like. The map information has the same configuration as the map information 30a described later. The vehicle 100 is controlled by the drive control unit ECU (described later) according to a travel plan that controls the SOC (State Of Charge) of the battery so as to suppress the fuel consumption.

車両１００には、ナビゲーションシステム１１０と協働する次の各部（１４０〜１４９）が備えられている。ＧＮＳＳ受信部１４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ１４１は、車両１００が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１からの信号に基づいて車速を取得する。ジャイロセンサ１４２は、車両１００の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両１００の向きに対応した信号を出力する。ナビゲーションシステム１１０は、ジャイロセンサ１４２からの信号に基づいて車両１００の進行方向を取得する。ナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１およびジャイロセンサ１４２等の出力信号に基づいて車両１００の走行軌跡を特定することで車両１００の現在地を取得する。ＧＮＳＳ受信部１４０の出力信号は、車速センサ１４１およびジャイロセンサ１４２等から特定される車両１００の現在地の補正等に利用される。 The vehicle 100 is provided with the following parts (140 to 149) that cooperate with the navigation system 110. The GNSS receiving unit 140 receives radio waves from a GNSS (Global Navigation Satellite System) satellite and outputs a signal for calculating the current location of the vehicle via an interface (not shown). The vehicle speed sensor 141 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the wheels included in the vehicle 100. The navigation system 110 acquires the vehicle speed based on the signal from the vehicle speed sensor 141. The gyro sensor 142 detects the angular acceleration of the turning of the vehicle 100 in the horizontal plane, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle 100. The navigation system 110 acquires the traveling direction of the vehicle 100 based on the signal from the gyro sensor 142. The navigation system 110 acquires the current location of the vehicle 100 by specifying the traveling locus of the vehicle 100 based on the output signals of the vehicle speed sensor 141, the gyro sensor 142, and the like. The output signal of the GNSS receiving unit 140 is used for correcting the current location of the vehicle 100 identified from the vehicle speed sensor 141, the gyro sensor 142, and the like.

通信部１４３は、サーバ１０と無線通信するための回路を備えている。ナビゲーションシステム１１０は、通信部１４３を介してサーバ１０と無線通信することができる。ユーザＩ／Ｆ部１４９は、利用者（車両１００の乗員）に各種の情報を提供し、利用者の指示を入力するためのインタフェース部であり、具体的にはタッチパネルディスプレイとスピーカとを含む。ナビゲーションシステム１１０は、タッチパネルディスプレイに制御信号を出力し、地図等の各種画像を出力させる。さらに、ナビゲーションシステム１１０は、スピーカに制御信号を出力し、各種案内音声を出力させる。また、ナビゲーションシステム１１０は、タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作に基づいて利用者の操作を取得する。 The communication unit 143 includes a circuit for wireless communication with the server 10. The navigation system 110 can wirelessly communicate with the server 10 via the communication unit 143. The user I / F unit 149 is an interface unit for providing various information to the user (occupant of the vehicle 100) and inputting the user's instruction, and specifically includes a touch panel display and a speaker. The navigation system 110 outputs a control signal to the touch panel display and outputs various images such as a map. Further, the navigation system 110 outputs a control signal to the speaker and outputs various guidance voices. Further, the navigation system 110 acquires the user's operation based on the touch operation on the touch panel display.

ナビゲーションシステム１１０は、道路を走行すると車両１００における走行履歴を示す走行履歴データ（３０ｃ）をサーバ１０に通信部１４３を介して送信する。走行履歴データを送信するタイミングは様々な態様が想定されうる。例えば、リンク通過毎、車両が停止する毎、等のタイミングを想定してよい。本実施形態において、走行履歴データには、車両１００を示す車両ＩＤと、車両１００の型式と、走行した区間を示す情報（リンクＩＤ）と、当該区間を走行した日時と、当該区間を走行した際の車速データ（および加速度データ）と、消費電力量（ＳＯＣの変化が示す電力量変化）と、当該区間を走行した際に車両１００において取得された道路の勾配データとが含まれている。 When traveling on the road, the navigation system 110 transmits travel history data (30c) indicating the travel history of the vehicle 100 to the server 10 via the communication unit 143. Various modes can be assumed for the timing of transmitting the travel history data. For example, the timing may be assumed every time the link is passed, every time the vehicle stops, and so on. In the present embodiment, the travel history data includes a vehicle ID indicating the vehicle 100, a model of the vehicle 100, information (link ID) indicating a traveled section, a date and time when the section was traveled, and traveled in the section. It includes vehicle speed data (and acceleration data), power consumption (change in electric energy indicated by a change in SOC), and road gradient data acquired by the vehicle 100 when traveling in the section.

車両１００，２００を含む各車両には固有の車両ＩＤが予め割り当てられている。ナビゲーションシステム１１０は、記録媒体（不図示）に予め記録されている車両１００の車両ＩＤを取得する。また、記録媒体（不図示）には予め車両１００の型式を示す情報が記録されており、ナビゲーションシステム１１０は、記録媒体（不図示）から車両１００の型式を取得する。車両の型式は、車両の重量、車両の前面投影面積等、走行負荷に影響を与えうるパラメータ（車両の諸元に基づくパラメータ）を特定できる情報であればよい。車両の型式は、車両の形式，モデル名等と表現されるものであってもよい。 A unique vehicle ID is assigned to each vehicle including the vehicles 100 and 200 in advance. The navigation system 110 acquires the vehicle ID of the vehicle 100 recorded in advance on the recording medium (not shown). Further, information indicating the model of the vehicle 100 is recorded in advance on the recording medium (not shown), and the navigation system 110 acquires the model of the vehicle 100 from the recording medium (not shown). The model of the vehicle may be any information that can identify parameters (parameters based on the specifications of the vehicle) that can affect the traveling load, such as the weight of the vehicle and the projected front area of the vehicle. The model of the vehicle may be expressed as the model of the vehicle, the model name, or the like.

ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号と公知のマップマッチングとに基づいて、車両の現在位置や車両が走行中の区間（リンク）を特定する。またナビゲーションシステム１１０は、当該区間の始点のノードの通過時刻と終点のノードの通過時刻を図示しない計時部から取得する。またナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１の出力信号に基づき、当該区間を走行中の車両１００の車速と、車速の変化に基づいて進行方向における車両の加速度を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、車両に備えられたセンサの出力値に基づいて道路の勾配を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、当該区間の走行に要した電力量（ＨＶ走行／ＥＶ走行の情報を含む）を取得する。ナビゲーションシステム１１０は、以上の各データを含む走行履歴データをサーバ１０に送信する。 The navigation system 110 identifies the current position of the vehicle and the section (link) in which the vehicle is traveling based on the output signals of the GNSS receiving unit 140, the vehicle speed sensor 141, and the gyro sensor 142 and known map matching. Further, the navigation system 110 acquires the passing time of the node at the start point and the passing time of the node at the end point of the section from a timekeeping unit (not shown). Further, the navigation system 110 acquires the vehicle speed of the vehicle 100 traveling in the section based on the output signal of the vehicle speed sensor 141 and the acceleration of the vehicle in the traveling direction based on the change in the vehicle speed. Further, the navigation system 110 acquires the slope of the road based on the output value of the sensor provided in the vehicle. Further, the navigation system 110 acquires the amount of electric energy (including information on HV traveling / EV traveling) required for traveling in the section. The navigation system 110 transmits the travel history data including each of the above data to the server 10.

本実施形態の車両は、駆動源として、燃料タンク１４７に蓄積された燃料を動力源とする内燃機関１４４と、バッテリ１４６に蓄積された電力を動力源とするモータ１４５とを備えたハイブリッド車両である。なお、本実施形態における車両は、電源プラグによる充電が可能なプラグインハイブリッド車両であってもよいし、電源プラグによる充電ができないハイブリッド車両であっても良い。これらの内燃機関１４４とモータ１４５とは図示しない動力伝達機構に連結されており、当該動力伝達機構によって回転駆動力を車両の推進力に変換することによって車両を駆動する。車両は、内燃機関１４４とモータ１４５とのいずれかまたは双方によって駆動することができる。また、車両を走行させる際のモータ１４５の回転によって発生する回生電力はバッテリ１４６に充電される。 The vehicle of the present embodiment is a hybrid vehicle including an internal combustion engine 144 whose power source is the fuel stored in the fuel tank 147 and a motor 145 whose power source is the electric power stored in the battery 146 as a drive source. is there. The vehicle in this embodiment may be a plug-in hybrid vehicle that can be charged by a power plug, or a hybrid vehicle that cannot be charged by a power plug. These internal combustion engines 144 and the motor 145 are connected to a power transmission mechanism (not shown), and the vehicle is driven by converting the rotational driving force into the propulsive force of the vehicle by the power transmission mechanism. The vehicle can be driven by either or both of the internal combustion engine 144 and the motor 145. Further, the regenerative power generated by the rotation of the motor 145 when the vehicle is driven is charged to the battery 146.

内燃機関１４４とモータ１４５は、駆動制御ＥＣＵ１４８に制御される。駆動制御ＥＣＵ１４８は、内燃機関１４４とモータ１４５とに対して制御信号を出力可能であり、内燃機関１４４とモータ１４５とに対して制御信号を出力して内燃機関１４４とモータ１４５とのいずれかまたは双方が回転駆動力を発生させるように制御する。従って、本実施形態においては、駆動制御ＥＣＵ１４８が出力する制御信号によって内燃機関１４４の駆動や停止、モータ１４５による充電、バッテリ１４６の放電によるモータ１４５の駆動が選択される。また、駆動制御ＥＣＵ１４８は、バッテリ１４６からＳＯＣ[％]を取得してナビゲーションシステム１１０に通知することができる。ナビゲーションシステム１１０は当該通知に基づいてバッテリ１４６の残電力量（モータ１４５のみを使用するＥＶ走行にて消費可能な電力量）を取得することができる。また、駆動制御ＥＣＵ１４８は、燃料タンク１４７から燃料の残量を取得することができる。 The internal combustion engine 144 and the motor 145 are controlled by the drive control ECU 148. The drive control ECU 148 can output a control signal to the internal combustion engine 144 and the motor 145, outputs a control signal to the internal combustion engine 144 and the motor 145, and either the internal combustion engine 144 and the motor 145 or Both are controlled to generate a rotational driving force. Therefore, in the present embodiment, the drive or stop of the internal combustion engine 144, the charge by the motor 145, and the drive of the motor 145 by the discharge of the battery 146 are selected by the control signal output from the drive control ECU 148. Further, the drive control ECU 148 can acquire the SOC [%] from the battery 146 and notify the navigation system 110. The navigation system 110 can acquire the remaining power amount of the battery 146 (the amount of power that can be consumed in EV running using only the motor 145) based on the notification. Further, the drive control ECU 148 can acquire the remaining amount of fuel from the fuel tank 147.

本実施形態において、駆動制御ＥＣＵ１４８は、ＥＶ走行とＨＶ走行とを切り替えることができる。ＨＶ走行が行われる場合、駆動制御ＥＣＵ１４８は、種々の条件（車速や加速度や勾配や電力量等）によって内燃機関１４４の駆動タイミングを決定し、決定されたタイミングで内燃機関１４４を動作させ、モータ１４５による駆動も補助的に利用して車両を駆動する。 In the present embodiment, the drive control ECU 148 can switch between EV traveling and HV traveling. When HV driving is performed, the drive control ECU 148 determines the drive timing of the internal combustion engine 144 according to various conditions (vehicle speed, acceleration, gradient, electric energy, etc.), operates the internal combustion engine 144 at the determined timing, and operates the motor. The drive by 145 is also used as an auxiliary to drive the vehicle.

本実施形態においては、駆動制御ＥＣＵ１４８は、車両の現在位置と走行計画に基づいてＥＶ走行またはＨＶ走行の開始および終了タイミングを取得し、車両１００にＥＶ走行またはＨＶ走行を行わせる。これらのタイミングが異なれば、バッテリ１４６における消費電力量が変動する。本実施形態において駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行予定経路におけるＥＶ走行またはＨＶ走行の開始および終了を定めた走行計画を、サーバ１０から取得した区間毎の走行負荷に基づいて作成する。走行計画の作成に採用する走行負荷データの取得方法については後述する。 In the present embodiment, the drive control ECU 148 acquires the start and end timings of EV traveling or HV traveling based on the current position of the vehicle and the traveling plan, and causes the vehicle 100 to perform EV traveling or HV traveling. If these timings are different, the power consumption of the battery 146 will fluctuate. In the present embodiment, the drive control ECU 148 creates a travel plan that defines the start and end of EV travel or HV travel on the planned travel route based on the travel load for each section acquired from the server 10. The method of acquiring the driving load data used for creating the driving plan will be described later.

ナビゲーションシステム１１０は、ユーザＩ／Ｆ部１４９の入力部によって利用者が入力した今回の走行の目的地を受け付ける。また、ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得し、当該現在位置を今回の走行の出発地と見なす。ナビゲーションシステム１１０は、経路探索プログラムを実行し、現在位置から目的地までの走行予定経路を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、取得した走行予定経路を駆動制御ＥＣＵ１４８に通知する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行予定経路を構成する各区間の走行負荷の取得要求をナビゲーションシステム１１０および通信部１４３を介してサーバ１０に依頼する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、サーバ１０から取得した各区間の走行負荷に基づいて走行予定経路の走行計画を作成する。 The navigation system 110 receives the destination of the current travel input by the user by the input unit of the user I / F unit 149. Further, the navigation system 110 acquires the current position of the vehicle based on the output signals of the GNSS receiving unit 140, the vehicle speed sensor 141, and the gyro sensor 142, and regards the current position as the starting point of the current travel. The navigation system 110 executes a route search program and acquires a planned travel route from the current position to the destination. Further, the navigation system 110 notifies the drive control ECU 148 of the acquired planned travel route. The drive control ECU 148 requests the server 10 to acquire the travel load of each section constituting the planned travel route via the navigation system 110 and the communication unit 143. The drive control ECU 148 creates a travel plan for the planned travel route based on the travel load of each section acquired from the server 10.

駆動制御ＥＣＵ１４８によって走行計画が作成されると、ナビゲーションシステム１１０は、走行予定経路の誘導を行う。ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号とマップマッチング結果に基づいて車両１００の現在位置、走行中のリンクを特定し、駆動制御ＥＣＵ１４８に通知する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行計画に基づいてＨＶ走行とＥＶ走行とを切り換えるノードを特定する。当該ノードを通過すると、駆動制御ＥＣＵ１４８は、切り換え後の走行モードで車両１００を駆動する。 When the travel plan is created by the drive control ECU 148, the navigation system 110 guides the planned travel route. The navigation system 110 identifies the current position of the vehicle 100 and the moving link based on the output signals of the GNSS receiving unit 140, the vehicle speed sensor 1411, and the gyro sensor 142 and the map matching result, and notifies the drive control ECU 148. The drive control ECU 148 specifies a node that switches between HV travel and EV travel based on the travel plan. Upon passing through the node, the drive control ECU 148 drives the vehicle 100 in the travel mode after switching.

次に、サーバ１０の構成について説明する。サーバ１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０と通信部４０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして走行負荷取得プログラム２１を実行可能である。 Next, the configuration of the server 10 will be described. The server 10 includes a control unit 20 including a CPU, RAM, ROM, and the like, a recording medium 30, and a communication unit 40, and the control unit 20 can execute a program stored in the recording medium 30 and the ROM. In the present embodiment, the traveling load acquisition program 21 can be executed as this program.

記録媒体３０には予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含む。リンクデータには、道路の勾配を示す勾配データ、制限速度データ、道路種別データ、幅員データ、レーンデータ等のリンクに対応する区間の道路に関する様々なデータが含まれる。地図情報３０ａは、出発地から目的地までの走行予定経路の探索、走行負荷の取得等に利用される。 Map information 30a is recorded in advance on the recording medium 30. The map information 30a includes node data indicating the positions of nodes set on the road on which the vehicle travels, shape interpolation point data indicating the positions of shape interpolation points for specifying the shape of the road between the nodes, and nodes. Includes link data indicating the connection of roads, data indicating features existing on and around roads, and the like. The link data includes various data related to the road in the section corresponding to the link, such as slope data indicating the slope of the road, speed limit data, road type data, width data, and lane data. The map information 30a is used for searching for a planned travel route from a departure point to a destination, acquiring a travel load, and the like.

通信部４０は、他の装置と通信を行う回路を備えており、制御部２０は、走行負荷取得プログラム２１の処理によって車両１００，２００を含む複数の車両と通信を行うことが可能である。 The communication unit 40 includes a circuit for communicating with other devices, and the control unit 20 can communicate with a plurality of vehicles including the vehicles 100 and 200 by the processing of the traveling load acquisition program 21.

本実施形態において、走行負荷取得プログラム２１は、走行履歴取得部２１ａと、走行負荷取得部２１ｂとを備えている。走行履歴取得部２１ａは、車両ＩＤを含む走行履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は走行履歴取得部２１ａの機能により、車両１００，２００を含む複数の車両から通信部４０を介して走行履歴を示す走行履歴データ３０ｃを取得し記録媒体３０に保存する。 In the present embodiment, the traveling load acquisition program 21 includes a traveling history acquisition unit 21a and a traveling load acquisition unit 21b. The travel history acquisition unit 21a is a program module that allows the control unit 20 to realize a function of acquiring a travel history including a vehicle ID. That is, the control unit 20 acquires the travel history data 30c indicating the travel history from a plurality of vehicles including the vehicles 100 and 200 via the communication unit 40 by the function of the travel history acquisition unit 21a and stores the travel history data 30c in the recording medium 30.

走行負荷取得部２１ｂは、区間の走行履歴に基づいて走行負荷を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は走行履歴データ３０ｃを車両から取得すると、走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行履歴データ３０ｃに基づいて走行履歴が示す区間の走行負荷を取得し、走行負荷を示す走行負荷データ３０ｂを記録媒体３０に蓄積する。 The traveling load acquisition unit 21b is a program module that enables the control unit 20 to acquire a function of acquiring a traveling load based on the traveling history of the section. When the control unit 20 acquires the travel history data 30c from the vehicle, the function of the travel load acquisition unit 21b acquires the travel load of the section indicated by the travel history based on the travel history data 30c, and the travel load data 30b indicating the travel load. Is stored in the recording medium 30.

走行負荷は、車両が区間を走行する際に消費するエネルギーを示していれば良く、種々の手法で算出可能である。例えば、制御部２０は、走行履歴データ３０ｃに含まれる勾配データ、車速データ、加速度データ等の走行負荷を取得するためのパラメータを取得する。また制御部２０は、走行履歴データ３０ｃに含まれる車両の型式を取得し、車両の型式に対応するパラメータであって走行負荷を取得するためのパラメータ（例えば、車両の重量、前面投影面積等）を図示しないデータベースから取得する。例えば、走行負荷が抵抗によって消費されるエネルギーである場合、区間における走行抵抗（勾配抵抗、ころがり抵抗、空気抵抗、加速抵抗等）等に基づいて位置毎の消費エネルギーを取得可能である。なお勾配抵抗は、勾配・車両の重量・重力加速度等に基づいて取得可能である。ころがり抵抗は、車両の重量・ころがり抵抗係数・重力加速度等に基づいて取得可能である。空気抵抗は、空気抵抗係数・前面投影面積・車速等に基づいて取得可能である。加速抵抗は、加速度・車両の重量等に基づいて取得可能である。むろん、走行負荷は他にも種々の手法で表現されて良く、消費電力量、位置毎の位置エネルギーや運動エネルギー等の消費量等で表現されて良い。制御部２０は、走行負荷を算出するために予め特定された式（車両の型式に応じて異なる）に各パラメータを代入することによって各位置を走行するための負荷を特定し、各区間において全長に渡って負荷を積分することで走行負荷を取得する。走行負荷を算出するための式は、速度の関数であってもよい（ｆ（速度）＝走行負荷）。 The traveling load need only indicate the energy consumed when the vehicle travels in the section, and can be calculated by various methods. For example, the control unit 20 acquires parameters for acquiring a traveling load such as gradient data, vehicle speed data, and acceleration data included in the traveling history data 30c. Further, the control unit 20 acquires the model of the vehicle included in the travel history data 30c, and is a parameter corresponding to the model of the vehicle and is a parameter for acquiring the travel load (for example, the weight of the vehicle, the front projected area, etc.). Is obtained from a database (not shown). For example, when the traveling load is the energy consumed by the resistance, the energy consumption for each position can be acquired based on the traveling resistance (gradient resistance, rolling resistance, air resistance, acceleration resistance, etc.) in the section. The gradient resistance can be obtained based on the gradient, the weight of the vehicle, the gravitational acceleration, and the like. The rolling resistance can be obtained based on the weight of the vehicle, the rolling resistance coefficient, the gravitational acceleration, and the like. The air resistance can be obtained based on the air resistance coefficient, the front projected area, the vehicle speed, and the like. Acceleration resistance can be obtained based on acceleration, vehicle weight, and the like. Of course, the traveling load may be expressed by various other methods, such as power consumption, potential energy for each position, and kinetic energy consumption. The control unit 20 specifies the load for traveling at each position by substituting each parameter into a predetermined formula (depending on the model of the vehicle) for calculating the traveling load, and the total length in each section. The running load is obtained by integrating the load over. The formula for calculating the running load may be a function of speed (f (speed) = running load).

このように算出された走行負荷データ３０ｂは、図２Ａに示すように、リンク毎、および、車両の型式毎に記録媒体３０に蓄積される。また本実施形態においては、図２Ｂに示すように、区間毎および車両の型式毎に、当該区間の走行履歴データ３０ｃを送信してきた車両（走行実績のある車両）であって互いに異なる車両の台数と、互いに異なる車両の車両ＩＤとが記録される。本実施形態においては、互いに異なる車両の車両ＩＤは予め決められた閾値を上限として記録される。従って互いに異なる車両の台数として記録される数値は閾値が最大である。 As shown in FIG. 2A, the traveling load data 30b calculated in this way is stored in the recording medium 30 for each link and each model of the vehicle. Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 2B, the number of vehicles (vehicles having a running record) that have transmitted the running history data 30c of the section for each section and for each vehicle type but are different from each other. And the vehicle IDs of vehicles different from each other are recorded. In the present embodiment, the vehicle IDs of vehicles different from each other are recorded up to a predetermined threshold value. Therefore, the numerical value recorded as the number of vehicles different from each other has the maximum threshold value.

次に、走行予定経路を走行するための走行計画の作成について説明する。車両１００の駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行予定経路の各区間の走行負荷に基づいて走行計画を作成する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行負荷が高い区間ではＨＶ走行、走行負荷が低い区間ではＥＶ走行を行うことを基本的な方針として走行計画を作成する。 Next, the creation of a travel plan for traveling on the planned travel route will be described. The drive control ECU 148 of the vehicle 100 creates a travel plan based on the travel load of each section of the planned travel route. The drive control ECU 148 creates a travel plan based on the basic policy of performing HV travel in a section with a high travel load and EV travel in a section with a low travel load.

駆動制御ＥＣＵ１４８は、各区間の走行負荷データ３０ｂをサーバ１０に問い合わせ、サーバ１０から取得する。サーバ１０の制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行計画を作成するための走行予定経路の各区間の走行負荷を、次のように取得して車両１００の駆動制御ＥＣＵ１４８に受け渡す。走行負荷を取得する対象の区間（対象区間）について走行予定車両（車両１００）の走行負荷が記録媒体３０に蓄積されている場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両の対象区間の走行負荷データを取得する。具体的には制御部２０は、走行予定車両の車両ＩＤに対応付けて記録媒体３０に記録されている対象区間の走行負荷データを取得する。走行予定車両の車両ＩＤに対応付けて記録されている対象区間の走行負荷データが複数ある場合、例えばそれらの平均値や中央値等を走行負荷データとして取得してもよい。 The drive control ECU 148 queries the server 10 for the traveling load data 30b of each section, and acquires the traveling load data 30b from the server 10. The control unit 20 of the server 10 acquires the travel load of each section of the planned travel route for creating the travel plan by the function of the travel load acquisition unit 21b as follows and delivers it to the drive control ECU 148 of the vehicle 100. .. When the traveling load of the planned traveling vehicle (vehicle 100) is stored in the recording medium 30 for the target section (target section) for which the traveling load is acquired, the control unit 20 uses the function of the traveling load acquisition unit 21b to drive the planned traveling vehicle. Acquire the traveling load data of the target section of. Specifically, the control unit 20 acquires the traveling load data of the target section recorded on the recording medium 30 in association with the vehicle ID of the vehicle to be traveled. When there are a plurality of traveling load data of the target section recorded in association with the vehicle ID of the planned traveling vehicle, for example, the average value, the median value, etc. of them may be acquired as the traveling load data.

対象区間について走行予定車両の走行負荷が蓄積されていない場合（すなわち走行予定車両が対象区間を走行した実績がない場合）であって、対象区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両以外の車両であって走行予定車両と同じ型式の車両の対象区間の走行履歴に基づく走行負荷データを取得する。具体的には制御部２０は、対象区間において走行予定車両と同じ型式に対応付けて記録されている閾値の個数以上の走行負荷データを選出する。制御部２０は、閾値の個数以上の走行負荷データの例えば平均値や中央値等を算出し、算出した値を走行負荷データとして取得する。 The number of vehicles with different vehicle IDs among the vehicles traveling in the target section when the traveling load of the planned traveling vehicle is not accumulated for the target section (that is, the planned traveling vehicle has not traveled in the target section). When is equal to or greater than the threshold value, the control unit 20 acquires travel load data based on the travel history of the target section of a vehicle other than the vehicle scheduled to travel and of the same type as the vehicle scheduled to travel by the function of the travel load acquisition unit 21b. To do. Specifically, the control unit 20 selects traveling load data equal to or greater than the number of threshold values recorded in association with the same model as the planned traveling vehicle in the target section. The control unit 20 calculates, for example, an average value, a median value, or the like of traveling load data equal to or greater than the number of threshold values, and acquires the calculated values as traveling load data.

対象区間について走行予定車両の走行負荷が蓄積されていない場合（すなわち走行予定車両が対象区間を走行した実績がない場合）であって、対象区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値未満である場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、地図情報３０ａに基づいて対象区間の走行負荷を取得する。例えば制御部２０は、地図情報３０ａから対象区間の勾配データを取得する。また例えば制御部２０は、対象区間やその前後の区間の制限速度データや道路種別データ等に応じて対象区間の想定車速，想定加速度を取得する。制御部２０は、走行予定車両の型式に応じた車両の重量や前面投影面積等を図示しないデータベースから取得する。制御部２０は、対象区間の両端のノードの位置から対象区間の距離を取得する。制御部２０はこれらのパラメータを、走行負荷を取得するために予め決められた式に代入し、対象区間の走行負荷を取得する。 The number of vehicles with different vehicle IDs among the vehicles traveling in the target section when the traveling load of the planned traveling vehicle is not accumulated for the target section (that is, the planned traveling vehicle has not traveled in the target section). When is less than the threshold value, the control unit 20 acquires the traveling load of the target section based on the map information 30a by the function of the traveling load acquisition unit 21b. For example, the control unit 20 acquires the gradient data of the target section from the map information 30a. Further, for example, the control unit 20 acquires the assumed vehicle speed and the assumed acceleration of the target section according to the speed limit data, the road type data, and the like of the target section and the sections before and after the target section. The control unit 20 acquires the weight of the vehicle, the front projected area, and the like according to the model of the vehicle to be traveled from a database (not shown). The control unit 20 acquires the distance of the target section from the positions of the nodes at both ends of the target section. The control unit 20 substitutes these parameters into a predetermined formula for acquiring the traveling load, and acquires the traveling load of the target section.

このように本実施形態においては、走行予定車両が走行したことがない区間について、制御部２０は、サーバ１０の記録媒体３０に蓄積済みの走行負荷データであって、走行予定車両と同じ型式の他の車両が当該区間を走行した際の走行負荷データを参照する。記録媒体３０において当該区間の当該型式に対応付けて蓄積されている走行負荷データが、車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、蓄積されている走行負荷データは走行計画作成のために利用される。しかし、閾値未満である場合、本実施形態において、蓄積されている走行負荷データは走行計画作成のために利用されない。閾値未満である場合、走行負荷は特定の車両の走行履歴に偏った値となりうるためである。本実施形態の場合、少なくとも閾値の個数の互いに異なる車両（型式は同じ）の走行履歴に基づく走行負荷データを採用するため、当該走行負荷データが特定の車両の走行履歴に偏った値となる可能性を低減することができる。さらに、このようにして取得された走行負荷を利用して効果的な走行計画を作成することが可能である。 As described above, in the present embodiment, for the section in which the planned traveling vehicle has never traveled, the control unit 20 is the traveling load data stored in the recording medium 30 of the server 10 and has the same model as the planned traveling vehicle. Refer to the traveling load data when another vehicle travels in the section. When the number of vehicles having different vehicle IDs is equal to or greater than the threshold value in the traveling load data accumulated in the recording medium 30 in association with the model of the section, the accumulated traveling load data is used for creating a traveling plan. It will be used. However, if it is less than the threshold value, the accumulated traveling load data in the present embodiment is not used for creating the traveling plan. This is because if it is less than the threshold value, the traveling load may be a value biased to the traveling history of a specific vehicle. In the case of the present embodiment, since the traveling load data based on the traveling history of at least the number of different threshold vehicles (same model) is adopted, the traveling load data may be a value biased to the traveling history of a specific vehicle. The sex can be reduced. Further, it is possible to create an effective traveling plan by utilizing the traveling load acquired in this way.

（２）走行負荷蓄積処理：
次に、制御部２０が実行する走行負荷蓄積処理を、図３を参照しながら説明する。走行負荷蓄積処理は、車両から送信され、記録媒体３０に保存されている未分析の走行履歴を分析する予め決められたトリガに応じて実行される。走行負荷蓄積処理が開始されると、制御部２０は走行履歴取得部２１ａの機能により、走行履歴を取得する（ステップＳ１００）。すなわち制御部２０は、分析対象の１区間（１リンク）分の走行履歴データ３０ｃを記録媒体３０から取得する。 (2) Travel load accumulation process:
Next, the traveling load accumulation process executed by the control unit 20 will be described with reference to FIG. The traveling load accumulation process is executed in response to a predetermined trigger that analyzes the unanalyzed traveling history transmitted from the vehicle and stored in the recording medium 30. When the travel load accumulation process is started, the control unit 20 acquires the travel history by the function of the travel history acquisition unit 21a (step S100). That is, the control unit 20 acquires the travel history data 30c for one section (one link) to be analyzed from the recording medium 30.

続いて、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行履歴に基づいて走行負荷を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１００で取得した走行履歴データ３０ｃから走行負荷を取得するためのパラメータを取得し、当該パラメータに基づいて対象区間（ステップＳ１００で取得した走行履歴が対象としている区間）の走行負荷を取得する。 Subsequently, the control unit 20 acquires a travel load based on the travel history by the function of the travel load acquisition unit 21b (step S105). That is, the control unit 20 acquires a parameter for acquiring the traveling load from the traveling history data 30c acquired in step S100, and based on the parameter, the target section (the section targeted by the traveling history acquired in step S100). Get the running load.

続いて、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行履歴に含まれる車両ＩＤを取得する（ステップＳ１１０）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１００で取得した走行履歴データ３０ｃに含まれる車両ＩＤを取得する。続いて、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、対象区間の走行実績のある車両ＩＤを取得する（ステップＳ１１５）。すなわち制御部２０は、リンクＩＤ毎および車両の型式毎に記録された「走行実績がある車両ＩＤ」を参照し（図２Ｂを参照）、走行履歴データが示す区間および型式に対応づけて記録された車両ＩＤを取得する。 Subsequently, the control unit 20 acquires the vehicle ID included in the travel history by the function of the travel load acquisition unit 21b (step S110). That is, the control unit 20 acquires the vehicle ID included in the travel history data 30c acquired in step S100. Subsequently, the control unit 20 acquires a vehicle ID having a travel record in the target section by the function of the travel load acquisition unit 21b (step S115). That is, the control unit 20 refers to the "vehicle ID having a running record" recorded for each link ID and for each vehicle type (see FIG. 2B), and is recorded in association with the section and model indicated by the running history data. Acquire the vehicle ID.

続いて、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行実績のある車両ＩＤの数は閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、対象区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値未満であるか否かが判定される。制御部２０は、リンクＩＤ毎および車両の型式毎に記録された「走行実績がある異なる車両ＩＤの数」を参照し（図２Ｂを参照）、走行履歴データが示す区間および型式に対応づけて記録された「走行実績のある車両ＩＤの数」を取得する。 Subsequently, the control unit 20 determines whether or not the number of vehicle IDs having a travel record is less than the threshold value by the function of the travel load acquisition unit 21b (step S120). That is, it is determined whether or not the number of vehicles traveling in the target section having different vehicle IDs is less than the threshold value. The control unit 20 refers to the "number of different vehicle IDs having a driving record" recorded for each link ID and each vehicle model (see FIG. 2B), and associates the section and model indicated by the traveling history data. Acquire the recorded "number of vehicle IDs with a running record".

ステップＳ１２０において走行実績の有る車両ＩＤの数が閾値未満であると判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行履歴に含まれる車両ＩＤの車両は対象区間を走行した実績有りか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち制御部２０は、リンクＩＤ毎および車両の型式毎に記録された「走行実績がある車両ＩＤ」を参照し、これらの中に、走行履歴データが示す車両ＩＤが含まれているか否かを判定する。含まれている場合、ステップＳ１２５において、走行履歴に含まれる車両ＩＤの車両は対象区間を走行した実績有りと判定される。 When it is determined in step S120 that the number of vehicle IDs having a travel record is less than the threshold value, the control unit 20 uses the function of the travel load acquisition unit 21b to allow the vehicle with the vehicle ID included in the travel history to travel in the target section. It is determined whether or not there is a track record (step S125). That is, the control unit 20 refers to the "vehicle ID having a running record" recorded for each link ID and each vehicle model, and determines whether or not the vehicle ID indicated by the running history data is included in these. judge. If it is included, in step S125, it is determined that the vehicle with the vehicle ID included in the travel history has a track record of traveling in the target section.

ステップＳ１２５において走行履歴に含まれる車両ＩＤの車両は対象区間を走行した実績が有ると判定されなかった場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、対象区間の走行実績がある車両ＩＤの数をカウントアップし（ステップＳ１３０）、走行履歴に含まれる車両ＩＤを、対象区間の走行実績のある車両ＩＤに追加登録する（ステップＳ１３５）。すなわち制御部２０は、走行履歴データが示す区間および型式に対応づけて記録された「走行実績のある車両ＩＤの数」を１増加させ、同じく走行履歴データが示す区間および型式に対応づけて記録された「走行実績のある車両ＩＤ」に走行履歴データが示す車両ＩＤを追加登録する（図２Ｂを参照）。 If it is not determined in step S125 that the vehicle with the vehicle ID included in the travel history has a record of traveling in the target section, the control unit 20 uses the function of the travel load acquisition unit 21b to obtain the vehicle ID of the target section. (Step S130), the vehicle ID included in the travel history is additionally registered to the vehicle ID having a travel record in the target section (step S135). That is, the control unit 20 increases the "number of vehicle IDs with a running record" recorded in association with the section and model indicated by the traveling history data by 1, and records the section and model corresponding to the traveling history data. The vehicle ID indicated by the travel history data is additionally registered in the "vehicle ID with a travel record" (see FIG. 2B).

ステップＳ１３５を終了後、または、ステップＳ１２０において走行実績のある車両ＩＤの数が閾値未満であると判定されなかった場合、または、ステップＳ１２５において車両が対象区間を走行した実績有りと判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行負荷を記録媒体３０に記録する（ステップＳ１４０）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１０５で取得した走行負荷データを、走行履歴データが対象とする区間を示すリンクＩＤおよび走行履歴データが示す車両の型式に対応付けて、記録する（図２Ａを参照）。また本実施形態においては、この際に、制御部２０は、走行負荷データに対応付けて、当該走行負荷データを算出する際に用いた走行履歴データの送信元の車両の車両ＩＤも記録する。 After completing step S135, or when it is not determined in step S120 that the number of vehicle IDs that have traveled is less than the threshold value, or when it is determined in step S125 that the vehicle has traveled in the target section. , The control unit 20 records the traveling load on the recording medium 30 by the function of the traveling load acquisition unit 21b (step S140). That is, the control unit 20 records the travel load data acquired in step S105 in association with the link ID indicating the section targeted by the travel history data and the model of the vehicle indicated by the travel history data (see FIG. 2A). .. Further, in the present embodiment, at this time, the control unit 20 also records the vehicle ID of the vehicle from which the travel history data is transmitted, which is used when calculating the travel load data, in association with the travel load data.

（３）走行負荷出力処理：
図４は、走行負荷出力処理のフローチャートである。本実施形態において、走行負荷出力処理は、車両から走行予定経路を構成する各区間の走行負荷の取得要求を受信した場合に制御部２０によって実行される。なお本実施形態においては、車両において走行予定経路を取得した後、車両からサーバ１０に対して走行負荷の取得要求が送信される。走行予定経路を構成する各区間の走行負荷の取得を要求する車両を走行予定車両と呼ぶ。 (3) Travel load output processing:
FIG. 4 is a flowchart of the traveling load output process. In the present embodiment, the traveling load output processing is executed by the control unit 20 when a request for acquiring the traveling load of each section constituting the planned traveling route is received from the vehicle. In the present embodiment, after the vehicle acquires the planned travel route, the vehicle transmits a travel load acquisition request to the server 10. A vehicle that requests the acquisition of the traveling load of each section constituting the planned traveling route is called a planned traveling vehicle.

走行負荷出力処理が開始されると、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定経路と、走行予定車両の車両ＩＤおよび型式を取得する（ステップＳ２００）。すなわち、走行予定車両から送信される走行負荷の取得要求には、走行予定経路、自車の車両ＩＤおよび型式が含まれる。制御部２０は、当該取得要求に含まれるこれらの情報を取得する。 When the traveling load output processing is started, the control unit 20 acquires the planned traveling route, the vehicle ID and the model of the planned traveling vehicle by the function of the traveling load acquisition unit 21b (step S200). That is, the travel load acquisition request transmitted from the planned travel vehicle includes the planned travel route, the vehicle ID of the own vehicle, and the model. The control unit 20 acquires these information included in the acquisition request.

続いて制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定経路の全ての区間について終了したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。本実施形態においては、走行予定経路の全ての区間のうち未処理の区間を１つずつ対象にしてステップＳ２１５〜Ｓ２３５が実施される。ステップＳ２１０では、走行予定経路の全区間のうち未処理の区間がもうない（全区間処理終了）か未処理の区間がまだあるかが判定される。 Subsequently, the control unit 20 determines whether or not all the sections of the planned travel route have been completed by the function of the travel load acquisition unit 21b (step S210). In the present embodiment, steps S215 to S235 are carried out for each unprocessed section of all the sections of the planned travel route. In step S210, it is determined whether there are no unprocessed sections among all the sections of the planned travel route (all section processing is completed) or there are still unprocessed sections.

ステップＳ２１０において、全ての区間について終了したと判定されなかった場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両は対象区間を走行した実績が有るか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち制御部２０は、対象区間を示すリンクＩＤおよび走行予定車両の型式に対応付けて記録された走行負荷データ（図２Ａを参照）の中に、走行予定車両の車両ＩＤと一致する車両ＩＤに対応付けて記録された走行負荷データが有るか否かを判定する。 If it is not determined in step S210 that all the sections have been completed, the control unit 20 determines whether or not the vehicle scheduled to travel has a track record of traveling in the target section by the function of the traveling load acquisition unit 21b (step). S215). That is, the control unit 20 sets the vehicle ID that matches the vehicle ID of the planned traveling vehicle in the link ID indicating the target section and the traveling load data (see FIG. 2A) recorded in association with the model of the planned traveling vehicle. It is determined whether or not there is traveling load data recorded in association with the vehicle.

ステップＳ２１５において走行予定車両は対象区間を走行した実績が有ると判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両の走行負荷を取得する（ステップＳ２２０）。すなわち制御部２０は、対象区間を示すリンクＩＤおよび走行予定車両の型式に対応付けて記録された走行負荷データ（図２Ａを参照）のうち、走行予定車両の車両ＩＤに対応する走行負荷データを取得する。走行予定車両の車両ＩＤに対応する走行負荷データが複数ある場合、制御部２０は例えばその平均値を取得する。 When it is determined in step S215 that the planned traveling vehicle has a track record of traveling in the target section, the control unit 20 acquires the traveling load of the planned traveling vehicle by the function of the traveling load acquisition unit 21b (step S220). That is, the control unit 20 selects the traveling load data corresponding to the vehicle ID of the planned traveling vehicle among the link ID indicating the target section and the traveling load data (see FIG. 2A) recorded in association with the model of the planned traveling vehicle. get. When there are a plurality of traveling load data corresponding to the vehicle IDs of the vehicles scheduled to be traveled, the control unit 20 acquires, for example, the average value thereof.

ステップＳ２１５において走行予定車両は対象区間を走行したことがあると判定されなかった場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、対象区間の走行負荷（型式毎）は有効であるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。すなわち、対象区間を示すリンクＩＤおよび走行予定車両の型式に対応付けて記録された「走行実績がある異なる車両ＩＤの数」（図２Ｂを参照）が閾値に達しているか否かが判定される。「走行実績がある異なる車両ＩＤの数」が閾値未満の場合、ステップＳ２２５において有効であると判定されない。「走行実績がある異なる車両ＩＤの数」が閾値に達している場合、ステップＳ２２５において有効であると判定される。 If it is not determined in step S215 that the vehicle scheduled to travel has traveled in the target section, the control unit 20 uses the function of the travel load acquisition unit 21b to determine whether the travel load (for each model) in the target section is valid. (Step S225). That is, it is determined whether or not the "number of different vehicle IDs having a running record" (see FIG. 2B) recorded in association with the link ID indicating the target section and the model of the vehicle to be traveled has reached the threshold value. .. If the "number of different vehicle IDs with a running record" is less than the threshold value, it is not determined to be valid in step S225. When the "number of different vehicle IDs having a running record" reaches the threshold value, it is determined to be valid in step S225.

ステップＳ２２５において対象区間の走行負荷（型式毎）は有効であると判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両と同じ型式に対応する走行負荷を取得する（ステップＳ２３０）。すなわち制御部２０は、対象区間を示すリンクＩＤおよび走行予定車両の型式に対応付けて記録された複数（少なくとも閾値の個数以上ある）の走行負荷データ（図２Ａを参照）を取得する。そして制御部２０は、複数の走行負荷データの例えば平均値を取得する。 When it is determined in step S225 that the traveling load (for each model) of the target section is valid, the control unit 20 acquires the traveling load corresponding to the same model as the planned traveling vehicle by the function of the traveling load acquisition unit 21b (for each model). Step S230). That is, the control unit 20 acquires a plurality of (at least the number of threshold values or more) traveling load data (see FIG. 2A) recorded in association with the link ID indicating the target section and the model of the vehicle to be traveled. Then, the control unit 20 acquires, for example, an average value of a plurality of traveling load data.

ステップＳ２２５において対象区間の走行負荷（型式毎）は有効であると判定されなかった場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、地図情報に基づく走行負荷を取得する（ステップＳ２３５）。すなわち制御部２０は、対象区間の走行負荷を取得するためのパラメータを地図情報３０ａから取得する。また制御部２０は、対象区間の走行負荷を取得するためのパラメータをステップＳ２０５で取得した走行予定車両の型式を基に図示しないデータベースから取得する。そして制御部２０は、取得した各パラメータを用いて対象区間の走行負荷を算出する。 If it is not determined in step S225 that the traveling load (for each model) of the target section is valid, the control unit 20 acquires the traveling load based on the map information by the function of the traveling load acquisition unit 21b (step S235). That is, the control unit 20 acquires the parameters for acquiring the traveling load of the target section from the map information 30a. Further, the control unit 20 acquires a parameter for acquiring the traveling load of the target section from a database (not shown) based on the model of the planned traveling vehicle acquired in step S205. Then, the control unit 20 calculates the traveling load of the target section using each of the acquired parameters.

ステップＳ２２０またはステップＳ２３０またはステップＳ２３５を実行後、制御部２０はステップＳ２１０の処理を実行する。ステップＳ２１０において全区間について終了と判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、各区間の走行負荷を走行予定車両に送信する（ステップＳ２４０）。すなわち制御部２０は、通信部４０を介して走行予定車両に走行予定経路を構成する各区間の走行負荷データを送信して、走行負荷出力処理を終了する。
サーバ１０から送信された走行予定経路の各区間の走行負荷を、通信部１４３を介して取得すると、ナビゲーションシステム１１０は、各区間の走行負荷を駆動制御ＥＣＵ１４８に受け渡す。駆動制御ＥＣＵ１４８は、各区間の走行負荷の多寡、残電力量、燃料の残量等に基づいて、走行予定経路についてＨＶ走行区間とＥＶ走行区間を定めた走行計画を作成する。 After executing step S220, step S230, or step S235, the control unit 20 executes the process of step S210. When it is determined in step S210 that all sections have been completed, the control unit 20 transmits the traveling load of each section to the planned traveling vehicle by the function of the traveling load acquisition unit 21b (step S240). That is, the control unit 20 transmits the travel load data of each section constituting the travel schedule route to the travel schedule vehicle via the communication unit 40, and ends the travel load output process.
When the traveling load of each section of the planned traveling route transmitted from the server 10 is acquired via the communication unit 143, the navigation system 110 passes the traveling load of each section to the drive control ECU 148. The drive control ECU 148 creates a travel plan in which the HV travel section and the EV travel section are defined for the planned travel route based on the amount of travel load, the amount of remaining power, the remaining amount of fuel, and the like in each section.

なお、走行計画には渋滞情報が加味されてももちろんよい。ナビゲーションシステム１１０は、通信部１４３を介して渋滞情報管理システム（図示せず）と通信を行い、任意のリンクが示す道路区間の渋滞度を取得してもよい。渋滞度は、渋滞の程度を評価するための指標であれば良く、渋滞の程度を段階的に示す情報である。例えば、渋滞度は渋滞が発生している「渋滞」と渋滞が発生していない「空き」を想定してよい。そして駆動制御ＥＣＵ１４８は、渋滞度が「渋滞」の区間を走行負荷が低い区間とみなし、走行計画を作成するようにしてもよい。 Of course, traffic congestion information may be added to the travel plan. The navigation system 110 may communicate with a traffic jam information management system (not shown) via the communication unit 143 to acquire the degree of traffic jam in the road section indicated by an arbitrary link. The degree of congestion may be an index for evaluating the degree of congestion, and is information that indicates the degree of congestion step by step. For example, the degree of congestion may be assumed to be "congestion" in which congestion occurs and "vacancy" in which no congestion occurs. Then, the drive control ECU 148 may consider the section where the degree of congestion is "congestion" as the section where the traveling load is low and create a traveling plan.

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、走行負荷取得システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、サーバとクライアント）によって実現される装置であっても良い。 (4) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and when the number of vehicles having different vehicle IDs among the vehicles traveling in the section is equal to or more than the threshold value, as long as the traveling load based on the traveling history of the section is acquired. , Other various embodiments can be adopted. For example, the mileage acquisition system may be a device mounted on a vehicle or the like, a device realized by a portable terminal, or a device realized by a plurality of devices (for example, a server and a client). It may be a device to be used.

走行負荷取得システムを構成する走行履歴取得部２１ａ、走行負荷取得部２１ｂの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、走行予定経路はサーバ側で探索されてもよい。走行負荷取得部２１ｂの機能の一部が車両側で実現され他の部分がサーバ側で実現されてもよい。具体的には例えば、自車が走行した実績のある区間の走行負荷は車両側で蓄積され、車両側で蓄積された走行負荷を用いて走行計画を作成する構成であってもよい。また例えば、対象区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上であるか否かの判定は車両側で実施されてもよい。なお、走行計画はサーバ側で作成され車両側に送信されてもよい。また、走行計画はナビゲーションシステムで作成され駆動制御ＥＣＵに受け渡す構成であってもよい。上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。 At least a part of the travel history acquisition unit 21a and the travel load acquisition unit 21b constituting the travel load acquisition system may be divided into a plurality of devices and exist. For example, the planned travel route may be searched on the server side. A part of the function of the traveling load acquisition unit 21b may be realized on the vehicle side and the other part may be realized on the server side. Specifically, for example, the traveling load of the section in which the own vehicle has traveled may be accumulated on the vehicle side, and the traveling plan may be created using the traveling load accumulated on the vehicle side. Further, for example, it may be determined on the vehicle side whether or not the number of vehicles having different vehicle IDs among the vehicles traveling in the target section is equal to or greater than the threshold value. The travel plan may be created on the server side and transmitted to the vehicle side. Further, the travel plan may be created by the navigation system and passed to the drive control ECU. Some configurations of the above embodiments may be omitted, and the order of processing may be varied or omitted.

走行履歴取得部は、車両ＩＤを含む走行履歴を取得することができればよい。すなわち、対象区間を実際に走行した際の走行車両の走行負荷を取得するためのパラメータであって、対象区間を走行した際に走行車両において取得されたパラメータを取得することができればよい。 The travel history acquisition unit may be able to acquire the travel history including the vehicle ID. That is, it is sufficient that it is a parameter for acquiring the traveling load of the traveling vehicle when actually traveling in the target section, and it is sufficient to be able to acquire the parameter acquired in the traveling vehicle when traveling in the target section.

走行負荷取得部は、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得することができればよい。すなわち、特定の車両の走行履歴に偏った走行負荷が取得されることを抑制することができればよい。このような構成としては、上述の実施形態における構成以外にも種々の構成を採用可能である。例えば、リンクＩＤ毎および型式毎の走行履歴の総蓄積数が増加するのに応じて閾値も増加するように構成されてもよい（例えば総蓄積数の８０％に相当する値を閾値とするように構成されてもよい）。また、既に対象区間について走行実績が有り走行負荷を蓄積済みの車両については、新たに当該対象区間の走行履歴が送信されても当該走行履歴に基づく走行負荷を蓄積しない構成であってもよい。走行負荷データは、さらに、曜日（平日／土日祝日）や時間帯毎に蓄積されてもよい。 When the number of vehicles having different vehicle IDs among the vehicles traveling in the section is equal to or more than the threshold value, the traveling load acquisition unit may acquire the traveling load based on the traveling history of the section. That is, it suffices if it is possible to suppress the acquisition of a traveling load biased to the traveling history of a specific vehicle. As such a configuration, various configurations other than the configuration in the above-described embodiment can be adopted. For example, the threshold value may be configured to increase as the total number of accumulated running histories for each link ID and each model increases (for example, a value corresponding to 80% of the total accumulated number is set as the threshold value). May be configured in). Further, for a vehicle that has already traveled in the target section and has accumulated a traveling load, the traveling load based on the traveling history may not be accumulated even if the traveling history of the target section is newly transmitted. The driving load data may be further accumulated for each day of the week (weekdays / weekends and holidays) and time zones.

さらに、本発明のように、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Further, as in the present invention, when the number of vehicles having different vehicle IDs among the vehicles traveling in the section is equal to or more than the threshold value, the method of acquiring the traveling load based on the traveling history of the section can be applied as a program or a method. Is. In addition, the above systems, programs, and methods may be realized as a single device or may be realized by using parts shared with each part provided in the vehicle, including various aspects. It is a program. In addition, some of them are software and some of them are hardware, which can be changed as appropriate. Further, the invention is also established as a recording medium for a program that controls a system. Of course, the recording medium of the program may be a magnetic recording medium or a semiconductor memory, and any recording medium to be developed in the future can be considered in exactly the same way.

１０…サーバ、２０…制御部、２１…走行負荷取得プログラム、２１ａ…走行履歴取得部、２１ｂ…走行負荷取得部、２１ｃ…走行負荷取得部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行負荷データ、３０ｃ…走行履歴データ、４０…通信部、１００…車両、１１０…ナビゲーションシステム、１４０…ＧＮＳＳ受信部、１４１…車速センサ、１４２…ジャイロセンサ、１４３…通信部、１４４…内燃機関、１４５…モータ、１４６…バッテリ、１４７…燃料タンク、１４８…駆動制御ＥＣＵ、１４９…ユーザＩ／Ｆ部、２００…車両 10 ... server, 20 ... control unit, 21 ... travel load acquisition program, 21a ... travel history acquisition unit, 21b ... travel load acquisition unit, 21c ... travel load acquisition unit, 30 ... recording medium, 30a ... map information, 30b ... travel Load data, 30c ... Travel history data, 40 ... Communication unit, 100 ... Vehicle, 110 ... Navigation system, 140 ... GNSS receiver, 141 ... Vehicle speed sensor, 142 ... Gyro sensor, 143 ... Communication unit, 144 ... Internal combustion engine, 145 ... Motor, 146 ... Battery, 147 ... Fuel tank, 148 ... Drive control ECU, 149 ... User I / F section, 200 ... Vehicle

Claims

It is a traveling load acquisition system that acquires the traveling load for each section that constitutes the planned traveling route.
A driving history acquisition unit that acquires a driving history including a vehicle ID,
When the number of vehicles having different vehicle IDs among the vehicles traveling in the section is equal to or more than the threshold value, the traveling load acquisition unit for acquiring the traveling load based on the traveling history of the section
Driving load acquisition system equipped with.

The travel history includes the model of the vehicle.
The number of vehicles to be compared with the threshold value is the number of vehicles that have traveled in the section and have the same model as the vehicle that is scheduled to travel on the planned travel route but have a different vehicle ID. Yes,
The traveling history of the section is the traveling history of the section of the vehicle of the same type.
The traveling load acquisition system according to claim 1.

This is a travel load acquisition program that acquires the travel load for each section that constitutes the planned travel route.
Computer,
Driving history acquisition unit that acquires driving history including vehicle ID,
When the number of vehicles having different vehicle IDs among the vehicles traveling in the section is equal to or more than the threshold value, the traveling load acquisition unit for acquiring the traveling load based on the traveling history of the section.
Driving load acquisition program to function as.