JP2020126517A - Moving body, patrol check system and patrol check method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プラント設備の巡回点検を行う移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a mobile body that performs a patrol inspection of plant equipment, a patrol inspection system, and a patrol inspection method.
一般に、プラントでは、設けられた設備や機器を維持管理するために、作業者による巡回点検が行われている。しかし、プラントは広い敷地内に多種かつ多数の設備や機器を備えるものである。このため、作業者がそれぞれの設備や機器を漏れなく確認するには、多大な労力を必要とする。また、プラント内の設備や機器が多機能化することに伴い、確認する項目が増加し、点検に係る作業負荷は増大している。近年の人口減による人手不足、人的コストを鑑みると、作業者による巡回点検については減らすことが好ましい。 Generally, in a plant, a worker conducts a patrol inspection in order to maintain and manage the installed facilities and equipment. However, the plant is equipped with a large number of various types of equipment and devices in a large site. Therefore, a great deal of labor is required for an operator to check each facility or device without omission. In addition, as the facilities and equipment in the plant have become multifunctional, the number of items to be confirmed has increased and the workload for inspection has increased. Considering the shortage of manpower and human cost due to the recent population decline, it is preferable to reduce the number of patrol inspections by workers.
近年、プラント設備内に点検機能を有する無人移動体を巡回させ、作業者に代わって巡回点検を行う技術が注目されている。 2. Description of the Related Art In recent years, a technique for circulating an unmanned moving body having an inspection function in plant equipment and performing a patrol inspection on behalf of an operator has attracted attention.
例えば、特許文献１には、プラント設備や所定地域におけるプロセス値を検出するセンサーに、所望の位置に移動するための駆動手段を設けた自走センサーが記載されている。この自走式センサーは、敷設されたレール上を移動可能とすることや、ＧＰＳ等の測位装置により自己の位置情報を取得し、コントロールセンターからの移動制御指令に応じて目的地まで移動可能とするものであることが記載されている。 For example, Patent Document 1 discloses a self-propelled sensor in which a sensor for detecting a process value in a plant facility or a predetermined area is provided with a driving unit for moving to a desired position. This self-propelled sensor can move on a laid rail, and can acquire its own position information by a positioning device such as GPS and move to a destination according to a movement control command from the control center. It is described that it does.
特許文献１に記載されたような自走式センサーは、移動位置を制御するために、あらかじめレールを敷設する必要があるため、コストが掛かるという問題がある。また、ＧＰＳ等の測位装置（衛星測位システム）により取得した自己の位置情報を用いていることから、点検対象の設備及び機器が、衛星からの電波が届きにくい建屋内や地下に設けられた場合、使用が困難であるという問題がある。 The self-propelled sensor as described in Patent Document 1 has a problem in that the rail is laid in advance in order to control the movement position, and thus the cost is increased. In addition, since the location information of itself acquired by a positioning device (satellite positioning system) such as GPS is used, the facility and equipment to be inspected are installed in a building or underground where it is difficult to receive radio waves from satellites. However, there is a problem that it is difficult to use.
ＧＰＳのような衛星測位システムによる位置情報を用いることができない場合、無人移動体による巡回点検を実施するためには、オペレーターのマニュアル操作によって、あらかじめ無人移動体に点検対象及び点検ルートを記憶させることや、点検場所の地図（図面データ）を事前準備する必要がある。
特に、無人移動体として無人飛行体（ドローン等）を用いる場合、プラント内の設備や機器に接触しないように無人飛行体をコントロールする必要があることから、無人飛行体の高度な運転技術及び運転資格を有するオペレーターが必要となる。また、点検場所の三次元図面データが必要となるが、三次元図面データの作成には多くの情報処理を必要とし、コストが掛かるという問題がある。さらに、プラント内の設備や機器の撤去、更新、増設のように、点検対象に変更が生じるたびに、新しい図面データが必要となるとともに、オペレーターのマニュアル操作が必要となり、点検に係る作業負荷が増大するという問題がある。
When it is not possible to use position information from a satellite positioning system such as GPS, in order to carry out a patrol inspection by an unmanned mobile unit, the inspection target and inspection route should be stored in advance in the unmanned mobile unit by a manual operation of an operator. Also, it is necessary to prepare a map (drawing data) of the inspection place in advance.
In particular, when using an unmanned aerial vehicle (drone, etc.) as an unmanned aerial vehicle, it is necessary to control the unmanned aerial vehicle so that it does not come into contact with the facilities and equipment in the plant. A qualified operator is required. Further, although three-dimensional drawing data of the inspection place is required, there is a problem that a lot of information processing is required to create the three-dimensional drawing data and the cost is high. In addition, new drawing data is required every time the inspection target is changed, such as removal, update, or expansion of equipment or equipment in the plant, and manual operation by the operator is required, which increases the workload related to the inspection. There is a problem of increasing.
本発明の課題は、移動体を用いたプラント設備の巡回点検において、図面データの事前準備や、特別な技術及び資格を有するオペレーターを必要とせず、点検対象及び点検ルートを記憶させることが可能な移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法を提供することである。 An object of the present invention is to make it possible to store an inspection target and an inspection route in a patrol inspection of a plant facility using a mobile object without requiring advance preparation of drawing data or an operator having a special skill and qualification. A mobile object, a patrol inspection system, and a patrol inspection method.
本発明者は、上記課題について鋭意検討した結果、移動体を用いたプラント設備の巡回点検において、作業者の巡回点検に帯同することで、巡回経路と点検対象を記憶させる記憶部を設けることで、事前準備や高度な技術を有するオペレーターを必要とせず、巡回点検に必要な情報を移動体に記憶させることが可能となることを見出して、本発明を完成させた。
すなわち、本発明は、以下の移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法である。
The present inventor, as a result of diligent examination of the above problems, in a patrol inspection of plant equipment using a mobile body, by accommodating a patrol inspection of an operator, by providing a storage unit for storing a patrol route and an inspection target. The present invention has been completed by finding that it becomes possible to store information required for patrol inspection in a mobile body without requiring advance preparation or an operator having advanced technology.
That is, the present invention is the following mobile body, patrol inspection system and patrol inspection method.
上記課題を解決するための本発明の移動体は、プラント設備の巡回点検を行う移動体であって、作業者の巡回に帯同し、巡回経路を記憶する経路記憶部と、点検対象機器を記憶する機器記憶部とを備えたことを特徴とする。
この移動体によれば、作業者の巡回に帯同させることで、移動体に巡回経路を記憶させるため、点検場所に係る図面データの事前準備や高度な技術を有するオペレーターを必要とせず、巡回点検に必要な情報を移動体に記憶させることができる。また、移動体に記憶させる巡回経路の変更が容易であることから、プラント内の設備や機器の撤去、更新、増設など、点検対象の変更があった場合においても、作業者の負荷を増大させることなく、速やかな対応が可能となる。
A mobile object of the present invention for solving the above-mentioned problems is a mobile object that makes a patrol inspection of plant equipment, accompanies a patrol of a worker, and stores a route storage unit that stores a patrol route and a device to be inspected. And a device storage section for performing the operation.
According to this mobile unit, the mobile unit stores the patrol route by accommodating the patrol of the worker, so that the patrol inspection can be performed without the need for advance preparation of drawing data related to the inspection location and an operator with advanced technology. It is possible to store necessary information in the mobile body. Further, since it is easy to change the patrol route stored in the mobile body, the load on the operator is increased even if the inspection target is changed, such as the removal, update, or extension of equipment or equipment in the plant. Prompt response is possible without
また、本発明の移動体の一実施態様としては、経路記憶部は、周辺環境の形状も記憶するという特徴を有する。
この特徴によれば、移動体が巡回経路とともに、周辺環境の形状（例えば、巡回経路周辺にある構造物（設備や機器等）の表面形状や配置場所の位置など）も記憶することで、移動体自身の位置に係る認識精度を上げるとともに、点検対象に変更が生じたことについての情報を得ることも容易となる。これにより、巡回点検に係る移動体の移動精度を上げることが可能となる。
Further, as an embodiment of the moving body of the present invention, the route storage unit has a feature of storing the shape of the surrounding environment.
According to this feature, the moving body stores the shape of the surrounding environment (for example, the surface shape of the structures (equipment, equipment, etc.) around the patrol path, the position of the location, etc.) as well as the patrol path, thereby making it possible to move. In addition to improving the recognition accuracy of the position of the body itself, it becomes easy to obtain information about the change in the inspection target. As a result, it is possible to improve the movement accuracy of the mobile body related to the patrol inspection.
上記課題を解決するための本発明の巡回点検システムは、プラント設備の巡回点検システムであって、プラント設備の巡回点検を行う移動体と、作業者の巡回に帯同し、巡回経路を記憶する経路記憶部と、点検対象機器を記憶する機器記憶部とを備えたことを特徴とする。
この巡回点検システムによれば、巡回点検を行う移動体を用いることで、作業者による巡回点検の作業負荷を減少させることができるとともに、経路記憶部及び機器記憶部により、作業者の巡回に帯同させることで巡回経路を記憶することができるため、点検場所に係る図面データの事前準備や高度な技術を有するオペレーターを必要とせず、巡回点検に必要な情報を得ることが可能となる。また、移動体に記憶させる巡回経路の変更が容易であることから、プラント内の設備や機器の撤去、更新、増設など、点検対象の変更があった場合においても、作業者の負荷を増大させることなく、速やかな対応が可能となる。
A patrol inspection system of the present invention for solving the above-mentioned problems is a patrol inspection system for plant equipment, which is a mobile unit that performs patrol inspection of plant equipment, and a route that accompanies the patrol of an operator and stores a patrol route. A storage unit and a device storage unit that stores the inspection target device are provided.
According to this patrol inspection system, it is possible to reduce the workload of the patrol inspection by the worker by using the moving body that carries out the patrol inspection, and the route storage unit and the device storage unit enable the patrol inspection to be performed by the worker. Since the patrol route can be stored by doing so, it is possible to obtain the information necessary for the patrol inspection without the need for advance preparation of the drawing data relating to the inspection place and the operator having high technology. Further, since it is easy to change the patrol route stored in the mobile body, the load on the operator is increased even if the inspection target is changed, such as the removal, update, or extension of equipment or equipment in the plant. Prompt response is possible without
上記課題を解決するための本発明の巡回点検方法は、プラント設備の巡回点検方法であって、プラント設備の巡回点検を行う移動体を、作業者の巡回に帯同させ、巡回経路を記憶させる経路記憶ステップと、移動体に点検対象機器を記憶させる機器記憶ステップとを備えたことを特徴とする。
この巡回点検方法によれば、作業者の巡回に帯同させることで、移動体に巡回経路を記憶させるため、点検場所に係る図面データの事前準備や高度な技術を有するオペレーターを必要とせず、巡回点検に必要な情報を移動体に記憶させることができる。また、移動体に記憶させる巡回経路の変更が容易であることから、プラント内の設備や機器の撤去、更新、増設など、点検対象の変更があった場合においても、作業者の負荷を増大させることなく、速やかな対応が可能となる。
A patrol inspection method of the present invention for solving the above-mentioned problems is a patrol inspection method for plant equipment, in which a mobile body performing patrol inspection of plant equipment is accompanied by a patrol of an operator and a path for storing a patrol route. It is characterized by comprising a storage step and a device storage step of storing the inspection target device in the moving body.
According to this patrol inspection method, since the patrol route is stored in the moving body by accommodating the patrol of the worker, it is not necessary to prepare the drawing data related to the inspection place in advance or to have an operator with advanced technology. Information necessary for inspection can be stored in the mobile body. Further, since it is easy to change the patrol route stored in the mobile body, the load on the operator is increased even if the inspection target is changed, such as the removal, update, or extension of equipment or equipment in the plant. Prompt response is possible without
本発明によれば、移動体を用いたプラント設備の巡回点検において、図面データの事前準備や、特別な技術及び資格を有するオペレーターを必要とせず、点検対象及び点検ルートを記憶させることが可能な移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法を提供することができる。 According to the present invention, in the patrol inspection of the plant equipment using the mobile body, it is possible to store the inspection target and the inspection route without preparing the drawing data in advance or requiring an operator who has a special skill and qualification. A mobile unit, a patrol inspection system, and a patrol inspection method can be provided.
以下、本発明に係る好適な実施態様について、添付図面を参照して詳細に説明する。
なお、実施態様に記載する移動体及び巡回点検システムについては、本発明に係る移動体及び巡回点検システムを説明するために例示したに過ぎず、これに限定されるものではない。また、実施態様に記載する巡回点検方法についても、本発明に係る移動体及び巡回点検システムを用いた巡回点検方法を説明するために例示したに過ぎず、これに限定されるものではない。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
The moving body and the patrol inspection system described in the embodiments are merely examples for explaining the moving body and the patrol inspection system according to the present invention, and the present invention is not limited thereto. Further, the patrol inspection method described in the embodiment is merely an example for explaining the patrol inspection method using the moving body and the patrol inspection system according to the present invention, and is not limited to this.
本発明の移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法は、プラント設備の維持管理における巡回点検に係るものである。巡回点検対象であるプラント設備は、特に限定されないが、衛星測位システムによる位置情報の利用が困難であるプラント設備が好適である。例えば、屋内や地下に設備や機器が配置されているプラント設備が特に好適である。
なお、実施態様に記載するプラント設備については、本発明を説明するための例示であって、これに限定されるものではない。
The mobile body, patrol inspection system, and patrol inspection method of the present invention relate to patrol inspection in the maintenance of plant equipment. The plant equipment subject to the patrol inspection is not particularly limited, but plant equipment that is difficult to use the position information by the satellite positioning system is preferable. For example, plant facilities in which facilities and equipment are arranged indoors or underground are particularly suitable.
The plant equipment described in the embodiments is an example for explaining the present invention and is not limited to this.
〔第１の実施態様〕
（プラント設備の巡回点検を行う移動体及び巡回点検システム）
図１は、本発明の第１の実施態様における移動体を適用するプラント設備を示す概略説明図である。また、図２は、本発明の第１の実施態様における移動体の構造を示す概略説明図である。
本発明の第１の実施態様の移動体１ａは、図１に示すように、プラント１００内の巡回点検を行うものである。また、本実施態様における移動体１ａは、図２に示すように、本体２に対し、移動手段３、経路記憶部４、機器記憶部５、点検項目情報取得部６、点検項目情報送受信部７を備えている。なお、図２において、一点鎖線で示された矢印は、制御又は入力可能に接続されていることを示す。
[First Embodiment]
(Mobile and patrol inspection system for patrol inspection of plant equipment)
FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing plant equipment to which a moving body according to the first embodiment of the present invention is applied. Further, FIG. 2 is a schematic explanatory view showing the structure of the moving body in the first embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the mobile unit 1a according to the first embodiment of the present invention performs a patrol inspection in the plant 100. In addition, as shown in FIG. 2, the mobile unit 1a in the present embodiment has a moving means 3, a route storage unit 4, a device storage unit 5, an inspection item information acquisition unit 6, an inspection item information transmission/reception unit 7 with respect to the main body 2. Equipped with. It should be noted that in FIG. 2, the arrow indicated by the alternate long and short dash line indicates that control or input is possible.
本実施態様におけるプラント１００は、複数の機器１０１を備えている。なお、プラント１００及び機器１０１の種類は、特に限定されない。また、図１において、３台の機器１０１を示しているが、機器の台数も特に限定されるものではない。 The plant 100 in this embodiment includes a plurality of devices 101. The types of the plant 100 and the equipment 101 are not particularly limited. Further, although three devices 101 are shown in FIG. 1, the number of devices is not particularly limited.
本体２は、筐体２０を有し、巡回点検に必要な構造を収容するものである。
本体２は、巡回点検に必要な構造を一体にし、移動を容易にするためのものであればよく、筐体２０の形態については特に限定されない。例えば、形状については、立方体や直方体のような箱型構造や、球体などが挙げられる。また、例えば、材質については、特に限定されないが、軽量、かつ強度を有する材質を用いることが挙げられる。また、プラント設備内を移動するため、耐薬品性や耐水性を備える材質を用いることがより好ましい。また、筐体２０の大きさも特に限定されないが、プラント設備においては、配管などが集まり、空間が狭い箇所も存在する。したがって、筐体２０を小型化し、移動体１ａ全体の小型化を可能とすることが好ましい。これにより、巡回点検時に移動体１ａが移動不能な範囲を削減することが可能となる。
The main body 2 has a housing 20 and accommodates a structure required for patrol inspection.
The main body 2 may be any one as long as it has a structure required for patrol inspection integrated therein and facilitates movement, and the form of the housing 20 is not particularly limited. For example, regarding the shape, a box-shaped structure such as a cube or a rectangular parallelepiped, a sphere, or the like can be given. Further, for example, although the material is not particularly limited, it is possible to use a material that is lightweight and has strength. Further, since it moves within the plant equipment, it is more preferable to use a material having chemical resistance and water resistance. Further, the size of the housing 20 is not particularly limited, but in plant equipment, there are places where pipes and the like are gathered and the space is narrow. Therefore, it is preferable that the housing 20 be downsized so that the entire moving body 1a can be downsized. This makes it possible to reduce the range in which the moving body 1a cannot move during the patrol inspection.
移動手段３は、本体２を移動させるためのものであり、駆動部３１と駆動制御部３２を備えている。
移動手段３は、本体２が安定して移動することができるものであればよく、具体的な構造については特に限定されない。なお、本体２の移動は、地上を走行するものであってもよく、空中を移動するものであってもよい。
The moving unit 3 is for moving the main body 2, and includes a drive unit 31 and a drive control unit 32.
The moving means 3 may be any means as long as the main body 2 can move stably, and the specific structure is not particularly limited. The main body 2 may be moved on the ground or in the air.
移動手段３の一例としては、本体２が地上を走行する地上走行体である場合、駆動部３１として、１つ以上の車輪と、車輪を回転駆動するモーターを備え、駆動制御部３２として、モーターの制御装置を備え、本体２が前後、左右に走行可能なものとすることが挙げられる。なお、安定した走行を行うためには、車輪を４つ設ける構造とすることが好ましい。また、走行による振動を抑制するための衝撃吸収構造を設けるものとしてもよい。
また、移動手段３の他の例としては、本体２が空中を移動する飛行体である場合、駆動部３１として、回転翼と、回転翼を回転駆動するモーターとを備え、駆動制御部３２として、モーターの制御装置を備え、本体２が前後、左右、上下に移動可能なものとすることが挙げられる。
As an example of the moving means 3, when the main body 2 is a ground traveling body that travels on the ground, the driving unit 31 includes one or more wheels and a motor that rotationally drives the wheels, and the drive control unit 32 includes a motor. And the main body 2 can be moved forward and backward and left and right. In addition, in order to perform stable traveling, it is preferable to have a structure in which four wheels are provided. Further, a shock absorbing structure for suppressing vibration due to running may be provided.
Further, as another example of the moving means 3, when the main body 2 is an air vehicle that moves in the air, the drive unit 31 includes rotary blades and a motor that rotationally drives the rotary blades, and the drive control unit 32 includes the rotary blades. A motor control device is provided so that the main body 2 can move back and forth, left and right, and up and down.
経路記憶部４は、作業者Ａの巡回に帯同して、巡回経路を記憶するものである。
経路記憶部４は、巡回を行う作業者Ａを認識する作業者認識部４１と、作業者Ａを追随する作業者追随部４２と、作業者Ａを追随した工程を記憶する工程記憶部４３とを備えている。また、経路記憶部４は、移動手段３における駆動制御部３２と、制御可能に接続されている。
The route storage unit 4 stores the patrol route in association with the patrol of the worker A.
The route storage unit 4 includes a worker recognition unit 41 that recognizes a worker A who makes a tour, a worker follow-up unit 42 that follows the worker A, and a process storage unit 43 that stores a process that follows the worker A. Equipped with. Further, the route storage unit 4 is controllably connected to the drive control unit 32 in the moving means 3.
作業者認識部４１は、移動体１ａに記憶させる巡回経路を示す作業者Ａを、移動体１ａに認識させるものである。作業者認識部４１は、作業者Ａを特定することができるものであればよく、具体的な構造については特に限定されない。
例えば、作業者認識部４１としては、作業者Ａの外観（後姿）を記録するもの、作業者Ａが身に着ける帽子、上着などに付与した識別記号を読み取るもの、作業者Ａが携帯する情報端末に設けられた近距離無線通信ユニットからの通信を受信するものなどが挙げられる。
The worker recognizing unit 41 causes the moving body 1a to recognize the worker A indicating the patrol route stored in the moving body 1a. The worker recognition unit 41 may be any unit as long as it can identify the worker A, and the specific structure is not particularly limited.
For example, the worker recognizing unit 41 records the appearance (rear view) of the worker A, a hat worn by the worker A, a device for reading an identification symbol given to a jacket, or the like, carried by the worker A. For example, the one that receives communication from the short-range wireless communication unit provided in the information terminal may be used.
作業者追随部４２は、作業者Ａを追随するためのものであり、作業者Ａの移動に合わせて移動手段３の駆動部３１が駆動するように、駆動制御部３２を制御するものである。
作業者追随部４２は、本体２と作業者認識部４１で特定した作業者Ａとの距離Ｌを計測する手段を有し、この距離Ｌを略一定に保った状態で、作業者Ａを追随するように移動手段３の駆動制御部３２を制御する手段を有するものである。距離Ｌの計測手段や駆動制御部３２の制御手段は特に限定されず、公知の技術を用いるものとすることができる。
なお、作業者追随部４２による作業者Ａの追随における作業者Ａと移動部１ａの位置関係は特に限定されない。例えば、移動体１ａが巡回する作業者Ａの後ろを追跡するものとすることや、移動体１ａが巡回する作業者Ａと並走するものとすることが挙げられる。
The worker follow-up unit 42 is for following the worker A, and controls the drive control unit 32 so that the drive unit 31 of the moving unit 3 is driven according to the movement of the worker A. ..
The worker follow-up unit 42 has means for measuring a distance L between the main body 2 and the worker A specified by the worker recognition unit 41, and follows the worker A while keeping the distance L substantially constant. Thus, the drive control unit 32 of the moving means 3 is controlled. The measuring means of the distance L and the control means of the drive control unit 32 are not particularly limited, and known techniques can be used.
The positional relationship between the worker A and the moving unit 1a when the worker A follows the worker A is not particularly limited. For example, the moving body 1a may track the back of the traveling worker A, or the moving body 1a may run in parallel with the traveling worker A.
工程記憶部４３は、作業者追随部４２により、作業者Ａを追随した工程を記憶するものである。
工程記憶部４３は、作業者追随部４２が駆動制御部３２を制御した工程を記憶する手段を有するものである。例えば、作業者Ａを追随した際、駆動制御部３２に対して入力された前後、左右、上下への移動に係る指示命令を記録するものや、本体２の速度や方向を測定して記録するものなどが挙げられる。
また、工程記憶部４３で記憶した工程は、作業者追随部４２を介して駆動制御部３２に入力可能とする。これにより、巡回点検の始点が同一であれば、移動体１ａが作業者Ａを追随したときの巡回経路を再現することができ、移動体１ａ単体による巡回点検が可能となる。
The process storage unit 43 stores the process that the worker A follows by the worker follow-up unit 42.
The process storage unit 43 has means for storing the process in which the worker follow-up unit 42 controls the drive control unit 32. For example, when the operator A is followed, the instruction command input to the drive control unit 32 for forward/backward, left/right, and up/down movements is recorded, or the speed and direction of the main body 2 are measured and recorded. Things are included.
Further, the process stored in the process storage unit 43 can be input to the drive control unit 32 via the worker following unit 42. Accordingly, if the starting points of the patrol inspection are the same, the patrol route when the moving body 1a follows the worker A can be reproduced, and the patrol inspection by the moving body 1a alone can be performed.
機器記憶部５は、点検対象となる機器１０１を記憶するものである。
機器記憶部５は、機器１０１の位置を記憶する手段を有するものである。記憶する手段は特に限定されないが、作業者Ａにより通知するものや、機器１０１が発信する情報を読み取るものが挙げられる。例えば、作業者Ａが巡回中に停止した箇所又はタイミングを記憶するものや、作業者Ａが携帯する情報端末を操作し、このとき発する特定の信号を受信した箇所又はタイミングを記憶するものが挙げられる。また、機器１０１本体から特定の信号を送信するようにし、この信号を受信するものや、機器１０１に識別記号を付与し、この識別記号を読み取るものなどが挙げられる。
また、このとき、後述する点検項目情報取得部６により取得すべき点検項目に係る情報について、併せて記憶させるものとしてもよい。これにより、機器１０１ごとに適切な点検項目に係る情報を得ることが可能となる。
The device storage unit 5 stores the device 101 to be inspected.
The device storage unit 5 has means for storing the position of the device 101. Means for storing is not particularly limited, but examples include those notified by the worker A and those for reading the information transmitted by the device 101. For example, the one that stores the location or the timing where the worker A stopped during the patrol or the one that stores the location or the timing when the operator A operates the information terminal carried by the operator A and receives a specific signal emitted at this time is cited. To be Further, a device that transmits a specific signal from the main body of the device 101 and receives this signal, a device that gives an identification symbol to the device 101 and reads the identification symbol, and the like are included.
In addition, at this time, information regarding inspection items to be acquired by the inspection item information acquisition unit 6 described later may be stored together. As a result, it becomes possible to obtain information regarding appropriate inspection items for each device 101.
点検項目情報取得部６は、点検項目に係る情報を取得するためのものである。
点検項目に係る情報については、特に限定されない。例えば、画像（静止画・動画）、温度、音（振動）、においなどが挙げられる。このような点検項目に係る情報を取得する対象は、機器１０１自体を情報取得対象とするものであってもよく、機器１０１近傍を情報取得対象とするものであってもよい。
また、点検項目に係る情報の他の例としては、機器１０１に設けられている計器類が示す値などが挙げられる。
The inspection item information acquisition unit 6 is for acquiring information regarding inspection items.
The information regarding the inspection items is not particularly limited. For example, an image (still image/moving image), temperature, sound (vibration), odor, etc. may be mentioned. The target for acquiring the information related to such inspection items may be the device 101 itself as the information acquisition target, or may be the device 101 near the information acquisition target.
Further, as another example of the information related to the inspection items, there are values indicated by meters and the like provided in the device 101.
点検項目情報取得部６は、移動体１ａが、上述した機器記憶部５に記憶された点検対象の機器１０１に到達したときには、点検項目に係る情報を必ず取得するものとするが、これに限定されない。点検項目に係る情報の内容に応じて、巡回点検中、常時点検項目に係る情報を取得するようにしてもよい。 The inspection item information acquisition unit 6 always acquires the information related to the inspection item when the mobile unit 1a reaches the inspection target device 101 stored in the device storage unit 5 described above, but is not limited to this. Not done. Depending on the content of the information on the inspection item, the information on the inspection item may be constantly acquired during the patrol inspection.
点検項目情報取得部６としては、上述した点検項目に係る情報を取得可能なセンサー、検出器や記録装置が挙げられる。例えば、静止画や動画の記録が可能なカメラ、温度センサー、音センサー、においセンサー、計器類の読み取り装置などが挙げられる。
また、点検項目情報取得部６は、複数のセンサー、検出器や記録装置を組み合わせ、複数のパラメータに係る情報を取得可能となるようにすることが好ましい。これにより、移動体１ａを一度巡回させることで、点検項目に係る情報を十分に得ることが可能となるとともに、移動体１ａにより必要な情報を収集することが可能な点検対象機器の範囲を広げることができる。したがって、プラント設備の巡回点検における作業負荷を低減させることが可能となる。
Examples of the inspection item information acquisition unit 6 include a sensor, a detector, and a recording device that can acquire information related to the above-described inspection items. For example, a camera capable of recording a still image or a moving image, a temperature sensor, a sound sensor, an odor sensor, a reading device for measuring instruments, etc. may be mentioned.
Further, it is preferable that the inspection item information acquisition unit 6 combine a plurality of sensors, detectors and recording devices so as to be able to acquire information regarding a plurality of parameters. As a result, it is possible to obtain sufficient information related to the inspection items by once moving the mobile body 1a, and to widen the range of equipment to be inspected that can collect necessary information by the mobile body 1a. be able to. Therefore, it is possible to reduce the work load in the patrol inspection of the plant equipment.
画像撮影・記録装置であるカメラは、静止画・動画を記録することができるものであればよい。また、カメラの種類は、機器１０１のある周辺環境に応じて選択することが好ましい。例えば、機器１０１及びその周囲に光源がなく、明るさが確保できない場合、赤外線カメラのように、暗い場所でも記録が可能であるものを用いることが好ましい。また、機器１０１及びその周囲に十分な明るさがある場合や、作業者の目視に近い状況下で、機器１０１の点検項目に係る情報を得る必要がある場合、可視光カメラを用いることが好ましい。 The camera, which is an image capturing/recording device, may be any device capable of recording still images/moving images. The type of camera is preferably selected according to the surrounding environment in which the device 101 is located. For example, when there is no light source in the device 101 and its surroundings and brightness cannot be secured, it is preferable to use an infrared camera capable of recording even in a dark place. A visible light camera is preferably used when there is sufficient brightness in the device 101 and its surroundings, or when it is necessary to obtain information related to the inspection items of the device 101 under the conditions close to the operator's eyes. ..
温度センサーは、機器１０１自体の温度を測定するものであってもよく、機器１０１周辺の温度を測定するものであってもよい。また、温度センサーの種類は特に限定されない。温度センサーとしては、例えば、バイメタル式や熱膨張式の温度計、熱電対や測温抵抗体を用いた温度センサー、赤外線の検知による温度センサー、サーモカメラなどが挙げられる。 The temperature sensor may measure the temperature of the device 101 itself or may measure the temperature around the device 101. The type of temperature sensor is not particularly limited. Examples of the temperature sensor include a bimetal type or thermal expansion type thermometer, a temperature sensor using a thermocouple or a resistance temperature detector, a temperature sensor by detecting infrared rays, and a thermo camera.
音センサーは、音質（周波数）、音量など、音に関する情報を検出することができるものであればよく、音センサーの種類は特に限定されない。なお、検出対象となる音は、人間が聞くことのできる音だけではなく、振動、超音波なども含むものである。音センサーとしては、例えば、マイクロホン、超音波検出器、振動センサーなどが挙げられる。 The sound sensor only needs to be capable of detecting information regarding sound such as sound quality (frequency) and volume, and the type of sound sensor is not particularly limited. Sounds to be detected include not only sounds that humans can hear, but also vibrations, ultrasonic waves, and the like. Examples of the sound sensor include a microphone, an ultrasonic detector, a vibration sensor, and the like.
においセンサーは、機器１０１の異常時に発生することが想定される臭気を検出対象とすることが好ましい。例えば、プラント１００が下水処理場などの水処理プラントである場合、被処理水である下水に含まれるアンモニアや硫黄系化合物に由来する臭気成分を検出することが挙げられる。また、プラント１００が火力発電やバイオマス発電などの発電プラントである場合、燃料やタービンの潤滑油等に用いられる炭化水素系化合物に由来する臭気成分を検出することが挙げられる。 The odor sensor preferably targets an odor that is expected to be generated when the device 101 is abnormal. For example, when the plant 100 is a water treatment plant such as a sewage treatment plant, it is possible to detect odorous components derived from ammonia and sulfur compounds contained in sewage which is water to be treated. Further, when the plant 100 is a power generation plant such as thermal power generation or biomass power generation, detection of odorous components derived from hydrocarbon compounds used as fuel or lubricating oil for turbines can be mentioned.
においセンサーとしては、例えば、特定の単成分（例えば、アンモニア、メチルメルカプタン等の特定悪臭物質）を測定する臭気測定器や、複合成分（例えば、硫黄系化合物類、炭化水素系化合物類、アルデヒド類、低級脂肪酸類等）を測定する臭気測定器が挙げられる。また、成分を特定せず、広義の臭気を検出するものとして、脂質膜や半導体を利用したにおいセンサーが挙げられる。 Examples of the odor sensor include an odor measuring device that measures a specific single component (for example, a specific malodorous substance such as ammonia or methyl mercaptan), or a complex component (for example, a sulfur compound, a hydrocarbon compound, an aldehyde). , Lower fatty acids, etc.). In addition, an odor sensor using a lipid membrane or a semiconductor can be mentioned as one that detects an odor in a broad sense without specifying the component.
計器類の読み取り装置としては、機器１０１に設けられた計器類が示す値を取得できるものであればよく、特に限定されない。例えば、計器類の画像を取得するものや、計器類がデータ送信機能を有している場合、当該データを受信するデータ受信機能を有するものなどが挙げられる。 The instrument reading device is not particularly limited as long as it can obtain the value indicated by the instrument provided in the device 101. For example, a device that acquires an image of an instrument or a device that has a data reception function of receiving the data when the instrument has a data transmission function may be used.
点検項目情報送受信部７は、点検項目情報取得部６において得られた情報について、外部と送受信を行うためのものである。点検項目情報取得部６と点検項目情報送受信部７は、お互いに入出力可能となるように接続されている。 The inspection item information transmission/reception unit 7 is for transmitting/receiving the information obtained by the inspection item information acquisition unit 6 to/from the outside. The inspection item information acquisition unit 6 and the inspection item information transmission/reception unit 7 are connected to each other so that input/output is possible.
点検項目情報送受信部７が情報の送受信を行う手段は、特に限定されず、公知の技術を用いることができる。なお、情報の送受信先は、管理室であってもよく、作業者が携帯する情報端末であってもよい。 The means for the inspection item information transmitting/receiving unit 7 to transmit/receive information is not particularly limited, and a known technique can be used. Note that the information transmission/reception destination may be the management room or an information terminal carried by the worker.
点検項目情報送受信部７から送信される情報は、点検項目情報取得部６において得られた情報を直接送信するものであってもよく、点検項目情報取得部６において得られた情報のうち、あらかじめ設定した設定値を超えた場合など、異常が発生していると判断される内容のものについて、警報とともに情報を送信するものであってもよい。
点検項目情報取得部６において得られた情報を直接送信することで、点検項目に係る情報をデジタルデータ化して保管することが容易となり、点検項目のデータ漏れを防ぐことが可能となる。また、点検項目情報取得部６において得られた情報のうち、異常が発生していると判断される内容のものについて、警報とともに送信する場合、その後の対応を速やかに実施することが可能となる。
The information transmitted from the inspection item information transmission/reception unit 7 may directly transmit the information obtained by the inspection item information acquisition unit 6, and among the information obtained by the inspection item information acquisition unit 6, Information about the contents determined to be abnormal such as when the set value is exceeded may be transmitted together with the alarm.
By directly transmitting the information obtained by the inspection item information acquisition unit 6, it becomes easy to convert the information related to the inspection item into digital data and store it, and it is possible to prevent the data leakage of the inspection item. In addition, when the information obtained in the inspection item information acquisition unit 6 that is determined to have an abnormality is transmitted together with the alarm, it is possible to promptly take subsequent actions. ..
点検項目情報送受信部７から情報を送信する頻度については、適宜選択することができる。例えば、常時情報を送信するものや、所定時間ごとに情報を送信するものが挙げられる。また、管理室や作業者が携帯する情報端末などを介して、送信すべき情報の種類の選択及び指示と、情報の送信に係る命令が発信され、点検項目情報送受信部７がその命令を受信したときに、当該情報を送信すること等が挙げられる。 The frequency with which the inspection item information transmission/reception unit 7 transmits information can be appropriately selected. For example, one that constantly transmits information and one that transmits information at predetermined time intervals can be cited. In addition, a selection and instruction of the type of information to be transmitted and an instruction related to the information transmission are transmitted via the management room or an information terminal carried by an operator, and the inspection item information transmission/reception unit 7 receives the instruction. When this is done, the information may be transmitted.
（プラント設備の巡回点検方法）
図３及び図４は、本実施態様におけるプラント設備の巡回点検方法に係る工程説明図である。なお、図１及び図２における説明と同一の構造については、同じ符号を使用しており、説明を省略する。
本実施態様におけるプラント設備の巡回点検方法は、上述した移動体１ａを用い、作業者Ａの巡回に帯同させ、巡回経路を記憶させる経路記憶ステップと、点検対象機器を記憶させる機器記憶ステップを含むものである。
(Payment inspection method for plant equipment)
3 and 4 are process explanatory diagrams related to the method for patrol inspection of plant equipment according to the present embodiment. Note that the same reference numerals are used for the same structures as the description in FIGS. 1 and 2, and the description will be omitted.
The method of patrol inspection of plant equipment according to the present embodiment includes a route storage step of storing a patrol route and a device storage step of accommodating the patrol of operator A by using the above-described moving body 1a. It is a waste.
まず、図３に示すように、プラント１００内の地点Ｐを巡回経路の始点とし、移動体１ａの作業者認識部４１により、作業者Ａを認識させる（経路記憶ステップ１）。
次に、図４に示すように、作業者Ａは巡回を開始し、移動体１ａは、作業者追随部４２により、作業者Ａを追随する（経路記憶ステップ２−１）。このとき、工程記憶部４３により、作業者追随部４２が行った工程を記録する（経路記憶ステップ２−２）。
巡回の途中、作業者Ａは点検対象の機器１０１についての情報を移動体１ａに記憶させるため、機器１０１の前で停止、あるいは携帯する情報端末を介して、機器１０１の存在を移動体１ａの機器記憶部５に記憶させる（機器記憶ステップ）。また、このとき、機器１０１において取得すべき点検項目に係る情報についても、移動体１ａに記憶させるものとしてもよい。
これにより、移動体１ａは、作業者Ａの巡回に係る経路及び点検対象機器を記憶する。
First, as shown in FIG. 3, the point P in the plant 100 is set as the starting point of the traveling route, and the worker recognizing unit 41 of the moving body 1a recognizes the worker A (route storing step 1).
Next, as shown in FIG. 4, the worker A starts patrol, and the moving body 1a follows the worker A by the worker follow-up unit 42 (route storage step 2-1). At this time, the process storage unit 43 records the process performed by the worker following unit 42 (route storage step 2-2).
During the patrol, the worker A stores the information about the device 101 to be inspected in the mobile unit 1a. Therefore, the worker A stops the presence of the device 101 in front of the device 101, or confirms the presence of the device 101 in the mobile unit 1a via a portable information terminal. The data is stored in the device storage unit 5 (device storage step). Further, at this time, the information regarding the inspection item to be acquired by the device 101 may be stored in the mobile body 1a.
As a result, the moving body 1a stores the route related to the patrol of the worker A and the inspection target device.
そして、移動体１ａは、工程記憶部４３の情報に基づき、地点Ｐを始点とし、移動手段３を制御することで、記憶した巡回経路に沿って巡回点検を行うことが可能となる。
また、機器記憶部５の情報に基づき、点検項目情報取得部６により、点検項目に係る情報を取得し、必要に応じて点検項目情報送受信部７を介して、管理室や情報端末に情報を送信する。
Then, the moving body 1a can perform the patrol inspection along the stored patrol route by controlling the moving means 3 with the point P as the starting point based on the information in the process storage unit 43.
Further, based on the information in the device storage unit 5, the inspection item information acquisition unit 6 acquires the information related to the inspection item, and transmits the information to the management room or the information terminal via the inspection item information transmission/reception unit 7 as necessary. Send.
以上のように、本実施態様における移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法は、作業者の巡回に移動体を帯同させることで、移動体に巡回経路を記憶させるため、点検場所に係る図面データの事前準備や高度な技術を有するオペレーターを必要とせず、巡回点検に必要な情報を移動体に記憶させることができる。また、移動体に記憶させる巡回経路の変更が容易であることから、プラント内の設備や機器の撤去、更新、増設など、点検対象の変更があった場合においても、作業者の負荷を増大させることなく、速やかな対応が可能となる。 As described above, the mobile body, the patrol inspection system, and the patrol inspection method according to the present embodiment store the patrol route in the mobile body by accommodating the mobile body with the patrol of the worker, and therefore, the drawing data relating to the inspection location. The information required for patrol inspection can be stored in the mobile unit without the need for advance preparations or an operator with advanced technology. Further, since it is easy to change the patrol route stored in the mobile body, the load on the operator is increased even when the inspection target is changed, such as the removal, update or extension of equipment or equipment in the plant. Prompt response is possible without
〔第２の実施態様〕
図５は、本発明の第２の実施態様における移動体の構造を示す概略説明図である。
本発明の第２の実施態様の移動体１ｂは、第１の実施態様の移動体１ａにおける経路記憶部４において、さらに周辺環境の形状を記憶する周辺環境記憶部４４を備えるものである。ここで、周辺環境の形状とは、巡回経路周辺にある構造物（設備や機器等）の表面形状や配置場所の位置、巡回経路周辺の地形（傾斜、高低差等）などを指すものである。また、周辺環境の形状に係る情報は、移動体１ｂ自身の位置を把握するために、移動体１ｂと巡回経路の周辺環境との相対的な位置関係を把握するための情報の一つとして利用することができるものである。
なお、第１の実施態様における説明と同一の構造については、説明を省略する。
[Second Embodiment]
FIG. 5 is a schematic explanatory view showing the structure of a moving body according to the second embodiment of the present invention.
The mobile unit 1b according to the second embodiment of the present invention includes a peripheral environment storage unit 44 that further stores the shape of the surrounding environment in the route storage unit 4 of the mobile unit 1a according to the first embodiment. Here, the shape of the surrounding environment refers to the surface shape of structures (equipment, equipment, etc.) around the patrol route, the position of the location, the topography (slope, height difference, etc.) around the patrol route, and the like. .. In addition, the information on the shape of the surrounding environment is used as one of the information for grasping the relative position between the moving body 1b and the surrounding environment of the patrol route in order to grasp the position of the moving body 1b itself. Is what you can do.
The description of the same structure as the description in the first embodiment will be omitted.
周辺環境記憶部４４は、巡回経路の周辺環境の形状に係る情報を記憶するものである。
周辺環境記憶部４４は、作業者Ａの巡回に帯同している際、巡回経路上にある周辺環境の形状に係る情報を取得する手段を有するものである。例えば、画像撮影・記録装置や光・音（超音波）を用いたスキャナーなどが挙げられる。これにより、作業者追随部４２によって作業者Ａを追随する際、移動体１ｂ自身の位置に係る情報量が増加し、より高い精度で巡回経路を記憶することが可能となる。
周辺環境記憶部４４では、巡回経路に関する周辺環境のみに係る情報を得ることができればよく、プラント１００全体の情報（地図データ）は必要としない。したがって、記憶対象となる情報量が膨大なものにならないという利点がある。
The surrounding environment storage unit 44 stores information related to the shape of the surrounding environment of the patrol route.
The surrounding environment storage unit 44 has means for acquiring information about the shape of the surrounding environment on the patrol route when the worker A is accompanied by the patrol. For example, an image capturing/recording device and a scanner using light/sound (ultrasonic wave) may be used. Thereby, when the worker A follows the worker A, the amount of information relating to the position of the moving body 1b itself increases, and it becomes possible to store the traveling route with higher accuracy.
The peripheral environment storage unit 44 only needs to be able to obtain information related to only the peripheral environment related to the patrol route, and does not need information on the entire plant 100 (map data). Therefore, there is an advantage that the amount of information to be stored does not become enormous.
周辺環境記憶部４４を設けて、巡回経路を記憶させた場合、移動体１ｂは、プラント１００における移動体１ｂ自身の位置に係る情報を把握することが可能なため、巡回を開始する地点を固定する必要がなくなり、任意の位置から巡回点検を開始することができるようになる。 When the peripheral environment storage unit 44 is provided and the patrol route is stored, the mobile unit 1b can grasp the information related to the position of the mobile unit 1b itself in the plant 100, so that the starting point of the patrol is fixed. It is not necessary to do so, and it becomes possible to start the patrol inspection from any position.
また、周辺環境記憶部４４は、移動体１ｂ単体で巡回点検を行う際の周辺環境の形状に係る情報を取得し、記憶した周辺環境の形状に係る情報と比較演算を行う手段と、比較演算結果を外部（管理室や作業者の情報端末等）に送信する手段を設けるものとしてもよい。これにより、移動体１ｂ単体で巡回点検を行う際、周辺環境に変更が生じていることを把握することが可能となるとともに、周辺環境の変更について管理室や作業者が速やかに認識することで、適切な対応が可能となる。 Further, the surrounding environment storage unit 44 obtains information about the shape of the surrounding environment when the mobile unit 1b alone performs a patrol inspection, and performs a comparison operation with the stored information about the shape of the surrounding environment, and a comparison operation. A means for transmitting the result to the outside (management room, worker's information terminal, etc.) may be provided. This makes it possible to understand that changes have occurred in the surrounding environment when the mobile unit 1b alone is subjected to a patrol inspection, and the management room and workers can promptly recognize the changes in the surrounding environment. , It is possible to take appropriate measures.
また、周辺環境記憶部４４で得られた周辺環境の形状に係る情報や上述した比較演算結果を基に、移動体１ｂの移動手段３を制御することで、移動体１ｂが機器１０１等に衝突することを避けるものとしてもよい。これにより、移動体１ｂを安全に移動させることが可能となる。 In addition, the moving body 1b collides with the device 101 or the like by controlling the moving means 3 of the moving body 1b based on the information on the shape of the surrounding environment obtained in the surrounding environment storage unit 44 and the above-described comparison calculation result. You may avoid doing. This makes it possible to move the moving body 1b safely.
以上のように、本実施態様における移動体は、巡回経路とともに、周辺環境の形状も記憶することで、移動体自身の位置に係る認識精度を上げるとともに、記憶する巡回経路の精度を上げることが可能となる。これにより、巡回点検に係る移動体の移動精度を上げることが可能となる。
また、本実施態様における移動体は、点検対象に変更が生じたことについての情報を得ることも容易となる。これにより、点検対象の変更があった場合においても、作業者の負荷を増大させることなく、速やかな対応が可能となる。
As described above, the mobile body according to the present embodiment stores the shape of the surrounding environment together with the patrol route, thereby improving the recognition accuracy of the position of the mobile body itself and the accuracy of the stored patrol path. It will be possible. As a result, it is possible to improve the movement accuracy of the mobile body related to the patrol inspection.
In addition, the mobile unit according to the present embodiment can easily obtain information about a change in the inspection target. As a result, even if the inspection target is changed, it is possible to take prompt action without increasing the load on the worker.
さらに、本実施態様における移動体は、第１の実施態様の巡回点検システム及び巡回点検方法に適用するものとしてもよい。これにより、記憶する巡回経路の精度を上げ、点検対象の変更に速やかに対応することができる巡回点検システム及び巡回点検方法を提供することができる。 Furthermore, the moving body in this embodiment may be applied to the patrol inspection system and patrol inspection method of the first embodiment. Accordingly, it is possible to provide a patrol inspection system and a patrol inspection method capable of improving the accuracy of the stored patrol route and promptly responding to the change of the inspection target.
なお、上述した実施態様は移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法の一例を示すものである。本発明に係る移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法は、上述した実施態様に限られるものではなく、請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、上述した実施態様に係る移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法を変形してもよい。 In addition, the above-mentioned embodiment shows an example of a mobile body, a patrol inspection system, and a patrol inspection method. The mobile body, the patrol inspection system, and the patrol inspection method according to the present invention are not limited to the above-described embodiments, and the mobile bodies and the patrol inspection according to the above-described embodiments are included without departing from the scope of the claims. The system and patrol inspection method may be modified.
例えば、本実施態様の移動体において、点検項目に係る情報の送受信を行う点検項目情報送受信部を設ける代わりに、点検項目に係る情報をデータとして蓄積を行うデータ保管部を設けるものとしてもよい。
これにより、情報を外部に送受信することが困難な条件下においても、移動体内にデータが蓄積されることにより、作業者が適宜データ回収を行うことができる。
For example, in the mobile body of the present embodiment, instead of providing the inspection item information transmission/reception unit for transmitting/receiving the information regarding the inspection item, a data storage unit for accumulating the information regarding the inspection item as data may be provided.
As a result, even under conditions where it is difficult to send and receive information to and from the outside, the data can be accumulated in the moving body so that the operator can appropriately collect the data.
また、本実施態様の移動体において、点検項目情報送受信部とデータ保管部の両方を設けるものとしてもよい。
このとき、点検項目に係る情報について、常時送受信を行う内容のもの、データとして蓄積し定期的に送受信を行う内容のものや、データとして保管して後に回収する内容のものなどに区別し、管理室や作業者が認識する情報に優先順位をつけるものとしてもよい。これにより、管理室や作業者の判断に係る時間を短縮させ、かつ記録として必要な情報を取得し、保管することが可能となる。
Further, the mobile unit of the present embodiment may be provided with both the inspection item information transmission/reception unit and the data storage unit.
At this time, the information related to the inspection items is managed by distinguishing between those that are constantly transmitted and received, those that are stored as data and transmitted and received regularly, and those that are stored as data and later collected. Information recognized by a room or a worker may be prioritized. As a result, the time required for the judgment of the management room and the operator can be shortened, and the information required as a record can be acquired and stored.
また、本実施態様の巡回点検システム及び巡回点検方法は、点検対象の機器近傍に、移動体を係止する係止部を設け、点検対象機器の点検項目に係る情報の取得と、移動体の移動手段に対する給電（充電）を行うものとしてもよい。特に、移動体が飛行体である場合、点検項目に係る情報の取得時に、移動体の姿勢を安定させた状態とすることができる。また、情報の取得と給電を同一箇所で行うことにより、移動体の巡回を円滑に進めることが可能となる。なお、係止部は、別途設けるものとしてもよく、既設の機器の一部を活用するものとしてもよい。例えば、移動体を積載可能な架台を新たに設けるものや、既設の機器における水平な箇所を活用するものなどが挙げられる。 Further, the patrol inspection system and patrol inspection method of the present embodiment, a locking portion for locking the moving body is provided in the vicinity of the equipment to be inspected, and the information related to the inspection item of the inspection target equipment is acquired and Power may be supplied (charged) to the transportation means. In particular, when the moving body is a flying body, the posture of the moving body can be stabilized when the information related to the inspection item is acquired. Further, by performing the acquisition of information and the feeding of power at the same location, it becomes possible to smoothly move around the moving body. The locking portion may be provided separately or may be a part of existing equipment. For example, it is possible to newly provide a gantry on which a moving body can be loaded, or to utilize a horizontal portion of existing equipment.
また、本実施態様の巡回点検システム及び巡回点検方法は、巡回点検を行う移動体と、経路記憶部及び機器記憶部とを別体に設けるものとしてもよい。このとき、移動体には移動手段と点検項目に係る情報を取得する手段とを備え、経路記憶部及び機器記憶部で記憶した情報を、外部からの情報として受信して活用するものとすることが挙げられる。これにより、移動体に不具合が生じ交換・更新が行われた場合や、移動体の台数を増やした場合など、新しい移動体を巡回点検に使用する際に、新しい移動体を作業者の巡回に再度帯同させることなく、巡回点検に必要な巡回経路及び点検対象機器の情報を引き継ぐことが可能となる。 Further, the patrol inspection system and patrol inspection method according to the present embodiment may be configured such that the moving body for patrol inspection and the route storage unit and the device storage unit are separately provided. At this time, the moving body should be provided with a moving means and a means for acquiring information on inspection items, and the information stored in the route storage section and the device storage section should be received and used as information from the outside. Is mentioned. As a result, when a new mobile unit is used for patrol inspection, such as when the mobile unit malfunctions or is replaced or renewed, or when the number of mobile units is increased, the new mobile unit can be patrold by workers. It is possible to take over the information of the patrol route and the inspection target device necessary for the patrol inspection without being accompanied by the same again.
また、本実施態様の巡回点検システム及び巡回点検方法は、移動体として、地上走行体又は飛行体を用いるものであればよいが、地上走行体と飛行体を併用するものとしてもよい。これにより、点検可能な範囲を広げ、巡回点検の効率を向上させることが可能となる。 Further, the patrol inspection system and patrol inspection method according to the present embodiment may use the ground traveling body or the flying body as the moving body, but may use the ground traveling body and the flying body together. As a result, it becomes possible to widen the inspectable range and improve the efficiency of the patrol inspection.
本発明のプラント設備の巡回点検を行う移動体、巡回点検システム及び巡回点検方法は、プラント設備の維持管理に好適に利用されるものである。特に、衛星測位システムによる位置情報の取得が困難な条件下にあるプラント設備の維持管理に好適に利用されるものである。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The mobile body, the patrol inspection system and the patrol inspection method for patrol inspection of plant equipment according to the present invention are preferably used for maintenance of plant equipment. In particular, it is preferably used for maintenance of plant equipment under conditions where it is difficult to acquire position information by a satellite positioning system.
１ａ，１ｂ 移動体、２ 本体、２０ 筐体、３ 移動手段、３１ 駆動部、３２ 駆動制御部、４ 経路記憶部、４１ 作業者認識部、４２ 作業者追随部、４３ 工程記憶部、４４ 周辺環境記憶部、５ 機器記憶部、６ 点検項目情報取得部、７ 点検項目情報送受信部、１００ プラント、１０１ 機器、Ａ 作業者、Ｌ 移動体と作業者の距離、Ｐ 巡回開始地点 1a, 1b moving body, 2 main body, 20 housing, 3 moving means, 31 driving unit, 32 driving control unit, 4 route storing unit, 41 worker recognizing unit, 42 worker following unit, 43 process storing unit, 44 periphery Environment storage unit, 5 device storage unit, 6 inspection item information acquisition unit, 7 inspection item information transmitting/receiving unit, 100 plant, 101 device, A worker, L distance between moving body and worker, P patrol start point
Claims (4)
作業者の巡回に帯同し、巡回経路を記憶する経路記憶部と、
点検対象機器を記憶する機器記憶部とを備えたことを特徴とする、移動体。 A mobile unit that conducts patrol inspection of plant equipment,
A route storage unit that accompanies the operator's patrol and stores a patrol route,
A mobile body, comprising: a device storage unit that stores a device to be inspected.
プラント設備の巡回点検を行う移動体と、
作業者の巡回に帯同し、巡回経路を記憶する経路記憶部と、
点検対象機器を記憶する機器記憶部とを備えたことを特徴とする、巡回点検システム。 A patrol inspection system for plant equipment,
A mobile unit that performs patrol inspection of plant equipment,
A route storage unit that accompanies the operator's patrol and stores a patrol route,
A patrol inspection system comprising: a device storage unit that stores an inspection target device.
プラント設備の巡回点検を行う移動体を、作業者の巡回に帯同させ、巡回経路を記憶させる経路記憶ステップと、
前記移動体に点検対象機器を記憶させる機器記憶ステップとを備えたことを特徴とする、巡回点検方法。
A method for patrol inspection of plant equipment,
A route storing step of accommodating a moving body that performs a patrol inspection of plant equipment with a patrol of a worker and storing a patrol route,
And a device storing step of storing a device to be inspected in the mobile body.
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