JP2020111937A - Opening/closing member control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、開閉部材制御装置に関するものである。 The present invention relates to an opening/closing member control device.
従来、パワーウィンドウ制御装置等の開閉部材制御装置は、開閉部材の位置毎に対する負荷データを学習によって（すなわち、駆動時の計測に基づいて）記憶し、該負荷データに応じてモータを制御するものがある。このような開閉部材制御装置としては、前回駆動時からの経過時間が小さい場合にのみ通常作動させ、前回駆動時からの経過時間が大きい場合には経年劣化による負荷の変化等に基づいて挟み込み判定の精度が低下することからオート作動を禁止するものがある（例えば、特許文献１参照）。 BACKGROUND ART Conventionally, an opening/closing member control device such as a power window control device stores load data for each position of the opening/closing member by learning (that is, based on measurement during driving) and controls a motor in accordance with the load data. There is. Such an opening/closing member control device is normally operated only when the elapsed time from the previous drive is small, and when the elapsed time from the previous drive is long, the pinch determination based on the change in load due to aging deterioration, etc. There is a method that prohibits the automatic operation because the accuracy of is reduced (for example, refer to Patent Document 1).
ところで、上記したような開閉部材制御装置では、前回駆動時からの経過時間に基づいた制御が行われるが、その他の環境変化等に応じた負荷の変化には対応できず、挟み込み判定や速度制御の精度が低くなる場合があった。 By the way, in the opening/closing member control device as described above, control is performed based on the elapsed time from the previous drive, but it is not possible to respond to changes in load according to other environmental changes, etc. In some cases, the accuracy of
本発明は上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、開閉部材を高精度に開閉させることができる開閉部材制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide an opening/closing member control device capable of opening/closing the opening/closing member with high accuracy.
上記課題を解決する開閉部材制御装置は、開閉部材（１）を開閉させるためのモータ（Ｍ）と、前記開閉部材の位置毎に対する負荷データを学習によって記憶し、該負荷データに基づいて前記モータを制御する制御部（８）とを備えた開閉部材制御装置であって、前記制御部は、温度に応じて前記負荷データを学習する。 An opening/closing member control device for solving the above problems stores a motor (M) for opening/closing the opening/closing member (1) and load data for each position of the opening/closing member by learning and stores the motor based on the load data. And a control unit (8) for controlling the opening and closing member control device, wherein the control unit learns the load data according to the temperature.
同構成によれば、制御部は、温度に応じて負荷データを学習するため、温度に応じた負荷データに基づいてモータを制御することができ、開閉部材を高精度に開閉させることができる。 According to this configuration, the control unit learns the load data according to the temperature, so that the motor can be controlled based on the load data according to the temperature, and the opening/closing member can be opened and closed with high accuracy.
以下、パワーウィンドウ制御装置の一実施形態を図１及び図２に従って説明する。
図１に示すように、車両ドアに設けられる開閉部材としてのウィンドウガラス１には図示しないレギュレータ等を介して開閉部材制御装置としてのパワーウィンドウ装置２におけるモータＭが駆動連結されている。モータＭは駆動することでウィンドウガラス１を開閉させる。
An embodiment of the power window control device will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, a motor M in a power window device 2 as an opening/closing member control device is drivingly connected to a window glass 1 as an opening/closing member provided on a vehicle door via a regulator or the like (not shown). The motor M drives to open and close the window glass 1.
パワーウィンドウ装置２は、モータＭの回転を検出するホールＩＣ等の回転検出センサ３を備える。また、パワーウィンドウ装置２は、前記回転検出センサ３からの信号、操作スイッチ４からの信号、温度センサ５からの信号、及びバッテリ６の電圧等に基づいて駆動回路７のデューティ比を制御して駆動電圧をモータＭに供給する制御部８を備える。制御部８は、ウィンドウガラス１の位置毎に対する負荷データを学習によって（すなわち駆動時の速度の計測等に基づいて）記憶するメモリ９を有し、該メモリ９が記憶した負荷データに基づいてモータＭを制御する。制御部８は、例えばウィンドウガラス１が一定の速度で動作するようにモータＭを制御する。また、制御部８は、例えば挟み込み又は巻き込みが発生したと判定するとモータＭを停止させて逆転させる。 The power window device 2 includes a rotation detection sensor 3 such as a Hall IC that detects the rotation of the motor M. The power window device 2 controls the duty ratio of the drive circuit 7 based on the signal from the rotation detection sensor 3, the signal from the operation switch 4, the signal from the temperature sensor 5, the voltage of the battery 6, and the like. A control unit 8 that supplies a drive voltage to the motor M is provided. The control unit 8 has a memory 9 for storing load data for each position of the window glass 1 by learning (that is, based on measurement of speed during driving, etc.), and based on the load data stored in the memory 9, the motor 9 Control M. The control unit 8 controls the motor M so that the window glass 1 operates at a constant speed, for example. In addition, the control unit 8 stops the motor M and reverses it when it determines that, for example, entrapment or entrainment has occurred.
ここで、本実施形態の制御部８は、温度に応じて前記負荷データを学習する。なお、本実施形態の温度は温度センサ５からの信号によって取得される温度であって、温度センサ５は、例えば車両に設けられた外気温センサである。 Here, the control unit 8 of the present embodiment learns the load data according to the temperature. The temperature of the present embodiment is a temperature acquired by a signal from the temperature sensor 5, and the temperature sensor 5 is, for example, an outside air temperature sensor provided in a vehicle.
詳しくは、制御部８は、モータＭを駆動させた際に、前回駆動時との温度差が小さい場合であって予め設定された温度差閾値未満の場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを小さくして学習する。また、制御部８は、モータＭを駆動させた際に、前回駆動時との温度差が大きい場合であって予め設定された温度差閾値以上の場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを大きくして学習する。具体的には、本実施形態の制御部８は、前回駆動時との温度差が予め設定された温度差閾値未満の場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを２５％として通常の学習を行う。また、本実施形態の制御部８は、前回駆動時との温度差が予め設定された温度差閾値以上の場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを１００％として、すなわち過去の負荷データを用いずに今回の負荷データをそのまま記憶する特殊な学習を行う。なお、前記温度差閾値は例えば１５℃や２０℃等に設定されている。また、制御部８は、メモリ９に複数の温度範囲（例えば１５℃毎）に応じた負荷データを別々に記憶し、そのときの温度（本実施形態では外気温）に対応した負荷データに基づいてモータＭを制御する。 More specifically, when the motor M is driven and the temperature difference from the previous drive is small and the temperature difference is less than a preset temperature difference threshold value, the control unit 8 compares the current load data with the past load data. Learn by reducing the degree of influence of. Further, when the motor M is driven and the temperature difference from the previous driving is large and is equal to or larger than the preset temperature difference threshold, the control unit 8 compares the current load data with the past load data. Learn by increasing the degree of influence. Specifically, when the temperature difference from the previous drive is less than the preset temperature difference threshold, the control unit 8 of the present embodiment sets the degree of influence of the load data of this time on the load data of the past to 25%. Do normal learning. Further, when the temperature difference from the previous drive is equal to or higher than the preset temperature difference threshold, the control unit 8 of the present embodiment sets the degree of the influence of the current load data on the past load data to 100%, that is, the past load data. A special learning is performed in which the load data of this time is stored as it is without using the load data of. The temperature difference threshold is set to, for example, 15° C. or 20° C. Further, the control unit 8 separately stores load data corresponding to a plurality of temperature ranges (for example, every 15° C.) in the memory 9, and based on the load data corresponding to the temperature at that time (outside air temperature in this embodiment). Control the motor M.
また、制御部８は、モータＭを駆動させた際に、前回駆動時からの経過時間が小さい場合であって予め設定された間隔閾値未満の場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを小さくして学習する。また、制御部８は、モータＭを駆動させた際に、前回駆動時からの経過時間が大きい場合であって予め設定された間隔閾値以上の場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを大きくして学習する。具体的には、本実施形態の制御部８は、前回駆動時からの経過時間が予め設定された間隔閾値未満の場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを２５％として通常の学習を行う。また、本実施形態の制御部８は、前回駆動時からの経過時間が予め設定された間隔閾値以上の場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを１００％として、すなわち過去の負荷データを用いずに今回の負荷データをそのまま記憶する特殊な学習を行う。なお、前記間隔閾値は例えば３ヵ月や６ヵ月等に設定されている。 When the motor M is driven, the control unit 8 influences the load data of this time on the past load data when the elapsed time from the previous drive is small and is less than the preset interval threshold. Learn by reducing the degree of. Further, when the motor M is driven, the control unit 8 influences the load data of this time on the load data of the past when the elapsed time from the previous drive is long and is equal to or larger than the preset interval threshold. Learn by increasing the degree of. Specifically, when the elapsed time from the previous drive is less than the preset interval threshold, the control unit 8 of the present embodiment sets the degree of the influence of the load data of this time on the past load data to 25%, Learn. In addition, when the elapsed time from the previous drive is equal to or greater than the preset interval threshold, the control unit 8 of the present embodiment sets the degree of influence of the load data of this time on the load data of the past to 100%, that is, the past load data. Special learning is performed to store the current load data as is without using the load data. The interval threshold is set to, for example, 3 months or 6 months.
次に、上記したパワーウィンドウ装置２の具体的な動作及び作用を図２に従って説明する。
図２に示すように、制御部８は、ウィンドウガラス１を動作させるための操作スイッチ４の操作が行われると、ステップＳ１以下の処理を行う。なお、この例では、ウィンドウガラス１を全閉位置までオート作動させるための操作が行われた場合について説明する。
Next, the specific operation and action of the power window device 2 described above will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, when the operation switch 4 for operating the window glass 1 is operated, the control unit 8 performs the processing of step S1 and subsequent steps. In this example, the case where an operation for automatically operating the window glass 1 to the fully closed position is performed will be described.
ステップＳ１において、制御部８は、温度センサ５からの信号に応じてそのときの外気温に対応した負荷データを読み込んでステップＳ２に移行する。
ステップＳ２において、制御部８は、読み込んだ負荷データに基づいてモータＭを制御し、ステップＳ３に移行する。なお、このとき制御部８は、例えばウィンドウガラス１が予め設定された一定の速度で動作するように、読み込んだ負荷データに基づいて駆動回路７のデューティ比を変化させてモータＭを制御する。また、制御部８は、読み込んだ負荷データに基づいて挟み込みが発生したと判定するとモータＭを停止させて逆転させる。
In step S1, the control unit 8 reads the load data corresponding to the outside air temperature at that time according to the signal from the temperature sensor 5, and proceeds to step S2.
In step S2, the control unit 8 controls the motor M based on the read load data, and proceeds to step S3. At this time, the control unit 8 controls the motor M by changing the duty ratio of the drive circuit 7 based on the read load data so that the window glass 1 operates at a preset constant speed, for example. Further, when the control unit 8 determines based on the read load data that the entrapment has occurred, the control unit 8 stops the motor M and reverses it.
ステップＳ３において、制御部８は、ウィンドウガラス１が全閉位置に到達すると、モータＭを停止させてステップＳ４に移行する。なお、操作スイッチ４を操作している間だけウィンドウガラス１を動作させる通常の操作が行われた場合では、制御部８は、操作スイッチ４の操作が終了した際にモータＭを停止させてステップＳ４に移行する。 In step S3, when the window glass 1 reaches the fully closed position, the control unit 8 stops the motor M and proceeds to step S4. In addition, when a normal operation of operating the window glass 1 is performed only while the operation switch 4 is being operated, the control unit 8 stops the motor M when the operation of the operation switch 4 is completed, and the step Go to S4.
ステップＳ４において、制御部８は、前回駆動時からの経過時間（すなわち駆動間隔）が予め設定された間隔閾値未満であるか否かを判定し、間隔閾値未満であると判定するとステップＳ５に移行し、間隔閾値以上であると判定するとステップＳ６に移行する。 In step S4, the control unit 8 determines whether or not the elapsed time from the previous drive (that is, the drive interval) is less than a preset interval threshold value, and if it is determined that it is less than the interval threshold value, the process proceeds to step S5. Then, if it is determined that the distance is equal to or greater than the interval threshold, the process proceeds to step S6.
また、ステップＳ５において、制御部８は、前回駆動時との温度差が予め設定された温度差閾値未満であるか否かを判定し、温度差閾値未満であると判定するとステップＳ７に移行し、温度差閾値以上であると判定すると前記ステップＳ６に移行する。 Further, in step S5, the control unit 8 determines whether or not the temperature difference from the previous driving is less than a preset temperature difference threshold value, and when determining that the temperature difference is less than the temperature difference threshold value, the process proceeds to step S7. If it is determined that the temperature difference is not less than the threshold value, the process proceeds to step S6.
ステップＳ７において、制御部８は、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを２５％として負荷データの通常の学習を行う。
一方、ステップＳ６において、制御部８は、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを１００％として、すなわち過去の負荷データを用いずに今回の負荷データをそのまま記憶する特殊な学習を行う。このようにして、負荷データの学習が完了する。
In step S7, the control unit 8 performs normal learning of the load data by setting the degree of influence of the load data of this time on the past load data to 25%.
On the other hand, in step S6, the control unit 8 sets a degree of influence of the load data of this time on the load data of the past as 100%, that is, performs special learning in which the load data of the present time is stored as it is without using the load data of the past. To do. In this way, the learning of the load data is completed.
次に、上記実施形態の効果を以下に記載する。
（１）制御部８は、温度に応じて負荷データを学習するため、温度に応じた負荷データに基づいてモータＭを制御することができ、ウィンドウガラス１を高精度に開閉させることができる。具体的には、制御部８は、前回駆動時との温度差が小さい場合に過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを小さくして学習し、前回駆動時との温度差が大きい場合に過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを大きくして学習するため、より現実に近い負荷データを記憶することができる。すなわち、前回駆動時との温度差が大きい場合には、過去の負荷データが現在の実際の負荷状態から乖離している可能性が高くなるため、今回の負荷データの影響の度合いを大きくして学習することで、より現実に近い負荷データを記憶することが可能となる。そして、その負荷データに基づいてモータＭを制御するため、例えばウィンドウガラス１を高精度に予め設定された一定の速度で動作させることや挟み込みが発生したことを高精度に判定することができ、ウィンドウガラス１を高精度に開閉させることができる。
Next, the effects of the above embodiment will be described below.
(1) Since the control unit 8 learns the load data according to the temperature, the motor M can be controlled based on the load data according to the temperature, and the window glass 1 can be opened and closed with high accuracy. Specifically, when the temperature difference from the previous drive is small, the control unit 8 learns by reducing the degree of influence of the load data of this time on the past load data, and the temperature difference from the previous drive is large. In this case, since the degree of influence of the load data of this time on the load data of the past is learned and learning is performed, load data that is closer to reality can be stored. In other words, if the temperature difference from the previous drive is large, there is a high possibility that the past load data deviates from the current actual load state, so the degree of influence of this load data should be increased. By learning, it becomes possible to store more realistic load data. Then, since the motor M is controlled based on the load data, it is possible to accurately operate, for example, the window glass 1 at a constant speed set in advance with high accuracy, and it is possible to determine with high accuracy that pinching has occurred. The window glass 1 can be opened and closed with high accuracy.
（２）制御部８は、前回駆動時との温度差が大きい場合に過去の負荷データを用いずに今回の負荷データをそのまま記憶するため、例えば学習の処理が容易となる。
（３）制御部８は、複数の温度範囲に応じた負荷データを記憶し、そのときの温度に対応した負荷データに基づいてモータＭを制御するため、単一の負荷データに基づいてモータＭを制御する場合に比べて、ウィンドウガラス１をより高精度に開閉させることができる。
(2) The control unit 8 stores the load data of this time as it is without using the load data of the past when the temperature difference from the previous driving is large, so that the learning process becomes easy, for example.
(3) The control unit 8 stores the load data corresponding to a plurality of temperature ranges and controls the motor M based on the load data corresponding to the temperatures at that time. Therefore, the motor M is based on the single load data. It is possible to open and close the window glass 1 with higher accuracy than in the case of controlling.
（４）制御部８は、前回駆動時からの経過時間が小さい場合に過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを小さくして学習し、前回駆動時からの経過時間が大きい場合に過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを大きくして学習するため、より現実に近い負荷データを記憶することができる。すなわち、前回駆動時からの経過時間が大きい場合には、過去の負荷データが現在の実際の負荷状態から乖離している可能性が高くなるため、今回の負荷データの影響の度合いを大きくして学習することで、より現実に近い負荷データを記憶することが可能となる。 (4) The control unit 8 learns by reducing the degree of the influence of the load data of this time on the past load data when the elapsed time from the previous drive is small, and when the elapsed time from the previous drive is large. Since the degree of influence of the load data of this time on the load data of the past is learned and learning is performed, load data that is more realistic can be stored. In other words, if the elapsed time from the previous drive is large, it is highly possible that the past load data deviates from the current actual load state, so increase the degree of influence of this load data. By learning, it becomes possible to store more realistic load data.
（５）制御部８は、前回駆動時からの経過時間が大きい場合に過去の負荷データを用いずに今回の負荷データをそのまま記憶するため、例えば学習の処理が容易となる。
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
(5) Since the control unit 8 stores the current load data as it is without using the past load data when the elapsed time from the previous drive is long, for example, the learning process becomes easy.
The present embodiment can be modified and implemented as follows. The present embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
・上記実施形態では、制御部８は、前回駆動時との温度差に応じて過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを変更して学習するとしたが、温度に応じて負荷データを学習すれば、他の処理としてもよい。例えば、温度が予め設定された温度（例えば、マイナス５℃）未満で学習を行わず、予め設定された温度（例えば、マイナス５℃）以上で通常の学習を行うようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the control unit 8 changes the degree of the influence of the load data of this time on the past load data according to the temperature difference from the previous drive, and learns the load data according to the temperature. If learning is performed, other processing may be performed. For example, learning may not be performed at a temperature lower than a preset temperature (eg, minus 5° C.), and normal learning may be performed at a preset temperature (eg, minus 5° C.) or higher.
・上記実施形態では、制御部８は、前回駆動時との温度差が予め設定された温度差閾値未満か以上かで過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを変更して学習するとしたが、温度差閾値を２つ以上設定して、温度差の段階に応じて過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを段階的に変更して学習してもよい。 In the above-described embodiment, the control unit 8 changes the degree of influence of the load data of this time on the past load data and learns if the temperature difference from the previous drive is less than or equal to a preset temperature difference threshold value. However, two or more temperature difference thresholds may be set, and the degree of influence of the load data of this time on the load data of the past may be changed stepwise according to the stage of the temperature difference, and learning may be performed.
・上記実施形態では、制御部８は、前回駆動時との温度差が大きい場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを１００％として、すなわち過去の負荷データを用いずに今回の負荷データをそのまま記憶する学習を行うとしたが、これに限定されず、温度差が小さい場合の度合いよりも大きい他の度合いとして学習してもよい。 In the above embodiment, when the temperature difference from the previous drive is large, the control unit 8 sets the degree of influence of the load data of this time on the load data of the past to 100%, that is, without using the load data of the present time. The learning is performed by directly storing the load data of 1. However, the learning is not limited to this, and the learning may be performed as another degree larger than the degree when the temperature difference is small.
・上記実施形態では、制御部８は、前回駆動時からの経過時間が予め設定された間隔閾値未満か以上かで過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを変更して学習するとしたが、間隔閾値を２つ以上設定して、駆動間隔の段階に応じて過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを段階的に変更して学習してもよい。 In the above-described embodiment, the control unit 8 changes the degree of influence of the load data of this time on the load data of the past when the elapsed time from the previous drive is less than or equal to a preset interval threshold and learns. However, two or more interval thresholds may be set, and the degree of influence of the present load data on the past load data may be changed stepwise according to the stage of the drive interval for learning.
・上記実施形態では、制御部８は、前回駆動時からの経過時間が大きい場合、過去の負荷データに対する今回の負荷データの影響の度合いを１００％として、すなわち過去の負荷データを用いずに今回の負荷データをそのまま記憶する学習を行うとしたが、これに限定されず駆動間隔が小さい場合の度合いよりも大きい他の度合いとして学習してもよい。 In the above embodiment, when the elapsed time from the previous drive is long, the control unit 8 sets the degree of influence of the load data of this time on the load data of the past to 100%, that is, without using the load data of the present time. Although the learning is performed by storing the load data as it is, it is not limited to this and may be learned as another degree larger than the degree when the driving interval is small.
・上記実施形態では、制御部８は、複数の温度範囲に応じた負荷データを記憶し、そのときの温度に対応した負荷データに基づいてモータＭを制御するとしたが、単一の負荷データしか記憶しないようにしてもよい。 In the above embodiment, the control unit 8 stores load data corresponding to a plurality of temperature ranges and controls the motor M based on the load data corresponding to the temperatures at that time, but only a single load data is stored. It may not be stored.
・上記実施形態では、開閉部材がウィンドウガラス１であるパワーウィンドウ装置２に具体化したが、これに限定されず、他の開閉部材を開閉させる開閉部材制御装置に具体化してもよい。 In the above-described embodiment, the power window device 2 in which the opening/closing member is the window glass 1 is embodied, but the invention is not limited to this, and may be embodied in an opening/closing member control device that opens/closes another opening/closing member.
１…ウィンドウガラス（開閉部材）、２…パワーウィンドウ装置（開閉部材制御装置）、８…制御部、Ｍ…モータ。 1... Window glass (opening/closing member), 2... Power window device (opening/closing member control device), 8... Control unit, M... Motor.
Claims (6)
前記開閉部材の位置毎に対する負荷データを学習によって記憶し、該負荷データに基づいて前記モータを制御する制御部（８）と
を備えた開閉部材制御装置であって、
前記制御部は、温度に応じて前記負荷データを学習する開閉部材制御装置。 A motor (M) for opening and closing the opening and closing member (1),
An opening/closing member control device comprising: a control unit (8) which stores load data for each position of the opening/closing member by learning and controls the motor based on the load data.
The said control part is an opening/closing member control apparatus which learns the said load data according to temperature.
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