JP2020131933A - Flotation adjusting device and underwater traveling body - Google Patents

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Abstract

To endure application over a long period of time.SOLUTION: A flotation adjustment device 10 includes: a cylinder 11; a piston 12 inserted in the cylinder 11 for partitioning inside of the cylinder 11 into a water chamber 23 and an air chamber 24; bellows 14 attached to the cylinder 11 as well as being arranged in the water chamber 23 for partitioning the water chamber 23 into a bellows inner chamber 27 and a bellows outer chamber 28; a first sealing unit 16 formed on cylinder inner periphery surface 11c and outer periphery surface 22c of the piston 12 for preventing movement of air and sea water from one to the other in the water chamber 23 and the air chamber 24; and a second sealing unit 17 provided in a connection unit between the cylinder 11 and the bellows 14. The bellows 14 increases and decreases capacity of the bellows inner chamber 27 for storing sea water for flotation amount adjustment according to movement of the piston 12.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、浮量調整装置及び当該浮量調整装置を備える水中航走体に関する。 The present disclosure relates to a buoyancy adjusting device and an underwater vehicle including the buoyancy adjusting device.

特許文献１、２は、浮量を調整するための装置を開示する。特許文献１の浮量調整装置は、ビークルの内部において、水が占める容積と空気が占める容積との比率を制御する。浮量調整装置は、水密区画から浮体が伸縮することにより、水が占める容積と空気が占める容積との比率を変更する。特許文献２の浮量調整装置は、空気室と浸水室とを含む。空気室と浸水室とは、円形仕切り板によって仕切られている。円形仕切り板の位置を変更することにより、空気室の容積と浸水室の容積との比率が調整されるので、その結果浮量が調整される。そして、円形仕切り板と円筒容器との間にはシールリングが設けられている。 Patent Documents 1 and 2 disclose an apparatus for adjusting the floating amount. The floating amount adjusting device of Patent Document 1 controls the ratio of the volume occupied by water to the volume occupied by air inside the vehicle. The buoyancy adjusting device changes the ratio of the volume occupied by water to the volume occupied by air by expanding and contracting the floating body from the watertight compartment. The floating amount adjusting device of Patent Document 2 includes an air chamber and a flooding chamber. The air chamber and the flood chamber are separated by a circular partition plate. By changing the position of the circular partition plate, the ratio of the volume of the air chamber to the volume of the flood chamber is adjusted, and as a result, the floating amount is adjusted. A seal ring is provided between the circular partition plate and the cylindrical container.

特開２００８−１２０３１６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-120316 特開２０１０−１８８８６５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-188865

水中航走体は、水中における位置や姿勢を制御するために浮量を調整するための装置を要する。水中航走体の内部において、水が占める容積と気体が占める容積との比率を変更することにより、浮量を制御することができる。つまり、浮量調整装置は、水が占める部分と気体が占める部分とを含む。これらの部分には、水及び気体が互いに移動しないように水密性及び気密性を確保する必要がある。 The underwater vehicle requires a device for adjusting the floating amount in order to control the position and attitude in the water. The amount of buoyancy can be controlled by changing the ratio of the volume occupied by water to the volume occupied by gas inside the underwater vehicle. That is, the floating amount adjusting device includes a portion occupied by water and a portion occupied by gas. It is necessary to ensure watertightness and airtightness in these parts so that water and gas do not move to each other.

しかし、水が占める容積と気体が占める容積との比率を変更する場合、当該装置には可動部分が必要となる。この可動部分において、水密性及び気密性を確保し続けることは困難である。そうすると、水中航走体が長期間の運用されており、浮量の調整が繰り返し行われた場合、可動部分の水密性及び気密性が低下する場合が生じる。水密性及び気密性が低下すると、所望の浮量を得ることができなくなる。その結果、メンテナンスを行うなど、運用を中止する必要が生じる。 However, when changing the ratio of the volume occupied by water to the volume occupied by gas, the device requires a movable part. It is difficult to maintain watertightness and airtightness in this movable part. Then, when the underwater vehicle has been operated for a long period of time and the floating amount is repeatedly adjusted, the watertightness and airtightness of the moving portion may decrease. When the watertightness and the airtightness are lowered, the desired floating amount cannot be obtained. As a result, it becomes necessary to stop the operation such as performing maintenance.

そこで、本開示は、長期間の運用に耐えることを可能とする浮量調整装置及び当該浮量調整装置を備えた水中航走体を説明する。 Therefore, the present disclosure describes a buoyancy adjusting device capable of withstanding long-term operation and an underwater vehicle equipped with the buoyancy adjusting device.

本開示の一形態である浮量調整装置は、シリンダと、シリンダに挿入されて、ピストンの内部を前方領域と後方領域とに仕切るピストンと、前方領域に配置されると共にシリンダに取り付けられて、前方領域を第１領域と第２領域とに仕切る可変収容部と、シリンダの内周面とピストンの外周面とに形成され、前方領域及び後方領域において一方から他方への気体及び液体の移動を阻害する第１封止部と、シリンダと可変収容部との接続部に設けられた第２封止部と、を備え、可変収容部は、ピストンの移動に応じて、浮量調整のための液体を収容する第１領域の容積を増減させる。 The buoyancy adjusting device according to the present disclosure includes a cylinder, a piston that is inserted into the cylinder and divides the inside of the piston into a front region and a rear region, and is arranged in the front region and attached to the cylinder. A variable accommodating portion that divides the front region into a first region and a second region, and an inner peripheral surface of the cylinder and an outer peripheral surface of the piston are formed to move gas and liquid from one to the other in the front region and the rear region. It includes a first sealing portion that hinders and a second sealing portion provided at a connection portion between the cylinder and the variable accommodating portion, and the variable accommodating portion is for adjusting the floating amount according to the movement of the piston. Increase or decrease the volume of the first region containing the liquid.

ピストンは、シリンダに対して浮量調整時に往復移動する。浮量調整装置は、第１封止部を有するので、前方領域と後方領域との間で、気体及び液体が相互に移動することが阻害される。さらに、浮量調整装置では、浮量を減少する際に液体を取り入れる。この液体は、可変収容部に取り入れられる。そして、可変収容部は、シリンダに対して第２封止部を介して接続されている。そうすると、可変収容部に液体を取り入れた場合に、前方領域における第２領域に対して、液体が侵入することが抑制される。つまり、浮量調整装置は、２組の封止部を備えることにより、所望の水密性及び気密性を確保できるので、所望の浮量を発揮し続けることが可能である。従って、浮量調整装置は、長期間の運用に耐えることができる。 The piston reciprocates with respect to the cylinder when the floating amount is adjusted. Since the buoyancy adjusting device has the first sealing portion, the movement of gas and liquid between the front region and the rear region is hindered from each other. Further, in the buoyancy adjusting device, the liquid is taken in when the buoyancy amount is reduced. This liquid is taken into the variable housing. The variable accommodating portion is connected to the cylinder via a second sealing portion. Then, when the liquid is taken into the variable accommodating portion, the liquid is suppressed from entering the second region in the front region. That is, since the floating amount adjusting device can secure the desired watertightness and airtightness by providing the two sets of sealing portions, it is possible to continue to exhibit the desired floating amount. Therefore, the floating amount adjusting device can withstand long-term operation.

一形態の浮量調整装置において、可変収容部は、ピストンに固定された固定部を有してもよい。この構成によれば、ピストンの移動量と可変収容部に取り入れられる液体の容積との関係を所望の関係にすることができる。従って、浮量を精度よく調整することができる。 In one form of buoyancy adjusting device, the variable accommodating portion may have a fixed portion fixed to the piston. According to this configuration, the relationship between the amount of movement of the piston and the volume of the liquid taken into the variable accommodating portion can be made a desired relationship. Therefore, the floating amount can be adjusted accurately.

一形態の浮量調整装置において、可変収容部は、ジャバラ部材であってもよい。この構成によれば、ピストンの移動量と可変収容部に取り入れられる液体の容積との関係をより好適に制御することが可能になる。その結果、浮量をさらに精度よく調整することができる。 In one form of the floating amount adjusting device, the variable accommodating portion may be a bellows member. According to this configuration, it becomes possible to more preferably control the relationship between the amount of movement of the piston and the volume of the liquid taken into the variable accommodating portion. As a result, the floating amount can be adjusted more accurately.

一形態の浮量調整装置において、ピストンは、後方領域を形成する裏面から、シリンダの端面を貫通して突出するピストン軸を有し、シリンダは、ピストン軸を貫通させる貫通穴を有し、貫通穴の内周面とピストン軸の外周面とに形成され、後方領域からシリンダの外部領域において一方から他方への気体の移動を阻害する第３封止部をさらに備えてもよい。浮量調整装置では、前方領域に取り入れられる液体の容積と、後方領域に収容された気体の容積との比率によって、浮量が決まる。後方領域は、第１封止部によって前方領域へ気体が漏れ出ることが阻害されている。さらに、後方領域は、第３封止部によってシリンダの外部へ気体が漏れ出ることも阻害されている。つまり、後方領域に封じられた気体は、浮量の調整を繰り返し行っても、増減することがない。従って、浮量調整装置は、長期間の運用において、浮量の調整を繰り返し行うことができる。 In one form of buoyancy adjusting device, the piston has a piston shaft that protrudes through the end face of the cylinder from the back surface forming the rear region, and the cylinder has a through hole that penetrates the piston shaft and penetrates. A third sealing portion formed on the inner peripheral surface of the hole and the outer peripheral surface of the piston shaft and hindering the movement of gas from one to the other in the outer region of the cylinder from the rear region may be further provided. In the buoyancy adjusting device, the buoyancy amount is determined by the ratio of the volume of the liquid taken into the front region and the volume of the gas contained in the rear region. In the rear region, the first sealing portion prevents gas from leaking to the front region. Further, the rear region is prevented from leaking gas to the outside of the cylinder by the third sealing portion. That is, the gas sealed in the rear region does not increase or decrease even if the floating amount is repeatedly adjusted. Therefore, the floating amount adjusting device can repeatedly adjust the floating amount in a long-term operation.

本開示の別の形態である水中航走体は、浮体本体と、浮体本体に設けられて、浮体本体を移動させるための動力を発生させる動力発生部と、浮体本体に設けられて、浮体本体の浮量を調整する浮量調整装置と、を備え、浮量調整装置は、シリンダと、シリンダに挿入されて、ピストンの内部を前方領域と後方領域とに仕切るピストンと、前方領域に配置されると共にシリンダに取り付けられて、前方領域を第１領域と第２領域とに仕切る可変収容部と、シリンダの内周面とピストンの外周面とに形成され、前方領域及び後方領域において一方から他方への気体及び液体の移動を阻害する第１封止部と、シリンダと可変収容部との接続部に設けられた第２封止部と、を備え、可変収容部は、ピストンの移動に応じて、浮量調整のための液体を収容する第１領域の容積を増減させる。 The underwater navigator, which is another form of the present disclosure, includes a floating body body, a power generating unit provided on the floating body body to generate power for moving the floating body body, and a floating body body provided on the floating body body. A buoyancy adjusting device for adjusting the buoyancy amount of the piston is provided, and the buoyancy amount adjusting device is arranged in a cylinder, a piston inserted into the cylinder and partitioning the inside of the piston into a front region and a rear region, and a front region. Also attached to the cylinder, a variable accommodating portion that divides the front region into a first region and a second region, and an inner peripheral surface of the cylinder and an outer peripheral surface of the piston are formed, and one to the other in the front region and the rear region. It is provided with a first sealing portion that hinders the movement of gas and liquid to the cylinder and a second sealing portion provided at a connection portion between the cylinder and the variable housing portion, and the variable housing portion responds to the movement of the piston. Therefore, the volume of the first region containing the liquid for adjusting the floating amount is increased or decreased.

この水中航走体は、上記の浮量調整装置を備えているので、長期間の運用に耐えることができる。 Since this underwater vehicle is equipped with the above-mentioned floating amount adjusting device, it can withstand long-term operation.

本開示の浮量調整装置及び水中航走体は、長期間の運用に耐えることができる。 The floating amount adjusting device and the underwater vehicle of the present disclosure can withstand long-term operation.

図１は、本開示に係る水中航走体の運用の様子を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a state of operation of the underwater vehicle according to the present disclosure. 図２は、図１に示す水中航走体が備える浮量調整装置の断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of a floating amount adjusting device included in the underwater vehicle shown in FIG. 図３は、変形例の浮量調整装置を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a floating amount adjusting device of a modified example.

以下、添付図面を参照しながら本発明を実施するための形態を詳細に説明する。図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

図１は、本開示の水中航走体を利用するシステムを示す。このシステムは、水中の探査や監視を行う。システムは、監視ロボット１（水中航走体）と、複数の探査ロボット１０１と、支援船１０２と、を含む。探査ロボット１０１は、例えば、海底探査用のソナーを備え、海底Ｓ１の様子を探査する。探査ロボット１０１は、自律航行が可能である。探査ロボット１０１は、無線通信である音響通信によって監視ロボット１と接続されている。監視ロボット１は、複数の探査ロボット１０１を統率し、複数の探査ロボット１０１による協調航走を可能にする。監視ロボット１は、前述したように音響通信によって探査ロボット１０１と接続されている。また、監視ロボット１は、衛星通信といった無線通信によって支援船１０２と接続されている。監視ロボット１は、探査ロボット１０１から得た情報を支援船１０２に送信し、また、支援船１０２から航走に必要な指令を得る。支援船１０２は、これらのシステムを総合的に運用する。 FIG. 1 shows a system using the underwater vehicle of the present disclosure. This system performs underwater exploration and monitoring. The system includes a surveillance robot 1 (underwater navigator), a plurality of exploration robots 101, and a support vessel 102. The exploration robot 101 is equipped with, for example, a sonar for exploring the seabed, and explores the state of the seabed S1. The exploration robot 101 is capable of autonomous navigation. The exploration robot 101 is connected to the monitoring robot 1 by acoustic communication, which is wireless communication. The surveillance robot 1 controls a plurality of exploration robots 101 and enables cooperative navigation by the plurality of exploration robots 101. As described above, the monitoring robot 1 is connected to the exploration robot 101 by acoustic communication. Further, the monitoring robot 1 is connected to the support ship 102 by wireless communication such as satellite communication. The monitoring robot 1 transmits the information obtained from the exploration robot 101 to the support ship 102, and also obtains a command necessary for navigation from the support ship 102. The support vessel 102 comprehensively operates these systems.

監視ロボット１は、支援船１０２との無線通信のためのアンテナ２を有する。このアンテナ２の位置は、水面Ｓ２より上である。従って、監視ロボット１は、アンテナ２を水面より上に位置させることが可能な深度を保つ必要がある。この深度の制御は、浮量調整装置１０によって行われる。 The surveillance robot 1 has an antenna 2 for wireless communication with the support ship 102. The position of the antenna 2 is above the water surface S2. Therefore, the monitoring robot 1 needs to maintain a depth at which the antenna 2 can be positioned above the water surface. This depth control is performed by the floating amount adjusting device 10.

水中航走体である監視ロボット１は、浮体本体４と、動力発生部６と、アンテナ２、７と、浮量調整装置１０と、を備える。浮体本体４は、浮量調整装置１０などの機器を収容する。浮体本体４は、海水（液体）の侵入を許さない区域と、海水の侵入を許す区域Ｋ１と、を有する。海水の侵入を許さない区域には、例えば、自律航走のためのコンピュータや通信機器を配置する。海水の侵入を許す区域Ｋ１には、例えば、浮量調整装置１０を配置する。動力発生部６は、監視ロボット１を移動させるための推力を発生する。アンテナ２は、支援船１０２との無線通信に用いられる。アンテナ７は、探査ロボット１０１との無線通信に用いられる。浮量調整装置１０は、監視ロボット１の深度調整のための浮量を発生する。また、浮量調整装置１０は、浮体本体４の前方と後方とにそれぞれ配置される。それぞれの浮量調整装置１０が発生させる浮量を異ならせることにより、監視ロボット１の姿勢（ピッチ角）を制御する。 The monitoring robot 1, which is an underwater vehicle, includes a floating body main body 4, a power generating unit 6, antennas 2 and 7, and a floating amount adjusting device 10. The floating body body 4 accommodates a device such as a floating amount adjusting device 10. The floating body body 4 has an area that does not allow the intrusion of seawater (liquid) and an area K1 that allows the invasion of seawater. For example, computers and communication devices for autonomous navigation are placed in areas where seawater does not allow intrusion. For example, a floating amount adjusting device 10 is arranged in the area K1 that allows the intrusion of seawater. The power generation unit 6 generates thrust for moving the monitoring robot 1. The antenna 2 is used for wireless communication with the support ship 102. The antenna 7 is used for wireless communication with the exploration robot 101. The buoyancy adjusting device 10 generates a buoyancy amount for adjusting the depth of the monitoring robot 1. Further, the floating amount adjusting device 10 is arranged in front of and behind the floating body main body 4, respectively. The posture (pitch angle) of the monitoring robot 1 is controlled by making the floating amount generated by each floating amount adjusting device 10 different.

以下、図２を参照しながら、浮量調整装置１０について詳細に説明する。 Hereinafter, the floating amount adjusting device 10 will be described in detail with reference to FIG.

浮量調整装置１０は、シリンダ１１と、ピストン１２と、駆動部１３と、ジャバラ１４（ジャバラ部材）と、を有する。さらに、浮量調整装置１０は、第１封止部１６と、第２封止部１７と、第３封止部１８と、第４封止部１９と、を有する。浮量調整装置１０は、ピストン１２を移動させることによりジャバラ１４に取り入れる海水の容積を調整する。ジャバラ１４に取り入れる海水の容積に応じて、浮量が変化する。例えば、海水の容積を増大させると、浮量は減少する。海水の容積を減少させると、浮量は増大する。 The buoyancy adjusting device 10 includes a cylinder 11, a piston 12, a drive unit 13, and a bellows 14 (bellows member). Further, the buoyancy adjusting device 10 has a first sealing portion 16, a second sealing portion 17, a third sealing portion 18, and a fourth sealing portion 19. The buoyancy adjusting device 10 adjusts the volume of seawater taken into the bellows 14 by moving the piston 12. The floating amount changes according to the volume of seawater taken into the bellows 14. For example, increasing the volume of seawater reduces the amount of buoyancy. When the volume of seawater is reduced, the floating amount increases.

シリンダ１１の形状は、円筒状である。シリンダ１１は、金属材料といった硬質の材料により構成されている。シリンダ１１の前端面１１ａには、前穴１１ａＨが設けられている。この前穴１１ａＨは、ジャバラ１４のためのものである。シリンダ１１の後端面１１ｂにも後穴１１ｂＨ（貫通穴）が設けられている。後穴１１ｂＨは、ピストン１２のためのものである。 The shape of the cylinder 11 is cylindrical. The cylinder 11 is made of a hard material such as a metal material. A front hole 11aH is provided in the front end surface 11a of the cylinder 11. The front hole 11aH is for the bellows 14. The rear end surface 11b of the cylinder 11 is also provided with a rear hole 11bH (through hole). The rear hole 11bH is for the piston 12.

ピストン１２は、ピストン本体２１と、ピストン軸２２と、を有する。ピストン本体２１は、シリンダ１１の内部に挿入されて、シリンダ軸線Ａの方向に移動可能に配置される。ピストン本体２１は、シリンダ１１の内部を水室２３（前方領域）と、空気室２４（後方領域）と、に仕切る。ピストン本体２１は、ピストン主面２１ａと、ピストン裏面２１ｂと、ピストン外周面２１ｃと、を有する。ピストン主面２１ａは、シリンダ１１の前端面１１ａ側の面であり、シリンダ内周面１１ｃと共に水室２３を形成する。ピストン裏面２１ｂは、シリンダ１１の後端面１１ｂ側の面であり、シリンダ内周面１１ｃ、シリンダ１１の後端面１１ｂと共に空気室２４を形成する。ピストン外周面２１ｃは、シリンダ内周面１１ｃに対面する。ピストン外周面２１ｃは、シリンダ内周面１１ｃに対して摺動可能に構成されている。さらに、ピストン外周面２１ｃには、第１封止部１６を構成するオーリング２６が設けられている。このオーリング２６によれば、水室２３側から空気室２４側へ海水が移動することを阻害する。また、このオーリング２６によれば、空気室２４側から水室２３側へ空気が移動することを阻害する。 The piston 12 has a piston body 21 and a piston shaft 22. The piston body 21 is inserted inside the cylinder 11 and is arranged so as to be movable in the direction of the cylinder axis A. The piston body 21 divides the inside of the cylinder 11 into a water chamber 23 (front region) and an air chamber 24 (rear region). The piston main body 21 has a piston main surface 21a, a piston back surface 21b, and a piston outer peripheral surface 21c. The piston main surface 21a is a surface on the front end surface 11a side of the cylinder 11, and forms a water chamber 23 together with the cylinder inner peripheral surface 11c. The back surface 21b of the piston is a surface on the rear end surface 11b side of the cylinder 11, and forms an air chamber 24 together with the inner peripheral surface 11c of the cylinder and the rear end surface 11b of the cylinder 11. The piston outer peripheral surface 21c faces the cylinder inner peripheral surface 11c. The piston outer peripheral surface 21c is configured to be slidable with respect to the cylinder inner peripheral surface 11c. Further, the outer peripheral surface 21c of the piston is provided with an O-ring 26 constituting the first sealing portion 16. According to the O-ring 26, the movement of seawater from the water chamber 23 side to the air chamber 24 side is hindered. Further, according to the O-ring 26, the movement of air from the air chamber 24 side to the water chamber 23 side is hindered.

ピストン裏面２１ｂには、ピストン軸２２が設けられている。ピストン軸２２の軸線は、シリンダ軸線Ａと重複する。ピストン軸２２の前端は、ピストン裏面２１ｂに接続されている。ピストン軸２２の後端は、シリンダ１１の外側に配置されている。つまり、ピストン軸２２は、シリンダ１１の後端面１１ｂに設けられた後穴１１ｂＨを介して、シリンダ１１の外側まで延びる。このピストン軸２２の外周面２２ｃと後穴１１ｂＨとの間には、第３封止部１８が設けられている。第３封止部１８は、後穴１１ｂＨを囲むシリンダ内周面１１ｃに対してピストン軸２２の外周面の摺動を許すと共に、空気室２４への空気の侵入及び空気室２４から駆動部１３への空気の流出を阻害する。ピストン軸２２の後端は、駆動部１３に接続されている。 A piston shaft 22 is provided on the back surface 21b of the piston. The axis of the piston shaft 22 overlaps with the cylinder axis A. The front end of the piston shaft 22 is connected to the back surface 21b of the piston. The rear end of the piston shaft 22 is arranged outside the cylinder 11. That is, the piston shaft 22 extends to the outside of the cylinder 11 via the rear hole 11bH provided in the rear end surface 11b of the cylinder 11. A third sealing portion 18 is provided between the outer peripheral surface 22c of the piston shaft 22 and the rear hole 11bH. The third sealing portion 18 allows the outer peripheral surface of the piston shaft 22 to slide with respect to the cylinder inner peripheral surface 11c surrounding the rear hole 11bH, allows air to enter the air chamber 24, and drives the drive portion 13 from the air chamber 24. Inhibits the outflow of air to. The rear end of the piston shaft 22 is connected to the drive unit 13.

駆動部１３は、ピストン１２をシリンダ軸線Ａに沿って往復移動させる力をピストン１２に提供する。駆動部１３は、シリンダ１１の後端面１１ｂ側に設けられている。駆動部１３は、ピストン１２を往復移動させる力を発生できれば、特に構成は限定されない。例えば、モータとボールねじとを組み合わせた機構であってもよい。 The drive unit 13 provides the piston 12 with a force for reciprocating the piston 12 along the cylinder axis A. The drive unit 13 is provided on the rear end surface 11b side of the cylinder 11. The configuration of the drive unit 13 is not particularly limited as long as it can generate a force for reciprocating the piston 12. For example, the mechanism may be a combination of a motor and a ball screw.

ジャバラ１４は、水室２３において、実際に海水を受け入れる。つまり、水室２３は、ジャバラ１４によって互いに仕切られる２つの領域を含む。水室２３は、ジャバラ１４によって、ジャバラ内室２７（第１領域）と、ジャバラ外室２８（第２領域）と、に仕切られている。ジャバラ１４の長さと、ジャバラ内室２７の容積とは、おおむね比例関係を満たす。例えば、ジャバラ１４の長さが大きくなると、ジャバラ内室２７の容積が増加する。さらに、ジャバラ１４の長さとジャバラ内室２７の容積との関係は、所定の再現性も有する。例えば、ジャバラ１４の長さを第１の長さとしてジャバラ内室２７の容積を第１の容積に設定する。次に、ジャバラ１４の長さを第２の長さに変更し、当該変更に伴ってジャバラ内室２７の容積が変化する。そして、再びジャバラ１４の長さを第１の長さに変更する。そうすると、ジャバラ内室２７の容積は、第１の容積を再現する。このような性質を例えば、ジャバラ１４の形状が記憶されており、ジャバラ１４は不定形でないという。 The bellows 14 actually receives seawater in the water chamber 23. That is, the water chamber 23 includes two regions separated from each other by the bellows 14. The water chamber 23 is divided into a bellows inner chamber 27 (first region) and a bellows outer chamber 28 (second region) by the bellows 14. The length of the bellows 14 and the volume of the bellows inner chamber 27 generally satisfy a proportional relationship. For example, as the length of the bellows 14 increases, the volume of the bellows inner chamber 27 increases. Further, the relationship between the length of the bellows 14 and the volume of the bellows inner chamber 27 also has a predetermined reproducibility. For example, the length of the bellows 14 is set as the first length, and the volume of the bellows inner chamber 27 is set as the first volume. Next, the length of the bellows 14 is changed to the second length, and the volume of the bellows inner chamber 27 changes according to the change. Then, the length of the bellows 14 is changed to the first length again. Then, the volume of the bellows inner chamber 27 reproduces the first volume. For example, the shape of the bellows 14 is stored in such a property, and the bellows 14 is said to be not indefinite.

ジャバラ１４の前端１４ａは、シリンダ１１の前端面１１ａに固定されている。例えば、ジャバラ１４の前端面１１ａは、保持リング２９とシリンダ１１の前端面１１ａとの間に挟み込まれている。ジャバラ１４がゴムなどの柔軟性を有する部材であるとき、この挟み込みによってジャバラ１４の前端１４ａが潰されるので、ジャバラ１４とシリンダ１１との接続部における水密性が確保できる。つまり、第２封止部１７が形成される。 The front end 14a of the bellows 14 is fixed to the front end surface 11a of the cylinder 11. For example, the front end surface 11a of the bellows 14 is sandwiched between the holding ring 29 and the front end surface 11a of the cylinder 11. When the bellows 14 is a flexible member such as rubber, the front end 14a of the bellows 14 is crushed by this sandwiching, so that watertightness at the connection portion between the bellows 14 and the cylinder 11 can be ensured. That is, the second sealing portion 17 is formed.

ジャバラ１４の後端１４ｂ（固定部）は、ピストン主面２１ａに固定されている。従って、ピストン１２の移動によって、ジャバラ１４が伸縮する。つまり、ピストン１２の位置を制御することによって、ジャバラ内室２７の容積を所望の大きさに制御できる。この固定構造も、ジャバラ１４の前端１４ａと同様に、ジャバラ１４の後端１４ｂが保持リング３１とピストン主面２１ａによって挟み込まれるものである。この構造によれば、ジャバラ１４の後端とピストン主面２１ａとの間の水密が確保される。つまり、第４封止部１９が形成される。 The rear end 14b (fixed portion) of the bellows 14 is fixed to the piston main surface 21a. Therefore, the bellows 14 expands and contracts due to the movement of the piston 12. That is, by controlling the position of the piston 12, the volume of the bellows inner chamber 27 can be controlled to a desired size. In this fixed structure as well, similarly to the front end 14a of the bellows 14, the rear end 14b of the bellows 14 is sandwiched between the holding ring 31 and the piston main surface 21a. According to this structure, watertightness is ensured between the rear end of the bellows 14 and the piston main surface 21a. That is, the fourth sealing portion 19 is formed.

ピストン１２は、シリンダ１１に対して浮量調整時に往復移動する。浮量調整装置１０は、第１封止部１６を有するので、水室２３と空気室２４との間で、空気及び海水が相互に移動することが阻害される。さらに、浮量調整装置１０では、浮量を減少する際に海水を取り入れる。この海水は、ジャバラ内室２７に取り入れられる。そして、ジャバラ１４は、シリンダ１１に対して第２封止部１７によって接続されている。そうすると、ジャバラ１４に海水を取り入れた場合に、水室２３におけるジャバラ外室２８に対して、海水が侵入することが抑制される。つまり、浮量調整装置１０は、第１封止部１６及び第２封止部１７を備えることにより、所望の水密性及び気密性を確保できるので、所望の浮量を発揮することが可能である。従って、浮量調整装置１０は、長期間の運用に耐えることができる。 The piston 12 reciprocates with respect to the cylinder 11 when the floating amount is adjusted. Since the buoyancy adjusting device 10 has the first sealing portion 16, air and seawater are prevented from moving to each other between the water chamber 23 and the air chamber 24. Further, the floating amount adjusting device 10 takes in seawater when reducing the floating amount. This seawater is taken into the bellows inner chamber 27. The bellows 14 are connected to the cylinder 11 by a second sealing portion 17. Then, when seawater is taken into the bellows 14, the invasion of seawater into the bellows outer chamber 28 in the water chamber 23 is suppressed. That is, since the buoyancy adjusting device 10 is provided with the first sealing portion 16 and the second sealing portion 17, the desired watertightness and airtightness can be ensured, so that the desired buoyancy amount can be exhibited. is there. Therefore, the floating amount adjusting device 10 can withstand long-term operation.

浮量調整装置１０では、ジャバラ内室２７に取り入れられる海水の容積と、空気室２４に収容された空気の容積との比率によって、浮量が決まる。空気室２４は、第１封止部１６によって水室２３へ空気が漏れ出ることが阻害されている。さらに、空気室２４は、第３封止部１８によってシリンダ１１の外部へ気体が漏れ出ることも阻害されている。つまり、空気室２４に封じられた空気は、浮量の調整を繰り返し行っても、増減することがない。つまり、浮量調整装置１０は、浮量の増減に応じて、ガスタンクなどから空気を供給する必要がない。従って、浮量調整装置１０は、長期間の運用において、浮量の調整を繰り返し行うことができる。 In the buoyancy adjusting device 10, the buoyancy amount is determined by the ratio of the volume of seawater taken into the bellows inner chamber 27 to the volume of air contained in the air chamber 24. In the air chamber 24, the first sealing portion 16 prevents air from leaking to the water chamber 23. Further, the air chamber 24 is prevented from leaking gas to the outside of the cylinder 11 by the third sealing portion 18. That is, the air sealed in the air chamber 24 does not increase or decrease even if the floating amount is repeatedly adjusted. That is, the floating amount adjusting device 10 does not need to supply air from a gas tank or the like according to the increase or decrease in the floating amount. Therefore, the floating amount adjusting device 10 can repeatedly adjust the floating amount in a long-term operation.

以上、本開示の浮量調整装置及び当該浮量調整装置を備える水中航走体について説明した。しかし、本開示の浮量調整装置及び当該浮量調整装置は、上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施してよい。 The floating amount adjusting device of the present disclosure and an underwater vehicle provided with the floating amount adjusting device have been described above. However, the floating amount adjusting device and the floating amount adjusting device of the present disclosure may be implemented in various forms without being limited to the above-described embodiment.

例えば、図３に示すように、可変収容部としてのジャバラ１４に変えて、ブラダ３２を備えてもよい。ブラダ３２は、例えば、ゴム製の袋体であり、水室２３をブラダ内室３３とブラダ外室３４とに仕切る。ブラダ３２は、ジャバラ１４とは異なり、形状が記憶されておらず、不定形であってもよい。ブラダ３２の開口端３２ａは、シリンダ１１の前端面１１ａに水密に取り付けられている。この構成は、ジャバラ１４の前端面１１ａの取り付け構造と同様である。一方、ブラダ３２は、ジャバラ１４とは異なり、ピストン主面２１ａに対して固定されていてもよいし、固定されていなくてもよい。図３に示す例では、ブラダ３２は、ピストン主面２１ａに固定されていない。このような構造によっても、浮量調整装置１０は、空気室２４に至るまでに第１封止部１６と第２封止部１７が配置されるので、空気室２４への海水の侵入を良好に抑制することができる。さらに、変形例の浮量調整装置１０Ａによれば、浮量調整装置１０の構造を単純化することができる。 For example, as shown in FIG. 3, a bladder 32 may be provided instead of the bellows 14 as the variable accommodating portion. The bladder 32 is, for example, a rubber bag, and divides the water chamber 23 into a bladder inner chamber 33 and a bladder outer chamber 34. Unlike the bellows 14, the bladder 32 does not have a memorized shape and may have an irregular shape. The open end 32a of the bladder 32 is watertightly attached to the front end surface 11a of the cylinder 11. This configuration is similar to the mounting structure of the front end surface 11a of the bellows 14. On the other hand, unlike the bellows 14, the bladder 32 may or may not be fixed to the piston main surface 21a. In the example shown in FIG. 3, the bladder 32 is not fixed to the piston main surface 21a. Even with such a structure, in the floating amount adjusting device 10, since the first sealing portion 16 and the second sealing portion 17 are arranged before reaching the air chamber 24, the intrusion of seawater into the air chamber 24 is good. Can be suppressed. Further, according to the buoyancy adjusting device 10A of the modified example, the structure of the buoyancy adjusting device 10 can be simplified.

１ 監視ロボット（水中航走体）
２ アンテナ
４ 浮体本体
６ 動力発生部
７ アンテナ
１０，１０Ａ 浮量調整装置
１１ シリンダ
１１ａ 前端面
１１ａＨ 前穴
１１ｂ 後端面
１１ｂＨ 後穴
１１ｃ シリンダ内周面
１２ ピストン
１３ 駆動部
１４ ジャバラ（ジャバラ部材、可変収容部）
１４ａ 前端
１４ｂ 後端（固定部）
１６ 第１封止部
１７ 第２封止部
１８ 第３封止部
１９ 第４封止部
２１ ピストン本体
２１ａ ピストン主面
２１ｂ ピストン裏面
２１ｃ ピストン外周面
２２ ピストン軸
２２ｃ 外周面
２３ 水室（前方領域）
２４ 空気室（後方領域）
２６ オーリング
２７ ジャバラ内室（第１領域）
２８ ジャバラ外室（第２領域）
２９ 保持リング
３２ ブラダ（可変収容部）
３２ａ 開口端
１０１ 探査ロボット
１０２ 支援船
Ｓ１ 海底
Ｓ２ 水面
Ｋ１ 区域
Ａ シリンダ軸線 1 Surveillance robot (underwater vehicle)
2 Antenna 4 Floating body 6 Power generating unit 7 Antenna 10,10A Floating amount adjusting device 11 Cylinder 11a Front end surface 11aH Front hole 11b Rear end surface 11bH Rear hole 11c Cylinder inner peripheral surface 12 Piston 13 Drive unit 14 Bellows (bellows member, variable accommodation Department)
14a Front end 14b Rear end (fixed part)
16 1st sealing part 17 2nd sealing part 18 3rd sealing part 19 4th sealing part 21 Piston body 21a Piston main surface 21b Piston back surface 21c Piston outer surface surface 22 Piston shaft 22c Outer surface surface 23 Water chamber (front area) )
24 Air chamber (rear area)
26 O-ring 27 Bellows inner room (1st area)
28 Bellows outer room (second area)
29 Holding ring 32 Bladder (variable housing)
32a Aperture end 101 Exploration robot 102 Support vessel S1 Seabed S2 Water surface K1 Area A Cylinder axis

Claims (5)

シリンダと、
前記シリンダに挿入されて、前記シリンダの内部を前方領域と後方領域とに仕切るピストンと、
前記前方領域に配置されると共に前記シリンダに取り付けられて、前記前方領域を第１領域と第２領域とに仕切る可変収容部と、
前記シリンダの内周面と前記ピストンの外周面とに形成され、前記前方領域及び前記後方領域において一方から他方への気体及び液体の移動を阻害する第１封止部と、
前記シリンダと前記可変収容部との接続部に設けられた第２封止部と、を備え、
前記可変収容部は、前記ピストンの移動に応じて、浮量調整のための液体を収容する前記第１領域の容積を増減させる、浮量調整装置。 Cylinder and
A piston that is inserted into the cylinder and divides the inside of the cylinder into a front region and a rear region.
A variable accommodating portion arranged in the front region and attached to the cylinder to partition the front region into a first region and a second region.
A first sealing portion formed on the inner peripheral surface of the cylinder and the outer peripheral surface of the piston and hindering the movement of gas and liquid from one to the other in the front region and the rear region.
A second sealing portion provided at a connecting portion between the cylinder and the variable accommodating portion is provided.
The variable accommodating portion is a buoyancy adjusting device that increases or decreases the volume of the first region for accommodating a liquid for adjusting the buoyancy amount according to the movement of the piston. 前記可変収容部は、前記ピストンに固定された固定部を有する、請求項１に記載の浮量調整装置。 The floating amount adjusting device according to claim 1, wherein the variable accommodating portion has a fixing portion fixed to the piston. 前記可変収容部は、ジャバラ部材である、請求項１又は２に記載の浮量調整装置。 The floating amount adjusting device according to claim 1 or 2, wherein the variable accommodating portion is a bellows member. 前記ピストンは、前記後方領域を形成する裏面から、前記シリンダの端面を貫通して突出するピストン軸を有し、
前記シリンダは、前記ピストン軸を貫通させる貫通穴を有し、
前記貫通穴の内周面と前記ピストン軸の外周面とに形成され、前記後方領域から前記シリンダの外部領域において一方から他方への気体の移動を阻害する第３封止部をさらに備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載の浮量調整装置。 The piston has a piston shaft that protrudes through the end face of the cylinder from the back surface forming the rear region.
The cylinder has a through hole through which the piston shaft is penetrated.
A third sealing portion formed on the inner peripheral surface of the through hole and the outer peripheral surface of the piston shaft and hindering the movement of gas from one to the other in the outer region of the cylinder from the rear region is further provided. Item 4. The floating amount adjusting device according to any one of Items 1 to 3. 浮体本体と、
前記浮体本体に設けられて、前記浮体本体を移動させるための動力を発生させる動力発生部と、
前記浮体本体に設けられて、前記浮体本体の浮量を調整する浮量調整装置と、を備え、
前記浮量調整装置は、
シリンダと、
前記シリンダに挿入されて、前記シリンダの内部を前方領域と後方領域とに仕切るピストンと、
前記前方領域に配置されると共に前記シリンダに取り付けられて、前記前方領域を第１領域と第２領域とに仕切る可変収容部と、
前記シリンダの内周面と前記ピストンの外周面とに形成され、前記前方領域及び前記後方領域において一方から他方への気体及び液体の移動を阻害する第１封止部と、
前記シリンダと前記可変収容部との接続部に設けられた第２封止部と、を備え、
前記可変収容部は、前記ピストンの移動に応じて、浮量調整のための液体を収容する前記第１領域の容積を増減させる、水中航走体。 Floating body and
A power generating unit provided on the floating body main body to generate power for moving the floating body main body,
A floating amount adjusting device provided on the floating body main body and adjusting the floating amount of the floating body main body is provided.
The floating amount adjusting device is
Cylinder and
A piston that is inserted into the cylinder and divides the inside of the cylinder into a front region and a rear region.
A variable accommodating portion arranged in the front region and attached to the cylinder to partition the front region into a first region and a second region.
A first sealing portion formed on the inner peripheral surface of the cylinder and the outer peripheral surface of the piston and hindering the movement of gas and liquid from one to the other in the front region and the rear region.
A second sealing portion provided at a connecting portion between the cylinder and the variable accommodating portion is provided.
The variable accommodating portion is an underwater vehicle that increases or decreases the volume of the first region for accommodating a liquid for adjusting the floating amount according to the movement of the piston.
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