JP2020103845A - Robot dust collector - Google Patents

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健太郎 小浦
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健太郎 小浦
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Abstract

To restrain a foreign body from entering a robot dust collector comprising an object sensor.SOLUTION: A robot dust collector comprises a main body comprising a suction port, an object sensor for emitting a detection wave to detect an object around the main body, and a seal member 61 arranged around the object sensor. The object sensor can detect the object existing in the path of the detection wave. The object sensor comprises an emitting part for emitting the detection wave, and a receiving part for receiving the detection wave reflected by the object. The seal member 61 is arranged between a board and a supporting member while being squeezed.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、ロボット集塵機に関する。 The present invention relates to a robot dust collector.

清掃作業においてロボット集塵機が使用される。ロボット集塵機は、自律走行しながら集塵する。ロボット集塵機は、周囲の物体を検出する物体センサを備える。特許文献１には、床面を撮影するカメラ部を備える自走式掃除機が開示されている。 Robot dust collectors are used in cleaning work. The robot dust collector collects dust while traveling autonomously. The robot dust collector includes an object sensor that detects surrounding objects. Patent Document 1 discloses a self-propelled vacuum cleaner including a camera unit for photographing the floor surface.

特許第３６２６７２４号公報Japanese Patent No. 3626724

物体センサは、物体センサの少なくとも一部がロボット集塵機の本体の外面に配置されるように本体に支持される場合がある。物体センサの周囲の間隙を介して異物が侵入する可能性がある。 The object sensor may be supported by the body such that at least a portion of the object sensor is located on the outer surface of the body of the robot dust collector. Foreign matter may enter through a gap around the object sensor.

本発明の態様は、物体センサを備えるロボット集塵機において、異物の侵入を抑制することを目的とする。 It is an object of an aspect of the present invention to prevent foreign matter from entering a robot dust collector including an object sensor.

本発明の態様に従えば、吸込口を有する本体と、検出波を射出して前記本体の周囲の物体を検出する物体センサと、前記物体センサの周囲に配置されるシール部材と、を備えるロボット集塵機が提供される。 According to an aspect of the present invention, a robot including a main body having a suction port, an object sensor that emits a detection wave to detect an object around the main body, and a seal member arranged around the object sensor. A dust collector is provided.

本発明の態様によれば、物体センサを備えるロボット集塵機において、異物の侵入を抑制することができる。 According to the aspects of the present invention, it is possible to prevent foreign matter from entering a robot dust collector including an object sensor.

図１は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a robot dust collector according to the first embodiment. 図２は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す上面図である。FIG. 2 is a top view showing the robot dust collector according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す底面図である。FIG. 3 is a bottom view showing the robot dust collector according to the first embodiment. 図４は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing the robot dust collector according to the first embodiment. 図５は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing the robot dust collector according to the first embodiment. 図６は、第１実施形態に係る光学センサユニットを示す断面図である。FIG. 6 is a sectional view showing the optical sensor unit according to the first embodiment. 図７は、第１実施形態に係る光学センサユニットを示す分解斜視図である。FIG. 7 is an exploded perspective view showing the optical sensor unit according to the first embodiment. 図８は、第１実施形態に係るシール部材及び光学センサユニットを模式的に示す図である。FIG. 8 is a diagram schematically showing the seal member and the optical sensor unit according to the first embodiment. 図９は、第２実施形態に係る超音波センサユニットを示す断面図である。FIG. 9 is a sectional view showing the ultrasonic sensor unit according to the second embodiment. 図１０は、第２実施形態に係る超音波センサユニットを示す分解斜視図である。FIG. 10 is an exploded perspective view showing the ultrasonic sensor unit according to the second embodiment.

［第１実施形態］
＜ロボット集塵機＞
図１は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す上面図である。図３は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す底面図である。図４は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す側断図である。図５は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す断面図である。 [First Embodiment]
<Robot dust collector>
FIG. 1 is a perspective view showing a robot dust collector 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a top view showing the robot dust collector 1 according to the present embodiment. FIG. 3 is a bottom view showing the robot dust collector 1 according to the present embodiment. FIG. 4 is a side sectional view showing the robot dust collector 1 according to the present embodiment. FIG. 5 is a sectional view showing the robot dust collector 1 according to the present embodiment.

本実施形態においては、「左」、「右」、「前」、「後」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボット集塵機１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。 In the present embodiment, the positional relationship of each part will be described using the terms “left”, “right”, “front”, “rear”, “upper”, and “lower”. These terms indicate relative positions or directions with respect to the center of the robot dust collector 1.

ロボット集塵機１は、清掃対象面ＦＬを自律走行しながら集塵する。図１、図２、図３、図４、及び図５に示すように、ロボット集塵機１は、本体２と、バンパ３と、バッテリ装着部４と、ファンユニット５と、ダストボックス６と、キャスタ７と、ローラ８と、走行装置１２と、メインブラシ１６と、メインブラシモータ１７と、ガイド部材１４と、サイドブラシ１８と、サイドブラシモータ１９と、ハンドル２０と、物体センサ４０と、インタフェース装置５０とを備える。 The robot dust collector 1 collects dust while autonomously traveling on the surface FL to be cleaned. As shown in FIGS. 1, 2, 3, 4, and 5, the robot dust collector 1 includes a main body 2, a bumper 3, a battery mounting portion 4, a fan unit 5, a dust box 6, and casters 7. , Roller 8, traveling device 12, main brush 16, main brush motor 17, guide member 14, side brush 18, side brush motor 19, handle 20, object sensor 40, interface device 50. With.

本体２は、上面２Ａと、清掃対象面ＦＬに対向する底面２Ｂと、上面２Ａの周縁部と底面２Ｂの周縁部とを結ぶ側面２Ｃとを有する。上面２Ａに平行な面内において、本体２の外形は、実質的に円形状である。 The main body 2 has an upper surface 2A, a bottom surface 2B facing the cleaning target surface FL, and a side surface 2C connecting the peripheral edge portion of the upper surface 2A and the peripheral edge portion of the bottom surface 2B. The outer shape of the main body 2 is substantially circular in a plane parallel to the upper surface 2A.

本体２は、内部空間を有するハウジング１１を含む。ハウジング１１は、上ハウジング１１Ａと、上ハウジング１１Ａよりも下方に配置され、上ハウジング１１Ａに接続される下ハウジング１１Ｂと、上ハウジング１１Ａに開閉可能に装着されるカバー板１１Ｃと、下ハウジング１１Ｂに装着されるボトムプレート１１Ｄとを含む。上面２Ａは、上ハウジング１１Ａ及びカバー板１１Ｃに配置される。底面２Ｂは、下ハウジング１１Ｂ及びボトムプレート１１Ｄに配置される。 The main body 2 includes a housing 11 having an internal space. The housing 11 includes an upper housing 11A, a lower housing 11B arranged below the upper housing 11A and connected to the upper housing 11A, a cover plate 11C rotatably attached to the upper housing 11A, and a lower housing 11B. The bottom plate 11D to be mounted is included. The upper surface 2A is arranged on the upper housing 11A and the cover plate 11C. The bottom surface 2B is arranged on the lower housing 11B and the bottom plate 11D.

本体２は、底面２Ｂに吸込口１５を有する。吸込口１５は、ボトムプレート１１Ｄに設けられる。吸込口１５は、清掃対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。吸込口１５は、清掃対象面ＦＬに対向する。吸込口１５は、底面２Ｂの前部に設けられる。吸込口１５は、左右方向に長い矩形状である。左右方向において、吸込口１５の中心と本体２の中心とは一致する。なお、吸込口１５の中心と本体２の中心とは一致しなくてもよい。 The main body 2 has a suction port 15 on the bottom surface 2B. The suction port 15 is provided in the bottom plate 11D. The suction port 15 sucks dust on the cleaning target surface FL. The suction port 15 faces the cleaning target surface FL. The suction port 15 is provided in the front part of the bottom surface 2B. The suction port 15 has a rectangular shape that is long in the left-right direction. The center of the suction port 15 and the center of the main body 2 coincide with each other in the left-right direction. The center of the suction port 15 and the center of the main body 2 do not have to coincide with each other.

バンパ３は、側面２Ｃの少なくとも一部に対向した状態で移動可能である。バンパ３は、本体２に移動可能に支持される。バンパ３は、側面２Ｃの前部に対向する。バンパ３は、ロボット集塵機１の周囲に存在する物体に衝突したとき、本体２に対して移動することにより、本体２に作用する衝撃を緩和する。 The bumper 3 is movable while facing at least a part of the side surface 2C. The bumper 3 is movably supported by the main body 2. The bumper 3 faces the front part of the side surface 2C. When the bumper 3 collides with an object existing around the robot dust collector 1, the bumper 3 moves with respect to the main body 2 to reduce the impact applied to the main body 2.

バッテリ装着部４は、バッテリＢＴを支持する。バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着される。バッテリ装着部４は、本体２の外面の少なくとも一部に設けられる。上ハウジング１１Ａの後部に凹部が設けられる。バッテリ装着部４は、上ハウジング１１Ａの凹部の内側に設けられる。バッテリ装着部４は、２つ設けられる。 The battery mounting portion 4 supports the battery BT. The battery BT is mounted on the battery mounting portion 4. The battery mounting portion 4 is provided on at least a part of the outer surface of the main body 2. A recess is provided in the rear portion of the upper housing 11A. The battery mounting portion 4 is provided inside the recess of the upper housing 11A. Two battery mounting parts 4 are provided.

バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着された状態で、ロボット集塵機１に搭載されている電気機器又は電子機器に電力を供給する。バッテリＢＴは、電動工具用のバッテリである。バッテリＢＴは、電動工具の電源として使用されるリチウムイオンバッテリを含む。バッテリＢＴは、充電可能な充電式電池を含む。バッテリ装着部４は、電動工具のバッテリ装着部と同等の構造を有する。 The battery BT, when mounted on the battery mounting unit 4, supplies electric power to the electric device or the electronic device mounted on the robot dust collector 1. The battery BT is a battery for an electric tool. The battery BT includes a lithium ion battery used as a power source of an electric power tool. The battery BT includes a rechargeable battery that can be charged. The battery mounting portion 4 has the same structure as the battery mounting portion of the electric power tool.

ロボット集塵機１の使用者は、ハウジング１１の外部空間において、バッテリ装着部４にバッテリＢＴを装着する作業及びバッテリ装着部４からバッテリＢＴを外す作業を実施することができる。バッテリ装着部４は、装着されるバッテリＢＴをガイドするガイド部材と、バッテリＢＴに設けられているバッテリ端子に接続される本体端子とを有する。使用者は、バッテリＢＴを上方からバッテリ装着部４に挿入することにより、バッテリＢＴをバッテリ装着部４に装着することができる。バッテリＢＴは、ガイド部材にガイドされながらバッテリ装着部４に挿入される。バッテリＢＴがバッテリ装着部４に装着されることにより、バッテリＢＴのバッテリ端子とバッテリ装着部４の本体端子とが電気的に接続される。ロボット集塵機１の使用者は、バッテリＢＴを上方に移動することにより、バッテリ装着部４からバッテリＢＴを外すことができる。 The user of the robot dust collector 1 can perform the work of mounting the battery BT in the battery mounting portion 4 and the work of removing the battery BT from the battery mounting portion 4 in the outer space of the housing 11. The battery mounting portion 4 has a guide member for guiding the mounted battery BT, and a main body terminal connected to a battery terminal provided on the battery BT. The user can mount the battery BT on the battery mounting portion 4 by inserting the battery BT into the battery mounting portion 4 from above. The battery BT is inserted into the battery mounting portion 4 while being guided by the guide member. By mounting the battery BT on the battery mounting portion 4, the battery terminal of the battery BT and the main body terminal of the battery mounting portion 4 are electrically connected. The user of the robot dust collector 1 can remove the battery BT from the battery mounting portion 4 by moving the battery BT upward.

ファンユニット５は、本体２に収容される。ファンユニット５は、塵埃を吸引するための吸引力を吸込口１５に発生させる。ファンユニット５は、ハウジング１１の内部空間に配置される。ファンユニット５は、本体２の後部において２つのバッテリ装着部４の間に配置される。ファンユニット５は、ダストボックス６を介して吸込口１５に接続される。ファンユニット５は、ダストボックス６を介して吸込口１５に吸引力を発生させる。 The fan unit 5 is housed in the main body 2. The fan unit 5 causes the suction port 15 to generate a suction force for sucking dust. The fan unit 5 is arranged in the internal space of the housing 11. The fan unit 5 is arranged in the rear portion of the main body 2 between the two battery mounting portions 4. The fan unit 5 is connected to the suction port 15 via the dust box 6. The fan unit 5 causes the suction port 15 to generate a suction force via the dust box 6.

図５に示すように、ファンユニット５は、ハウジング１１の内部空間に配置されたケーシング５Ａと、ケーシング５Ａの内側に設けられた吸引ファン５Ｂと、吸引ファン５Ｂを回転させる動力を発生する吸引モータ５Ｃとを有する。ケーシング５Ａは、ダストボックス６に接続される吸気口５Ｄと、排気口５Ｅとを有する。 As shown in FIG. 5, the fan unit 5 includes a casing 5A arranged in the internal space of the housing 11, a suction fan 5B provided inside the casing 5A, and a suction motor for generating power for rotating the suction fan 5B. 5C and. The casing 5A has an intake port 5D connected to the dust box 6 and an exhaust port 5E.

吸引モータ５Ｃは、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。吸引モータ５Ｃが駆動し、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸気口５Ｄから排気口５Ｅに向かって気流が生成される。吸気口５Ｄは、ダストボックス６を介して吸込口１５に接続される。吸引ファン５Ｂが回転すると、吸込口１５から排気口５Ｅに向かって気流が生成される。これにより、吸込口１５に吸引力が発生する。 The suction motor 5C is driven by the electric power supplied from the battery BT. When the suction motor 5C is driven and the suction fan 5B rotates, an airflow is generated from the intake port 5D toward the exhaust port 5E. The intake port 5D is connected to the intake port 15 via the dust box 6. When the suction fan 5B rotates, an air flow is generated from the suction port 15 toward the exhaust port 5E. As a result, a suction force is generated at the suction port 15.

ダストボックス６は、本体２に収容される。ダストボックス６は、吸込口１５から吸い込まれた塵埃を貯蔵する。ダストボックス６は、ハウジング１１の内部空間に配置される。ダストボックス６は、吸込口１５とファンユニット５との間に配置される。ダストボックス６は、吸込口１５から吸い込まれた塵埃を回収して貯蔵する。 The dust box 6 is housed in the main body 2. The dust box 6 stores the dust sucked from the suction port 15. The dust box 6 is arranged in the internal space of the housing 11. The dust box 6 is arranged between the suction port 15 and the fan unit 5. The dust box 6 collects and stores the dust sucked from the suction port 15.

図５に示すように、ダストボックス６は、本体部材６Ａと、本体部材６Ａの上端部に配置されるトレイ部材６Ｂと、トレイ部材６Ｂの上端部に配置される上板部材６Ｃとを有する。本体部材６Ａの上端部に開口が設けられる。トレイ部材６Ｂは、本体部材６Ａの上端部の開口を塞ぐように配置される。トレイ部材６Ｂの上端部に開口が設けられる。上板部材６Ｃは、トレイ部材６Ｂの上端部の開口を塞ぐように配置される。 As shown in FIG. 5, the dust box 6 has a main body member 6A, a tray member 6B arranged at the upper end of the main body member 6A, and an upper plate member 6C arranged at the upper end of the tray member 6B. An opening is provided at the upper end of the main body member 6A. The tray member 6B is arranged so as to close the opening at the upper end of the main body member 6A. An opening is provided at the upper end of the tray member 6B. The upper plate member 6C is arranged so as to close the opening at the upper end of the tray member 6B.

ダストボックス６は、内部に貯蔵空間Ｓを有する。吸込口１５からの塵埃は、ダストボックス６の貯蔵空間Ｓに貯蔵される。貯蔵空間Ｓは、本体部材６Ａとトレイ部材６Ｂとの間に規定される下側貯蔵空間Ｓ１と、トレイ部材６Ｂと上板部材６Ｃとの間に規定される上側貯蔵空間Ｓ２とを含む。 The dust box 6 has a storage space S inside. The dust from the suction port 15 is stored in the storage space S of the dust box 6. The storage space S includes a lower storage space S1 defined between the main body member 6A and the tray member 6B, and an upper storage space S2 defined between the tray member 6B and the upper plate member 6C.

ダストボックス６は、下側貯蔵空間Ｓ１に接続され、吸込口１５からの塵埃を回収する下側回収口６Ｄと、上側貯蔵空間Ｓ２に接続され、吸込口１５からの塵埃を回収する上側回収口６Ｅと、上側貯蔵空間Ｓ２に接続され、上側貯蔵空間Ｓ２からの空気が排出される排気口６Ｆとを有する。 The dust box 6 is connected to the lower storage space S1 and collects dust from the suction port 15 and a lower collection port 6D that is connected to the upper storage space S2 and collects dust from the suction port 15E. And an exhaust port 6F that is connected to the upper storage space S2 and discharges air from the upper storage space S2.

下側回収口６Ｄは、本体部材６Ａの前部に設けられる。上側回収口６Ｅは、下側回収口６Ｄよりも上方に配置される。上側回収口６Ｅは、トレイ部材６Ｂの前部に設けられる。排気口６Ｆは、下側回収口６Ｄ及び上側回収口６Ｅよりも後方に配置される。排気口６Ｆは、トレイ部材６Ｂの後部に設けられる。下側貯蔵空間Ｓ１は、下側回収口６Ｄを介して吸込口１５に接続される。上側貯蔵空間Ｓ２は、上側回収口６Ｅを介して吸込口１５に接続される。排気口６Ｆは、ファンユニット５の吸気口５Ｄに接続される。ファンユニット５は、排気口６Ｆ及び上側貯蔵空間Ｓ２を介して吸込口１５に接続される。排気口６Ｆと上側貯蔵空間Ｓ２との間に塵埃を捕集するフィルタ６Ｇが配置される。 The lower recovery port 6D is provided in the front part of the main body member 6A. The upper recovery port 6E is arranged above the lower recovery port 6D. The upper recovery port 6E is provided in the front part of the tray member 6B. The exhaust port 6F is arranged behind the lower recovery port 6D and the upper recovery port 6E. The exhaust port 6F is provided at the rear part of the tray member 6B. The lower storage space S1 is connected to the suction port 15 via the lower recovery port 6D. The upper storage space S2 is connected to the suction port 15 via the upper recovery port 6E. The exhaust port 6F is connected to the intake port 5D of the fan unit 5. The fan unit 5 is connected to the suction port 15 via the exhaust port 6F and the upper storage space S2. A filter 6G that collects dust is arranged between the exhaust port 6F and the upper storage space S2.

カバー板１１Ｃは、上ハウジング１１Ａに開閉可能に装着される。カバー板１１Ｃは、上ハウジング１１Ａに設けられている開口を塞ぐように配置される。ロボット集塵機１の使用者は、上ハウジング１１Ａの開口を介して、ハウジング１１の内部空間からダストボックス６を取り出すことができる。ロボット集塵機１の使用者は、上ハウジング１１Ａの開口を介して、ハウジング１１の内部空間にダストボックス６を収容することができる。 The cover plate 11C is openably and closably attached to the upper housing 11A. The cover plate 11C is arranged so as to close the opening provided in the upper housing 11A. The user of the robot dust collector 1 can take out the dust box 6 from the internal space of the housing 11 through the opening of the upper housing 11A. The user of the robot dust collector 1 can house the dust box 6 in the internal space of the housing 11 through the opening of the upper housing 11A.

キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２を移動可能に支持する。キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。キャスタ７は、底面２Ｂの後部に２つ設けられる。一方のキャスタ７は、本体２の左部に設けられる。他方のキャスタ７は、本体２の右部に設けられる。ローラ８は、底面２Ｂの前部に１つ設けられる。 Each of the caster 7 and the roller 8 movably supports the main body 2. Each of the caster 7 and the roller 8 is rotatably supported by the main body 2. Two casters 7 are provided on the rear portion of the bottom surface 2B. One caster 7 is provided on the left side of the main body 2. The other caster 7 is provided on the right side of the main body 2. One roller 8 is provided on the front part of the bottom surface 2B.

走行装置１２は、本体２を前方及び後方の少なくとも一方に移動させる。走行装置１２は、車輪９及び車輪モータ１０を含む。 The traveling device 12 moves the main body 2 to at least one of the front side and the rear side. The traveling device 12 includes wheels 9 and a wheel motor 10.

車輪９は、本体２を移動可能に支持する。車輪９は、回転軸ＡＸを中心に回転する。回転軸ＡＸは、左右方向に延在する。車輪９は、２つ設けられる。一方の車輪９は、本体２の左部に設けられる。他方の車輪９は、本体２の右部に設けられる。 The wheels 9 movably support the main body 2. The wheel 9 rotates about the rotation axis AX. The rotation axis AX extends in the left-right direction. Two wheels 9 are provided. One wheel 9 is provided on the left side of the main body 2. The other wheel 9 is provided on the right part of the main body 2.

車輪モータ１０は、車輪９を回転させる動力を発生する。車輪モータ１０は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。車輪モータ１０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪モータ１０は、２つ設けられる。一方の車輪モータ１０は、本体２の左部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。他方の車輪モータ１０は、本体２の右部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。車輪９は、車輪モータ１０の駆動により回転する。車輪９が回転することにより、ロボット集塵機１は自律走行する。 The wheel motor 10 generates power for rotating the wheel 9. The wheel motor 10 is driven by the electric power supplied from the battery BT. The wheel motor 10 is arranged in the internal space of the housing 11. Two wheel motors 10 are provided. One wheel motor 10 generates power for rotating a wheel 9 provided on the left side of the main body 2. The other wheel motor 10 generates power for rotating the wheel 9 provided on the right side of the main body 2. The wheels 9 are rotated by driving the wheel motor 10. The rotation of the wheels 9 causes the robot dust collector 1 to travel autonomously.

車輪モータ１０は、車輪９の回転方向を変更可能である。車輪９が一方向に回転することにより、ロボット集塵機１は前進する。車輪９が他方向に回転することにより、ロボット集塵機１は後進する。２つの車輪モータ１０は、異なる駆動量で駆動可能である。２つの車輪モータ１０が異なる駆動量で駆動することにより、ロボット集塵機１は旋回する。 The wheel motor 10 can change the rotation direction of the wheel 9. As the wheels 9 rotate in one direction, the robot dust collector 1 moves forward. As the wheels 9 rotate in the other direction, the robot dust collector 1 moves backward. The two wheel motors 10 can be driven with different drive amounts. The robot dust collector 1 turns by driving the two wheel motors 10 with different driving amounts.

走行装置１２は、車輪９を支持する懸架装置を有する。懸架装置は、本体２に連結される。懸架装置の少なくとも一部は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪９は、懸架装置を介して本体２に支持される。懸架装置は、車輪９を上下方向に移動可能に支持する。懸架装置は、回転軸ＡＸを中心に車輪９を回転可能に支持する。懸架装置は、車輪９の少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、車輪９を支持する。車輪９の少なくとも一部は、底面２Ｂから下方に突出する。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、本体２の底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとは、間隙を介して対向する。 The traveling device 12 has a suspension device that supports the wheels 9. The suspension device is connected to the main body 2. At least a part of the suspension device is arranged in the internal space of the housing 11. The wheel 9 is supported by the main body 2 via a suspension device. The suspension device supports the wheels 9 so as to be movable in the vertical direction. The suspension device rotatably supports the wheels 9 around the rotation axis AX. The suspension device supports the wheels 9 so that at least a part of the wheels 9 projects downward from the bottom surface 2B. At least a part of the wheel 9 projects downward from the bottom surface 2B. In the state where the wheel 9 is installed on the cleaning target surface FL, the bottom surface 2B of the main body 2 and the cleaning target surface FL face each other with a gap.

メインブラシ１６は、吸込口１５に配置される。メインブラシ１６は、清掃対象面ＦＬに対向する。メインブラシ１６は、左右方向に長い。メインブラシ１６は、回転軸ＭＸを中心に回転する。回転軸ＭＸは、左右方向に延在する。メインブラシ１６は、左右方向に延在するロッド部材１６Ｒと、ロッド部材１６Ｒの外面に接続された複数のブラシ１６Ｂとを有する。ロッド部材１６Ｒの左端部及び右端部のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。ロッド部材１６Ｒは、ブラシ１６Ｂの少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、メインブラシ１６の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。メインブラシ１６が回転することにより、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が掻き上げられ、吸込口１５から吸い込まれる。 The main brush 16 is arranged at the suction port 15. The main brush 16 faces the surface FL to be cleaned. The main brush 16 is long in the left-right direction. The main brush 16 rotates around the rotation axis MX. The rotation axis MX extends in the left-right direction. The main brush 16 has a rod member 16R extending in the left-right direction and a plurality of brushes 16B connected to the outer surface of the rod member 16R. Each of the left end portion and the right end portion of the rod member 16R is rotatably supported by the main body 2. The rod member 16R is supported by the main body 2 such that at least a part of the brush 16B projects downward from the bottom surface 2B. In a state where the wheel 9 is installed on the cleaning target surface FL, at least a part of the main brush 16 contacts the cleaning target surface FL. The rotation of the main brush 16 scrapes up the dust present on the surface FL to be cleaned and sucks it from the suction port 15.

メインブラシモータ１７は、メインブラシ１６を回転させる動力を発生する。メインブラシモータ１７は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。メインブラシモータ１７は、ハウジング１１の内部空間に配置される。メインブラシモータ１７の駆動により、メインブラシ１６が回転する。 The main brush motor 17 generates power for rotating the main brush 16. The main brush motor 17 is driven by the electric power supplied from the battery BT. The main brush motor 17 is arranged in the internal space of the housing 11. The main brush 16 is rotated by driving the main brush motor 17.

ガイド部材１４は、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃を吸込口１５にガイドする。ガイド部材１４は、吸込口１５の後端部に配置される。ガイド部材１４は、メインブラシ１６の回転軸ＭＸよりも後方に配置される。ガイド部材１４の下端部は、清掃対象面ＦＬに接触する。ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を捕集する。ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃が吸込口１５よりも後方に移動することを抑制する。メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃の少なくとも一部は、ガイド部材１４により捕集され、吸込口１５から吸い込まれる。 The guide member 14 guides the dust existing on the cleaning target surface FL to the suction port 15. The guide member 14 is arranged at the rear end of the suction port 15. The guide member 14 is arranged behind the rotation axis MX of the main brush 16. The lower end of the guide member 14 contacts the cleaning target surface FL. The guide member 14 collects at least a part of the dust scraped up by the main brush 16. The guide member 14 suppresses the dust scraped up by the main brush 16 from moving rearward of the suction port 15. At least a part of the dust scraped up by the main brush 16 is collected by the guide member 14 and sucked through the suction port 15.

サイドブラシ１８は、底面２Ｂの前部に配置される。サイドブラシ１８は、清掃対象面ＦＬに対向する。サイドブラシ１８の少なくとも一部は、本体２よりも前方に配置される。サイドブラシ１８は、２つ設けられる。一方のサイドブラシ１８は、吸込口１５よりも左方に設けられる。他方のサイドブラシ１８は、吸込口１５よりも右方に設けられる。サイドブラシ１８は、円板部材１８Ｄと、円板部材１８Ｄに放射状に接続された複数のブラシ１８Ｂとを有する。円板部材１８Ｄは、本体２に回転可能に支持される。円板部材１８Ｄは、ブラシ１８Ｂの少なくとも一部が側面２Ｃよりも外側に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、サイドブラシ１８の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。 The side brush 18 is arranged in the front part of the bottom surface 2B. The side brush 18 faces the cleaning target surface FL. At least a part of the side brush 18 is arranged in front of the main body 2. Two side brushes 18 are provided. One side brush 18 is provided on the left side of the suction port 15. The other side brush 18 is provided on the right side of the suction port 15. The side brush 18 has a disc member 18D and a plurality of brushes 18B radially connected to the disc member 18D. The disc member 18D is rotatably supported by the main body 2. The disc member 18D is supported by the main body 2 such that at least a part of the brush 18B projects outward from the side surface 2C. In a state where the wheel 9 is installed on the cleaning target surface FL, at least a part of the side brush 18 contacts the cleaning target surface FL.

サイドブラシモータ１９は、サイドブラシ１８を回転させる動力を発生する。サイドブラシモータ１９は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。サイドブラシモータ１９は、ハウジング１１の内部空間に配置される。サイドブラシモータ１９の駆動により、サイドブラシ１８が回転する。サイドブラシ１８が回転することによって、本体２の周囲の清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が吸込口１５に移動する。 The side brush motor 19 generates power for rotating the side brush 18. The side brush motor 19 is driven by the electric power supplied from the battery BT. The side brush motor 19 is arranged in the internal space of the housing 11. The side brush 18 is rotated by driving the side brush motor 19. As the side brush 18 rotates, the dust existing on the cleaning target surface FL around the main body 2 moves to the suction port 15.

ハンドル２０は、上ハウジング１１Ａの前部に設けられる。ハンドル２０の一端部及び他端部のそれぞれは、上ハウジング１１Ａに回動可能に連結される。ロボット集塵機１の使用者は、ハンドル２０を保持してロボット集塵機１を持ち上げることができる。ロボット集塵機１の使用者は、ロボット集塵機１を持ち運びすることができる。 The handle 20 is provided on the front portion of the upper housing 11A. Each of one end and the other end of the handle 20 is rotatably connected to the upper housing 11A. A user of the robot dust collector 1 can hold the handle 20 and lift the robot dust collector 1. The user of the robot dust collector 1 can carry the robot dust collector 1.

インタフェース装置５０は、カバー板１１Ｃの後部に配置される。インタフェース装置５０は、ロボット集塵機１の使用者に操作される複数の操作部及び複数の表示部を有する。インタフェース装置５０の操作部として、電源ボタン５０Ａが例示される。インタフェース装置５０の表示部として、バッテリＢＴの残量表示部５０Ｂが例示される。また、上ハウジング１１Ａの前部には、例えば発光ダイオードを含む発光部５１が設けられる。 The interface device 50 is arranged at the rear part of the cover plate 11C. The interface device 50 has a plurality of operation units operated by a user of the robot dust collector 1 and a plurality of display units. A power button 50A is exemplified as the operation unit of the interface device 50. As the display unit of the interface device 50, the remaining amount display unit 50B of the battery BT is exemplified. Further, a light emitting portion 51 including a light emitting diode, for example, is provided on the front portion of the upper housing 11A.

＜物体センサ＞
物体センサ４０は、検出波を射出して本体２の周囲の物体を非接触で検出する。物体センサ４０は、検出波の進路に存在する物体を検出することができる。物体センサ４０は、検出波を射出する射出部と、物体で反射した検出波を受信する受信部とを有する。検出波として、検出光、電波、及び超音波の少なくとも一つが例示される。検出波の進路として、検出光の光路、電波の伝播路、及び超音波の伝播路の少なくとも一つが例示される。物体センサ４０として、検出光を射出して物体を検出する光学センサ、電波を射出して物体を検出するレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）、及び超音波を射出して物体を検出する超音波センサ（Ultrasonic Sensor）の少なくとも一つが例示される。光学センサとして、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）及び赤外光を射出することにより物体を検出する赤外線センサの少なくとも一方が例示される。 <Object sensor>
The object sensor 40 emits a detection wave to detect an object around the body 2 in a non-contact manner. The object sensor 40 can detect an object existing in the path of the detected wave. The object sensor 40 has an emission unit that emits a detection wave and a reception unit that receives the detection wave reflected by the object. Examples of the detection wave include at least one of detection light, radio waves, and ultrasonic waves. At least one of the optical path of detection light, the propagation path of radio waves, and the propagation path of ultrasonic waves is exemplified as the path of the detection wave. As the object sensor 40, an optical sensor that emits detection light to detect an object, a radar sensor (RADAR: Radio Detection and Ranging) that emits radio waves to detect an object, and a super sensor that emits ultrasonic waves to detect an object. At least one of the sound wave sensors (Ultrasonic Sensor) is exemplified. Examples of the optical sensor include at least one of a laser sensor (LIDAR: Light Detection and Ranging) that detects an object by emitting laser light and an infrared sensor that detects an object by emitting infrared light.

本実施形態において、物体センサ４０は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出する障害物センサ４１と、清掃対象面ＦＬの有無を検出する落下防止センサ４２と、清掃対象面ＦＬに設けられた区画部材を検出する部材センサ４３とを含む。 In the present embodiment, the object sensor 40 includes an obstacle sensor 41 that detects an object existing in at least part of the periphery of the robot dust collector 1, a fall prevention sensor 42 that detects the presence or absence of the cleaning target surface FL, and a cleaning target surface The member sensor 43 which detects the partition member provided in FL is included.

以下の説明においては、障害物センサ４１が超音波センサであり、落下防止センサ４２が光学センサであり、部材センサ４３が光学センサであることとする。なお、障害物センサ４１が光学センサ又はレーダセンサでもよい。落下防止センサ４２がレーダセンサ又は超音波センサでもよい。部材センサ４３がレーダセンサ又は超音波センサでもよい。 In the following description, the obstacle sensor 41 is an ultrasonic sensor, the fall prevention sensor 42 is an optical sensor, and the member sensor 43 is an optical sensor. The obstacle sensor 41 may be an optical sensor or a radar sensor. The fall prevention sensor 42 may be a radar sensor or an ultrasonic sensor. The member sensor 43 may be a radar sensor or an ultrasonic sensor.

障害物センサ４１は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を非接触で検出する。障害物センサ４１は、本体２の側面２Ｃに配置される。障害物センサ４１は、側面２Ｃに間隔をあけて複数設けられる。 The obstacle sensor 41 detects an object existing in at least a part of the periphery of the robot dust collector 1 in a non-contact manner. The obstacle sensor 41 is arranged on the side surface 2C of the main body 2. A plurality of obstacle sensors 41 are provided on the side surface 2C at intervals.

障害物センサ４１は、本体２の周囲に超音波を射出することにより物体を検出する。ロボット集塵機１は、制御装置（不図示）を搭載する。制御装置は、コンピュータシステムを含む。制御装置は、障害物センサ４１の検出データに基づいて、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に物体が存在するか否かを判定する。制御装置は、障害物センサ４１の検出データに基づいて、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に物体が存在すると判定した場合、ロボット集塵機１が物体に接触しないようにロボット集塵機１を走行させる。制御装置は、ロボット集塵機１が物体に接触しないように、例えばロボット集塵機１の進行方向を変更する。なお、制御装置は、ロボット集塵機１が物体に接触しないように、ロボット集塵機１の走行を停止してもよい。なお、ロボット集塵機１は、物体に接触してもよい。制御装置は、ロボット集塵機１が物体に接触した後、ロボット集塵機１の進行方向を変更したり走行を停止したりしてもよい。 The obstacle sensor 41 detects an object by emitting ultrasonic waves around the main body 2. The robot dust collector 1 is equipped with a control device (not shown). The control device includes a computer system. The control device determines whether or not an object exists in at least a part of the periphery of the robot dust collector 1 based on the detection data of the obstacle sensor 41. When the control device determines that an object exists in at least a part of the periphery of the robot dust collector 1 based on the detection data of the obstacle sensor 41, the robot dust collector 1 runs so that the robot dust collector 1 does not contact the object. The control device changes, for example, the traveling direction of the robot dust collector 1 so that the robot dust collector 1 does not contact the object. The control device may stop the traveling of the robot dust collector 1 so that the robot dust collector 1 does not come into contact with an object. The robot dust collector 1 may contact an object. The controller may change the traveling direction of the robot dust collector 1 or stop traveling after the robot dust collector 1 contacts an object.

落下防止センサ４２は、清掃対象面ＦＬの有無を非接触で検出する。落下防止センサ４２は、底面２Ｂに配置される。図３に示すように、落下防止センサ４２は、底面２Ｂの周縁部に間隔をあけて複数配置される。落下防止センサ４２は、底面２Ｂの前部に設けられた落下防止センサ４２Ｆと、底面２Ｂの後部に設けられた落下防止センサ４２Ｂと、底面２Ｂの左部に設けられた落下防止センサ４２Ｌと、底面２Ｂの右部に設けられた落下防止センサ４２Ｒとを含む。 The fall prevention sensor 42 detects the presence or absence of the cleaning target surface FL in a non-contact manner. The fall prevention sensor 42 is arranged on the bottom surface 2B. As shown in FIG. 3, a plurality of fall prevention sensors 42 are arranged at intervals along the peripheral edge of the bottom surface 2B. The fall prevention sensor 42 includes a fall prevention sensor 42F provided at the front portion of the bottom surface 2B, a fall prevention sensor 42B provided at the rear portion of the bottom surface 2B, and a fall prevention sensor 42L provided at the left portion of the bottom surface 2B. It includes a fall prevention sensor 42R provided on the right side of the bottom surface 2B.

落下防止センサ４２Ｆは、ローラ８よりも前方に配置される。落下防止センサ４２Ｆは、左右方向において底面２Ｂの中心に１つ配置される。 The fall prevention sensor 42F is arranged in front of the roller 8. One drop prevention sensor 42F is arranged at the center of the bottom surface 2B in the left-right direction.

落下防止センサ４２Ｌは、左側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、左側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。落下防止センサ４２Ｌは、前後方向において、左側のサイドブラシ１８と左側の車輪９の接地面（左側の車輪９の回転軸ＡＸ）との間に配置される。落下防止センサ４２Ｌは、左右方向において、左側のサイドブラシ１８の回転軸及び左側の車輪９よりも左側に配置される。 The fall prevention sensor 42L is arranged outside the left side brush 18 in the radial direction with respect to the rotation axis of the left side brush 18. The fall prevention sensor 42L is arranged between the left side brush 18 and the ground contact surface of the left wheel 9 (the rotation axis AX of the left wheel 9) in the front-rear direction. The fall prevention sensor 42L is arranged on the left side of the rotation shaft of the left side brush 18 and the left wheel 9 in the left-right direction.

落下防止センサ４２Ｒは、右側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、右側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。落下防止センサ４２Ｒは、前後方向において、右側のサイドブラシ１８と右側の車輪９の接地面（右側の車輪９の回転軸ＡＸ）との間に配置される。落下防止センサ４２Ｒは、左右方向において、右側のサイドブラシ１８の回転軸及び右側の車輪９よりも右側に配置される。 The fall prevention sensor 42R is arranged outside the right side brush 18 in the radial direction with respect to the rotation axis of the right side brush 18. The fall prevention sensor 42R is arranged between the right side brush 18 and the ground contact surface of the right wheel 9 (the rotation axis AX of the right wheel 9) in the front-rear direction. The fall prevention sensor 42R is arranged on the right side of the rotation shaft of the right side brush 18 and the right wheel 9 in the left-right direction.

落下防止センサ４２Ｂは、左右方向において底面２Ｂの中心に配置される。 The fall prevention sensor 42B is arranged at the center of the bottom surface 2B in the left-right direction.

落下防止センサ４２は、底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在するか否かを非接触で検出する。落下防止センサ４２は、底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとの距離を検出する。落下防止センサ４２は、下方に向かって検出光を射出することにより清掃対象面ＦＬとの距離を検出する。落下防止センサ４２として、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ、及び赤外光を射出することにより物体を検出する赤外線センサの少なくとも一方が例示される。底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとが規定距離以上離れている場合、ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２の検出データに基づいて、底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在しないと判定する。底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在しないと判定した場合、ロボット集塵機１は、走行を停止する。例えば清掃対象面ＦＬの境界が下方に落ち込む段差に接続されている場合、落下防止センサ４２は、段差を検出する。ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２の検出データに基づいて、段差が存在すると判定した場合、走行を停止する。これにより、ロボット集塵機１が段差の下に落下することが抑制される。 The fall prevention sensor 42 detects, in a non-contact manner, whether or not the cleaning target surface FL exists at a position facing the bottom surface 2B. The fall prevention sensor 42 detects the distance between the bottom surface 2B and the cleaning target surface FL. The fall prevention sensor 42 detects the distance from the cleaning target surface FL by emitting detection light downward. Examples of the fall prevention sensor 42 include at least one of a laser sensor that detects an object by emitting laser light and an infrared sensor that detects an object by emitting infrared light. When the bottom surface 2B and the cleaning target surface FL are separated by a predetermined distance or more, the robot dust collector 1 determines that the cleaning target surface FL does not exist at the position facing the bottom surface 2B based on the detection data of the fall prevention sensor 42. .. When it is determined that the cleaning target surface FL does not exist at the position facing the bottom surface 2B, the robot dust collector 1 stops traveling. For example, when the boundary of the cleaning target surface FL is connected to a step that drops downward, the fall prevention sensor 42 detects the step. When the robot dust collector 1 determines that there is a step based on the detection data of the fall prevention sensor 42, the robot dust collector 1 stops traveling. As a result, the robot dust collector 1 is prevented from falling below the step.

部材センサ４３は、清掃対象面ＦＬに設けられた区画部材を検出する。部材センサ４３は、底面２Ｂに配置される。図３に示すように、部材センサ４３は、底面２Ｂの前部に間隔をあけて複数配置される。 The member sensor 43 detects the partition member provided on the cleaning target surface FL. The member sensor 43 is arranged on the bottom surface 2B. As shown in FIG. 3, a plurality of member sensors 43 are arranged in the front portion of the bottom surface 2B at intervals.

部材センサ４３は、ローラ８よりも左方及び右方のそれぞれに配置される。２つの部材センサ４３は、左右方向に配置される。左側の部材センサ４３は、左側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、左側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。左側の部材センサ４３は、左右方向において、左側のサイドブラシ１８とローラ８との間に配置される。右側の部材センサ４３は、右側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、右側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。右側の部材センサ４３は、左右方向において、右側のサイドブラシ１８とローラ８との間に配置される。 The member sensors 43 are arranged on the left side and the right side of the roller 8, respectively. The two member sensors 43 are arranged in the left-right direction. The left member sensor 43 is arranged outside the left side brush 18 in the radial direction with respect to the rotation axis of the left side brush 18. The left member sensor 43 is arranged between the left side brush 18 and the roller 8 in the left-right direction. The right member sensor 43 is arranged outside the right side brush 18 in the radial direction with respect to the rotation axis of the right side brush 18. The right member sensor 43 is arranged between the right side brush 18 and the roller 8 in the left-right direction.

区画部材は、ロボット集塵機１の使用者によって清掃対象面ＦＬの任意の位置に配置される。区画部材として、反射材料を含む反射テープが例示される。 The partition member is arranged at an arbitrary position on the cleaning target surface FL by the user of the robot dust collector 1. An example of the partition member is a reflective tape containing a reflective material.

部材センサ４３は、下方に向かって検出光を射出することにより区画部材を検出する。区画部材として、反射材料を含む反射テープが例示される。検出光として、レーザ光又は赤外光のような検出光が例示される。部材センサ４３として、レーザ光を射出することにより反射テープを検出するレーザセンサ、及び赤外光を射出することにより反射テープを検出する赤外線センサの少なくとも一方が例示される。区画部材によって清掃対象範囲が規定される。ロボット集塵機１は、部材センサ４３の検出データに基づいて、区画部材を超えないように走行する。これにより、ロボット集塵機１が清掃対象範囲の外側に移動することが抑制され、ロボット集塵機１は、清掃対象範囲を清掃することができる。 The member sensor 43 detects the partition member by emitting detection light downward. An example of the partition member is a reflective tape containing a reflective material. Examples of the detection light include detection light such as laser light or infrared light. Examples of the member sensor 43 include at least one of a laser sensor that detects a reflection tape by emitting laser light and an infrared sensor that detects a reflection tape by emitting infrared light. The area to be cleaned is defined by the partition member. The robot dust collector 1 runs based on the detection data of the member sensor 43 so as not to exceed the partition member. As a result, the robot dust collector 1 is suppressed from moving outside the cleaning target range, and the robot dust collector 1 can clean the cleaning target range.

なお、区画部材が、磁性材料を含む磁気テープでもよい。部材センサ４３は、磁気テープを検出可能な磁気センサでもよい。 The partition member may be a magnetic tape containing a magnetic material. The member sensor 43 may be a magnetic sensor capable of detecting a magnetic tape.

落下防止センサ４２及び部材センサ４３のそれぞれは、底面２Ｂに平行な面内において、サイドブラシ１８に重複しないように配置される。 Each of the fall prevention sensor 42 and the member sensor 43 is arranged so as not to overlap with the side brush 18 in a plane parallel to the bottom surface 2B.

＜落下防止センサ＞
図６は、本実施形態に係る落下防止センサ４２を含む光学センサユニット６０の近傍を示す断面図である。図７は、本実施形態に係る落下防止センサ４２を含む光学センサユニット６０を示す分解斜視図である。上述のように、本実施形態において、落下防止センサ４２は、レーザ光又は赤外光のような検出光を射出することにより清掃対象面ＦＬを検出する光学センサである。以下の説明においては、落下防止センサ４２が底面２Ｂの前部に設けられた落下防止センサ４２Ｆであることとする。なお、落下防止センサ４２Ｌ，４２Ｒ、４２Ｂのそれぞれを含む光学センサユニットは、落下防止センサ４２Ｆを含む光学センサユニット６０と同様の構造である。 <Fall prevention sensor>
FIG. 6 is a cross-sectional view showing the vicinity of the optical sensor unit 60 including the fall prevention sensor 42 according to this embodiment. FIG. 7 is an exploded perspective view showing the optical sensor unit 60 including the fall prevention sensor 42 according to this embodiment. As described above, in the present embodiment, the fall prevention sensor 42 is an optical sensor that detects the cleaning target surface FL by emitting detection light such as laser light or infrared light. In the following description, it is assumed that the fall prevention sensor 42 is the fall prevention sensor 42F provided on the front portion of the bottom surface 2B. The optical sensor unit including each of the fall prevention sensors 42L, 42R, and 42B has the same structure as the optical sensor unit 60 including the fall prevention sensor 42F.

図６及び図７に示すように、光学センサユニット６０は、本体２の周囲の物体として清掃対象面ＦＬを検出する落下防止センサ４２と、落下防止センサ４２の周囲に配置されるシール部材６１と、落下防止センサ４２を支持する基板６２と、少なくとも一部が落下防止センサ４２と対向する支持部材６３と、落下防止センサ４２を保持する保持部材６４とを備える。 As shown in FIGS. 6 and 7, the optical sensor unit 60 includes a fall prevention sensor 42 that detects the cleaning target surface FL as an object around the main body 2, and a seal member 61 that is arranged around the fall prevention sensor 42. A substrate 62 that supports the fall prevention sensor 42, a support member 63 that at least partially faces the fall prevention sensor 42, and a holding member 64 that holds the fall prevention sensor 42 are provided.

落下防止センサ４２は、検出光を射出する射出部４２Ａと、物体で反射した検出光を受光する受光部４２Ｂとを有する。図７に示すように、射出部４２Ａと受光部４２Ｂとは左右方向に配置される。なお、射出部４２Ａと受光部４２Ｂとは前後方向に配置されてもよい。落下防止センサ４２は、受光部４２Ｂによる検出光の受光結果に基づいて、清掃対象面ＦＬを検出する。 The fall prevention sensor 42 has an emitting portion 42A that emits the detection light and a light receiving portion 42B that receives the detection light reflected by the object. As shown in FIG. 7, the emitting portion 42A and the light receiving portion 42B are arranged in the left-right direction. The emitting section 42A and the light receiving section 42B may be arranged in the front-rear direction. The fall prevention sensor 42 detects the cleaning target surface FL based on the light reception result of the detection light by the light receiving unit 42B.

基板６２は、落下防止センサ４２の上方に配置される。基板６２は、落下防止センサ４２と対向する下面を有する。基板６２の下面は、落下防止センサ４２が接続される接続面６２Ａと接続面６２Ａの周囲に配置されるフランジ面６２Ｂとを有する。 The substrate 62 is arranged above the fall prevention sensor 42. The substrate 62 has a lower surface facing the fall prevention sensor 42. The lower surface of the substrate 62 has a connection surface 62A to which the fall prevention sensor 42 is connected and a flange surface 62B arranged around the connection surface 62A.

基板６２の外形は、四角形である。基板６２は、落下防止センサ４２を制御する制御回路を有する制御基板である。基板６２の上面にコネクタ６５が配置される。コネクタ６５は、ロボット集塵機１が有する制御装置（不図示）とケーブルを介して接続される。落下防止センサ４２の検出データは、コネクタ６５及びケーブルを介して制御装置に出力される。 The outer shape of the substrate 62 is a quadrangle. The board 62 is a control board having a control circuit for controlling the fall prevention sensor 42. The connector 65 is arranged on the upper surface of the substrate 62. The connector 65 is connected to a control device (not shown) of the robot dust collector 1 via a cable. The detection data of the fall prevention sensor 42 is output to the control device via the connector 65 and the cable.

シール部材６１は、弾性変形することができる。シール部材６１は、柔軟でありクッション性を有する。シール部材６１は、例えばウレタン樹脂製である。なお、シール部材６１は、発泡ゴム製でもよい。 The seal member 61 can be elastically deformed. The seal member 61 is flexible and has a cushioning property. The seal member 61 is made of urethane resin, for example. The seal member 61 may be made of foam rubber.

シール部材６１は、落下防止センサ４２の周囲に配置される。シール部材６１は、落下防止センサ４２が配置される開口６１Ｍを有する。図６に示すように、シール部材６１の少なくとも一部は、落下防止センサ４２の射出部４２Ａから射出される検出光の光路の周囲に配置される。検出光は、開口６１Ｍの内側を通過することができる。落下防止センサ４２が開口６１Ｍに配置された状態で、シール部材６１は、基板６２のフランジ面６２Ｂに接触する。 The seal member 61 is arranged around the fall prevention sensor 42. The seal member 61 has an opening 61M in which the fall prevention sensor 42 is arranged. As shown in FIG. 6, at least a part of the seal member 61 is arranged around the optical path of the detection light emitted from the emission portion 42A of the fall prevention sensor 42. The detection light can pass through the inside of the opening 61M. With the fall prevention sensor 42 arranged in the opening 61M, the seal member 61 contacts the flange surface 62B of the substrate 62.

支持部材６３は、シール部材６１を支持する。支持部材６３は、シール部材６１を介して基板６２及び落下防止センサ４２を支持する。支持部材６３は、検出光の光路に配置され検出光が透過可能な窓部６３Ａと、窓部６３Ａの周囲に配置され窓部６３Ａを支持するリング部６３Ｂと、リング部６３Ｂを支持する底板部６３Ｃと、底板部６３Ｃの周縁部に接続されるフレーム部６３Ｄと、フレーム部６３Ｄに接続されるアーム部６３Ｅと、アーム部６３Ｅの上端部に設けられるフック部６３Ｆとを有する。 The support member 63 supports the seal member 61. The support member 63 supports the substrate 62 and the fall prevention sensor 42 via the seal member 61. The support member 63 includes a window portion 63A arranged in the optical path of the detection light and capable of transmitting the detection light, a ring portion 63B arranged around the window portion 63A and supporting the window portion 63A, and a bottom plate portion supporting the ring portion 63B. 63C, a frame portion 63D connected to the peripheral portion of the bottom plate portion 63C, an arm portion 63E connected to the frame portion 63D, and a hook portion 63F provided at the upper end portion of the arm portion 63E.

支持部材６３は、例えばポリカーボネート樹脂又はアクリル樹脂のような合成樹脂製である。窓部６３Ａは、実質的に透明であり、検出光を透過させる。なお、窓部６３Ａは、検出光を透過可能であればよく、透明でなくてもよい。例えば検出光が赤外光である場合、窓部６３Ａは、赤外線透過フィルタ（ＩＲフィルタ）でもよい。窓部６３Ａは、清掃対象面ＦＬと対向する。窓部６３Ａは、本体２の外面（底面２Ｂ）に配置される。窓部６３Ａは、本体２の外部空間に露出する。 The support member 63 is made of synthetic resin such as polycarbonate resin or acrylic resin. The window portion 63A is substantially transparent and transmits the detection light. The window portion 63A need not be transparent as long as it can transmit the detection light. For example, when the detection light is infrared light, the window 63A may be an infrared transmission filter (IR filter). The window portion 63A faces the cleaning target surface FL. The window portion 63A is arranged on the outer surface (bottom surface 2B) of the main body 2. The window portion 63A is exposed to the external space of the main body 2.

リング部６３Ｂは、窓部６３Ａの周囲に配置され、窓部６３Ａを支持する。窓部６３Ａとリング部６３Ｂとは隙間なく接合される。なお、窓部６３Ａとリング部６３Ｂとは一体でもよい。リング部６３Ｂと底板部６３Ｃとフレーム部６３Ｄとアーム部６３Ｅとフック部６３Ｆとは一体である。 The ring portion 63B is arranged around the window portion 63A and supports the window portion 63A. The window portion 63A and the ring portion 63B are joined together without a gap. The window portion 63A and the ring portion 63B may be integrated. The ring portion 63B, the bottom plate portion 63C, the frame portion 63D, the arm portion 63E, and the hook portion 63F are integrated.

底板部６３Ｃは、窓部６３Ａの周囲に配置される。底板部６３Ｃは、検出光の光路の周囲に配置され、基板６２のフランジ面６２Ｂに対向する支持面６３Ｇを有する。 The bottom plate portion 63C is arranged around the window portion 63A. The bottom plate portion 63C is disposed around the optical path of the detection light and has a support surface 63G that faces the flange surface 62B of the substrate 62.

フレーム部６３Ｄは、底板部６３Ｃの周縁部に接続される。フレーム部６３Ｄは、矩形状である。シール部材６１は、フレーム部６３Ｄの内側に配置される。シール部材６１は、支持面６３Ｇに接触する。 The frame portion 63D is connected to the peripheral portion of the bottom plate portion 63C. The frame portion 63D has a rectangular shape. The seal member 61 is arranged inside the frame portion 63D. The seal member 61 contacts the support surface 63G.

アーム部６３Ｅは、フレーム部６３Ｄの周囲の一部に配置される。アーム部６３Ｅは、フレーム部６３Ｄの左側面及び右側面のそれぞれに配置される。フレーム部６３Ｄの左側面に設けられるアーム部６３Ｅは、フレーム部６３Ｄの左側面から左方に突出する突出部と、突出部の左端部から上方に延在する延在部とを含む。フレーム部６３Ｄの右側面に設けられるアーム部６３Ｅは、フレーム部６３Ｄの右側面から右方に突出する突出部と、突出部の右端部から上方に延在する延在部とを含む。延在部は、フレーム部６３Ｄと間隙を介して対向する。延在部の上端部は、フレーム部６３Ｄよりも上方に配置される。アーム部６３Ｅは、フレーム部６３Ｄに接近する方向及びフレーム部６３Ｄから離れる方向の一方から他方に弾性変形することができる。 The arm portion 63E is arranged in a part of the periphery of the frame portion 63D. The arm portion 63E is arranged on each of the left side surface and the right side surface of the frame portion 63D. The arm portion 63E provided on the left side surface of the frame portion 63D includes a protruding portion that protrudes leftward from the left side surface of the frame portion 63D, and an extending portion that extends upward from the left end portion of the protruding portion. The arm portion 63E provided on the right side surface of the frame portion 63D includes a protruding portion that protrudes rightward from the right side surface of the frame portion 63D, and an extending portion that extends upward from the right end portion of the protruding portion. The extending portion faces the frame portion 63D via a gap. The upper end portion of the extending portion is arranged above the frame portion 63D. The arm portion 63E can be elastically deformed from one of the direction toward the frame portion 63D and the direction away from the frame portion 63D to the other.

フック部６３Ｆは、アーム部６３Ｅの延在部の上端部に設けられる。フック部６３Ｆは、保持部材６４の少なくとも一部に掛けられる。 The hook portion 63F is provided at the upper end of the extending portion of the arm portion 63E. The hook portion 63F is hooked on at least a part of the holding member 64.

保持部材６４は、基板６２及び落下防止センサ４２を保持する。保持部材６４は、基板６２が配置される収容空間６４Ａを有する収容部６４Ｂと、収容部６４Ｂに接続され本体２の少なくとも一部に固定される固定部６４Ｃとを有する。 The holding member 64 holds the substrate 62 and the fall prevention sensor 42. The holding member 64 has a housing portion 64B having a housing space 64A in which the substrate 62 is arranged, and a fixing portion 64C connected to the housing portion 64B and fixed to at least a part of the main body 2.

収容部６４Ｂは、収容空間６４Ａに配置された基板６２の上面が接触する当接面６４Ｄと、収容空間６４Ａに配置された基板６２の側面が接触する内壁面６４Ｅとを有する。基板６２の上面が当接面６４Ｄに接触することにより、上下方向における基板６２と保持部材６４との相対位置が固定される。基板６２の側面が内壁面６４Ｅに接触することにより、前後方向及び左右方向における基板６２と保持部材６４との相対位置が固定される。 The accommodating portion 64B has a contact surface 64D with which the upper surface of the substrate 62 arranged in the accommodating space 64A contacts, and an inner wall surface 64E with which the side surface of the substrate 62 arranged in the accommodating space 64A contacts. The relative position between the substrate 62 and the holding member 64 in the vertical direction is fixed by the contact of the upper surface of the substrate 62 with the contact surface 64D. When the side surface of the substrate 62 contacts the inner wall surface 64E, the relative positions of the substrate 62 and the holding member 64 in the front-rear direction and the left-right direction are fixed.

固定部６４Ｃは、ボルトが挿入される開口６４Ｆを有する。ボルトは、下方から開口６４Ｆに挿入される。ボルトの先端部は、本体２の少なくとも一部に設けられているねじ孔（不図示）に挿入される。ボルトとねじ孔とが結合されることにより、保持部材６４は本体２に固定される。 The fixing portion 64C has an opening 64F into which a bolt is inserted. The bolt is inserted into the opening 64F from below. The tip of the bolt is inserted into a screw hole (not shown) provided in at least a part of the main body 2. The holding member 64 is fixed to the main body 2 by coupling the bolt and the screw hole.

保持部材６４は、フック部６３Ｆが掛けられるフック孔６４Ｇを有する。フック部６３Ｆがフック孔６４Ｇに掛けられることにより、支持部材６３と保持部材６４とが連結される。フック部６３Ｆがフック孔６４Ｇから外されることにより、支持部材６３と保持部材６４との連結が解除される。フック部６３Ｆにより、支持部材６３は、保持部材６４に解放可能に連結される。 The holding member 64 has a hook hole 64G into which the hook portion 63F is hooked. The support member 63 and the holding member 64 are connected by hooking the hook portion 63F in the hook hole 64G. When the hook portion 63F is removed from the hook hole 64G, the connection between the support member 63 and the holding member 64 is released. The support member 63 is releasably connected to the holding member 64 by the hook portion 63F.

＜シール部材＞
図８は、本実施形態に係るシール部材６１を模式的に示す図である。上述のように、シール部材６１は、基板６２のフランジ面６２Ｂ及び支持部材６３の支持面６３Ｇのそれぞれに接触する。シール部材６１は、フランジ面６２Ｂに接触する第１接触面６１Ａと、支持面６３Ｇに接触する第２接触面６１Ｂとを有する。 <Seal member>
FIG. 8 is a diagram schematically showing the seal member 61 according to this embodiment. As described above, the seal member 61 contacts the flange surface 62B of the substrate 62 and the support surface 63G of the support member 63, respectively. The seal member 61 has a first contact surface 61A that contacts the flange surface 62B and a second contact surface 61B that contacts the support surface 63G.

図８（Ａ）に示すように、シール部材６１に外力が付与されていない状態で、第１接触面６１Ａと第２接触面６１Ｂとの距離は第１距離Ｄ１である。 As shown in FIG. 8A, the distance between the first contact surface 61A and the second contact surface 61B is the first distance D1 in the state where the external force is not applied to the seal member 61.

シール部材６１が基板６２と支持部材６３との間に配置された状態で、フック部６３Ｆがフック孔６４Ｇに掛けられて、支持部材６３と保持部材６４とが連結される。図８（Ｂ）に示すように、支持部材６３と保持部材６４とが連結された状態で、フランジ面６２Ｂと支持面６３Ｇとの距離は第１距離Ｄ１よりも短い第２距離Ｄ２になる。シール部材６１は、フランジ面６２Ｂと支持面６３Ｇとの距離が第２距離Ｄ２の状態で、フランジ面６２Ｂと支持面６３Ｇとの間に配置される。すなわち、シール部材６１は、押し潰された状態で、基板６２と支持部材６３との間に配置される。 In a state where the seal member 61 is arranged between the substrate 62 and the support member 63, the hook portion 63F is hooked in the hook hole 64G to connect the support member 63 and the holding member 64. As shown in FIG. 8B, the distance between the flange surface 62B and the support surface 63G is the second distance D2 shorter than the first distance D1 in the state where the support member 63 and the holding member 64 are connected. The seal member 61 is arranged between the flange surface 62B and the support surface 63G in a state where the distance between the flange surface 62B and the support surface 63G is the second distance D2. That is, the seal member 61 is arranged between the substrate 62 and the support member 63 in the crushed state.

シール部材６１は、落下防止センサ４２と窓部６３Ａとの間の光路Ｋをシールする。シール部材６１は、押し潰された状態で基板６２と支持部材６３との間に配置されるので、落下防止センサ４２及び光路Ｋは密閉される。したがって、異物が落下防止センサ４２に付着したり、異物が光路Ｋに侵入したりすることが効果的に抑制される。 The seal member 61 seals the optical path K between the fall prevention sensor 42 and the window portion 63A. Since the seal member 61 is disposed between the substrate 62 and the support member 63 in a crushed state, the fall prevention sensor 42 and the optical path K are sealed. Therefore, foreign matter is effectively prevented from adhering to the fall prevention sensor 42 and entering into the optical path K.

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、落下防止センサ４２の周囲にシール部材６１が配置されるので、本体２の内部に配置されている落下防止センサ４２に異物が付着したり、異物が光路Ｋに侵入したりすることが抑制される。したがって、落下防止センサ４２の検出精度の低下が抑制される。 <Effect>
As described above, according to the present embodiment, since the seal member 61 is arranged around the fall prevention sensor 42, foreign matter is attached to the fall prevention sensor 42 arranged inside the main body 2, or foreign matter is attached to the fall prevention sensor 42. Are suppressed from entering the optical path K. Therefore, the fall of the detection accuracy of the fall prevention sensor 42 is suppressed.

本実施形態において、シール部材６１は、落下防止センサ４２の周囲のみならず、落下防止センサ４２の検出光の光路の周囲にも配置される。したがって、光路Ｋに異物が侵入することが十分に抑制される。 In the present embodiment, the seal member 61 is arranged not only around the fall prevention sensor 42 but also around the optical path of the detection light of the fall prevention sensor 42. Therefore, entry of foreign matter into the optical path K is sufficiently suppressed.

本実施形態において、落下防止センサ４２は基板６２に支持される。基板６２は、落下防止センサ４２が接続される接続面６２Ａと接続面６２Ａの周囲に配置されるフランジ面６２Ｂとを有する。シール部材６１の第１接触面６１Ａは、フランジ面６２Ｂに接触する。したがって、異物が落下防止センサ４２に付着したり、異物が光路Ｋに侵入したりすることが効果的に抑制される。 In this embodiment, the fall prevention sensor 42 is supported by the substrate 62. The substrate 62 has a connection surface 62A to which the fall prevention sensor 42 is connected and a flange surface 62B arranged around the connection surface 62A. The first contact surface 61A of the seal member 61 contacts the flange surface 62B. Therefore, foreign matter is effectively prevented from adhering to the fall prevention sensor 42 and entering into the optical path K.

本実施形態において、シール部材６１の第２接触面６１Ｂは、フランジ面６２Ｂに対向する支持部材６３の支持面６３Ｇに接触する。これにより、異物が落下防止センサ４２に付着したり、異物が光路Ｋに侵入したりすることが効果的に抑制される。 In the present embodiment, the second contact surface 61B of the seal member 61 contacts the support surface 63G of the support member 63 that faces the flange surface 62B. This effectively prevents foreign matter from adhering to the fall prevention sensor 42 and from entering the optical path K.

図８を参照して説明したように、シール部材６１は、フランジ面６２Ｂと支持面６３Ｇとの距離が第２距離Ｄ２の状態で、フランジ面６２Ｂと支持面６３Ｇとの間に配置される。すなわち、シール部材６１は、押し潰された状態で基板６２と支持部材６３との間に配置される。これにより、落下防止センサ４２及び光路Ｋは密閉される。したがって、異物が落下防止センサ４２に付着したり、異物が光路Ｋに侵入したりすることが効果的に抑制される。 As described with reference to FIG. 8, the seal member 61 is arranged between the flange surface 62B and the support surface 63G in a state where the distance between the flange surface 62B and the support surface 63G is the second distance D2. That is, the seal member 61 is arranged between the substrate 62 and the support member 63 in the crushed state. As a result, the fall prevention sensor 42 and the optical path K are sealed. Therefore, foreign matter is effectively prevented from adhering to the fall prevention sensor 42 and entering into the optical path K.

支持部材６３は、検出光が透過可能な窓部６３Ａを有する。落下防止センサ４２と窓部６３Ａとの間の光路Ｋがシール部材６１によりシールされることにより、落下防止センサ４２の検出精度の低下が抑制される。 The support member 63 has a window portion 63A through which the detection light can pass. The optical path K between the fall prevention sensor 42 and the window portion 63A is sealed by the seal member 61, so that the fall of the detection accuracy of the fall prevention sensor 42 is suppressed.

落下防止センサ４２は、保持部材６４に保持される。支持部材６３は、フック部６３Ｆを介して保持部材６４に解放可能に連結される。これにより、例えば落下防止センサ４２をメンテナンスする場合、支持部材６３と保持部材６４との連結を解除することにより、落下防止センサ４２をメンテナンスすることができる。また、支持部材６３が劣化した場合、新たな支持部材６３と交換することができる。 The fall prevention sensor 42 is held by the holding member 64. The support member 63 is releasably connected to the holding member 64 via the hook portion 63F. Thus, for example, when performing maintenance on the fall prevention sensor 42, the fall prevention sensor 42 can be maintained by releasing the connection between the support member 63 and the holding member 64. When the support member 63 deteriorates, it can be replaced with a new support member 63.

落下防止センサ４２は、清掃対象面ＦＬと対向する本体２の底面２Ｂに配置される。すなわち、ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２に異物が付着しやすい状況で使用される。異物は、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃を含む。本実施形態によれば、シール部材６１が設けられることにより、異物が落下防止センサ４２に付着したり、異物が光路Ｋに侵入したりすることが効果的に抑制される。 The fall prevention sensor 42 is arranged on the bottom surface 2B of the main body 2 which faces the cleaning target surface FL. That is, the robot dust collector 1 is used in a situation where foreign matter is likely to adhere to the fall prevention sensor 42. The foreign matter includes dust existing on the cleaning target surface FL. According to the present embodiment, by providing the seal member 61, it is possible to effectively prevent foreign matter from adhering to the fall prevention sensor 42 and from entering the optical path K.

なお、本実施形態においては、落下防止センサ４２の周囲にシール部材６１が配置されることとした。部材センサ４３の周囲にシール部材６１が配置されてもよい。落下防止センサ４２と同様、部材センサ４３は、本体２の底面２Ｂに配置される。部材センサ４３の周囲にシール部材６１が配置されることにより、部材センサ４３の検出光の光路に異物が侵入することが抑制される。 In this embodiment, the seal member 61 is arranged around the fall prevention sensor 42. The seal member 61 may be arranged around the member sensor 43. Similar to the fall prevention sensor 42, the member sensor 43 is arranged on the bottom surface 2B of the main body 2. By disposing the seal member 61 around the member sensor 43, entry of foreign matter into the optical path of the light detected by the member sensor 43 is suppressed.

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素について同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。 [Second Embodiment]
The second embodiment will be described. In the following description, the same or equivalent components as those of the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be simplified or omitted.

本実施形態においては、障害物センサ４１の周囲にシール部材が配置される例について説明する。以下の説明においては、障害物センサ４１が本体２の側面２Ｃの前部に設けられた障害物センサ４１であることとする。 In the present embodiment, an example in which a seal member is arranged around the obstacle sensor 41 will be described. In the following description, it is assumed that the obstacle sensor 41 is the obstacle sensor 41 provided at the front part of the side surface 2C of the main body 2.

図９は、本実施形態に係る障害物センサ４１を含む超音波センサユニット７０の近傍を示す断面図である。図１０は、本実施形態に係る障害物センサ４１を含む超音波センサユニット７０を示す分解斜視図である。図９及び図１０に示すように、超音波センサユニット７０は、本体２の周囲の物体として障害物を検出する障害物センサ４１と、障害物センサ４１の周囲に配置されるシール部材７１と、障害物センサ４１を支持する基板７２と、シール部材７１を介して障害物センサ４１を支持する支持部材７３と、基板７２を介して障害物センサ４１を保持する保持部材７４とを備える。 FIG. 9 is a cross-sectional view showing the vicinity of the ultrasonic sensor unit 70 including the obstacle sensor 41 according to this embodiment. FIG. 10 is an exploded perspective view showing the ultrasonic sensor unit 70 including the obstacle sensor 41 according to this embodiment. As shown in FIGS. 9 and 10, the ultrasonic sensor unit 70 includes an obstacle sensor 41 that detects an obstacle as an object around the main body 2, and a seal member 71 that is arranged around the obstacle sensor 41. A substrate 72 that supports the obstacle sensor 41, a support member 73 that supports the obstacle sensor 41 via the seal member 71, and a holding member 74 that holds the obstacle sensor 41 via the substrate 72 are provided.

障害物センサ４１は、超音波を射出する射出部４１Ａを有する。障害物センサ４１の外形は、円柱状である。射出部４１Ａは、障害物センサ４１の前端面を含む。障害物センサ４１は、超音波を射出して、障害物で反射した超音波を受信することによって、障害物を検出する。 The obstacle sensor 41 has an emission unit 41A that emits ultrasonic waves. The outer shape of the obstacle sensor 41 is cylindrical. The ejection portion 41A includes the front end surface of the obstacle sensor 41. The obstacle sensor 41 detects an obstacle by emitting an ultrasonic wave and receiving the ultrasonic wave reflected by the obstacle.

基板７２は、障害物センサ４１の後方に配置される。基板７２は、障害物センサ４１と対向する前面を有する。基板７２の前面は、障害物センサ４１が接続される接続面７２Ａと接続面７２Ａの周囲に配置されるフランジ面７２Ｂとを有する。 The substrate 72 is arranged behind the obstacle sensor 41. The substrate 72 has a front surface facing the obstacle sensor 41. The front surface of the substrate 72 has a connection surface 72A to which the obstacle sensor 41 is connected and a flange surface 72B arranged around the connection surface 72A.

基板７２の外形は、四角形である。基板７２は、障害物センサ４１を制御する制御回路を有する制御基板である。 The outer shape of the substrate 72 is a quadrangle. The board 72 is a control board having a control circuit for controlling the obstacle sensor 41.

シール部材７１は、弾性変形することができる。シール部材７１は、柔軟でありクッション性を有する。シール部材７１は、ゴム製である。シール部材７１は、発泡ゴム製でもよい。なお、シール部材７１は、例えばウレタン樹脂製でもよい。 The seal member 71 can be elastically deformed. The seal member 71 is flexible and has a cushioning property. The seal member 71 is made of rubber. The seal member 71 may be made of foam rubber. The seal member 71 may be made of urethane resin, for example.

シール部材７１は、障害物センサ４１の周囲に配置される。シール部材７１は、円筒状である。本実施形態において、シール部材７１は、フランジ部７１Ａと、フランジ部７１Ａよりも後方に配置され、フランジ部７１Ａよりも外径が小さいストレート部７１Ｂとを有する。シール部材７１は、障害物センサ４１が配置される開口７１Ｍを有する。シール部材７１のフランジ部７１Ａの前端面は、障害物センサ４１の射出部４１Ａよりも後方に配置される。障害物センサ４１が開口７１Ｍに配置された状態で、シール部材７１のストレート部７１Ｂの後端面は、基板７２のフランジ面７２Ｂに接触する。 The seal member 71 is arranged around the obstacle sensor 41. The seal member 71 has a cylindrical shape. In the present embodiment, the seal member 71 has a flange portion 71A and a straight portion 71B arranged rearward of the flange portion 71A and having an outer diameter smaller than that of the flange portion 71A. The seal member 71 has an opening 71M in which the obstacle sensor 41 is arranged. The front end surface of the flange portion 71A of the seal member 71 is arranged behind the ejection portion 41A of the obstacle sensor 41. With the obstacle sensor 41 arranged in the opening 71M, the rear end surface of the straight portion 71B of the sealing member 71 contacts the flange surface 72B of the substrate 72.

支持部材７３は、シール部材７１を支持する。支持部材７３は、シール部材７１を介して基板７２及び障害物センサ４１を支持する。支持部材７３は、超音波の伝播路の周囲に配置される。本実施形態において、支持部材７３は、バンパ３を含む。射出部４１Ａは、本体２の外面（側面２Ｃ）に配置される。射出部４１Ａは、支持部材７３の開口７３Ａを介して本体２の外部空間に露出する。 The support member 73 supports the seal member 71. The support member 73 supports the substrate 72 and the obstacle sensor 41 via the seal member 71. The support member 73 is arranged around the ultrasonic wave propagation path. In the present embodiment, the support member 73 includes the bumper 3. The injection portion 41A is arranged on the outer surface (side surface 2C) of the main body 2. The ejection portion 41A is exposed to the external space of the main body 2 through the opening 73A of the support member 73.

支持部材７３は、超音波の伝播路の周囲に配置され、基板７２のフランジ面７２Ｂに対向する支持面７３Ｇを有する。シール部材７１のフランジ部７１Ａの前端部は、支持面７３Ｇに接触する。 The support member 73 is arranged around the ultrasonic wave propagation path and has a support surface 73G that faces the flange surface 72B of the substrate 72. The front end portion of the flange portion 71A of the seal member 71 contacts the support surface 73G.

保持部材７４は、基板７２及び障害物センサ４１を保持する。保持部材７４は、本体２の少なくとも一部に固定される。保持部材７４は、基板７２の後面が接触する第１当接部７４Ａと、基板７２の側面が接触する第２当接部７４Ｂとを有する。基板７２の後面が第１当接部７４Ａに接触することにより、前後方向における基板７２と保持部材７４との相対位置が固定される。基板７２の側面が第２当接部７４Ｂに接触することにより、上下方向及び左右方向における基板７２と保持部材７４との相対位置が固定される。 The holding member 74 holds the substrate 72 and the obstacle sensor 41. The holding member 74 is fixed to at least a part of the main body 2. The holding member 74 has a first contact portion 74A with which the rear surface of the substrate 72 contacts and a second contact portion 74B with which the side surface of the substrate 72 contacts. The rear surface of the substrate 72 contacts the first contact portion 74A, whereby the relative position between the substrate 72 and the holding member 74 in the front-rear direction is fixed. By contacting the side surface of the substrate 72 with the second contact portion 74B, the relative position between the substrate 72 and the holding member 74 in the up-down direction and the left-right direction is fixed.

以上説明したように、本実施形態においては、障害物センサ４１の周囲にシール部材７１が配置されるので、開口７３Ａを介して本体２の内部に異物が侵入することが抑制される。また、障害物センサ４１は超音波センサであり、超音波の発生により振動する。シール部材７１が設けられることにより、障害物センサ４１で発生した振動がハウジング１１に伝達されることが抑制される。 As described above, in the present embodiment, since the seal member 71 is arranged around the obstacle sensor 41, foreign matter is suppressed from entering the inside of the main body 2 through the opening 73A. The obstacle sensor 41 is an ultrasonic sensor and vibrates due to the generation of ultrasonic waves. By providing the seal member 71, it is possible to prevent the vibration generated by the obstacle sensor 41 from being transmitted to the housing 11.

１…ロボット集塵機、２…本体、２Ａ…上面、２Ｂ…底面、２Ｃ…側面、３…バンパ、４…バッテリ装着部、５…ファンユニット、５Ａ…ケーシング、５Ｂ…吸引ファン、５Ｃ…吸引モータ、５Ｄ…吸気口、５Ｅ…排気口、６…ダストボックス、６Ａ…本体部材、６Ｂ…トレイ部材、６Ｃ…上板部材、６Ｄ…下側回収口、６Ｅ…上側回収口、６Ｆ…排気口、６Ｇ…フィルタ、７…キャスタ、８…ローラ、９…車輪、１０…車輪モータ、１１…ハウジング、１１Ａ…上ハウジング、１１Ｂ…下ハウジング、１１Ｃ…カバー板、１１Ｄ…ボトムプレート、１２…走行装置、１４…ガイド部材、１５…吸込口、１６…メインブラシ、１６Ｂ…ブラシ、１６Ｒ…ロッド部材、１７…メインブラシモータ、１８…サイドブラシ、１８Ｂ…ブラシ、１８Ｄ…円板部材、１９…サイドブラシモータ、２０…ハンドル、４０…物体センサ、４１…障害物センサ、４１Ａ…射出部、４２…落下防止センサ、４２Ａ…射出部、４２Ｂ…受光部、４２Ｆ…落下防止センサ、４２Ｌ…落下防止センサ、４２Ｒ…落下防止センサ、４３…部材センサ、５０…インタフェース装置、５０Ａ…電源ボタン、５０Ｂ…残量表示部、５１…発光部、６０…光学センサユニット、６１…シール部材、６１Ａ…第１接触面、６１Ｂ…第２接触面、６１Ｍ…開口、６２…基板、６２Ａ…接続面、６２Ｂ…フランジ面、６３…支持部材、６３Ａ…窓部、６３Ｂ…リング部、６３Ｃ…底板部、６３Ｄ…フレーム部、６３Ｅ…アーム部、６３Ｆ…フック部、６３Ｇ…支持面、６４…保持部材、６４Ａ…収容空間、６４Ｂ…収容部、６４Ｃ…固定部、６４Ｄ…当接面、６４Ｅ…内壁面、６４Ｆ…開口、６４Ｇ…フック孔、６５…コネクタ、７０…超音波センサユニット、７１…シール部材、７１Ａ…フランジ部、７１Ｂ…ストレート部、７１Ｍ…開口、７２…基板、７２Ａ…接続面、７２Ｂ…フランジ面、７３…支持部材、７３Ａ…開口、７３Ｇ…支持面、７４…保持部材、７４Ａ…第１当接部、７４Ｂ…第２当接部、ＦＬ…清掃対象面。 1... Robot dust collector, 2... Main body, 2A... Top surface, 2B... Bottom surface, 2C... Side surface, 3... Bumper, 4... Battery mounting part, 5... Fan unit, 5A... Casing, 5B... Suction fan, 5C... Suction motor, 5D...intake port, 5E...exhaust port, 6...dust box, 6A...main body member, 6B...tray member, 6C...upper plate member, 6D...lower recovery port, 6E...upper recovery port, 6F...exhaust port, 6G... Filter, 7... Caster, 8... Roller, 9... Wheel, 10... Wheel motor, 11... Housing, 11A... Upper housing, 11B... Lower housing, 11C... Cover plate, 11D... Bottom plate, 12... Traveling device, 14... Guide member, 15... Suction port, 16... Main brush, 16B... Brush, 16R... Rod member, 17... Main brush motor, 18... Side brush, 18B... Brush, 18D... Disc member, 19... Side brush motor, 20 ... handle, 40... object sensor, 41... obstacle sensor, 41A... ejection part, 42... fall prevention sensor, 42A... ejection part, 42B... light receiving part, 42F... fall prevention sensor, 42L... fall prevention sensor, 42R... fall Prevention sensor, 43... Member sensor, 50... Interface device, 50A... Power button, 50B... Remaining amount display section, 51... Light emitting section, 60... Optical sensor unit, 61... Seal member, 61A... First contact surface, 61B... Second contact surface, 61M... Opening, 62... Substrate, 62A... Connection surface, 62B... Flange surface, 63... Support member, 63A... Window portion, 63B... Ring portion, 63C... Bottom plate portion, 63D... Frame portion, 63E... Arm portion, 63F... Hook portion, 63G... Support surface, 64... Holding member, 64A... Housing space, 64B... Housing portion, 64C... Fixed portion, 64D... Abutment surface, 64E... Inner wall surface, 64F... Opening, 64G... Hook hole, 65... Connector, 70... Ultrasonic sensor unit, 71... Seal member, 71A... Flange part, 71B... Straight part, 71M... Opening, 72... Board, 72A... Connection surface, 72B... Flange surface, 73... Support Member, 73A... Opening, 73G... Supporting surface, 74... Holding member, 74A... 1st contact part, 74B... 2nd contact part, FL... Cleaning target surface.

Claims (11)

吸込口を有する本体と、
検出波を射出して前記本体の周囲の物体を検出する物体センサと、
前記物体センサの周囲に配置されるシール部材と、
を備えるロボット集塵機。 A main body having a suction port,
An object sensor that emits a detection wave to detect an object around the main body,
A seal member arranged around the object sensor,
Robot dust collector equipped with. 前記シール部材の少なくとも一部は、前記検出波の進路の周囲に配置される、
請求項１に記載のロボット集塵機。 At least a part of the sealing member is arranged around the path of the detection wave,
The robot dust collector according to claim 1. 前記物体センサを支持する基板を備える、
請求項１又は請求項２に記載のロボット集塵機。 A substrate supporting the object sensor,
The robot dust collector according to claim 1 or 2. 前記基板は、前記物体センサが接続される接続面と前記接続面の周囲に配置されるフランジ面とを有し、
前記シール部材は、前記フランジ面に接触する、
請求項３に記載のロボット集塵機。 The substrate has a connection surface to which the object sensor is connected and a flange surface arranged around the connection surface,
The seal member contacts the flange surface,
The robot dust collector according to claim 3. 前記検出波の進路の周囲に配置され、前記フランジ面に対向する支持面を有する支持部材を備え、
前記シール部材は、前記支持面に接触する、
請求項４に記載のロボット集塵機。 A support member disposed around the path of the detection wave and having a support surface facing the flange surface,
The seal member contacts the support surface,
The robot dust collector according to claim 4. 前記シール部材は、前記フランジ面に接触する第１接触面と、前記支持面に接触する第２接触面とを有し、
前記シール部材に外力が付与されていない状態で、前記第１接触面と前記第２接触面との距離は第１距離であり、
前記フランジ面と前記支持面との距離が前記第１距離よりも短い第２距離の状態で、前記シール部材は、前記フランジ面と前記支持面との間に配置される、
請求項５に記載のロボット集塵機。 The seal member has a first contact surface that contacts the flange surface and a second contact surface that contacts the support surface,
A distance between the first contact surface and the second contact surface is a first distance in a state where no external force is applied to the seal member,
The seal member is disposed between the flange surface and the support surface in a state where the distance between the flange surface and the support surface is a second distance shorter than the first distance.
The robot dust collector according to claim 5. 前記検出波は、検出光を含み、
前記支持面は、前記検出光の光路の周囲に配置され、
前記支持部材は、前記光路に配置され、前記検出光が透過可能な窓部を有し、
前記シール部材は、前記物体センサと前記窓部との間の光路をシールする、
請求項５又は請求項６に記載のロボット集塵機。 The detection wave includes detection light,
The support surface is arranged around the optical path of the detection light,
The support member is arranged in the optical path and has a window portion through which the detection light can pass.
The seal member seals an optical path between the object sensor and the window portion,
The robot dust collector according to claim 5 or 6. 前記本体は、側面と前記吸込口が設けられる底面とを有し、
前記物体センサは、前記底面に配置される、
請求項７に記載のロボット集塵機。 The main body has a side surface and a bottom surface provided with the suction port,
The object sensor is disposed on the bottom surface,
The robot dust collector according to claim 7. 前記検出波は、超音波を含み、
前記支持面は、前記超音波の伝播路の周囲に配置される、
請求項５又は請求項６に記載のロボット集塵機。 The detection wave includes ultrasonic waves,
The support surface is arranged around the propagation path of the ultrasonic wave,
The robot dust collector according to claim 5 or 6. 前記本体は、側面と前記吸込口が設けられる底面とを有し、
前記物体センサは、前記側面に配置される、
請求項９に記載のロボット集塵機。 The main body has a side surface and a bottom surface provided with the suction port,
The object sensor is disposed on the side surface,
The robot dust collector according to claim 9. 前記物体センサを保持する保持部材を備え、
前記支持部材は、前記保持部材に解放可能に連結される、
請求項５から請求項１０のいずれか一項に記載のロボット集塵機。 A holding member for holding the object sensor,
The support member is releasably connected to the holding member,
The robot dust collector according to any one of claims 5 to 10.
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