JP2020112977A - Steering command processing device and method, and remote control system - Google Patents

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Abstract

To prevent an inappropriate additional steering command from being given due to correction of a command path when correcting a command path according to a steering command given to a mobile device.SOLUTION: A steering command processing device 10 comprises: a command path generation unit 27 which generates a command path for a mobile device 20 according to a steering command transmitted from a remote control device 30; a correction determination unit 29 which determines whether the command path is a safe path; a correction unit 31 which generates a correction path by correcting the command path when the determination results are negative; a data generation unit 32 which generates path data representing the command path and the correction path; and a communication unit 15 which transmits path data to the remote control device 30.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、遠隔操縦装置から移動装置に送信された操縦指令に従った指令経路を生成する場合に、この指令経路が安全でない場合に補正経路を生成する技術に関する。 The present invention relates to a technique for generating a correction route when a command route according to a steering command transmitted from a remote control device to a mobile device is generated and the command route is not safe.

無人車両のような移動装置を遠隔操縦するために、例えば、移動装置にカメラが設けられる。このカメラは移動装置から見た領域を撮像して画像データを生成する。この画像データは、移動装置から遠隔操縦装置へ無線通信で送信される。遠隔操縦装置は、移動装置から送信された画像データを受け、この画像データを表示装置に表示する。人は、表示された表示装置を見て遠隔操縦装置の操作部（例えばハンドル又は操作レバ―）を操作する。この操作に応じて、遠隔操縦装置は、進行方向についての操縦指令を生成して移動装置へ送信する。 To remotely control a mobile device, such as an unmanned vehicle, a camera is provided on the mobile device, for example. The camera captures an area viewed from the mobile device and generates image data. This image data is wirelessly transmitted from the mobile device to the remote control device. The remote control device receives the image data transmitted from the mobile device and displays the image data on the display device. A person looks at the displayed display device and operates an operation unit (for example, a handle or an operation lever) of the remote control device. In response to this operation, the remote control device generates a control command for the traveling direction and transmits it to the mobile device.

移動装置は操縦指令を受け、移動装置の経路生成装置は、操縦指令に従って移動装置の移動経路としての指令経路を生成する。移動装置の制御装置は、この指令経路上を移動装置が移動するように移動装置を制御する。 The mobile device receives a steering command, and the route generation device of the mobile device generates a command route as a movement route of the mobile device according to the steering command. The control device of the moving device controls the moving device so that the moving device moves on the command route.

特許文献１では、上述のように生成された指令経路上に障害物が存在するかを、移動装置の障害物検出手段により判定する。当該指令経路上に障害物が存在すると判定された場合には、当該指令経路から横方向にずれた補正経路を経路計画手段により生成する。補正経路上に障害物が存在すると障害物検出手段により判定された場合には、経路計画手段は、当該補正経路から更に横方向にずれた新たな補正経路を生成する。このように、新たに生成された補正経路上に障害物が存在しなくなるまで、上述の処理を繰り返す。その後、移動装置の制御装置が、障害物が存在しない新たな補正経路上を移動装置が移動するように移動装置を制御する。 In Patent Document 1, whether or not an obstacle exists on the command route generated as described above is determined by the obstacle detection means of the moving device. When it is determined that there is an obstacle on the command route, the route planning means generates a correction route laterally displaced from the command route. When the obstacle detecting unit determines that an obstacle exists on the correction route, the route planning unit generates a new correction route further deviated from the correction route in the lateral direction. In this way, the above-described processing is repeated until there is no obstacle on the newly generated correction path. After that, the control device of the moving device controls the moving device so that the moving device moves on the new correction route in which no obstacle exists.

特開２０１１−１５０５１２号公報JP, 2011-150512, A

しかし、上述のように、移動装置において、操縦指令に従った指令経路が補正され、補正経路上を移動装置が移動する。そうすると、操縦者は、移動装置が自身の指令の通りに移動していないと考えて、自身の指令の通りに移動装置を移動させようとして、追加の不適切な操縦指令を与え続けてしまう可能性がある。その結果、移動装置の移動が困難な状況に陥る可能性がある。 However, as described above, in the moving device, the command route according to the steering command is corrected, and the moving device moves on the corrected route. Then, the pilot may think that the mobile device is not moving according to his command, and continue to give an additional improper steering command in an attempt to move the mobile device according to his command. There is a nature. As a result, it may be difficult to move the moving device.

例えば、障害物が存在する為に移動装置の移動が困難な状況に陥ることを回避するために、指令経路が補正される。この場合、操縦者が、自身の指令の通りに移動装置を移動させようとして追加の不適切な操縦指令を与え続けてしまうことで、このような移動困難な状況を回避できなくなってしまう。 For example, the command route is corrected in order to avoid the situation where the movement of the moving device is difficult due to the presence of an obstacle. In this case, the pilot continues to give an additional inappropriate maneuvering command in an attempt to move the moving device according to his command, which makes it impossible to avoid such a difficult movement condition.

そこで、本発明の目的は、移動装置に対して与えられた操縦指令に従った指令経路が補正された場合に、指令経路と補正後の経路との違いが把握されないことによる追加の不適切な操縦指令を防止することにある。 Therefore, an object of the present invention is to add an additional inappropriateness because the difference between the command route and the corrected route is not grasped when the command route according to the steering command given to the moving device is corrected. To prevent maneuvering commands.

上述の目的を達成するため、本発明による操縦指令処理装置は、遠隔操縦装置から送信された操縦指令に従って、移動装置に対する指令経路を生成する指令経路生成部と、
前記指令経路が安全な経路であるかを判断する補正判断部と、
前記判断の結果が否定となった場合に、前記指令経路を補正した補正経路を生成する補正部と、
前記指令経路と前記補正経路を表わす経路データを生成するデータ生成部と、
前記経路データを前記遠隔操縦装置へ送信する通信部と、を備える。 In order to achieve the above-mentioned object, the steering command processing device according to the present invention includes a command route generation unit that generates a command route for a mobile device in accordance with a steering command transmitted from a remote control device,
A correction determination unit that determines whether the command route is a safe route,
When the result of the determination is negative, a correction unit that generates a correction path that corrects the command path,
A data generation unit that generates route data representing the command route and the correction route,
And a communication unit that transmits the route data to the remote control device.

また、本発明による遠隔操縦システムは、上述の操縦指令処理装置と、前記遠隔操縦装置を備え、前記遠隔操縦装置は、前記経路データを表示する表示装置を備える。 A remote control system according to the present invention includes the above-described control command processing device and the remote control device, and the remote control device includes a display device that displays the route data.

更に、本発明による操縦指令処理方法は、遠隔操縦装置から送信された操縦指令に従って、移動装置に対する指令経路を指令経路生成部により生成し、
前記指令経路が安全な経路であるかを補正判断部により判断し、
当該判断の結果が否定となった場合に、前記指令経路を補正した補正経路を前記補正部により生成し、
前記指令経路と前記補正経路を表わす経路データをデータ生成部により生成し、
前記経路データを前記遠隔操縦装置へ送信する。 Further, the steering command processing method according to the present invention generates a command route for the moving device by the command route generation unit according to the steering command transmitted from the remote control device,
The correction determination unit determines whether the command route is a safe route,
When the result of the determination is negative, the correction unit that corrects the command route is generated by the correction unit,
The route data representing the command route and the correction route is generated by the data generation unit,
The route data is transmitted to the remote control device.

本発明によると、移動装置に対する操縦指令に従った指令経路を補正する場合に、指令経路と補正経路を表わす経路データが遠隔操縦装置へ送信される。したがって、経路データが表わす両経路の違いが遠隔操縦装置の側で把握できるので、当該違いが把握されないことによる追加の不適切な操縦指令がなされることが防止される。 According to the present invention, when correcting the command route according to the control command for the mobile device, the route data representing the command route and the correction route is transmitted to the remote control device. Therefore, since the difference between the two routes represented by the route data can be grasped by the remote control device side, it is possible to prevent an additional inappropriate maneuvering command from being issued because the difference is not grasped.

本発明の実施形態による操縦指令処理装置が適用可能な遠隔操縦システムを示すブロック図である。1 is a block diagram showing a remote control system to which a control command processing device according to an embodiment of the present invention can be applied. 移動装置の一例を示す。An example of a moving device is shown. （Ａ）は、指令経路を生成した上述の地図を示し、（Ｂ）は、指令経路と複数の追加経路を生成した上述の地図を示す。(A) shows the above-mentioned map which generated the command route, and (B) shows the above-mentioned map which generated the command route and a plurality of additional routes. （Ａ）は、地図生成処理のフローチャートであり、（Ｂ）は、画像生成表示処理のフローチャートである。(A) is a flowchart of a map generation process, (B) is a flowchart of an image generation display process. 本発明の実施形態による操縦指令処理方法を示すためのフローチャートである。6 is a flowchart illustrating a method for processing a steering command according to an exemplary embodiment of the present invention. （Ａ）は、１つの評価経路における各評価領域を示し、（Ｂ）は、（Ａ）の部分拡大図である。(A) shows each evaluation area in one evaluation route, and (B) is a partially enlarged view of (A). 評価領域の指標値を算出する方法のフローチャートである。It is a flowchart of the method of calculating the index value of an evaluation area. （Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ、評価領域が段差面、平面、凹凸面である場合の各計測点の説明図である。(A)-(C) is explanatory drawing of each measurement point in case an evaluation area is a level|step difference surface, a plane, and an uneven surface, respectively. （Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ、評価領域が段差面、平面、凹凸面である場合の指標値の算出方法の説明図である。(A)-(C) is explanatory drawing of the calculation method of the index value when an evaluation area is a level|step difference surface, a plane, and an uneven surface, respectively.

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.

図１は、本発明の実施形態による操縦指令処理装置１０が適用可能な移動装置２０の遠隔操縦システム１００を示すブロック図である。遠隔操縦システム１００は、操縦指令処理装置１０が設けられた移動装置２０と、移動装置２０を遠隔操縦するための遠隔操縦装置３０を備える。 FIG. 1 is a block diagram showing a remote control system 100 of a mobile device 20 to which a control command processing device 10 according to an embodiment of the present invention can be applied. The remote control system 100 includes a mobile device 20 provided with the drive command processing device 10, and a remote control device 30 for remotely controlling the mobile device 20.

（移動装置２０の構成）
図２は、移動装置２０の一例を示す。移動装置２０は、走行用の走行タイヤ１を有し、この走行タイヤ１が回転駆動されることにより地表面２を走行する車両であってよい。代わりに、移動装置２０は、クローラにより地上を走行する走行装置、または他の装置であってもよい。 (Configuration of moving device 20)
FIG. 2 shows an example of the mobile device 20. The moving device 20 may be a vehicle that has traveling tires 1 for traveling and that travels on the ground surface 2 by rotationally driving the traveling tires 1. Alternatively, the mobile device 20 may be a traveling device that travels on the ground by crawlers, or other device.

＜地図生成のための構成＞
移動装置２０には、図１のように、障害物センサ３、速度センサ５、向きセンサ７、位置検出部９、および地図生成部１１が設けられている。 <Configuration for map generation>
As shown in FIG. 1, the moving device 20 is provided with an obstacle sensor 3, a speed sensor 5, a direction sensor 7, a position detection unit 9, and a map generation unit 11.

障害物センサ３は、移動装置２０から障害物を検出する。すなわち、障害物センサ３は、移動装置２０に固定されたセンサ座標系における障害物の位置（座標）を検出する。 The obstacle sensor 3 detects an obstacle from the moving device 20. That is, the obstacle sensor 3 detects the position (coordinates) of the obstacle in the sensor coordinate system fixed to the moving device 20.

障害物センサ３は、本実施形態では、移動装置２０から見た計測範囲に対して計測を行うことにより、計測範囲に存在する各物体の位置をセンサ座標系で表わした障害物データを取得する。計測範囲は、移動装置２０の進行方向側の範囲を含む。センサ座標系の原点は、当該障害物データを取得した時の移動装置２０の位置である。障害物センサ３による障害物データの取得は、移動装置２０の移動中に繰り返し行われる。 In the present embodiment, the obstacle sensor 3 measures the measurement range viewed from the moving device 20 to obtain obstacle data in which the position of each object existing in the measurement range is represented by a sensor coordinate system. .. The measurement range includes the range on the moving direction side of the moving device 20. The origin of the sensor coordinate system is the position of the moving device 20 when the obstacle data is acquired. The acquisition of obstacle data by the obstacle sensor 3 is repeatedly performed while the moving device 20 is moving.

障害物センサ３は、例えばレーザレーダである。レーザレーダは、計測範囲に対してレーザ光（例えばパルスレーザ光）を走査して、物体表面の各計測点からの反射レーザ光に基づいて、各計測点の座標（例えば三次元座標）を取得する。レーザレーダは、例えばＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）またはＬＲＦ（Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ）と呼ばれる機器であってよい。レーザレーダは、取得した各計測点の座標をセンサ座標系で表わした障害物データを取得する。 The obstacle sensor 3 is, for example, a laser radar. A laser radar scans a measurement range with laser light (for example, pulsed laser light), and acquires coordinates (for example, three-dimensional coordinates) of each measurement point based on reflected laser light from each measurement point on the object surface. To do. The laser radar may be a device called LiDAR (Light Detection and Ranging) or LRF (Laser Range Finder), for example. The laser radar acquires obstacle data in which the coordinates of the acquired measurement points are expressed in a sensor coordinate system.

速度センサ５は、移動装置２０の速さ（速度の大きさ）を検出する。速度センサ５は、例えば、車両としての移動装置２０の走行タイヤ１の回転速度を計測し、この回転速度から、地表面２に固定された地図座標系に対する移動装置２０の速さを求めるものであってよい。 The speed sensor 5 detects the speed of the moving device 20 (magnitude of speed). The speed sensor 5 measures, for example, the rotation speed of the traveling tire 1 of the moving device 20 as a vehicle, and obtains the speed of the moving device 20 with respect to the map coordinate system fixed to the ground surface 2 from this rotating speed. You can

向きセンサ７は、上述の地図座標系に対する移動装置２０の向き（すなわち進行方向）を検出する。向きセンサ７は、例えばジャイロセンサを用いて構成されたものであってよい。 The orientation sensor 7 detects the orientation (that is, the traveling direction) of the mobile device 20 with respect to the map coordinate system described above. The orientation sensor 7 may be configured using a gyro sensor, for example.

位置検出部９は、上述の地図座標系における移動装置２０の現在位置を求める。例えば、位置検出部９は、速度センサ５が計測した速さと、向きセンサ７が検出した向きとに基づいて、移動装置２０の現在位置を求める。すなわち、位置検出部９は、速度センサ５が検出した速さで、向きセンサ７が計測した向きへ、移動装置２０が各時点で移動したとして、各時点の当該速さと向きに基づいて移動装置２０の現在位置を求める。 The position detection unit 9 obtains the current position of the mobile device 20 in the map coordinate system described above. For example, the position detection unit 9 obtains the current position of the mobile device 20 based on the speed measured by the speed sensor 5 and the direction detected by the direction sensor 7. That is, the position detection unit 9 determines that the moving device 20 has moved at each time point to the direction measured by the direction sensor 7 at the speed detected by the speed sensor 5, and based on the speed and direction at each time point. Find the current position of 20.

地図生成部１１は、障害物センサ３が取得した障害物データを、地表面２に固定された地図座標系のデータに変換する。また、地図生成部１１は、当該変換後のデータに基づいて、地図座標系において、障害物を含む各物体（例えば上述の各計測点）の３次元位置を表わした地図（例えば局所地図）を生成し、当該地図を記憶部１１ａに記憶する。障害物データの上述の変換は、上述のセンサ座標系からの座標変換であり、障害物データの取得時に向きセンサ７が検出した移動装置２０の向きと、当該取得時に位置検出部９が求めた移動装置２０の位置とに基づいて行われてよい。 The map generation unit 11 converts the obstacle data acquired by the obstacle sensor 3 into the data of the map coordinate system fixed on the ground surface 2. Further, the map generation unit 11 creates a map (for example, a local map) that represents the three-dimensional position of each object including an obstacle (for example, each measurement point described above) in the map coordinate system based on the converted data. The map is generated and stored in the storage unit 11a. The above-mentioned transformation of obstacle data is a coordinate transformation from the above-mentioned sensor coordinate system, and the orientation of the moving device 20 detected by the orientation sensor 7 at the time of acquisition of the obstacle data and the position detection unit 9 at the time of the acquisition. It may be performed based on the position of the mobile device 20.

障害物センサ３が障害物データを取得する度に、地図生成部１１は、当該障害物データから上述のように生成する。すなわち、地図生成部１１は、地図を新たに生成する度に、当該地図を、記憶部１１ａに記憶されている地図に組み込むことにより、記憶部１１ａの地図を更新する。 Each time the obstacle sensor 3 acquires obstacle data, the map generator 11 generates the obstacle data from the obstacle data as described above. That is, the map generation unit 11 updates the map in the storage unit 11a by incorporating the map into the map stored in the storage unit 11a each time the map is newly generated.

＜遠隔操縦のための構成＞
移動装置２０は、図１のように、カメラ１３と通信部１５（以下で移動側通信部１５ともいう）を備える。カメラ１３は、移動装置２０の移動中に、移動装置２０の進行方向側の領域を繰り返し撮像する。移動側通信部１５は、遠隔操縦装置３０と無線通信を行う。移動側通信部１５は、カメラ１３が繰り返し撮像した各画像データを遠隔操縦装置３０へ順次送信する。 <Configuration for remote control>
As shown in FIG. 1, the mobile device 20 includes a camera 13 and a communication unit 15 (hereinafter, also referred to as a mobile communication unit 15). The camera 13 repeatedly captures an image of a region on the moving direction side of the moving device 20 while the moving device 20 is moving. The mobile communication unit 15 performs wireless communication with the remote control device 30. The moving-side communication unit 15 sequentially transmits each image data captured by the camera 13 to the remote control device 30.

遠隔操縦装置３０は、図１のように、操縦側通信部１７と表示装置１９と操作装置２１と指令生成部２５を備える。操縦側通信部１７は、移動側通信部１５から送信された各画像データを受信する。表示装置１９は、操縦側通信部１７が受信した各画像データを順次表示する。 As shown in FIG. 1, the remote control device 30 includes a control side communication unit 17, a display device 19, an operation device 21, and a command generation unit 25. The control-side communication unit 17 receives each image data transmitted from the mobile-side communication unit 15. The display device 19 sequentially displays each image data received by the control side communication unit 17.

操縦者は、表示装置１９に表示された画像データを見て、操作装置２１を操作できる。操作装置２１は、移動装置２０の進行方向に関する方向操作部２２と、移動装置２０の速さに関する速度操作部２３を含んでよい。 The operator can operate the operation device 21 by viewing the image data displayed on the display device 19. The operation device 21 may include a direction operation unit 22 related to the traveling direction of the moving device 20 and a speed operation unit 23 related to the speed of the moving device 20.

指令生成部２５は、操作装置２１になされた操作に従って操縦指令を生成する。
方向操作部２２の操作に従って指令生成部２５が生成する操縦指令は、移動装置２０の進行方向を、移動装置２０の現在の進行方向から右側と左側のいずれに曲げるかを示す方向情報と、当該方向情報が示す方向（右側又は左側）へ曲げる量を示す方向変更量を含む。
速度操作部２３の操作に従って指令生成部２５が生成する操縦指令は、例えば、移動装置２０の速さに対する加減速値を含む。 The command generation unit 25 generates a steering command according to an operation performed on the operation device 21.
The steering command generated by the command generation unit 25 in accordance with the operation of the direction operation unit 22 includes direction information indicating whether the moving direction of the moving device 20 is bent to the right side or the left side from the current moving direction of the moving device 20. It includes a direction change amount indicating the amount of bending in the direction indicated by the direction information (right side or left side).
The operation command generated by the command generation unit 25 according to the operation of the speed operation unit 23 includes, for example, an acceleration/deceleration value with respect to the speed of the moving device 20.

方向操作部２２に行われた操作に応じた方向情報と方向変更量が、指令生成部２５により生成される。方向操作部２２は、例えば、ハンドル又はレバーであってよい。方向操作部２２がハンドルである場合、基準回転位置から当該ハンドルを右回り又は左回りに回すことにより、上述の方向情報が示す向き（すなわち、上述の右側または左側）が定まる。また、基準回転位置からの当該ハンドルの回転量が大きいほど大きい方向変更量が、指令生成部２５により生成される。方向操作部２２がレバーである場合、基準回転位置から当該レバーを右側または左側に操作（例えば、倒す）ことにより、上述の方向情報が示す向き（すなわち、上述の右側または左側）が定まる。また、基準回転位置からの当該レバーの操作量が大きいほど大きい方向変更量が、指令生成部２５により生成される。なお、方向操作部２２は、上述のハンドル又はレバーに限定されない。 The command generating unit 25 generates the direction information and the direction change amount according to the operation performed on the direction operation unit 22. The direction operation unit 22 may be, for example, a handle or a lever. When the direction operation unit 22 is a handle, by turning the handle clockwise or counterclockwise from the reference rotation position, the direction indicated by the direction information (that is, the right side or the left side) is determined. Further, the larger the rotation amount of the handle from the reference rotation position is, the larger the direction change amount is generated by the command generation unit 25. When the direction operation unit 22 is a lever, the direction indicated by the direction information (that is, the right side or the left side) is determined by operating (for example, tilting) the lever from the reference rotational position to the right side or the left side. Further, the larger the operation amount of the lever from the reference rotational position is, the larger the direction change amount is generated by the command generation unit 25. The direction operation unit 22 is not limited to the handle or lever described above.

速度操作部２３に行われた操作に応じた加減速値が、指令生成部２５により生成される。加減速値が正の値である場合には、加速を示し、加減速値が負の値である場合には、減速を示す。速度操作部２３は、例えばアクセルペダル２３ａとブレーキペダル２３ｂを含んでよい。この場合、アクセルペダル２３ａ又はブレーキペダル２３ｂになされた操作量が大きいほど絶対値が大きい加減速値が、指令生成部２５により生成される。アクセルペダル２３ａが操作された場合、加減速値は正の値となり、ブレーキペダル２３ｂが操作された場合、加減速値は負の値となる。 The command generation unit 25 generates an acceleration/deceleration value according to the operation performed on the speed operation unit 23. When the acceleration/deceleration value is a positive value, it indicates acceleration, and when the acceleration/deceleration value is a negative value, it indicates deceleration. The speed operation unit 23 may include, for example, an accelerator pedal 23a and a brake pedal 23b. In this case, the command generation unit 25 generates an acceleration/deceleration value having a larger absolute value as the operation amount of the accelerator pedal 23a or the brake pedal 23b is larger. When the accelerator pedal 23a is operated, the acceleration/deceleration value becomes a positive value, and when the brake pedal 23b is operated, the acceleration/deceleration value becomes a negative value.

生成された操縦指令は、操縦側通信部１７から移動装置２０へ送信される。これにより、移動側通信部１５は、この操縦指令を受信する。なお、操作装置２１には、例えば、図示しない作動ボタンが設けられていてよく、作動ボタンの操作により、操作装置２１が作動状態と非作動状態に切り替えられてよく、操作装置２１が非作動状態にある時には、指令生成部２５は操縦指令を生成しない。 The generated control command is transmitted from the control-side communication unit 17 to the mobile device 20. As a result, the mobile communication unit 15 receives this steering command. The operating device 21 may be provided with, for example, an operating button (not shown), and the operating device 21 may be switched between an operating state and a non-operating state by operating the operating button. When it is, the command generation unit 25 does not generate the steering command.

＜操縦指令に対する処理を行う構成＞ <Structure for processing control commands>

移動装置２０は、操縦指令処理装置１０と制御部３３を備える。操縦指令処理装置１０は、指令経路生成部２７と補正判断部２９と補正部３１とデータ生成部３２とを備える。 The moving device 20 includes the steering command processing device 10 and the control unit 33. The steering command processing device 10 includes a command path generation unit 27, a correction determination unit 29, a correction unit 31, and a data generation unit 32.

指令経路生成部２７は、記憶部１１ａに記憶されている上述の地図において、移動側通信部１５が受けた操縦指令に従って、移動装置２０に対する指令経路を生成する。 The command route generation unit 27 generates a command route for the mobile device 20 according to the steering command received by the mobile communication unit 15 in the above-mentioned map stored in the storage unit 11a.

図３（Ａ）は、指令経路を生成した上述の地図を示す。図３（Ａ）は、上方から見た地図を示している。指令経路は、移動装置２０の現在の進行方向（向き）から操縦指令の方向情報が示す方向（右側又は左側）に、操縦指令の方向変更量に応じた度合いで曲がるように延びていてよい。指令経路の始点（移動装置２０の現在位置Ｐｃ）において、指令経路の接線は、移動装置２０の現在の進行方向と同じであってよい。 FIG. 3A shows the above-mentioned map that has generated the command route. FIG. 3A shows a map viewed from above. The command route may extend from the current traveling direction (direction) of the moving device 20 to the direction (right side or left side) indicated by the direction information of the steering command so as to bend at a degree according to the direction change amount of the steering command. At the start point of the command route (current position Pc of the mobile device 20), the tangent line of the command route may be the same as the current traveling direction of the mobile device 20.

このような指令経路を生成する時に、指令経路生成部２７は、操縦指令と、位置検出部９が検出した移動装置２０の現在位置と、向きセンサ７が検出した移動装置２０の現在の向きとを用いてよい。指令経路は、一定の曲率を有する曲線（すなわち円弧）、クロソイド曲線、またはスプライン曲線であってよいが、これらに限定されない。 When generating such a command route, the command route generation unit 27 determines the steering command, the current position of the mobile device 20 detected by the position detection unit 9, and the current direction of the mobile device 20 detected by the orientation sensor 7. May be used. The command path may be, but is not limited to, a curve having a constant curvature (that is, an arc), a clothoid curve, or a spline curve.

指令経路生成部２７は、生成した指令経路を補正判断部２９とデータ生成部３２と後述の評価部３７に入力する。 The command route generation unit 27 inputs the generated command route to the correction determination unit 29, the data generation unit 32, and the evaluation unit 37 described below.

補正判断部２９は、指令経路が、移動装置２０にとって安全な経路であるかを判断する。例えば、補正判断部２９は、予め定めた経路条件を指令経路が満たす場合には、指令経路が安全な経路であると判断する。経路条件は、上述の地図において指令経路が障害物に干渉しないという障害物条件を含む。また、経路条件は、さらに、他の条件を含んでいてもよい。なお、他の条件は、例えば、後述の評価項目に関する条件であってよい。すなわち、他の条件は、後述の評価項目である経路曲率半径、移動装置２０の横転、移動装置２０の横滑り、および路面良好度のうち、予め定められた１つ又は複数（例えば全て）の評価項目についてのそれぞれの後述の評価値が設定値（例えば後述の閾値）以上であるという条件であってよい。ここで、複数の評価項目が予め定められている場合には、他の条件は、当該複数の評価項目の全ての評価値が対応する設定値以上であるという条件であってよい。 The correction determination unit 29 determines whether the command route is a safe route for the mobile device 20. For example, the correction determination unit 29 determines that the command route is a safe route when the command route satisfies a predetermined route condition. The route condition includes an obstacle condition that the command route does not interfere with the obstacle in the above map. In addition, the route condition may further include other conditions. It should be noted that the other condition may be, for example, a condition regarding an evaluation item described later. That is, the other condition is one or more (e.g., all) evaluations that are set in advance among the path curvature radius, the rollover of the moving device 20, the skid of the moving device 20, and the road surface goodness, which are evaluation items described below. It may be a condition that the later-described evaluation value of each item is equal to or greater than a set value (for example, a later-described threshold value). Here, when a plurality of evaluation items are predetermined, the other condition may be a condition that all evaluation values of the plurality of evaluation items are equal to or more than corresponding set values.

補正判断部２９は、指令経路が安全な経路であると判断した場合には、指令経路を制御経路として制御部３３に入力する。 When the correction determination unit 29 determines that the command route is a safe route, the correction determination unit 29 inputs the command route to the control unit 33 as the control route.

指令経路が安全な移動経路ではないと補正判断部２９により判断した場合には、補正部３１は、指令経路を補正した補正経路を生成する。補正経路は、移動装置２０が安全に移動可能な経路である。すなわち、補正経路は、上述の経路条件を満たす経路である。なお、補正経路は、地図において指令経路から横方向にずれた経路であって、始点が指令経路の始点と同じ経路であってよい。
補正部３１は、生成した補正経路をデータ生成部３２に入力する。また、補正部３１は、生成した補正経路を制御経路として制御部３３に入力する。 When the correction determination unit 29 determines that the command route is not a safe movement route, the correction unit 31 generates a correction route in which the command route is corrected. The correction route is a route along which the mobile device 20 can move safely. That is, the correction route is a route that satisfies the above-described route conditions. The corrected route may be a route laterally displaced from the command route on the map, and the start point may be the same as the start point of the command route.
The correction unit 31 inputs the generated correction path to the data generation unit 32. Further, the correction unit 31 inputs the generated correction route as a control route to the control unit 33.

データ生成部３２は、入力された指令経路と補正経路を表わす経路データを生成する。例えば、経路データは、指令経路と補正経路を互いに比較可能に上記地図において表わしたデータであってよい。例えば、この地図には、上述のように障害物を含む各物体の位置と、移動装置２０の現在位置とが表わされており、指令経路と補正経路は、当該現在位置から延びている。この場合、当該地図は、鉛直方向から見た二次元平面の地図であってよい。 The data generator 32 generates route data representing the input command route and correction route. For example, the route data may be data representing the command route and the correction route on the map so that they can be compared with each other. For example, the map shows the position of each object including the obstacle as described above, and the current position of the moving device 20, and the command route and the correction route extend from the current position. In this case, the map may be a two-dimensional plane map viewed from the vertical direction.

また、補正判断部２９は、指令経路が安全な経路でないと判断した場合に、指令経路を補正する理由を示す理由データを生成してよい。理由データは、例えば、文字または所定のマークである。上記経路条件が障害物条件を含み、指令経路が障害物条件を満たさない場合には、理由データは、操縦指令に従った経路は障害物に干渉することを示すデータである。上記経路条件が、上記評価項目に関する条件を含み、指令経路が当該条件を満たさない場合には、理由データは、操縦指令に従った経路は、当該評価項目に対応するデータである。例えば、当該理由データは、当該評価項目についての評価が低い旨を示すデータであってよい。評価項目に対応する理由データの具体例は、後述する。 Further, the correction determination unit 29 may generate reason data indicating the reason for correcting the command route when determining that the command route is not a safe route. The reason data is, for example, a character or a predetermined mark. When the route condition includes the obstacle condition and the command route does not satisfy the obstacle condition, the reason data is data indicating that the route according to the operation command interferes with the obstacle. When the route condition includes the condition regarding the evaluation item and the command route does not satisfy the condition, the reason data is the route according to the steering command, which is the data corresponding to the evaluation item. For example, the reason data may be data indicating that the evaluation of the evaluation item is low. A specific example of the reason data corresponding to the evaluation item will be described later.

理由データが生成される場合、データ生成部３２は、経路データと理由データを互いに対応付けた補正関連データを生成してよい。 When the reason data is generated, the data generator 32 may generate correction-related data in which the route data and the reason data are associated with each other.

移動側通信部１５は、上述のように生成された経路データ及び理由データ（例えば上述の補正関連データ）を、遠隔操縦装置３０の操縦側通信部１７へ送信する。これにより、表示装置１９は、操縦側通信部１７が受けた経路データ及び理由データ（補正関連データ）を、その画面に表示する。例えば、表示装置１９は、画面において、上述の画像データを表示する領域と異なる領域に経路データ及び理由データを表示する。ただし、遠隔操縦装置３０において、表示装置１９が経路データ及び理由データを表示し、別の表示装置が上述の画像データを表示してもよい。 The mobile side communication unit 15 transmits the route data and the reason data (for example, the correction related data described above) generated as described above to the control side communication unit 17 of the remote control device 30. As a result, the display device 19 displays the route data and the reason data (correction related data) received by the control side communication unit 17 on the screen. For example, the display device 19 displays the route data and the reason data on the screen in an area different from the area for displaying the image data. However, in the remote control device 30, the display device 19 may display the route data and the reason data, and another display device may display the above-mentioned image data.

一方、制御部３３は、補正判断部２９または補正部３１から入力された制御経路に従って、移動装置２０の移動を制御する。すなわち、制御部３３は、移動装置２０の駆動装置を制御する。この制御により、移動装置２０は、当該制御経路上を移動する。なお、移動装置２０の駆動装置は、例えば、移動装置２０としての車両のアクセル、ブレーキ、ステアリング、変速機などをそれぞれ操作する複数のアクチュエータにより構成されている。 On the other hand, the control unit 33 controls the movement of the moving device 20 according to the control route input from the correction determination unit 29 or the correction unit 31. That is, the control unit 33 controls the drive device of the moving device 20. By this control, the moving device 20 moves on the control route. The drive device of the moving device 20 is composed of, for example, a plurality of actuators that respectively operate an accelerator, a brake, a steering, a transmission, and the like of the vehicle as the moving device 20.

＜操縦指令が無い場合の処理を行う構成＞
移動装置２０は、移動側通信部１５が操縦指令を受信しない時に、予め定めた周期で、移動装置２０の移動経路を生成する自動経路生成部３５を備えていてもよい。自動経路生成部３５は、生成した移動経路を制御経路として制御部３３に入力する。一例では、自動経路生成部３５は、地図生成部１１が生成した上述の地図において、移動装置２０の現在位置から次の経由点に向かう安全な移動経路を生成する。ここで、安全な移動経路であることの経路条件は、補正判断部２９に関して上述した経路条件と同じであってよい。また、次の経由点は、移動装置２０が目標位置へ移動するために通過する複数の経由点のうち、移動装置２０が次に通過する経由点であってよい。目標位置と複数の経由点は予め設定されている。 <Configuration for performing processing when there is no control command>
The mobile device 20 may include an automatic route generation unit 35 that generates a travel route of the mobile device 20 at a predetermined cycle when the mobile communication unit 15 does not receive a steering command. The automatic route generation unit 35 inputs the generated movement route to the control unit 33 as a control route. In one example, the automatic route generation unit 35 generates a safe movement route from the current position of the mobile device 20 to the next waypoint in the above-described map generated by the map generation unit 11. Here, the route condition for the safe movement route may be the same as the route condition described above regarding the correction determination unit 29. In addition, the next waypoint may be a waypoint that the mobile device 20 next passes among the plurality of waypoints that the mobile device 20 passes to move to the target position. The target position and the plurality of waypoints are preset.

制御部３３は、自動経路生成部３５から入力された制御経路に従って、移動装置２０の移動を制御する。 The control unit 33 controls the movement of the mobile device 20 according to the control route input from the automatic route generation unit 35.

＜操縦指令の評価を行う構成＞
操縦指令処理装置１０は、移動装置２０の遠隔操縦のために遠隔操縦装置３０から送信されてきた操縦指令に従った指令経路が安全な傾向にあるかを判定する機能を有していてよい。この場合、操縦指令処理装置１０は、更に、評価部３７と判定部３９と警告生成部４１を備える。 <Structure for evaluating control commands>
The steering command processing device 10 may have a function of determining whether the command route according to the steering command transmitted from the remote controller 30 for the remote control of the mobile device 20 tends to be safe. In this case, the control command processing device 10 further includes an evaluation unit 37, a determination unit 39, and a warning generation unit 41.

評価部３７は、上述のように指令経路生成部２７から入力された指令経路に関して安全性を示す評価値を求める。
判定部３９は、評価部３７が求めた評価値に基づいて、指令経路が安全な傾向にあるかを判定する。
警告生成部４１は、指令経路が安全な傾向にないと判定部３９により判定された場合に、警告情報を生成し、移動側通信部１５は、生成された警告情報を遠隔操縦装置３０へ送信する。この警告情報は、上述の理由データとは別に遠隔操縦装置３０へ送信される。 The evaluation unit 37 obtains an evaluation value indicating safety regarding the command route input from the command route generation unit 27 as described above.
The determination unit 39 determines whether the command route tends to be safe based on the evaluation value obtained by the evaluation unit 37.
The warning generation unit 41 generates warning information when the determination unit 39 determines that the command route does not tend to be safe, and the mobile communication unit 15 transmits the generated warning information to the remote control device 30. To do. This warning information is transmitted to the remote control device 30 separately from the above reason data.

評価部３７は、例えば、追加経路生成部３７ａと評価値生成部３７ｂを備える。 The evaluation unit 37 includes, for example, an additional route generation unit 37a and an evaluation value generation unit 37b.

追加経路生成部３７ａは、記憶部１１ａの地図において、指令経路と交差する横方向にずれた複数の追加経路を生成する。例えば、複数の追加経路は、始点は指令経路の始点と同じであり、始点以降の各追加経路上の各点は、指令経路から距離が上限値以下になっている。このような複数の追加経路は、例えば、指令経路に沿って延びていてよい。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）において、指令経路に加えて、複数の追加経路が生成された上述の地図を示す。各追加経路は、一定の曲率を有する曲線、クロソイド曲線、またはスプライン曲線であってよいが、これらに限定されない。なお、指令経路と各追加経路は、一定の長さを有していてもよいし、予め定めた条件を満たす長さを有していてもよい。 The additional route generation unit 37a generates a plurality of additional routes that are offset in the lateral direction and intersect the command route on the map of the storage unit 11a. For example, the start point of the plurality of additional routes is the same as the start point of the command route, and the distance from the command route to each point on each additional route after the start point is less than or equal to the upper limit value. Such multiple additional paths may extend along the command path, for example. FIG. 3(B) shows the above-mentioned map in which a plurality of additional routes are generated in addition to the command route in FIG. 3(A). Each additional path may be, but is not limited to, a curve having a constant curvature, a clothoid curve, or a spline curve. The command route and each additional route may have a fixed length or may have a length that satisfies a predetermined condition.

評価値生成部３７ｂは、指令経路および複数の追加経路の各々の評価値を求める。 The evaluation value generation unit 37b obtains the evaluation value of each of the command route and the plurality of additional routes.

この場合、判定部３９は、指令経路および複数の追加の経路のうち指定本数または指定比率の本数以上の経路の評価値が閾値を下回ったかを判断し、当該判断の結果が肯定である場合には、指令経路が安全な傾向にないと判定する。 In this case, the determination unit 39 determines whether or not the evaluation value of the designated number of routes or the number of routes of the designated ratio or more among the plurality of additional routes is below the threshold value, and when the result of the determination is affirmative. Determines that the command route does not tend to be safe.

また、評価値生成部３７ｂは、複数の評価項目の各々について、指令経路および複数の追加経路の評価値をそれぞれ求めてよい。この場合、判定部３９は、複数の評価項目の各々について、指令経路および複数の追加経路のうち指定本数または指定比率の本数以上の経路の評価値が閾値を下回ったかどうかを判断し、当該判断の結果が肯定である場合には、当該評価項目について指令経路が安全な傾向にないと判定する。ここで、評価項目毎に当該閾値が設定されており、これらの閾値は互いに異なっていてよい。なお、評価項目については後述する。 Further, the evaluation value generation unit 37b may obtain the evaluation values of the command route and the plurality of additional routes for each of the plurality of evaluation items. In this case, the determination unit 39 determines, for each of the plurality of evaluation items, whether or not the evaluation value of the designated number of routes or the number of routes of the designated ratio or more out of the command route and the plurality of additional routes is below the threshold value, and makes the determination. If the result is positive, it is determined that the command route does not tend to be safe for the evaluation item. Here, the threshold value is set for each evaluation item, and these threshold values may be different from each other. The evaluation items will be described later.

警告生成部４１は、指令経路が安全な傾向にないと判定された評価項目に対応する警告情報を生成し、移動側通信部１５は、当該警告情報を遠隔操縦装置３０へ送信する。ここで、複数の評価項目にそれぞれ対応する警告情報は、互いに異なっている。 The warning generation unit 41 generates warning information corresponding to the evaluation item that is determined that the command route does not tend to be safe, and the mobile communication unit 15 transmits the warning information to the remote control device 30. Here, the warning information corresponding to each of the plurality of evaluation items is different from each other.

（各部の処理手順）
次に、各部の処理の手順を図４と図５に基づいて説明する。 (Processing procedure of each part)
Next, the processing procedure of each unit will be described with reference to FIGS.

＜地図生成処理＞
図４（Ａ）は、地図生成処理のフローチャートである。地図生成処理は、ステップＳ１，Ｓ２を含む。
ステップＳ１では、障害物センサ３により上述の障害物データを取得する。ステップＳ１は、移動装置２０の移動中に繰り返し行われる。
ステップＳ２は、ステップＳ１で障害物データが取得される度に、当該障害物データに基づいて行われる。すなわち、ステップＳ２では、地図生成部１１により、ステップＳ１で取得した障害物データに基づいて地図を生成し、上述のように記憶部１１ａの地図を更新する。 <Map generation process>
FIG. 4A is a flowchart of the map generation process. The map generation process includes steps S1 and S2.
In step S1, the obstacle sensor 3 acquires the obstacle data described above. Step S1 is repeatedly performed while the mobile device 20 is moving.
Step S2 is performed based on the obstacle data each time the obstacle data is acquired in step S1. That is, in step S2, the map generation unit 11 generates a map based on the obstacle data acquired in step S1 and updates the map in the storage unit 11a as described above.

＜画像生成表示処理＞
図４（Ｂ）は、画像生成表示処理のフローチャートである。画像生成表示処理は、ステップＳ３〜Ｓ５を含む。
ステップＳ３で、移動装置２０のカメラ１３は、移動装置２０の進行方向側の領域を撮像した画像データを生成する。ステップＳ３は、移動装置２０の移動中に繰り返し行われる。ステップＳ３で画像データが生成される度に、当該画像データに対してステップＳ４、Ｓ５が行われる。
ステップＳ４で、移動側通信部１５は、この画像データを遠隔操縦装置３０へ送信する。
ステップＳ５で、操縦側通信部１７は、ステップＳ４で送信された画像データを受け、表示装置１９は、この画像データを表示する。 <Image generation display processing>
FIG. 4B is a flowchart of the image generation/display process. The image generation display processing includes steps S3 to S5.
In step S3, the camera 13 of the mobile device 20 generates image data that captures an area of the mobile device 20 on the traveling direction side. Step S3 is repeatedly performed while the mobile device 20 is moving. Each time image data is generated in step S3, steps S4 and S5 are performed on the image data.
In step S4, the mobile communication unit 15 transmits this image data to the remote control device 30.
In step S5, the control-side communication section 17 receives the image data transmitted in step S4, and the display device 19 displays this image data.

＜操縦者の操作＞
一方、操縦者は、ステップＳ５で繰り返し表示される画像データを見て、操作装置２１に操作を行うことができる。操作装置２１に操作が行われると、指令生成部２５は、上述のように、操作装置２１に行われた操作に従って操縦指令を生成し、この操縦指令が操縦側通信部１７から移動装置２０へ送信される。 <Operator operation>
On the other hand, the operator can operate the operation device 21 by viewing the image data repeatedly displayed in step S5. When the operation device 21 is operated, the command generation unit 25 generates the operation command according to the operation performed on the operation device 21 as described above, and the operation command is transmitted from the operation side communication unit 17 to the mobile device 20. Sent.

＜移動装置２０の制御処理＞
図５は、移動装置２０における処理を示すフローチャートである。この処理は、上述の地図生成処理と画像生成表示処理と並行して行われ、ステップＳ６〜Ｓ１８を含む。本発明の実施形態による操縦指令処理方法は、図５に示すようにステップＳ６〜Ｓ１２とステップＳ１６〜Ｓ１８を有する。 <Control processing of the mobile device 20>
FIG. 5 is a flowchart showing the processing in the mobile device 20. This processing is performed in parallel with the above-described map generation processing and image generation display processing, and includes steps S6 to S18. The operation command processing method according to the embodiment of the present invention includes steps S6 to S12 and steps S16 to S18 as shown in FIG.

ステップＳ６は、移動装置２０の移動中に繰り返し行われる。ステップＳ６で、移動側通信部１５が遠隔操縦装置３０から操縦指令を受けたかが判断され、操縦指令を受けた場合には、ステップＳ７へ進む。一方、予め定めた期間にわたって、移動側通信部１５が操縦指令を受けない場合には、ステップ１４へ進んでよい。 Step S6 is repeatedly performed during the movement of the moving device 20. In step S6, it is determined whether the mobile communication unit 15 has received a control command from the remote control device 30, and if the control command has been received, the process proceeds to step S7. On the other hand, if the mobile communication unit 15 does not receive a steering command for a predetermined period, the process may proceed to step 14.

ステップＳ７で、指令経路生成部２７は、ステップＳ６で受けた操縦指令に従って、指令経路を生成する。詳しくは、指令経路生成部２７は、上述の地図生成処理で生成された最新の地図において、操縦指令に従って移動装置２０の現在位置から延びる指令経路を生成する。この現在位置は、位置検出部９に検出され指令経路生成部２７に入力されたものである。指令経路生成部２７は、生成した指令経路を補正判断部２９と評価部３７に入力する。 In step S7, the command route generation unit 27 generates a command route according to the steering command received in step S6. Specifically, the command route generation unit 27 generates a command route extending from the current position of the mobile device 20 in accordance with the steering command in the latest map generated by the above-described map generation process. This current position is detected by the position detection unit 9 and input to the command path generation unit 27. The command route generation unit 27 inputs the generated command route to the correction determination unit 29 and the evaluation unit 37.

ステップＳ８で、補正判断部２９は、ステップＳ７で生成された指令経路が安全な経路であるかを上述のように判断する。この判断の結果が肯定である場合には、ステップＳ９へ進み、そうでない場合には、ステップＳ１０へ進む。 In step S8, the correction determination unit 29 determines as described above whether the command route generated in step S7 is a safe route. If the result of this determination is affirmative, the process proceeds to step S9, and if not, the process proceeds to step S10.

ステップＳ９では、補正判断部２９は、指令経路を制御経路として制御部３３へ入力する。
ステップＳ１０で、補正判断部２９は、指令経路を補正する理由を示す理由データを生成し、補正部３１は、上述のように指令経路を補正した補正経路を生成し、この補正経路を制御経路として制御部３３へ入力する。 In step S9, the correction determination unit 29 inputs the command route as the control route to the control unit 33.
In step S10, the correction determination unit 29 generates reason data indicating the reason for correcting the command route, the correction unit 31 generates the correction route in which the command route is corrected as described above, and the correction route is used as the control route. Is input to the control unit 33.

ステップＳ１１で、データ生成部３２は、ステップＳ７で生成された指令経路とステップＳ１０で生成された補正経路を表わす経路データを生成する。この時、データ生成部３２は、当該経路データとステップＳ１０で生成された理由データとを互いに対応付けた補正関連データを生成してもよい。 In step S11, the data generator 32 generates route data representing the command route generated in step S7 and the correction route generated in step S10. At this time, the data generation unit 32 may generate correction-related data in which the route data and the reason data generated in step S10 are associated with each other.

ステップＳ１２で、移動側通信部１５は、ステップＳ１０で生成された理由データとステップＳ１１で生成された経路データを、操縦側通信部１７へ送信する。この時、当該理由データと経路データとして上述の補正関連データが移動側通信部１５により操縦側通信部１７へ送信されてもよい。これにより、遠隔操縦装置３０では、理由データと経路データが、操縦側通信部１７に受信されて表示装置１９によりその画面に表示される。なお、当該理由データは、表示される代わりに、遠隔操縦装置３０において、図示しない出力装置により、音声で出力されてもよい。 In step S12, the moving side communication unit 15 transmits the reason data generated in step S10 and the route data generated in step S11 to the control side communication unit 17. At this time, the above-mentioned correction related data may be transmitted to the control side communication section 17 by the mobile side communication section 15 as the reason data and the route data. As a result, in the remote control device 30, the reason data and the route data are received by the control side communication unit 17 and displayed on the screen by the display device 19. Instead of being displayed, the reason data may be output as voice by an output device (not shown) in the remote control device 30.

一方、ステップＳ１３で、制御部３３は、ステップＳ９又はＳ１０で入力された制御経路に従って移動装置２０の移動を制御する。この時、ステップＳ６で受けた操縦指令に加減速値が含まれている場合には、制御部３３は、この加減速値に従って移動装置２０の速さを制御する。 On the other hand, in step S13, the control unit 33 controls the movement of the mobile device 20 according to the control route input in step S9 or S10. At this time, if the operation command received in step S6 includes the acceleration/deceleration value, the control unit 33 controls the speed of the moving device 20 according to the acceleration/deceleration value.

一方、ステップＳ１４では、自動経路生成部３５は、上述のように移動装置２０の安全な移動経路（例えば次の経由点へ向かう経路）を生成し、この移動経路を制御経路として制御部３３に入力する。 On the other hand, in step S14, the automatic route generation unit 35 generates a safe movement route (for example, a route to the next waypoint) of the mobile device 20 as described above, and the control unit 33 uses this movement route as a control route. input.

ステップＳ１５で、制御部３３は、ステップＳ１４で入力された制御経路に従って移動装置２０の移動を制御する。 In step S15, the control unit 33 controls the movement of the mobile device 20 according to the control route input in step S14.

＜経路傾向判定処理＞
本発明の実施形態による操縦指令処理方法は、経路傾向判定処理を含んでよい。この経路傾向判定処理は、ステップＳ６で移動側通信部１５が操縦指令を受ける度に行われてよい。経路傾向判定処理は、上述した操縦指令処理装置１０により行われる。経路傾向判定処理は、ステップＳ１６〜Ｓ１８を含む。 <Route tendency determination processing>
The steering command processing method according to the embodiment of the present invention may include a route tendency determination process. The route tendency determination process may be performed every time the mobile communication unit 15 receives a steering command in step S6. The route tendency determination process is performed by the above-described steering command processing device 10. The route tendency determination process includes steps S16 to S18.

ステップＳ１６において、評価部３７は、ステップＳ７で生成された指令経路に関して安全性を示す評価値を求める。本実施形態では、ステップＳ１６は、ステップＳ１６１、Ｓ１６２を含む。 In step S16, the evaluation unit 37 obtains an evaluation value indicating safety regarding the command path generated in step S7. In this embodiment, step S16 includes steps S161 and S162.

ステップＳ１６１で、追加経路生成部３７ａは、ステップＳ７で生成された指令経路と交差する横方向に当該指令経路からずれた複数の追加経路を生成する。
ステップＳ１６２で、評価値生成部３７ｂは、指令経路および複数の追加経路の各々の評価値を求める。この時、評価値生成部３７ｂは、複数の評価項目毎に、指令経路および複数の追加経路の各々の評価値を求めてよい。 In step S161, the additional route generation unit 37a generates a plurality of additional routes that deviate from the command route in the lateral direction intersecting the command route generated in step S7.
In step S162, the evaluation value generation unit 37b obtains the evaluation value of each of the command route and the plurality of additional routes. At this time, the evaluation value generation unit 37b may obtain the evaluation value of each of the command route and the plurality of additional routes for each of the plurality of evaluation items.

ステップＳ１７で、判定部３９は、ステップＳ１６（Ｓ１６２）で求められた評価値に基づいて、ステップＳ７で生成された指令経路が安全な傾向にあるかを判定する。例えば、判定部３９は、指令経路および複数の追加の経路のうち指定本数または指定比率の本数以上の経路の当該評価値が閾値を下回ったかを判断し、この判断の結果が肯定である場合には、指令経路が安全な傾向にないと判定する。ステップＳ１６（Ｓ１６２）で複数の評価項目毎に評価値が求められている場合には、ステップＳ１７で、判定部３９は、各評価項目について、上記判断を行い、当該判断の結果が肯定である場合には、当該評価項目について指令経路が安全な傾向にないと判定する。 In step S17, the determination unit 39 determines whether the command route generated in step S7 tends to be safe, based on the evaluation value obtained in step S16 (S162). For example, the determination unit 39 determines whether or not the evaluation value of the designated number of routes or the number of routes of the specified ratio or more among the plurality of additional routes is below the threshold value, and when the result of this determination is affirmative. Determines that the command route does not tend to be safe. When the evaluation value is obtained for each of a plurality of evaluation items in step S16 (S162), the determination unit 39 makes the above determination for each evaluation item in step S17, and the result of the determination is affirmative. In this case, it is determined that the command route does not tend to be safe for the evaluation item.

ステップＳ１７において指令経路が安全な傾向にないと判定された場合には、ステップＳ１８へ進み、そうでない場合には、経路傾向判定処理を終了する。複数の評価項目についてステップＳ１７の判定が行われた場合には、ステップＳ１７において、少なくとも１つの評価項目について指令経路が安全な傾向にないと判定された場合には、ステップＳ１８へ進み、そうでない場合には、経路傾向判定処理を終了する。 If it is determined in step S17 that the command route does not tend to be safe, the process proceeds to step S18, and if not, the route tendency determination process ends. When it is determined in step S17 that the command route does not tend to be safe for at least one evaluation item when the determinations of the plurality of evaluation items are made in step S17, the process proceeds to step S18, and otherwise. In this case, the route tendency determination process ends.

ステップＳ１８において、警告生成部４１は、指令経路が安全な傾向にない旨の警告情報を生成し、移動側通信部１５は、遠隔操縦装置３０へ送信する。複数の評価項目についてステップＳ１７の判定が行われた場合には、指令経路が安全な傾向にないと判定された評価項目毎に、当該評価項目に対応する警告情報を生成して遠隔操縦装置３０へ送信する。 In step S18, the warning generation unit 41 generates warning information indicating that the command route does not tend to be safe, and the mobile communication unit 15 transmits it to the remote control device 30. When the determination in step S17 is performed on a plurality of evaluation items, the remote control device 30 is generated by generating warning information corresponding to the evaluation items for each evaluation item for which it is determined that the command route does not tend to be safe. Send to.

移動側通信部１５が送信した警告情報は、操縦側通信部１７に受けられて表示装置１９に表示されてよい。操縦者は、表示された警告情報を見て、移動装置２０の移動経路を修正するための操作を操作装置２１に行うことができる。なお、当該警告情報は、表示される代わりに、遠隔操縦装置３０において、図示しない出力装置により、音声で出力されてもよい。 The warning information transmitted by the mobile communication unit 15 may be received by the control communication unit 17 and displayed on the display device 19. The operator can perform an operation for correcting the movement route of the moving device 20 on the operating device 21 while viewing the displayed warning information. Instead of being displayed, the warning information may be output as voice by an output device (not shown) in the remote control device 30.

（評価項目の詳細）
補正判断部２９と評価値生成部３７ｂが用いる評価項目とその評価値の具体例を以下で説明する。 (Details of evaluation items)
Specific examples of the evaluation items and the evaluation values used by the correction determining unit 29 and the evaluation value generating unit 37b will be described below.

複数の評価項目として、例えば、以下の（１）経路曲率半径、（２）移動装置２０の横転、（３）移動装置２０の横滑り、（４）障害物との距離、および（５）路面良好度のうち２つ以上（例えば全て）がある。以下、各評価項目についての評価値を説明する。以下で、指令経路と複数の追加経路の各々を評価経路と呼ぶ。 As a plurality of evaluation items, for example, the following (1) radius of curvature of the path, (2) rollover of the moving device 20, (3) skid of the moving device 20, (4) distance from an obstacle, and (5) good road surface There is more than one (eg, all) of the degrees. The evaluation value for each evaluation item will be described below. Hereinafter, each of the command route and the plurality of additional routes will be referred to as an evaluation route.

（１）経路曲率半径
経路曲率半径についての評価値は、評価経路の最小曲率半径である。最小曲率半径は、評価経路の全範囲（評価経路の始点から終点まで）の各局所部分における曲率半径（旋回半径）のうちの最小値である。例えば、各局所部分について、当該局所部分から３点を選び、当該３点を通る円弧の曲率が当該局所部分の曲率半径として計算されてよい。 (1) Path curvature radius The evaluation value for the path curvature radius is the minimum radius of curvature of the evaluation path. The minimum radius of curvature is the minimum value of the radii of curvature (turning radii) in each local portion of the entire range of the evaluation route (from the start point to the end point of the evaluation route). For example, for each local portion, three points may be selected from the local portion, and the curvature of an arc passing through the three points may be calculated as the radius of curvature of the local portion.

（２）移動装置２０の横転
移動装置２０の横転についての評価値は、当該横転に関する安全性を示す評価値である。この評価値は、例えば、移動装置２０の速さから横転限界速さを引いた値である。ここで、移動装置２０の速さは、速度センサ５が検出した移動装置２０の現在の速さであってもよいし、操縦指令が加減速値を含む場合には、速度センサ５が検出した移動装置２０の現在の速さと当該加減速値を加味した速さであってよい。 (2) Rollover of the moving device 20 The evaluation value for the rollover of the moving device 20 is an evaluation value indicating the safety regarding the rollover. This evaluation value is, for example, a value obtained by subtracting the rollover limit speed from the speed of the moving device 20. Here, the speed of the moving device 20 may be the current speed of the moving device 20 detected by the speed sensor 5, or when the operation command includes an acceleration/deceleration value, the speed sensor 5 detects the speed. It may be a speed that takes the current speed of the moving device 20 and the acceleration/deceleration value into consideration.

横転限界速さは、移動装置２０が評価経路上を移動する場合に、移動装置２０が評価経路における最小曲率半径の位置を通過する時に横転することになる移動装置２０の下限速さである。すなわち、移動装置２０が評価経路上を移動する場合に、移動装置２０の速さが下限速さ（横転限界速さ）よりも低ければ、移動装置２０は横転せずに最小曲率半径の上記位置を通過でき、移動装置２０の速さが下限速さ以上であれば、移動装置２０は最小曲率半径の上記位置を通過する時に横転してしまう。 The lateral rollover limit speed is the lower limit speed of the moving device 20 that will roll over when the moving device 20 moves on the evaluation route when the moving device 20 passes the position of the minimum radius of curvature on the evaluation route. .. That is, when the moving device 20 moves on the evaluation route and the speed of the moving device 20 is lower than the lower limit speed (rollover limit speed), the moving device 20 does not roll over and has the minimum radius of curvature. If the moving device 20 can pass the position and the speed of the moving device 20 is equal to or higher than the lower limit speed, the moving device 20 rolls over when passing the position having the minimum radius of curvature.

最小曲率半径の各値についての横転限界速さは、想定条件（例えば路面と移動装置２０の走行タイヤ１との想定動摩擦係数）に基づいて予め求められていてよい。この場合、評価値生成部３７ｂは、最小曲率半径の各値についての横転限界速さを記憶していてよく、記憶している横転限界速さと評価経路に基づいて、上記評価値を算出してよい。 The rollover limit speed for each value of the minimum radius of curvature may be obtained in advance based on an assumed condition (for example, an assumed dynamic friction coefficient between the road surface and the traveling tire 1 of the moving device 20). In this case, the evaluation value generation unit 37b may store the rollover limit speed for each value of the minimum curvature radius, and calculates the above-described evaluation value based on the stored rollover limit speed and the evaluation route. Good.

（３）移動装置２０の横滑り
移動装置２０の横滑りについての評価値は、当該横滑りに関する安全性を示す評価値である。この評価値は、例えば、移動装置２０の速さから横滑り限界速さを引いた値である。ここで、移動装置２０の速さは、速度センサ５が検出した移動装置２０の現在の速さであってよいし、操縦指令が加減速値を含む場合には、速度センサ５が検出した移動装置２０の現在の速さと当該加減速値を加味した速さであってよい。 (3) Side slip of the moving device 20 The evaluation value for the side slip of the moving device 20 is an evaluation value indicating the safety regarding the side slip. This evaluation value is, for example, a value obtained by subtracting the skid limit speed from the speed of the moving device 20. Here, the speed of the moving device 20 may be the current speed of the moving device 20 detected by the speed sensor 5, or when the operation command includes an acceleration/deceleration value, the movement detected by the speed sensor 5 may be performed. It may be a speed that takes into consideration the current speed of the device 20 and the acceleration/deceleration value.

横滑り限界速さは、移動装置２０が評価経路上を移動する場合に、移動装置２０が評価経路における最小曲率半径の位置を通過する時に横滑りすることになる移動装置２０の下限速さである。すなわち、移動装置２０が評価経路上を移動する場合に、移動装置２０の速さが下限速さ（横滑り限界速さ）よりも低ければ、移動装置２０は横滑りせずに最小曲率半径の上記位置を通過でき、移動装置２０の速さが下限速さ以上であれば、移動装置２０は最小曲率半径の上記位置を通過する時に横滑りしてしまう。 The skid limit speed is the lower limit speed of the moving device 20 that will skid when the moving device 20 moves on the evaluation route and passes the position of the minimum radius of curvature on the evaluation route. .. That is, when the moving device 20 moves on the evaluation route, if the speed of the moving device 20 is lower than the lower limit speed (sideslip limit speed), the moving device 20 does not skid and has the minimum radius of curvature. If the moving device 20 can pass the position and the speed of the moving device 20 is equal to or higher than the lower limit speed, the moving device 20 skids when passing the position having the minimum radius of curvature.

最小曲率半径の各値についての横滑り限界速さは、上記想定条件に基づいて予め求められていてよい。この場合、評価値生成部３７ｂは、最小曲率半径の各値についての横滑り限界速さを記憶していてよく、記憶している横滑り限界速さと評価経路に基づいて、上記評価値を算出してよい。 The skid limit speed for each value of the minimum radius of curvature may be obtained in advance based on the above assumptions. In this case, the evaluation value generation unit 37b may store the skid limit speed for each value of the minimum curvature radius, and calculates the evaluation value based on the stored skid limit speed and the evaluation route. Good.

（４）障害物との距離
障害物との距離についての評価値は、記憶部１１ａの地図において評価経路に最も近い障害物と当該評価経路との距離（例えば、当該障害物において最も評価経路に近い点と評価経路との最短距離）である。なお、評価経路上に障害物が存在する場合には、当該離間距離はゼロである。 (4) Distance to Obstacle The evaluation value for the distance to the obstacle is the distance between the obstacle closest to the evaluation route on the map of the storage unit 11a and the evaluation route (for example, the most evaluation route of the obstacle. It is the shortest distance between the near point and the evaluation route. If there is an obstacle on the evaluation route, the separation distance is zero.

（５）路面状態
路面状態についての評価値は、評価経路上の路面の良好度（以下で路面良好度という）である。路面良好度は、評価経路に沿った路面領域の高低差に基づいて算出される。路面良好度は、次のように、評価経路の各評価領域について算出した指標値の最低値であってよい。まず、対象とする評価経路に沿って該評価経路の始点から終点まで移動装置２０が移動した場合に、移動装置２０が通過することになる、評価経路に沿って間隔をおいた各評価領域毎に、該評価領域における上記各計測点の高さに基づいて、該評価領域が、走行不能であるか、段差面であるか、平面であるか、または、凹凸面であるかを判断する。その上で、評価経路の各評価領域の中に、走行不能であると判断されたものがある場合には、評価経路の路面良好度を０にし、そうでない場合には、次のようにする。すなわち、各評価領域毎に、段差面であると判断した場合には、その段差がどれだけ小さいかを示す路面良好度の指標値を算出し、平面であると判断した場合には、その路面良好度の指標値を算出し、凹凸面であると判断した場合には、その凹凸がどれだけ小さいかを示す路面良好度の指標値を算出し、評価経路のすべての評価領域の各指標値のうち最も小さい値を、評価経路の路面良好度とする。各指標値は、０〜１までの値をとるものであってよい。 (5) Road Surface State The evaluation value for the road surface state is the road surface goodness on the evaluation route (hereinafter referred to as road surface goodness). The road surface goodness is calculated based on the height difference of the road surface area along the evaluation route. The road surface goodness may be the lowest value of the index values calculated for each evaluation area of the evaluation route as follows. First, when the mobile device 20 moves from the start point to the end point of the evaluation route along the target evaluation route, the mobile device 20 will pass through each evaluation region spaced along the evaluation route. First, based on the height of each of the measurement points in the evaluation area, it is determined whether the evaluation area is immovable, a step surface, a flat surface, or an uneven surface. Then, if each of the evaluation areas of the evaluation route is determined to be inoperable, the road surface goodness of the evaluation route is set to 0, and if not, the following is performed. .. That is, for each evaluation area, when it is determined that the step is a step surface, an index value of road surface goodness indicating how small the step is is calculated. When the index value of goodness is calculated and it is determined that the surface is uneven, the index value of road surface goodness indicating how small the unevenness is is calculated, and the index values of all evaluation areas of the evaluation route are calculated. The smallest value among them is the road surface goodness of the evaluation route. Each index value may take a value from 0 to 1.

以下において、路面良好度について詳しく説明する。 The road surface goodness will be described in detail below.

路面良好度は、移動装置２０の現在位置を含む、記憶部１１ａの地図に組み込まれた上記各計測点の高さに基づいて評価値生成部３７ｂにより算出される。これら各計測点の高さは、それぞれ、実際の路面上の対応する各位置の高さであり、上述のレーザレーダ３により取得され地図座標系に変換された障害物データの各計測点の座標（鉛直方向を向く座標軸の座標）である。 The road surface goodness is calculated by the evaluation value generation unit 37b based on the height of each of the measurement points included in the map of the storage unit 11a including the current position of the mobile device 20. The height of each of these measurement points is the height of each corresponding position on the actual road surface, and the coordinates of each measurement point of the obstacle data acquired by the laser radar 3 and converted into the map coordinate system. (Coordinates of the coordinate axis facing the vertical direction).

評価経路の路面良好度は、当該評価経路における各評価領域の指標値のうち最も低い値である。図６（Ａ）は、１つの評価経路における各評価領域ＥＲを破線で示す。評価経路の各評価領域毎に、当該評価領域の各計測点の高さに基づいて指標値が算出され、算出された各評価領域の指標値のうち最も低い値を、当該評価経路の路面良好度とする。図６（Ａ）に示すように、評価経路の各評価領域ＥＲは、２次元地図において、評価経路上の所定間隔をおいた各位置（図６（Ａ）において白丸で示す）にあり、当該位置において評価経路と交差（例えば、直交）する両側（水平方向両側に対応）へ、当該位置が中心となるように広がっている線状領域である。この線状領域ＥＲの長さは、２次元地図において、移動装置２０（車体）の幅に相当する長さ程度（例えば移動装置２０の幅に余裕幅を加えた長さ）であるのがよい。 The road surface goodness of the evaluation route is the lowest value among the index values of the respective evaluation areas on the evaluation route. FIG. 6A shows each evaluation region ER in one evaluation route with a broken line. For each evaluation area of the evaluation route, an index value is calculated based on the height of each measurement point of the evaluation area, and the lowest value among the calculated index values of each evaluation area is the road surface of the evaluation route. Degree. As shown in FIG. 6(A), each evaluation region ER of the evaluation route is located at each position (shown by a white circle in FIG. 6(A)) at a predetermined interval on the evaluation route in the two-dimensional map. It is a linear region that extends to both sides (corresponding to both sides in the horizontal direction) intersecting (for example, orthogonal to) the evaluation route at the position so that the position becomes the center. The length of the linear region ER is preferably about the length corresponding to the width of the moving device 20 (vehicle body) on the two-dimensional map (for example, the width of the moving device 20 plus a margin width). ..

評価経路の各評価領域の指標値は、図７のフローチャートに従って算出され、各評価領域の指標値のうち最も値が低いものを、当該評価経路の路面良好度とする。 The index value of each evaluation area of the evaluation route is calculated according to the flowchart of FIG. 7, and the index value of each evaluation area having the lowest value is set as the road surface goodness degree of the evaluation path.

評価領域の指標値を算出する方法について図７などを参照して説明する。図６（Ｂ）は、図６（Ａ）における複数の線状の評価領域ＥＲのうちの任意の１つを示した部分拡大図である。 A method of calculating the index value of the evaluation area will be described with reference to FIG. FIG. 6B is a partially enlarged view showing any one of the plurality of linear evaluation regions ER in FIG. 6A.

ステップＳＴ１において、図６（Ｂ）に示す評価領域ＥＲ上に存在し互いに間隔が置かれている複数の計測点（図６（Ｂ）において白丸で示す）のうち左右の各走行タイヤ１毎に、第１〜第４の計測点Ｐｍ１〜Ｐｍ４について、隣接する２つの計測点毎に、当該２つの計測点の高低差を算出し、当該２つの計測点間の勾配を算出し、これら高低差の分散を算出する。 In step ST1, for each of the left and right running tires 1 of the plurality of measurement points (indicated by white circles in FIG. 6B) existing on the evaluation area ER shown in FIG. 6B and spaced from each other. , For each of the first to fourth measurement points P m1 to P m4 , the height difference between the two measurement points is calculated for every two adjacent measurement points, and the gradient between the two measurement points is calculated. Calculate the variance of the height difference.

第１〜第４の計測点Ｐｍ１〜Ｐｍ４を図６（Ｂ）に基づいて説明する。図６（Ｂ）において、破線は、通過する移動装置２０（車両）の左右の走行タイヤ１を示す。図６（Ｂ）のように、このステップＳＴ１で使用する計測点が各タイヤの幅（図における左右方向の幅）内に２〜３つ以上存在する。より詳しく述べると、図６（Ｂ）の破線で囲まれた２つの部分は、評価経路を移動装置２０が通る場合に、移動装置２０の左右の２つの走行タイヤ１が評価領域ＥＲを通過する時のこれら走行タイヤ１を示す。第１および第２の計測点Ｐｍ１、Ｐｍ２は、図６（Ｂ）に示すように、路面が平面である場合に走行タイヤ１が当該路面と接触する接触領域における当該走行タイヤ１の左右一方側端を挟む。第３および第４の計測点Ｐｍ３、Ｐｍ４は、路面が平面である場合に走行タイヤ１が当該路面と接触する接触領域における当該走行タイヤ１の左右他方側端を挟む。第１および第４の計測点Ｐｍ１、Ｐｍ４は、接触領域外にあり、第２および第３の計測点Ｐｍ２、Ｐｍ３は、接触領域内にある。 The first to fourth measurement points P m1 to P m4 will be described with reference to FIG. In FIG. 6(B), the broken line shows the left and right running tires 1 of the moving device 20 (vehicle) passing through. As shown in FIG. 6(B), there are two to three or more measurement points used in this step ST1 within the width of each tire (width in the left-right direction in the drawing). More specifically, in the two parts surrounded by the broken line in FIG. 6B, when the moving device 20 passes the evaluation route, the two running tires 1 on the left and right of the moving device 20 pass the evaluation region ER. These running tires 1 at time are shown. As shown in FIG. 6B, the first and second measurement points P m1 and P m2 are the left and right sides of the running tire 1 in the contact area where the running tire 1 contacts the road surface when the road surface is a flat surface. Clip one side edge. The third and fourth measurement points P m3 and P m4 sandwich the other left and right side ends of the traveling tire 1 in a contact area where the traveling tire 1 contacts the road surface when the road surface is a flat surface. The first and fourth measurement points P m1 and P m4 are outside the contact area, and the second and third measurement points P m2 and P m3 are inside the contact area.

上述した隣接する２つの計測点の高低差は、当該２つの計測点の高さの差であり、上述した２つの計測点間の勾配は、水平面からの傾き角度であり、水平方向に関する当該２つの計測点の位置座標値の差をＸとし、当該２つの計測点の高さの差をＹとして、Ａｔａｎ（Ｙ／Ｘ）である。Ａｔａｎは、正接の逆関数（アークタンジェント）である。 The height difference between the two adjacent measurement points described above is the difference between the heights of the two measurement points, and the gradient between the two measurement points described above is the inclination angle from the horizontal plane, which corresponds to the horizontal direction. It is Atan(Y/X) where X is the difference between the position coordinate values of the two measurement points and Y is the difference between the heights of the two measurement points. Atan is an arctangent inverse function.

ステップＳＴ２において、各走行タイヤ１に対応する第１〜第４の計測点Ｐｍ１〜Ｐｍ４について、隣接する２つの計測点（Ｐｍ１とＰｍ２など）の高低差が、所定のしきい値以上であるかを判断する。すなわち、ステップＳＴ１で算出した高低差の中に、所定の高低差しきい値以上となるものがある場合には、ステップＳＴ３へ進む。一方、ステップＳＴ１で算出した高低差の中に、高低差しきい値以上となるものがない場合には、ステップＳＴ４へ進む。 In step ST2, regarding the first to fourth measurement points P m1 to P m4 corresponding to each running tire 1, the difference in height between two adjacent measurement points (P m1 and P m2, etc.) is a predetermined threshold value. It is determined whether or not the above. That is, if there is a height difference equal to or greater than a predetermined height difference threshold among the height differences calculated in step ST1, the process proceeds to step ST3. On the other hand, if there is no height difference equal to or higher than the height difference threshold value calculated in step ST1, the process proceeds to step ST4.

ステップＳＴ３において、対象の評価領域は通過不可能（走行不能）であるとして、指標値を０にする。 In step ST3, the index value is set to 0 because the target evaluation area is impassable (running impossible).

ステップＳＴ４において、対象とする評価領域が段差面であるかどうかを判断する。すなわち、各走行タイヤ１に対応する第１〜第４の計測点Ｐｍ１〜Ｐｍ４について、ステップＳＴ１で算出した第１および第２の計測点Ｐｍ１、Ｐｍ２間の勾配、および、ステップＳＴ１で算出した第３および第４の計測点Ｐｍ３、Ｐｍ４間の勾配のいずれもが、平面とみなせる上限値以下である場合には、対象とする評価領域が段差面であるとして、ステップＳＴ５に進む。一方、そうでない場合には、ステップＳＴ６へ進む。 In step ST4, it is determined whether or not the target evaluation area is a step surface. That is, for the first to fourth measurement points P m1 to P m4 corresponding to each running tire 1, the gradient between the first and second measurement points P m1 and P m2 calculated in step ST1, and step ST1. If any of the gradients between the third and fourth measurement points P m3 and P m4 calculated in step 3 is less than or equal to the upper limit value that can be regarded as a plane, the target evaluation area is determined to be a step surface, and step ST5 Proceed to. On the other hand, if not, the process proceeds to step ST6.

図８は、ステップＳＴ４、ＳＴ６、ＳＴ８の説明図である。図８（Ａ）〜（Ｃ）のグラフでは、横軸が、走行タイヤ１に対応する各計測点Ｐｍ１〜Ｐｍ４の水平方向位置座標を示し、縦軸が、これら計測点Ｐｍ１〜Ｐｍ４の高さを示し、白丸が、各計測点Ｐｍ１〜Ｐｍ４を示す。例えば、ステップＳＴ４において、図８（Ａ）の場合には、対象とする評価領域が段差面であるとして、ステップＳＴ５に進む。 FIG. 8 is an explanatory diagram of steps ST4, ST6, and ST8. In the graphs of FIGS. 8A to 8C, the horizontal axis represents the horizontal position coordinates of the respective measurement points P m1 to P m4 corresponding to the running tire 1, and the vertical axis represents these measurement points P m1 to P m1. The height of m4 is shown, and the white circles show the respective measurement points P m1 to P m4 . For example, in step ST4, in the case of FIG. 8A, it is determined that the target evaluation region is a step surface, and the process proceeds to step ST5.

ステップＳＴ５において、ステップＳＴ１で算出した、左側の走行タイヤ１に対応する第２および第３の計測点Ｐｍ２、Ｐｍ３の高低差の大きさと、右側の走行タイヤ１に対応する第２および第３の計測点Ｐｍ２、Ｐｍ３の高低差の大きさのうち、大きい方に応じて、指標値を算出する。例えば、図９（Ａ）に示す関係に従って指標値を算出する。図９（Ａ）のグラフは、計測点Ｐｍ２、Ｐｍ３の高低差の大きさが大きい方の走行タイヤ１の当該計測点Ｐｍ２、Ｐｍ３の高低差の大きさと指標値との関係を示す。 In step ST5, the magnitude of the height difference between the second and third measurement points P m2 and P m3 corresponding to the left running tire 1 calculated in step ST1 and the second and the third corresponding to the right running tire 1 are calculated. The index value is calculated according to the larger of the height differences of the three measurement points P m2 and P m3 . For example, the index value is calculated according to the relationship shown in FIG. The graph of FIG. 9A shows the relationship between the magnitude of the height difference between the measurement points P m2 and P m3 of the running tire 1 having a larger height difference between the measurement points P m2 and P m3 and the index value. Show.

ステップＳＴ６において、対象とする評価領域が平面とみなせるかどうかを判断する。すなわち、ステップＳＴ１で算出した高低差の分散が、平面とみなせる上限値以下である場合には、対象とする評価領域は平面であるとして、ステップＳＴ７へ進む。ここで、分散は、ステップＳＴ１で算出した高低差に基づいて計算される。すなわち、ステップＳＴ１で算出した各高低差について、当該高低差と、ステップＳＴ１で算出した高低差の平均値との差を自乗し、これら自乗して得た値の平均値が、上述の分散である。一方、ステップＳＴ１で算出した高低差の分散が、平面とみなせる上限値以下でない場合には、ステップＳＴ８へ進む。
例えば、図８（Ｂ）の場合には、対象とする評価領域が平面であるとして、ステップＳＴ７に進む。 In step ST6, it is determined whether the target evaluation area can be regarded as a plane. That is, when the variance of the height difference calculated in step ST1 is equal to or less than the upper limit value that can be regarded as a plane, the target evaluation area is a plane and the process proceeds to step ST7. Here, the variance is calculated based on the height difference calculated in step ST1. That is, for each height difference calculated in step ST1, the difference between the height difference and the average value of the height difference calculated in step ST1 is squared, and the average value of the values obtained by squaring is the above-mentioned variance. is there. On the other hand, if the height difference variance calculated in step ST1 is not less than or equal to the upper limit value that can be regarded as a plane, the process proceeds to step ST8.
For example, in the case of FIG. 8B, it is assumed that the target evaluation area is a plane, and the process proceeds to step ST7.

ステップＳＴ７において、ステップＳＴ６で算出した分散に応じて、指標値を算出する。例えば、図９（Ｂ）に示す関係に従って指標値を算出する。図９（Ｂ）のグラフは、分散と指標値との関係を示す。 In step ST7, an index value is calculated according to the variance calculated in step ST6. For example, the index value is calculated according to the relationship shown in FIG. The graph in FIG. 9B shows the relationship between the variance and the index value.

ステップＳＴ８において、対象とする評価領域が凹凸面であるとする。例えば、図８（Ｃ）の場合には、対象とする評価領域が凹凸面であるとする。
また、ステップＳＴ８において、ステップＳＴ１で算出した高低差の大きさのうち最大となるもの（最大高低差という）に応じて、指標値を算出する。例えば、図９（Ｃ）に示す関係に従って指標値を算出する。図９（Ｃ）のグラフは、最大高低差と指標値との関係を示す。 In step ST8, it is assumed that the target evaluation area is an uneven surface. For example, in the case of FIG. 8C, it is assumed that the target evaluation area is an uneven surface.
Further, in step ST8, an index value is calculated according to the maximum of the height differences calculated in step ST1 (referred to as maximum height difference). For example, the index value is calculated according to the relationship shown in FIG. The graph of FIG. 9C shows the relationship between the maximum height difference and the index value.

＜理由データの具体例＞
補正判断部２９により生成される、評価項目に対応する理由データについて説明する。経路曲率半径（最小曲率半径）の評価項目に対応する理由データは、操縦指令に従った経路のカーブが大きすぎることを示すデータであってよい。移動装置２０の横転の評価項目に対応する理由データは、操縦指令に従った経路では移動装置２０が横転するおそれがあることを示すデータであってよい。移動装置２０の横滑りの評価項目に対応する理由データは、操縦指令に従った経路では移動装置２０が横滑りするおそれがあることを示すデータであってよい。路面良好度の評価項目に対応する理由データは、操縦指令に従った経路の路面状態が悪いことを示すデータであってよい。 <Specific example of reason data>
The reason data corresponding to the evaluation item generated by the correction determining unit 29 will be described. The reason data corresponding to the evaluation item of the radius of curvature of the route (minimum radius of curvature) may be data indicating that the curve of the route according to the steering command is too large. The reason data corresponding to the rollover evaluation item of the moving device 20 may be data indicating that the moving device 20 may roll over on a route in accordance with a steering command. The reason data corresponding to the skid evaluation item of the mobile device 20 may be data indicating that the mobile device 20 may skid on a route according to the steering instruction. The reason data corresponding to the evaluation item of the road surface goodness may be data indicating that the road surface state of the route according to the operation command is poor.

＜警告情報の具体例＞
警告生成部４１により生成される、各評価項目に対応する警告情報について説明する。
最小曲率半径の評価項目に対応する警告情報は、操縦指令に従った経路のカーブが大きすぎる傾向にあることを表わす情報であってよい。移動装置２０の横転の評価項目に対応する警告情報は、操縦指令に従った経路では移動装置２０が横転する傾向にあることを表わす情報であってよい。移動装置２０の横滑りの評価項目に対応する警告情報は、操縦指令に従った経路では移動装置２０が横滑りする傾向にあることを表わす情報であってよい。障害物との距離の評価項目に対応する警告情報は、操縦指令に従った経路は障害物と干渉する傾向にあることを表わす情報であってよい。路面良好度の評価項目に対応する警告情報は、操縦指令に従った経路の路面状態が悪い傾向にあることを表わす警告情報であってよい。 <Specific example of warning information>
The warning information corresponding to each evaluation item generated by the warning generation unit 41 will be described.
The warning information corresponding to the evaluation item of the minimum radius of curvature may be information indicating that the curve of the route according to the operation command tends to be too large. The warning information corresponding to the rollover evaluation item of the mobile device 20 may be information indicating that the mobile device 20 tends to roll over on a route according to a steering command. The warning information corresponding to the skid evaluation item of the mobile device 20 may be information indicating that the mobile device 20 tends to skid on the route according to the steering instruction. The warning information corresponding to the evaluation item of the distance to the obstacle may be information indicating that the route according to the operation command tends to interfere with the obstacle. The warning information corresponding to the evaluation item of the road surface goodness may be warning information indicating that the road surface state of the route according to the operation command tends to be bad.

なお、評価値生成部３７ｂは、上述した複数の評価項目のいずれか１つについて、指令経路および複数の追加経路の評価値をそれぞれ求めてよい。この場合、判定部３９は、当該評価項目について、指令経路および複数の追加経路のうち指定本数または指定比率の本数以上の経路の評価値が閾値を下回ったかどうかを判断し、当該判断の結果が肯定である場合には、指令経路が安全な傾向にないと判定する。この場合、警告生成部４１は、当該評価項目に対応する警告情報を生成する。 The evaluation value generating unit 37b may obtain the evaluation values of the command route and the plurality of additional routes for any one of the plurality of evaluation items described above. In this case, the determination unit 39 determines, for the evaluation item, whether or not the evaluation value of the designated number of routes or the number of routes of the specified ratio or more of the plurality of additional routes is below the threshold value, and the result of the determination is In the affirmative, it is determined that the command route does not tend to be safe. In this case, the warning generation unit 41 generates warning information corresponding to the evaluation item.

（実施形態の効果）
本実施形態による操縦指令処理装置１０は、操縦指令に従った指令経路が安全かどうかを判断し、安全でないと判断した場合には、補正経路を生成するとともに、指令経路と補正経路を表わす経路データを遠隔操縦装置３０へ送信する。これにより、経路データが表示装置１９に表示される。したがって、遠隔操縦装置３０の操縦者は、表示された指令経路と補正経路を見て、両者の差異を把握できるので、不適切な操縦指令を操縦者が与えることを防止できる。例えば、操縦者は、地図上の障害物に対して、当該地図上の指令経路と補正経路のうち補正経路のほうが好ましい経路であることを認識して、追加の不適切な操縦指令を与えなくなる。 (Effects of the embodiment)
The steering command processing device 10 according to the present embodiment determines whether the command route according to the steering command is safe, and when it determines that the command route is not safe, generates a correction route, and at the same time indicates a command route and a route indicating the correction route. Send data to remote control 30. As a result, the route data is displayed on the display device 19. Therefore, the operator of the remote control device 30 can grasp the difference between the two by looking at the displayed command path and the corrected path, and thus can prevent the operator from giving an inappropriate operation command. For example, the operator recognizes that the corrected route is the preferred route of the command route and the corrected route on the map for the obstacle on the map, and does not give an additional inappropriate steering command. ..

また、操縦指令処理装置１０は、指令経路が安全な経路でないと判断した場合に、指令経路を補正する理由を示す理由データを生成し、通信部１５は、経路データおよび理由データを遠隔操縦装置３０へ送信する。これにより、経路データだけでなく理由データも表示装置１９の画面に表示される。遠隔操縦装置３０の操縦者は、表示された理由データを見て、指令経路が補正された理由を知ることができる。これにより、補正経路を指令経路に戻すような追加の不適切な操縦指令がなされることを、より確実に防止できる。 Further, when the control command processing device 10 determines that the command route is not a safe route, it generates reason data indicating the reason for correcting the command route, and the communication unit 15 sets the route data and the reason data to the remote control device. Send to 30. As a result, not only the route data but also the reason data is displayed on the screen of the display device 19. The operator of the remote control device 30 can know the reason why the command route is corrected by looking at the displayed reason data. As a result, it is possible to more reliably prevent an additional improper steering command such as returning the correction route to the command route.

操縦指令処理装置１０は、遠隔操縦装置３０からの操縦指令に従った指令経路を生成し、この指令経路に関して安全性を示す評価値を求め、評価値に基づいて、指令経路が安全な傾向にあるかを判定し、安全な傾向にないと判定された場合に、遠隔操縦装置３０へ警告情報を送信する。この警告情報により、遠隔操縦装置３０の操縦者は、自身が行った操作による指令経路が安全でない傾向にあることを知ることができる。したがって、操縦指令に従った指令経路が補正部３１により補正される前に、操縦者自身が、警告情報に基づいて、移動経路を修正するための操作を遠隔操縦装置３０に行うことができる。このように、操縦者自身が移動経路を修正することが可能になるので、操縦者に操縦の違和感を与えることを回避できる。 The steering command processing device 10 generates a command route according to a steering command from the remote control device 30, obtains an evaluation value indicating safety with respect to this command route, and based on the evaluation value, the command route tends to be safe. If it is determined that there is no safety tendency, the warning information is transmitted to the remote control device 30. From this warning information, the operator of the remote control device 30 can know that the command route due to the operation performed by himself/herself tends to be unsafe. Therefore, the operator himself/herself can perform an operation for correcting the movement route on the remote control device 30 based on the warning information before the command route according to the control command is corrected by the correction unit 31. In this way, the operator himself can correct the movement route, so that it is possible to avoid giving the operator a feeling of strangeness in the operation.

また、指令経路が安全でないと補正判断部２９により判断される前に、指令経路が安全でない傾向にある段階で、操縦者は、警告情報に基づいて、移動経路を修正するための操作を遠隔操縦装置３０に行うことができる。これにより、操縦者自身の操作により、移動装置２０の移動が困難な状況に陥ることを回避することも可能になる。よって、このような状況をより確実に回避できる。 In addition, before the correction determining unit 29 determines that the command route is not safe, at the stage where the command route tends to be unsafe, the operator remotely performs an operation for correcting the moving route based on the warning information. The control device 30 can be operated. As a result, it is possible to avoid the situation where the movement of the moving device 20 is difficult due to the operation of the operator himself. Therefore, such a situation can be avoided more reliably.

操縦指令に従って生成された移動経路を指令経路として、追加経路生成部３７ａは、指令経路から横方向にずれた複数の追加経路を生成し、評価値生成部３７ｂは、指令経路および複数の追加経路の各々の評価値を求め、これらの評価値に基づいて、指令経路が安全な傾向にあるかを判定できる。すなわち、指定本数または指定比率の本数以上の経路の評価値が閾値を下回った場合には、指令経路が安全な傾向にないと判定できる。 The additional route generation unit 37a generates a plurality of additional routes laterally deviated from the command route using the movement route generated according to the steering command as the command route, and the evaluation value generation unit 37b determines the command route and the plurality of additional routes. It is possible to determine whether or not the command route tends to be safe based on these evaluation values. That is, when the evaluation value of the route having the designated number or the number of the designated ratio or more is lower than the threshold value, it can be determined that the command route does not tend to be safe.

評価値生成部３７ｂは、複数の評価項目の各々について、指令経路および複数の追加経路の評価値をそれぞれ求め、判定部３９は、複数の評価項目の各々について、指令経路および複数の追加経路のうち指定本数または指定比率の本数以上の経路の評価値が閾値を下回ったかどうかを判断する。警告生成部４１は、判断の結果が肯定となった評価項目に対応する警告情報を遠隔操縦装置３０に送信する。この警告情報により、操縦者は、どの評価項目について操縦指令が適切でなかったかを知ることができる。したがって、操縦者は、当該評価項目について移動経路を修正するための操作を遠隔操縦装置３０に行うことができる。 The evaluation value generation unit 37b obtains the evaluation values of the command route and the plurality of additional routes for each of the plurality of evaluation items, and the determination unit 39 determines the number of the command route and the plurality of additional routes for each of the plurality of evaluation items. It is determined whether or not the evaluation value of the route having the designated number or the designated ratio or more is lower than the threshold value. The warning generation unit 41 transmits, to the remote control device 30, warning information corresponding to the evaluation item for which the determination result is affirmative. The warning information allows the pilot to know which evaluation item the pilot command was not appropriate for. Therefore, the operator can perform an operation on the remote control device 30 to correct the movement route for the evaluation item.

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and it goes without saying that various modifications can be made within the scope of the technical idea of the present invention.

１ 走行タイヤ、２ 地表面、３ 障害物センサ、５ 速度センサ、７ 向きセンサ、９ 位置検出部、１０ 操縦指令処理装置、１１ 地図生成部、１１ａ 記憶部、１３ カメラ、１５ 移動側通信部、１７ 操縦側通信部、１９ 表示装置、２０ 移動装置、２１ 操作装置、２２ 方向操作部、２３ 速度操作部、２３ａ アクセルペダル、２３ｂ ブレーキペダル、２５ 指令生成部、２７ 指令経路生成部、２９ 補正判断部、３０ 遠隔操縦装置、３１ 補正部、３３ 制御部、３５ 自動経路生成部、３７ 評価部、３７ａ 追加経路生成部、３７ｂ 評価値生成部、３９ 判定部、４１ 警告生成部、１００ 遠隔操縦システム 1 traveling tire, 2 ground surface, 3 obstacle sensor, 5 speed sensor, 7 direction sensor, 9 position detection unit, 10 steering command processing device, 11 map generation unit, 11a storage unit, 13 camera, 15 moving side communication unit, 17 Control side communication part, 19 Display device, 20 Moving device, 21 Operating device, 22 Direction operating part, 23 Speed operating part, 23a Accelerator pedal, 23b Brake pedal, 25 Command generating part, 27 Command path generating part, 29 Correction judgment Unit, 30 remote control device, 31 correction unit, 33 control unit, 35 automatic route generation unit, 37 evaluation unit, 37a additional route generation unit, 37b evaluation value generation unit, 39 determination unit, 41 warning generation unit, 100 remote control system

Claims (9)

遠隔操縦装置から送信された操縦指令に従って、移動装置に対する指令経路を生成する指令経路生成部と、
前記指令経路が安全な経路であるかを判断する補正判断部と、
前記判断の結果が否定となった場合に、前記指令経路を補正した補正経路を生成する補正部と、
前記指令経路と前記補正経路を表わす経路データを生成するデータ生成部と、
前記経路データを前記遠隔操縦装置へ送信する通信部と、を備える、操縦指令処理装置。 A command route generation unit that generates a command route to the mobile device according to the control command transmitted from the remote control device,
A correction determination unit that determines whether the command route is a safe route,
When the result of the determination is negative, a correction unit that generates a correction path that corrects the command path,
A data generation unit that generates route data representing the command route and the correction route,
And a communication unit that transmits the route data to the remote control device. 前記補正判断部は、前記指令経路が安全な経路でないと判断した場合に、前記指令経路を補正する理由を示す理由データを生成し、
前記通信部は、前記経路データおよび前記理由データを前記遠隔操縦装置へ送信する、請求項１に記載の操縦指令処理装置。 When the correction determination unit determines that the command route is not a safe route, it generates reason data indicating the reason for correcting the command route,
The operation command processing device according to claim 1, wherein the communication unit transmits the route data and the reason data to the remote control device. 前記指令経路に関して安全性を示す評価値を求める評価部と、
前記評価値に基づいて、前記指令経路が安全な傾向にあるかを判定する判定部と、
前記指令経路が安全な傾向にないと判定された場合に、警告情報を生成する警告生成部と、を備え
前記通信部は、前記警告情報を前記遠隔操縦装置へ送信する、請求項１又は２に記載の操縦指令処理装置。 An evaluation unit that obtains an evaluation value indicating safety with respect to the command route,
Based on the evaluation value, a determination unit that determines whether the command route tends to be safe,
A warning generation unit that generates warning information when it is determined that the command route does not tend to be safe, and the communication unit transmits the warning information to the remote control device. The maneuvering command processing device according to. 前記評価部は、
前記指令経路と交差する横方向に該指令経路からずれた複数の追加経路を生成する追加経路生成部と、
前記指令経路および前記複数の追加経路の各々の評価値を求める評価値生成部と、を備え、
前記判定部は、前記指令経路および前記複数の追加経路のうち指定本数または指定比率の本数以上の前記経路の前記評価値が閾値を下回ったかを判断し、当該判断の結果が肯定である場合には、前記指令経路が安全な傾向にないと判定する、請求項３に記載の操縦指令処理装置。 The evaluation unit is
An additional route generation unit that generates a plurality of additional routes that deviate from the command route in the lateral direction intersecting the command route;
An evaluation value generation unit that obtains an evaluation value of each of the command path and the plurality of additional paths,
The determination unit determines whether or not the evaluation value of the designated number or a number of the designated ratios or more of the command route and the plurality of additional routes is below a threshold value, and when the result of the determination is affirmative. The steering command processing device according to claim 3, wherein the control command processing device determines that the command route does not tend to be safe. 前記評価値生成部は、複数の評価項目の各々について、前記指令経路および前記複数の追加経路の評価値をそれぞれ求め、
前記判定部は、複数の評価項目の各々について、前記指令経路および前記複数の追加経路のうち指定本数または指定比率の本数以上の前記経路の前記評価値が閾値を下回ったかどうかを判断し、当該判断の結果が肯定である場合には、当該評価項目について前記移動経路が安全な傾向にないと判定し、
前記警告生成部は、当該判断の結果が肯定となった前記評価項目に対応する前記警告情報を生成し、
前記複数の評価項目にそれぞれ対応する複数の前記警告情報は、互いに異なっている、請求項４に記載の操縦指令処理装置。 The evaluation value generation unit, for each of a plurality of evaluation items, to obtain evaluation values of the command route and the plurality of additional routes,
The determination unit determines, for each of a plurality of evaluation items, whether or not the evaluation value of the designated number or a number of the designated ratios or more of the plurality of additional routes is below a threshold value, If the result of the determination is affirmative, it is determined that the movement route does not tend to be safe for the evaluation item,
The warning generation unit generates the warning information corresponding to the evaluation item for which the result of the determination is affirmative,
The operation command processing device according to claim 4, wherein the plurality of warning information items respectively corresponding to the plurality of evaluation items are different from each other. 前記複数の評価項目は、経路曲率半径、前記移動装置の横転、前記移動装置の横滑り、障害物との距離、および路面状態のうち複数を含み、
前記経路曲率半径についての前記評価値は、前記経路の最小曲率半径であり、
前記移動装置の横転についての前記評価値は、当該横転に関する安全性を示す評価値であり、
前記移動装置の横滑りについての前記評価値は、当該横滑りに関する安全性を示す評価値であり、
障害物との距離についての前記評価値は、前記経路に最も近い障害物と当該経路との距離であり、
前記路面状態についての前記評価値は、前記経路上の路面の良好度である、請求項５に記載の操縦指令処理装置。 The plurality of evaluation items include a plurality of path radius of curvature, rollover of the moving device, skidding of the moving device, distance to an obstacle, and road surface condition,
The evaluation value for the path radius of curvature is the minimum radius of curvature of the path,
The evaluation value for rollover of the moving device is an evaluation value indicating the safety of the rollover,
The evaluation value for skidding of the moving device is an evaluation value showing the safety of the skid,
The evaluation value for the distance to the obstacle is the distance between the obstacle and the closest obstacle to the route,
The steering command processing device according to claim 5, wherein the evaluation value for the road surface condition is a degree of goodness of a road surface on the route. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の操縦指令処理装置と、前記遠隔操縦装置を備える遠隔操縦システムであって、
前記遠隔操縦装置は、前記経路データを表示する表示装置を備える、遠隔操縦システム。 A control command processing device according to any one of claims 1 to 6, and a remote control system comprising the remote control device,
The remote control system includes a display device that displays the route data. 前記補正判断部は、前記指令経路が安全な経路でないと判断した場合に、前記指令経路を補正する理由を示す理由データを生成し、
前記通信部は、前記経路データおよび前記理由データを前記遠隔操縦装置へ送信し、
前記表示装置は、前記経路データと前記理由データを表示する、請求項７に記載の遠隔操縦システム。 When the correction determination unit determines that the command route is not a safe route, it generates reason data indicating the reason for correcting the command route,
The communication unit transmits the route data and the reason data to the remote control device,
The remote control system according to claim 7, wherein the display device displays the route data and the reason data. 遠隔操縦装置から送信された操縦指令に従って、移動装置に対する指令経路を指令経路生成部により生成し、
前記指令経路が安全な経路であるかを補正判断部により判断し、
当該判断の結果が否定となった場合に、前記指令経路を補正した補正経路を補正部により生成し、
前記指令経路と前記補正経路を表わす経路データをデータ生成部により生成し、
前記経路データを前記遠隔操縦装置へ送信する、操縦指令処理方法。 According to the control command transmitted from the remote control device, the command route generation unit generates a command route to the mobile device,
The correction determination unit determines whether the command route is a safe route,
If the result of the determination is negative, a correction unit that corrects the command route is generated by the correction unit,
The route data representing the command route and the correction route is generated by the data generation unit,
A steering command processing method for transmitting the route data to the remote control device.
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