JP2020114064A - 充電装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】充電アームを充電スタンドに備えるよりも、充電用アームの使用頻度を低くし、充電アームの劣化の度合を低減する充電装置を提供する。【解決手段】充電装置は、車載バッテリ40から供給される電力によって駆動可能な車両10に備えられ、少なくとも地面に対して水平な平面内において車両10の外部に伸長した状態である伸長状態と車両10内に格納された状態である格納状態との間にて伸縮可能に構成されたアーム30と、アーム30の先端に設けられ、車両10の外部に設置された充電スタンド70が備える給電部80と接続する位置までアーム30が伸長したとき、給電部80から車載バッテリ40を充電するための充電電力を受電可能な受電部20と、受電部20が受電した電力を車載バッテリ40まで供給する電力供給経路50と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、車載バッテリに充電する充電装置に関する。
電動車両(プラグインハイブリッド車両を含む。)が搭載するバッテリ(車載バッテリ)の充電には時間がかかることから、充電待ちの拘束からの解放や接続作業の簡便化のため、充電中に人の手を介さない自動充電装置が検討されている。自動充電装置の一つ(以下、「従来装置」と称呼する。)は、先端に接触デバイス(給電カプラ)を備えた充電用アームを充電スタンドに有している。従来装置によれば、上記充電用アームは、少なくとも3自由度を有するロボットアームである。よって、電動車両の車種毎に充電インタフェース(受電カプラ)の位置及び向きが異なる場合であっても給電カプラと受電カプラとを確実に接続することができるようになっている。
しかし、自動充電装置の充電スタンドに充電用アームが備えられる場合、当該充電スタンドを利用する全ての車両に対応して充電用アームが動かされる。これにより、充電用アームの使用頻度が高くなり、その結果、充電用アームの劣化の度合いが高くなる虞がある。
本発明は上記問題に対処するために為されたものである。即ち、本発明の目的の一つは、充電用アームを車両(電動車両)に備えることにより、充電用アームを充電スタンドに備えるよりも、充電用アームの使用頻度を低くし、以て、充電用アームの劣化の度合いを低減可能な充電装置を提供することにある。
本発明の充電装置(以下、「本発明装置」とも称呼する。)は、車載バッテリ(40)から供給される電力によって駆動可能な車両(10)に備えられた充電装置である。本発明装置は、アーム(30)と、受電部(20)と、電力供給経路(50)と、を備える。
前記アームは、少なくとも地面に対して水平な平面内において前記車両の外部に伸長した状態である伸長状態と前記車両内に格納された状態である格納状態との間にて伸縮可能に構成される。
前記受電部は、前記アームの先端に設けられ、前記車両の外部に設置された充電スタンド(70)が備える給電部(80)と接続する位置まで前記アームが伸長したとき前記給電部から前記車載バッテリを充電するための充電電力を受電可能に構成される。
前記電力供給経路は、前記受電部が受電した電力を前記車載バッテリまで供給する。
本発明装置によれば、アーム(つまり、充電用アーム)は充電スタンドではなく車両に設けられる。従って、充電用アームを充電スタンドに備えるよりも、充電用アームの使用頻度を低くすることができる。従って、本発明装置によれば、充電用アームの劣化の度合いを低減することができる。
本発明装置の一態様において、本発明装置は、位置認識部(63)と、制御部(60)と、を更に備える。
前記位置認識部は、前記充電スタンドの前記給電部の位置を認識する(ステップ620)。
前記制御部は、前記位置認識部により認識された前記給電部の位置情報に基づいて、前記アームの状態を前記伸長状態に設定した場合に前記給電部と前記受電部との間において前記充電電力を授受可能な位置に前記受電部が位置するように前記車両を停車させる(ステップ625:No、ステップ670、ステップ675)。
この態様によれば、充電スタンドに設けられた給電部と、充電用アームの先端に設けられた受電部と、の水平方向の相対位置を車両の停車位置を変更することにより調整することができる。更に、給電部と受電部との高さ方向の相対位置は、例えば、給電部の取り付けられる高さが規格化されていれば、車両(車種)毎に充電用アームの取付位置と給電部の取付位置の差が予めわかっている。従って、上記取付位置の差を考慮して充電用アームを設計することにより、容易に給電部と受電部の高さを合わせることができる。
つまり、この態様における充電用アームは、少なくとも1自由度(車両と充電スタンドとの距離方向の自由度)以上の充電用アームを備えていればよい。従って、この態様によれば、車両に搭載する充電用アームのコストを低減することができる。更に、自由度の少ない充電用アームは自由度の多いロボットアームと比較して簡易な構造を採用することができるので、維持管理コストをより削減することができる。
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
<第1実施形態>
(構成)
本発明の第1実施形態に係る充電装置(以下、「第1装置」とも称呼される。)は、図1に示した電動車両10(以下、単に「車両」とも称呼する。)に適用される。
(構成)
本発明の第1実施形態に係る充電装置(以下、「第1装置」とも称呼される。)は、図1に示した電動車両10(以下、単に「車両」とも称呼する。)に適用される。
車両10は、受電部20、アーム30、車載バッテリ40、正極側充電リレー41、負極側充電リレー42、正極側システムメインリレー43、負極側システムメインリレー44、パワーコントロールユニット(PCU)45、電動機(MG)46、電力供給経路50及び電子制御装置(ECU)60等を備えている。
受電部(以下、「受電カプラ」とも称呼される。)20は、車両10の車体11の左側面に備えられた充電リッド12及び車体11に囲繞された空間に格納されている。更に、受電カプラ20は、アーム30の先端に設けられていて、車載バッテリ40を充電する際、アーム30が伸長して充電スタンド70が備える給電部(以下、「給電カプラ」とも称呼される。)80と接続するようになっている。
図2に示したように、受電カプラ20は、カプラ本体21、突起部22、第1電極23、第2電極24及びアーム固定部25を備えている。
カプラ本体21は、略直方体の形状を有している。突起部22は、略直方体の形状を有しており、カプラ本体21の一つの幅広の面21aの長手方向中央から幅広の面21aの法線方向に延出している。第1電極23及び第2電極24は、幅広の面21aにおいて、突起部22を挟んで左右対称に配置されている。
第1電極23は、正極の電極である。第1電極23は平坦な面で構成されている。第2電極24は、負極の電極である。第2電極24は平坦な面で構成されている。第1電極23及び第2電極24は、突起部22により空間的に絶縁されている。アーム固定部25は、幅広の面21aとは反対側の面21bの中央に突設される。
給電カプラ80は、第3電極81、第4電極82を備えている。第3電極81及び第4電極82は略直方体状の電極であり、導電性の金属でできている。第3電極81及び第4電極82は、長手方向が鉛直方向(高さ方向)と平行となるように配置される。更に、第3電極81及び第4電極82は、互いに等しい高さとなるように配置される。
図3において、X軸の方向は車両10の前後方向と平行な方向を、Y軸の方向は車両10の左右方向と平行な方向を、Z軸の方向は鉛直方向と平行な方向を、それぞれ表している。以下、X軸の方向は単に「X方向」と、Y軸の方向は単に「Y方向」と、Z軸の方向は単に「Z方向」と称呼される。
図3の(A)に示したように、受電カプラ20の突起部22のX方向の長さX0は(例えば20mm)、第1電極23のX方向の長さX1は、(例えば、90mm)、第2電極24のX方向の長さX2は(例えば、90mm)である。従って、受電カプラ20のX方向の長さ(横幅)は200mmである。
給電カプラ80の第3電極81のX方向の長さ(横幅)X3は、例えば、30mm、同じく第4電極82のX方向の長さ(横幅)X4は、例えば、30mmである。
第3電極81と第4電極82との間の長さ(間隔)X5は例えば、80mmである。
第3電極81と第4電極82との間の長さ(間隔)X5は例えば、80mmである。
図3の(B)に示したように、受電カプラ20のZ方向の長さ(高さ)Z1は、例えば、50mmである。給電カプラ80の第3電極81及び第4電極82のZ方向の長さ(高さ)Z2は、例えば、110mmである。
アーム30が伸長して受電カプラ20が給電カプラ80に押し付けられると、第1電極23と第3電極81、第2電極24と第4電極82、がそれぞれ電気的に接触(結合)する。
次に、受電カプラ20と給電カプラ80との間の接続(接触)のトレランスについて説明する。例えば、図3の(B)に示したように、X−Z平面内の第1電極23の中心と第3電極81の中心とが互いに重なるように接触し、X−Z平面内の第2電極24の中心と第4電極82の中心とが互いに重なるように接触した場合について検討する。この場合、図3の(A)に示したように、第3電極81の両側にはそれぞれ、第1電極23の非接触面が存在する。これら第1電極23の非接触面の横幅はXt(例えば、30mm)である。同様に、第4電極82の両側にはそれぞれ、第2電極24の非接触面が存在する。これら第2電極24の非接触面の横幅はXt(例えば、30mm)である。従って、この場合、X方向において最大±Xt(例えば、±30mm)の誤差が許容される。
車両10の停車位置及び停車の向きによっては、受電カプラ20と給電カプラ80との間のX方向の相対位置が上記許容される誤差範囲から外れてしまい、良好な接触が確保されない場合がある。この場合、第1装置においては、後述するように、ECU60が車両10の停車位置を適正な位置に変更することにより、受電カプラ20と給電カプラ80との良好な接触を確保するようになっている。
次に、Z方向の許容される誤差について考えると、図3の(B)に示したように、第1電極23の上下にはそれぞれ、第3電極81の非接触面が存在する。これら第3電極81の非接触面の高さはZt(例えば、30mm)である。同様に、第2電極24の上下にはそれぞれ、第4電極82の非接触面が存在する。これら第4電極82の非接触面の高さはZt(例えば、30mm)である。従って、この場合、Z方向において最大±Zt(±30mm)の誤差が許容される。
ところで、車両10のアーム30の取付高さは、給電カプラ80の設置高さと等しくなるように予め設定されている。車両10の停車位置及び充電スタンド70の設置位置を含む充電エリアは平坦である。従って、車両10が備えるタイヤの空気圧及び車両10の積載状態等によってアーム30の取付高さ(地上高)が変化した場合であっても、第1電極23と第3電極81との間における良好な接触及び第2電極24と第4電極82との間における良好な接触が確保される。
このような形状により、受電カプラ20及び給電カプラ80はX方向及びZ方向の相対的な位置の誤差を互いに吸収できるようになっている。なお、上記の各種寸法の数値はあくまで例示であり、第1装置がこれらの数値により限定されることはない。
図4に示したように、アーム30は、一対のリンク31、複数対(4対)のリンク32及び一対のリンク33をパンタグラフ状に組み合わせることにより、Y軸方向に伸縮自在に構成された所謂レージトングアームである。図4の(A)には、「伸長状態」のアーム30が示されており、図4の(B)には、「格納状態」のアームが示されている。伸長状態のアーム30を参照すると、アーム30は、円柱状のセンターピン34を中心に互いに回動可能に交差された一対のリンク31に対し、センターピン34を中心に互いに回動可能に交差された複数対のリンク32をY軸の正方向へ円筒状のアウターピン35により互いに連結し、更に、センターピン34aを中心に互いに回動可能に連結された一対のリンク33をY軸の正方向へアウターピン35により連結することにより構成される。
一対のリンク31のY軸の負方向側のそれぞれの端部31aは、可動子36aの連結部37a及び可動子36bの連結部37bにそれぞれ回転軸38を介して連結されている。
回転軸38は、可動子36aの連結部37a及び可動子36bの連結部37bにより玉軸受けを介して支持されている。一方、複数対のリンク32のうちY軸の正方向側の端部に位置するリンク32のそれぞれの端部32aには、アウターピン35を介してリンク33が回動可能に連結され、リンク33のY軸の正方向側の端部33aは、互いにセンターピン34により回動可能に連結されている。
回転軸38は、可動子36aの連結部37a及び可動子36bの連結部37bにより玉軸受けを介して支持されている。一方、複数対のリンク32のうちY軸の正方向側の端部に位置するリンク32のそれぞれの端部32aには、アウターピン35を介してリンク33が回動可能に連結され、リンク33のY軸の正方向側の端部33aは、互いにセンターピン34により回動可能に連結されている。
センターピン34は、可動中心線L1上に等間隔に配置される。Y軸方向に最も正方向側のセンターピン34aは、受電カプラ20のアーム固定部25に接続される。つまり、受電カプラ20は、センターピン34aを介してリンク33(アーム30)に固定される。なお、図4において、電力供給経路50の図示は便宜上省略されている。
上記のように構成されたアーム30は、可動子36aと可動子36bとの間のX方向の距離D1が短くなるほどY軸方向に伸長し、反対に距離D1が長くなるほどY軸方向に萎縮する(以上、特開2007−250196号公報を参照。)。
アーム30が伸長状態にあるとき、充電リッド12は開放されている。なお、アーム30には、図示しない圧力センサが備えられている。圧力センサは、アーム30が長手方向(Y方向)に押される力を検出するようになっている。例えば、アーム30が伸長することにより受電カプラ20が給電カプラ80に当接したとき、アーム30にはY軸の負方向の力が作用する。圧力センサは、このY軸の負方向の力を検出するようになっている。
図4の(B)に示したように、アーム30が萎縮して格納状態にあるとき、充電リッド12は閉じられている。このように、格納状態にあるとき、アーム30と受電カプラ20とは充電リッド12及び車体11に囲繞された空間に完全に格納されるようになっている。
再び、図1を参照しながら第1装置の構成を説明する。車載バッテリ40は、充放電が可能な二次電池(リチウムイオン電池)である。車載バッテリ40は、正極(正極端子)と負極(負極端子)との間に端子間電圧Vb0(例えば、350V)を発生する。なお、車載バッテリ40は、ニッケル水素電池、鉛バッテリ、ニッケル・カドミウム電池及び他の二次電池であってもよい。
正極側充電リレー(以下、「DCRB」とも称呼する。)41は、受電部(受電カプラ)20と「電力線Hotと電力線PLとの接続点C1」との間において電力線Hotに介装されている。正極側システムメインリレー(以下、「SMRB」とも称呼する。)43は、接続点C1と車載バッテリ40の正極端子との間において電力線Hotに介装されている。負極側充電リレー(以下、「DCRG」とも称呼する。)42は、受電部(受電カプラ)20と「電力線Coldと電力線NLとの接続点C2」との間において電力線Coldに介装されている。負極側システムメインリレー(以下、「SMRG」とも称呼する。)44は、接続点C2と車載バッテリ40の負極端子との間において電力線Coldに介装されている。
このように、DCRB41及びDCRG42は、車載バッテリ40と受電部(受電カプラ)20とを結ぶ充電経路中に介装されており、この充電経路の導通状態と遮断状態とを切替え可能である。SMRB43及びSMRG44は、車載バッテリ40と受電部(受電カプラ)20とを結ぶ充電経路中に介装されており、この充電経路の導通状態と遮断状態を切替え可能である。
電力線PLは、接続点C1とPCU45の一方の入力端子とを接続している。電力線NLは、接続点C2とPCU45の他方の入力端子とを接続している。
PCU45は、昇降圧コンバータ及びインバータを含み、車載バッテリ40の出力する直流電圧を昇圧し、更に、その昇圧された直流電力を三相交流電力へと変換して発電電送機(MG)46へ出力する。一方、PCU45は、MG46が発電し出力する三相交流電力を直流電力に変換し、その変化された直流電圧を降圧して車載バッテリ40へ出力する。
MG46は、PCU45から供給される三相交流電力によって車両10を駆動するためのトルクを発生させる。
電力供給経路50は、電力線Hotと接続する正極側電力供給線51と、電力線Coldと接続する負極側電力供給線52と、を備えている。電力供給経路50は、正極側電力供給線51及び負極側電力供給線52が、アーム30のリンク31、リンク32及びリンク33に沿ってそれぞれ互い違いとなるように配置され、アーム30の伸縮に応じて屈曲するようになっている。
電子制御装置(ECU)60は、周知のマイクロコンピュータを含む電子回路であり、CPU、ROM、RAM及びインタフェースI/F等を含んでいる。ECUはエレクトロニックコントロールユニットの略称である。CPUは、メモリ(ROM)に格納されたインストラクション(ルーチン)を実行することにより、後述する各種機能を実現する。
ECU60は、車載バッテリ40、DCRB41、DCRG42、SMRB43、SMRG44、PCU45、アームアクチュエータ61、リッドアクチュエータ62、位置検出センサ63及び無線通信ユニット64等と電気的に接続されている。更に、ECU60は、ブレーキアクチュエータ(摩擦制動装置)65、操舵アクチュエータ66、表示器67、スピーカ68等と電気的に接続されている。
ECU60は、そのCPUからの指示に応じて、アームアクチュエータ61及びリッドアクチュエータ62等に指示(駆動)信号を送出するようになっている。更に、ECU60は、位置検出センサ63の信号を受信(入力)するようになっている。
アームアクチュエータ61は、電動モータを含むアクチュエータであり、アーム30を伸縮可能に構成される。より具体的に述べると、図4に示したように、アームアクチュエータ61は、アーム30のシャフト39を所定の速度にて左回転方向(反時計回り)及び右回転方向(時計回り)の何れの方向にも回転可能に構成されている。シャフト39には、長手方向(X方向)の中心位置から左右対称の範囲に等ピッチ且つ互いに反対向きのねじ溝39a及びねじ溝39bが形成されている。
可動子36a及び可動子36bは、ねじ溝39a及びねじ溝39bにそれぞれ対応したねじ溝が形成されており、ねじ溝39a及びねじ溝39bにそれぞれ螺合されている。従って、アームアクチュエータ61によりシャフト39が左回転方向(図4の矢印A1の方向)に回転した場合、可動子36a及び可動子36bは、それぞれ、X軸の正方向及びX軸の負方向へ駆動される。つまり、この場合、可動子36a及び36bは互いに近付くので、アーム30はY軸の正方向に伸長する。
アームアクチュエータ61によりシャフト39が右回転方向(矢印A1と反対の方向)に回転した場合、可動子36a及び可動子36bは、それぞれ、X軸の負方向、X軸の正方向へ駆動される。つまり、このとき、可動子36a及び36bは互いに離間する。従って、アーム30は、Y軸の負方向に萎縮する。
リッドアクチュエータ62は、充電リッド12を開閉可能な電動アクチュエータである。リッドアクチュエータ62は、駆動軸部(図示せず)を回転させる電動モータである。
このリッドアクチュエータ62の構成は周知である(例えば、特開2000−92622号公報(図12及び図13)を参照。)。
このリッドアクチュエータ62の構成は周知である(例えば、特開2000−92622号公報(図12及び図13)を参照。)。
位置検出センサ63は、CCD及びCMOS等のカメラである。位置検出センサ63は、撮影された画像から画像認識により給電カプラ80の位置(即ち、車両10と充電スタンド70との相対位置)を検出し、検出された位置信号をECU80に出力(送信)するようになっている。
なお、位置検出センサ63は、赤外線センサ、超音波センサ及びミリ波レーダ等であってもよいし、これらのセンサとカメラが組み合わされてもよい。位置検出センサ63は、自動運転制御に用いられる障害物検出センサが兼用されてもよい。更に、給電カプラ80の近傍に、位置検出センサが容易に識別することができる位置検出マーカが備えられてもよい。更に、位置検出センサは、充電スタンド70に設けられ、充電リッド12の位置を検出してもよい。
無線通信ユニット64は、主として近距離通信が可能な周知の無線通信ユニットであり、車両10が充電スタンド70に所定距離だけ近付いた時点から充電スタンド70の備える無線通信ユニット71と無線通信することができるようになっている。無線通信ユニット64は、例えば、車両10の位置情報、充電開始許可信号及び充電終了信号等を無線通信ユニット71と通信する。これにより、ECU60は、充電スタンド70の備える電子制御装置90と連携して充電制御を実施できるようになっている。
ブレーキアクチュエータ65は、油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ65は、図示しないブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、車両10の各車輪に設けられた周知のホイールシリンダを含む制動装置(摩擦ブレーキ装置)と、の間の油圧回路に配設される。ブレーキアクチュエータ65は、ホイールシリンダに供給する作動油の圧力(油圧)を調整する。ECU60は、ブレーキアクチュエータ65を作動させることにより各車輪に摩擦制動力を付与し、車両10の加減速度を調整したり車両10を停止させたりするように構成されている。
操舵アクチュエータ66は、周知の図示しないパワーステアリングモータを含むアクチュエータである。パワーステアリングモータは、例えば、ECU60からの指令値に基づいて、運転者によるステアリング操作をアシストするための駆動力を発生し、その駆動力によって図示しないラックシャフトをその軸方向に駆動する。更に、パワーステアリングモータは、ECU60からの指令値に基づいて、目標舵角を前輪に与えるようにラックシャフトをその軸方向に駆動する。
表示器67は、ディスプレイ及びディスプレイ制御部を含んでいる。表示器67は、運転者が運転席に着座した状態にてディスプレイの映像を視認容易な位置(センターコンソール、ダッシュボード及びフロントガラス等)に配設されている。表示器67は、車両10の停止位置情報、充電準備、充電中の状況(充電状態)及び充電完了等の情報を表示するようになっている。従って、運転者は、例えば、車両10が車載バッテリ40を充電するための適正な位置(即ち、受電カプラ20が給電カプラ80との適正な接触が可能な位置)に停車していることを車両10の運転操作を行いながら確認することができる。更に、運転者は、車載バッテリ40の充電状態を、運転席に着座した状態にて確認することができる。
スピーカ68は、運転者が運転席に着座した状態にて聴取可能な位置に配設されている。従って、例えば、車両10が車載バッテリ40を充電するための適正な位置に停車していない場合、ECU60は、スピーカ68にアラームを発生させることができる。更に、ECU60は、車両10を適正な位置に変更するためのガイダンスを運転者に与えることができる。
充電スタンド70は、無線通信ユニット71、コンバータ72、正極側充電リレー73、負極側充電リレー74、表示器75、給電カプラ80及び電子制御装置90等を備えている。
無線通信ユニット71は、所定の距離範囲内において、車両10の無線通信ユニット64と相互に通信可能に構成されている。コンバータ72は、充電スタンド70の外部から供給される交流電力を車載バッテリ40を充電するための所定の電圧の直流電力に変換可能に構成されている。正極側充電リレー73は、コンバータ72の図示しない正極端子と第3電極81との間の電力線に介装されており、この電力線の導通状態と遮断状態とを切替え可能である。負極側充電リレー74は、コンバータ72の図示しない負極端子と第4電極82との間の電力線に介装されており、この電力線の導通状態と遮断状態とを切替え可能である。表示器75は、ディスプレイ及びディスプレイ制御部を含んでいる。表示器75は、車両10の停止位置情報、充電準備、充電中の状況(充電状態)及び充電完了等の情報を表示するようになっている。なお、これらの情報は、前述したように、車両10内の表示器67にも表示されるようになっている。
給電カプラ80は、前述したように、第3電極81及び第4電極82を含んでいる。給電カプラ80は、受電カプラ20が接触(結合)したとき、コンバータ72により変換された充電のための直流電力を受電カプラ20に出力可能に構成されている。
電子制御装置90は、ECU60と同様に、周知のマイクロコンピュータを含む電子回路であり、CPU、ROM、RAM及びインタフェースI/F等を含んでいる。電子制御装置90は、無線通信ユニット71、コンバータ72、正極側充電リレー73、負極側充電リレー74及び表示器75等と電気的に接続されている。電子制御装置90は、例えば、そのCPUからの指示に応じて、正極側充電リレー73及び負極側充電リレー74の導通状態及び遮断状態を制御するようになっている。
(作動の概要)
次に、本充電装置の作動の概要について説明する。
本実施形態においては、運転者による運転操作又はECU60が別途実施する自動運転制御により、車両10が充電スタンド70近傍の所定の停止位置範囲に停車した後の作動について説明する。
次に、本充電装置の作動の概要について説明する。
本実施形態においては、運転者による運転操作又はECU60が別途実施する自動運転制御により、車両10が充電スタンド70近傍の所定の停止位置範囲に停車した後の作動について説明する。
車両10が充電スタンド70に近付いて無線通信ユニット64と無線通信ユニット71とが通信可能な距離まで近付くと互いに通信を確立する。車両10が車載バッテリ40の充電のため、充電スタンド70近傍の所定の停車位置範囲に停車すると、ECU60は、車両10が所定の停車位置範囲に停車したことを認識する。なお、車両10の停車位置範囲に重量センサを埋設しておき、車両10が停車位置範囲に停車したとき、重量センサの検出信号が充電スタンド70の電子制御装置90に送信されるようにしてもよい。
図5に示したように、ECU60は、車両10が所定の停車位置範囲に停車したことを認識し、車両10の停車位置が充電可能な位置にあること(受電カプラ20が給電カプラ80と正しく当接すること)を確認すると、車体11の左側面に配設された充電リッド12を開放し、アーム30を伸長する。言い換えると、ECU60は、車両10の停車位置が充電可能な位置にあることを確認すると、アーム30を「格納状態」から「伸長状態」へと変更する。
(実際の作動)
次に、本充電装置の実際の作動について説明する。ECU60のCPU(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、一定時間が経過する毎に図6にフローチャートにより示した「充電制御ルーチン」を実行するようになっている。
次に、本充電装置の実際の作動について説明する。ECU60のCPU(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、一定時間が経過する毎に図6にフローチャートにより示した「充電制御ルーチン」を実行するようになっている。
CPUは、所定のタイミングにてステップ600から処理を開始してステップ605に進み、充電フラグXCHAの値が「0」であるか否かを判定する。充電フラグXCHAの値は、図示しないイニシャルルーチンにおいて、イグニッション・キー・スイッチがオフからオンに変更されると、「0」に設定されるようになっている。従って、現時点において充電フラグXCHAの値は「0」であるので、CPUは、ステップ605にて「Yes」と判定してステップ610に進み、アーム伸長フラグXARMの値が「0」であるか否かを判定する。
アーム伸長フラグXARMの値は、図示しないイニシャルルーチンにおいて、イグニッション・キー・スイッチがオフからオンに変更されると、「0」に設定されるようになっている。従って、現時点においてアーム伸長フラグXARMの値は「0」であるので、CPUは、ステップ610にて「Yes」と判定してステップ615に進み、車両10が所定の停車位置に停車したか否かを判定する。
前述の仮定によれば、車両10は所定の停車位置に停車している。従って、CPUは、ステップ615にて「Yes」と判定してステップ620に進み、位置検出センサ63により受電カプラ20のX方向の位置(給電カプラ80とのX方向の相対位置)を取得する。
次いで、CPUはステップ625に進み、取得されたX方向位置が充電可能な位置範囲にあるか否かを判定する。「充電可能な位置」とは、車両10からアーム30が伸長して受電カプラ20が給電カプラ80と当接することとなったとき、第1電極23と第3電極81、第2電極23と第4電極82とが正しく接続されるような受電カプラ20の相対位置のことである。
(1)受電カプラ20のX方向の位置が充電可能な位置範囲にある場合
CPUは、ステップ625にて「Yes」と判定してステップ630に進み、ブレーキアクチュエータ65を用いて各車輪に制動力を付与する。次いで、CPUは、ステップ635に進み、リッドアクチュエータ62を駆動して充電リッド12を開放する。充電リッド12が開放された後、CPUはアームアクチュエータ61を駆動してアーム30を伸長させるとともにアーム伸長フラグXARMの値を「1」に設定する。
CPUは、ステップ625にて「Yes」と判定してステップ630に進み、ブレーキアクチュエータ65を用いて各車輪に制動力を付与する。次いで、CPUは、ステップ635に進み、リッドアクチュエータ62を駆動して充電リッド12を開放する。充電リッド12が開放された後、CPUはアームアクチュエータ61を駆動してアーム30を伸長させるとともにアーム伸長フラグXARMの値を「1」に設定する。
次いで、CPUは、ステップ640に進み、受電カプラ20が給電カプラ80と当接したか否かを判定する。いま、アーム30が伸長されたばかりであるから、受電カプラ20は給電カプラ80と当接していない。従って、CPUはステップ640にて「No」と判定してステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、受電カプラ20が給電カプラ80と接触しているか否かは、図示しないアーム30に備えられた圧力センサにより判定される。即ち、受電カプラ20が給電カプラ80に当接すると、圧力センサの出力値が増加するので、CPUは、圧力センサの出力値が所定の閾値を超えたことをもって受電カプラ20が給電カプラ80に当接したと判定する。
一定時間経過後、再び、CPUはステップ600から処理を開始してステップ605に進み、CPUは、そのステップ605にて「Yes」と判定してステップ610に進み、そのステップ610にて「No」と判定してステップ640に直接進む。受電カプラ20が給電カプラ80と当接していない場合、CPUはステップ640にて「No」と判定してステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。このように、CPUは、受電カプラ20が給電カプラ80に当接するまで、ステップ605、ステップ610、ステップ640、ステップ695のフローを繰り返す。
その後、受電カプラ20が給電カプラ80に当接すると、CPUは、ステップ640にて「Yes」と判定してステップ645に進み、アームアクチュエータ61の駆動(アーム30の伸長)を停止するとともにアーム伸長フラグXARMの値を「0」に設定する。更に、この時点にて、CPUは「充電開始許可信号」を出力する。
次いで、CPUはステップ650にて充電開始準備が完了したか否かを判定する。CPUが出力した「充電開始許可信号」を充電スタンド70が受信し、充電スタンド70の充電準備が完了した旨の通知を充電スタンド70が送信し、CPUがこの通知を受信したとき、CPUは、充電開始準備が完了したと判定する。
充電開始準備が完了した場合、CPUはステップ650にて「Yes」と判定してステップ655に進み、充電を開始するとともに、充電フラグXCHAの値を「1」に設定する。より具体的に述べると、このとき、CPUは、DCRB41、DCRG42、SMRB43及びSMRG44を全て導通状態に設定し、充電スタンド70の正極側充電リレー73及び負極側充電リレー74を導通状態に設定させる。これにより、車載バッテリ40に充電スタンド70から電力が供給される。
次いで、CPUは、ステップ660に進み、充電が完了したか否かを判定する。車載バッテリ40の充電電圧が所定の電圧に達すると、充電完了信号がECU60に送信される。ECU60が充電完了信号を受信すると、CPUは充電が完了したと判定する。現時点において、充電が開始されたばかりであるので、未だ車載バッテリ40の充電は完了していない。従って、CPUは、ステップ660にて「No」と判定してステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
一定時間経過後、再び、CPUはステップ600から処理を開始してステップ605に進み、CPUは、そのステップ605にて「No」と判定してステップ660に直接進む。充電が完了していない場合、CPUは、ステップ660にて「No」と判定してステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。このように、CPUは、充電が完了するまで(充電完了信号がECU60に送信されるまで)、ステップ605、ステップ660、ステップ695のフローを繰り返す。
充電が完了すると、CPUは、ステップ660にて「Yes」と判定してステップ665に進むと、充電経路中の全てのリレーを導通状態から遮断状態に変更するとともに充電フラグXCHAの値を「1」から「0」に変更する。更に、CPUはアーム30を萎縮させる。アーム30が充電リッド12内に格納された後、CPUは充電リッド12を閉じる。次いで、CPUはステップ695に進み、本ルーチンを一旦終了する。
(2)受電カプラ20のX方向の位置が充電可能な位置範囲にない場合
受電カプラ20のX方向の位置が充電可能な位置範囲にない場合、CPUは、ステップ625にて「No」と判定してステップ670に進み、車両10を充電可能な位置範囲に移動させるために必要なMG46の回転量を算出する。そして、CPUは、必要なMG46の回転量を表す信号をPCU45に送信する。
受電カプラ20のX方向の位置が充電可能な位置範囲にない場合、CPUは、ステップ625にて「No」と判定してステップ670に進み、車両10を充電可能な位置範囲に移動させるために必要なMG46の回転量を算出する。そして、CPUは、必要なMG46の回転量を表す信号をPCU45に送信する。
次いで、CPUは、ステップ675にてPCU45によるMG46の制御に合わせてブレーキの制御を指示する。より具体的に述べると、CPUは、PCU45がMG46を駆動する前にブレーキの制動力を小さくし、MG46が必要な回転量だけ回転したところでブレーキの制動力を大きくする。次いで、CPUは、ステップ695に進み、本ルーチンを一旦終了する。
以上、説明したように、第1装置は、第1装置は、アーム30と、受電カプラ20と、電力供給経路50と、を備える。
アーム30は、少なくとも地面に対して水平な平面内において車両10の外部に伸長した状態である「伸長状態」と車両10内に格納された状態である「格納状態」との間にて伸縮可能に構成される。受電カプラ20は、アーム30の先端に設けられ、充電スタンド70が備える給電カプラ80と接続する位置までアーム30が伸長したとき給電カプラ80から車載バッテリ40を充電するための充電電力を受電可能に構成される。電力供給経路50は、受電カプラ20が受電した電力を車載バッテリ40まで供給する。
このような構成により、アーム(充電用アーム)を充電スタンド70に備えるよりも、充電用アームの使用頻度を低くすることができる。従って、これによれば、アーム30の劣化の度合いを低減することができる。
更に、本発明装置の一態様において、本発明装置は、位置認識部(位置検出センサ)63と、制御部(ECU)60と、を備える。
位置認識部(位置検出センサ)63は、充電スタンド70の給電カプラ80の位置を認識する。
制御部(ECU)60は、検出された給電カプラ80の位置情報に基づいて、アーム30の状態を伸長状態に設定した場合に給電カプラ80と受電カプラ20との間において充電電力を授受可能な位置に受電カプラ20が位置するように車両10を停車させる。
この態様によれば、給電カプラ80と、受電カプラ20と、の水平方向の相対位置を車両10の停車位置を変更することにより調整することができる。
つまり、第1装置によれば、少なくとも1自由度以上の充電用アームを備えていればよい。従って、車両10に搭載するアーム30のコストを低減することができる。更に、自由度の少ないアームは自由度の多いロボットアームと比較して簡易な構造を採用することができるので、維持管理コストをより削減することができる。
<第2実施形態>
本発明の第2実施形態に係る充電装置(以下、「第2装置」とも称呼される。)は、図7に示したように、アーム30A及びアームアクチュエータ61Aが、アーム30及びアームアクチュエータ61に置換されている点において第1装置と異なっている。従って、以下、上記相違点を中心に説明する。
本発明の第2実施形態に係る充電装置(以下、「第2装置」とも称呼される。)は、図7に示したように、アーム30A及びアームアクチュエータ61Aが、アーム30及びアームアクチュエータ61に置換されている点において第1装置と異なっている。従って、以下、上記相違点を中心に説明する。
アーム30Aは、正極側ケーブル、負極側ケーブル及びワイヤ(以上、図示せず。)を集合した電力供給経路(充電ケーブル)50Aを巻き取るリール36Aと、リール36Aを回転駆動可能なアームアクチュエータ61Aと、を備える。上記ワイヤは、非伸縮性及び原形復元性を有する。ワイヤは、断面が円形のワイヤ(例えば、ピアノ線)であってもよいし、テープ状のワイヤ(例えば、板ばね)であってもよい。
アーム30Aは、径が異なる複数の円筒31A乃至35Aが互いに摺動可能に組み合わされたテレスコピック構造を有している。アーム30Aの最も外側の円筒である基筒31Aは、車体11側に固定されている。従って、アーム30Aが伸長するとき、アーム30Aの最も内側の円筒である最内筒35Aが車体11から最も遠方まで伸びるようになっている。最内筒35Aの先端35aAには受電カプラ20のアーム固定部25が取り付けられる。
電力供給経路(以下、「充電ケーブル」とも称呼する。)50Aは、ドラム状のリール36Aに巻き取られるようになっている。リール36Aに巻き取られた充電ケーブル50Aの一端は、リール36Aに固定され、充電ケーブル50Aの他端(先端)51Aは、最内筒35Aの内周面に固定される。
リール36Aはアームアクチュエータ61Aにより、回転軸を中心に左方向(反時計回り)又は右方向(時計回り)に回転可能に構成されている。例えば、リール36Aを左方向に回転させたとき、充電ケーブル50Aがリール36Aから送り出され、リール36Aを右方向に回転させたとき、充電ケーブル50Aがリール36Aに巻き取られる。充電ケーブル50Aの先端51Aは最内筒35Aに固定されているから、リール36Aの回転方向に応じて最内筒35AがY方向に進退する。このようなテレスコピック構造及び伸縮方法は周知であり、例えば、特開2006−333124号公報及び特開昭61−224602号公報等に開示されている。以上の構成により、アーム30A及びアームアクチュエータ61Aは、第1実施形態に係るアーム30及びアームアクチュエータ61と置換可能である。
<変形例>
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
上記の各実施形態においては、受電カプラ20と給電カプラ80との接触状態は、アーム30が受電カプラ20を給電カプラ80に押し付けることにより維持されていた。これに対し、他の実施形態においては、第3電極81と第4電極82との間の面に、電磁石を埋め込んでおき、受電カプラ20が給電カプラ80に当接した後、上記電磁石に通電して電磁石による引力を発生させ、この引力により、受電カプラ20を給電カプラ80に維持固定させてもよい。
上記の各実施形態において、受電カプラ20と給電カプラ80とは接触することにより、接続を確保していた。これに対し、他の実施形態においては、受電カプラを給電カプラに近接させ、電磁誘導によるワイヤレス給電を行ってもよい。この場合、受電カプラを給電カプラに近接させることにより、効率良く充電を行うことができる。
上記の各実施形態において、受電カプラ20、アーム30、電力供給経路50及び位置検出センサ63等を含む充電装置は、車体11の左側方に配設されていたが(図8(A)を参照。)、車体11の右側方に配設されてもよい(図8(B)を参照。)。更に、充電装置は、図8の(C)に示したように、車体11の前方に配設されてもよい。この場合、車両10の停車位置のX軸方向の変更には、操舵アクチュエータ66を用いた車両10の切り返し制御も実施される。
更に、車両の構造により充電装置の取付高さが、給電カプラ80の取付高さより高い場合、図9に示したように、高さ方向(Z方向)に屈曲する2つの関節38B及び39Bが設けられたアーム30Bが採用されてもよい。関節38B及び39Bは、アーム30Bが格納状態にあるときは、いずれもアーム30Bが屈曲しない位置に維持固定される。一方、アーム30Bが伸長状態にあるときは、受電カプラ20の高さが、受電カプラ20と給電カプラ80とが正しく接続できる位置となるように、関節38B及び39Bが屈曲される。このような構成により、様々な車両の構造及び意匠に本発明装置を適応させることができる。
上記の各実施形態において、アーム30及びアーム30Aは、1自由度のアーム(Y方向の自由度)であったが、アームは、複数の自由度(3自由度乃至7自由度)を有するアーム(所謂、ロボットアーム)が採用されてもよい。複数の自由度のアームが採用されることにより、車両10の停車位置を変更する制御の発生頻度を低減させることができる。
10…車両、20…受電部(受電カプラ)、30…アーム、40…車載バッテリ、50…電力供給経路、60…制御部(ECU)、63…位置認識部(位置検出センサ)、70…充電スタンド、80…給電部(給電カプラ)。
Claims (2)
- 車載バッテリから供給される電力によって駆動可能な車両に備えられた充電装置であって、
少なくとも地面に対して水平な平面内において前記車両の外部に伸長した状態である伸長状態と前記車両内に格納された状態である格納状態との間にて伸縮可能に構成されたアームと、
前記アームの先端に設けられ、前記車両の外部に設置された充電スタンドが備える給電部と接続する位置まで前記アームが伸長したとき前記給電部から前記車載バッテリを充電するための充電電力を受電可能な受電部と、
前記受電部が受電した電力を前記車載バッテリまで供給する電力供給経路と、
を備えた、充電装置。 - 請求項1に記載の充電装置において、
前記充電スタンドの前記給電部の位置を認識する位置認識部と、
前記位置認識部により認識された前記給電部の位置情報に基づいて、前記アームの状態を前記伸長状態に設定した場合に前記給電部と前記受電部との間において前記充電電力を授受可能な位置に前記受電部が位置するように前記車両を停車させる制御部と、
を更に備えた、
充電装置。
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