JP2020110711A - Humanoid toy - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、人型玩具に関する。 The present invention relates to a humanoid toy.
可動部を備えた玩具が知られている。例えば、特許文献１には、遠隔操作により玩具の可動部を動かして楽しむ玩具が記載されている。 A toy having a movable part is known. For example, Patent Literature 1 describes a toy that is enjoyed by moving a movable part of the toy by remote control.
可動部を備えた玩具のうち、特に男の子に人気なのが、マンガや、アニメ、特撮映画、ゲーム、小説、など（以下、総括して「原作」と呼ぶ。）に登場する変身ヒーローや、兵士、大型人型ロボット、などのキャラクタを再現した人型玩具である。 Of the toys with moving parts, especially popular among boys are the transformation heroes and soldiers who appear in manga, anime, special effects movies, games, novels, etc. (collectively referred to as the "original" below). It is a humanoid toy that reproduces characters such as a large humanoid robot.
ユーザは、原作に登場するキャラクタの人型玩具を購入すると、是非とも原作で見たポーズと同じポーズをさせてみたいと思う。しかし、そもそも原作に登場するキャラクタは空想の存在であり、それらを人型玩具として立体的に造形した場合に人間のような自然なポーズを実現できるかについては、原作では考慮されていない場合が多い。そのため、人型玩具を商品化するにあたり、人型玩具に原作通りのポーズを取らせるには可動部の可動範囲が不十分となり、ポーズの再現が不完全となるケースがあった。ユーザの立場からすると、可動部のフレキシビリティが不十分であるため、原作のポーズに近づけようとしても無理があり、残念な感覚を抱く場合があった。 When a user purchases a humanoid toy of a character that appears in the original work, he wants to make it pose the same as the pose seen in the original work. However, the characters appearing in the original work are fantasy in the first place, and there is a case where the original work does not consider whether or not a human-like natural pose can be realized when they are three-dimensionally shaped as humanoid toys. Many. Therefore, when commercializing the humanoid toy, the movable range of the movable part was insufficient to cause the humanoid toy to pose as the original, and the reproduction of the pose was incomplete in some cases. From the user's point of view, since the flexibility of the movable part is insufficient, it may be impossible to approach the pose of the original work, and there may be a disappointing feeling.
本発明は、人型玩具の可動部のフレキシビリティを向上させることを課題として考案されたものである。 The present invention has been made with the object of improving the flexibility of the movable part of a humanoid toy.
本発明の態様は、直立姿勢において上下に隣り合う位置関係にある上パーツ及び下パーツと、前記下パーツに対して前記上パーツを前屈又は後屈させる前後揺動を可能に、前記上パーツと前記下パーツとを連結する関節構造と、を備え、前記関節構造は、前記上パーツ側に設けられた上方ジョイントであって、当該上方ジョイントでの揺動運動によって前記下パーツに対する前記上パーツの前記前後揺動が可能な上方ジョイントと、前記直立姿勢において前記人型玩具からみて前記上方ジョイントよりも前方で、且つ、前記下パーツ側に設けられた下方ジョイントであって、当該下方ジョイントでの揺動運動によって前記下パーツに対する前記上パーツの前記前後揺動が可能な下方ジョイントと、を有する、人型玩具である。 According to an aspect of the present invention, an upper part and a lower part which are vertically adjacent to each other in an upright posture, and a front-back swing for bending the upper part forward or backward with respect to the lower part are possible. And a joint structure for connecting the lower part to each other, wherein the joint structure is an upper joint provided on the upper part side, and the upper part with respect to the lower part is oscillated by the upper joint. An upper joint capable of swinging back and forth, and a lower joint provided in front of the upper joint as viewed from the humanoid toy in the upright posture and on the lower part side, the lower joint being A lower joint that allows the upper part to swing back and forth with respect to the lower part by the swinging motion of.
また、前記関節構造は、前記上方ジョイントと前記下方ジョイントとを接続する中間部に設けられた中間ジョイントであって、当該中間ジョイントでの揺動運動によって前記下パーツに対する前記上パーツの前記前後揺動が可能な中間ジョイント、を有する、としてもよい。 Further, the joint structure is an intermediate joint provided in an intermediate portion connecting the upper joint and the lower joint, and the rocking motion of the intermediate joint causes the rocking motion of the upper part with respect to the lower part. It is also possible to have a movable intermediate joint.
また、前記上方ジョイントと前記中間ジョイントとの間の距離は、前記中間ジョイントと前記下方ジョイントとの間の距離よりも短い、としてもよい。 The distance between the upper joint and the intermediate joint may be shorter than the distance between the intermediate joint and the lower joint.
また、前記関節構造は、前記中間ジョイントと前記下方ジョイントとを連結する部材、を有し、前記下方ジョイントを基準とした前記中間ジョイントの後屈方向への揺動移動時に前記部材が接触することで、前記中間ジョイントの後屈方向への揺動移動を制限させる制限部、を備えるとしてもよい。 Further, the joint structure includes a member that connects the intermediate joint and the lower joint, and the member contacts when the intermediate joint swings in a backward bending direction with respect to the lower joint. Then, the intermediate joint may be provided with a limiting portion that limits the swinging movement in the backward bending direction.
また、前記関節構造は、前記下方ジョイントに対して前記中間ジョイントを前屈方向へ揺動させ、且つ、前記中間ジョイントに対して前記上方ジョイントを後屈方向へ揺動させることが可能な構造を有する、としてもよい。 Further, the joint structure has a structure capable of swinging the intermediate joint in a forward bending direction with respect to the lower joint and swinging the upper joint in a backward bending direction with respect to the intermediate joint. You may have.
また、前記上パーツは、頭部のパーツであり、前記下パーツは、体幹部の上方のパーツである、としてもよい。 The upper part may be a head part, and the lower part may be a part above the trunk.
また、前記関節構造は、前記上方ジョイントと前記下方ジョイントとを連結する部材、を有し、前記下方ジョイントを基準とした前記上方ジョイントの後屈方向への揺動移動時に前記部材が接触することで、前記上方ジョイントの後屈方向への揺動移動を制限させる制限部、を備えるとしてもよい。 Further, the joint structure includes a member that connects the upper joint and the lower joint, and the member contacts when the upper joint swings in a backward bending direction with respect to the lower joint. Then, a limiting portion that limits the swinging movement of the upper joint in the backward bending direction may be provided.
また、前記制限部は、前記直立姿勢において前記部材が接触する位置に設けられ、前記関節構造は、前記直立姿勢から、前記上方ジョイントでの揺動運動によって、前記下パーツに対する前記上パーツの後屈方向への揺動が可能に構成されることとしてもよい。 Further, the limiting portion is provided at a position where the members come into contact with each other in the upright posture, and the joint structure is configured such that the joint structure moves from the upright posture to the rear part of the upper part with respect to the lower part by a swinging motion of the upper joint. It may be configured to be able to swing in the bending direction.
また、前記上パーツは、体幹部の上方のパーツであり、前記下パーツは、体幹部の下方のパーツである、としてもよい。 Further, the upper part may be a part above the trunk and the lower part may be a part below the trunk.
本発明によれば、人型玩具の可動部のフレキシビリティを向上させることができる。 According to the present invention, the flexibility of the movable part of a humanoid toy can be improved.
図１は、本発明を適用した実施形態の一例である人型玩具２の直立姿勢における前面外観図（正面外観図）である。なお、各図に示した矢印による方向表記は、人型玩具２にとっての上下、前後、左右の方向を示している。以降の説明における方向はこれに基づくものとする。
人型玩具２は、マンガや、アニメ、特撮映画、ゲーム、小説などを原作とするキャラクタを立体造形物として再現した玩具である。本実施形態の人型玩具２は、人型ロボットを模したデザインを有し、部位別のパーツを組み付けて作られる玩具である。
FIG. 1 is a front external view (front external view) of a humanoid toy 2, which is an example of an embodiment to which the present invention is applied, in an upright posture. In addition, the direction notation by the arrow shown in each figure shows the up-down, front-back, and left-right directions for the humanoid toy 2. The directions in the following description are based on this.
The humanoid toy 2 is a toy in which a character based on a manga, an animation, a special effects movie, a game, a novel, or the like is reproduced as a three-dimensional object. The humanoid toy 2 of the present embodiment is a toy that has a design imitating a humanoid robot and is made by assembling parts for each part.
図２は、人型玩具２が有する関節構造３（３ａ，３ｂ，…）の位置関係を説明するための主たる構造部の配置図である。人型玩具２は、直立姿勢において上下に隣り合う位置関係にある上パーツ及び下パーツを、下パーツに対して上パーツを前屈又は後屈させる前後揺動を可能に連結する関節構造として、第１関節構造３ａと第２関節構造３ｂとを有する。 FIG. 2 is a layout view of main structural portions for explaining the positional relationship of the joint structure 3 (3a, 3b,...) Of the humanoid toy 2. The humanoid toy 2 has a joint structure that connects upper and lower parts, which are vertically adjacent to each other in an upright posture, to allow forward and backward swinging of the upper part to bend forward or backward with respect to the lower part. It has a first joint structure 3a and a second joint structure 3b.
第１関節構造３ａは、上パーツを頭部４とし、下パーツを体幹部６の上方のパーツである上体幹パーツ６２として、両者を連結する。上体幹パーツ６２は、本実施形態の人型玩具２にとっての胸部あるいは胴体部に相当する。
第２関節構造３ｂは、上パーツを体幹部６の上方のパーツである上体幹パーツ６２とし、下パーツを体幹部６の下方のパーツである下体幹パーツ６４として、両者を連結する。下体幹パーツ６４は、本実施形態の人型玩具２にとっての腰部に相当する。
In the first joint structure 3a, the upper part is the head 4, and the lower part is the upper trunk part 62, which is a part above the trunk 6, and connects the two. The upper trunk part 62 corresponds to the chest or body of the humanoid toy 2 of this embodiment.
The second joint structure 3b connects the upper part to the upper trunk part 62, which is the upper part of the trunk 6, and the lower part to the lower trunk part 64, which is the lower part of the trunk 6. The lower trunk part 64 corresponds to the waist of the humanoid toy 2 of the present embodiment.
先ず、第１関節構造３ａについて説明する。
図３は、第１関節構造３ａを簡略化して側面視した模式図である。
図４は、第１関節構造３ａの各パーツの形状を単純化して表し、人型玩具２にとっての左斜め上から見た直立姿勢における斜視図である。
図５は、図４の分解図である。
First, the first joint structure 3a will be described.
FIG. 3 is a schematic view of the first joint structure 3a in a simplified side view.
FIG. 4 is a perspective view showing a simplified shape of each part of the first joint structure 3a in an upright posture of the humanoid toy 2 as seen from the upper left.
FIG. 5 is an exploded view of FIG.
図３に示すように、第１関節構造３ａは、上方ジョイント１１と、下方ジョイント１２と、中間ジョイント１３と、上方ジョイント１１と中間ジョイント１３と連結する上方連結部材１４と、中間ジョイント１３と下方ジョイント１２とを連結する下方連結部材１５と、を有する。 As shown in FIG. 3, the first joint structure 3a includes an upper joint 11, a lower joint 12, an intermediate joint 13, an upper joint member 14 connecting the upper joint 11 and the intermediate joint 13, an intermediate joint 13 and a lower portion. And a lower connecting member 15 that connects the joint 12.
上方ジョイント１１は、第１関節構造３ａにとっての上パーツ側に設けられたジョイントであって、当該上方ジョイントでの揺動運動によって下パーツに対する上パーツの前後揺動を可能にする。具体的には、上方ジョイント１１は、ボールジョイントであって、上方連結部材１４の上端部の球状部１１ｑと、頭部４の下面に設けられたソケット１１ｓと、により実現される（図４、図５参照）。 The upper joint 11 is a joint provided on the upper part side of the first joint structure 3a, and allows the upper part to swing back and forth with respect to the lower part by the swinging motion of the upper joint. Specifically, the upper joint 11 is a ball joint, and is realized by a spherical portion 11q at the upper end of the upper connecting member 14 and a socket 11s provided on the lower surface of the head 4 (FIG. 4, FIG. (See FIG. 5).
下方ジョイント１２は、直立姿勢において人型玩具２からみて上方ジョイント１１よりも前方で、且つ、第１関節構造３ａにとっての下パーツ側に設けられたジョイントであって、当該下方ジョイントでの揺動運動によって下パーツに対する上パーツの前後揺動を可能にする。具体的には、下方ジョイント１２は、上体幹パーツ６２の上面の凹部６２ｈ内に固定された軸受部１２ｕに、下方連結部材１５に設けられた左右方向の軸部１２ｊを嵌着して実現される（図４、図５参照）。 The lower joint 12 is a joint provided in front of the upper joint 11 when viewed from the humanoid toy 2 in the upright posture, and on the lower part side of the first joint structure 3a, and swings at the lower joint. Movement allows the upper part to swing back and forth relative to the lower part. Specifically, the lower joint 12 is realized by fitting the shaft portion 12j in the left-right direction provided on the lower coupling member 15 into the bearing portion 12u fixed in the recess 62h on the upper surface of the upper trunk part 62. (See FIGS. 4 and 5).
中間ジョイント１３は、上方ジョイント１１と下方ジョイント１２とを接続する中間部に設けられたジョイントであって、当該ジョイントでの揺動運動によって下パーツに対する上パーツの前後揺動を可能にする。具体的には、中間ジョイント１３は、下方連結部材１５の上後部に設けられた左右方向の軸部１３ｊを、上方連結部材１４の下端に設けられた軸受部１３ｕに嵌着して実現される（図４、図５参照）。 The intermediate joint 13 is a joint provided at an intermediate portion that connects the upper joint 11 and the lower joint 12, and allows the upper part to swing back and forth with respect to the lower part by the swinging motion of the joint. Specifically, the intermediate joint 13 is realized by fitting a shaft portion 13j in the left-right direction provided on the upper rear portion of the lower connecting member 15 into a bearing portion 13u provided on the lower end of the upper connecting member 14. (See FIGS. 4 and 5).
直立姿勢において、上方ジョイント１１の直下に中間ジョイント１３が位置するように設定されており、上方連結部材１４は側面視すると直状である。 In the upright posture, the intermediate joint 13 is set to be located directly below the upper joint 11, and the upper connecting member 14 is straight when viewed from the side.
下方連結部材１５は、中央部材１５ｃの前端部に、下方へ向けた下方延設部１５ｄを有し、当該延設部に下方ジョイント１２の軸部１２ｊを有する（図５参照）。また、下方連結部材１５は、中央部材１５ｃの後端部に、上方へ向けた上方延設部１５ｕを有し、上方延設部１５ｕに中間ジョイント１３の軸部１３ｊを有する。そして、直立姿勢において、中央部材１５ｃの後方側下面は、上体幹パーツ６２の後方上面に接触するように設定されている（図３参照）。すなわち、上体幹パーツ６２の後方上面は、後方（人型玩具２にとっての後屈方向）への下方連結部材１５の揺動、つまりは中間ジョイント１３の揺動移動を制限する制限部６２ｓとして機能する。 The lower connecting member 15 has a downwardly extending downwardly extending portion 15d at the front end portion of the central member 15c, and has a shaft portion 12j of the downwardly joint 12 at the extendingly extending portion (see FIG. 5). Further, the lower connecting member 15 has an upwardly extending upwardly extending portion 15u at the rear end portion of the central member 15c, and has a shaft portion 13j of the intermediate joint 13 at the upwardly extending portion 15u. Further, in the upright posture, the rear lower surface of the central member 15c is set so as to contact the rear upper surface of the upper trunk part 62 (see FIG. 3). That is, the rear upper surface of the upper trunk part 62 serves as a restricting portion 62s that restricts the swing of the lower connecting member 15 to the rear (the backward bending direction for the humanoid toy 2), that is, the swing movement of the intermediate joint 13. Function.
なお、上方連結部材１４の上下長は、人型玩具２にとっての首の長さに相当し、下方連結部材１５の前後長は、上体幹パーツ６２の上部前端から首の下端部までの長さに相当する。本実施形態では、上方連結部材１４の上下長の方が下方連結部材１５の前後長よりも短く設定されている。ジョイント間の距離に置き換えて言うと、上方ジョイント１１と中間ジョイント１３との間の距離は、中間ジョイント１３と下方ジョイント１２との間の距離よりも短くなるように設定されている。 The vertical length of the upper connecting member 14 corresponds to the length of the neck of the humanoid toy 2, and the front-back length of the lower connecting member 15 is the length from the upper front end of the upper trunk part 62 to the lower end of the neck. Is equivalent to In the present embodiment, the vertical length of the upper connecting member 14 is set shorter than the longitudinal length of the lower connecting member 15. In other words, the distance between the upper joint 11 and the intermediate joint 13 is set to be shorter than the distance between the intermediate joint 13 and the lower joint 12.
また、上体幹パーツ６２の上面で、下方連結部材１５の左右側方に該当する場所には、右襟部６７Ｒと左襟部６７Ｌが突設され（図３では図示略）、上体幹パーツ６２の上面で、下方連結部材１５の後方側に該当する場所には、背部６２ｂが上方へ凸状に成形されている。その為、下方連結部材１５の前後左右は壁部により囲繞されている。人型玩具２のデザインとしては、襟や背嚢により首周りが覆われた格好となる。 Further, a right collar portion 67R and a left collar portion 67L are projectingly provided on the upper surface of the upper trunk part 62 on the left and right sides of the lower connecting member 15 (not shown in FIG. 3), and the upper trunk is shown. A back portion 62b is formed in a convex shape upward at a position corresponding to the rear side of the lower connecting member 15 on the upper surface of the part 62. Therefore, the front, rear, left and right of the lower connecting member 15 are surrounded by the wall portions. The design of the humanoid toy 2 is such that the neck is covered with a collar and a back sac.
図６は、第１関節構造３ａを直立状態から前屈状態へ遷移させる際の動作について説明するための図である。まず、基準となる人型玩具２の直立姿勢では、第１関節構造３ａは直立状態にあり、上方連結部材１４は上下を向いて、下方連結部材１５の後方側の底面は上体幹パーツ６２の後方上面である制限部６２ｓに接触している（図３参照）。 FIG. 6 is a diagram for explaining the operation when transitioning the first joint structure 3a from the upright state to the forward bending state. First, in the upright posture of the reference humanoid toy 2, the first joint structure 3a is in the upright state, the upper connecting member 14 faces upward and downward, and the rear bottom surface of the lower connecting member 15 is the upper trunk part 62. Is in contact with the restricting portion 62s, which is the rear upper surface of the (see FIG. 3).
図６（１）に示すように、人型玩具２を直立姿勢から、頷く程度に僅かに下方に頭部４を傾かせる場合、第１関節構造３ａを、上方ジョイント１１で、前方へ揺動運動をさせるように変位させればよい。これにより、人型玩具２は顎を引いた状態となる。 As shown in FIG. 6(1), when the humanoid toy 2 is tilted slightly downward from the upright posture, the first joint structure 3a is swung forward by the upper joint 11. It may be displaced so that it exercises. As a result, the humanoid toy 2 is in a state where its chin is pulled.
図６（２）に示すように、人型玩具２を図６（１）の姿勢よりも深く前方に頭部４を傾かせる場合、第１関節構造３ａを、中間ジョイント１３で前方への揺動運動をさせるように変位させればよい。このとき、上方ジョイント１１での前方への揺動運動をさらに加えることもできる。これにより、人型玩具２は、首の付け根から大きく前に傾けた状態となる。 As shown in FIG. 6(2), when the humanoid toy 2 is tilted forward with its head 4 deeper than the posture shown in FIG. 6(1), the first joint structure 3a is swung forward by the intermediate joint 13. It may be displaced so as to make a dynamic motion. At this time, it is possible to further add a forward swinging motion at the upper joint 11. As a result, the humanoid toy 2 is in a state of being largely tilted forward from the base of the neck.
図６（３）に示すように、人型玩具２を直立姿勢から、頷きよりも深く前方をのぞき込むように頭部４を傾かせる場合、第１関節構造３ａは、下方ジョイント１２で下方連結部材１５を前方（人型玩具２にとっての前屈方向）へ揺動させればよい。このとき、上方ジョイント１１と中間ジョイント１３と上方連結部材１４とは、纏めて前方へ揺動移動される。勿論、上方ジョイント１１での前方への揺動運動や、中間ジョイント１３での前方への揺動運動も適宜加えることができる。これにより、人型玩具２の首の付け根が持ち上がって前方へ移動した状態となり、頷きよりも深く前方且つ下方を見るような「のぞき込むような状態」を人型玩具２に取らせることが可能となる。 As shown in FIG. 6 (3 ), when the humanoid toy 2 is tilted from the upright posture so that the head 4 is looked deeper than the nod, the first joint structure 3 a uses the lower joint 12 to connect the lower connecting member. It suffices to swing 15 forward (forward bending direction for the humanoid toy 2). At this time, the upper joint 11, the intermediate joint 13, and the upper connecting member 14 are collectively swung forward. Of course, the forward swinging motion of the upper joint 11 and the forward swinging motion of the intermediate joint 13 can be appropriately added. As a result, the base of the neck of the humanoid toy 2 is lifted and moved forward, and it is possible to make the humanoid toy 2 take a "peeking state" in which the person looks forward and downward deeper than the nod. Become.
こうした第１関節構造３ａの動作により、人型玩具２の直立姿勢を原作にできるだけ合わせるように再現しつつも、「顎を引いた状態」から「のぞき込むような状態」まで首を前屈させる姿勢を取らせることが可能となる。人型玩具２におけるこうしたポーズの再現性は、従来に無いレベルであり、人型玩具２の可動部のフレキシビリティを向上させ、大いにユーザを魅了するであろう。 By such an operation of the first joint structure 3a, the posture in which the upright posture of the humanoid toy 2 is reproduced so as to match the original posture as much as possible, but the neck is bent forward from the "jaw pulled state" to the "peek state" It will be possible to get it. The reproducibility of such a pose in the humanoid toy 2 is at a level that has never existed in the past, and the flexibility of the movable part of the humanoid toy 2 is improved, which will greatly attract users.
例えば、人型玩具２が、狙撃用ライフルを装備したロボット兵器を再現したデザインである場合、人型玩具２に、狙撃のための膝撃ち姿勢を取らせることができる。具体的には、第１関節構造３ａで頭部４を「のぞき込むような状態」にまで変化させ、上方ジョイント１１で頭部４を左右に振ると、人型玩具２に、膝撃ち姿勢で構える狙撃用ライフルのスコープを覗かせるような姿勢を取らせることができる。この膝撃ち姿勢は、狙撃用ライフルを装備したロボット兵器にとっての「決めポーズ」の１つであり、従来の関節構造では実現できなかった。 For example, when the humanoid toy 2 has a design that reproduces a robot weapon equipped with a sniper rifle, the humanoid toy 2 can be made to take a knee-shooting posture for sniping. Specifically, when the head 4 is changed to a "peek-in state" with the first joint structure 3a and the head 4 is shaken left and right with the upper joint 11, the humanoid toy 2 is held in a knee-shooting posture. The sniper rifle can be positioned so that it looks into the scope. This knee-shooting posture is one of the “determined poses” for robot weapons equipped with sniper rifles, and could not be realized with conventional joint structures.
しかし、第１関節構造３ａによれば、人型玩具２にとっての首の付け根を持ち上げて頭部４を「のぞき込むような状態」にまでまで変化させることができるので、頭部４の顎部分が、右襟部６７Ｒ及び左６７Ｌを乗り越えるかのような位置まで到達し得る。よって、十分な頭部４の傾きが確保され、従来では再現不可能なポーズを本実施形態では再現可能になる。 However, according to the first joint structure 3a, the base of the neck for the humanoid toy 2 can be lifted and the head 4 can be changed to a "peeking-in state". , The right collar 67R and the left 67L can be reached to such a position. Therefore, a sufficient inclination of the head 4 is secured, and a pose that cannot be reproduced in the past can be reproduced in this embodiment.
図７は、第１関節構造３ａを直立状態から後屈状態へ遷移させる際の動作について説明するための図である。図７（１）に示すように、人型玩具２を直立姿勢から、僅かに後方に頭部４を傾かせる場合、第１関節構造３ａは、上方ジョイント１１で、後方への揺動運動をさせるように変位させればよい。これにより、人型玩具２は顎を上げた状態となる。 FIG. 7: is a figure for demonstrating operation|movement at the time of changing the 1st joint structure 3a from an upright state to a back bending state. As shown in FIG. 7(1), when the humanoid toy 2 is tilted slightly rearward from the upright posture, the first joint structure 3a causes the upper joint 11 to perform a rearward swing motion. It may be displaced so as to cause it. As a result, the humanoid toy 2 has its chin raised.
図７（２）に示すように、人型玩具２を図７（１）の姿勢よりも頭部４を更に傾かせる場合、第１関節構造３ａを、中間ジョイント１３で後方への揺動運動をさせるように変位させればよい。このとき、下方連結部材１５の中央部材１５ｃの後方側下面が、上体幹パーツ６２の後方上面（制限部６２ｓ）により揺動が規制されているので、中間ジョイント１３は直立姿勢における位置から揺動移動できない。これによって、人型玩具２は、首を付け根から後方へ傾けて斜め上方前方を見上げるような斜めに見上げた状態となる。 As shown in FIG. 7(2), when the humanoid toy 2 is made to tilt the head 4 further than the posture of FIG. 7(1), the first joint structure 3a is swung backward by the intermediate joint 13. It may be displaced so that At this time, since the rear lower surface of the central member 15c of the lower connecting member 15 is restricted from swinging by the rear upper surface (restriction portion 62s) of the upper trunk part 62, the intermediate joint 13 swings from the position in the upright posture. You cannot move. As a result, the humanoid toy 2 is in a state in which the neck is tilted rearward from the base and diagonally looking up diagonally upward and forward.
図７（３）に示すように、人型玩具２を図７（２）の姿勢よりも更に深く後方一杯まで頭部４を傾かせる場合、第１関節構造３ａは、１）下方ジョイント１２で下方連結部材１５を前方（人型玩具２にとっての前屈方向）へ揺動させて、中間ジョイント１３を直立姿勢の位置よりも持ち上げ、２）持ち上がった中間ジョイント１３の回動で上方連結部材１４を後方へ揺動させ、３）上方ジョイント１１の回動で頭部４を後方へ揺動させる。これにより、人型玩具２は、頭部４が斜めに見上げ状態よりも深く後方へ傾斜した直上を見上げる状態となる。各部の寸法関係によっては、真上よりも更に頭部４を反らせて、後方斜め上まで見上げる姿勢とすることも可能となる。 As shown in FIG. 7(3), when the humanoid toy 2 is tilted further deeper than the posture shown in FIG. 7(2) and the head 4 is fully tilted to the rear, the first joint structure 3a includes 1) the lower joint 12. The lower connecting member 15 is swung forward (forward bending direction for the humanoid toy 2) to lift the intermediate joint 13 from the position in the upright posture, and 2) the upper connecting member 14 is rotated by the lifted intermediate joint 13. Is swung backward, and 3) the head 4 is swung backward by the rotation of the upper joint 11. As a result, the humanoid toy 2 is in a state in which the head 4 is looking up directly above, which is tilted deeper rearward than in a state where the head 4 is obliquely looking up. Depending on the dimensional relationship of each part, it is possible to bend the head 4 further than right above and to make it look up diagonally upward and rearward.
こうした第１関節構造３ａの動作により、原作のキャラクタデザインのままに人型玩具２の直立姿勢を再現しつつも、「顎を上げた状態」から「直上を見上げる状態」まで首を後屈させる姿勢を取らせることが可能となる。人型玩具２におけるこうしたポーズの再現性は従来に無いレベルであり、先に述べた前屈と合わせて人型玩具２の可動部のフレキシビリティを向上させ、更にユーザを魅了するであろう。 By such an operation of the first joint structure 3a, the upright posture of the humanoid toy 2 is reproduced with the original character design, and the neck is bent backward from the "jaw raised state" to the "directly looking up state". It becomes possible to take a posture. The reproducibility of such a pose in the humanoid toy 2 is unprecedented, and the flexibility of the movable part of the humanoid toy 2 is improved in combination with the forward bending described above, which will further attract the user.
例えば、人型玩具２が、狙撃用ライフルを装備したロボット兵器を再現したデザインである場合、人型玩具２に、狙撃のための伏せ撃ち姿勢を取らせることが可能になる。伏せ撃ち姿勢もまた、この種のロボット兵器にとっての「決めポーズ」の１つである。 For example, when the humanoid toy 2 has a design that reproduces a robot weapon equipped with a sniper rifle, the humanoid toy 2 can be allowed to take a prone posture for a sniper. The prone position is also one of the "decisive poses" for this kind of robot weapon.
「伏せ撃ち姿勢」を取らせるには、人型玩具２は、ライフルを構えてうつ伏せになり、ライフルのスコープを覗くために頭部４を反らせることになる。こうした伏せ撃ち姿勢は、人間であればなんのことはない姿勢であるが、従来の人型玩具では不可能な姿勢であった。しかし、第１関節構造３ａによれば、首の付け根を直立姿勢の位置よりも斜め上へ持ち上げてから、頭部４を首の付け根から一杯に後方へ傾けることができるので、頭部４の後頭部が背部６２ｂと干渉することがなくなる。これにより、従来では不可能であった「直上を見上げる状態」とすることが可能となり、人型玩具２は、ライフルのスコープを覗きながらの伏せ撃ち姿勢が可能となる。 In order to take the "prone position", the humanoid toy 2 is to lie on its back with the rifle, and the head 4 is bent to look into the scope of the rifle. Such a prone posture is a posture that human beings have nothing to do, but it is a posture that is impossible with a conventional humanoid toy. However, according to the first joint structure 3a, the head 4 can be tilted rearward from the base of the neck completely after the base of the neck is lifted obliquely above the position in the upright posture. The back of the head does not interfere with the back 62b. As a result, it is possible to bring the humanoid toy 2 into a state of looking up directly above, which has been impossible in the past, and the humanoid toy 2 can take a prone posture while looking into the scope of the rifle.
次に、第２関節構造３ｂについて説明する。
図８は、第２関節構造３ｂを簡略化して側面視した模式図である。
図９は、第２関節構造３ｂの各パーツの形状を単純化して表し、人型玩具２にとっての左斜め上から見た直立姿勢における斜視図である。
図１０は、図９の分解図である。
なお、図９及び図１０において、上体幹パーツ６２は、その第２関節構造３ｂとの接続部のみを図示している。実際には、図中の上体幹パーツ６２にハッチングされた面から上方へ、図示が省略されている上体幹パーツ６２が存在する。
Next, the second joint structure 3b will be described.
FIG. 8 is a schematic view of the second joint structure 3b in a simplified side view.
FIG. 9 is a perspective view showing a simplified shape of each part of the second joint structure 3b, in the upright posture of the humanoid toy 2 as viewed from the upper left.
FIG. 10 is an exploded view of FIG.
Note that, in FIGS. 9 and 10, the upper trunk part 62 shows only the connecting portion with the second joint structure 3b. Actually, there is an upper trunk part 62 (not shown) from the surface hatched by the upper trunk part 62 in the figure upward.
図８に示すように、第２関節構造３ｂは、上方ジョイント２１と、下方ジョイント２２と、ロールジョイント２３と、ヨージョイント２４と、ロールジョイント２３と上方ジョイント２１とを連結する上方連結部材２５と、上方ジョイント２１と下方ジョイント２２とを連結する中間連結部材２６と、下方ジョイント２２とヨージョイント２４とを連結する下方連結部材２７と、を有する。 As shown in FIG. 8, the second joint structure 3b includes an upper joint 21, a lower joint 22, a roll joint 23, a yaw joint 24, and an upper connecting member 25 that connects the roll joint 23 and the upper joint 21. An intermediate connecting member 26 connecting the upper joint 21 and the lower joint 22 and a lower connecting member 27 connecting the lower joint 22 and the yaw joint 24.
上方ジョイント２１は、第２関節構造３ｂにとっての上パーツ側に設けられたジョイントであって、当該上方ジョイントでの揺動運動によって下パーツに対する上パーツの前後揺動を可能にする。具体的には、上方ジョイント２１は、上方連結部材２５に設けられた左右方向の軸部２１ｊと、中間連結部材２６の後方から上方に延設された延設部２６ｅの上端に設けられた軸受部２１ｕと、により実現される（図９、図１０参照）。 The upper joint 21 is a joint provided on the upper part side of the second joint structure 3b, and allows the upper part to swing back and forth with respect to the lower part by the swinging motion of the upper joint. Specifically, the upper joint 21 is a bearing provided on the left and right axial portions 21j provided on the upper coupling member 25 and an upper end of an extension portion 26e extending upward from the rear of the intermediate coupling member 26. This is realized by the unit 21u (see FIGS. 9 and 10).
下方ジョイント２２は、直立姿勢において人型玩具２からみて上方ジョイント２１よりも前方で、且つ、第２関節構造３ｂにとっての下パーツ側に設けられたジョイントであって、下方ジョイント２２での揺動運動によって下パーツに対する上パーツの前後揺動を可能にする。具体的には、下方ジョイント２２は、下方連結部材２７に設けられた左右方向の軸部２２ｊと、中間連結部材２６の前端に設けられた軸受部２２ｕと、により実現される（図９、図１０参照）。 The lower joint 22 is a joint provided in front of the upper joint 21 when viewed from the humanoid toy 2 in the upright posture and on the lower part side of the second joint structure 3b, and swings at the lower joint 22. Movement allows the upper part to swing back and forth relative to the lower part. Specifically, the lower joint 22 is realized by a shaft portion 22j in the left-right direction provided on the lower connecting member 27 and a bearing portion 22u provided at the front end of the intermediate connecting member 26 (FIG. 9, FIG. 9). 10).
ロールジョイント２３は、第２関節構造３ｂにとっての上パーツ側に設けられたジョイントであって、当該ジョイントでの揺動運動によって下パーツに対する上パーツのローリング、すなわち上下揺動を可能にする。直立姿勢において、ロールジョイント２３は前後方向を向いている。具体的には、ロールジョイント２３は、上体幹パーツ６２に設けられた前後方向の軸部２３ｊと、上方連結部材２５に設けられた軸受２３ｕと、により実現される（図９、図１０参照）。 The roll joint 23 is a joint provided on the upper part side of the second joint structure 3b, and allows the upper part to roll with respect to the lower part, that is, to vertically swing by the swinging motion of the joint. In the upright posture, the roll joint 23 faces the front-rear direction. Specifically, the roll joint 23 is realized by a front-back direction shaft portion 23j provided in the upper trunk part 62 and a bearing 23u provided in the upper coupling member 25 (see FIGS. 9 and 10). ).
ヨージョイント２４は、第２関節構造３ｂにとっての下パーツ側に設けられたジョイントであって、当該ジョイントでの揺動運動によって下パーツに対する上パーツのヨーイングすなわち左右揺動を可能にする。直立姿勢において、ヨージョイント２４は、上下方向を向いている。具体的には、ヨージョイント２４は、下体幹パーツ６４の上端より突設された上下方向の軸部２４ｊと、下方連結部材２７に設けられた軸受部２４ｕと、により実現される（図９、図１０参照）。 The yaw joint 24 is a joint provided on the lower part side of the second joint structure 3b, and allows the yawing of the upper part with respect to the lower part, that is, right and left swing by the swinging motion of the joint. In the upright posture, the yaw joint 24 faces the up-down direction. Specifically, the yaw joint 24 is realized by a vertical shaft portion 24j projecting from the upper end of the lower trunk part 64 and a bearing portion 24u provided on the lower connecting member 27 (FIG. 9, FIG. (See FIG. 10).
なお、中間連結部材２６は、直立姿勢において、その後方底部が下体幹パーツ６４の制限部６４ｓの上面に接触する位置に設けられている。つまり、中間連結部材２６は人型玩具２の直立姿勢における位置よりも下方への揺動は制限されていることになる。 The intermediate connecting member 26 is provided at a position where the rear bottom portion thereof contacts the upper surface of the limiting portion 64s of the lower trunk part 64 in the upright posture. That is, the intermediate connecting member 26 is restricted from swinging below the position of the humanoid toy 2 in the upright posture.
図１１は、第２関節構造３ｂを直立状態から前屈状態へ遷移させる際の動作について説明するための図である。
人型玩具２の直立姿勢から、前方に上体幹パーツ６２を傾かせる場合、第２関節構造３ｂを、下方ジョイント２２で前方へ揺動運動をさせるように変位させ、中間連結部材２６から上の構成要素の全てを前方へ揺動させる。すなわち、直立姿勢から、上方ジョイント２１での揺動運動によって、下パーツに対する上パーツの前屈方向への揺動が実現される。
FIG. 11: is a figure for demonstrating operation|movement at the time of changing the 2nd joint structure 3b from an upright state to a forward bending state.
When the upper torso part 62 is tilted forward from the upright posture of the humanoid toy 2, the second joint structure 3b is displaced by the lower joint 22 so as to make a swinging motion forward, and the second joint structure 3b is moved upward from the intermediate connecting member 26. Swing all of the components of the forward. That is, the swing motion of the upper joint 21 from the upright posture realizes the swing of the upper part in the forward bending direction with respect to the lower part.
これにより、人型玩具２は、横から見ると、上体幹パーツ６２と下体幹パーツ６４との対向部の前方を支点とするように前屈する。こうした、あたかも人が腹部をひしゃげて縮み、背中側が延びるかのようにして前屈するポーズを本実施形態では実現可能となる。 As a result, when viewed from the side, the humanoid toy 2 bends forward such that the front of the facing portion of the upper trunk part 62 and the lower trunk part 64 is the fulcrum. In this embodiment, such a pose is possible in which a person bends his or her abdomen and shrinks, and bends forward as if the back side extends.
図１２は、第２関節構造３ｂを直立状態から後屈状態へ遷移させる際の動作について説明するための図である。人型玩具２の直立姿勢から、後方に上体幹パーツ６２を傾かせる場合、中間連結部材２６が人型玩具２の直立姿勢における位置よりも下方へ揺動することを制限されているので、上方ジョイント２１で後方への揺動運動を行い、上方連結部材２５から上の構成要素の全てを後方へ揺動させる。 FIG. 12 is a diagram for explaining the operation when transitioning the second joint structure 3b from the upright state to the backward bending state. When the upper trunk part 62 is tilted rearward from the upright posture of the humanoid toy 2, the intermediate connecting member 26 is restricted from swinging below the position of the humanoid toy 2 in the upright posture. The upper joint 21 performs a rearward swinging motion to swing all the components above the upper connecting member 25 rearward.
これにより、人型玩具２は、横から見ると、上体幹パーツ６２と下体幹パーツ６４との対向部の後方を支点とするように後屈する。こうした、あたかも人が腹部を伸ばすようにして背を反らせるポーズを本実施形態では実現可能となる。 As a result, when viewed from the side, the humanoid toy 2 bends backward so that the rear of the facing portion of the upper trunk part 62 and the lower trunk part 64 is the fulcrum. In this embodiment, such a pose that a person bends his/her back as if the person stretches his/her abdomen can be realized.
図１１および図１２を参照して説明した第２関節構造３ｂの構造的作用効果として、第２関節構造３ｂを前屈状態あるいは後屈状態にしようとすると、自動的に、上方ジョイント２１と下方ジョイント２２のうち相対的に屈曲方向寄りのジョイントで第２関節構造３ｂが揺動運動することになる。従って、ユーザは、人型玩具２に前屈や後屈をさせようとした場合、上体幹パーツ６２と下体幹パーツ６４とをそれぞれ手に持って所望する方向へ折るように操作するだけでよい。すなわち、「前屈させたいから下方ジョイント２２で曲げよう」とか、「後屈させたいから上方ジョイント２１で曲げよう」という意識をユーザに働かせることのない、人型玩具２の可動部に関する高いフレキシビリティが得られる。 As a structural effect of the second joint structure 3b described with reference to FIGS. 11 and 12, when the second joint structure 3b is brought into a forward bending state or a backward bending state, the upper joint 21 and the lower joint are automatically lowered. Of the joints 22, the second joint structure 3b oscillates at a joint relatively closer to the bending direction. Therefore, when the user wants to bend the humanoid toy 2 forward or backward, he/she simply holds the upper trunk part 62 and the lower trunk part 64 in each hand and operates to fold them in a desired direction. Good. In other words, a high flexibility regarding the movable part of the humanoid toy 2 that does not cause the user to be conscious of “bend at the lower joint 22 to bend forward” or “bend at the upper joint 21 to bend back”. Ability is obtained.
図１３は、人型玩具２の体幹部６を中心とした直立姿勢における縦断面図である。
図１４は、人型玩具２の体幹部６を中心とした、第１関節構造３ａと第２関節構造３ｂを前屈させた状態における縦断面図である。
図１５は、人型玩具２の体幹部６を中心とした、第１関節構造３ａと第２関節構造３ｂを後屈させた状態における縦断面図である。
これらの図を見比べると、人型玩具２が人型らしい自然な前屈姿勢や後屈姿勢が可能になることがわかる。
FIG. 13 is a vertical cross-sectional view of the humanoid toy 2 in an upright posture centering on the trunk portion 6.
FIG. 14 is a vertical cross-sectional view of the humanoid toy 2 centered on the trunk portion 6 with the first joint structure 3a and the second joint structure 3b bent forward.
FIG. 15 is a vertical cross-sectional view of the humanoid toy 2, centered on the body trunk 6, in a state where the first joint structure 3a and the second joint structure 3b are bent backward.
Comparing these figures, it can be seen that the humanoid toy 2 can take a natural forward bending posture and a backward bending posture that are typical of a humanoid.
なお、本発明を適用可能な実施形態は上記の例に限るものでは無く、発明の要旨を変更しない限りにおいて適宜構成要素の追加・省略・変更が可能である。 The embodiments to which the present invention can be applied are not limited to the above-mentioned examples, and appropriate addition, omission, and change of constituent elements can be made without changing the gist of the invention.
例えば、人型玩具２のデザインは、ロボット兵器に限らず、変身ヒーローや、人間の兵士、想像上の人型生物（例えば、竜の頭とウロコの皮膚を持つ竜人、ワーウルフ、など）、一部に人型を有するキャラクタ等であれば適宜選択可能である。 For example, the design of the humanoid toy 2 is not limited to robot weapons, but it includes transformation heroes, human soldiers, and imaginary humanoid creatures (for example, a dragonman with a dragon's head and scale skin, a werewolf, etc.), Any character or the like having a humanoid part can be appropriately selected.
また、第２関節構造３ｂでは、上方ジョイント２１とロールジョイント２３とを、１つのボールジョイントに置き換えることができる。同様に、下方ジョイント２２とヨージョイント２４を、１つのボールジョイントに置き換えることができる。 Further, in the second joint structure 3b, the upper joint 21 and the roll joint 23 can be replaced with one ball joint. Similarly, the lower joint 22 and the yaw joint 24 can be replaced by a single ball joint.
また、上記実施形態では、第１関節構造３ａを首の関節構造として用いた例を示したが、腕や脚、尻尾など体幹から突き出た部位との関節にも適用することができる。 Further, in the above-described embodiment, the example in which the first joint structure 3a is used as the joint structure of the neck is shown, but the present invention can be applied to a joint with a portion protruding from the trunk such as an arm, leg, or tail.
２…人型玩具
３…関節構造
３ａ…第１関節構造
３ｂ…第２関節構造
４…頭部
６…体幹部
１１…上方ジョイント
１２…下方ジョイント
１３…中間ジョイント
１４…上方連結部材
１５…下方連結部材
２１…上方ジョイント
２２…下方ジョイント
２３…ロールジョイント
２４…ヨージョイント
２５…上方連結部材
２６…中間連結部材
２７…下方連結部材
６２…上体幹パーツ
６２ｂ…背部
６２ｓ…制限部
６４…下体幹パーツ
６４ｓ…制限部
2... Humanoid toy 3... Joint structure 3a... 1st joint structure 3b... 2nd joint structure 4... Head 6... Trunk 11... Upper joint 12... Lower joint 13... Intermediate joint 14... Upper connecting member 15... Lower connecting Member 21...upper joint 22...lower joint 23...roll joint 24...yaw joint 25...upper connecting member 26...intermediate connecting member 27...lower connecting member 62...upper trunk part 62b...back part 62s...restricting part 64...lower trunk part 64s... Restriction unit
Claims (9)
前記下パーツに対して前記上パーツを前屈又は後屈させる前後揺動を可能に、前記上パーツと前記下パーツとを連結する関節構造と、
を備え、
前記関節構造は、
前記上パーツ側に設けられた上方ジョイントであって、当該上方ジョイントでの揺動運動によって前記下パーツに対する前記上パーツの前記前後揺動が可能な上方ジョイントと、
前記直立姿勢において前記人型玩具からみて前記上方ジョイントよりも前方で、且つ、前記下パーツ側に設けられた下方ジョイントであって、当該下方ジョイントでの揺動運動によって前記下パーツに対する前記上パーツの前記前後揺動が可能な下方ジョイントと、
を有する、
人型玩具。 An upper part and a lower part that are vertically adjacent to each other in an upright posture,
A joint structure that connects the upper part and the lower part to each other so that the upper part can be rocked forward or backward with respect to the lower part.
Equipped with
The joint structure is
An upper joint provided on the upper part side, wherein the upper joint is capable of rocking back and forth of the upper part with respect to the lower part by a rocking motion of the upper joint,
A lower joint provided on the lower part side in front of the upper joint when viewed from the humanoid toy in the upright posture, and the upper part with respect to the lower part by a swinging motion of the lower joint. A lower joint capable of swinging back and forth,
Has,
Humanoid toy.
前記上方ジョイントと前記下方ジョイントとを接続する中間部に設けられた中間ジョイントであって、当該中間ジョイントでの揺動運動によって前記下パーツに対する前記上パーツの前記前後揺動が可能な中間ジョイント、
を有する、
請求項１に記載の人型玩具。 The joint structure is
An intermediate joint provided at an intermediate portion connecting the upper joint and the lower joint, wherein the intermediate joint is capable of swinging the upper part forward and backward with respect to the lower part by a swinging motion of the intermediate joint,
Has,
The humanoid toy according to claim 1.
請求項２に記載の人型玩具。 A distance between the upper joint and the middle joint is shorter than a distance between the middle joint and the lower joint,
The humanoid toy according to claim 2.
前記中間ジョイントと前記下方ジョイントとを連結する部材、
を有し、
前記下方ジョイントを基準とした前記中間ジョイントの後屈方向への揺動移動時に前記部材が接触することで、前記中間ジョイントの後屈方向への揺動移動を制限させる制限部、
を備えた請求項２又は３に記載の人型玩具。 The joint structure is
A member connecting the intermediate joint and the lower joint,
Have
A restricting portion that limits the swinging movement of the intermediate joint in the backward bending direction by contacting the members during the backward swinging movement of the intermediate joint with respect to the lower joint,
The humanoid toy according to claim 2 or 3, further comprising:
請求項２〜４の何れか一項に記載の人型玩具。 The joint structure has a structure capable of swinging the intermediate joint in a forward bending direction with respect to the lower joint and swinging the upper joint in a backward bending direction with respect to the intermediate joint.
The humanoid toy according to any one of claims 2 to 4.
前記下パーツは、体幹部の上方のパーツである、
請求項２〜５の何れか一項に記載の人型玩具。 The upper part is a head part,
The lower part is a part above the trunk,
The humanoid toy according to any one of claims 2 to 5.
前記上方ジョイントと前記下方ジョイントとを連結する部材、
を有し、
前記下方ジョイントを基準とした前記上方ジョイントの後屈方向への揺動移動時に前記部材が接触することで、前記上方ジョイントの後屈方向への揺動移動を制限させる制限部、
を備えた請求項１に記載の人型玩具。 The joint structure is
A member connecting the upper joint and the lower joint,
Have
A restricting portion that restricts the swinging movement of the upper joint in the backward bending direction by contacting the member during the swinging movement of the upper joint in the backward bending direction with respect to the lower joint,
The humanoid toy according to claim 1, further comprising:
前記関節構造は、前記直立姿勢から、前記上方ジョイントでの揺動運動によって、前記下パーツに対する前記上パーツの後屈方向への揺動が可能に構成された、
請求項７に記載の人型玩具。 The limiting portion is provided at a position where the member contacts in the upright posture,
The joint structure is configured to be capable of swinging in a backward bending direction of the upper part with respect to the lower part by a swinging motion of the upper joint from the upright posture.
The humanoid toy according to claim 7.
前記下パーツは、体幹部の下方のパーツである、
請求項７又は８に記載の人型玩具。 The upper part is a part above the trunk,
The lower part is a part below the trunk,
The humanoid toy according to claim 7 or 8.
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