JP2020106403A - 水位測定システム、情報処理装置および水位測定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】道路上に冠水した水の水位を精度良く測定する。【解決手段】水位測定システムは、道路の上方に設けられ、道路の路面または路面上に存在する物体までの距離を表すセンサ信号を出力する距離センサと、センサ信号における、距離センサの下を移動体が通過している期間に取得された外乱部分を特定する特定部と、センサ信号から外乱部分を除去する除去部と、外乱部分が除去されたセンサ信号に基づき、道路に冠水した水の水位を算出する算出部と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、水位測定システム、情報処理装置および水位測定方法に関する。

従来より、道路が冠水したことを検出するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、電磁波センサを用いて路面の状態および冠水時の冠水の深さを検出する技術が記載されている。特許文献２には、路面に設置した反射板が水没したかどうかをレーダ装置により検出する技術が記載されている。

特開２００４−３２５１９３号公報 特開２０１３−３２９９９号公報

ところで、道路の上方から道路の路面に向けて電磁波信号を照射し、その反射波に基づき道路に冠水した水の水位を測定するシステムが考えられる。このようなシステムでは、道路上に車両等が通過した場合、車両により電磁波信号が反射されるので、精度良く水位を測定することができなかった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、道路に冠水した水の水位を精度良く測定する水位測定システム、情報処理装置および水位測定方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る水位測定システムは、道路の上方に設けられ、前記道路の路面または路面上に存在する物体までの距離を表すセンサ信号を出力する距離センサと、前記センサ信号における、前記距離センサの下を移動体が通過している期間に取得された外乱部分を特定する特定部と、前記センサ信号から前記外乱部分を除去する除去部と、前記外乱部分が除去された前記センサ信号に基づき、前記道路に冠水した水の水位を算出する算出部と、を備える。

本発明によれば、精度良く水位を測定することができる。

図１は、実施形態に係る水位測定システムを示す図である。 図２は、距離センサの取り付け位置を示す図である。 図３は、距離センサの構成の一例を示す図である。 図４は、情報処理装置の機能構成を示す図である。 図５は、通常時における、ノイズを除去したセンサ信号の模式的な波形を示す図である。 図６は、大量の増水時における、ノイズを除去したセンサ信号の模式的な波形を示す図である。 図７は、車両通過時における、ノイズを除去したセンサ信号の模式的な波形を示す図である。 図８は、情報処理装置の処理のフローの一例を示す図である。 図９は、ワンボックスタイプの軽乗用車が通過したときのセンサ信号の波形の一例を示す図である。 図１０は、荷台に幌が取り付けられていない軽トラックが通過したときのセンサ信号の波形の一例を示す図である。 図１１は、情報処理装置のハードウェア構成を示す図である。

実施形態に係る水位測定システム１０について説明する。水位測定システム１０は、道路に冠水した水の水位を精度良く測定する。

図１は、実施形態に係る水位測定システム１０を示す図である。水位測定システム１０は、距離センサ２２と、情報処理装置２４とを備える。

距離センサ２２は、道路の上方に設けられ、道路の路面または路面上に存在する物体までの距離を表すセンサ信号を出力する。例えば、距離センサ２２は、道路の上方から下方（路面方向）に向けて信号を出射し、距離センサ２２の下方に位置する物体からの反射信号を取得する。そして、距離センサ２２は、検出した反射信号に基づき、距離センサ２２から、信号を反射した物体までの距離を測定する。

本実施形態において、距離センサ２２は、ミリ波帯域の電磁波信号を路面方向に出射し、路面または路面上に存在する物体からの反射信号を取得して、距離を測定する。例えば、距離センサ２２は、５．８ＧＨｚ帯域、２４ＧＨｚ帯域または７７ＧＨｚ帯域の電磁波信号を出射する。なお、距離センサ２２は、ミリ波センサに限らず、他の周波数帯域の電磁波信号を用いたセンサ、超音波を用いたセンサ、レーザを用いたセンサまたは光を用いたセンサ等であってもよい。

情報処理装置２４は、プログラムを実行するコンピュータ等である。例えば、情報処理装置２４は、筐体に収納されて、距離センサ２２の近傍に設けられる。また、情報処理装置２４は、距離センサ２２の遠方に設けられ、ネットワークを介して距離センサ２２から出力されたセンサ信号を取得してもよい。

情報処理装置２４は、距離センサ２２を制御するとともに、距離センサ２２から出力されたセンサ信号を取得する。情報処理装置２４は、取得したセンサ信号に基づき、道路に冠水した水の水位を算出する。そして、情報処理装置２４は、算出した水位を、道路の状態を管理したり道路を走行する車両の通行を制御したりする管理装置にネットワークを介して送信する。また、情報処理装置２４は、水位が予め定められた警告水位より高いか否かを判定し、水位が警告水位より高い場合、警告情報を管理装置等に出力する。

図２は、距離センサ２２の取り付け位置を示す図である。距離センサ２２は、道路における、冠水が生じやすいエリアの上方に設けられる。

例えば、距離センサ２２は、道路のアンダーパスまたはトンネルにおける天井に取り付けられる。そして、距離センサ２２は、天井から、アンダーパスまたはトンネル内の道路に冠水した水の表面までの距離を表すセンサ信号を出力する。また、例えば、距離センサ２２は、道路の路側に立てられた支柱から、道路の中央側に水平方向に伸びた梁等に取り付けられてもよい。

なお、センサ信号の値は、道路が冠水しておらず、距離センサ２２の下方に車両等の物体が存在しない場合には、距離センサ２２から、路面までの距離を示す。また、センサ信号の値は、道路が冠水しており、距離センサ２２の下方に車両等の物体が存在しない場合には、距離センサ２２から、冠水した水の表面までの距離を示す。センサ信号の値は、距離センサ２２の下方を車両等の物体が通過している場合には、距離センサ２２から、通過している物体の上面までの距離を示す。

図３は、距離センサ２２の構成の一例を示す図である。例えば、距離センサ２２は、送信アンテナ３１と、受信アンテナ３２と、シンセサイザー３３と、送信部３４と、受信部３５と、ミキサー３６と、検出部３７とを有する。

送信アンテナ３１は、ミリ波帯域の電磁波信号を放射する。受信アンテナ３２は、ミリ波帯域の電磁波信号を受け取る。

シンセサイザー３３は、ミリ波帯域において、予め設定された下限周波数から予め設定された上限周波数まで、周波数が時間経過に応じて変化するチャープ信号を生成する。送信部３４は、チャープ信号を増幅して送信アンテナ３１から送出させる。送信アンテナ３１から放射されたチャープ信号は、物体で反射される。

受信部３５は、受信アンテナ３２が受け取った電磁波信号を増幅する。ミキサー３６は、シンセサイザー３３から出力されたチャープ信号と、受信部３５から出力された受信信号とを取得する。ミキサー３６は、送信したチャープ信号と受信信号とを乗じて中間周波数信号（ＩＦ信号）を生成する。

検出部３７は、ミキサー３６から出力されたＩＦ信号を取得する。検出部３７は、取得したＩＦ信号の周波数に応じたレベルのセンサ信号を出力する。検出部３７から出力されたセンサ信号は、情報処理装置２４に与えられる。

ここで、送信アンテナ３１から出力されたチャープ信号を反射して、反射信号を受信アンテナ３２が取得した場合、ＩＦ信号の周波数は、チャープ信号を反射した物体までの距離に対応する値となる。従って、距離センサ２２は、チャープ信号を反射した物体までの距離を表すセンサ信号を出力することができる。

図４は、情報処理装置２４の機能構成を示す図である。情報処理装置２４は、取得部４２と、バッファ部４４と、特定部４６と、除去部４８と、移動平均部５０と、算出部５２と、警告部５４と、出力部５６とを有する。

取得部４２は、距離センサ２２から出力されたセンサ信号を、一定間隔毎に取得する。例えば、取得部４２は、１秒間に数サンプルから数１０サンプル程度、距離センサ２２から出力されたセンサ信号を取得する。取得部４２は、取得したセンサ信号をバッファ部４４に記憶させる。

バッファ部４４は、取得部４２から取得されたセンサ信号を、例えば所定時間分記憶する。例えば、バッファ部４４は、センサ信号を１秒から２秒間分記憶する。

特定部４６は、センサ信号における、距離センサ２２の下を車両が通過している期間に取得された外乱部分を特定する。本実施形態において、移動体は、乗用車等の車両である。

例えば、特定部４６は、取得部４２により取得されたセンサ信号を解析して、センサ信号における、予め定められた第１閾値より大きい値から第１閾値以下の値に変化する先端エッジ、および、第１閾値以下の値から第１閾値より大きい値に変化する後端エッジを検出する。そして、特定部４６は、先端エッジから、先端エッジの後における最初の後端エッジまでを含む範囲を、外乱部分として特定する。また、例えば、特定部４６は、先端エッジより予め定められた第１マージン期間前である第１タイミングから、後端エッジより予め定められた第２マージン期間後である第２タイミングまでを、外乱部分として特定してもよい。

除去部４８は、センサ信号から、特定部４６により特定された外乱部分を除去する。本実施形態において、除去部４８は、バッファ部４４に記憶されたセンサ信号から、特定部４６により特定された外乱部分を除去する。

移動平均部５０は、外乱部分が除去されたセンサ信号の移動平均した移動平均信号を生成する。例えば、移動平均部５０は、５秒から１０秒時間に相当するサンプル数のセンサ信号の移動平均を算出する。

算出部５２は、移動平均部５０から出力された移動平均信号に基づき、道路の路面に冠水した水の水位を算出する。すなわち、算出部５２は、外乱部分が除去されたセンサ信号に基づき、道路に冠水した水の水位を算出する。例えば、算出部５２は、距離センサ２２の取り付け位置から道路の路面までの距離に相当する値から、センサ信号の値を減じて、水の水位を算出する。

警告部５４は、算出部５２により算出された水位と、予め設定された警告水位と比較する。警告部５４は、算出された水位が、予め定められた警告水位よりも高い場合に、警告情報を出力する。

出力部５６は、算出部５２により算出された水位を、ネットワークを介して管理装置に送信する。管理装置は、例えば、道路の状態を管理したり、道路を走行する車両の通行を制御したりするサーバ等である。管理装置は、情報処理装置２４から取得した水位をモニタ等に表示することにより、管理者に提示する。

また、出力部５６は、警告部５４により警告情報が出力された場合、ネットワークを介して管理装置に送信する。管理装置は、警告情報を取得した場合、距離センサ２２が設けられている道路への進入を禁止するための信号機の制御または表示制御等を実行する。

図５は、通常時における、ノイズを除去したセンサ信号の模式的な波形を示す図である。通常時、すなわち、道路が冠水しておらず、車両も通行していない状態において、センサ信号は、距離センサ２２から道路の路面までの距離に応じた値となる。

警告水位は、車両が通行することができなくなる水位よりも低い水位に設定される。例えば、警告水位は、乗用車のタイヤの半径程度（例えば、３０ｃｍ程度）に設定される。

距離センサ２２は、道路の路面の上方に設けられる。従って、センサ信号の値は、路面に冠水した水の水位が高い程、小さくなる。従って、通常時において、センサ信号は、図５に示すように、警告水位に相当する距離よりも大きい値となる。

図６は、大量の増水時における、ノイズを除去したセンサ信号の模式的な波形を示す図である。冠水時において、センサ信号は、距離センサ２２から、道路に冠水した水の表面までの距離に応じた値となる。

増水した場合、道路に冠水した水の水位は、車両が通行することができなくなる程度まで増加する。従って、大量の増水時において、センサ信号は、警告水位に相当する距離よりも小さい値となる。

図７は、車両通過時における、ノイズを除去したセンサ信号の模式的な波形を示す図である。

車両が距離センサ２２の直下を通過する場合、距離センサ２２から出射された信号（例えば、電磁波信号）は、車両に反射して、距離センサ２２に戻る。このため、車両が距離センサ２２の直下を通過する場合、センサ信号は、距離センサ２２から車両までの間の距離に応じた値となる。すなわち、車両が距離センサ２２の直下を通過する場合、センサ信号は、警告水位に相当する距離よりも小さい値となる。

ここで、特定部４６には、第１閾値が設定される。第１閾値は、距離センサ２２から、警告水位より高く、車両の上面よりも低い位置までの距離に相当するセンサ信号の値である。第１閾値は、管理者等により予め設定される。

特定部４６は、センサ信号を解析して、センサ信号における、第１閾値より大きい値から第１閾値以下の値に変化する先端エッジ（Ｔ_Ｓ）、および、第１閾値以下の値から第１閾値より大きい値に変化する後端エッジ（Ｔ_Ｅ）を検出する。

さらに、特定部４６は、先端エッジ（Ｔ_Ｓ）より予め定められた第１マージン期間前である第１タイミング（Ｔ_１）を特定する。また、特定部４６は、後端エッジより予め定められた第２マージン期間後である第２タイミング（Ｔ_２）を特定する。そして、特定部４６は、第１タイミング（Ｔ_１）から第２タイミング（Ｔ_２）までの期間を、センサ信号における外乱部分として特定する。

除去部４８は、このように特定した外乱部分をセンサ信号から除去する。そして、算出部５２は、外乱部分を除去したセンサ信号に基づき、道路に冠水した水の水位を算出する。

このような処理をすることにより、情報処理装置２４は、車両等の移動体の通行により生じる外乱を除去したセンサ信号に基づき、道路に冠水した水の水位を算出することができる。従って、情報処理装置２４は、道路に冠水した水の水位を精度良く算出することができる。

さらに、情報処理装置２４は、先端エッジ（Ｔ_Ｓ）より第１マージン期間前までの期間、および、後端エッジから第２マージン期間後までの期間も外乱部分として、センサ信号から除去する。これにより、情報処理装置２４は、車が通過したことによる水面の揺れ等による誤差も除去することができる。従って、情報処理装置２４は、道路に冠水した水の水位を、さらに精度良く算出することができる。

図８は、情報処理装置２４の処理のフローの一例を示す図である。例えば、情報処理装置２４の特定部４６および除去部４８は、センサ信号の１サンプル毎に、図８に示す処理を実行する。

まず、Ｓ１１において、特定部４６は、１サンプル分のセンサ信号の値を取得する。続いて、Ｓ１２において、特定部４６は、取得したセンサ信号の値が、予め設定された第１閾値より大きいか否かを判断する。取得したセンサ信号の値が第１閾値より大きい場合（Ｓ１２のＹｅｓ）、特定部４６は、処理をＳ１３に進める。取得したセンサ信号の値が第１閾値以下の場合（Ｓ１２のＮｏ）、特定部４６は、処理をＳ１６に進める。

Ｓ１３において、特定部４６は、直前サンプルのセンサ信号の値が第１閾値より大きいか否かを判断する。直前サンプルのセンサ信号の値が第１閾値より大きい場合（Ｓ１３のＹｅｓ）、特定部４６は、処理をＳ１４に進める。直前サンプルのセンサ信号の値が第１閾値以下である場合（Ｓ１３のＮｏ）、特定部４６は、処理をＳ１５に進める。

Ｓ１４において、除去部４８は、取得したセンサ信号のサンプルが外乱部分以外であるとして、現サンプルのセンサ信号を除去せずに、維持する。すなわち、除去部４８は、取得したセンサ信号のサンプルをバッファ部４４に記憶させる。

また、Ｓ１５において、除去部４８は、取得したセンサ信号のサンプルが後端エッジであると判断し、当該サンプルから、第２マージン期間に相当する所定サンプル後までのセンサ信号を除去する。例えば、除去部４８は、バッファ部４４に記憶されている、当該サンプルから所定サンプル後までのセンサ信号の所定数のデータを削除する。

また、Ｓ１６において、特定部４６は、直前サンプルのセンサ信号の値が第１閾値より大きいか否かを判断する。直前サンプルのセンサ信号の値が第１閾値以下である場合（Ｓ１６のＮｏ）、特定部４６は、処理をＳ１７に進める。直前サンプルのセンサ信号の値が第１閾値より大きい場合（Ｓ１６のＹｅｓ）、特定部４６は、処理をＳ１８に進める。

Ｓ１７において、除去部４８は、取得したセンサ信号のサンプルが先端エッジであると判断し、当該サンプルより第１マージン期間に相当する所定サンプル前から、当該サンプルまでのセンサ信号を除去する。例えば、除去部４８は、バッファ部４４に記憶されている、当該サンプルより第１マージン期間に相当する所定サンプル前から、当該サンプルまでのセンサ信号の所定数のデータを削除する。

Ｓ１８において、除去部４８は、取得したセンサ信号のサンプルが外乱部分であるとして、現サンプルのセンサ信号を除去する。すなわち、除去部４８は、取得したセンサ信号のサンプルをバッファ部４４から削除する。

Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１７またはＳ１８の処理を終えると、除去部４８は、処理をＳ１１に戻す。そして、Ｓ１１において、特定部４６は、次のサンプルのセンサ信号の値を取得し、Ｓ１２以降の処理を繰り返す。

以上の処理を実行することにより、特定部４６は、先端エッジより第１マージン期間前である第１タイミングから、後端エッジより第２マージン期間後である第２タイミングまでの期間を、センサ信号における外乱部分として特定することができる。そして、除去部４８は、特定した外乱部分をセンサ信号から除去することができる。

図９は、ワンボックスタイプの軽乗用車が通過したときのセンサ信号の波形の一例を示す図である。図１０は、荷台に幌が取り付けられていない軽トラックが通過したときのセンサ信号の波形の一例を示す図である。

例えば、ワンボックスタイプの軽乗用車が通過した場合、センサ信号の波形は、図９に示すように、先端エッジおよび後端エッジが急峻であり、車両が通過中の値が全体的に比較的に低い。これは、ワンボックスタイプの軽乗用車は、直方体であり、天井が高く、距離センサ２２から天井までの距離が短くなるためである。

また、例えば、荷台に幌が取り付けられていない軽トラックが通過した場合、センサ信号の波形は、図１０に示すように、先端エッジは急峻であるが、後端エッジは緩やかであり、車両の後ろ側の値が比較的に高い。これは、荷台に幌が取り付けられていない軽トラックは、荷台が低い位置にあり、距離センサ２２から荷台までの距離が長くなるためである。

第１閾値は、どのような車両が通過した場合にも、車両から反射した信号に基づくセンサ信号の部分を、外乱部分として特定可能であることが好ましい。このため、第１閾値は、警告水位に対応する距離よりも少なくとも小さい値であるが、軽トラックの荷台の位置までの距離よりも大きい値が好ましい。

警告水位が路面から３０ｃｍに設定されている場合、第１閾値は、例えば、路面から８０ｃｍの位置までの距離程度であることが好ましい。なお、第１閾値に対応する位置が警告水位より高ければ、警告水位および第１閾値は、この値に限らず、他の値であってもよい。

以上のように、実施形態に係る水位測定システム１０は、車両等の移動体の通行により生じる外乱を除去したセンサ信号に基づき、道路に冠水した水の水位を算出することができる。これにより、実施形態に係る水位測定システム１０によれば、道路に冠水した水の水位を精度良く算出することができる。

図１１は、情報処理装置２４のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置２４は、通常のコンピュータと同様の構成している。すなわち、情報処理装置２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３と、記憶装置２０４と、通信装置２０５とを有する。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、記憶装置２０４および通信装置２０５は、バスにより接続されている。

ＣＰＵ２０１は、記憶装置２０４に記憶されたプログラムをＲＡＭ２０３に展開して実行し、各部を制御して入出力を行ったり、データの加工を行ったりする。ＲＯＭ２０２には、オペレーティングシステムの起動用プログラムを記憶装置２０４からＲＡＭ２０３に読み出すスタートプログラムが記憶されている。

記憶装置２０４は、例えば、ハードディスクドライブまたはフラッシュメモリ等である。記憶装置２０４は、オペレーティングシステム、アプリケーションプログラムおよびデータを記憶している。これらのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録メディアに記録して配布される。また、プログラムは、サーバからダウンロードすることにより配布されてもよい。通信装置２０５は、例えばネットワークに接続するためのインターフェイス装置である。

本実施形態の情報処理装置２４で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の情報処理装置２４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の情報処理装置２４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態のプログラムを、ＲＯＭ２０２等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

このような情報処理装置２４に実行されるプログラムは、取得モジュールと、特定モジュールと、除去モジュールと、移動平均モジュールと、算出モジュールと、警告モジュールと、出力モジュールとを含むモジュール構成となっている。情報処理装置２４は、実際のハードウェアとしてはプロセッサ（ＣＰＵ２０１）が記憶媒体（記憶装置２０４等）からプログラムを読み出して実行することにより、各モジュールが主記憶装置（ＲＡＭ２０３）上にロードされる。これにより、プロセッサ（ＣＰＵ２０１）は、取得部４２、特定部４６、除去部４８、移動平均部５０、算出部５２、警告部５４および出力部５６として機能する。また、記憶装置２０４またはＲＡＭ２０３は、バッファ部４４として機能する。なお、情報処理装置２４は、取得部４２、特定部４６、除去部４８、移動平均部５０、算出部５２、警告部５４および出力部５６の構成の一部または全部がハードウェアにより実現されていてもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、種々の変更を行うことができる。

１０ 水位測定システム
２２ 距離センサ
２４ 情報処理装置
３１ 送信アンテナ
３２ 受信アンテナ
３３ シンセサイザー
３４ 送信部
３５ 受信部
３６ ミキサー
３７ 検出部
４２ 取得部
４４ バッファ部
４６ 特定部
４８ 除去部
５０ 移動平均部
５２ 算出部
５４ 警告部

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る水位測定システムは、道路の上方に設けられ、前記道路の路面または路面上に存在する物体までの距離を表す信号成分を含むセンサ信号を出力する距離センサと、前記センサ信号における、前記距離センサの下方を移動体が通過している期間に取得された外乱部分を検出する外乱検出部と、前記外乱部分が除去された前記センサ信号に基づき、前記道路に冠水した水の水位を算出する算出部と、を備える。

Claims (11)

1. 道路の上方に設けられ、前記道路の路面または路面上に存在する物体までの距離を表すセンサ信号を出力する距離センサと、
   前記センサ信号における、前記距離センサの下を移動体が通過している期間に取得された外乱部分を特定する特定部と、
   前記センサ信号から前記外乱部分を除去する除去部と、
   前記外乱部分が除去された前記センサ信号に基づき、前記道路に冠水した水の水位を算出する算出部と、
   を備える水位測定システム。
2. 前記特定部は、前記センサ信号における、予め定められた第１閾値より大きい値から前記第１閾値以下の値に変化する先端エッジ、および、前記第１閾値以下の値から前記第１閾値より大きい値に変化する後端エッジを検出し、前記先端エッジから前記先端エッジの後における最初の前記後端エッジまでを含む範囲を、前記外乱部分として特定する
   請求項１に記載の水位測定システム。
3. 前記特定部は、前記先端エッジより予め定められた第１マージン期間前である第１タイミングから、前記後端エッジより予め定められた第２マージン期間後である第２タイミングまでを、前記外乱部分として特定する
   請求項２に記載の水位測定システム。
4. 算出された前記水位が、予め定められた警告水位よりも高い場合に、警告情報を出力する警告部をさらに備え、
   請求項２または３に記載の水位測定システム。
5. 前記第１閾値は、前記距離センサから、前記警告水位よりも高い位置までの距離を表す
   請求項４に記載の水位測定システム。
6. 前記外乱部分を除去した前記センサ信号を移動平均した移動平均信号を生成する移動平均部をさらに備え、
   前記算出部は、前記移動平均信号に基づき前記水位を算出する
   請求項１から５の何れか１項に記載の水位測定システム。
7. 前記移動体は、車両である
   請求項１から６の何れか１項に記載の水位測定システム。
8. 前記距離センサは、ミリ波の電磁波信号を出力し、前記道路の路面または前記物体から反射された前記電磁波信号を受信して、前記道路の路面または前記物体までの距離を測定する
   請求項１から７の何れか１項に記載の水位測定システム。
9. 前記距離センサは、アンダーパスまたはトンネルにおける天井に取り付けられ、前記距離センサからアンダーパスまたはトンネル内の前記道路に冠水した水の表面までの距離を表す前記センサ信号を出力する
   請求項８に記載の水位測定システム。
10. 道路の上方に設けられた距離センサから、前記道路の路面または路面上に存在する物体までの距離を表すセンサ信号を取得する取得部と、
    前記センサ信号における、前記距離センサの下を移動体が通過している期間に取得された外乱部分を特定する特定部と、
    前記センサ信号から前記外乱部分を除去する除去部と、
    前記外乱部分が除去された前記センサ信号に基づき、前記道路に冠水した水の水位を算出する算出部と、
    を備える情報処理装置。
11. 情報処理装置が、道路に冠水した水の水位を測定する水位測定方法であって、
    前記情報処理装置が、前記道路の上方に設けられた距離センサから、前記道路の路面または路面上に存在する物体までの距離を表すセンサ信号を取得し、
    前記情報処理装置が、前記センサ信号における、前記距離センサの下を移動体が通過している期間に取得された外乱部分を特定し、
    前記情報処理装置が、前記センサ信号から前記外乱部分を除去し、
    前記情報処理装置が、前記外乱部分が除去された前記センサ信号に基づき、前記道路に冠水した水の水位を算出する
    水位測定方法。

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