JP2020123823A - 異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 簡易な方法で特定した光源の位置に基づいて、ゴーストやフレア等の異常画像が形成される領域を推定することができる異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法を提供する。【解決手段】 撮像装置2を用いて取得した画像Pと、記憶部11に記憶された既知物体の画像と、を用いて、画像Pに含まれる既知物体を検知する物体検知部12と、撮像装置の世界座標を算出する受信部3と、既知物体の影30Aの座標P1A,P2Aを検知する影検知部13と、影30Aの世界座標P1,P2を算出する影位置座標算出部14と、光源(太陽41)の入射方向101を算出する光源方向算出部15と、光源の入射方向101に基づいて、撮像装置2の撮像面における光源の結像位置Xを算出する光源結像位置算出部16と、光源の結像位置Xに基づいて、光源に起因する異常画像が形成される画像上の異常画像領域110を算出する異常画像領域算出部17と、を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、ゴーストやフレア等の異常画像の領域を推定する異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法に関するものである。
従来、ゴーストやフレア等の異常画像の領域を推定する装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1には、所定の階調以上の画素が所定の画素数以上集合しているか否かを判断して、光源の位置を決定し、光源の輝度と位置および距離に基づいて、撮像素子に発生するゴーストの位置を決定する撮像装置が開示されている。
しかしながら、さらに簡易な方法で特定した光源の位置に基づいて、ゴーストやフレア等の異常画像が形成される領域を推定することが望まれている。
そこで、本発明は、簡易な方法で特定した光源の位置に基づいて、ゴーストやフレア等の異常画像が形成される領域を推定することができる異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法を提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、本発明の異常画像領域推定装置は、所定の既知物体の画像と、大きさに関する情報と、を関連付けて記憶する記憶部と、撮像装置を用いて取得した画像と、前記記憶部に記憶された既知物体の画像と、を用いて、前記撮像装置を用いて取得した画像に含まれる前記既知物体を検知する物体検知部と、衛星から位置情報を受信して、前記撮像装置の世界座標を算出する受信部と、前記撮像装置を用いて取得した画像を用いて、前記物体検知部で検知された前記既知物体の影を検知し、画像上の前記影の座標を検知する影検知部と、前記影検知部で検知された画像上の前記影の座標と、前記受信部で算出された前記撮像装置の世界座標と、を用いて、前記影の世界座標を算出する影位置座標算出部と、前記影の世界座標と、前記既知物体の大きさに関する情報と、に基づいて、光源の入射方向を算出する光源方向算出部と、前記光源の入射方向に基づいて、前記撮像装置の撮像面における前記光源の結像位置を算出する光源結像位置算出部と、前記光源の結像位置に基づいて、前記光源に起因する異常画像が形成される画像上の異常画像領域を算出する異常画像領域算出部と、を備えることを特徴とする。
前記目的を達成するために、本発明の異常画像領域推定方法は、撮像装置を用いて取得した画像と、所定の既知物体の画像と大きさに関する情報とを関連付けて記憶する記憶部に記憶された前記既知物体の画像と、を用いて、前記撮像装置を用いて取得した画像に含まれる前記既知物体を検知するステップと、衛星から位置情報を受信して、前記撮像装置の世界座標を算出するステップと、前記撮像装置を用いて取得した画像を用いて、検知された前記既知物体の影を検知し、画像上の前記影の座標を検知するステップと、検知された画像上の前記影の座標と、算出された前記撮像装置の世界座標と、を用いて、前記影の世界座標を算出するステップと、前記影の世界座標と、前記既知物体の大きさに関する情報と、に基づいて、光源の入射方向を算出するステップと、前記光源の入射方向に基づいて、前記撮像装置の撮像面における前記光源の結像位置を算出するステップと、前記光源の結像位置に基づいて、前記光源に起因する異常画像が形成される画像上の異常画像領域を算出するステップと、を含むことを特徴とする。
このように構成された本発明の異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法は、簡易な方法で特定した光源の位置に基づいて、ゴーストやフレア等の異常画像が形成される領域を推定することができる。
以下、本発明による異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法を実現する実施形態を、図面に示す実施例1に基づいて説明する。
実施例1における異常画像領域推定装置は、移動体としての自動車に搭載される。実施例1では、異常画像領域推定装置によって推定した異常画像の領域を表示装置に出力する異常画像領域推定システムについて説明する。
[異常画像領域推定システムが稼働する状況]
図1は、実施例1の異常画像領域推定システムが稼働する状況を説明する説明図である。以下、図1に基づいて、実施例1の異常画像領域推定システムが稼働する状況を説明する。
図1は、実施例1の異常画像領域推定システムが稼働する状況を説明する説明図である。以下、図1に基づいて、実施例1の異常画像領域推定システムが稼働する状況を説明する。
異常画像領域推定システムは、図1に示すように、自車両Eに搭載された撮像装置2によって、光源としての太陽41により、道路標識30と、道路標識30の影30Aが撮像されている状況で稼働する。
道路標識30は、地面51に設置され、標識部31と、標識部31を支持するポール部32とで形成される。道路標識30の影30Aは、標識部31に対応する影31Aと、ポール部32に対応する影32Aとから構成される。道路標識30に対しては、太陽41が建物52の壁面で反射した、光源としての反射像42により、影30Bも形成されている。
[異常画像領域推定システムの構成]
図2は、実施例1の異常画像領域推定システムを示す構成図である。図3は、実施例1の既知物体情報を示す図である。図4は、実施例1の撮像装置2で撮像した画像を示す図である。図5は、実施例1の光源方向算出部について説明する説明図である。図6は、実施例1の光源結像位置算出部について説明する説明図である。図7は、実施例1の異常画像領域算出部について説明する説明図である。以下、図1〜図7に基づいて、実施例1の異常画像領域推定システムの構成を説明する。
図2は、実施例1の異常画像領域推定システムを示す構成図である。図3は、実施例1の既知物体情報を示す図である。図4は、実施例1の撮像装置2で撮像した画像を示す図である。図5は、実施例1の光源方向算出部について説明する説明図である。図6は、実施例1の光源結像位置算出部について説明する説明図である。図7は、実施例1の異常画像領域算出部について説明する説明図である。以下、図1〜図7に基づいて、実施例1の異常画像領域推定システムの構成を説明する。
異常画像領域推定システム1は、図2に示すように、撮像装置2と、受信部3と、異常画像領域推定装置としての制御部10と、表示装置20と、を備える。
(撮像装置)
撮像装置2は、被写体からの光を、レンズを通して撮像素子で受け、明るさの強弱を電荷量の大小に変える光電変換を行うことで、画像Pを生成する。撮像装置2が生成した画像Pは、制御部10に入力される。
撮像装置2は、被写体からの光を、レンズを通して撮像素子で受け、明るさの強弱を電荷量の大小に変える光電変換を行うことで、画像Pを生成する。撮像装置2が生成した画像Pは、制御部10に入力される。
受信部3は、自車両Eに搭載され、全地球航法衛星システム(Global Navigation Satellite System)を構成する複数の衛星から撮像装置2の位置情報を受信して、撮像装置2の地球上の世界座標を算出する。すなわち、受信部3は、撮像装置2を搭載した自車両Eの世界座標を算出する。受信部3が算出した自車両Eの世界座標は、制御部10に入力される。
(制御部)
制御部10は、記憶部11と、物体検知部12と、影検知部13と、影位置座標算出部14と、光源方向算出部15と、光源結像位置算出部16と、異常画像領域算出部17と、出力範囲決定部18と、を備える。なお、制御部10は、異常画像領域推定装置の全体の制御を司る。
制御部10は、記憶部11と、物体検知部12と、影検知部13と、影位置座標算出部14と、光源方向算出部15と、光源結像位置算出部16と、異常画像領域算出部17と、出力範囲決定部18と、を備える。なお、制御部10は、異常画像領域推定装置の全体の制御を司る。
記憶部11には、既知物体情報11aが記憶される。既知物体情報11aは、例えば、道路標識の情報であり、複数の道路標識の画像と、その高さの情報(大きさに関する情報の一例)と、が関連付けて記載された参照テーブルとして構成される。
図3に示すように、参照テーブルの番号1に、道路標識30の画像と、道路標識30の高さH1と、が関連付けられている。道路標識30の高さH1は、地面51から標識部31までの高さであり、ポール部32の高さである。参照テーブルの番号2に、道路標識130の画像と、道路標識130の高さH2と、が関連付けられている。道路標識130の高さH2は、ポール部132の高さである。参照テーブルの番号3に、道路標識230の画像と、道路標識230の高さH3と、が関連付けられている。道路標識230の高さH3は、ポール部232の高さである。
物体検知部12は、図4に示すように、既知物体情報11aとしての参照テーブルを参照して、画像Pから、画像認識により道路標識30を検知する。すなわち、物体検知部12は、既知物体情報11aとしての参照テーブルを参照して、画像認識をすることで、画像Pに含まれる既知物体を検知する。
影検知部13は、図4に示すように、画像Pに基づいて、道路標識30の影30Aを検知する。影検知部13は、ポール部32の地面51に接続する接続部から延びる、周囲の輝度より低い領域を、道路標識30の影30Aとして検知する。すなわち、影検知部13は、画像Pに基づいて、道路標識30の端部に接続された影30Aを検知する。
影検知部13は、物体検知部12が検知した道路標識30の端部に接続された複数の影30A,30Bを検知可能であり、その数をカウントする。
影検知部13は、影30Aのうち、ポール部32に対応する影32Aのポール部32と接続する部分の画像座標(画像上の座標)P1A(X1A,Y1A)と、影32Aが標識部31に対応する影31Aに接続する部分の画像座標P2A(X2A,Y2A)と、を算出する。すなわち、影検知部13は、ポール部32に対応する影32Aの両端部の画像座標を算出する。
影位置座標算出部14は、図1に示すように、画像座標P1A(X1A,Y1A)と、
画像座標P2A(X2A,Y2A)と、受信部3が算出した自車両Eの世界座標と、に基づいて、撮像装置2のレンズのひずみ特性を考慮して、道路標識30のポール部32の影32Aの端部の世界座標P1(X1,Y1,Z1)と、世界座標P2(X2,Y2,Z2)とを算出する。
画像座標P2A(X2A,Y2A)と、受信部3が算出した自車両Eの世界座標と、に基づいて、撮像装置2のレンズのひずみ特性を考慮して、道路標識30のポール部32の影32Aの端部の世界座標P1(X1,Y1,Z1)と、世界座標P2(X2,Y2,Z2)とを算出する。
光源方向算出部15は、図5に示すように、世界座標P1(X1,Y1,Z1)と道路標識30の高さH1に基づいて、ポール部32の上端の世界座標P3を算出し、世界座標P3と世界座標P2(X2,Y2,Z2)とを結ぶ方向を太陽41の光の入射方向101として算出する。
すなわち、光源方向算出部15は、影32Aの世界座標P1(X1,Y1,Z1)と世界座標P2(X2,Y2,Z2)と、物体検知部12が検知した道路標識30の高さH1と、に基づいて、太陽41の光の入射方向101を算出する。この入射方向101は、自車両Eに入射する太陽41の光の方向となる。
光源結像位置算出部16は、図6に示すように、太陽41の光が、入射方向101で撮像装置2のレンズ2aに入射され、レンズ2aで屈折して、出射方向102で撮像素子2bの撮像面に結像される結像位置Xを算出する。すなわち、光源結像位置算出部16は、太陽41の光の入射方向101に基づいて、撮像装置2の撮像面における太陽41の結像位置Xを算出する。なお、太陽41が画角の範囲にない場合、太陽41の光は、撮像素子2bの撮像面に結像されない。
異常画像領域算出部17は、図7に示すように、撮像素子2bの撮像面上の輝度を検知し、結像位置Xの周辺において、輝度が所定の割合だけ高い部分をゴーストが形成される異常画像領域110として算出する。すなわち、異常画像領域算出部17は、太陽41の光の結像位置Xに基づいて、太陽41に起因するゴーストが形成される異常画像領域110を算出する。なお、異常画像領域算出部17は、結像位置Xの周辺において、輝度が所定の閾値より高い部分を異常画像領域110として算出してもよい。
出力範囲決定部18は、図7に示すように、撮像素子2bの撮像面のうち、表示装置20に出力する出力範囲2dを決定する。
異常画像領域算出部17が算出した異常画像領域110は、出力範囲2dとともに、表示装置20に送信される。
(表示装置20)
表示装置20は、図2に示すように、例えばモニタであり、出力範囲2dにおける異常画像領域110を表示する。
表示装置20は、図2に示すように、例えばモニタであり、出力範囲2dにおける異常画像領域110を表示する。
[異常画像領域推定処理の流れ]
図8は、実施例1の異常画像領域推定処理の流れを示すフローチャートである。以下、図8に基づいて、実施例1の異常画像領域推定処理の流れを説明する。
図8は、実施例1の異常画像領域推定処理の流れを示すフローチャートである。以下、図8に基づいて、実施例1の異常画像領域推定処理の流れを説明する。
図8に示すように、物体検知部12は、既知物体情報11aとしての参照テーブルを参照して、画像Pに対して画像認識をすることで、既知物体としての道路標識(30,130,230・・・)と同じ物体としての道路標識があるか否かを判断する(ステップS101)。道路標識(30,130,230・・・)と同じ道路標識がないと判断した場合(ステップS101でNO)、異常画像領域推定処理を終了する。一方、道路標識(30,130,230・・・)と同じ道路標識30があると判断した場合(ステップS101でYES)、ステップS102に進む。
次いで、影検知部13は、画像Pに基づいて、道路標識30の端部に接続された影30Aがあるか否かを判断する(ステップS102)。道路標識30の端部に接続された影30Aがないと判断した場合(ステップS102でNO)、異常画像領域推定処理を終了する。一方、道路標識30の端部に接続された影30Aがあると判断した場合(ステップS102でYES)、ステップS103に進む。
次いで、影検知部13は、道路標識30の影30A,30Bの数をカウントする(ステップS103)。
次いで、影検知部13は、画像Pに基づいて、ポール部32に対応する影32Aの両端部の画像座標P1A(X1A,Y2A),P2A(X2A,Y2A)を算出する(ステップS104)。
次いで、制御部10は、受信部3が算出した自車両Eの世界座標を取得する(ステップS105)。
次いで、影位置座標算出部14は、画像座標P1A(X1A,Y2A),P2A(X2A,Y2A)と、自車両Eの世界座標と、に基づいて、撮像装置2のレンズのひずみ特定を考慮して、現実世界の道路標識30のポール部32の影32Aの端部の世界座標P1(X1,Y1,Z1),P2(X2,Y2,Z2)を算出する(ステップS106)。
次いで,光源方向算出部15は、影32Aの世界座標P1(X1,Y1,Z1),P2(X2,Y2,Z2)と、道路標識30の高さH1と、に基づいて、太陽41の光の入射方向101を算出する(ステップS107)。
次いで、光源結像位置算出部16は、太陽41の光の入射方向101に基づいて、撮像装置2の撮像面における太陽41の結像位置Xを算出する(ステップS108)。
次いで、異常画像領域算出部17は、太陽41の光の結像位置Xに基づいて、太陽41に起因するゴーストが形成される異常画像領域110を算出する(ステップS109)。
次いで、制御部10は、影検知部13がカウントした数の影30A,30Bに対して、異常画像領域110を算出したか否かを判断する(ステップS110)。影検知部13がカウントした数の影30A,30Bに対して、異常画像領域110を算出していないと判断した場合(ステップS110でNO)、ステップS104に戻り、異常画像領域110を算出していない影30Bに対して異常画像領域110を算出する。一方、影検知部13がカウントした数の影30A,30Bに対して、異常画像領域110を算出したと判断した場合(ステップS110でYES)、ステップS111に進む。
次いで、出力範囲決定部18は、撮像素子2bの撮像面のうち、表示装置20に出力する出力範囲2dを決定して(ステップS111)、異常画像領域推定処理を終了する。
[異常画像領域推定装置の作用]
実施例1の異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法の作用を説明する。実施例1の異常画像領域推定装置(制御部10)は、所定の既知物体(道路標識30,130,230,・・・)の画像と、大きさ(高さH1,H2,H3,・・・)に関する情報と、を関連付けて記憶する記憶部11と、撮像装置2を用いて取得した画像Pと、記憶部11に記憶された既知物体(道路標識30,130,230,・・・)の画像と、を用いて、撮像装置2を用いて取得した画像Pに含まれる既知物体(道路標識30)を検知する物体検知部12と、衛星から位置情報を受信して、撮像装置2の世界座標を算出する受信部3と、撮像装置2を用いて取得した画像Pを用いて、物体検知部12で検知された既知物体(道路標識30)の影30Aを検知し、画像P上の影30Aの座標(画像座標P1A,P2A)を検知する影検知部13と、影検知部13で検知された画像P上の影30Aの座標(画像座標P1A,P2A)と、受信部3で算出された撮像装置2の世界座標と、を用いて、影30Aの世界座標P1,P2を算出する影位置座標算出部14と、影の世界座標P1,P2と、既知物体(道路標識30)の大きさに関する情報(高さH1)と、に基づいて、光源(太陽41)の入射方向101を算出する光源方向算出部15と、光源(太陽41)の入射方向101に基づいて、撮像装置2の撮像面における光源(太陽41)の結像位置Xを算出する光源結像位置算出部16と、光源(太陽41)の結像位置Xに基づいて、光源(太陽41)に起因する異常画像が形成される画像上の異常画像領域110を算出する異常画像領域算出部17と、を備える(図2)。
実施例1の異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法の作用を説明する。実施例1の異常画像領域推定装置(制御部10)は、所定の既知物体(道路標識30,130,230,・・・)の画像と、大きさ(高さH1,H2,H3,・・・)に関する情報と、を関連付けて記憶する記憶部11と、撮像装置2を用いて取得した画像Pと、記憶部11に記憶された既知物体(道路標識30,130,230,・・・)の画像と、を用いて、撮像装置2を用いて取得した画像Pに含まれる既知物体(道路標識30)を検知する物体検知部12と、衛星から位置情報を受信して、撮像装置2の世界座標を算出する受信部3と、撮像装置2を用いて取得した画像Pを用いて、物体検知部12で検知された既知物体(道路標識30)の影30Aを検知し、画像P上の影30Aの座標(画像座標P1A,P2A)を検知する影検知部13と、影検知部13で検知された画像P上の影30Aの座標(画像座標P1A,P2A)と、受信部3で算出された撮像装置2の世界座標と、を用いて、影30Aの世界座標P1,P2を算出する影位置座標算出部14と、影の世界座標P1,P2と、既知物体(道路標識30)の大きさに関する情報(高さH1)と、に基づいて、光源(太陽41)の入射方向101を算出する光源方向算出部15と、光源(太陽41)の入射方向101に基づいて、撮像装置2の撮像面における光源(太陽41)の結像位置Xを算出する光源結像位置算出部16と、光源(太陽41)の結像位置Xに基づいて、光源(太陽41)に起因する異常画像が形成される画像上の異常画像領域110を算出する異常画像領域算出部17と、を備える(図2)。
これにより、簡易な方法で、撮像面上の光源(太陽41)の位置を特定することができる。そのため、簡易な方法で、光源(太陽41)に起因する異常画像が形成される領域を推定することができる。その結果、画像認識における物体の誤検知の可能性を減らすことができる。
実施例1の異常画像領域推定装置(制御部10)では、影検知部13は、物体検知部12で検知された既知物体(道路標識30)の端部に接続する影30Aを検知する(図4)。
これにより、簡易な方法で、物体(道路標識30)の影30Aを特定することができる。そのため、簡易な方法で、光源(太陽41)の入射方向101を正確に特定することができる。その結果、撮像面上の光源(太陽41)の位置を正確に特定することができ、光源(太陽41)に起因する異常画像が形成される領域を正確に推定することができる。
実施例1の異常画像領域推定装置(制御部10)では、影検知部13が、物体検知部12で検知された既知物体(道路標識30)に接続された複数の影30A,30Bを検知した場合、異常画像領域算出部17は、それぞれの影30A,30Bについて、異常画像領域110を算出する(図1)。
これにより、各光源(太陽41、反射像42)に対して形成される異常画像の領域を推定することができる。そのため、画像認識における物体の誤検知の可能性を減らすことができる。
実施例1の異常画像領域推定方法は、撮像装置2を用いて取得した画像Pと、所定の既知物体(道路標識30,130,230,・・・)の画像と大きさ(高さH1,H2,H3,・・・)に関する情報とを関連付けて記憶する記憶部11に記憶された既知物体(道路標識30,130,230,・・・)の画像と、を用いて、撮像装置2を用いて取得した画像Pに含まれる既知物体(道路標識30)を検知するステップと、衛星から位置情報を受信して、撮像装置2の世界座標を算出するステップと、撮像装置2を用いて取得した画像Pを用いて、検知された既知物体(道路標識30)の影30Aを検知し、画像P上の影30Aの座標(画像座標P1A,P2A)を検知するステップと、検知された画像P上の影30Aの座標(画像座標P1A,P2A)と、算出された世界座標と、を用いて、影30Aの世界座標P1,P2を算出するステップと、影30Aの世界座標P1,P2と、既知物体(道路標識30)の大きさに関する情報(高さH1)と、に基づいて、光源(太陽41)の入射方向101を算出するステップと、光源(太陽41)の入射方向101に基づいて、撮像装置2の撮像面における光源(太陽41)の結像位置Xを算出するステップと、光源(太陽41)の結像位置Xに基づいて、光源(太陽41)に起因する異常画像が形成される画像上の異常画像領域110を算出するステップと、を含む。
これにより、簡易な方法で、撮像面上の光源(太陽41)の位置を特定することができる。そのため、簡易な方法で、光源(太陽41)に起因する異常画像が形成される領域を推定することができる。その結果、画像認識における物体の誤検知の可能性を減らすことができる。
以上、本発明の異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法を実施例1に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や、追加等は許容される。
実施例1では、既知物体情報11aを道路標識の情報とする例を示した。しかし、既知物体情報は、この態様に限定されず、地面51に設置された、信号機、遮断機、ガードレール、街頭、電信柱、ポスト等であってもよい。
実施例1では、画像Pの中の1つの道路標識30について異常画像領域110を算出する例を示した。しかし、画像Pの中の複数の道路標識について異常画像領域110を算出してもよい。
実施例1では、光源を太陽41と反射像42とする例を示した。しかし、光源としては、この態様に限定されず、街頭や、ヘッドライト等であってもよい。
実施例1では、異常画像をゴーストとする例を示した。しかし、異常画像としては、この態様に限定されず、例えばフレアであってもよい。
実施例1では、異常画像領域110を、輝度が所定の割合だけ高い部分とする例を示した。しかし、異常画像領域110としては、太陽の結像位置から所定の範囲としてもよい。例えば、ゴーストは、光源の光の結像位置から、画面中心を基準に対称の位置に所定の範囲で形成される。また、ゴーストは、入射方向を撮像面に垂直投影した線の方向に所定の範囲で形成される。
1 異常画像領域推定システム
2 撮像装置
3 受信部
10 制御部(異常画像領域推定装置)
11 記憶部
12 物体検知部
13 影検知部
14 影位置座標算出部
15 光源方向算出部
16 光源結像位置算出部
17 異常画像領域算出部
30,130,230,・・・ 道路標識(既知物体の一例)
30A,30B 影
41 太陽(光源の一例)
42 反射像(光源の一例)
101 入射方向
110 異常画像領域
H1,H2,H3,・・・ 高さ(大きさに関する情報の一例)
P 画像
P1,P2 世界座標
X 結像位置
2 撮像装置
3 受信部
10 制御部(異常画像領域推定装置)
11 記憶部
12 物体検知部
13 影検知部
14 影位置座標算出部
15 光源方向算出部
16 光源結像位置算出部
17 異常画像領域算出部
30,130,230,・・・ 道路標識(既知物体の一例)
30A,30B 影
41 太陽(光源の一例)
42 反射像(光源の一例)
101 入射方向
110 異常画像領域
H1,H2,H3,・・・ 高さ(大きさに関する情報の一例)
P 画像
P1,P2 世界座標
X 結像位置
Claims (4)
- 所定の既知物体の画像と、大きさに関する情報と、を関連付けて記憶する記憶部と、
撮像装置を用いて取得した画像と、前記記憶部に記憶された既知物体の画像と、を用いて、前記撮像装置を用いて取得した画像に含まれる前記既知物体を検知する物体検知部と、
衛星から位置情報を受信して、前記撮像装置の世界座標を算出する受信部と、
前記撮像装置を用いて取得した画像を用いて、前記物体検知部で検知された前記既知物体の影を検知し、画像上の前記影の座標を検知する影検知部と、
前記影検知部で検知された画像上の前記影の座標と、前記受信部で算出された前記撮像装置の世界座標と、を用いて、前記影の世界座標を算出する影位置座標算出部と、
前記影の世界座標と、前記既知物体の大きさに関する情報と、に基づいて、光源の入射方向を算出する光源方向算出部と、
前記光源の入射方向に基づいて、前記撮像装置の撮像面における前記光源の結像位置を算出する光源結像位置算出部と、
前記光源の結像位置に基づいて、前記光源に起因する異常画像が形成される画像上の異常画像領域を算出する異常画像領域算出部と、を備える
ことを特徴とする、異常画像領域推定装置。 - 前記影検知部は、前記物体検知部で検知された前記既知物体の端部に接続する影を検知する
ことを特徴とする、請求項1に記載の異常画像領域推定装置。 - 前記影検知部が、前記物体検知部で検知された前記既知物体に接続された複数の前記影を検知した場合、
前記異常画像領域算出部は、それぞれの前記影について、前記異常画像領域を算出する
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載の異常画像領域推定装置。 - 撮像装置を用いて取得した画像と、所定の既知物体の画像と大きさに関する情報とを関連付けて記憶する記憶部に記憶された前記既知物体の画像と、を用いて、前記撮像装置を用いて取得した画像に含まれる前記既知物体を検知するステップと、
衛星から位置情報を受信して、前記撮像装置の世界座標を算出するステップと、
前記撮像装置を用いて取得した画像を用いて、検知された前記既知物体の影を検知し、画像上の前記影の座標を検知するステップと、
検知された画像上の前記影の座標と、算出された前記撮像装置の世界座標と、を用いて、前記影の世界座標を算出するステップと、
前記影の世界座標と、前記既知物体の大きさに関する情報と、に基づいて、光源の入射方向を算出するステップと、
前記光源の入射方向に基づいて、前記撮像装置の撮像面における前記光源の結像位置を算出するステップと、
前記光源の結像位置に基づいて、前記光源に起因する異常画像が形成される画像上の異常画像領域を算出するステップと、を含む
ことを特徴とする、異常画像領域推定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019014420A JP2020123823A (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019014420A JP2020123823A (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020123823A true JP2020123823A (ja) | 2020-08-13 |
Family
ID=71993663
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019014420A Pending JP2020123823A (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 異常画像領域推定装置及び異常画像領域推定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020123823A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022139411A1 (en) * | 2020-12-22 | 2022-06-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Illuminant estimation method and apparatus for electronic device |
-
2019
- 2019-01-30 JP JP2019014420A patent/JP2020123823A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022139411A1 (en) * | 2020-12-22 | 2022-06-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Illuminant estimation method and apparatus for electronic device |
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