JP2020132301A - crane - Google Patents

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拓也 兵埜
Takuya Hyono
拓也 兵埜
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Abstract

To make it possible to automatically measure the length of a boom without requiring time and labor of an operator and without providing electric components for each attachment.SOLUTION: In a crane 10, a camera 45 is supported in a state where a main body part exists in an imaging range or in a state where a tip part of a boom 21 exists in the imaging range. An image processing part 56 extracts a predetermined target image g11 from a captured image g1 obtained by the camera 45 and specifies the size of the target image g11. A length measurement part 611 specifies measurement boom length corresponding to the length of the boom 21 according to the size of the target image g11.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ブームの長さを特定する機能を備えるクレーンに関する。 The present invention relates to a crane having a function of specifying a boom length.

クレーンのブームの長さは、現場での作業内容に応じて変更される。さらに、ジブが前記ブームの先端部に連結される場合、前記ジブの長さも、前記作業内容に応じて変更される。また、前記ブームの長さとともに、カウンターウェイトの数が変更される場合もある。前記ブームの長さ、または、前記ジブの長さなどの前記クレーンの構成が変更されることにより、前記クレーンが吊り上げることが可能な最大荷重が変わる。 The length of the boom of the crane is changed according to the work contents in the field. Further, when the jib is connected to the tip of the boom, the length of the jib is also changed according to the work content. In addition, the number of counterweights may be changed along with the length of the boom. By changing the configuration of the crane such as the length of the boom or the length of the jib, the maximum load that the crane can lift changes.

例えば、クレーンがアタッチメント式のブームを備える場合、連結される複数のブームアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ブームの長さが変更される。 For example, when the crane is provided with an attachment type boom, the length of the boom is changed by changing the type or number of a plurality of boom attachments to be connected.

同様に、連結されるジブアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ジブの長さが変更される。また、クレーンが伸縮式のブームを備える場合、ブームの長さは、ブームの伸縮機構により変更される。 Similarly, the length of the jib is changed by changing the type or number of jib attachments to be connected. Further, when the crane is provided with a telescopic boom, the length of the boom is changed by the telescopic mechanism of the boom.

前記クレーンの機種ごとに、前記ブームから前記クレーンの本体部に加わるモーメントは、前記ブームの長さおよび前記吊荷の重量から一意に定まる。同様に、前記カウンターウェイトから前記クレーンの本体部に加わるモーメントも、前記カウンターウェイトの数から一意に定まる。 For each model of the crane, the moment applied from the boom to the main body of the crane is uniquely determined from the length of the boom and the weight of the suspended load. Similarly, the moment applied from the counterweight to the main body of the crane is uniquely determined from the number of counterweights.

また、クレーンは、過負荷防止装置を備える。前記過負荷防止装置は、前記ブームの長さ、前記ジブの長さおよび前記カウンターウェイトの数の情報を含むクレーン構成情報、および、吊荷の重量に基づいて、前記ブームの動作を制限する。 In addition, the crane is equipped with an overload prevention device. The overload protection device limits the operation of the boom based on crane configuration information, including information on the length of the boom, the length of the jib and the number of counterweights, and the weight of the suspended load.

一般に、前記クレーン構成情報は、操作パネルなどの入力装置に対する人による情報入力に従って設定される。 Generally, the crane configuration information is set according to information input by a person to an input device such as an operation panel.

また、複数の前記ジブアタッチメントが連結されるときに、前記ジブアタッチメント各々が備えるケーブルのコネクターが接続されることが知られている（例えば、特許文献１参照）。この場合、前記過負荷防止装置は、前記ケーブルを通じて入力されるデジタル信号によって前記ジブアタッチメントの数を検出する。 Further, it is known that when a plurality of the jib attachments are connected, the connector of the cable included in each of the jib attachments is connected (see, for example, Patent Document 1). In this case, the overload protection device detects the number of the jib attachments by a digital signal input through the cable.

なお、前記過負荷防止装置が、アタッチメントの全ての種類および最大の連結数に対応可能なように、多くのデジタル入力ポートを備えることは、前記デジタル入力ポートの利用率の悪化に繋がり、効率的でない。 It should be noted that providing a large number of digital input ports so that the overload prevention device can handle all types of attachments and the maximum number of connections leads to deterioration of the utilization rate of the digital input ports and is efficient. Not.

特開平９−３０１６８４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-301684

ところで、複数のアタッチメントの連結部各々について、アタッチメントの数を検出するためのケーブルを接続する作業を行うことは、作業者にとって手間である。 By the way, it is troublesome for the operator to connect a cable for detecting the number of attachments to each of the connecting portions of the plurality of attachments.

さらに、コネクターなどの電気部品が前記アタッチメント各々に予め設けられることは、前記アタッチメントの取り扱いの制約となり好ましくない。 Further, it is not preferable that an electric component such as a connector is provided in each of the attachments in advance, which limits the handling of the attachments.

また、前記アタッチメントが使用されるごとに前記ケーブルなどの電気部品を前記アタッチメントに取り付けることも、作業者にとって手間である。 It is also troublesome for the operator to attach an electric component such as a cable to the attachment every time the attachment is used.

本発明の目的は、作業者の手間を要することなく、また、ブームを構成するアタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測することができるクレーンを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a crane capable of automatically measuring the length of a boom without requiring the labor of an operator and without providing electrical parts to each of the attachments constituting the boom. is there.

本発明の一の局面に係るクレーンは、本体部と、ブームと、カメラと、画像処理部と、長さ計測部と、を備える。前記ブームは、根元部が前記本体部に連結されている。前記カメラは、前記ブームの先端寄りの部分によって前記本体部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第１支持状態、または、前記本体部もしくは前記本体部に取り付けられた前記ブーム以外の部材によって前記ブームの先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第２支持状態で支持されている。前記画像処理部は、前記カメラにより得られる撮影画像から予め定められた目標画像を抽出し、前記目標画像の大きさを特定する。前記長さ計測部は、前記目標画像の大きさに応じて前記ブームの長さに対応する計測ブーム長を特定する。 The crane according to one aspect of the present invention includes a main body, a boom, a camera, an image processing unit, and a length measuring unit. The base of the boom is connected to the main body. The camera is in a first supported state in which the main body is supported by a portion near the tip of the boom while the main body is within the photographing range, or a member other than the main body or the boom attached to the main body. It is supported in a second support state in which the tip end portion of the boom is supported in a state of being within the photographing range. The image processing unit extracts a predetermined target image from the captured image obtained by the camera and specifies the size of the target image. The length measuring unit specifies a measurement boom length corresponding to the boom length according to the size of the target image.

本発明によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブームを構成するアタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測することができるクレーンを提供することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to provide a crane capable of automatically measuring the length of a boom without requiring the labor of an operator and without providing electrical parts to each of the attachments constituting the boom. It will be possible.

図１は、第１実施形態に係るクレーンの構成図である。FIG. 1 is a block diagram of a crane according to the first embodiment. 図２は、第１実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of control-related equipment in the crane according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態に係るクレーンにおけるメインコントローラーおよびＥＣＵそれぞれの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configurations of the main controller and the ECU in the crane according to the first embodiment. 図４は、第１実施形態に係るクレーンにおけるブームカメラの撮影画像の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of an image taken by a boom camera in the crane according to the first embodiment. 図５は、第２実施形態に係るクレーンの構成図である。FIG. 5 is a block diagram of the crane according to the second embodiment. 図６は、第２実施形態に係るクレーンにおけるマストカメラの撮影画像の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of an image taken by a mast camera in the crane according to the second embodiment. 図７は、第３実施形態に係るクレーンの構成図である。FIG. 7 is a block diagram of the crane according to the third embodiment. 図８は、第３実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器のブロック図である。FIG. 8 is a block diagram of control-related equipment in the crane according to the third embodiment. 図９は、第４実施形態に係るクレーンの構成図である。FIG. 9 is a block diagram of the crane according to the fourth embodiment.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The following embodiments are examples that embody the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention.

［第１実施形態：クレーン１０の概略構成］
第１実施形態に係るクレーン１０は、吊り荷を吊り上げつつ移動させる作業機械である。以下、クレーン１０がジブクレーンである場合の例について説明する。 [First Embodiment: Schematic configuration of the crane 10]
The crane 10 according to the first embodiment is a work machine that moves a suspended load while lifting it. Hereinafter, an example in which the crane 10 is a jib crane will be described.

図１に示されるように、クレーン１０は、下本体部１１、上本体部１２、キャブ１３、マスト１５、ウインチ１６、カウンターウェイト１７、ブーム２１、主シーブ２２、起伏ロープ３１、カウンターウェイト１７、主フック３０、主シーブ２２、起伏ロープ３１および主吊りロープ３２などを備える。ウインチ１６は、第１ウインチ１６１および第２ウインチ１６２を含む。 As shown in FIG. 1, the crane 10 includes a lower main body portion 11, an upper main body portion 12, a cab 13, a mast 15, a winch 16, a counterweight 17, a boom 21, a main sheave 22, an undulating rope 31, and a counterweight 17. It includes a main hook 30, a main sheave 22, an undulating rope 31, a main suspension rope 32, and the like. The winch 16 includes a first winch 161 and a second winch 162.

上本体部１２は、キャブ１３、マスト１５およびウインチ１６と一体に構成されている。マスト１５は、上本体部１２から起立する状態で上本体部１２に取り付けられている。さらに、上本体部１２は、ウインチ１６、カウンターウェイト１７およびブーム２１を支持している。 The upper body portion 12 is integrally formed with the cab 13, the mast 15, and the winch 16. The mast 15 is attached to the upper main body 12 in a state of standing up from the upper main body 12. Further, the upper body portion 12 supports the winch 16, the counterweight 17, and the boom 21.

下本体部１１は、上本体部１２を旋回可能に支持する台座部分である。上本体部１２は、下本体部１１に設けられた不図示の駆動源によって旋回駆動される旋回体である。 The lower main body 11 is a pedestal portion that rotatably supports the upper main body 12. The upper main body portion 12 is a swivel body that is swiveled and driven by a drive source (not shown) provided in the lower main body portion 11.

上本体部１２が旋回する場合、キャブ１３、マスト１５、ウインチ１６、キャブ１３、マスト１５およびウインチ１６も、上本体部１２とともに旋回する。 When the upper main body 12 turns, the cab 13, mast 15, winch 16, cab 13, mast 15 and winch 16 also turn together with the upper main body 12.

下本体部１１には、一対の前照灯１１１が設けられている。一対の前照灯１１１は、下本体部１１における水平方向に間隔を空けた２箇所に設けられている。 The lower main body 11 is provided with a pair of headlights 111. The pair of headlights 111 are provided at two locations in the lower main body 11 at intervals in the horizontal direction.

図１に示されるクレーン１０は移動式クレーンである。そのため、クレーン１０は、走行装置１４をさらに備える。走行装置１４は、上本体部１２を支持し、走行可能である。図１は、走行装置１４がクローラー式の装置である例を示す。 The crane 10 shown in FIG. 1 is a mobile crane. Therefore, the crane 10 further includes a traveling device 14. The traveling device 14 supports the upper main body portion 12 and is capable of traveling. FIG. 1 shows an example in which the traveling device 14 is a crawler type device.

なお、クレーン１０において、下本体部１１、上本体部１２および走行装置１４は、ブーム２１の根元部に対して直接または間接的に連結された本体部の一例である。 In the crane 10, the lower main body 11, the upper main body 12, and the traveling device 14 are examples of the main body directly or indirectly connected to the root of the boom 21.

キャブ１３は、操縦室である。ブーム２１は、その根元部が上本体部１２に連結されている。ブーム２１は、上本体部１２と連結された前記根元部を中心にして昇降可能である。 The cab 13 is a cockpit. The root portion of the boom 21 is connected to the upper main body portion 12. The boom 21 can be raised and lowered around the root portion connected to the upper main body portion 12.

第１ウインチ１６１およびマスト１５は、起伏ロープ３１を介してブーム２１を支える。また、第２ウインチ１６２は、ブーム２１の先端部の主シーブ２２に掛けられた主吊りロープ３２を介して主フック３０を支える。 The first winch 161 and the mast 15 support the boom 21 via the undulating rope 31. Further, the second winch 162 supports the main hook 30 via a main hanging rope 32 hung on the main sheave 22 at the tip of the boom 21.

第１ウインチ１６１は、起伏ロープ３１の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ブーム２１の角度を変更する。ブーム２１の角度は、ブーム２１の仰角である。第２ウインチ１６２は、主吊りロープ３２の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、主フック３０を昇降させる。 The first winch 161 changes the angle of the boom 21 by winding or unwinding the undulating rope 31. The angle of the boom 21 is the elevation angle of the boom 21. The second winch 162 raises and lowers the main hook 30 by winding or feeding out the main suspension rope 32.

前記吊り荷は、主フック３０に吊される。カウンターウェイト１７は、ブーム２１、主フック３０および前記吊り荷の荷重とのバランスをとる。 The suspended load is suspended by the main hook 30. The counterweight 17 balances the load of the boom 21, the main hook 30, and the suspended load.

図２に示されるように、クレーン１０は、エンジン４１、油圧ポンプ４２および油圧制御弁４３などの駆動系の機器を備える。さらに、クレーン１０は、メインコントローラー６１、補助記憶装置６２、過負荷防止装置６３およびＥＣＵ（Engine Control Unit）６４などの制御系の機器を備える。 As shown in FIG. 2, the crane 10 includes drive system equipment such as an engine 41, a hydraulic pump 42, and a hydraulic control valve 43. Further, the crane 10 includes control system devices such as a main controller 61, an auxiliary storage device 62, an overload prevention device 63, and an ECU (Engine Control Unit) 64.

さらに、クレーン１０は、キャブ１３内に設けられた操作装置５１および表示装置５２などのヒューマンインターフェースのための装置と、クレーン１０の状態を検出する検出装置４４とを備える。 Further, the crane 10 includes a device for human interface such as an operation device 51 and a display device 52 provided in the cab 13, and a detection device 44 for detecting the state of the crane 10.

操作装置５１は、操縦者の操作を受け付ける装置である。表示装置５２は情報を表示する装置である。操作装置５１は、操作レバー５１１、操作ボタン５１２および入力装置５１３などを含む。 The operation device 51 is a device that accepts the operation of the operator. The display device 52 is a device that displays information. The operation device 51 includes an operation lever 511, an operation button 512, an input device 513, and the like.

入力装置５１３は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置５１３は、表示装置５２と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、入力装置５１３が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。 The input device 513 accepts information input by the operator. For example, the input device 513 is a touch panel integrated with the display device 52. Further, the input device 513 may be a device that accepts information input by the voice operation of the operator.

検出装置４４は、前記吊荷の重さを検出する主荷重センサー４４１およびブーム２１の角度を検出するブーム角度センサー４４２などを含む。各種の検出装置４４の検出結果は、メインコントローラー６１およびＥＣＵ６４へ入力される。なお、ブーム角度センサー４４２は、ブーム角度検出装置の一例である。 The detection device 44 includes a main load sensor 441 that detects the weight of the suspended load, a boom angle sensor 442 that detects the angle of the boom 21, and the like. The detection results of the various detection devices 44 are input to the main controller 61 and the ECU 64. The boom angle sensor 442 is an example of a boom angle detecting device.

メインコントローラー６１、過負荷防止装置６３、ＥＣＵ６４および表示装置５２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内ＬＡＮ（Local Area Network）を通じて相互に通信可能である。本実施形態において、前記車内ＬＡＮの通信媒体は、ＣＡＮ−ＢＵＳなどのバス９である。 The main controller 61, the overload prevention device 63, the ECU 64, and the display device 52 can communicate with each other through an in-vehicle LAN (Local Area Network) such as CAN (Controller Area Network). In the present embodiment, the communication medium of the in-vehicle LAN is a bus 9 such as CAN-BUS.

エンジン４１は、油圧ポンプ４２を駆動するディーゼルエンジンである。油圧制御弁４３が、ＥＣＵ６４またはメインコントローラー６１からの制御信号に従って不図示の油圧モーターなどの目的の駆動部へ圧縮油を供給する。前記駆動部は、ウインチ１６または上本体部１２などの駆動対象を駆動する。 The engine 41 is a diesel engine that drives the hydraulic pump 42. The hydraulic control valve 43 supplies compressed oil to a target drive unit such as a hydraulic motor (not shown) according to a control signal from the ECU 64 or the main controller 61. The drive unit drives a drive target such as the winch 16 or the upper main body unit 12.

メインコントローラー６１は、操作装置５１に対する操作または各種のセンサー８１の検出結果に応じて、油圧制御弁４３を制御する。さらに、メインコントローラー６１は、その他の制御対象についての制御指令をＥＣＵ６４へ出力する場合もある。また、メインコントローラー６１は、表示装置５２を制御する。 The main controller 61 controls the hydraulic control valve 43 according to the operation of the operating device 51 or the detection results of various sensors 81. Further, the main controller 61 may output control commands for other control targets to the ECU 64. Further, the main controller 61 controls the display device 52.

ＥＣＵ６４は、各種のセンサー８１の検出結果に応じて、または、メインコントローラー６１からの前記制御指令に従ってエンジン４１を制御する。メインコントローラー６１およびＥＣＵ６４は、制御装置の一例である。 The ECU 64 controls the engine 41 according to the detection results of various sensors 81 or according to the control command from the main controller 61. The main controller 61 and the ECU 64 are examples of control devices.

ブーム２１の長さは、現場での作業内容に応じて変更される。これに伴い、カウンターウェイト１７の数、および、不図示のボディウェイトの数などの関連する構成も変更される。 The length of the boom 21 is changed according to the work contents at the site. Along with this, related configurations such as the number of counterweights 17 and the number of body weights (not shown) are also changed.

本実施形態において、クレーン１０は、アタッチメント式のブーム２１を備える。従って、ブーム２１は、ラチスブームである。 In this embodiment, the crane 10 includes an attachment type boom 21. Therefore, the boom 21 is a lattice boom.

アタッチメント式のブーム２１は、ブーム連結部２１２によって連結される複数のブームアタッチメント２１１を含む。連結される複数のブームアタッチメント２１１の種類または数が変更されることにより、ブーム２１の長さが変更される。 The attachment type boom 21 includes a plurality of boom attachments 211 connected by the boom connecting portion 212. The length of the boom 21 is changed by changing the type or number of the plurality of boom attachments 211 to be connected.

クレーン１０の機種ごとに、ブーム２１から上本体部１２に加わるモーメントは、ブーム２１の長さ、ブーム２１の角度および前記吊荷の重量から一意に定まる。同様に、カウンターウェイト１７から上本体部１２に加わるモーメントは、カウンターウェイト１７の数から一意に定まる。 For each model of the crane 10, the moment applied from the boom 21 to the upper main body 12 is uniquely determined from the length of the boom 21, the angle of the boom 21, and the weight of the suspended load. Similarly, the moment applied from the counterweight 17 to the upper body portion 12 is uniquely determined from the number of counterweights 17.

図２に示されるように、過負荷防止装置６３は、クレーン構成情報Ｄ１をメインコントローラー６１から取得する。クレーン構成情報Ｄ１は、設定ブーム長Ｄ１１および設定カウンターウェイト数Ｄ１２の情報を含む。 As shown in FIG. 2, the overload prevention device 63 acquires the crane configuration information D1 from the main controller 61. The crane configuration information D1 includes information on the set boom length D11 and the set counterweight number D12.

クレーン構成情報Ｄ１において、設定ブーム長Ｄ１１は、ブーム２１の長さを表し、設定カウンターウェイト数Ｄ１２は、カウンターウェイト１７の数を表す。クレーン構成情報Ｄ１は、メインコントローラー６１により設定され、メインコントローラー６１から過負荷防止装置６３へ伝送される。 In the crane configuration information D1, the set boom length D11 represents the length of the boom 21, and the set counterweight number D12 represents the number of counterweights 17. The crane configuration information D1 is set by the main controller 61 and transmitted from the main controller 61 to the overload prevention device 63.

過負荷防止装置６３は、クレーン構成情報Ｄ１、主荷重センサー４４１により検出される前記吊荷の重量およびブーム角度センサー４４２によって検出されるブーム２１の角度に基づいて、ブーム２１の動作を制限する。 The overload prevention device 63 limits the operation of the boom 21 based on the crane configuration information D1, the weight of the suspended load detected by the main load sensor 441, and the angle of the boom 21 detected by the boom angle sensor 442.

具体的には、過負荷防止装置６３は、クレーン構成情報Ｄ１、および、前記吊荷の重量からブーム２１の角度の許容範囲を導出する。さらに、過負荷防止装置６３は、ブーム角度センサー４４２により検出されるブーム２１の角度が前記許容範囲から外れないように、第１ウインチ１６１に対応する油圧制御弁４３へ出力される制御信号の範囲を制限する。 Specifically, the overload prevention device 63 derives an allowable range of the angle of the boom 21 from the crane configuration information D1 and the weight of the suspended load. Further, the overload prevention device 63 has a range of control signals output to the hydraulic control valve 43 corresponding to the first winch 161 so that the angle of the boom 21 detected by the boom angle sensor 442 does not deviate from the allowable range. To limit.

一般に、クレーン構成情報Ｄ１は、入力装置５１３に対する前記操縦者による情報入力に従って設定される。 Generally, the crane configuration information D1 is set according to the information input by the operator to the input device 513.

なお、図１，２に示されないジブがブーム２１の先端部に連結される場合、前記ジブの長さの情報もクレーン構成情報Ｄ１の１つとして過負荷防止装置６３に入力される。 When a jib not shown in FIGS. 1 and 2 is connected to the tip of the boom 21, information on the length of the jib is also input to the overload prevention device 63 as one of the crane configuration information D1.

また、伸縮式ブームを備えるクレーンにおいては、前記伸縮式ブームの長さは、ブームの伸縮機構により変更される。前記伸縮式ブームの長さは、長さ検出装置によって検出される。 Further, in a crane provided with a telescopic boom, the length of the telescopic boom is changed by a boom telescopic mechanism. The length of the telescopic boom is detected by a length detecting device.

表示装置５２は、デバイス制御部６１４の制御に従ってクレーン１０の状態を表示する。例えば、表示装置５２は、表示灯、表示計器およびパネルディスプレーのうちの１つまたは複数を含む。デバイス制御部６１４は、表示装置５２などの各種の機器を制御する。 The display device 52 displays the state of the crane 10 under the control of the device control unit 614. For example, the display device 52 includes one or more of an indicator light, a display instrument and a panel display. The device control unit 614 controls various devices such as the display device 52.

図３に示されるように、メインコントローラー６１、過負荷防止装置６３およびＥＣＵ６４は、それぞれＭＰＵ（Micro Processing Unit）６０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０２、不揮発性メモリー６０３、信号インターフェイス６０４およびバスインターフェイス６０５などを備える。なお、ＲＡＭ６０２および不揮発性メモリー６０３は、コンピューター読み取り可能な記憶装置である。 As shown in FIG. 3, the main controller 61, the overload prevention device 63, and the ECU 64 are MPU (Micro Processing Unit) 601 and RAM (Random Access Memory) 602, non-volatile memory 603, signal interface 604, and bus interface 605, respectively. And so on. The RAM 602 and the non-volatile memory 603 are computer-readable storage devices.

ＭＰＵ６０１は、予め不揮発性メモリー６０３に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。 The MPU 601 is an example of a processor that executes various data processing and control by executing a program stored in the non-volatile memory 603 in advance.

ＲＡＭ６０２は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。 The RAM 602 is a volatile memory that temporarily stores the program executed by the MPU 601 and the data derived or referenced by the MPU 601.

不揮発性メモリー６０３は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が参照するデータを予め記憶する。例えば、不揮発性メモリー６０３がＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。 The non-volatile memory 603 stores in advance the program executed by the MPU 601 and the data referenced by the MPU 601. For example, the non-volatile memory 603 may be an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) or a flash memory.

信号インターフェイス６０４は、センサー８１の検出信号をデジタルデータへ変換してＭＰＵ６０１へ伝送する。さらに、信号インターフェイス６０４は、ＭＰＵ６０１が出力する制御指令を電流信号または電圧信号などの制御信号へ変換し、制御対象の機器へ出力する。 The signal interface 604 converts the detection signal of the sensor 81 into digital data and transmits it to the MPU 601. Further, the signal interface 604 converts the control command output by the MPU 601 into a control signal such as a current signal or a voltage signal, and outputs the control command to the device to be controlled.

バスインターフェイス６０５は、自装置のＭＰＵ６０１と他装置のＭＰＵ６０１との間のバス９を通じたデータ通信を中継する。 The bus interface 605 relays data communication through the bus 9 between the MPU 601 of the own device and the MPU 601 of the other device.

ところで、ブーム連結部２１２各々について、ブームアタッチメント２１１の数を検出するためのケーブルを接続する作業を行うことは、作業者にとって手間である。 By the way, it is troublesome for the operator to connect a cable for detecting the number of boom attachments 211 for each of the boom connecting portions 212.

さらに、コネクターなどの電気部品がブームアタッチメント２１１各々に予め設けられることは、ブームアタッチメント２１１の取り扱いの制約となり好ましくない。以上のことは、前記ジブアタッチメントについても同様である。 Further, it is not preferable that an electric component such as a connector is provided in each of the boom attachments 211 in advance because it limits the handling of the boom attachments 211. The above is the same for the jib attachment.

また、ブームアタッチメント２１１が使用されるごとに前記ケーブルなどの電気部品をブームアタッチメント２１１に取り付けることも、作業者にとって手間である。 Further, it is troublesome for the operator to attach an electric component such as a cable to the boom attachment 211 every time the boom attachment 211 is used.

一方、図２に示されるように、クレーン１０は、カメラ４５および画像処理装置６５を備える。画像処理装置６５は、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１を処理する画像処理部の一例である。 On the other hand, as shown in FIG. 2, the crane 10 includes a camera 45 and an image processing device 65. The image processing device 65 is an example of an image processing unit that processes the captured image g1 obtained by the camera 45.

なお、メインコントローラー６１のＭＰＵ６０１が所定のプログラムを実行することにより、メインコントローラー６１が前記画像処理部として動作することも考えられる。 It is also conceivable that the main controller 61 operates as the image processing unit when the MPU 601 of the main controller 61 executes a predetermined program.

クレーン１０は、画像処理装置６５の作用により、作業者の手間を要することなく、また、ブーム２１を構成するブームアタッチメント２１１各々に電気部品を設けることなく、ブーム２１の長さを自動的に計測することができる。 The crane 10 automatically measures the length of the boom 21 by the action of the image processing device 65 without requiring the labor of an operator and without providing electrical parts to each of the boom attachments 211 constituting the boom 21. can do.

本実施形態において、メインコントローラー６１のＭＰＵ６０１が所定のプログラムを実行することにより、メインコントローラー６１は、長さ計測部６１１、情報設定部６１２、情報選択部６１３およびデバイス制御部６１４として動作する。長さ計測部６１１、情報設定部６１２および情報選択部６１３が実行する処理については後述する。 In the present embodiment, when the MPU 601 of the main controller 61 executes a predetermined program, the main controller 61 operates as a length measuring unit 611, an information setting unit 612, an information selection unit 613, and a device control unit 614. The processes executed by the length measurement unit 611, the information setting unit 612, and the information selection unit 613 will be described later.

［カメラ４５］
図１に示されるように、カメラ４５は、ブーム２１の先端寄りの部分によって支持されている。具体的には、カメラ４５は、ブーム２１の先端部を形成するブームアタッチメント２１１に支持されている。 [Camera 45]
As shown in FIG. 1, the camera 45 is supported by a portion of the boom 21 near the tip. Specifically, the camera 45 is supported by a boom attachment 211 that forms the tip of the boom 21.

図４は、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１の一例である。図４に示されるように、カメラ４５は、少なくとも下本体部１１が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。 FIG. 4 is an example of the captured image g1 obtained by the camera 45. As shown in FIG. 4, the camera 45 is supported in a state where at least the lower main body portion 11 is within the photographing range.

本実施形態において、カメラ４５は、ブーム２１、下本体部１１および走行装置１４が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。なお、本実施形態におけるカメラ４５の支持状態は第１支持状態の一例である。また、カメラ４５は第１カメラの一例である。 In the present embodiment, the camera 45 is supported in a state where the boom 21, the lower main body portion 11, and the traveling device 14 are present within the photographing range. The supported state of the camera 45 in this embodiment is an example of the first supported state. The camera 45 is an example of the first camera.

［画像処理装置６５］
例えば、画像処理装置６５は、メインコントローラー６１と同様に、ＭＰＵ６０１、ＲＡＭ６０２、不揮発性メモリー６０３、信号インターフェイス６０４およびバスインターフェイス６０５などを備える（図３参照）。また、画像処理装置６５が、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの他のプロセッサーによって実現されることも考えられる。 [Image processing device 65]
For example, the image processing device 65 includes an MPU 601, a RAM 602, a non-volatile memory 603, a signal interface 604, a bus interface 605, and the like, like the main controller 61 (see FIG. 3). It is also conceivable that the image processing device 65 is realized by another processor such as a DSP (Digital Signal Processor).

本実施形態において、ブーム２１の長さに対応する計測ブーム長が、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１に対する画像処理を経て特定される。前記計測ブーム長を特定する処理は、ＥＣＵ６４がブーム２１を起立させる前に実行される。起立する前のブーム２１は、地面に沿って配置されている（図１参照）。 In the present embodiment, the measurement boom length corresponding to the length of the boom 21 is specified through image processing on the captured image g1 obtained by the camera 45. The process of specifying the measurement boom length is executed before the ECU 64 raises the boom 21. The boom 21 before standing up is arranged along the ground (see FIG. 1).

長さ計測部６１１は、入力装置５１３に予め定められた計測開始操作が行われたときに、カメラ４５を作動させる。カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１のデータは、画像処理装置６５へ伝送される。 The length measuring unit 611 operates the camera 45 when a predetermined measurement start operation is performed on the input device 513. The data of the captured image g1 obtained by the camera 45 is transmitted to the image processing device 65.

画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から予め定められた目標画像ｇ１１を抽出し、さらに目標画像ｇ１１の大きさを特定する。長さ計測部６１１は、特定された目標画像ｇ１１の大きさに応じて前記計測ブーム長を特定する。例えば、目標画像ｇ１１が、走行装置１４または下本体部１１の前面部分の画像である。 The image processing device 65 extracts a predetermined target image g11 from the captured image g1 and further specifies the size of the target image g11. The length measuring unit 611 specifies the measurement boom length according to the size of the specified target image g11. For example, the target image g11 is an image of the front portion of the traveling device 14 or the lower main body portion 11.

図４に示される例において、目標画像ｇ１１は、走行装置１４を構成する一対のクローラーの前面部分の画像である。目標画像ｇ１１は、第１目標画像の一例である。 In the example shown in FIG. 4, the target image g11 is an image of the front surface portion of the pair of crawlers constituting the traveling device 14. The target image g11 is an example of the first target image.

例えば、目標画像ｇ１１の特徴量を表す特徴データが、予め補助記憶装置６２または画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されていることが考えられる。前記特徴データは、メインコントローラー６１によって補助記憶装置６２から画像処理装置６５へ伝送される。 For example, it is conceivable that the feature data representing the feature amount of the target image g11 is stored in advance in the non-volatile memory 603 of the auxiliary storage device 62 or the image processing device 65. The feature data is transmitted from the auxiliary storage device 62 to the image processing device 65 by the main controller 61.

上記の場合、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から前記特徴データが表す特徴量との間で予め定められた特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出することにより、目標画像ｇ１１を抽出する。 In the above case, the image processing device 65 extracts the target image g11 by extracting a partial image having a feature amount satisfying a predetermined feature approximation condition between the captured image g1 and the feature amount represented by the feature data. Extract.

例えば、画像の色、ＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）、ＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform）およびＳＵＲＦ（Speeded Up Robust Features）のうちの１つまたは複数が、前記特徴量として採用されることが考えられる。 For example, one or a plurality of image colors, HOG (Histograms of Oriented Gradients), SIFT (Scale-Invariant Feature Transform) and SURF (Speeded Up Robust Features) may be adopted as the feature quantity. ..

また、撮影画像ｇ１において目標画像ｇ１１が存在し得る領域を表す領域特定データが、予め補助記憶装置６２に記憶されていることも考えられる。この場合、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１のデータにおける前記領域特定データが表す領域の画素データのみを対象に、目標画像ｇ１１を抽出する。 It is also conceivable that the area specifying data representing the area in which the target image g11 can exist in the captured image g1 is stored in the auxiliary storage device 62 in advance. In this case, the image processing device 65 extracts the target image g11 only from the pixel data of the region represented by the region identification data in the data of the captured image g1.

さらに、画像処理装置６５は、抽出した目標画像ｇ１１の大きさを特定する。図４に示される例では、画像処理装置６５は、目標画像ｇ１１の横幅Ｌ１を目標画像ｇ１１の大きさとして特定する。 Further, the image processing device 65 specifies the size of the extracted target image g11. In the example shown in FIG. 4, the image processing device 65 specifies the width L1 of the target image g11 as the size of the target image g11.

特定された目標画像ｇ１１の大きさの情報は、画像処理装置６５からメインコントローラー６１の長さ計測部６１１へ伝送される。 Information on the size of the specified target image g11 is transmitted from the image processing device 65 to the length measuring unit 611 of the main controller 61.

例えば、目標画像ｇ１１の大きさと前記計測ブーム長との対応関係を表すブーム長換算データが、予め画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されていることが考えられる。 For example, it is conceivable that boom length conversion data representing the correspondence between the size of the target image g11 and the measurement boom length is stored in advance in the non-volatile memory 603 of the image processing device 65.

上記の場合、長さ計測部６１１は、前記ブーム長換算データを用いて目標画像ｇ１１の大きさから前記計測ブーム長を特定する。前記ブーム長換算データは、予め定められた換算式を表すデータ、または、ルックアップテーブルのデータなどである。 In the above case, the length measuring unit 611 specifies the measured boom length from the size of the target image g11 using the boom length conversion data. The boom length conversion data is data representing a predetermined conversion formula, data in a look-up table, or the like.

本実施形態によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブーム２１を構成するブームアタッチメント２１１各々に電気部品を設けることなく、ブーム２１の長さを自動的に計測することができる。 According to this embodiment, the length of the boom 21 can be automatically measured without requiring the labor of an operator and without providing electric parts for each of the boom attachments 211 constituting the boom 21.

本実施形態において、情報設定部６１２が、入力装置５１３に対する人による情報入力に従って、クレーン構成情報Ｄ１を設定する。その際、情報設定部６１２は、前記計測ブーム長と登録ブーム情報Ｄ２とを用いて、クレーン構成情報Ｄ１の設定ブーム長Ｄ１１を設定する。 In the present embodiment, the information setting unit 612 sets the crane configuration information D1 according to the information input by a person to the input device 513. At that time, the information setting unit 612 sets the setting boom length D11 of the crane configuration information D1 by using the measurement boom length and the registered boom information D2.

登録ブーム情報Ｄ２は、予め補助記憶装置６２またはメインコントローラー６１の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。図２に示される例において、登録ブーム情報Ｄ２が補助記憶装置６２に記憶されている。 The registration boom information D2 is stored in advance in the non-volatile memory 603 of the auxiliary storage device 62 or the main controller 61. In the example shown in FIG. 2, the registration boom information D2 is stored in the auxiliary storage device 62.

登録ブーム情報Ｄ２は、ブーム２１の長さの複数の候補である複数の候補ブーム長Ｄ２１とブーム２１における複数のブームアタッチメント２１１の構成の候補を表す複数のブーム構成情報Ｄ２２との対応関係を表す。ブーム構成情報Ｄ２２は、ブーム２１を構成するブームアタッチメント２１１の種類および数の情報を含む。 The registered boom information D2 represents a correspondence relationship between a plurality of candidate boom lengths D21 which are a plurality of candidates for the length of the boom 21 and a plurality of boom configuration information D22 representing candidates for the configuration of a plurality of boom attachments 211 in the boom 21. .. The boom configuration information D22 includes information on the type and number of boom attachments 211 constituting the boom 21.

前記計測ブーム長が特定されたときに、情報選択部６１３は、自動的にブーム構成選択処理を実行する。前記ブーム構成選択処理は、登録ブーム情報Ｄ２の中から特定ブーム構成情報を選択する処理である。前記特定ブーム構成情報は、前記計測ブーム長との間で予め定められた長さ近似条件を満たす候補ブーム長Ｄ２１に対応付けられたブーム構成情報Ｄ２２である。 When the measurement boom length is specified, the information selection unit 613 automatically executes the boom configuration selection process. The boom configuration selection process is a process of selecting specific boom configuration information from the registered boom information D2. The specific boom configuration information is boom configuration information D22 associated with a candidate boom length D21 that satisfies a predetermined length approximation condition with the measurement boom length.

情報設定部６１２は、選択された前記特定ブーム構成情報を表示装置５２に表示させる。さらに、情報設定部６１２は、予め定められた確認操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、クレーン構成情報Ｄ１における設定ブーム長Ｄ１１の情報を、前記特定ブーム構成情報に対応する候補ブーム長Ｄ２１の情報へ更新する。 The information setting unit 612 causes the display device 52 to display the selected specific boom configuration information. Further, the information setting unit 612 uses the information of the set boom length D11 in the crane configuration information D1 as the candidate boom corresponding to the specific boom configuration information when a predetermined confirmation operation is performed on the input device 513. Update to the information of the long D21.

前記確認操作は、前記特定ブーム構成情報が正当であることを確認する操作の一例である。一方、情報設定部６１２は、前記確認操作が入力装置５１３に対して行われない場合に、クレーン構成情報Ｄ１における設定ブーム長Ｄ１１の情報の更新を制限する。 The confirmation operation is an example of an operation for confirming that the specific boom configuration information is valid. On the other hand, the information setting unit 612 limits the update of the information of the set boom length D11 in the crane configuration information D1 when the confirmation operation is not performed on the input device 513.

例えば、情報設定部６１２は、前記確認操作とは異なる強制設定操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、設定ブーム長Ｄ１１の情報を、前記特定ブーム構成情報に対応する候補ブーム長Ｄ２１の情報へ更新し、そうでない場合に、設定ブーム長Ｄ１１の情報を更新しない。 For example, when a forced setting operation different from the confirmation operation is performed on the input device 513, the information setting unit 612 uses the information of the set boom length D11 as the candidate boom length D21 corresponding to the specific boom configuration information. If not, the information of the set boom length D11 is not updated.

また、情報設定部６１２が、前記確認操作とは異なる再計測操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、設定ブーム長Ｄ１１の情報を更新せず、長さ計測部６１１および画像処理装置６５にカメラ４５を作動させる処理および前記計測ブーム長を特定する処理を再実行させることも考えられる。 Further, when the information setting unit 612 performs a remeasurement operation different from the confirmation operation on the input device 513, the information of the set boom length D11 is not updated, and the length measurement unit 611 and the image processing device It is also conceivable to cause 65 to re-execute the process of operating the camera 45 and the process of specifying the measurement boom length.

以上に示されるように、本実施形態において、長さ計測部６１１により特定される前記計測ブーム長は、人の確認を経た上でクレーン構成情報Ｄ１の設定ブーム長Ｄ１１として設定される。 As shown above, in the present embodiment, the measurement boom length specified by the length measuring unit 611 is set as the setting boom length D11 of the crane configuration information D1 after confirmation by a person.

［クレーン１０の第１応用例］
以下、クレーン１０における、目標画像ｇ１１を抽出する処理の第１応用例について説明する。 [First application example of crane 10]
Hereinafter, a first application example of the process of extracting the target image g11 in the crane 10 will be described.

図４に示されるように、本応用例において、カメラ４５は、下本体部１１に設けられた一対の前照灯１１１が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。 As shown in FIG. 4, in the present application example, the camera 45 is supported in a state where a pair of headlights 111 provided in the lower main body 11 is present within the photographing range.

本応用例において、長さ計測部６１１は、入力装置５１３に前記計測開始操作が行われたときに、一対の前照灯１１１およびカメラ４５を制御する。 In this application example, the length measuring unit 611 controls a pair of headlights 111 and a camera 45 when the measurement start operation is performed on the input device 513.

具体的には、デバイス制御部６１４は、一対の前照灯１１１を点灯させた点灯状態および一対の前照灯１１１を消灯させた消灯状態のそれぞれにおいて、カメラ４５を動作させる。 Specifically, the device control unit 614 operates the camera 45 in each of the lighting state in which the pair of headlights 111 are turned on and the lighting state in which the pair of headlights 111 are turned off.

なお、デバイス制御部６１４は、一対の前照灯１１１の状態を点灯状態および消灯状態の一方から他方へ切り替える制御部の一例である。 The device control unit 614 is an example of a control unit that switches the state of the pair of headlights 111 from one of the lit state and the extinguished state to the other.

以下の説明において、前記点灯状態においてカメラ４５により得られる撮影画像ｇ１のことを点灯画像と称し、前記消灯状態においてカメラ４５により得られる撮影画像ｇ１のことを消灯画像と称する。即ち、前記点灯状態および前記消灯画像は、一対の前照灯１１１が前記点灯状態および前記消灯状態のそれぞれであるときにカメラ４６により得られる２つの撮影画像である。 In the following description, the captured image g1 obtained by the camera 45 in the lit state is referred to as a lit image, and the captured image g1 obtained by the camera 45 in the lit state is referred to as a lit image. That is, the lit state and the extinguished image are two captured images obtained by the camera 46 when the pair of headlights 111 are in the lit state and the extinguished state, respectively.

画像処理装置６５は、前記点灯画像および前記消灯画像の差分をとることにより、前記点灯状態の一対の前照灯１１１の画像を目標画像ｇ１１として抽出する。例えば、画像処理装置６５は、前記点灯画像および前記消灯画像において対応する画素データの差分である差分画素データのうち、予め定められたしきい値を超える前記差分画素データからなる画像を目標画像ｇ１１として抽出する。 The image processing device 65 extracts the image of the pair of headlights 111 in the lit state as the target image g11 by taking the difference between the lit image and the extinguished image. For example, the image processing device 65 sets the target image g11 as an image composed of the difference pixel data exceeding a predetermined threshold value among the difference pixel data which is the difference between the corresponding pixel data in the lighting image and the extinguishing image. Extract as.

さらに、画像処理装置６５は、目標画像ｇ１１の横幅Ｌ１を目標画像ｇ１１の大きさとして特定する。 Further, the image processing device 65 specifies the width L1 of the target image g11 as the size of the target image g11.

本応用例によれば、カメラ４５が配置されている環境が暗い場合、または、目標画像ｇ１１の特徴量の設定が難しい場合でも、目標画像ｇ１１を小さい演算負荷によって特定することができる。 According to this application example, even when the environment in which the camera 45 is arranged is dark or when it is difficult to set the feature amount of the target image g11, the target image g11 can be specified by a small calculation load.

［クレーン１０の第２応用例］
以下、クレーン１０における、目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理の第２応用例について説明する。 [Second application example of crane 10]
Hereinafter, a second application example of the process of extracting the target image g11 and the process of specifying the measurement boom length in the crane 10 will be described.

本応用例において、画像処理装置６５は、目標画像候補情報を用いて撮影画像ｇ１から目標画像ｇ１１を抽出する。例えば、前記目標画像候補情報は、画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。 In this application example, the image processing device 65 extracts the target image g11 from the captured image g1 using the target image candidate information. For example, the target image candidate information is stored in the non-volatile memory 603 of the image processing device 65.

前記目標画像候補情報は、それぞれ大きさの異なる目標画像ｇ１１の候補である複数の長さ候補画像の特徴量を表す複数の特徴情報候補を含む。前記複数の長さ候補画像は、考えられるブームアタッチメント２１１の全ての組合せに対応する目標画像ｇ１１の複数の候補である。 The target image candidate information includes a plurality of feature information candidates representing feature quantities of a plurality of length candidate images, which are candidates for target images g11 having different sizes. The plurality of length candidate images are a plurality of candidates for the target image g11 corresponding to all possible combinations of boom attachments 211.

本応用例において、画像処理装置６５は、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１から、前記複数の長さ候補画像のいずれか１つを目標画像ｇ１１として抽出する。また、画像処理装置６５が目標画像ｇ１１を抽出することは、画像処理装置６５が抽出した目標画像ｇ１１に対応する前記長さ候補画像の大きさを、目標画像ｇ１１の大きさとして特定することを意味する。 In this application example, the image processing device 65 extracts any one of the plurality of length candidate images as the target image g11 from the captured image g1 obtained by the camera 45. Further, when the image processing device 65 extracts the target image g11, the size of the length candidate image corresponding to the target image g11 extracted by the image processing device 65 is specified as the size of the target image g11. means.

即ち、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から前記複数の特徴情報候補のいずれかとの間で予め定められた特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、目標画像ｇ１１として抽出する。 That is, the image processing device 65 extracts a partial image having a feature amount satisfying a predetermined feature approximation condition between the captured image g1 and any of the plurality of feature information candidates as the target image g11.

より具体的には、まず、画像処理装置６５は、前記複数の特徴情報候補を１つずつ選択する。さらに、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から、選択した前記特徴情報候補との間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出する処理を実行する。 More specifically, first, the image processing device 65 selects the plurality of feature information candidates one by one. Further, the image processing device 65 executes a process of extracting a partial image having a feature amount satisfying the feature approximation condition from the captured image g1 with the selected feature information candidate.

そして、画像処理装置６５は、前記複数の特徴情報候補のいずれか１つとの間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出できた場合に、その部分画像を目標画像ｇ１１として抽出する。 Then, when the image processing device 65 can extract a partial image having a feature amount satisfying the feature approximation condition with any one of the plurality of feature information candidates, the partial image is extracted as the target image g11. To do.

本応用例において、前記複数の特徴情報候補は、ブーム２１の長さの複数の候補である複数の候補ブーム長に予め対応付けられている。即ち、前記複数の候補ブーム長は、目標画像ｇ１１の複数の候補である前記複数の長さ候補画像に予め対応付けられている。 In this application example, the plurality of feature information candidates are previously associated with a plurality of candidate boom lengths, which are a plurality of candidates for the length of the boom 21. That is, the plurality of candidate boom lengths are associated with the plurality of length candidate images, which are the plurality of candidates of the target image g11, in advance.

例えば、前記複数の特徴情報候補と前記複数の候補ブーム長との対応関係を表す情報が、補助記憶装置６２またはメインコントローラー６１の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。 For example, information representing the correspondence between the plurality of feature information candidates and the plurality of candidate boom lengths is stored in the non-volatile memory 603 of the auxiliary storage device 62 or the main controller 61.

本応用例において、長さ計測部６１１は、前記複数の特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ブーム長のうち、抽出された目標画像ｇ１１に対応する１つを前記計測ブーム長として特定する。 In this application example, the length measuring unit 611 uses one of the plurality of candidate boom lengths previously associated with the plurality of feature information candidates as the measurement boom length, which corresponds to the extracted target image g11. Identify.

本応用例によれば、カメラ４５の位置から見える走行装置１４などの本体部の形状が、ブーム２１の長さに応じて大きく異なる場合でも、適切に目標画像ｇ１１を抽出することができる。 According to this application example, the target image g11 can be appropriately extracted even when the shape of the main body of the traveling device 14 or the like seen from the position of the camera 45 differs greatly depending on the length of the boom 21.

[クレーン１０の第３応用例]
クレーン１０において、画像処理装置６５が、ブーム２１が起立した後にも、カメラ４５により得られる撮影画像ｇ１から目標画像ｇ１１を抽出し、その目標画像ｇ１１の大きさを特定することが考えられる。 [Third application example of crane 10]
In the crane 10, it is conceivable that the image processing device 65 extracts the target image g11 from the captured image g1 obtained by the camera 45 even after the boom 21 stands up, and specifies the size of the target image g11.

本応用例において、目標画像ｇ１１は、ブーム２１の角度の候補である複数の候補ブーム角度に対応する目標画像ｇ１１の候補である複数の角度候補画像のうちの１つである。前記複数の角度候補画像は、予め前記複数の候補ブーム角度に対応付けられている。 In this application example, the target image g11 is one of a plurality of angle candidate images that are candidates for the target image g11 corresponding to the plurality of candidate boom angles that are candidates for the angle of the boom 21. The plurality of angle candidate images are associated with the plurality of candidate boom angles in advance.

具体的には、前記複数の角度候補画像の特徴量をそれぞれ表す複数の角度候補特徴データが、予め補助記憶装置６２または画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。前記複数の角度候補特徴データは、前記複数の候補ブーム角度に予め対応付けられている。 Specifically, a plurality of angle candidate feature data representing the feature amounts of the plurality of angle candidate images are stored in advance in the non-volatile memory 603 of the auxiliary storage device 62 or the image processing device 65. The plurality of angle candidate feature data are associated with the plurality of candidate boom angles in advance.

なお、本応用例において、カメラ４５および目標画像ｇ１１は、それぞれ第１カメラおよび第１目標画像の一例である。 In this application example, the camera 45 and the target image g11 are examples of the first camera and the first target image, respectively.

そして、ブーム２１が起立した後において、画像処理装置６５は、前記複数の角度候補画像のうち、ブーム角度センサー４４２により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する１つを特定ブーム角画像として選択する。 Then, after the boom 21 has stood up, the image processing device 65 selects one of the plurality of angle candidate images corresponding to the candidate boom angle closest to the angle detected by the boom angle sensor 442 as a specific boom angle. Select as an image.

さらに、画像処理装置６５は、カメラ４５により得られる撮影画像から前記特定ブーム角画像を目標画像ｇ１１として抽出する。 Further, the image processing device 65 extracts the specific boom angle image as the target image g11 from the captured image obtained by the camera 45.

具体的には、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ１から、前記特定ブーム角画像に対応する前記角度候補特徴データが表す特徴量との間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、目標画像ｇ１１として抽出し、さらにその目標画像ｇ１１の大きさを特定する。 Specifically, the image processing device 65 obtains a partial image having a feature amount satisfying the feature approximation condition between the captured image g1 and the feature amount represented by the angle candidate feature data corresponding to the specific boom angle image. , The target image g11 is extracted, and the size of the target image g11 is further specified.

本応用例において、前記ブーム長換算データは、前記複数の候補ブーム角度それぞれについて予め設定されている。長さ計測部６１１は、前記特定ブーム角画像に対応する前記ブーム長換算データを用いて、目標画像ｇ１１の大きさから前記計測ブーム長を特定する。 In this application example, the boom length conversion data is preset for each of the plurality of candidate boom angles. The length measuring unit 611 specifies the measured boom length from the size of the target image g11 by using the boom length conversion data corresponding to the specific boom angle image.

なお、ブーム２１が起立した後において、クレーン１０の第２応用例における目標画像ｇ１１の抽出および前記計測ブーム長の特定が行われる場合、前記複数の候補ブーム長に対応する前記複数の特徴情報候補は、前記複数の候補ブーム角度それぞれについて予め設定されている。 When the target image g11 and the measurement boom length are specified in the second application example of the crane 10 after the boom 21 is erected, the plurality of feature information candidates corresponding to the plurality of candidate boom lengths are obtained. Is preset for each of the plurality of candidate boom angles.

従って、画像処理装置６５は、ブーム角度センサー４４２により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する前記複数の特徴情報候補を用いて目標画像ｇ１１を抽出する処理を実行する。 Therefore, the image processing device 65 executes a process of extracting the target image g11 using the plurality of feature information candidates corresponding to the candidate boom angle closest to the angle detected by the boom angle sensor 442.

［第２実施形態］
次に、図５，６を参照しつつ、第２実施形態に係るクレーン１０Ａについて説明する。図５，６において、図１，４に示される構成要素と同じ構成要素は、同じ参照符号が付されている。 [Second Embodiment]
Next, the crane 10A according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6. In FIGS. 5 and 6, the same components as those shown in FIGS. 1 and 4 are designated by the same reference numerals.

以下、クレーン１０Ａにおけるクレーン１０と異なる点について説明する。クレーン１０Ａは、図１に示されるクレーン１０と比較して、ブーム２１に取り付けられたカメラ４５が、マスト１５に取り付けられたカメラ４６に置き換えられた構成を有している。 Hereinafter, the differences between the crane 10A and the crane 10 will be described. The crane 10A has a configuration in which the camera 45 attached to the boom 21 is replaced with the camera 46 attached to the mast 15 as compared with the crane 10 shown in FIG.

カメラ４６は、マスト１５よってブーム２１の先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。図６は、カメラ４６により得られる撮影画像ｇ２の一例である。 The camera 46 is supported by the mast 15 in a state where the tip end portion of the boom 21 is within the photographing range. FIG. 6 is an example of the captured image g2 obtained by the camera 46.

なお、本実施形態におけるカメラ４６の支持状態は第２支持状態の一例である。また、カメラ４６は第１カメラの一例である。マスト１５は、前記本体部に取り付けられたブーム２１以外の部材の一例である。本実施形態においても、下本体部１１、上本体部１２および走行装置１４が前記本体部の一例である。カメラ４６が、不図示のガントリによって前記第２支持状態で支持されてもよい。前記ガントリも、上本体部１２から起立する状態で上本体部１２に取り付けられた支持部材の一例である。 The supported state of the camera 46 in this embodiment is an example of the second supported state. The camera 46 is an example of the first camera. The mast 15 is an example of a member other than the boom 21 attached to the main body. Also in this embodiment, the lower main body portion 11, the upper main body portion 12, and the traveling device 14 are examples of the main body portion. The camera 46 may be supported in the second supported state by a gantry (not shown). The gantry is also an example of a support member attached to the upper main body 12 in a state of standing up from the upper main body 12.

クレーン１０Ａにおいても、前記計測ブーム長を特定する処理は、ＥＣＵ６４がブーム２１を起立させる前に実行される。 Also in the crane 10A, the process of specifying the measurement boom length is executed before the ECU 64 raises the boom 21.

クレーン１０Ａにおいて、画像処理装置６５は、カメラ４６により得られる撮影画像ｇ２における予め定められた基準領域Ｐ１から一連に延びるブーム２１の画像を目標画像ｇ２１として抽出する（図６参照）。 In the crane 10A, the image processing device 65 extracts an image of the boom 21 extending in a series from the predetermined reference region P1 in the captured image g2 obtained by the camera 46 as the target image g21 (see FIG. 6).

図６に示される例では、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ２における基準領域Ｐ１から一連に延びるブーム２１の縦フレーム２１ａの画像を目標画像ｇ２１として抽出する。目標画像ｇ２１は、第１目標画像の一例である。 In the example shown in FIG. 6, the image processing device 65 extracts an image of the vertical frame 21a of the boom 21 extending in series from the reference region P1 in the captured image g2 as the target image g21. The target image g21 is an example of the first target image.

基準領域Ｐ１は、撮影画像ｇ２に含まれるブーム２１の画像の最も根元よりの部分の位置である。カメラ４６は、上本体部１２を基準にした一定の位置において一定の向きで固定されている。 The reference region P1 is the position of the portion of the boom 21 included in the captured image g2 from the root. The camera 46 is fixed in a fixed direction at a fixed position with respect to the upper main body portion 12.

さらに、前記計測ブーム長を特定する処理が実行されるときに、ブーム２１は起立していない。そのため、ブーム２１の長さに関わらず、ごく狭い領域を基準領域Ｐ１として設定することができる。 Further, the boom 21 is not upright when the process of specifying the measurement boom length is executed. Therefore, a very narrow region can be set as the reference region P1 regardless of the length of the boom 21.

例えば、画像処理装置６５は、撮影画像ｇ２に対するエッジ検出処理によってエッジ画像を抽出し、前記エッジ画像における基準領域Ｐ１から予め定められた角度範囲で連続する画像を目標画像ｇ２１として抽出する。 For example, the image processing device 65 extracts an edge image by edge detection processing for the captured image g2, and extracts a continuous image within a predetermined angle range from the reference region P1 in the edge image as the target image g21.

さらに、画像処理装置６５は、抽出した目標画像ｇ２１の大きさを特定する。図６に示される例では、画像処理装置６５は、目標画像ｇ２１の縦幅Ｌ２を目標画像ｇ２１の大きさとして特定する。 Further, the image processing device 65 specifies the size of the extracted target image g21. In the example shown in FIG. 6, the image processing device 65 specifies the vertical width L2 of the target image g21 as the size of the target image g21.

クレーン１０Ａが採用される場合も、クレーン１０が採用される場合と同様の効果が得られる。また、この第３応用例が、伸縮式ブームを備えるクレーンに適用されることも考えられる。 When the crane 10A is adopted, the same effect as when the crane 10 is adopted can be obtained. It is also conceivable that this third application example is applied to a crane provided with a telescopic boom.

この第３応用例が前記伸縮式ブームの長さの計測に適用される場合、長さ計測部６１１によって特定される前記計測ブーム長が、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーの検出結果の検証に用いられることが考えられる。 When this third application example is applied to the measurement of the length of the telescopic boom, the measurement boom length specified by the length measuring unit 611 is the detection result of the sensor that detects the length of the telescopic boom. It can be used for verification of.

また、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーが故障した場合に、長さ計測部６１１によって特定される前記計測ブーム長の情報が、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーの検出結果の代わりに、過負荷防止装置６３に入力されることが考えられる。 Further, when the sensor that detects the length of the telescopic boom fails, the information of the measurement boom length specified by the length measuring unit 611 is the detection result of the sensor that detects the length of the telescopic boom. It is conceivable that the input is input to the overload prevention device 63 instead of.

［クレーン１０Ａの第１応用例］
クレーン１０Ａにおいて、クレーン１０の第２応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ撮影画像ｇ２から目標画像ｇ２１を抽出する処理、および、目標画像ｇ２１の大きさを特定する処理として採用されてもよい。 [First application example of crane 10A]
In the crane 10A, the process of extracting the target image g11 and the process of specifying the measurement boom length shown in the second application example of the crane 10 are the process of extracting the target image g21 from the captured image g2 and the process of extracting the target image g21, respectively. It may be adopted as a process for specifying the size of the crane.

［クレーン１０Ａの第２応用例］
クレーン１０Ａにおいて、クレーン１０の第３応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ撮影画像ｇ２から目標画像ｇ２１を抽出する処理、および、目標画像ｇ２１の大きさを特定する処理として採用されてもよい。 [Second application example of crane 10A]
In the crane 10A, the process of extracting the target image g11 and the process of specifying the measurement boom length shown in the third application example of the crane 10 are the process of extracting the target image g21 from the captured image g2 and the process of extracting the target image g21, respectively. It may be adopted as a process for specifying the size of the crane.

［第３実施形態］
次に、図７，８を参照しつつ、第３実施形態に係るクレーン１０Ｂについて説明する。図７において、図１，２に示される構成要素と同じ構成要素は、同じ参照符号が付されている。 [Third Embodiment]
Next, the crane 10B according to the third embodiment will be described with reference to FIGS. 7 and 8. In FIG. 7, the same components as those shown in FIGS. 1 and 2 have the same reference numerals.

以下、クレーン１０Ｂにおけるクレーン１０と異なる点について説明する。クレーン１０Ｂは、図１に示されるクレーン１０と比較して、ジブ２３、第３ウインチ１６３、第４ウインチ１６４、補助フック３３およびカメラ４７が追加された構成を有している。 Hereinafter, the differences between the crane 10B and the crane 10 will be described. The crane 10B has a configuration in which a jib 23, a third winch 163, a fourth winch 164, an auxiliary hook 33, and a camera 47 are added as compared with the crane 10 shown in FIG.

以下の説明において、クレーン１０およびクレーン１０Ｂがともに備えるカメラ４５を第１カメラ４５と称し、クレーン１０Ｂが備えるもう１つのカメラ４７を第２カメラ４７と称する。 In the following description, the camera 45 included in both the crane 10 and the crane 10B is referred to as a first camera 45, and the other camera 47 included in the crane 10B is referred to as a second camera 47.

ジブ２３は、その根元部がブーム２１の先端部に連結されている。ブーム２１の先端部とジブ２３の根元部は、回転連結部２３０によって連結されている。回転連結部２３０は、ブーム２１に対してジブ２３を縦方向に回転可能に連結している。 The base of the jib 23 is connected to the tip of the boom 21. The tip of the boom 21 and the base of the jib 23 are connected by a rotary connecting portion 230. The rotary connecting portion 230 rotatably connects the jib 23 to the boom 21 in the vertical direction.

クレーン１０Ｂは、アタッチメント式のジブ２３を備える。アタッチメント式のジブ２３は、ジブ連結部２３２によって連結される複数のジブアタッチメント２３１を含む。連結される複数のジブアタッチメント２３１の種類または数が変更されることにより、ジブ２３の長さが変更される。 The crane 10B includes an attachment type jib 23. The attachment type jib 23 includes a plurality of jib attachments 231 connected by the jib connecting portion 232. The length of the jib 23 is changed by changing the type or number of the plurality of jib attachments 231 to be connected.

第３ウインチ１６３は、ジブロープ３４を介してジブ２３を支える。また、第４ウインチ１６４は、ジブ２３の先端部の補助シーブ２３４に掛けられた補助吊りロープ３５を介して補助フック３３を支える。 The third winch 163 supports the jib 23 via the jib rope 34. Further, the fourth winch 164 supports the auxiliary hook 33 via an auxiliary hanging rope 35 hung on the auxiliary sheave 234 at the tip of the jib 23.

第３ウインチ１６３は、ジブロープ３４の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ジブ２３の角度を変更する。ジブ２３の角度は、ブーム２１に対するジブ２３の角度である。第４ウインチ１６４は、補助吊りロープ３５の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、補助フック３３を昇降させる。 The third winch 163 changes the angle of the jib 23 by winding or feeding the jib rope 34. The angle of the jib 23 is the angle of the jib 23 with respect to the boom 21. The fourth winch 164 raises and lowers the auxiliary hook 33 by winding or feeding the auxiliary hanging rope 35.

また、図８に示されるように、クレーン１０Ｂの検出装置４４は、主荷重センサー４４１およびブーム角度センサー４４２に加え、補助荷重センサー４４３およびジブ角度センサー４４４を含む。 Further, as shown in FIG. 8, the detection device 44 of the crane 10B includes an auxiliary load sensor 443 and a jib angle sensor 444 in addition to the main load sensor 441 and the boom angle sensor 442.

補助荷重センサー４４３は、補助フック３３の吊荷の重さを検出する装置の一例である。ジブ角度センサー４４４は、ジブ２３の角度を検出するジブ角度検出装置の一例である。 The auxiliary load sensor 443 is an example of a device that detects the weight of the suspended load of the auxiliary hook 33. The jib angle sensor 444 is an example of a jib angle detecting device that detects the angle of the jib 23.

クレーン１０Ｂの機種ごとに、ブーム２１およびジブ２３から上本体部１２に加わるモーメントは、ブーム２１の長さ、ブーム２１の角度、主フック３０の吊荷の重量、ジブ２３の長さ、ジブ２３の角度および補助フック３３の吊荷の荷重から一意に定まる。同様に、カウンターウェイト１７から上本体部１２に加わるモーメントは、カウンターウェイト１７の数から一意に定まる。 For each model of the crane 10B, the moments applied from the boom 21 and the jib 23 to the upper main body 12 are the length of the boom 21, the angle of the boom 21, the weight of the suspended load of the main hook 30, the length of the jib 23, and the jib 23. It is uniquely determined from the angle of the above and the load of the suspended load of the auxiliary hook 33. Similarly, the moment applied from the counterweight 17 to the upper body portion 12 is uniquely determined from the number of counterweights 17.

本実施形態において、クレーン構成情報Ｄ１は、設定ブーム長Ｄ１１、設定カウンターウェイト数Ｄ１２および設定ジブ長Ｄ１３の情報を含む。設定ジブ長Ｄ１３は、ジブ２３の長さを表す。 In the present embodiment, the crane configuration information D1 includes information on the set boom length D11, the set counterweight number D12, and the set jib length D13. The set jib length D13 represents the length of the jib 23.

第２カメラ４７は、ジブ２３の先端寄りの部分によって支持されている。第２カメラ４７は、回転連結部２３０が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。第２カメラ４７は、ジブ２３の長さを計測するために設けられている。なお、第１カメラ４５は、ブーム２１の長さを計測するために設けられている。 The second camera 47 is supported by a portion of the jib 23 near the tip. The second camera 47 is supported in a state where the rotation connecting portion 230 is within the photographing range. The second camera 47 is provided to measure the length of the jib 23. The first camera 45 is provided to measure the length of the boom 21.

第１カメラ４５により得られる撮影画像のことを第１撮影画像と称し、第２カメラ４７により得られる撮影画像のことを第２撮影画像と称する。また、前記第１撮影画像から抽出される予め定められた目標画像のことを第１目標画像と称し、前記第２撮影画像から抽出される予め定められた目標画像のことを第２目標画像と称する。 The captured image obtained by the first camera 45 is referred to as a first captured image, and the captured image obtained by the second camera 47 is referred to as a second captured image. Further, the predetermined target image extracted from the first captured image is referred to as a first target image, and the predetermined target image extracted from the second captured image is referred to as a second target image. Refer to.

クレーン１０Ｂにおける前記第１撮影画像および前記第１目標画像は、クレーン１０における撮影画像ｇ１および目標画像ｇ１１に相当する。 The first captured image and the first target image on the crane 10B correspond to the captured image g1 and the target image g11 on the crane 10.

クレーン１０Ｂの画像処理装置６５は、クレーン１０の画像処理装置６５と同様に、前記第１撮影画像から前記第１目標画像を抽出し、前記第１目標画像の大きさを特定する。また、クレーン１０Ｂの長さ計測部６１１は、クレーン１０の長さ計測部６１１と同様に、前記第１目標画像の大きさに基づいて前記計測ブーム長を特定する。 Similar to the image processing device 65 of the crane 10, the image processing device 65 of the crane 10B extracts the first target image from the first captured image and specifies the size of the first target image. Further, the length measuring unit 611 of the crane 10B specifies the measurement boom length based on the size of the first target image, similarly to the length measuring unit 611 of the crane 10.

さらに、クレーン１０Ｂの画像処理装置６５は、前記第２撮影画像から前記第２目標画像を抽出し、前記第２目標画像の大きさを特定する。 Further, the image processing device 65 of the crane 10B extracts the second target image from the second captured image and specifies the size of the second target image.

例えば、画像処理装置６５は、ブーム２１の先端部に設けられた主シーブ２２の画像、または、回転連結部２３０の画像を前記第２目標画像として抽出する。 For example, the image processing device 65 extracts an image of the main sheave 22 provided at the tip of the boom 21 or an image of the rotary connecting portion 230 as the second target image.

本実施形態において、前記第２目標画像の特徴量のデータが、予め補助記憶装置６２に記憶されていることが考えられる。この場合、画像処理装置６５は、前記第２撮影画像のデータから前記特徴量のデータとの間で予め定められた長さ近似条件を満たす画素データを抽出することにより、前記第２目標画像を抽出する。 In the present embodiment, it is conceivable that the feature amount data of the second target image is stored in the auxiliary storage device 62 in advance. In this case, the image processing device 65 extracts the pixel data satisfying a predetermined length approximation condition from the data of the second captured image with the data of the feature amount to obtain the second target image. Extract.

また、前記第２目標画像の特徴量のデータは、メインコントローラー６１によって補助記憶装置６２から画像処理装置６５へ伝送される。 Further, the feature amount data of the second target image is transmitted from the auxiliary storage device 62 to the image processing device 65 by the main controller 61.

例えば、画像の色、ＨＯＧ、ＳＩＦＴおよびＳＵＲＦのうちの１つまたは複数が、前記第２目標画像の特徴量として採用されることが考えられる。 For example, it is conceivable that one or more of the color of the image, HOG, SIFT and SURF is adopted as the feature amount of the second target image.

さらに、画像処理装置６５は、抽出した前記第２目標画像の大きさを特定する。例えば、画像処理装置６５は、前記第２目標画像の横幅を前記第２目標画像の大きさとして特定する。 Further, the image processing device 65 specifies the size of the extracted second target image. For example, the image processing device 65 specifies the width of the second target image as the size of the second target image.

画像処理装置６５により特定された前記第１目標画像の大きさ、および、前記第２目標画像の大きさの情報は、画像処理装置６５からメインコントローラー６１の長さ計測部６１１へ伝送される。 The size of the first target image and the size information of the second target image specified by the image processing device 65 are transmitted from the image processing device 65 to the length measuring unit 611 of the main controller 61.

長さ計測部６１１は、前記第２目標画像の大きさに応じて、ジブ２３の長さに対応する計測ジブ長を特定する。例えば、前記第２目標画像の大きさと前記計測ジブ長との対応関係を表すジブ長換算データが、予め画像処理装置６５の不揮発性メモリー６０３に記憶されていることが考えられる。 The length measuring unit 611 specifies the measured jib length corresponding to the length of the jib 23 according to the size of the second target image. For example, it is conceivable that jib length conversion data representing the correspondence between the size of the second target image and the measured jib length is stored in advance in the non-volatile memory 603 of the image processing device 65.

上記の場合、長さ計測部６１１は、前記ジブ長換算データを用いて前記第２目標画像の大きさから前記計測ジブ長を特定する。前記ジブ長換算データは、予め定められた換算式を表すデータ、または、ルックアップテーブルのデータなどである。 In the above case, the length measuring unit 611 specifies the measured jib length from the size of the second target image by using the jib length conversion data. The jib length conversion data is data representing a predetermined conversion formula, data in a look-up table, or the like.

本実施形態によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブーム２１およびジブ２３を構成するブームアタッチメント２１１およびジブアタッチメント２３１の各々に電気部品を設けることなく、ブーム２１の長さおよびジブ２３の長さを自動的に計測することができる。 According to the present embodiment, the length and jib of the boom 21 and the jib are not required for the labor of the operator, and the boom 21 and the jib 23 are not provided with electric components in each of the boom attachment 211 and the jib attachment 231. The length of 23 can be measured automatically.

本実施形態においても、情報設定部６１２は、入力装置５１３に対する人による情報入力に従って、クレーン構成情報Ｄ１を設定する。その際、クレーン１０Ｂの情報設定部６１２は、クレーン１０の情報設定部６１２と同様に、登録ブーム情報Ｄ２を用いてクレーン構成情報Ｄ１の設定ブーム長Ｄ１１を設定する。 Also in this embodiment, the information setting unit 612 sets the crane configuration information D1 according to the information input by a person to the input device 513. At that time, the information setting unit 612 of the crane 10B sets the setting boom length D11 of the crane configuration information D1 using the registered boom information D2, similarly to the information setting unit 612 of the crane 10.

さらに、クレーン１０Ｂの情報設定部６１２は、登録ジブ情報Ｄ３を用いてクレーン構成情報Ｄ１の設定ジブ長Ｄ１３を設定する（図８参照）。 Further, the information setting unit 612 of the crane 10B sets the setting jib length D13 of the crane configuration information D1 using the registered jib information D3 (see FIG. 8).

登録ジブ情報Ｄ３は、予め補助記憶装置６２またはメインコントローラー６１の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。図８に示される例において、登録ジブ情報Ｄ３は、登録ブーム情報Ｄ２とともに、補助記憶装置６２に記憶されている。 The registered jib information D3 is stored in advance in the non-volatile memory 603 of the auxiliary storage device 62 or the main controller 61. In the example shown in FIG. 8, the registration jib information D3 is stored in the auxiliary storage device 62 together with the registration boom information D2.

登録ジブ情報Ｄ３は、ジブ２３の長さの複数の候補である複数の候補ジブ長Ｄ３１とジブ２３における複数のジブアタッチメント２３１の構成の候補を表す複数のジブ構成情報Ｄ３２との対応関係を表す。ジブ構成情報Ｄ３２は、ジブ２３を構成するジブアタッチメント２３１の種類および数の情報を含む。 The registered jib information D3 represents a correspondence relationship between a plurality of candidate jib lengths D31, which are a plurality of candidates for the length of the jib 23, and a plurality of jib configuration information D32 representing the configuration candidates of the plurality of jib attachments 231 in the jib 23. .. The jib configuration information D32 includes information on the type and number of jib attachments 231 constituting the jib 23.

前記計測ジブ長が特定されたときに、情報選択部６１３は、自動的にジブ構成選択処理を実行する。前記ジブ構成選択処理は、登録ジブ情報Ｄ３の中から特定ジブ構成情報を選択する処理である。前記特定ジブ構成情報は、前記計測ジブ長との間で予め定められた長さ近似条件を満たす候補ジブ長Ｄ３１に対応付けられたジブ構成情報Ｄ３２である。 When the measurement jib length is specified, the information selection unit 613 automatically executes the jib configuration selection process. The jib configuration selection process is a process of selecting specific jib configuration information from the registered jib information D3. The specific jib configuration information is jib configuration information D32 associated with a candidate jib length D31 that satisfies a predetermined length approximation condition with the measurement jib length.

情報設定部６１２は、選択された前記特定ジブ構成情報を表示装置５２に表示させる。さらに、情報設定部６１２は、予め定められた確認操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、クレーン構成情報Ｄ１における設定ジブ長Ｄ１３の情報を、前記特定ジブ構成情報に対応する候補ジブ長Ｄ３１の情報へ更新する。 The information setting unit 612 causes the display device 52 to display the selected specific jib configuration information. Further, when a predetermined confirmation operation is performed on the input device 513, the information setting unit 612 uses the information of the set jib length D13 in the crane configuration information D1 as a candidate jib corresponding to the specific jib configuration information. Update to the information of long D31.

前記確認操作は、前記特定ジブ構成情報が正当であることを確認する操作の一例である。一方、情報設定部６１２は、前記確認操作が入力装置５１３に対して行われない場合に、クレーン構成情報Ｄ１における設定ジブ長Ｄ１３の情報の更新を制限する。 The confirmation operation is an example of an operation for confirming that the specific jib configuration information is valid. On the other hand, the information setting unit 612 limits the update of the information of the setting jib length D13 in the crane configuration information D1 when the confirmation operation is not performed on the input device 513.

例えば、情報設定部６１２は、前記確認操作とは異なる強制設定操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、設定ジブ長Ｄ１３の情報を、前記特定ジブ構成情報に対応する候補ジブ長Ｄ３１の情報へ更新し、そうでない場合に、設定ジブ長Ｄ１３の情報を更新しない。 For example, when a forced setting operation different from the confirmation operation is performed on the input device 513, the information setting unit 612 uses the information of the setting jib length D13 as the candidate jib length D31 corresponding to the specific jib configuration information. If not, the information of the setting jib length D13 is not updated.

また、情報設定部６１２が、前記確認操作とは異なる再計測操作が入力装置５１３に対して行われた場合に、設定ジブ長Ｄ１３の情報を更新せず、長さ計測部６１１および画像処理装置６５に第２カメラ４７を作動させる処理および前記計測ジブ長を特定する処理を再実行させることも考えられる。 Further, when the information setting unit 612 performs a remeasurement operation different from the confirmation operation on the input device 513, the information setting unit 612 does not update the information of the set jib length D13, and the length measurement unit 611 and the image processing device. It is also conceivable to cause 65 to re-execute the process of operating the second camera 47 and the process of specifying the measurement jib length.

以上に示されるように、本実施形態において、長さ計測部６１１により特定される前記計測ブーム長および前記計測ジブ長は、人の確認を経た上でクレーン構成情報Ｄ１の設定ブーム長Ｄ１１および設定ジブ長Ｄ１３として設定される。 As shown above, in the present embodiment, the measurement boom length and the measurement jib length specified by the length measuring unit 611 are set as the setting boom length D11 of the crane configuration information D1 and the setting of the crane configuration information D1 after confirmation by a person. It is set as the jib length D13.

［クレーン１０Ｂの第１応用例］
クレーン１０Ｂにおいて、クレーン１０の第２応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第１撮影画像から前記第１目標画像を抽出する処理、および、前記第１目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。 [First application example of crane 10B]
In the crane 10B, the process of extracting the target image g11 and the process of specifying the measurement boom length shown in the second application example of the crane 10 are the process of extracting the first target image from the first captured image and the process of extracting the first target image, respectively. , May be adopted as a process for specifying the size of the first target image.

即ち、本応用例において、クレーン１０の第２応用例における前記複数の特徴情報候補は、それぞれ大きさの異なる前記第１目標画像の候補である複数の第１長さ候補画像の特徴量を表す複数の第１特徴情報候補である。 That is, in this application example, the plurality of feature information candidates in the second application example of the crane 10 represent feature quantities of a plurality of first length candidate images which are candidates for the first target image having different sizes. It is a plurality of first feature information candidates.

本応用例において、画像処理装置６５は、第１カメラ４５により得られる前記第１撮影画像から、前記複数の第１長さ候補画像のいずれか１つを前記第１目標画像として抽出する。また、画像処理装置６５が前記第１目標画像を抽出することは、画像処理装置６５が抽出した前記第１目標画像に対応する前記第１長さ候補画像の大きさを、前記第１目標画像の大きさとして特定することを意味する。 In this application example, the image processing device 65 extracts any one of the plurality of first length candidate images as the first target image from the first captured image obtained by the first camera 45. Further, when the image processing device 65 extracts the first target image, the size of the first length candidate image corresponding to the first target image extracted by the image processing device 65 is determined by the first target image. It means to specify as the size of.

さらに、本応用例において、長さ計測部６１１は、前記複数の第１特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ブーム長のうち、抽出された前記第１目標画像に対応する１つを前記計測ブーム長として特定する。 Further, in the present application example, the length measuring unit 611 corresponds to the extracted first target image from the plurality of candidate boom lengths previously associated with the plurality of first feature information candidates. Is specified as the measurement boom length.

［クレーン１０Ｂの第２応用例］
クレーン１０Ｂにおいて、クレーン１０の第３応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第１撮影画像から前記第１目標画像を抽出する処理、および、前記第１目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。 [Second application example of crane 10B]
In the crane 10B, the process of extracting the target image g11 and the process of specifying the measurement boom length shown in the third application example of the crane 10 are the process of extracting the first target image from the first captured image and the process of extracting the first target image, respectively. , May be adopted as a process for specifying the size of the first target image.

［クレーン１０Ｂの第３応用例］
同様に、クレーン１０Ｂにおいて、クレーン１０の第２応用例に示される目標画像ｇ１１を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第２撮影画像から前記第２目標画像を抽出する処理、および、前記第２目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。 [Third application example of crane 10B]
Similarly, in the crane 10B, the process of extracting the target image g11 and the process of specifying the measurement boom length shown in the second application example of the crane 10 extract the second target image from the second captured image, respectively. It may be adopted as a process and a process for specifying the size of the second target image.

即ち、本応用例において、前記目標画像候補情報は、それぞれ大きさの異なる前記第２目標画像の候補である複数の第２長さ候補画像の特徴量を表す複数の第２特徴情報候補を含む。前記複数の第２長さ候補画像は、考えられるジブアタッチメント２３１の全ての組合せに対応する前記第２目標画像の複数の候補である。 That is, in the present application example, the target image candidate information includes a plurality of second feature information candidates representing the feature quantities of the plurality of second length candidate images that are candidates for the second target image having different sizes. .. The plurality of second length candidate images are a plurality of candidates for the second target image corresponding to all possible combinations of jib attachments 231.

本応用例において、画像処理装置６５は、第２カメラ４７により得られる前記第２撮影画像から、前記複数の第２長さ候補画像のいずれか１つを前記第２目標画像として抽出する。また、画像処理装置６５が前記第２目標画像を抽出することは、画像処理装置６５が抽出した前記第２目標画像に対応する前記第２長さ候補画像の大きさを、前記第２目標画像の大きさとして特定することを意味する。 In this application example, the image processing device 65 extracts any one of the plurality of second length candidate images as the second target image from the second captured image obtained by the second camera 47. Further, when the image processing device 65 extracts the second target image, the size of the second length candidate image corresponding to the second target image extracted by the image processing device 65 is determined by the second target image. It means to specify as the size of.

即ち、画像処理装置６５は、前記第２撮影画像から前記複数の第２特徴情報候補のいずれかとの間で予め定められた前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、前記第２目標画像として抽出する。 That is, the image processing device 65 uses the second target to obtain a partial image having a feature amount satisfying the predetermined feature approximation condition between the second captured image and any of the plurality of second feature information candidates. Extract as an image.

本応用例において、前記複数の第２特徴情報候補は、ジブ２３の長さの複数の候補である複数の候補ジブ長に予め対応付けられている。即ち、前記複数の候補ジブ長は、前記第２目標画像の複数の候補である前記複数の第２長さ候補画像に予め対応付けられている。 In this application example, the plurality of second feature information candidates are previously associated with a plurality of candidate jib lengths, which are a plurality of candidates of the length of the jib 23. That is, the plurality of candidate jib lengths are previously associated with the plurality of second length candidate images, which are the plurality of candidates for the second target image.

例えば、前記複数の特徴情報候補と前記複数の候補ジブ長との対応関係を表す情報が、補助記憶装置６２またはメインコントローラー６１の不揮発性メモリー６０３に記憶されている。 For example, information representing the correspondence between the plurality of feature information candidates and the plurality of candidate jib lengths is stored in the non-volatile memory 603 of the auxiliary storage device 62 or the main controller 61.

本応用例において、長さ計測部６１１は、前記複数の第２特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ジブ長のうち、抽出された前記第２目標画像に対応する１つを前記計測ジブ長として特定する。 In the present application example, the length measuring unit 611 selects one of the plurality of candidate jib lengths previously associated with the plurality of second feature information candidates corresponding to the extracted second target image. Specify as the measurement jib length.

［第４実施形態］
次に、図９を参照しつつ、第４実施形態に係るクレーン１０Ｃについて説明する。クレーン１０Ｃは、クレーン１０Ａおよびクレーン１０Ｂの応用例である。 [Fourth Embodiment]
Next, the crane 10C according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG. 9. Crane 10C is an application example of crane 10A and crane 10B.

クレーン１０Ｃは、クレーン１０Ｂの第１カメラ４５がクレーン１０Ａのカメラ４６に置き換えられた構成を有している。カメラ４６は第１カメラの一例である。即ち、クレーン１０Ｃにおいて、カメラ４６により得られる撮影画像が前記第１撮影画像である。 The crane 10C has a configuration in which the first camera 45 of the crane 10B is replaced with the camera 46 of the crane 10A. The camera 46 is an example of the first camera. That is, in the crane 10C, the captured image obtained by the camera 46 is the first captured image.

クレーン１０Ｃの画像処理装置６５は、クレーン１０Ａの画像処理装置６５と同様に、カメラ４６により得られる前記第１撮影画像から前記第１目的画像を抽出し、その第１目的画像の大きさを特定する。 Similar to the image processing device 65 of the crane 10A, the image processing device 65 of the crane 10C extracts the first target image from the first captured image obtained by the camera 46 and specifies the size of the first target image. To do.

さらに、クレーン１０Ｃの長さ計測部６１１は、クレーン１０Ａの長さ計測部６１１と同様に、前記第１目的画像の大きさに対応する前記計測ブーム長を特定する。 Further, the length measuring unit 611 of the crane 10C specifies the measurement boom length corresponding to the size of the first target image, similarly to the length measuring unit 611 of the crane 10A.

また、クレーン１０Ｃの画像処理装置６５は、クレーン１０Ｂの画像処理装置６５と同様に、第２カメラ４７により得られる前記第２撮影画像から前記第２目的画像を抽出し、その第２目的画像の大きさを特定する。 Further, the image processing device 65 of the crane 10C, like the image processing device 65 of the crane 10B, extracts the second target image from the second captured image obtained by the second camera 47, and extracts the second target image of the second target image. Specify the size.

さらに、クレーン１０Ｃの長さ計測部６１１は、クレーン１０Ｂの長さ計測部６１１と同様に、前記第２目的画像の大きさに対応する前記計測ジブ長を特定する。クレーン１０Ｃが採用される場合も、クレーン１０Ｂが採用される場合と同様の効果が得られる。 Further, the length measuring unit 611 of the crane 10C specifies the measurement jib length corresponding to the size of the second target image, similarly to the length measuring unit 611 of the crane 10B. When the crane 10C is adopted, the same effect as when the crane 10B is adopted can be obtained.

[クレーン１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのその他の応用例]
クレーン１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃにおいて、情報設定部６１２が、前記計測ブーム長が特定されたときに、前記設定ブーム長を自動的に前記計測ブーム長へ更新することも考えられる。 [Other application examples of cranes 10, 10A, 10B, 10C]
In the cranes 10, 10A, 10B, and 10C, it is conceivable that the information setting unit 612 automatically updates the set boom length to the measurement boom length when the measurement boom length is specified.

[クレーン１０Ｂ，１０Ｃのその他の応用例]
同様に、クレーン１０Ｂ，１０Ｃにおいて、情報設定部６１２が、前記計測ジブ長が特定されたときに、前記設定ジブ長を自動的に前記計測ジブ長へ更新することも考えられる。 [Other application examples of cranes 10B and 10C]
Similarly, in the cranes 10B and 10C, when the measurement jib length is specified, the information setting unit 612 may automatically update the set jib length to the measurement jib length.

９ ：バス
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ：クレーン
１１ ：下本体部
１２ ：上本体部
１３ ：キャブ
１４ ：走行装置
１５ ：マスト
１６ ：ウインチ
１７ ：カウンターウェイト
２１ ：ブーム
２１ａ ：ブームの縦フレーム
２２ ：主シーブ
２３ ：ジブ
３０ ：主フック
３１ ：起伏ロープ
３２ ：主吊りロープ
３３ ：補助フック
３４ ：ジブロープ
３５ ：補助吊りロープ
４１ ：エンジン
４２ ：油圧ポンプ
４３ ：油圧制御弁
４４ ：検出装置
４５ ：カメラ（第１カメラ）
４６ ：カメラ（第１カメラ）
４７ ：第２カメラ
５１ ：操作装置
５２ ：表示装置
６１ ：メインコントローラー
６２ ：補助記憶装置
６３ ：過負荷防止装置
６４ ：ＥＣＵ
６５ ：画像処理装置（画像処理部）
８１ ：センサー
１１１ ：一対の前照灯
１６１ ：第１ウインチ
１６２ ：第２ウインチ
１６３ ：第３ウインチ
１６４ ：第４ウインチ
２１１ ：ブームアタッチメント
２１２ ：ブーム連結部
２３０ ：回転連結部
２３１ ：ジブアタッチメント
２３２ ：ジブ連結部
２３４ ：補助シーブ
４４１ ：主荷重センサー
４４２ ：ブーム角度センサー
４４３ ：補助荷重センサー
４４４ ：ジブ角度センサー
５１１ ：操作レバー
５１２ ：操作ボタン
５１３ ：入力装置
６０１ ：ＭＰＵ
６０２ ：ＲＡＭ
６０３ ：不揮発性メモリー
６０４ ：信号インターフェイス
６０５ ：バスインターフェイス
６１１ ：長さ計測部
６１２ ：情報設定部
６１３ ：情報選択部
６１４ ：デバイス制御部
Ｄ１ ：クレーン構成情報
Ｄ１１ ：設定ブーム長
Ｄ１２ ：設定カウンターウェイト数
Ｄ１３ ：設定ジブ長
Ｄ２ ：登録ブーム情報
Ｄ２１ ：候補ブーム長
Ｄ２２ ：ブーム構成情報
Ｄ３ ：登録ジブ情報
Ｄ３１ ：候補ジブ長
Ｄ３２ ：ジブ構成情報
Ｐ１ ：基準領域
ｇ１，ｇ２：撮影画像
ｇ１１，ｇ２１：目標画像 9: Bus 10, 10A, 10B, 10C: Crane 11: Lower main body 12: Upper main body 13: Cab 14: Traveling device 15: Mast 16: Winch 17: Counter weight 21: Boom 21a: Boom vertical frame 22: Main sheave 23: Jib 30: Main hook 31: Undulating rope 32: Main suspension rope 33: Auxiliary hook 34: Jib rope 35: Auxiliary suspension rope 41: Engine 42: Hydraulic pump 43: Hydraulic control valve 44: Detection device 45: Camera ( 1st camera)
46: Camera (first camera)
47: Second camera 51: Operating device 52: Display device 61: Main controller 62: Auxiliary storage device 63: Overload prevention device 64: ECU
65: Image processing device (image processing unit)
81: Sensor 111: Pair of headlights 161: 1st winch 162: 2nd winch 163: 3rd winch 164: 4th winch 211: Boom attachment 212: Boom connecting part 230: Rotating connecting part 231: Jib attachment 232: Jib connection part 234: Auxiliary sheave 441: Main load sensor 442: Boom angle sensor 443: Auxiliary load sensor 444: Jib angle sensor 511: Operation lever 512: Operation button 513: Input device 601: MPU
602: RAM
603: Non-volatile memory 604: Signal interface 605: Bus interface 611: Length measurement unit 612: Information setting unit 613: Information selection unit 614: Device control unit D1: Crane configuration information D11: Setting boom length D12: Number of set counterweights D13: Setting jib length D2: Registered boom information D21: Candidate boom length D22: Boom configuration information D3: Registered jib information D31: Candidate jib length D32: Jib configuration information P1: Reference area g1, g2: Captured image g11, g21: Target image

Claims (9)

本体部と、
根元部が前記本体部に連結されたブームと、
前記ブームの先端寄りの部分によって前記本体部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第１支持状態、または、前記本体部もしくは前記本体部に取り付けられた前記ブーム以外の部材によって前記ブームの先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第２支持状態で支持された第１カメラと、
前記第１カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第１目標画像を抽出し、前記第１目標画像の大きさを特定する画像処理部と、
前記第１目標画像の大きさに応じて前記ブームの長さに対応する計測ブーム長を特定する長さ計測部と、を備えるクレーン。 With the main body
With a boom whose root is connected to the main body,
A first support state in which the main body is supported by a portion near the tip of the boom while the main body is within the photographing range, or a member other than the boom attached to the main body or the main body of the boom. The first camera supported in the second supported state, which is supported while the tip is within the shooting range, and
An image processing unit that extracts a predetermined first target image from the captured image obtained by the first camera and specifies the size of the first target image.
A crane including a length measuring unit for specifying a measurement boom length corresponding to the boom length according to the size of the first target image. 前記本体部における間隔を空けた２箇所に設けられた一対の前照灯と、
前記一対の前照灯の状態を点灯状態および消灯状態の一方から他方へ切り替える制御部と、をさらに備え、
前記第１カメラは前記第１支持状態で支持されており、
前記画像処理部は、前記一対の前照灯が前記点灯状態および前記消灯状態のそれぞれであるときに前記第１カメラにより得られる２つの撮影画像の差分をとることにより前記点灯状態の前記一対の前照灯の画像を前記第１目標画像として抽出する、請求項１に記載のクレーン。 A pair of headlights provided at two intervals in the main body, and
Further, a control unit for switching the state of the pair of headlights from one of the lit state and the extinguished state to the other is provided.
The first camera is supported in the first supported state, and the first camera is supported.
The image processing unit takes the difference between the two captured images obtained by the first camera when the pair of headlights are in the lit state and the extinguished state, respectively, so that the pair of headlights in the lit state The crane according to claim 1, wherein an image of a headlight is extracted as the first target image. 前記本体部から起立する状態で前記本体部に取り付けられた支持部材をさらに備え、
前記第１カメラは前記支持部材によって前記第２支持状態で支持されており、
前記画像処理部は、前記第１カメラにより得られる撮影画像における予め定められた基準領域から一連に延びる前記ブームの画像を前記第１目標画像として抽出する、請求項１に記載のクレーン。 Further provided with a support member attached to the main body while standing up from the main body,
The first camera is supported by the support member in the second support state.
The crane according to claim 1, wherein the image processing unit extracts an image of the boom extending in a series from a predetermined reference region in the captured image obtained by the first camera as the first target image. 前記ブームの角度を検出するブーム角度検出装置をさらに備え、
前記画像処理部は、前記ブームの角度の候補である複数の候補ブーム角度に対応する前記第１目標画像の候補である複数の角度候補画像のうち、前記ブーム角度検出装置により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する１つを前記第１カメラにより得られる撮影画像から抽出する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のクレーン。 Further provided with a boom angle detecting device for detecting the boom angle,
The image processing unit sets the angle detected by the boom angle detection device among the plurality of angle candidate images that are candidates for the first target image corresponding to the plurality of candidate boom angles that are candidates for the boom angle. The crane according to any one of claims 1 to 3, wherein one corresponding to the closest candidate boom angle is extracted from a captured image obtained by the first camera. 連結された複数のブームアタッチメントが前記ブームに含まれる場合において、前記画像処理部は、前記第１カメラにより得られる撮影画像から、それぞれ大きさの異なる前記第１目標画像の候補である複数の第１長さ候補画像のいずれか１つを前記第１目標画像として抽出し、
前記長さ計測部は、前記複数の第１長さ候補画像に予め対応付けられた前記ブームの長さの複数の候補である複数の候補ブーム長のうち、抽出された前記第１目標画像に対応する１つを前記計測ブーム長として特定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のクレーン。 When a plurality of connected boom attachments are included in the boom, the image processing unit is a plurality of candidates for the first target image having different sizes from the captured images obtained by the first camera. One of the 1 length candidate images is extracted as the first target image, and
The length measuring unit uses the extracted first target image from a plurality of candidate boom lengths that are a plurality of candidates for the boom length that are previously associated with the plurality of first length candidate images. The crane according to any one of claims 1 to 4, wherein the corresponding one is specified as the measurement boom length. 情報を表示可能な表示装置と、
人による情報入力を受け付ける入力装置と、
前記入力装置に入力される情報に従って、前記ブームの長さを表す設定ブーム長の情報を含むクレーン構成情報を設定する情報設定部と、
前記クレーン構成情報に基づいて前記ブームの動作を制限する過負荷防止装置と、
連結された複数のブームアタッチメントが前記ブームに含まれる場合において、前記ブームの長さの複数の候補である複数の候補ブーム長と前記ブームにおける前記複数のブームアタッチメントの構成の候補を表す複数のブーム構成情報との対応関係を表す登録ブーム情報から、前記計測ブーム長との間で予め定められた第１長さ近似条件を満たす前記候補ブーム長に対応付けられた前記ブーム構成情報である特定ブーム構成情報を選択する情報選択部と、をさらに備え、
前記情報設定部は、前記特定ブーム構成情報を前記表示装置に表示させ、予め定められた確認操作が前記入力装置に対して行われた場合に、前記設定ブーム長の情報を前記特定ブーム構成情報に対応する前記候補ブーム長の情報へ更新し、そうでない場合に、前記設定ブーム長の情報の更新を制限する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のクレーン。 A display device that can display information and
An input device that accepts human information input and
An information setting unit that sets crane configuration information including information on the setting boom length indicating the boom length according to the information input to the input device.
An overload prevention device that limits the operation of the boom based on the crane configuration information,
When a plurality of connected boom attachments are included in the boom, a plurality of candidate boom lengths that are a plurality of candidates for the boom length and a plurality of booms that represent candidates for the configuration of the plurality of boom attachments in the boom. The specific boom, which is the boom configuration information associated with the candidate boom length that satisfies the first length approximation condition predetermined with the measurement boom length from the registered boom information representing the correspondence relationship with the configuration information. Further equipped with an information selection unit for selecting configuration information,
The information setting unit displays the specific boom configuration information on the display device, and when a predetermined confirmation operation is performed on the input device, the information of the set boom length is displayed on the specific boom configuration information. The crane according to any one of claims 1 to 5, which updates the information of the candidate boom length corresponding to the above, and restricts the update of the information of the set boom length otherwise. 根元部が前記ブームの先端部に連結されたジブと、
前記ジブの先端寄りの部分によって前記ブームと前記ジブとの連結部が撮影範囲内に存在する状態で支持されたカメラである第２カメラと、をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第２カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第２目標画像を抽出し、前記第２目標画像の大きさをさらに特定し、
前記長さ計測部は、前記第２目標画像の大きさに応じて前記ジブの長さに対応する計測ジブ長をさらに特定し、
前記クレーン構成情報は、前記ジブの長さを表す設定ジブ長の情報をさらに含み、
前記情報選択部は、連結された複数のジブアタッチメントが前記ジブに含まれる場合において、前記ジブの長さの複数の候補である複数の候補ジブ長と前記ジブにおける前記複数のジブアタッチメントの構成の候補を表す複数のジブ構成情報との対応関係を表す登録ジブ情報から、前記計測ジブ長との間で予め定められた第２長さ近似条件を満たす前記候補ジブ長に対応付けられた前ジブ構成情報である特定ジブ構成情報をさらに選択し、
前記情報設定部は、前記特定ジブ構成情報を前記表示装置に表示させ、予め定められた確認操作が前記入力装置に対して行われた場合に、前記設定ジブ長の情報を、前記計測ジブ長との間で前記第２長さ近似条件を満たす前記候補ジブ長の情報へ更新し、そうでない場合に、前記設定ジブ長の情報の更新を制限する、請求項６に記載のクレーン。 With a jib whose root is connected to the tip of the boom,
A second camera, which is a camera supported by a portion near the tip of the jib in a state where the connecting portion between the boom and the jib is present within the photographing range, is further provided.
The image processing unit extracts a predetermined second target image from the captured image obtained by the second camera, further specifies the size of the second target image, and further specifies the size of the second target image.
The length measuring unit further specifies the measured jib length corresponding to the length of the jib according to the size of the second target image.
The crane configuration information further includes information on a set jib length representing the length of the jib.
When a plurality of connected jib attachments are included in the jib, the information selection unit comprises a plurality of candidate jib lengths that are a plurality of candidates for the length of the jib and a configuration of the plurality of jib attachments in the jib. A front jib associated with the candidate jib length that satisfies a predetermined second length approximation condition with the measurement jib length from the registered jib information representing the correspondence with a plurality of jib configuration information representing the candidate. Further select the specific jib configuration information that is the configuration information,
The information setting unit displays the specific jib configuration information on the display device, and when a predetermined confirmation operation is performed on the input device, the information of the set jib length is displayed on the measurement jib length. The crane according to claim 6, wherein the information of the candidate jib length that satisfies the second length approximation condition is updated, and if not, the update of the information of the set jib length is restricted. 根元部が前記ブームの先端部に連結されたジブと、
前記ジブの先端寄りの部分によって前記ブームと前記ジブとの連結部が撮影範囲内に存在する状態で支持されたカメラである第２カメラと、をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第２カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第２目標画像を抽出し、さらに前記第２目標画像の大きさを特定し、
前記長さ計測部は、前記第２目標画像の大きさに応じて前記ジブの長さに対応する計測ジブ長をさらに特定する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のクレーン。 With a jib whose root is connected to the tip of the boom,
A second camera, which is a camera supported by a portion near the tip of the jib in a state where the connecting portion between the boom and the jib is present within the photographing range, is further provided.
The image processing unit extracts a predetermined second target image from the captured image obtained by the second camera, and further specifies the size of the second target image.
The crane according to any one of claims 1 to 5, wherein the length measuring unit further specifies a measuring jib length corresponding to the length of the jib according to the size of the second target image. .. 連結された複数のジブアタッチメントが前記ジブに含まれる場合において、前記画像処理部は、前記第２カメラにより得られる撮影画像から、それぞれ大きさの異なる前記第２目標画像の候補である複数の第２長さ候補画像のいずれか１つを前記第２目標画像として抽出し、
前記長さ計測部は、前記複数の第２長さ候補画像に予め対応付けられた前記ジブの長さの複数の候補である複数の候補ジブ長のうち、抽出された前記第２目標画像に対応する１つを前記計測ジブ長として特定する、請求項７または請求項８に記載のクレーン。 When a plurality of connected jib attachments are included in the jib, the image processing unit is a plurality of candidates for the second target image having different sizes from the captured images obtained by the second camera. Any one of the two length candidate images is extracted as the second target image, and
The length measuring unit sets the second target image extracted from the plurality of candidate jib lengths that are a plurality of candidates for the length of the jib that are previously associated with the plurality of second length candidate images. The crane according to claim 7 or 8, wherein the corresponding one is specified as the measurement jib length.
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