JP2020118547A - Driving load estimation device - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態は、車両の走行負荷を推定する走行負荷推定装置に関する。 The present embodiment relates to a traveling load estimation device that estimates a traveling load of a vehicle.
従来より、車両の走行負荷を推定する技術が提案されている。たとえば、特許文献1には、車両が走行する経路の勾配を取得して該取得された経路の勾配に基づいて走行負荷を推定する技術が開示されている。
Conventionally, a technique for estimating the running load of a vehicle has been proposed. For example,
車両制御の精度の向上が求められる近年では、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることが求められている。 In recent years, it has been demanded to improve the accuracy of vehicle control, and it is required to improve the accuracy of estimation of the running load of the vehicle.
本実施形態は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることである。 The present embodiment has been made to solve the above-described problems, and its purpose is to improve the accuracy of estimation of the running load of a vehicle.
本開示による推定装置は、判断部と、推定部とを備える。判断部は、車両の目的地までの走行予定経路のうちの1の単位経路に対して該単位経路の特性情報が対応づけられている対応情報に、該1の単位経路に対して車両の走行に関する車両パラメータおよび該1の単位経路に対して車両の車種の走行に関する車種パラメータが対応づけられているか否かを判断する。推定部は、1の単位経路における車両の走行負荷を推定する。推定部は、1の単位経路に対して車両パラメータが対応づけられていると判断部により判断された場合には、該車両パラメータを用いて走行負荷を推定する。推定部は、1の単位経路に対して車両パラメータが対応づけられておらずかつ車種パラメータが対応づけられていると判断部により判断された場合には、該車種パラメータを用いて走行負荷を推定する。推定部は、1の単位経路に対して車両パラメータおよび車種パラメータのいずれも対応づけられていないと判断部により判断された場合には、該単位経路に対応づけられている特性情報を用いて走行負荷を推定する。 The estimation device according to the present disclosure includes a determination unit and an estimation unit. The determination unit determines that the correspondence information in which the characteristic information of the unit route is associated with one unit route of the planned traveling route to the destination of the vehicle, and the traveling of the vehicle with respect to the one unit route is performed. It is determined whether or not the vehicle parameter related to traveling of the vehicle type of the vehicle is associated with the vehicle parameter related to the one unit path. The estimation unit estimates the traveling load of the vehicle on one unit route. When the determination unit determines that the vehicle parameter is associated with one unit route, the estimation unit estimates the traveling load using the vehicle parameter. When the determining unit determines that the vehicle parameter is not associated with one unit route and the vehicle type parameter is associated with one unit route, the estimating unit estimates the traveling load using the vehicle type parameter. To do. If the determining unit determines that neither the vehicle parameter nor the vehicle type parameter is associated with one unit route, the estimating unit travels using the characteristic information associated with the unit route. Estimate the load.
本開示による走行負荷推定装置によれば、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることができる。 According to the traveling load estimation device of the present disclosure, it is possible to improve the accuracy of estimating the traveling load of the vehicle.
以下、本実施形態の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。 Hereinafter, embodiments of the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts will be denoted by the same reference symbols and description thereof will not be repeated.
[本実施形態1]
<車両の構成>
図1は、本実施形態1による車両1の全体構成図である。車両1は、エンジン10と、第1モータジェネレータ(以下「第1MG」と称する。)20と、第2モータジェネレータ(以下「第2MG」と称する。)30と、動力分割装置40と、PCU(Power Control Unit)50と、蓄電装置60と、駆動輪80とを備える。
[First Embodiment]
<Vehicle configuration>
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a
この車両1は、エンジン10の動力及び第2MG30の動力の少なくとも一方によって走行するハイブリッド車両である。なお、本開示では、車両1がハイブリッド車両である場合について代表的に説明されるが、本開示を適用可能な車両は、他の車両であってもよい。たとえば、他の車両は、たとえば、走行用のモータジェネレータを備える車両、およびモータジェネレータを備えずに走行用の内燃機関で駆動する車両のいずれかであってもよい。
This
エンジン10は、空気と燃料との混合気を燃焼させたときに生じる燃焼エネルギをピストンやロータなどの運動子の運動エネルギに変換することによって動力を出力する内燃機関である。動力分割装置40は、たとえば、サンギヤ、キャリア、リングギヤの3つの回転軸を有する遊星歯車機構を含む。動力分割装置40は、エンジン10から出力される動力を、第1MG20を駆動する動力と、駆動輪80を駆動する動力とに分割する。
The
第1MG20及び第2MG30は、交流回転電機であり、たとえば、ロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機である。第1MG20は、主として、動力分割装置40を経由してエンジン10により駆動される発電機として用いられる。第1MG20が発電した電力は、PCU50を介して第2MG30又は蓄電装置60へ供給される。
The first MG 20 and the second MG 30 are AC rotary electric machines, and are, for example, three-phase AC synchronous motors in which permanent magnets are embedded in the rotor. First MG 20 is mainly used as a generator driven by
第2MG30は、主として電動機として動作し、駆動輪80を駆動する。第2MG30は、蓄電装置60からの電力及び第1MG20の発電電力の少なくとも一方を受けて駆動され、第2MG30の駆動力は駆動輪80に伝達される。一方、車両1の制動時や下り坂での加速度低減時には、第2MG30は、発電機として動作して回生発電を行なう。第2MG30が発電した電力は、PCU50を介して蓄電装置60に回収される。
The second MG 30 mainly operates as an electric motor and drives the
PCU50は、蓄電装置60から受ける直流電力を、第1MG20及び第2MG30を駆動するための交流電力に変換する。また、PCU50は、第1MG20及び第2MG30により発電された交流電力を、蓄電装置60を充電するための直流電力に変換する。PCU50は、たとえば、第1MG20及び第2MG30に対応して設けられる2つのインバータと、各インバータに供給される直流電圧を蓄電装置60の電圧以上に昇圧するコンバータとを含んで構成される。
PCU 50 converts the DC power received from
蓄電装置60は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオン電池やニッケル水素電池等の二次電池を含んで構成される。蓄電装置60は、第1MG20及び第2MG30の少なくとも一方が発電した電力を受けて充電される。そして、蓄電装置60は、その蓄えられた電力をPCU50へ供給する。なお、蓄電装置60として電気二重層キャパシタ等も採用可能である。
また、蓄電装置60には、蓄電装置60の電圧、入出力電流及び温度をそれぞれ検出する電圧センサ、電流センサ及び温度センサが設けられており、各センサの検出値がBAT−ECU110へ出力される。
Further, the
車両1は、さらに、HV−ECU(Electronic Control Unit)100と、BAT−ECU110と、各種センサ120と、ナビゲーション装置130と、HMI(Human Machine Interface)装置140とを備える。
The
図2は、図1に示したHV−ECU100、各種センサ120及びナビゲーション装置130の詳細な構成を示すブロック図である。HV−ECU100、BAT−ECU110、ナビゲーション装置130、及びHMI装置140は、CAN(Controller Area Network)150を通じて互いに通信可能に構成されている。
FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of the HV-
各種センサ120は、たとえば、アクセルペダルセンサ122、車速センサ124、ブレーキペダルセンサ126を含む。アクセルペダルセンサ122は、ユーザによるアクセルペダル操作量(以下「アクセル開度」ともいう)ACCを検出する。車速センサ124は、車両1の車速VSを検出する。ブレーキペダルセンサ126は、ユーザによるブレーキペダル操作量BPを検出する。これらの各センサは、検出結果をHV−ECU100へ出力する。
The
HV−ECU100は、CPU(Central Processing Unit)、処理プログラム等を記憶するROM(Read Only Memory)、データを一時的に記憶するRAM(Random Access Memory)、各種信号を入出力するための入出力ポート(図示せず)等を含み、メモリ(ROM及びRAM)に記憶された情報や各種センサ120からの情報に基づいて、所定の演算処理を実行する。そして、HV−ECU100は、演算処理の結果に基づいて、エンジン10、PCU50、HMI装置140等の各機器を制御する。
The HV-
また、HV−ECU100は、車両1の省エネルギ運転を支援するための制御として、先読みSOC制御を実行する。先読みSOC制御とは、ナビゲーション装置130の地図情報を用いて、先読みSOC制御の対象となる区間が車両1の走行予定経路にあるか否かを判定し、制御対象がある場合には、その区間への進入前に蓄電装置60のSOCを制御対象に応じて予め変更する制御である。先読みSOC制御は、第1MG20などの充電量および放電量の変更、エンジン10の始動および停止の変更、および蓄電装置60の充電量の変更などの制御としてもよい。
Further, the HV-
BAT−ECU110も、CPU、ROM、RAM、入出力ポート等を含み(いずれも図示せず)、蓄電装置60の入出力電流及び/又は電圧の検出値に基づいて蓄電装置60のSOCを算出する。SOCは、たとえば、蓄電装置60の満充電容量に対する現在の蓄電量を百分率で表される。そして、BAT−ECU110は、算出されたSOCをHV−ECU100へ出力する。なお、HV−ECU100においてSOCを算出してもよい。
BAT-
ナビゲーション装置130は、ナビゲーションECU132と、地図情報データベース(DB)134と、GPS(Global Positioning System)受信部136と、交通情報受信部138とを含む。
The
地図情報DB134は、ハードディスクドライブ(HDD)等によって構成され、地図情報を記憶している。
The
GPS受信部136は、GPS衛星(図示せず)からの信号(電波)に基づいて車両1の現在位置を取得し、車両1の現在位置を示す信号をナビゲーションECU132へ出力する。
The
交通情報受信部138は、FM多重放送等によって提供されている道路交通情報(たとえばVICS(登録商標)情報)を受信する。この道路交通情報は、少なくとも渋滞情報を含み、その他道路規制情報や駐車場情報等も含み得る。この道路交通情報は、たとえば5分おきに更新される。
The traffic
ナビゲーションECU132は、CPU、ROM、RAM、入出力ポート(図示せず)等を含み、地図情報DB134、GPS受信部136及び交通情報受信部138から受ける各種情報や信号に基づいて、車両1の現在位置、並びにその周辺の地図情報及び渋滞情報等をHMI装置140及びHV−ECU100へ出力する。
The
また、ナビゲーションECU132は、HMI装置140にユーザにより車両1の目的地が入力されると、車両1の現在位置から目的地までの経路(走行予定経路)を地図情報DB134に基づいて探索する。
Further, when the destination of the
この走行予定経路は、車両1の現在位置から目的地までのノード及びリンク(図3も参照)の集合によって構成される。そして、ナビゲーションECU132は、車両1の現在位置から目的地までの探索結果(ノード及びリンクの集合)をHMI装置140へ出力する。
The planned travel route is composed of a set of nodes and links (see also FIG. 3) from the current position of the
また、ナビゲーションECU132は、HV−ECU100からの求めに応じて、走行予定経路における、現在位置から所定距離(たとえば10km程度)内の地点までの地図情報および道路交通情報をHV−ECU100へ出力する。
In addition, the
通信IF(interface)160は、車両1の外部に存在するサーバ装置300と通信可能である。サーバ装置300は、図4に示す経路情報を記憶する。
The communication IF (interface) 160 can communicate with the
HMI装置140は、車両1の運転を支援するための情報をユーザに提供する装置である。HMI装置140は、代表的には、車両1の室内に設けられたディスプレイ(視覚情報表示装置)であり、スピーカ(聴覚情報出力装置)等も含む。HMI装置140は、視覚情報(図形情報、文字情報)や聴覚情報(音声情報、音情報)等を出力することによって様々な情報をユーザに提供する。
The
HMI装置140は、ナビゲーション装置130のディスプレイとして機能する。すなわち、HMI装置140は、車両1の現在位置、並びにその周辺の地図情報及び渋滞情報等をナビゲーション装置130からCAN150を通じて受信し、車両1の現在位置をその周辺の地図情報及び渋滞情報とともに表示する。
The
また、HMI装置140は、ユーザが操作可能なタッチパネルとしても作動し、ユーザは、タッチパネルに触れることによって、たとえば、表示されている地図の縮尺を変更したり、車両1の目的地を入力したりすることができる。HMI装置140において目的地が入力されると、その目的地の情報がCAN150を通じてナビゲーション装置130およびサーバ装置300へ送信される。サーバ装置300は、該目的地の情報を受信すると、車両1の現在位置から目的地までの経路情報を車両1に送信する。この経路情報は、走行負荷推定装置(以下、「推定装置400」という。)に送信される。推定装置400は、経路情報に基づいて、車両1の走行負荷を推定する。推定装置400は、推定した走行負荷をHVECU100に対して送信する。ここで、走行負荷とは、たとえば、車両1の重量、経路の勾配、空気抵抗などのような走行中の車両に作用する負荷である。
The
また、HMI装置140は、ユーザ認証を行う機能も有する。該ユーザ認証は、たとえば、ユーザにユーザIDを入力させて、該ユーザIDが正当なID(予め定められたユーザID)であるか否かを判断する処理である。ユーザが車両1を運転するときに(たとえば、車両1のエンジンをオンにしたときに)、HMI装置140は、ユーザIDの入力を受け付けるユーザ入力画面を表示する。ユーザは、該ユーザ入力画面からユーザIDを入力する。
The
なお、変形例として、推定装置400を設けずに、推定装置400の機能をHV−ECU100などが有するようにしてもよい。
As a modification, the HV-
<地図情報>
次に、地図情報におけるノードとリンクを説明する。図3はノードとリンクを説明するための図である。図3に示すように、地図情報は、交差点や行き止まり等の「ノード」、ノード同士を接続する「リンク」に関するデータを含む。リンクについては、「単位経路」ともいう。また、各リンクには、リンクを識別するための情報であるリンクID(identification)が付与されている。
<Map information>
Next, the nodes and links in the map information will be described. FIG. 3 is a diagram for explaining nodes and links. As shown in FIG. 3, the map information includes data regarding “nodes” such as intersections and dead ends, and “links” that connect the nodes. The link is also called a "unit route". A link ID (identification), which is information for identifying the link, is assigned to each link.
<経路情報>
次に、サーバ装置300が記憶する経路情報を説明する。図4は、経路情報の一例を示す図である。図4の例での経路情報は、全てのリンクID毎に、少なくとも、リンク特性情報が対応づけられている。リンク特性情報は、該リンク特性情報に対応づけられたリンク(単位経路)の特性を示す情報である。リンクの特性とは、該リンクの経路の勾配、該リンクの経路の距離、および該経路の種別(トンネル、橋、高架道路、海沿い、山際などの道路など)のうち少なくとも1つを含む。図4の例でのリンク特性情報は、該リンクの勾配Sである。本実施形態では、リンク特性情報は、リンクの勾配とする。
<Route information>
Next, the route information stored in the
また、それぞれのリンクIDは、ユーザデータと、車両データと、車種データとが対応づけられている。1のリンクIDに対応づけられたユーザデータについては、ユーザID(たとえば、車両1の運転手のID)と、該ユーザIDから識別されるユーザによる車両の走行に関するユーザデータが対応づけられている。 Further, each link ID is associated with user data, vehicle data, and vehicle type data. As for the user data associated with the link ID of 1, the user ID (for example, the driver ID of the vehicle 1) is associated with the user data regarding the traveling of the vehicle by the user identified by the user ID. ..
ユーザデータは、ユーザIDごとに対応づけられた走行パラメータおよび通過回数とを含む。ユーザIDは、ユーザを識別するためのIDである。走行パラメータは、車両1の走行に関するパラメータである。走行パラメータは、車両1の速度、車両1のパワー、および車両1のアクセル開度などのうち少なくとも1つを含む。典型的には、走行パラメータは、車両1の平均速度、車両1の平均パワー、および車両1の平均アクセル開度などのうち少なくとも1つを含む。
The user data includes a traveling parameter and the number of times of passage associated with each user ID. The user ID is an ID for identifying the user. The traveling parameter is a parameter related to traveling of the
ユーザデータでの走行パラメータは、ユーザIDが入力された車両1の走行に関するパラメータである。ユーザデータでの走行パラメータは、「ユーザ走行パラメータ」ともいい、以下では、「ユーザパラメータ」ともいう。ユーザデータでの走行パラメータ(ユーザパラメータ)は、1のリンク(単位経路)において、ユーザIDが入力された車両1の平均速度、該車両1の平均パワー、および該車両1の平均アクセル開度などのうち少なくとも1つを含む。本実施形態の走行パラメータは、車両1の平均速度である。なお、図4の例では、平均速度を「速度」と示し、通過回数を「回数」と示す。
The travel parameter in the user data is a parameter regarding travel of the
また、回数は、該回数に対応づけられているリンクIDから識別されるリンクにおいて、該回数に対応づけられているユーザIDが入力された車両1の走行回数(通過回数)である。また、平均速度は、「該回数分の速度の合計値」を、「回数」で除算した値である。
The number of times is the number of times the
車両データは、車両IDごとに対応づけられた走行パラメータおよび通過回数を含む。車両IDは、一の車両を識別するためのIDである。車両データでの走行パラメータ(以下、「車両パラメータ」ともいう。)は、車両IDにより識別される車両1の走行に関するパラメータである。車両データでの走行パラメータは、「車両走行パラメータ」ともいい、以下では、「車両パラメータ」ともいう。車両データでの走行パラメータ(車両パラメータ)は、1のリンク(単位経路)において、車両IDにより識別される車両1の平均速度、車両1の平均パワー、および該車両1の平均アクセル開度などのうち少なくとも1つを含む。
The vehicle data includes the traveling parameter and the number of passages associated with each vehicle ID. The vehicle ID is an ID for identifying one vehicle. The traveling parameter in the vehicle data (hereinafter, also referred to as “vehicle parameter”) is a parameter relating to traveling of the
また、回数は、該回数に対応づけられているリンクIDから識別されるリンクにおいて、該回数に対応づけられている車両IDから識別される車両1の走行回数(通過回数)である。
The number of times is the number of times the
車種データは、車種IDごとに対応づけられた走行パラメータおよび通過回数を含む。車種IDは、車両の車種を識別するためのIDである。車種は、たとえば、「該1台の車両の名称」から特定されるものである。また、車種は、車両のボディの種類(たとえば、クーペ、セダンなど)としてもよい。 The vehicle type data includes the traveling parameter and the number of times of passage associated with each vehicle type ID. The vehicle type ID is an ID for identifying the vehicle type of the vehicle. The vehicle type is specified by, for example, “the name of the one vehicle”. The vehicle type may be the type of vehicle body (for example, coupe, sedan, or the like).
車種データでの走行パラメータ(以下、「車種パラメータ」ともいう。)は、車種IDにより識別される車種の車両の全ての走行に関するパラメータである。車種データでの走行パラメータは、「車種走行パラメータ」ともいい、以下では、「車種パラメータ」ともいう。車種データでの走行パラメータ(車種パラメータ)は、1のリンク(単位経路)において、車種IDにより識別される車種の全ての車両1の平均速度、該全ての車両1の平均パワー、および該全ての車両1の平均アクセル開度などのうち少なくとも1つを含む。
The traveling parameter in the vehicle type data (hereinafter, also referred to as “vehicle type parameter”) is a parameter related to all traveling of the vehicle of the vehicle type identified by the vehicle type ID. The traveling parameter in the vehicle type data is also referred to as “vehicle type traveling parameter”, and is also referred to as “vehicle type parameter” below. The traveling parameter (vehicle type parameter) in the vehicle type data is the average speed of all the
また、回数は、該回数に対応づけられているリンクIDから識別されるリンクにおいて、該回数に対応づけられている車種IDから識別される車種の全ての車両1の走行回数(通過回数)である。
Further, the number of times is the number of times of travel (passing number) of all
次に、ユーザデータの平均速度、車両データの平均速度、および車種データの平均速度の関連について説明する。一般的に、1の車種については、複数台の車両が該当する。つまり、車種データの平均速度は、該1の車種である該複数台の車両全ての平均速度である。また、1の車両については、複数人(たとえば、家族)で共有する場合がある。つまり、車両データの平均速度については、該複数人それぞれが運転した1の車両の平均速度である。また、ユーザデータの平均速度は、1人のユーザ(運転手)が運転した1の車両の平均速度である。 Next, the relationship between the average speed of user data, the average speed of vehicle data, and the average speed of vehicle type data will be described. Generally, one vehicle type corresponds to a plurality of vehicles. That is, the average speed of the vehicle type data is the average speed of all the plurality of vehicles that are the one vehicle type. Further, one vehicle may be shared by a plurality of people (for example, family members). That is, the average speed of the vehicle data is the average speed of one vehicle driven by each of the plurality of persons. The average speed of the user data is the average speed of one vehicle driven by one user (driver).
つまり、1のユーザ(運転手)が1の車両を1のリンクで運転する際の平均速度の正確性は、「ユーザデータの平均速度」>「車両データの平均速度」>「車種データの平均速度」となる。 In other words, the accuracy of the average speed when one user (driver) drives one vehicle with one link is as follows: "Average speed of user data"> "Average speed of vehicle data"> "Average of vehicle type data" "Speed".
また、以下では、リンクの名称を「リンクX」とする。Xは、リンクIDの番号である。たとえば、リンクIDが「1」であるリンクについては、「リンク1」という。また、ユーザIDの名称、車両IDの名称、および車種IDの名称については、それぞれ「ID」を省略する。たとえば、ユーザIDがU1のユーザIDについては、「ユーザU1」または「U1」という。また、たとえば、車両IDがA1の車両IDについては、「車両A1」という。また、たとえば、車種IDがB1の車種IDについては、「車種B1」という。
In the following, the name of the link will be referred to as "link X". X is the number of the link ID. For example, a link whose link ID is "1" is called "
図4の例では、リンク1には、ユーザU1およびユーザU3などについてのユーザパラメータ(平均速度)が対応づけられている。たとえば、ユーザパラメータのうちユーザU1については、平均速度Va11、および回数Ma11が対応づけられている。平均速度Va11は、ユーザIDとしてU1が入力された車両1の回数Ma11回分の平均速度の合計値を、該回数Ma11で除算した値である。
In the example of FIG. 4, the
また、図4の例では、リンク1には、車両A1〜車両A3などのついての車両パラメータ(平均速度)が対応づけられている。たとえば、車両データのうち車両A1については、平均速度Vb11、および回数Mb11が対応づけられている。平均速度Vb11は、車両IDから識別される車両A1の車両1の回数Ma11回分の速度の合計値を、該回数Mb11で除算した値である。
Further, in the example of FIG. 4, the
また、図4の例では、リンク1には、車種B1〜車種B3などのついての車種パラメータ(平均速度)が対応づけられている。さらに、車種パラメータのうち車種B1については、平均速度Vc11、および回数Mc11が対応づけられている。平均速度Vc11は、車種IDから識別される車種の車両1の回数Mc11回分の速度の合計値を、該回数Mc11で除算した値である。
Further, in the example of FIG. 4, the
図4の例では、たとえば、リンク2については、ユーザU3のユーザパラメータが対応づけられている一方、ユーザU1およびユーザU2のユーザパラメータが対応づけられていない。
In the example of FIG. 4, for
図4の例では、たとえば、リンク2については、車両A1および車両A2の車両パラメータが対応づけられている一方、車両A3の車両パラメータが対応づけられていない。
In the example of FIG. 4, for
図4の例では、たとえば、リンク2については、車種B1および車種B2の車種パラメータが対応づけられている一方、車種B3の車種パラメータが対応づけられていない。
In the example of FIG. 4, for example, with respect to the
また、図4の例では、リンク3には、ユーザパラメータ、車両パラメータ、および車種パラメータのいずれも対応づけられていない。
Further, in the example of FIG. 4, none of the user parameter, the vehicle parameter, and the vehicle type parameter are associated with the
また、全てのリンクそれぞれには、リンク特性情報(本実施形態では、勾配)が対応付けられている。このように、本実施形態では、ユーザパラメータ、車両パラメータ、および車種パラメータのうち少なくとも一方が対応づけられているリンクがある。図4の例では、該リンクは、リンク1およびリンク2である。
Further, link characteristic information (gradient in this embodiment) is associated with each of all the links. As described above, in the present embodiment, there is a link in which at least one of the user parameter, the vehicle parameter, and the vehicle type parameter is associated. In the example of FIG. 4, the links are
一方、ユーザパラメータ、車両パラメータ、および車種パラメータのいずれも対応づけられていないリンクがある。図4の例では、該リンクは、リンク3である。
On the other hand, there is a link in which none of the user parameter, vehicle parameter, and vehicle type parameter is associated. In the example of FIG. 4, the link is
サーバ装置300は、全てのリンクについての経路情報(図4)を記憶する。
[推定装置400の機能構成例]
図5は、推定装置400の機能構成例を説明するための図である。図5を用いて、推定装置400の機能構成例を説明する。推定装置400は、判断部102と、推定部104と、記憶部106との機能を有する。
The
[Example of Functional Configuration of Estimating Device 400]
FIG. 5 is a diagram for explaining a functional configuration example of the
HMI装置140にユーザにより車両1の目的地が入力されると、推定装置400は、走行予定経路を特定する。走行予定経路は、車両1の現在位置から目的地までの経路である。推定装置400が、走行予定経路を特定すると、要求部108は、走行予定経路を構成する全てのリンクそれぞれの経路情報をサーバ装置300に対して要求する。経路情報は、図4でも説明したように、ユーザデータと、車両データと、車種データと、リンク特性情報とである。該要求は、たとえば、要求信号をサーバ装置300に対して送信することである。該要求信号には、走行予定経路を構成する全てのリンクのリンクIDが含まれている。
When the destination of the
サーバ装置300は、該要求信号を受信すると、該要求信号に含まれているリンクID(走行予定経路を構成する全てのリンクID)それぞれの経路情報を要求元の車両1に送信する。推定装置400は、車両1の通信IF160経由で、複数のリンクそれぞれの経路情報を受信する。推定装置400は、複数のリンクそれぞれの経路情報を記憶部106に記憶させる。また、記憶部106に記憶された経路情報(車両1の現在地から前記車両の目的地までの走行予定経路の経路情報)において、全てのリンクそれぞれには、リンク特性情報が対応づけられている。また、1のリンクIDと、該リンクIDに対応づけられているリンク特性情報とをまとめて「対応情報」ともいう。
When the
判断部102は、ユーザパラメータ、車両パラメータ、および車種パラメータの順番で、対応情報に対してこれらのデータが対応づけられているか否かを判断する。また、判断部102は、判断結果を推定部104に対して送信する。推定部104は、判断結果および記憶部106に記憶されている経路情報に基づいて、1のリンクの走行負荷を推定する。
The
記憶部106には、他の情報も記憶される。他の情報は、ユーザIDと、車両IDと、車種IDとである。ユーザIDは、ユーザ認証時にユーザから入力されたものである。車両IDと、車種IDとは、予め記憶部106に記憶されている。車両IDと、車種IDとは、たとえば、車両1の製造時に記憶部106に記憶される。
Other information is also stored in the
[推定装置400のフローチャート]
次に、推定装置400のフローチャートを説明する。また、HMI装置140から、ユーザIDが入力されている。ユーザIDは、「U1」であるとする。
[Flowchart of estimation device 400]
Next, a flowchart of the
図6は、推定装置400のフローチャートの一例である。該フローチャートに基づく処理は、予め定められた開始条件が成立したときに、実行される。該開始条件は、HMI装置140において目的地が入力されることにより成立する条件である。
FIG. 6 is an example of a flowchart of the
まず、ステップS2において、推定装置400は、ナビゲーション装置130による経路案内中であるか否かを判断する。推定装置400は、ステップS2において、経路案内中ではないと判断した場合には(ステップS2でNO)、経路案内中であると判断するまで、ステップS2の処理を繰り替えす。ステップS2において、推定装置400が、経路案内中であると判断した場合には(ステップS2でYES)、処理はステップS4に進む。
First, in step S2, the
ステップS4において、要求部108は、走行予定経路を構成する全てのリンクそれぞれの経路情報をサーバ装置300に対して要求する。推定装置400は、サーバ装置300から目的地までの経路情報を取得する。また、走行予定経路によっては、サーバ装置300から送信された経路情報の各リンクIDが、1ずつ増加するものとはなっていない。各リンクIDが1ずつ増加するものではない場合には、推定装置400の処理の負担が増加する。
In step S4, the
そこで、推定装置400は、該取得した経路情報を構成する複数の単位経路それぞれに新たにリンクIDを付与する。該付与は、たとえば、車両1の現在地に対応する単位経路(リンク)のリンクIDを「1」とし、該現在地から目的値までの走行予定経路それぞれの単位経路に、リンクIDが所定値ずつ変化する(たとえば、1ずつ増加する)ように、リンクIDを付与する。
Therefore, the
たとえば、該取得した経路情報を構成する複数の単位経路の数が80である場合に、該80個の単位経路に「1」〜「80」までのリンクIDを付与する。リンクIDが「1」となる単位経路は、車両1の現在位置の単位経路であり、リンクIDが「80」となる単位経路は、車両1の目的地の単位経路である。
For example, when the number of the plurality of unit routes forming the acquired route information is 80, the link IDs “1” to “80” are given to the 80 unit routes. The unit route having the link ID “1” is the unit route of the current position of the
図6の説明では、新たにリンクIDを付与し直したリンク1〜リンク3はそれぞれ、図4に示すリンク1〜リンク3になったとする。さらに残りのリンクについて、リンクID4〜80それぞれが付与されたとする。
In the description of FIG. 6, it is assumed that the
次に、ステップS6において、推定装置400は、リンクIDを示すnの初期値として「1」を設定する。
Next, in step S6, the
次に、ステップS8において、判断部102は、リンクnの単位経路に、入力されたユーザIDに対応するユーザパラメータが対応づけられているか否かを判断する。ステップS8において、判断部102が、リンクnの単位経路にユーザパラメータが対応づけられていると判断した場合には(ステップS8でYES)、処理はステップS10に進む。
Next, in step S8, the
ステップS10において、推定部104は、リンクnである単位経路の走行負荷を該リンクnに対応づけられているユーザパラメータの平均速度に基づいて、走行負荷を推定する。
In step S10, the
ここで、走行負荷の推定の手法について説明する。推定部104は、予め定められた第1推定式を用いて、単位経路の走行負荷を推定する。この第1推定式は、走行パラメータ(本実施形態では、平均速度)と、該走行パラメータに対応するリンク特性情報(たとえば、勾配)とが入力されることにより、走行負荷が出力される式である。第1推定式は、平均速度および勾配が大きくなればなるほど、走行負荷も高くなるように定められている。たとえば、第1推定式は、パラメータと、リンク特性情報とを乗算する式である。第1推定式は、他の式であってもよい。なお、変形例として、第1推定式は、たとえば、走行パラメータ(本実施形態では、平均速度)が入力されるが、リンク特性情報(たとえば、勾配)が入力される式としてもよい。
Here, a method of estimating the traveling load will be described. The
なお、変形例として、推定部104は、第1推定式を用いずに、たとえば、予め作成された第1テーブル(図示せず)を用いて走行負荷を推定するようにしてもよい。第1テーブルは、平均速度およびリンク特性情報(たとえば、勾配)の組合せを主キーとして、該組合せに対して走行負荷が対応づけられている第1テーブルである。この組合せは複数規定されている。
As a modification, the
推定部104は、第1テーブルで規定されている複数の平均速度のうち、ユーザパラメータで規定されている平均速度と最も近い平均速度を特定する。また、推定部104は、第1テーブルで規定されている複数の勾配のうち、ユーザパラメータに対応する勾配と最も近い勾配を特定する。
The
推定部104は、該第1テーブルを参照して、該特定された平均速度と、該特定された勾配との組合せに対応する走行負荷を抽出する。推定部104は、該抽出された走行負荷を推定された走行負荷とする。第1テーブルは、平均速度および勾配が大きくなればなるほど、走行負荷も高くなるように定められている。
The
なお、変形例として、推定部104は、パラメータとして、他のパラメータ(平均パワー、および平均アクセル開度のうち少なくとも一方)を用いて、走行負荷を推定するようにしてもよい。
As a modification, the
説明を図6に戻す。たとえば、ステップS10においては、推定部104は、ユーザデータで規定されているユーザパラメータ(たとえば、平均速度)と、該ユーザパラメータに対応するリンク特性情報(たとえば、勾配)とを第1推定式に入力することにより、走行負荷を推定する。
The description returns to FIG. For example, in step S10, the
たとえば、図4の例において、ユーザIDがU1である場合には、推定部104は、速度Va11と、勾配S1とを第1推定式に入力することにより、リンク1の走行負荷を推定する。
For example, in the example of FIG. 4, when the user ID is U1, the
一方、ステップS8において、判断部102が、リンクnの単位経路にユーザパラメータが対応づけられていないと判断した場合には(ステップS8でNO)、処理はステップS12に進む。
On the other hand, when the
ステップS12において、判断部102は、リンクnの単位経路に、記憶部106に記憶されている車両IDに対応する車両パラメータが対応づけられているか否かを判断する。ステップS12において、判断部102が、リンクnの単位経路に車両パラメータが対応づけられていると判断した場合には(ステップS12でYES)、処理はステップS16に進む。
In step S12, the
ステップS16において、推定部104は、リンクnである単位経路の走行負荷を該リンクnに対応づけられている車両パラメータの平均速度および該リンクnに対応づけられている勾配に基づいて、走行負荷を推定する。該走行負荷は、前述の第1推定式または第1テーブルを用いて推定される。
In step S16, the
一方、ステップS12において、判断部102が、リンクnの単位経路に車両パラメータが対応づけられていないと判断した場合には(ステップS12でNO)、処理はステップS14に進む。
On the other hand, when the determining
ステップS14において、判断部102は、リンクnの単位経路に、記憶部106に記憶されている車種IDに対応する車種パラメータが対応づけられているか否かを判断する。ステップS14において、判断部102が、リンクnの単位経路に車種パラメータが対応づけられていると判断した場合には(ステップS14でYES)、処理はステップS18に進む。
In step S14, the
ステップS18において、推定部104は、リンクnである単位経路の走行負荷を該リンクnに対応づけられている車種パラメータの平均速度および該リンクnに対応づけられている勾配に基づいて、走行負荷を推定する。該走行負荷は、前述の第1推定式または第1テーブルを用いて推定される。
In step S18, the
一方、ステップS14において、判断部102が、リンクnの単位経路に車種パラメータが対応づけられていないと判断した場合には(ステップS14でNO)、処理はステップS20に進む。
On the other hand, when the determining
ステップS20において、推定部104は、リンクnである単位経路の走行負荷を該リンクnに対応づけられているリンク特性情報(勾配)に基づいて、走行負荷を推定する。該走行負荷は、予め定められた第2推定式、または第2テーブルを用いて推定される。
In step S20, the
この予め定められた第2推定式は、リンク特性情報(たとえば、勾配)が入力されることにより、走行負荷が出力される式である。第2推定式は、勾配が大きくなればなるほど、走行負荷も高くなるように定められている。たとえば、第2推定式は、勾配に対して所定の係数を乗算する式である。所定の係数は、「1」としてもよい。 The predetermined second estimation formula is a formula in which the running load is output when the link characteristic information (for example, the gradient) is input. The second estimation formula is set so that the traveling load increases as the gradient increases. For example, the second estimation formula is a formula for multiplying the gradient by a predetermined coefficient. The predetermined coefficient may be “1”.
また、推定部104は、この第2推定式を用いずに第2テーブルを用いるようにしてもよい。この第2テーブルは、リンク特性情報(たとえば、勾配)を主キーとして、該リンク特性情報に対して走行負荷が対応づけられているテーブルである。第2テーブルは、勾配が大きくなればなるほど、走行負荷も高くなるように定められている。
The
ステップS10の処理、ステップS16の処理、ステップS18の処理、およびステップS20の処理において算出された走行負荷は一旦、記憶部106(たとえば、RAM)に記憶される。ステップS10の処理、ステップS16の処理、ステップS18の処理、およびステップS20の処理が終了すると、処理は、ステップS22に進む。 The traveling load calculated in the process of step S10, the process of step S16, the process of step S18, and the process of step S20 is temporarily stored in storage unit 106 (for example, RAM). When the process of step S10, the process of step S16, the process of step S18, and the process of step S20 are completed, the process proceeds to step S22.
ステップS22において、推定装置400は、ステップS4で取得した経路情報についてリンクnが最終のリンク(たとえば、目的地を含むリンク)であるか否かを判断する。ステップS22において、推定装置400が、経路情報についてリンクnが最終のリンクではないと判断した場合には(ステップS22でNO)、処理は、ステップS24に進む。
In step S22, the
ステップS24において、推定装置400は、nを1インクリメントする。その後、処理は、ステップS8に戻る。
In step S24, the
ステップS22において、推定装置400が、ステップS4で取得した経路情報についてリンクnが最終のリンクであると判断した場合には(ステップS22でYES)、処理は、ステップS26に進む。
When the
ステップS26において、ステップS10の処理、ステップS16の処理、ステップS18の処理、およびステップS20の処理で推定された走行負荷を、推定装置400はHV−ECU100に送信する。HV−ECU100は、該走行負荷に基づいて、SOC制御(車両制御)を実行する。
In step S26, the
次に、ステップS28において、推定装置400は、ナビゲーション装置130による経路案内の実行中であるか否かを判断する。ステップS28において、推定装置400は、ナビゲーション装置130による経路案内の実行中ではない、つまり、経路案内が終了したと判断した場合には(ステップS28でNO)、処理を終了する。
Next, in step S28, the
一方、ステップS28において、推定装置400は、ナビゲーション装置130による経路案内の実行中であると判断した場合には(ステップS28でYES)、処理は、ステップS30に進む。
On the other hand, in step S28, when the
ステップS30においては、推定装置400は、負荷が推定されたときから一定時間が経過したか否かを判断する。負荷が推定されたときとは、たとえば、ステップS26の処理が終了したときである。ここで、一定時間は予め定められた時間としてもよい。また、一定時間は、車両1が現在地を出発したときから、該車両1が目的地に到達するときまでの予想時間としてもよい。
In step S30, the
推定装置400は、負荷が推定されたときから一定時間が経過していないと判断した場合には(ステップS30でNO)、処理はステップS28に戻る。また、推定装置400は、負荷が推定されたときから一定時間が経過したと判断した場合には(ステップS30でYES)、ステップS2に戻る。負荷が推定されたときから一定時間が経過したと判断した場合とは、たとえば、車両1が、目的地までの走行予定経路とは異なる経路を走行した場合、または運転手などにより目的地が変更された場合などである。この場合には、目的地までの経路が変更されたことになることから、ステップS2の処理を再び実行する。
If the
また、図6の処理が終了した後に、再び開始条件が成立したときに、図6の処理は再び実行される。 Further, after the processing of FIG. 6 is completed, when the start condition is satisfied again, the processing of FIG. 6 is executed again.
また、車両1が1のリンクを走行した後に(車両1が1のリンクを通過した後に)、推定装置400は、該1のリンクでの速度または平均速度を該1のリンクに対応づけて記憶させる。したがって、車両1が目的地に到着したときには、記憶部106に記憶されている経路情報により示される経路を構成する全てのリンクそれぞれに、該リンクでの車両1の速度が対応づけられて記憶部106に記憶される。
Further, after the
車両1が目的地に到着したときに、記憶部106に記憶されている経路情報により示される経路を構成する全てのリンクの平均速度および回数を更新する。
When the
以下に、平均速度の更新と、回数の更新とについて説明する。ここでは、ユーザIDとして、U1が入力された車両1Xを例とし、該車両1Xの車両IDはA1であるとし、該車両1Xの車種IDはB1であるとする。 The updating of the average speed and the updating of the number of times will be described below. Here, the vehicle 1X to which U1 is input is taken as an example of the user ID, the vehicle ID of the vehicle 1X is A1, and the vehicle type ID of the vehicle 1X is B1.
車両1Xがリンクnの単位経路を速度V1で走行した場合には、以下の式(1)で、推定装置400は、ユーザパラメータの平均速度Vaおよび回数Ma、車両パラメータの平均速度Vbおよび回数Mb、および車種パラメータの平均速度Vcおよび回数Mcそれぞれについて、更新後の平均速度Va’、更新後の回数Ma’ 更新後の平均速度Vb’、更新後の回数Mb’、更新後の平均速度Vc’、および更新後の回数Mc’をそれぞれ以下の式(1)〜(6)により算出する。
When the vehicle 1X travels on the unit route of the link n at the speed V1, the
Va’=(Va・Ma+V1)/(Ma+1) (1)
Vb’=(Vb・Mb+V1)/(Mb+1) (2)
Vc’=(Vc・Mc+V1)/(Mc+1) (3)
Ma’=Ma+1 (4)
Mb’=Mb+1 (5)
Mc’=Mc+1 (6)
また、リンクnに対応づけられていないパラメータ(図4では「なし」を表記されているパラメータ)については、以下の式(7)〜(12)により算出する。
Va′=(Va·Ma+V1)/(Ma+1) (1)
Vb′=(Vb·Mb+V1)/(Mb+1) (2)
Vc′=(Vc·Mc+V1)/(Mc+1) (3)
Ma'=Ma+1 (4)
Mb'=Mb+1 (5)
Mc'=Mc+1 (6)
Further, the parameters not associated with the link n (parameters with “none” shown in FIG. 4) are calculated by the following equations (7) to (12).
Va’=V1 (7)
Vb’=V1 (8)
Vc’=V1 (9)
Ma’=1 (10)
Mb’=1 (11)
Mc’=1 (12)
推定装置400は、式(1)〜式(12)により、記憶部106に記憶されている経路情報を構成する全てのリンクの各パラメータ(ユーザパラメータ、車両パラメータ、および車種パラメータ)それぞれの回数および平均速度を、更新後の回数および更新後の平均速度に更新する。
Va'=V1 (7)
Vb'=V1 (8)
Vc'=V1 (9)
Ma'=1 (10)
Mb'=1 (11)
Mc'=1 (12)
The
推定装置400は、該更新が終了すると、該更新された経路情報をサーバ装置300に対して送信する。サーバ装置300は、該サーバ装置300が記憶している全てのリンクの平均情報および回数のうち、推定装置400から送信された経路情報の各リンクの平均速度および回数を、推定装置400から送信された該各リンクの更新後の平均速度および更新後の回数に更新する。これにより、サーバ装置300は記憶している全体の経路情報は、最新の経路情報とすることができる。
When the update is completed, the
[本実施形態の推定装置が奏する効果]
次に、本実施形態の推定装置400が奏する効果を説明する。前述したように、1のユーザ(運転手)が1の車両を1のリンクで運転する際の平均速度の正確性は、「ユーザパラメータの平均速度」>「車両パラメータの平均速度」>「車種パラメータの平均速度」となる。つまり、平均速度を用いた走行負荷の推定精度は、ユーザデータの平均速度が用いられた場合>車両データの平均速度が用いられた場合>車種データの平均速度が用いられた場合>リンク特性情報(勾配)が用いられた場合となる。
[Effects of the estimation device of the present embodiment]
Next, the effect of the
したがって、図6のステップS8、ステップS12、およびステップS14に示すように、該正確性の順序(推定精度の高さの順序)に沿って、判断部102は、ユーザパラメータ、車両パラメータ、および車種パラメータの順序で、これらのパラメータがリンクnに対して対応づけられているか否かを判断する。
Therefore, as shown in step S8, step S12, and step S14 of FIG. 6, the
本実施形態では、図6のステップS8およびステップS10に示すように、推定部104は、1の単位経路(リンクn)に対してユーザパラメータが対応づけられていると判断部102により判断された場合には、該1の単位経路(リンクn)についての走行負荷を該ユーザパラメータ(平均速度)に基づいて(該ユーザパラメータを用いて)、走行負荷を推定する。
In the present embodiment, as shown in steps S8 and S10 of FIG. 6, the
また、図6のステップS12およびステップS16に示すように、推定部104は、1の単位経路(リンクn)に対して車両パラメータが対応づけられていると判断部102により判断された場合には、該1の単位経路(リンクn)についての走行負荷を該車両パラメータに基づいて(該車両パラメータを用いて)推定する。
Further, as shown in steps S12 and S16 of FIG. 6, when the
また、図6のステップS14およびステップS18に示すように、推定部104は、1の単位経路に対して車両パラメータが対応づけられておらずかつ車種パラメータが対応づけられていると判断部102により判断された場合には(ステップS12でNOかつステップS14でYES)、該1の単位経路(リンクn)についての走行負荷を該車種パラメータに基づいて(該車種パラメータを用いて)推定する。
Further, as shown in steps S14 and S18 of FIG. 6, the
さらに、図6のステップS14およびステップS20に示すように、推定部104は、1の単位経路に対して車両パラメータおよび車種パラメータのいずれも対応づけられていないと判断部102により判断された場合には、該1の単位経路(リンクn)についての走行負荷をリンク特性情報(勾配)に基づいて推定する。
Further, as shown in steps S14 and S20 of FIG. 6, when the
このような構成により、推定装置400は、1の単位経路に対して対応づけられているか否かの判断を、「車種パラメータ」よりも優先的に「車両パラメータ」に対して実行する。したがって、推定装置400は、正確な平均速度に基づいて、1の単位経路についての走行負荷を推定することができる。よって、本実施形態の推定装置400によれば、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることができる。
With such a configuration, the
さらに、本実施形態では、平均速度を用いた走行負荷の推定精度が、車種パラメータおよび車両パラメータよりも高いユーザパラメータも用いて、走行負荷を推定することができる(ステップS10参照)。したがって、ユーザパラメータを用いずに走行負荷を推定する推定装置と比較して、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることができる。 Further, in the present embodiment, the traveling load can be estimated using the vehicle type parameter and the user parameter whose estimation accuracy of the traveling load using the average speed is higher than the vehicle parameter (see step S10). Therefore, it is possible to improve the accuracy of estimating the traveling load of the vehicle as compared with the estimation device that estimates the traveling load without using the user parameter.
[第2実施形態]
次に、第2実施形態について説明する。図7は、第2実施形態の推定装置400の処理フローを示す図である。図7のフローチャートと、図6のフローチャートとを対比すると、図7においては、ステップS8でYESと判断された場合に、ステップS40の処理が実行されるとともに、ステップS12でYESと判断された場合に、ステップS42の処理が実行される。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described. FIG. 7 is a diagram showing a processing flow of the
ステップS40において、判断部102は、リンクnでのユーザデータにおける通過回数(図4に示す回数)が、予め定められた一定値以上であるか否かを判断する。たとえば、リンク1でのステップS40の処理は、ユーザIDがU1である場合には、回数Ma11と、予め定められた一定値とを比較する処理となる。
In step S40, the
ステップS40でYESと判断された場合には、処理はステップS10に進む。一方、ステップS40でNOと判断された場合には、処理は、ステップS12に進む。また、ステップS12でYESと判断された場合には、ステップS42の処理が実行される。 If YES is determined in step S40, the process proceeds to step S10. On the other hand, if NO in step S40, the process proceeds to step S12. If YES is determined in step S12, the process of step S42 is executed.
ステップS42において、判断部102は、リンクnでの車両データにおける通過回数(図4に示す回数)が、予め定められた一定値以上であるか否かを判断する。たとえば、リンク1でのステップS42の処理は、ユーザIDがU1でありかつ車両IDがA1である場合には、回数Mb11と、予め定められた一定値とを比較する処理となる。
In step S42, the
次に、ステップS40の思想を説明する。リンクnでのユーザデータにおける通過回数が少ない場合には、該ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと想定される。そこで、ステップS40においてNOと判断された場合、換言すると、該ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと想定される場合には、ステップS10の処理を行わずに、ステップS12の処理を実行する。 Next, the idea of step S40 will be described. When the number of times the user data passes through the link n is small, it is assumed that the reliability of the average speed of the user data is low. Therefore, if NO is determined in step S40, in other words, if it is assumed that the reliability of the average speed of the user data is low, the process of step S12 is executed without executing the process of step S10. ..
次に、ステップS42の思想を説明する。リンクnでの車両データにおける通過回数が少ない場合には、該車両データの平均速度の信頼性が低いと想定される。そこで、ステップS42においてNOと判断された場合、換言すると、該車両データの平均速度の信頼性が低いと想定される場合には、ステップS16の処理を行わずに、ステップS14の処理を実行する。 Next, the idea of step S42 will be described. When the number of times the vehicle data passes through the link n is small, it is assumed that the reliability of the average speed of the vehicle data is low. Therefore, if NO in step S42, in other words, if it is assumed that the reliability of the average speed of the vehicle data is low, the process of step S14 is executed without executing the process of step S16. ..
本実施形態の推定装置400によれば、ユーザデータの平均速度の信頼性が高いと判断される場合(ステップS40でYES)には、推定部104は、ユーザデータの平均速度を用いて走行負荷を推定する。一方、ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと判断される場合(ステップS40でNO)には、推定部104は、ユーザデータの平均速度を用いずに、他のデータの平均速度を用いて走行負荷を推定する。
According to the
さらに、車両データの平均速度の信頼性が高いと判断される場合(ステップS42でYES)には、推定部104は、車両データの平均速度を用いて走行負荷を推定する。一方、車両データの平均速度の信頼性が低いと判断される場合(ステップS42でNO)には、推定部104は、車両データの平均速度を用いずに、他のデータ(車種データまたはリンクnの勾配)の平均速度を用いて走行負荷を推定する。
Furthermore, when it is determined that the average speed of the vehicle data is highly reliable (YES in step S42), the
よって、本実施形態の推定装置400によれば、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることができる。
Therefore, according to the
なお、第2実施形態の変形例として、推定装置400は、ステップS40の処理およびステップS42の処理のいずれか一方の処理を実行するようにしてもよい。
As a modified example of the second embodiment, the
[第3実施形態]
次に、第3実施形態について説明する。本実施形態の経路情報の各リンクにおいて、ユーザデータについて回数が1以上であれば、直近に走行(通過)した日時Ta(以下、「最新走行日時」という。)も、平均速度および回数に対応づけられる。同様に、車両データについて回数が1以上であれば、直近に走行した日時Tbも、平均速度および回数に対応づけられる。
[Third Embodiment]
Next, a third embodiment will be described. In each link of the route information of the present embodiment, if the number of times of user data is 1 or more, the date/time Ta (hereinafter referred to as “latest running date/time”) of the latest travel (passage) also corresponds to the average speed and the number of times. Be attached. Similarly, if the number of times of vehicle data is 1 or more, the date and time Tb of the most recent travel is also associated with the average speed and the number of times.
たとえば、図4の例において、たとえば、リンク1におけるユーザデータのうちのユーザID:U1については、平均速度Va11と、回数Ma11とともに、ユーザIDとしてU1が入力された車両がリンク1の単位経路を直近に走行した日時Ta11も対応づけられる。また、図4の例において、たとえば、リンク1における車両データのうちの車両ID:A1については、平均速度Vb11と、回数Mb11とともに、車両IDがA1である車両がリンク1の単位経路を直近に走行した最新走行日時Ta11も対応づけられる。
For example, in the example of FIG. 4, for example, for the user ID: U1 of the user data in
図8は、第3実施形態の推定装置400の処理フローを示す図である。図8のフローチャートと、図6のフローチャートとを対比すると、図8においては、ステップS8でYESと判断された場合に、ステップS50の処理が実行されるとともに、ステップS12でYESと判断された場合に、ステップS52の処理が実行される。
FIG. 8 is a diagram showing a processing flow of the
ステップS50において、判断部102は、現在の日時が、リンクnでのユーザデータにおける最新走行日時から一定期間内であるか否かを判断する。一定期間は予め定められた期間であり、たとえば、三ヶ月である。たとえば、リンク1でのステップS50の処理は、ユーザIDがU1である場合には、現在の日時が、リンク1でのユーザデータにおける最新走行日時から一定期間内であるか否かを判断する処理となる。
In step S50, the
ステップS50でYESと判断された場合には、処理はステップS10に進む。一方、ステップS50でNOと判断された場合には、処理は、ステップS12に進む。また、ステップS12でYESと判断された場合には、ステップS52の処理が実行される。 If YES is determined in step S50, the process proceeds to step S10. On the other hand, if NO in step S50, the process proceeds to step S12. If YES is determined in step S12, the process of step S52 is executed.
ステップS52において、判断部102は、現在の日時が、リンクnでの車両データにおける最新走行日時から一定期間内であるか否かを判断する。たとえば、リンク1でのステップS50の処理は、ユーザIDがU1である場合には、現在の日時が、リンク1での車両データにおける最新走行日時から一定期間内であるか否かを判断する処理となる。
In step S52, the
次に、ステップS50の思想を説明する。現在の日時が、リンクnでのユーザデータにおける最新走行日時から一定期間内ではない場合には、最新走行日時からかなりの期間が経過しているということになる。したがって、この場合には、該ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと想定される。そこで、ステップS50においてNOと判断された場合、換言すると、該ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと想定される場合には、ステップS10の処理を行わずに、ステップS12の処理を実行する。 Next, the idea of step S50 will be described. If the current date and time is not within a certain period from the latest traveling date and time in the user data for link n, it means that a considerable period has elapsed from the latest traveling date and time. Therefore, in this case, it is assumed that the reliability of the average speed of the user data is low. Therefore, if NO in step S50, in other words, if the reliability of the average speed of the user data is assumed to be low, the process of step S12 is executed without executing the process of step S10. ..
次に、ステップS52の思想を説明する。現在の日時が、リンクnでの車両データにおける最新走行日時から一定期間内ではない場合には、最新走行日時からかなりの期間が経過しているということになる。したがって、この場合には、該車両データの平均速度の信頼性が低いと想定される。そこで、ステップS52においてNOと判断された場合、換言すると、該ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと想定される場合には、ステップS16の処理を行わずに、ステップS14の処理を実行する。 Next, the idea of step S52 will be described. If the current date and time is not within a certain period from the latest traveling date and time in the vehicle data for link n, it means that a considerable period has elapsed from the latest traveling date and time. Therefore, in this case, the reliability of the average speed of the vehicle data is assumed to be low. Therefore, if NO in step S52, in other words, if it is assumed that the reliability of the average speed of the user data is low, the process of step S14 is executed without executing the process of step S16. ..
本実施形態の推定装置400によれば、ユーザデータの平均速度の信頼性が高いと判断される場合(ステップS50でYES)には、推定部104は、ユーザデータの平均速度を用いて走行負荷を推定する。一方、ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと判断される場合(ステップS50でNO)には、推定部104は、ユーザデータの平均速度を用いずに、他のデータの平均速度を用いて走行負荷を推定する。
According to the
さらに、車両データの平均速度の信頼性が高いと判断される場合(ステップS52でYES)には、推定部104は、車両データの平均速度を用いて走行負荷を推定する。一方、車両データの平均速度の信頼性が低いと判断される場合(ステップS52でNO)には、推定部104は、車両データの平均速度を用いずに、他のデータ(車種データまたはリンクnの勾配)の平均速度を用いて走行負荷を推定する。
Furthermore, when it is determined that the average speed of the vehicle data is highly reliable (YES in step S52), the
よって、本実施形態の推定装置400によれば、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることができる。
Therefore, according to the
[その他の実施形態]
(1) 図7のステップS40の処理およびステップS42の処理の少なくとも一方を、たとえば、以下の第1の代替処理に代替させるようにしてもよい。第1の代替処理は、リンクnの単位経路は、運転手が日常的に運転する経路であるか否かを判断する処理である。第1の代替処理は、たとえば、リンクnの場所が、運転手の自宅地点から予め定められた距離、離れているか否かを判断する処理である。リンクnの場所が、運転手の自宅地点から予め定められた距離、離れている場合というのは、リンクnの単位経路は、運転手が日常的に運転しない経路であるということである。また、リンクnの場所が、運転手の自宅地点から予め定められた距離、離れていない場合というのは、リンクnの単位経路は、運転手が日常的に運転する経路であるということである。
[Other Embodiments]
(1) At least one of the process of step S40 and the process of step S42 in FIG. 7 may be replaced with, for example, the following first alternative process. The first alternative process is a process of determining whether or not the unit route of the link n is a route that the driver drives on a daily basis. The first alternative process is, for example, a process of determining whether or not the place of the link n is away from the driver's home point by a predetermined distance. The case where the location of link n is away from the driver's home point by a predetermined distance means that the unit route of link n is a route that the driver does not drive on a daily basis. In addition, the case where the place of the link n is not separated from the driver's home point by a predetermined distance means that the unit route of the link n is a route that the driver drives on a daily basis. ..
一般的に、運転手が日常的に運転しない経路を運転する場合には、該運転手は、通常の速度ではない速度(たとえば、通常の速度より遅い速度)で運転していることが想定される。この場合には、ユーザデータの平均速度、および車種データの平均速度の信頼性が低いと想定される。 Generally, when a driver drives a route that is not routinely driven, it is assumed that the driver is driving at a speed that is not normal speed (for example, a speed slower than normal speed). It In this case, the reliability of the average speed of the user data and the average speed of the vehicle type data is assumed to be low.
そこで、この実施形態の推定装置は、ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと想定される場合には、該ユーザデータの平均速度を使用しない。また、この実施形態の推定装置は、車両データの平均速度の信頼性が低いと想定される場合には、該車両データの平均速度を使用しない。 Therefore, the estimation device of this embodiment does not use the average speed of the user data when the reliability of the average speed of the user data is assumed to be low. Further, the estimation device of this embodiment does not use the average speed of the vehicle data when the reliability of the average speed of the vehicle data is assumed to be low.
ステップS8の後の第1の代替処理において、判断部102が、リンクnの場所は、運転手の自宅地点から予め定められた距離、離れているか否かを判断する。ステップS8の後の第1の代替処理において、判断部102が、リンクnの場所は、運転手の自宅地点から予め定められた距離、離れていないと判断した場合には、処理はステップS10に進む。一方、ステップS8の後の第1の代替処理において、判断部102が、リンクnの場所は、運転手の自宅地点から予め定められた距離、離れていると判断した場合には、処理はステップS12に進む。また、ステップS12でYESと判断された場合には、2回目の第1の代替処理が実行される。
In the first alternative process after step S8, the
2回目の第1の代替処理において、判断部102が、リンクnの場所は、運転手の自宅地点から予め定められた距離、離れていないと判断した場合には、処理はステップS16に進む。一方、2回目の第1の代替処理において、判断部102が、リンクnの場所が、運転手の自宅地点から予め定められた距離、離れていると判断した場合には、処理はステップS14に進む。以上により、この実施形態の推定装置400によれば、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることができる。
In the second first alternative process, when the
なお、この実施形態の変形例として、推定装置400は、ステップS8の後の第1の代替処理と、ステップS12の後の2回目の第1の代替処理のうちのいずれか一方の処理を実行するようにしてもよい。
As a modified example of this embodiment, the
(2) 図7のステップS40の処理およびステップS42の処理の少なくとも一方を、たとえば、以下の第2の代替処理に代替させるようにしてもよい。第2の代替処理は、リンクnの単位経路が特定エリアに含まれるか否かを判断する処理である。 (2) At least one of the process of step S40 and the process of step S42 of FIG. 7 may be replaced by the following second alternative process, for example. The second alternative process is a process of determining whether or not the unit route of the link n is included in the specific area.
ここで、特定エリアとは、車両1の平均速度が下がると推定される条件を満たすエリアである。該条件は、信号機の数が予め定められた数以上あるという第1の条件、および通行人の数が予め定められた数以上存在するであろうと推定されるという第2の条件のうち少なくとも1つの条件を含む。本実施形態では、特定エリアを、第1の条件と第2の条件とを満たすエリアであるとする。
Here, the specific area is an area that satisfies the condition that the average speed of the
つまり、特定エリアとは、たとえば、市街地(信号機の数が多く、かつ通行人が多いエリア)である。一方、特定エリアとは異なる非特定エリアは、信号機の数が少なく、かつ通行人が少ないエリアである。非特定エリアは、たとえば、有料道路、ハイウェイ道路、および高速道路などのエリアである。 That is, the specific area is, for example, an urban area (an area with a large number of traffic lights and a large number of passersby). On the other hand, the non-specific area, which is different from the specific area, is an area with a small number of traffic signals and a small number of passersby. The non-specific areas are areas such as toll roads, highway roads, and highways, for example.
リンクnの単位経路が特定エリアに含まれている場合には、該リンクnでの単位経路においては、信号機および通行人の制約により、運転手は、自分の思い通りのスピードを出せない傾向にある。たとえば、単位経路の特性(勾配など)がそれぞれ同一である第1単位経路および第2単位経路について、該第1単位経路が特性エリアに含まれている場合と、該第2単位経路が特性エリアに含まれている場合とにおいては、該第1単位経路の平均速度の方が、該第2単位経路の平均速度よりも小さい傾向にある。 When the unit route of link n is included in the specific area, the driver tends to be unable to achieve his or her desired speed in the unit route of link n due to restrictions of traffic signals and pedestrians. .. For example, regarding the first unit path and the second unit path having the same characteristics (gradients, etc.) of the unit paths, the case where the first unit path is included in the characteristic area and the case where the second unit path is included in the characteristic area , The average speed of the first unit path tends to be smaller than the average speed of the second unit path.
このように、特定エリアに含まれる単位経路に対応するユーザデータの平均速度の信頼性は低いと想定される。また、特定エリアに含まれる単位経路に対応する車両データの平均速度の信頼性も低いと想定される。 As described above, the reliability of the average speed of the user data corresponding to the unit route included in the specific area is assumed to be low. Further, it is assumed that the reliability of the average speed of the vehicle data corresponding to the unit route included in the specific area is low.
そこで、この実施形態の推定装置は、ユーザデータの平均速度の信頼性が低いと想定される場合には、該ユーザデータの平均速度を使用しない。また、この実施形態の推定装置は、車両データの平均速度の信頼性が低いと想定される場合には、該車両データの平均速度を使用しない。 Therefore, the estimation device of this embodiment does not use the average speed of the user data when the reliability of the average speed of the user data is assumed to be low. Further, the estimation device of this embodiment does not use the average speed of the vehicle data when the reliability of the average speed of the vehicle data is assumed to be low.
ステップS8の後の第2の代替処理において、判断部102が、リンクnの単位経路は、特定エリアに含まれているか否かを判断する。ステップS8の後の第2の代替処理において、判断部102が、リンクnの単位経路は、特定エリアに含まれていないと判断した場合には、処理はステップS10に進む。一方、ステップS8の後の第2の代替処理において、判断部102が、リンクnの単位経路は、特定エリアに含まれていると判断した場合には、処理はステップS12に進む。また、ステップS12でYESと判断された場合には、2回目の第2の代替処理が実行される。
In the second alternative process after step S8, the
2回目の第2の代替処理において、判断部102が、リンクnの単位経路は、特定エリアに含まれていないと判断した場合には、処理はステップS16に進む。一方、2回目の第2の代替処理において、判断部102が、リンクnの単位経路は、特定エリアに含まれていると判断した場合には、処理はステップS14に進む。以上により、この実施形態の推定装置400によれば、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることができる。
In the second alternative process of the second time, when the
なお、この実施形態の変形例として、推定装置400は、ステップS8の後の第2の代替処理と、ステップS12の後の2回目の第2の代替処理のうちのいずれか一方の処理を実行するようにしてもよい。
As a modified example of this embodiment, the
(3) また、推定装置400は、ステップS40の判断処理、ステップS50の判断処理、第1の代替処理、および第2の代替処理のうちの少なくとも2つの処理を実行する構成を採用してもよい。この構成を採用した場合において、該少なくとも2つの処理において、平均速度の信頼性が低いと判断された回数が所定回数に到達した場合には、該平均速度の信頼性が低いと判断されたデータの平均速度を使用しないようにしてもよい。所定回数は、1回としてもよく、2回以上としてもよい。このような構成によれば、車両の走行負荷の推定の精度を向上させることができる。また、ユーザ走行パラメータおよび車両走行パラメータの信頼性が高いか否かの判断処理は、ステップS40の判断処理、ステップS50の判断処理、第1の代替処理、および第2の代替処理に限らず、他の処理であってもよい。
(3) In addition, the
(4) また、走行予定経路は、車両1の現在地から車両1の目的地までの経路であるとして説明した。しかしながら、走行予定経路は、推定装置400が指定した地点から車両1の目的地までの経路としてもよい。推定装置400は、たとえば、走行負荷を推定する経路を特定し、該特定された経路の最初の地点を指定するようにしてもよい。
(4) Further, the scheduled travel route is described as a route from the current position of the
(5) 本実施形態では、推定装置400は、ユーザパラメータを用いて走行負荷を推定するとして説明した。しかしながら、推定装置400は、ユーザパラメータを用いないで走行負荷を推定する構成を採用してもよい。この構成が採用された場合には、サーバ装置300は、経路情報のうちユーザデータを記憶しない構成となる。
(5) In the present embodiment, the
(6) また、サーバ装置300が保持する経路情報のうちの走行パラメータおよびリンク特定情報をそれぞれ、該走行パラメータおよび該リンク特定情報から推定される走行負荷に代替するようにしてもよい。この推定は、たとえば、前述の推定式または前述のテーブルを用いて行われる。
(6) Further, the travel parameter and the link identification information in the route information held by the
このような構成の場合には、サーバ装置300は、各リンク毎のユーザデータ、車両データ、および車種データそれぞれの走行負荷を記憶する。また、ステップS4において推定装置400は、サーバ装置300から走行予定経路の経路情報を取得する。推定装置400が取得した走行予定経路の経路情報には、各リンク毎のユーザデータ、車両データ、および車種データそれぞれの走行負荷が対応づけられている。また、推定装置400は、この走行負荷が対応づけられた経路情報を、記憶部106に記憶させて、ステップS6以降の処理を実行する。
In the case of such a configuration, the
推定装置400は、ステップS10、ステップS16、ステップS18、およびステップS20においては、経路情報に記憶されている走行負荷を取得する。また、車両1がたとえば、目的地に到着したときに、各リンク(各単位経路)を通過したときのパラメータ(たとえば、速度)に基づいて、前述の推定式を用いて、該通過した単位経路の走行負荷を推定する。推定装置400は、記憶部106に記憶されている既存の走行負荷を、該推定後の走行負荷に更新する。推定装置400は、走行負荷が更新された経路情報を、サーバ装置300に送信する。サーバ装置300は、記憶していた既存の経路情報を、該送信された経路情報に更新する。
The
つまり、この構成の推定装置400は、ステップS10、ステップS16,ステップS18、およびステップS20の処理を、車両1が目的地に到着したときに実行するものである。このような構成の推定装置400であっても、本実施形態の推定装置400と同様の効果を奏する。
That is, the
(7)前述の実施形態では、ユーザパラメータを用いた第1推定式、車両パラメータを用いた第1推定式、および車種パラメータを用いた第1推定式は、同一であるとして説明した。しかしながら、ユーザパラメータを用いた推定式、車両パラメータを用いた推定式、および車種パラメータを用いた推定式は、それぞれ異なるようにしてもよい。 (7) In the above embodiment, the first estimation formula using the user parameter, the first estimation formula using the vehicle parameter, and the first estimation formula using the vehicle type parameter are described as being the same. However, the estimation formula using the user parameter, the estimation formula using the vehicle parameter, and the estimation formula using the vehicle type parameter may be different from each other.
たとえば、車種パラメータを用いた第1推定式は、車種ごとに異ならせるようにしてもよい。車種ごとに異ならせる第1推定式は、たとえば、車種の特性(重量および空気抵抗など)が反映された式であるとしてもよい。 For example, the first estimation formula using the vehicle type parameter may be different for each vehicle type. The first estimation formula that is different for each vehicle type may be, for example, an equation that reflects the characteristics (weight, air resistance, etc.) of the vehicle type.
このような構成によれば、「ユーザパラメータを用いた推定式、車両パラメータを用いた推定式、および車種パラメータを用いた推定式は、同一である」構成と比較して、より正確な走行負荷を推定することができる。 According to such a configuration, a more accurate traveling load can be obtained, as compared with a configuration in which “the estimation formula using the user parameter, the estimation formula using the vehicle parameter, and the estimation formula using the vehicle type parameter are the same”. Can be estimated.
(8) 本実施形態では、推定装置400は、平均速度の更新を、車両1が目的地に到着したときに実行するとして説明した。しかしながら、推定装置400は、1のリンク(単位経路)を通過したときに、該通過した速度に基づいて、該1のリンクの平均速度を更新するようにしてもよい。
(8) In the present embodiment, the
(9) 本実施形態では、車両1が推定装置400を含むとして説明した。しかしながら、推定装置400は、車両1の外部の装置(たとえば、サーバ装置300)に保持させるようにしてもよい。このような構成の推定装置であっても,本実施形態と同様の効果を奏する。
(9) In the present embodiment, the
(10) また、図6〜図8の少なくとも1つの処理において、ステップS28でNOと判断された場合には、ステップS2に戻るようにしてもよい。 (10) In addition, in at least one of the processes in FIGS. 6 to 8, if NO in step S28, the process may return to step S2.
また、上述した実施の形態およびその変形例については、技術的に矛盾が生じない範囲で適宜組合せることも可能である。 Further, the above-described embodiment and its modified examples can be appropriately combined within a technically consistent range.
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本実施形態の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are to be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present embodiment is shown not by the above description but by the scope of the claims, and is intended to include meanings equivalent to the scope of the claims and all modifications within the scope.
10 エンジン、20 第1MG、30 第2MG、40 動力分割装置、60 蓄電装置、80 駆動輪、102 判断部、104 推定部、106 記憶部、108 要求部、120 各種センサ、122 アクセルペダルセンサ、124 車速センサ、126 ブレーキペダルセンサ、130 ナビゲーション装置、136 受信部、138 交通情報受信部、300 サーバ装置、400 推定装置。 10 engine, 20 1st MG, 30 2nd MG, 40 power split device, 60 power storage device, 80 drive wheels, 102 determination unit, 104 estimation unit, 106 storage unit, 108 request unit, 120 various sensors, 122 accelerator pedal sensor, 124 Vehicle speed sensor, 126 brake pedal sensor, 130 navigation device, 136 receiver, 138 traffic information receiver, 300 server device, 400 estimation device.
Claims (1)
前記1の単位経路における前記車両の走行負荷を推定する推定部とを備え、
前記推定部は、
前記1の単位経路に対して前記車両パラメータが対応づけられていると前記判断部により判断された場合には、該車両パラメータを用いて前記走行負荷を推定し、
前記1の単位経路に対して前記車両パラメータが対応づけられておらずかつ前記車種パラメータが対応づけられていると前記判断部により判断された場合には、該車種パラメータを用いて前記走行負荷を推定し、
前記1の単位経路に対して前記車両パラメータおよび前記車種パラメータのいずれも対応づけられていないと前記判断部により判断された場合には、該単位経路に対応づけられている前記特性情報を用いて前記走行負荷を推定する、走行負荷推定装置。 Correspondence information in which characteristic information of the unit route is associated with one unit route of the planned traveling route to the destination of the vehicle, and a vehicle parameter relating to traveling of the vehicle with respect to the one unit route. And a determination unit that determines whether or not a vehicle type parameter relating to traveling of the vehicle type of the vehicle is associated with the one unit path,
An estimating unit for estimating a traveling load of the vehicle on the unit path of 1;
The estimation unit is
When the determination unit determines that the vehicle parameter is associated with the one unit path, the traveling load is estimated using the vehicle parameter,
When the determination unit determines that the vehicle parameter is not associated with the one unit path and the vehicle type parameter is associated with the unit path, the traveling load is calculated using the vehicle type parameter. Estimate,
When the determination unit determines that neither the vehicle parameter nor the vehicle type parameter is associated with the one unit route, the characteristic information associated with the unit route is used. A traveling load estimation device for estimating the traveling load.
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JP2022143639A (en) * | 2021-03-18 | 2022-10-03 | 三菱電機株式会社 | Vehicle control device |
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2019
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