以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、自走型の苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
Hereinafter, a work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail as a self-propelled seedling transplanter with reference to the drawings. The constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same, that is, those in the so-called equivalent range. Furthermore, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be carried out without departing from the gist of the present invention.
図１は、実施形態に係る作業車両としての苗移植機１の側面図である。図２は、苗移植機１の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、苗移植機１の操縦座席２８からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。また、以下では、苗移植機１を指して機体と記す場合がある。
FIG. 1 is a side view of a seedling transplanter 1 as a work vehicle according to the embodiment. FIG. 2 is a plan view of the seedling transplanter 1. In the following description, the front-rear and left-right direction references are based on the traveling direction of the traveling vehicle body 2 as viewed from the control seat 28 of the seedling transplanter 1. Further, hereinafter, the seedling transplanting machine 1 may be referred to as a machine body.
苗移植機１は、作業者が搭乗することができ、圃場で対地作業を行う作業部としての苗植付部５０と施肥装置７０とを後部に取り付け可能な走行車体２を有している。走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを有する。本実施形態に係る苗移植機１は、走行時には前輪４、後輪５が共に駆動する四輪駆動車としており、圃場や道路を走行することが可能である。また、対地作業として植付作業を行う苗植付部５０は、苗植付部昇降機構４０によって走行車体２の後部に昇降可能に取付けられる。なお、施肥装置７０については後に詳述する。
The seedling transplanter 1 has a traveling vehicle body 2 on which a worker can board and to which a seedling planting section 50 as a working section for performing ground work in a field and a fertilizer application device 70 can be attached at the rear part. The traveling vehicle body 2 has a pair of left and right front wheels 4 and a pair of left and right rear wheels 5. The seedling transplanter 1 according to the present embodiment is a four-wheel drive vehicle in which the front wheels 4 and the rear wheels 5 are both driven during traveling, and is capable of traveling in a field or a road. Further, the seedling planting section 50, which performs the planting work as the ground work, is attached to the rear part of the traveling vehicle body 2 by the seedling planting section elevating mechanism 40 so as to be vertically movable. The fertilizer application device 70 will be described in detail later.
走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、メインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを有する。また、本実施形態に係る苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０などを駆動させるためにも使用される。
The traveling vehicle body 2 has a main frame 7 arranged substantially in the center of the vehicle body, an engine 10 mounted on the main frame 7, and a power transmission device for transmitting the power of the engine 10 to the drive wheels and the seedling planting section 50. 15 and. Further, in the seedling transplanter 1 according to the present embodiment, a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine is used as the engine 10 that is a power source, and the generated power is used to move the traveling vehicle body 2 forward or backward. Not only is it used, but it is also used to drive the seedling planting section 50 and the like.
また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘ってメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。
Further, the engine 10 is disposed substantially at the center of the traveling vehicle body 2 in the left-right direction and in a state of being projected above a floor step 26 on which an operator places his/her feet when riding. The floor step 26 is mounted on the main frame 7 between the front part of the traveling vehicle body 2 and the rear part of the engine 10. A part of the floor step 26 has a lattice shape so that mud attached to shoes can be removed from the field. Can be dropped into. A rear step 27 that doubles as a fender for the rear wheel 5 is provided behind the floor step 26. The rear step 27 has an inclined surface that inclines upward as it goes rearward, and is arranged on each of the left and right sides of the engine 10.
エンジン１０は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップ２６、２７から突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が設けられる。すなわち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。
The engine 10 projects upward from a floor step 26 and a rear step 27, and an engine cover 11 that covers the engine 10 is provided at a portion projecting from the steps 26 and 27. That is, the engine cover 11 covers the engine 10 while protruding upward from the floor step 26 and the rear step 27.
また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が配設される。操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。
A steering seat 28 on which an operator is seated is installed above the engine cover 11 of the traveling vehicle body 2, and a steering portion 30 is arranged in front of the steering seat 28 and in the center of the front side of the traveling vehicle body 2. To be done. The control unit 30 is arranged so as to project upward from the floor surface of the floor step 26, and divides the front side of the floor step 26 into left and right sides.
操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。また、操縦部３０の上部には、変速レバー３５や副変速レバー３８などの操作レバーや計器類、ハンドル３２などが配設される。ハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより、操縦部３０内の操作装置等を介して前輪４を操舵することができ、図示しないステアリングアームに連動連結している。変速レバー３５は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作する。また、副変速レバー３８は、走行車体２の走行速度を、走行する場所に応じた速度に切り替えることができる。変速レバー３５および副変速レバー３８は、ハンドル３２を挟んで機体左右側にそれぞれ独立して配設される。
A front cover 31 that can be opened and closed is provided at the front of the control unit 30. Further, on the upper portion of the control unit 30, operation levers such as the speed change lever 35 and the auxiliary speed change lever 38, instruments, a handle 32 and the like are arranged. The steering wheel 32 allows the operator to steer the front wheels 4 to steer the front wheels 4 via an operation device or the like in the control unit 30, and is linked to a steering arm (not shown). The shift lever 35 switches between forward and backward traveling of the traveling vehicle body 2 and traveling output. Further, the auxiliary transmission lever 38 can switch the traveling speed of the traveling vehicle body 2 to a speed corresponding to the traveling location. The gear shift lever 35 and the sub gear shift lever 38 are independently disposed on the left and right sides of the machine body with the handle 32 interposed therebetween.
また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく補助苗枠６５が配置される。補助苗枠６５は、フロアステップ２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持され、作業者により回動させることが可能である。
In addition, an auxiliary seedling frame 65 on which a supplementary seedling is placed is arranged at a portion of the floor step 26 located on each of the left and right sides of the control unit 30. The auxiliary seedling frame 65 is rotatably supported by a support shaft (vertical shaft) protruding from the floor surface of the floor step 26, and can be rotated by an operator.
エンジン１０の動力を、前輪４、後輪５を含む走行装置と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速する変速装置としての油圧式無段変速機１６と、油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７とを有する。
The power transmission device 15 that transmits the power of the engine 10 to the traveling device including the front wheels 4 and the rear wheels 5 and the seedling planting section 50 is a hydraulic continuously variable transmission that shifts the driving force transmitted from the engine 10. It has a transmission 16 and a belt-type power transmission mechanism 17 that transmits power from the engine 10 to the hydraulic continuously variable transmission 16.
油圧式無段変速機１６は、いわゆる、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と云われる静油圧式の無段変速装置である。すなわち、油圧式無段変速機１６は、可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータで構成され、油圧ポンプの可動斜板の傾きを変えることで油圧モータの回転を変更する。可動斜板の傾きは、操作手段の動きを検出して作動する油圧シリンダなどのアクチュエータによって変更される。このように、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。
The hydraulic continuously variable transmission 16 is a so-called hydrostatic continuously variable transmission called HST (Hydro Static Transmission). That is, the hydraulic continuously variable transmission 16 is composed of a variable displacement hydraulic pump and a fixed displacement hydraulic motor, and changes the rotation of the hydraulic motor by changing the inclination of the movable swash plate of the hydraulic pump. The inclination of the movable swash plate is changed by an actuator such as a hydraulic cylinder that operates by detecting the movement of the operating means. As described above, the hydraulic continuously variable transmission 16 generates hydraulic pressure by the hydraulic pump driven by the power from the engine 10, converts the hydraulic pressure into mechanical force (rotational force) by the hydraulic motor, and outputs the mechanical force (rotational force).
こうして、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体２を走行させる力に変換することができ、回転力の方向や回転速度を変更することにより、走行車体２の前後進及び走行速度を変更することが可能である。したがって、例えば、変速レバー３５を操作して油圧式無段変速機１６の出力及び出力方向を変更することにより、走行車体２の前後進及び走行速度を操作することができる。
In this way, the hydraulic continuously variable transmission 16 can convert the power generated by the engine 10 into a force that causes the traveling vehicle body 2 to travel, and by changing the direction and rotational speed of the rotational force, the traveling vehicle body 2 can be driven. It is possible to change forward and backward and the traveling speed. Therefore, for example, by operating the shift lever 35 to change the output and the output direction of the hydraulic continuously variable transmission 16, it is possible to operate the forward/backward movement and the traveling speed of the traveling vehicle body 2.
かかる油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機１では、走行車体２の上面から見て、エンジン１０の前方に配置されている。
The hydraulic continuously variable transmission 16 is arranged in front of the engine 10 and below the floor surface of the floor step 26. In the seedling transplanter 1 according to this embodiment, the upper surface of the traveling vehicle body 2 is arranged. Seen from the front, it is arranged in front of the engine 10.
また、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けたベルトと、さらには、ベルトの張力を調整するテンションプーリとを有する。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６に伝達することができる。
Further, the belt-type power transmission mechanism 17 includes a pulley attached to the output shaft of the engine 10, a pulley attached to the input shaft of the hydraulic continuously variable transmission 16, a belt wound around both pulleys, and And a tension pulley for adjusting the tension of the belt. Accordingly, the belt-type power transmission mechanism 17 can transmit the power generated by the engine 10 to the hydraulic continuously variable transmission 16 via the belt.
また、動力伝達装置１５は、エンジン１０からの駆動力を各部に伝達する伝動装置であるミッションケース１８をさらに有する。ミッションケース１８は、副変速機構（図示省略）を内設している。副変速機構は、油圧式無段変速機１６で変速したエンジン１０からの駆動力を各部に伝達する。副変速機構は、路上走行時や植付時等における走行車体２の作業速度を切り替える。副変速レバー３８は、ミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体２の走行速度を切り替えることが可能である。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機構で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力する。
The power transmission device 15 further includes a transmission case 18 that is a transmission device that transmits the driving force from the engine 10 to each part. The transmission case 18 has a sub transmission mechanism (not shown) installed therein. The subtransmission mechanism transmits the driving force from the engine 10 that has been shifted by the hydraulic continuously variable transmission 16 to each part. The subtransmission mechanism switches the working speed of the traveling vehicle body 2 during traveling on the road, planting, or the like. The auxiliary transmission lever 38 can switch the traveling speed of the traveling vehicle body 2 by operating the auxiliary transmission mechanism in the transmission case 18. The mission case 18 shifts the output from the engine 10 transmitted via the belt type power transmission mechanism 17 and the hydraulic continuously variable transmission 16 by the auxiliary transmission mechanism in the transmission case 18 to shift the output to the front wheels 4. The driving power to the rear wheel 5 and the driving power to the seedling planting section 50 are separately output.
このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能である。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能である。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、かかる植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部５０へ伝達される。
Of these, a part of the driving power can be transmitted to the front wheels 4 via the left and right front wheel final cases 13, and the rest can be transmitted to the rear wheels 5 via the left and right rear wheel gear cases 22. The left and right front wheel final cases 13 are disposed on the left and right sides of the mission case 18, respectively. The left and right front wheels 4 are connected to the left and right front wheel final cases 13 via axles, and the front wheel final cases 13 can be driven according to the steering operation of the steering wheel 32 to steer the front wheels 4. is there. Similarly, the rear wheels 5 are connected to the left and right rear wheel gear cases 22 via axles. On the other hand, the driving power is transmitted to a planting clutch (not shown) provided at the rear part of the traveling vehicle body 2, and is transmitted to the seedling planting section 50 by a planting transmission shaft (not shown) when the planting clutch is engaged. To be done.
また、走行車体２に取付けられた苗植付部５０を昇降させる苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク機構４１を有する。苗植付部５０は、走行車体２の後部に設けた昇降リンク機構４１を介して取り付けられる。昇降リンク機構４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を有する。かかる平行リンク機構は、上リンク４２ａと下リンク４２ｂとを有し、これらのリンク４２ａ、４２ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４２ａ、４２ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されることによって、苗植付部５０は昇降可能に走行車体２に連結される。
Further, the seedling planting section elevating mechanism 40 for raising and lowering the seedling planting section 50 attached to the traveling vehicle body 2 has an elevating link mechanism 41. The seedling planting section 50 is attached via a lifting link mechanism 41 provided at the rear part of the traveling vehicle body 2. The up-and-down link mechanism 41 has a parallel link mechanism that connects the rear portion of the traveling vehicle body 2 and the seedling planting portion 50. The parallel link mechanism has an upper link 42a and a lower link 42b, and these links 42a and 42b are rotatably attached to a rear view portal type link base frame 43 provided upright at the rear end of the main frame 7. Be connected. The other ends of the links 42a and 42b are rotatably connected to the seedling planting section 50, so that the seedling planting section 50 is vertically movable and is coupled to the traveling vehicle body 2.
また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧式の昇降シリンダ４４を有し、昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、昇降リンク機構４１を昇降動作させ、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、植付作業位置まで下降させたりすることができる。
Further, the seedling planting section elevating mechanism 40 has a hydraulic elevating cylinder 44 that expands and contracts by hydraulic pressure, and the elongating operation of the elevating cylinder 44 can elevate the seedling planting section 50. The seedling planting part elevating mechanism 40 can elevate the elevating link mechanism 41 to elevate the seedling planting part 50 to the non-working position or the planting work position by its elevating operation.
また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。本実施形態に係る作業車両は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗移植機１である。
In addition, the seedling planting unit 50 can plant a seedling in a plurality of sections or a plurality of rows. The work vehicle according to the present embodiment is a so-called six-row planting seedling transplanting machine 1 for planting seedlings in six sections.
苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８、４９）とを有する。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。
The seedling planting section 50 includes a seedling planting device 60, a seedling placing table 51, and a float 47 (48, 49). Of these, the seedling placing table 51 is provided as a seedling placing member for loading a plurality of seedlings on the rear portion of the traveling vehicle body 2, and the seedling placing portion is divided by the number of planting rows divided in the left-right direction of the traveling vehicle body 2. It is possible to mount a matted seedling with soil on each seedling mounting surface 52 having a surface 52.
また、苗植付装置６０は、苗載置台５１の下部に配設されており、苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を取って圃場に植え付ける装置であり、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有する。このうち、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することが可能である。
The seedling planting device 60 is arranged below the seedling placing table 51, and is supported by the planting support frame 55 arranged on the front side of the seedling placing table 51. The seedling planting device 60 is a device for taking a seedling placed on the seedling placing table 51 and planting it in a field, and has a planting transmission case 64 and a planting body 61. Among these, the planting body 61 is configured so that seedlings can be taken from the seedling placing table 51 and planted in a field, and the planting transmission case 64 can supply a driving force to the planting body 61. It is possible.
また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（図示省略）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転することができる。
In addition, the planting transmission case 64 is configured to be able to supply the power transmitted from the engine 10 to the seedling planting unit 50 to the planting body 61, and the planting body 61 is provided with respect to the planting transmission case 64. Are rotatably connected. In addition, the planting body 61 is rotatably connected to the planting rod 62 that rotatably supports the planting rod 62 and the planting rod 62 that takes the seedlings from the seedling placing table 51 and planted in the field. And a rotary case 63. The rotary case 63 incorporates a non-uniform speed transmission mechanism (not shown) that can rotate while changing the rotation speed when the implanting rod 62 is rotated by the driving force transmitted from the planted transmission case 64. ing. As a result, when the implant body 61 rotates, the implant rod 62 can rotate while the rotation speed changes depending on the rotation angle with respect to the rotary case 63.
このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に有している。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。本実施形態に係る苗移植機１が有する苗植付装置６０は、植付伝動ケース６４を３つ有しており、６条分の植付体６１を有している。
The seedling planting device 60 configured in this manner is arranged every two rows. That is, a plurality of seedling planting devices 60 are assigned with planting articles. Further, each planted transmission case 64 has two rows of planted bodies 61 rotatably. That is, two rotary cases 63 are connected to one planted transmission case 64 on both sides in the lateral direction of the machine body. The seedling planting device 60 included in the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment has three planting transmission cases 64 and six planting bodies 61.
また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９、４９とを有する。
Further, the float 47 slides on the field scene to level the ground along with the movement of the traveling vehicle body 2, and the center float 48 located in the center of the seedling planting section 50 in the left-right direction of the traveling vehicle body 2 and the left-right direction. And side floats 49, 49 located on both sides of the seedling planting section 50 in FIG.
各フロート４８、４９は、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられる。苗植付装置６０は、センターフロート４８の上下動を検知する迎角制御用の回動センサ１１４（図４参照）を有する。苗植付装置６０は、植付作業時にはセンターフロート４８の前部の上下動が回動センサ１１４により検知され、その検知結果に応じて制御装置１５０を構成するコントローラ１５０ａ（図４参照）により昇降シリンダ４４の伸縮動作を制御する油圧制御弁１０４（図４参照）を切り替えて苗植付部５０を昇降させ、苗の植付深さを常に一定に維持することができる。
Each float 48, 49 is rotatably attached so that the front end side moves up and down according to the unevenness of the soil surface of the field. The seedling planting device 60 has a rotation sensor 114 (see FIG. 4) for controlling the angle of attack for detecting the vertical movement of the center float 48. The vertical movement of the front part of the center float 48 is detected by the rotation sensor 114 during the planting work, and the seedling planting device 60 is moved up and down by the controller 150a (see FIG. 4) constituting the control device 150 according to the detection result. The hydraulic control valve 104 (see FIG. 4) that controls the expansion and contraction operation of the cylinder 44 can be switched to raise and lower the seedling planting section 50, and the planting depth of the seedling can be constantly maintained.
また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地装置８０が走行車体２に支持された状態で設けられる。整地装置８０は、苗植付面の凹凸を均すことによって、凹凸を検知して苗植付部５０が頻繁に昇降動作を繰り返し、結果的に苗の植付深さが不均一になることを防止するものであり、前ロータ８１、後ロータ８２を有する。なお、本実施形態においては、整地装置８０への動力は、エンジン１０からの出力を伝達軸を介して後輪ギヤケース２２から伝達するようにしているが、例えばモータなどから直接伝達されるように構成してもよい。
Further, on the front side of the lower side position of the seedling planting section 50, a leveling device 80 for leveling the field is provided in a state of being supported by the traveling vehicle body 2. The ground leveling device 80 detects unevenness by smoothing the unevenness of the seedling-planting surface, and the seedling-planting section 50 repeats the up-and-down operation frequently, resulting in uneven seedling-planting depth. And has a front rotor 81 and a rear rotor 82. In the present embodiment, the power to the ground leveling device 80 is configured to transmit the output from the engine 10 from the rear wheel gear case 22 via the transmission shaft, but may be transmitted directly from, for example, a motor. You may comprise.
また、図１および図２に示すように、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が、機体の外方向へ出退自在に設けられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。また、走行車体２の操縦部３０には、切替スイッチ（図示省略）が設けられており、切替スイッチによるスイッチ操作により、線引きマーカ６８を作業に合わせて出退させる作動状態と、使用しない非作動状態とに切り替えることができる。
In addition, as shown in FIGS. 1 and 2, on both left and right sides of the seedling planting section 50, line drawing markers 68 that form a line as a guide in the traveling direction on the next planting line are projected outward from the machine body. It can be installed freely. The line drawing marker 68 draws a mark on the field when the seedling transplanter 1 turns straight ahead in the field and then turns straight at the edge of the field and then goes straight ahead. Further, the control unit 30 of the traveling vehicle body 2 is provided with a changeover switch (not shown). When the changeover switch is operated, the wire drawing marker 68 is moved in and out according to the work, and it is not used. You can switch to the state and.
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６８により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。そこで、走行車体２の前側左右にサイドマーカ１９を設けている。ガイド線が消えてしまうような場合、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
Depending on the soil quality of the field, the guide lines formed by the left and right drawing markers 68 may be immediately buried, and the guideline for straight travel may disappear. Therefore, the side markers 19 are provided on the left and right sides of the front side of the traveling vehicle body 2. When the guide line disappears, the left and right side markers 19 are moved toward the outside of the machine, and the side markers 19 are positioned above the planted seedlings to match the planting of the seedlings in the previous working row. Planting work becomes possible.
走行車体２と苗植付部５０との間、すなわち、走行車体２における操縦座席２８の後方には施肥装置７０が搭載される。
A fertilizer application device 70 is mounted between the traveling vehicle body 2 and the seedling planting section 50, that is, behind the control seat 28 in the traveling vehicle body 2.
施肥装置７０は、肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から肥料を繰り出す繰出部７２と、繰出部７２により繰り出された肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に移送風を供給するブロア７３と、電動モータ７７によって繰出部７２により繰り出された肥料を重量計９０に移送する案内通路である案内ホース７８と、繰り出された肥料の移送経路を施肥ホース７４または案内ホース７８に切り替える切替弁（図示省略）とを有する。なお、案内通路は、剛性が高い材質で構成されてもよい。
The fertilizer application device 70 includes a storage hopper 71 that stores fertilizer, a feeding unit 72 that feeds fertilizer from the storage hopper 71, a fertilization hose 74 that is a fertilization passage that feeds the fertilizer fed by the feeding unit 72 to the field, and a fertilization hose. A blower 73 for supplying the transfer air to the guide 74, a guide hose 78 which is a guide passage for transferring the fertilizer fed by the feeding unit 72 by the electric motor 77 to the weighing scale 90, and a fertilization hose 74 for feeding the fed fertilizer. Alternatively, it has a switching valve (not shown) for switching to the guide hose 78. The guide passage may be made of a material having high rigidity.
さらに、施肥装置７０は、苗植付部５０の下方に配設されると共に、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ガイド７５の前側に設けられるとともに、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。施肥ホース７４や施肥ガイド７５は、条数に応じて６本設けられる。
Further, the fertilizer application device 70 is disposed below the seedling planting section 50, is provided on the front side of the fertilizer application guide 75 to which fertilizer is transferred by the fertilizer application hose 74, and is transferred by the fertilizer application hose 74. And a grooving device 76 for dropping the fertilizer thus produced into a fertilization groove formed in the vicinity of the side portion of the seedling planting article. Six fertilizer application hoses 74 and fertilizer application guides 75 are provided according to the number of threads.
貯留ホッパ７１は、左右方向に延設され、下方で６つの室に分岐される。各室の底部には、繰出部７２が設けられる。貯留ホッパ７１の上端は、開口しており、肥料を上方から投入することができる。また、貯留ホッパ７１の上端には、開閉可能な蓋（図示省略）が取り付けられる。
The storage hopper 71 extends in the left-right direction and is branched into six chambers below. A feeding section 72 is provided at the bottom of each chamber. The upper end of the storage hopper 71 is open, and fertilizer can be input from above. A lid (not shown) that can be opened and closed is attached to the upper end of the storage hopper 71.
繰出部７２は、苗移植機１の条数に応じて設けられる。本実施形態に係る苗移植機１は、６条植の構成であるため、６つの繰出部７２が設けられる。繰出部７２は、円柱状部材の外周部に複数の凹部（図示省略）を有する。繰出部７２は、円柱状部材の中心軸を回転軸として回転する。凹部は、回転方向に沿って複数形成され、円柱状部材の径方向に向けて開口する。
The feeding section 72 is provided according to the number of rows of the seedling transplanting machine 1. Since the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment has a six-row planting configuration, six feeding parts 72 are provided. The feeding portion 72 has a plurality of recesses (not shown) on the outer peripheral portion of the cylindrical member. The feeding section 72 rotates about the central axis of the cylindrical member as a rotation axis. A plurality of recesses are formed along the rotation direction and open in the radial direction of the cylindrical member.
繰出部７２は、上方および下方で露出するように貯留ホッパ７１に保持される。繰出部７２は、上方に位置する凹部に肥料を流入させ、肥料が入った凹部を回転により下方に移動させることで、肥料を凹部から落下させる。これにより、肥料が貯留ホッパ７１から繰り出される。
The feeding section 72 is held by the storage hopper 71 so as to be exposed above and below. The feeding section 72 causes the fertilizer to flow into the concave portion located above, and the concave portion containing the fertilizer is rotated to move downward to drop the fertilizer from the concave portion. As a result, the fertilizer is delivered from the storage hopper 71.
また、繰出部７２の一部、具体的には、左右方向の右端に位置する繰出部７２Ａは、電動モータ７７によって回転可能となっている。電動モータ７７から伝達される駆動力によって繰出部７２Ａを回転させることで、肥料の比重を算出するための試し繰り出しを行うことができる。なお、繰出部７２Ａと電動モータ７７から伝達される駆動力の伝達経路との間、および繰出部７２Ａとエンジン１０から伝達される駆動力の伝達経路との間には、クラッチ（図示省略）がそれぞれ設けられ、駆動力の伝達を遮断可能となっている。
Further, a part of the feeding portion 72, specifically, the feeding portion 72A located at the right end in the left-right direction is rotatable by an electric motor 77. By rotating the feeding part 72A by the driving force transmitted from the electric motor 77, a trial feeding for calculating the specific gravity of the fertilizer can be performed. A clutch (not shown) is provided between the feeding portion 72A and the transmission path of the driving force transmitted from the electric motor 77, and between the feeding portion 72A and the transmission path of the driving force transmitted from the engine 10. Each of them is provided so that transmission of driving force can be interrupted.
繰出部７２は、圃場に肥料を供給する場合には、エンジン１０から伝達される駆動力によって回転し、肥料を繰り出す。その際、繰出部７２は、施肥量調節モータ１０１（図４参照）により回転速度が調整されることで、苗移植機１の走行距離に対する施肥量を調整することができる。
When supplying the fertilizer to the field, the feeding unit 72 rotates by the driving force transmitted from the engine 10 and feeds the fertilizer. At this time, the feeding unit 72 can adjust the amount of fertilizer applied to the travel distance of the seedling transplanter 1 by adjusting the rotation speed by the fertilizer application motor 101 (see FIG. 4).
圃場に肥料を供給する場合には、繰出部７２によって繰り出された肥料が施肥ホース７４に流入するように切替弁が操作される。施肥ホース７４に流入した肥料は、ブロア７３によって発生された移送風によって施肥ホース７４、施肥ガイド７５を通り、圃場に供給される。なお、繰出部７２Ａとエンジン１０から伝達される駆動力の伝達経路との間に設けられたクラッチは締結され、繰出部７２Ａは、他の繰出部７２と同じ回転速度で回転する。また、繰出部７２Ａと電動モータ７７から伝達される駆動力の伝達経路との間に設けられたクラッチは解放され、繰出部７２Ａと電動モータ７７との動力伝達は遮断される。
When supplying the fertilizer to the field, the switching valve is operated so that the fertilizer fed by the feeding unit 72 flows into the fertilizer application hose 74. The fertilizer that has flowed into the fertilizer application hose 74 is supplied to the field through the fertilizer application hose 74 and the fertilizer application guide 75 by the transfer wind generated by the blower 73. The clutch provided between the feeding portion 72A and the transmission path of the driving force transmitted from the engine 10 is engaged, and the feeding portion 72A rotates at the same rotation speed as the other feeding portions 72. Further, the clutch provided between the feeding portion 72A and the transmission path of the driving force transmitted from the electric motor 77 is released, and the power transmission between the feeding portion 72A and the electric motor 77 is cut off.
また、試し繰り出しを行う場合には、繰出部７２によって繰り出された肥料が案内ホース７８に流入するように切替弁が操作される。また、繰出部７２Ａと電動モータ７７から伝達される駆動力の伝達経路との間に設けられたクラッチは締結され、繰出部７２Ａは、電動モータ７７から伝達される駆動力によって回転する。また、繰出部７２Ａとエンジン１０から伝達される駆動力の伝達経路との間に設けられたクラッチは解放され、繰出部７２Ａは、他の繰出部７２とは異なり、単独で回転することができる。案内ホース７８に流入した肥料は、重量計９０内に移送される。なお、案内ホース７８および重量計９０は、肥料が自重により重量計９０まで移送されるように、繰出部７２よりも下方に設けられる。
Further, when performing trial feeding, the switching valve is operated so that the fertilizer fed by the feeding unit 72 flows into the guide hose 78. The clutch provided between the feeding portion 72A and the transmission path of the driving force transmitted from the electric motor 77 is engaged, and the feeding portion 72A is rotated by the driving force transmitted from the electric motor 77. Further, the clutch provided between the feeding portion 72A and the transmission path of the driving force transmitted from the engine 10 is released, and the feeding portion 72A can rotate independently unlike the other feeding portions 72. .. The fertilizer that has flowed into the guide hose 78 is transferred into the weight scale 90. The guide hose 78 and the weight scale 90 are provided below the feeding section 72 so that the fertilizer is transferred to the weight scale 90 by its own weight.
ブロア７３は、走行車体２の左側方に配置される。また、電動モータ７７および重量計９０は、走行車体２の右側方に配置される。すなわち、ブロア７３と、電動モータ７７および重量計９０とは、走行車体２の反対側の側方に配置される。なお、ブロア７３を右側方に配置し、電動モータ７７および重量計９０を左側方に配置してもよい。
The blower 73 is arranged on the left side of the traveling vehicle body 2. Further, the electric motor 77 and the weighing scale 90 are arranged on the right side of the traveling vehicle body 2. That is, the blower 73, the electric motor 77, and the weight scale 90 are arranged on the opposite side of the traveling vehicle body 2. The blower 73 may be arranged on the right side, and the electric motor 77 and the weighing scale 90 may be arranged on the left side.
重量計９０は、図３に示すように、開閉可能な扉９１と、案内ホース７８によって移送された肥料が載置される受け皿９２と、重量センサ９３とを有する。重量計９０は、試し繰り出しにより繰り出された肥料の重量（以下、「試し繰り出し量」という。）を重量センサ９３によって計測する。受け皿９２は、脱着可能である。そのため、受け皿９２を取り外すことで、重量を計測した肥料を容易に貯留ホッパ７１に戻すことができる。図３は、重量計９０を右側方から見た概略図である。なお、図３は、扉９１を開いた状態を示している。
As shown in FIG. 3, the weight scale 90 includes a door 91 that can be opened and closed, a tray 92 on which the fertilizer transferred by the guide hose 78 is placed, and a weight sensor 93. The weight meter 90 measures the weight of the fertilizer fed by trial feeding (hereinafter, referred to as “trial feeding amount”) by the weight sensor 93. The tray 92 is removable. Therefore, by removing the tray 92, the weighted fertilizer can be easily returned to the storage hopper 71. FIG. 3 is a schematic view of the weight scale 90 as viewed from the right side. Note that FIG. 3 shows a state in which the door 91 is opened.
重量計９０は、試し繰り出し量を計測し、計測した試し繰り出し量に関する情報（信号）を後述する情報処理端末１５０ｂに転送する。すなわち、重量計９０は情報処理端末１５０ｂと通信可能であり、試し繰り出し量に関する情報は、自動的に情報処理端末１５０ｂに入力される。
The weighing scale 90 measures the trial feeding amount, and transfers information (signal) regarding the measured trial feeding amount to the information processing terminal 150b described later. That is, the weighing scale 90 can communicate with the information processing terminal 150b, and the information regarding the trial feeding amount is automatically input to the information processing terminal 150b.
次に、苗移植機１の制御系について説明する。図４は、苗移植機１の制御装置１５０を中心としたブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御装置１５０を有する。制御装置１５０は、走行車体２に設けられるコントローラ１５０ａと、脱着自在な情報処理端末１５０ｂとを有する。
Next, the control system of the seedling transplanter 1 will be described. FIG. 4 is a block diagram centering on the control device 150 of the seedling transplanter 1. The seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment can control each part by electronic control, and the seedling transplanting machine 1 has a control device 150 for controlling each part. The control device 150 has a controller 150a provided on the traveling vehicle body 2 and a detachable information processing terminal 150b.
コントローラ１５０ａ、および情報処理端末１５０ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１５０ａ、および情報処理端末１５０ｂは、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
The controller 150a and the information processing terminal 150b are provided with a processing unit having a CPU (Central Processing Unit), a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input/output unit. These are connected to each other and can exchange signals with each other. A computer program or the like for controlling the seedling transplanter 1 is stored in the storage unit. The controller 150a and the information processing terminal 150b perform each function by reading a computer program stored in the storage unit.
例えば、コントローラ１５０ａは、深度センサ１１１や回動センサ１１４により取得した情報に基づいて、苗植付部５０などを昇降させる自動昇降処理を行う。
For example, the controller 150a performs an automatic raising/lowering process of raising/lowering the seedling planting unit 50 and the like based on the information acquired by the depth sensor 111 and the rotation sensor 114.
例えば、コントローラ１５０ａには、アクチュエータ類として、エンジン１０の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン１０の回転速度を増減させるスロットルモータ１００、繰出部７２の回転速度を制御し、圃場への施肥量を調節する施肥量調節モータ１０１、ブロア７３を駆動するブロアモータ１０２、深度センサ１１１を回動させる回動モータ１０３、昇降シリンダ４４の伸縮動作を制御する油圧制御弁１０４などが接続される。
For example, the controller 150a controls, as actuators, a throttle motor 100 that increases or decreases the rotational speed of the engine 10 by operating a throttle (not shown) that adjusts the intake air amount of the engine 10, and controls the rotational speeds of the feeding portion 72. However, a fertilizer application motor 101 for adjusting the amount of fertilizer applied to the field, a blower motor 102 for driving the blower 73, a rotating motor 103 for rotating the depth sensor 111, a hydraulic control valve 104 for controlling the expansion/contraction operation of the lifting cylinder 44, and the like. Are connected.
また、コントローラ１５０ａには、センサ類としては、肥料濃度センサ１１０、深度センサ１１１、水温センサ１１２、傾斜センサ１１３、回動センサ１１４、重量センサ９３などが接続される。
Further, as the sensors, a fertilizer concentration sensor 110, a depth sensor 111, a water temperature sensor 112, an inclination sensor 113, a rotation sensor 114, a weight sensor 93, etc. are connected to the controller 150a.
肥料濃度センサ１１０は、左右の前輪４にそれぞれ設けられ、左右の前輪４間の肥料濃度を検出する。例えば、肥料濃度センサ１１０は、環状の電極板で構成され、前輪４の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。
The fertilizer concentration sensor 110 is provided on each of the left and right front wheels 4, and detects the fertilizer concentration between the left and right front wheels 4. For example, the fertilizer concentration sensor 110 is composed of an annular electrode plate, and is arranged inside or outside the body of the front wheel 4 and near the outer peripheral edge portion near soil or water.
深度センサ１１１は、取付軸などを介して走行車体２に回動自在となるように複数取り付けられている。例えば、深度センサ１１１は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定する。
A plurality of depth sensors 111 are rotatably attached to the traveling vehicle body 2 via an attachment shaft or the like. For example, the depth sensor 111 measures the depth to the water surface or the soil surface by reflecting ultrasonic waves or laser light.
水温センサ１１２は、肥料濃度センサ１１０を構成する電極板に取り付けられ、水温を検出する。
The water temperature sensor 112 is attached to the electrode plate that constitutes the fertilizer concentration sensor 110, and detects the water temperature.
肥料濃度センサ１１０、深度センサ１１１、および水温センサ１１２は、圃場の状態、つまり土壌肥沃度を検出するセンサである。
The fertilizer concentration sensor 110, the depth sensor 111, and the water temperature sensor 112 are sensors that detect the state of the field, that is, the soil fertility.
傾斜センサ１１３は、走行車体２のピッチングすなわち上下方向への傾斜を検出する。コントローラ１５０ａは、傾斜センサ１１３が検出する走行車体２の傾斜角度に合わせて深度センサ１１１が常時鉛直方向に向くように、回動モータ１０３を駆動して深度センサ１１１を取付軸まわりに回動させる。
The inclination sensor 113 detects pitching of the traveling vehicle body 2, that is, inclination in the vertical direction. The controller 150a drives the rotation motor 103 to rotate the depth sensor 111 around the mounting axis so that the depth sensor 111 always faces the vertical direction in accordance with the inclination angle of the traveling vehicle body 2 detected by the inclination sensor 113. ..
情報処理端末１５０ｂは、タッチパネル式のディスプレイによって構成されたタブレット端末である。情報処理端末１５０ｂは、文字、数字、記号などの情報を読み取ることができるスキャナ機能を有している。情報処理端末１５０ｂは、例えば、肥料の袋などに印刷されたバーコードを読み取り、肥料の種類などを読み取ることができる。
The information processing terminal 150b is a tablet terminal including a touch panel display. The information processing terminal 150b has a scanner function capable of reading information such as letters, numbers, and symbols. The information processing terminal 150b can read, for example, a barcode printed on a fertilizer bag or the like to read the type of fertilizer.
また、情報処理端末１５０ｂは、コントローラ１５０ａと協働しながら苗植付部５０、施肥装置７０などの作動を制御することができる。なお、情報処理端末１５０ｂは、他の作業車両に接続された状態で記憶された情報などに基づいて苗植付部５０、施肥装置７０などの作動を制御することができる。
Further, the information processing terminal 150b can control the operation of the seedling planting unit 50, the fertilizer application device 70, and the like in cooperation with the controller 150a. The information processing terminal 150b can control the operation of the seedling planting unit 50, the fertilizer application device 70, and the like based on information stored while being connected to another work vehicle.
情報処理端末１５０ｂには、操作画面に、例えば、図５に示すような操作ボタンが表示され、操作ボタンをタッチすることで、施肥装置７０などの作動を制御することができる。図５は、情報処理端末１５０ｂにおける表示例を示す図である。
On the operation screen of the information processing terminal 150b, for example, operation buttons as shown in FIG. 5 are displayed, and the operation of the fertilizer application device 70 and the like can be controlled by touching the operation buttons. FIG. 5 is a diagram showing a display example on the information processing terminal 150b.
情報処理端末１５０ｂには、操作ボタンとして、施肥量（圃場に供給する肥料の全重量）を入力するためのボタン２００、減肥率を選択するためのボタン２０１、田植を開始するためのボタン２０２、比重などが表示される。例えば、施肥量を入力するためのボタン２００がタッチされると、施肥量を入力する画面が表示され、施肥量を入力することができる。また、田植を開始するためのボタン２０２がタッチされると、田植が開始される。
On the information processing terminal 150b, as operation buttons, a button 200 for inputting the amount of fertilizer applied (total weight of fertilizer supplied to the field), a button 201 for selecting a fertilization rate, a button 202 for starting rice planting, Specific gravity is displayed. For example, when the button 200 for inputting the fertilizer application amount is touched, a screen for inputting the fertilizer application amount is displayed, and the fertilizer application amount can be input. When the button 202 for starting rice transplanting is touched, rice transplanting is started.
なお、情報処理端末１５０ｂには、上記するボタン２００〜２０２の他にも、苗植付部５０や、施肥装置７０などの作動を制御するための操作ボタンなどが表示される。
In addition to the buttons 200 to 202 described above, the information processing terminal 150b also displays operation buttons for controlling the operation of the seedling planting section 50, the fertilizer application device 70, and the like.
苗移植機１は、上記構成により、肥料を圃場に供給しながら苗を圃場に植え付けることができる。ここで、施肥装置７０による肥料の供給動作について、詳しく説明する。
With the above configuration, the seedling transplanter 1 can plant seedlings in the field while supplying fertilizer to the field. Here, the fertilizer supply operation by the fertilizer application device 70 will be described in detail.
肥料を圃場に供給する場合には、まず、圃場に供給する肥料の施肥量が情報処理端末１５０ｂに入力される。施肥量は、圃場の広さ、および使用する肥料の種類に応じて入力される。
When supplying the fertilizer to the field, first, the amount of fertilizer applied to the field is input to the information processing terminal 150b. The fertilizer application amount is input according to the size of the field and the type of fertilizer used.
次に、繰出部７２Ａから繰り出された肥料の移送経路が案内ホース７８側となるように切替弁が切り替えられる。そして、繰出部７２が電動モータ７７によって所定回数（例えば、３０回）回転され、試し繰り出しが行われる。試し繰り出しによって繰り出された肥料は、案内ホース７８を介して重量計９０の受け皿９２に載置される。そして、重量計９０によって、試し繰り出し量が計測される。重量計９０によって計測された、試し繰り出し量に関する情報は、情報処理端末１５０ｂに転送される。
Next, the switching valve is switched so that the transfer route of the fertilizer fed from the feeding unit 72A is on the guide hose 78 side. Then, the feeding unit 72 is rotated a predetermined number of times (for example, 30 times) by the electric motor 77, and the trial feeding is performed. The fertilizer fed by the trial feeding is placed on the tray 92 of the weight scale 90 via the guide hose 78. Then, the trial feed amount is measured by the weight scale 90. Information about the trial feeding amount measured by the weight scale 90 is transferred to the information processing terminal 150b.
情報処理端末１５０ｂは、試し繰り出し量に関する情報を受信すると、以下の式に基づいて、比重を算出する。
When the information processing terminal 150b receives the information regarding the trial feeding amount, the information processing terminal 150b calculates the specific gravity based on the following formula.
比重＝試し繰り出し量×補正係数
補正係数は、案内ホース７８などの抵抗等に応じて設定される値であり、苗移植機１の種類に応じて予め実験などにより設定された値である。
Specific gravity=trial feeding amount×correction coefficient The correction coefficient is a value that is set according to the resistance of the guide hose 78 or the like, and is a value that is set in advance by experiments or the like according to the type of the seedling transplanter 1.
情報処理端末１５０ｂは、算出した比重と施肥量とに基づいて、繰出部７２の回転速度を設定する。
The information processing terminal 150b sets the rotation speed of the feeding unit 72 based on the calculated specific gravity and fertilizer application amount.
情報処理端末１５０ｂは、算出した比重と標準比重とを比較し、標準比重に対する比重のずれを算出する。標準比重は、使用する肥料の種類や、苗移植機１の種類に応じて設定される値である。使用する肥料の種類は、例えば、使用する肥料のケースに印刷されたバーコードを、情報処理端末１５０ｂで読み取ることで得ることができる。
The information processing terminal 150b compares the calculated specific gravity with the standard specific gravity, and calculates the deviation of the specific gravity from the standard specific gravity. The standard specific gravity is a value set according to the type of fertilizer used and the type of seedling transplanter 1. The type of fertilizer to be used can be obtained, for example, by reading the barcode printed on the case of the fertilizer to be used with the information processing terminal 150b.
圃場に供給される肥料は、使用する時の天候（温度や、湿度）に応じて、繰出部７２の凹部に流入する量が異なる場合がある。そのため、繰出部７２から繰り出される肥料の繰り出し量は、圃場に肥料を供給する時の天候に応じて変化する。
The amount of fertilizer supplied to the field may flow into the recess of the feeding portion 72 depending on the weather (temperature and humidity) when it is used. Therefore, the amount of fertilizer fed from the feeding unit 72 changes according to the weather when the fertilizer is fed to the field.
例えば、比重が大きい場合には、繰出部７２の凹部に流入する肥料が多く、繰出部７２による繰り出し量が多くなり、圃場に供給される施肥量が多くなる。一方、比重が小さい場合には、繰出部７２の凹部に流入する肥料が少なく、繰出部７２による繰り出し量が小さくなり、圃場に供給される施肥量が少なくなる。
For example, when the specific gravity is large, a large amount of fertilizer flows into the concave portion of the feeding unit 72, the feeding amount by the feeding unit 72 increases, and the fertilizer amount supplied to the field increases. On the other hand, when the specific gravity is small, the amount of fertilizer flowing into the concave portion of the feeding unit 72 is small, the feeding amount by the feeding unit 72 is small, and the fertilizing amount supplied to the field is small.
このように、比重が変わることで、設定された施肥量よりも多くの肥料が圃場に供給されたり、設定された施肥量よりも少ない肥料が圃場に供給されたりするおそれがある。
As described above, due to the change in the specific gravity, there is a possibility that more fertilizer than the set fertilizer application amount is supplied to the field or fertilizer less than the set fertilizer application amount is supplied to the field.
そのため、情報処理端末１５０ｂは、算出した比重と標準比重とのずれを算出し、算出したずれに基づいて、繰出部７２の回転速度を設定する。
Therefore, the information processing terminal 150b calculates the deviation between the calculated specific gravity and the standard specific gravity, and sets the rotation speed of the feeding unit 72 based on the calculated deviation.
算出した比重が、標準比重よりも大きい場合には、圃場への施肥量が設定された施肥量となるように、繰出部７２の回転速度を所定回転速度よりも低くする。また、算出した比重が、標準比重よりも小さい場合には、圃場への施肥量が設定された施肥量となるように、繰出部７２の回転速度を所定回転速度よりも高くする。所定回転速度は、予め設定された回転速度であり、施肥量に応じて設定される。
When the calculated specific gravity is larger than the standard specific gravity, the rotation speed of the feeding unit 72 is set lower than the predetermined rotation speed so that the fertilization amount applied to the field becomes the set fertilization amount. When the calculated specific gravity is smaller than the standard specific gravity, the rotation speed of the feeding unit 72 is set higher than the predetermined rotation speed so that the fertilizer application amount to the field becomes the set fertilizer application amount. The predetermined rotation speed is a preset rotation speed and is set according to the fertilizer application amount.
情報処理端末１５０ｂは、比重と施肥量とに基づいて、繰出部７２の回転速度を設定することで、繰出部７２の繰り出し量を調整する。これにより、設定された施肥量の肥料が圃場に供給される。
The information processing terminal 150b adjusts the feeding amount of the feeding unit 72 by setting the rotation speed of the feeding unit 72 based on the specific gravity and the fertilizer application amount. As a result, the set amount of fertilizer is supplied to the field.
試し繰り出しを行った後は、繰出部７２Ａから繰り出された肥料の移送経路が施肥ホース７４側となるように切替弁が切り替えられる。
After the trial feeding, the switching valve is switched so that the transfer route of the fertilizer fed from the feeding portion 72A is on the fertilizing hose 74 side.
その後、情報処理端末１５０ｂに表示された田植を開始するためのボタン２０２がタッチされると、繰出部７２の回転速度が、設定された回転速度となるように施肥量調節モータ１０１が制御され、繰出部７２から肥料が繰り出され、肥料が圃場に供給される。
After that, when the button 202 for starting rice transplanting displayed on the information processing terminal 150b is touched, the fertilization rate adjusting motor 101 is controlled so that the rotation speed of the feeding unit 72 becomes the set rotation speed, The fertilizer is fed from the feeding unit 72, and the fertilizer is supplied to the field.
なお、圃場の土壌肥沃度に応じて、圃場に供給する肥料の量を調整する可変施肥を実行する場合には、肥料濃度センサ１１０、深度センサ１１１、および水温センサ１１２からの信号に基づいて、施肥量調節モータ１０１が制御され、繰出部７２の回転速度が自動的に変更される。
When performing variable fertilization that adjusts the amount of fertilizer supplied to the field according to the soil fertility of the field, based on the signals from the fertilizer concentration sensor 110, the depth sensor 111, and the water temperature sensor 112, The fertilizer application adjustment motor 101 is controlled, and the rotation speed of the feeding unit 72 is automatically changed.
また、情報処理端末１５０ｂの減肥率を選択するためのボタン２０１がタッチされると、減肥率に応じて、施肥量調節モータ１０１が制御され、繰出部７２の回転速度が自動的に変更される。
Further, when the button 201 for selecting the fertilization rate of the information processing terminal 150b is touched, the fertilization rate adjusting motor 101 is controlled according to the fertilization rate, and the rotation speed of the feeding unit 72 is automatically changed. ..
次に、繰り出し量設定制御について、図６のフローチャートを用いて説明する。図６は繰り出し量設定制御を説明するフローチャートである。
Next, the feed amount setting control will be described with reference to the flowchart of FIG. FIG. 6 is a flowchart for explaining the feed amount setting control.
情報処理端末１５０ｂに施肥量が入力され（ステップＳ１０）、試し繰り出しが行われ（ステップＳ１１）、試し繰り出し量に関する情報が重量計９０から転送されると（ステップＳ１２）、情報処理端末１５０ｂは、比重を算出する（ステップＳ１３）。
When the fertilizer application amount is input to the information processing terminal 150b (step S10), trial feeding is performed (step S11), and information regarding the trial feeding amount is transferred from the weighing scale 90 (step S12), the information processing terminal 150b The specific gravity is calculated (step S13).
そして、情報処理端末１５０ｂは、算出した比重と施肥量とに基づいて繰出部７２の回転速度を設定する（ステップＳ１４）。
Then, the information processing terminal 150b sets the rotation speed of the feeding unit 72 based on the calculated specific gravity and fertilizer application amount (step S14).
このような繰り出し量の設定は、作業開始時、例えば、植え付けを行う日時が変更された場合や、使用する肥料が変更された場合に行われる。
Such setting of the feeding amount is performed at the start of work, for example, when the date and time when planting is changed or when the fertilizer to be used is changed.
次に本実施形態の効果について説明する。
Next, the effect of this embodiment will be described.
苗移植機１は、電動モータ７７によって繰出部７２を回転させて肥料の試し繰り出しを行い、試し繰り出しによって繰り出された肥料を案内ホース７８によって重量計９０まで移送し、試し繰り出し量を重量計９０によって計測する。これにより、作業者は、試し繰り出しのために手動で繰出部７２を回転させる必要がなく、試し繰り出しに掛かる手間を低減することができ、作業性を向上させることができる。また、作業者は、試し繰り出しによって繰り出された肥料を苗移植機１から取り出し、重量を計測する必要がなく、試し繰り出しに掛かる手間を低減することができ、作業性を向上させることができる。また、雨が降っている場合や、風が強い場合でも、これらの影響を低減した試し繰り出しを行うことができ、肥料の比重を算出することができる。そのため、適切な量の肥料を圃場に供給することができ、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
The seedling transplanter 1 rotates the feeding part 72 by the electric motor 77 to perform trial feeding of the fertilizer, transfers the fertilizer fed by the trial feeding to the weight scale 90 by the guide hose 78, and measures the trial feeding amount by the weight scale 90. To measure. Thereby, the operator does not need to manually rotate the feeding unit 72 for the trial feeding, and the labor required for the trial feeding can be reduced and the workability can be improved. Further, the operator does not need to take out the fertilizer fed out by the trial feeding out from the seedling transplanting machine 1 and measure the weight, and the labor required for the trial feeding can be reduced and the workability can be improved. Further, even when it is raining or when the wind is strong, trial feeding can be performed with these effects reduced, and the specific gravity of the fertilizer can be calculated. Therefore, it is possible to supply an appropriate amount of fertilizer to the field, and it is possible to suppress poor growth of the crop due to excessive or insufficient fertilizer.
重量計９０は、脱着可能な受け皿９２を有する。これにより、受け皿９２を取り外すことで、重量計９０によって計測した肥料を容易に貯留ホッパ７１に戻すことができる。
The weighing scale 90 has a removable tray 92. Thus, by removing the tray 92, the fertilizer measured by the weight scale 90 can be easily returned to the storage hopper 71.
重量計９０は、走行車体２の側方に設けられる。これにより、受け皿９２の取り外しなどを容易に行うことができ、作業性を向上させることができる。
The weight scale 90 is provided on the side of the traveling vehicle body 2. As a result, the tray 92 can be easily removed and the workability can be improved.
電動モータ７７および重量計９０は、走行車体２の一方の側方に設けられる。また、ブロア７３は、走行車体２の他方の側方に設けられる。これにより、左右方向で重量のバランスが偏ることを抑制し、電動モータ７７および重量計９０を設けた場合でも、苗移植機１の走行性能が低下することを抑制することができる。
The electric motor 77 and the weight scale 90 are provided on one side of the traveling vehicle body 2. The blower 73 is provided on the other side of the traveling vehicle body 2. As a result, it is possible to prevent the weight from being unbalanced in the left-right direction, and to prevent the traveling performance of the seedling transplanter 1 from being degraded even when the electric motor 77 and the weight scale 90 are provided.
電動モータ７７は、繰出部７２Ａを回転させ、試し繰り出しを行う。これにより、試し繰り出し後に貯留ホッパ７１に戻す肥料の量を少なくし、作業性を向上させることができる。
The electric motor 77 rotates the feeding unit 72A to perform trial feeding. As a result, the amount of fertilizer returned to the storage hopper 71 after trial feeding can be reduced and workability can be improved.
情報処理端末１５０ｂは、重量計９０によって計測された試し繰り出し量に関する情報を受信し、受信した情報に基づいて肥料の比重を算出する。これにより、比重を算出する際に、作業者の手間を低減することができる。
The information processing terminal 150b receives the information regarding the trial feeding amount measured by the weight scale 90, and calculates the specific gravity of the fertilizer based on the received information. Thereby, the labor of the operator can be reduced when calculating the specific gravity.
次に、上記実施形態の変形例について説明する。
Next, a modified example of the above embodiment will be described.
上記実施形態では、貯留ホッパ７１を左右方向の延設された１つのタンクとしたが、これに限られることはない。貯留ホッパ７１を、走行車体２の左右に一対配設してもよい。
In the above embodiment, the storage hopper 71 is one tank extending in the left-right direction, but the present invention is not limited to this. A pair of storage hoppers 71 may be arranged on the left and right of the traveling vehicle body 2.
また、電動モータ７７によって複数の繰出部７２を駆動させてもよい。これにより、各繰出部７２により、繰り出し量の誤差がある場合でも、これらの誤差の影響を小さくした試し繰り出し量を計測することができる。そのため、より適切に肥料を圃場に供給することができ、作物の生育をより向上させることができる。なお、情報処理端末１５０ｂは、繰出部７２の数に応じて比重を算出する式を変更する。情報処理端末１５０ｂは、試し繰り出し量を繰出部７２の数によって除算して比重を算出する。
Further, the electric motor 77 may drive the plurality of feeding units 72. As a result, even if there is an error in the amount of payout, each payout unit 72 can measure the amount of trial payout with the influence of these errors reduced. Therefore, the fertilizer can be more appropriately supplied to the field, and the growth of the crop can be further improved. The information processing terminal 150b changes the formula for calculating the specific gravity according to the number of the feeding units 72. The information processing terminal 150b calculates the specific gravity by dividing the trial feeding amount by the number of feeding portions 72.
また、この場合、案内ホース７８は、複数の繰出部７２から繰り出された肥料をまとめて重量計９０まで移送する。これにより、１つの重量計９０によって試し繰り出し量を計測することができ、重量計９０の数が増加することを抑制し、コストを抑制することができる。また、苗移植機１の重量が大きくなることを抑制することができる。
Further, in this case, the guide hose 78 collectively transfers the fertilizer fed from the plurality of feeding portions 72 to the weight scale 90. As a result, the trial feeding amount can be measured by one weight scale 90, an increase in the number of weight scales 90 can be suppressed, and the cost can be suppressed. In addition, it is possible to prevent the weight of the seedling transplanting machine 1 from increasing.
また、重量計９０を後輪ギヤケース２２の後方に設けてもよい。これにより、重量計９０から肥料を貯留ホッパ７１に戻す際の作業性を向上させることができる。
Alternatively, the weight scale 90 may be provided behind the rear wheel gear case 22. As a result, workability when returning the fertilizer from the weight scale 90 to the storage hopper 71 can be improved.
また、試し繰り出しを行う場合に、電動モータ７７による繰出部７２の回転速度を変更可能としてもよい。例えば、試し繰り出し時の回転速度を低速とすることで、繰出部７２からの試し繰り出し量を安定させ、正確な比重を算出することができる。また、例えば、試し繰り出し時の回転速度を高速とすることで、試し繰り出しを早期に終了させることができる。なお、回転速度は、作業者の好みの回転速度に設定可能としてもよい。
Further, when performing trial feeding, the rotation speed of the feeding portion 72 by the electric motor 77 may be changeable. For example, by setting the rotation speed at the time of trial feeding to be low, the trial feeding amount from the feeding unit 72 can be stabilized, and an accurate specific gravity can be calculated. Further, for example, the trial feeding can be ended early by increasing the rotation speed during the trial feeding. The rotation speed may be set to a rotation speed desired by the operator.
また、電動モータ７７は、回転数を設定可能としてもよい。これにより、設定した回転数で試し繰り出しを行うことができ、試し繰り出し量を正確に計測することができ、正確な比重を算出することができる。また、試し繰り出しにおける回転数を増加させた場合でも試し繰り出し量を正確に計測することができ、正確な比重を算出することができる。
Further, the electric motor 77 may be capable of setting the number of rotations. As a result, trial feeding can be performed at the set rotational speed, the trial feeding amount can be accurately measured, and accurate specific gravity can be calculated. Further, even when the number of rotations in trial feeding is increased, the trial feeding amount can be accurately measured, and the accurate specific gravity can be calculated.
なお、上記したように、回転数が設定された場合には、情報処理端末１５０ｂは、設定された回転数に応じて比重を算出する式を変更する。また、電動モータ７７の回転数に関する情報（信号）を情報処理端末１５０ｂに転送し、情報処理端末１５０ｂは、回転数に基づいて自動的に比重を算出する式を変更してもよい。
In addition, as described above, when the rotation speed is set, the information processing terminal 150b changes the formula for calculating the specific gravity according to the set rotation speed. Further, information (signal) regarding the rotation speed of the electric motor 77 may be transferred to the information processing terminal 150b, and the information processing terminal 150b may change the formula for automatically calculating the specific gravity based on the rotation speed.
また、重量計９０の受け皿９２から貯留ホッパ７１に肥料を戻すためのホースや、肥料を吸引するブロアを設けてもよい。これにより、作業者が肥料を貯留ホッパ７１に戻す手間を省くことができる。なお、切替弁などを設け、肥料を吸引するブロアとして、ブロア７３を用いてもよい。これにより、コストを低減することができる。
Further, a hose for returning fertilizer from the tray 92 of the weighing scale 90 to the storage hopper 71, or a blower for sucking the fertilizer may be provided. This can save the worker the trouble of returning the fertilizer to the storage hopper 71. The blower 73 may be used as a blower for sucking fertilizer by providing a switching valve or the like. Thereby, the cost can be reduced.
また、圃場に肥料を供給し、苗移植機１の走行速度が高い場合に、走行速度に対する繰り出し量を少なく、すなわち繰出部７２の回転速度を小さくしてもよい。これは、繰出部７２が慣性により、多く回転することがあるためである。これにより、施肥装置７０は、適切な施肥量を圃場に供給することができる。なお、苗移植機１の走行速度が、例えば、０．６ｍ／ｓ以下となるような低速の場合には、繰出部７２が多く回転することがないため、このような調整を行わなくてもよい。
In addition, when the fertilizer is supplied to the field and the traveling speed of the seedling transplanter 1 is high, the feeding amount with respect to the traveling speed may be reduced, that is, the rotation speed of the feeding unit 72 may be reduced. This is because the feeding section 72 may rotate a lot due to inertia. As a result, the fertilizer application device 70 can supply an appropriate amount of fertilizer to the field. In addition, when the traveling speed of the seedling transplanting machine 1 is a low speed of, for example, 0.6 m/s or less, the feeding unit 72 does not rotate much, and thus such adjustment is not necessary. Good.
また、繰出部７２の凹部における回転方向後方の壁部が、径方向に沿うように形成されてもよい。これにより、繰出部７２が回転した際に、凹部に入った肥料が押し出されることを抑制することができる。
Further, a wall portion of the recess of the feeding portion 72, which is located on the rear side in the rotation direction, may be formed along the radial direction. This can prevent the fertilizer that has entered the recess from being pushed out when the feeding unit 72 rotates.
また、重量センサを、施肥装置７０に設け、貯留ホッパ７１内の肥料の重量を計測してもよい。重量センサは、例えば、各繰出部７２付近に配置される。貯留ホッパ７１内の肥料が多い場合には、少ない場合よりも繰出部７２の１回転当たりの繰り出し量が多くなる。そのため、情報処理端末１５０ｂは、重量センサによって計測した貯留ホッパ７１内の重量に関する情報に基づいて、貯留ホッパ７１内の肥料が重いほど、比重が大きくなるように補正係数を設定し、算出した比重に基づいて、施肥開始時の繰出部７２の回転速度を低くする。そして、施肥開始からの時間が長くなるにつれて、繰出部７２の回転速度を高くする。すなわち、情報処理端末１５０ｂは、貯留ホッパ７１内の肥料の重量に基づいて、繰出部７２の回転速度を制御する。これにより、貯留ホッパ７１内の肥料の重量に関わらず、圃場に供給する施肥量を設定された量にすることができ、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。また、情報処理端末１５０ｂは、苗移植機１の走行距離に基づいて、同様に繰出部７２の回転速度を制御してもよい。なお、貯留ホッパ７１内に肥料の量を検知するスイッチを設け、スイッチの信号に基づいて、同様に繰出部７２の回転速度を制御してもよい。
A weight sensor may be provided in the fertilizer application device 70 to measure the weight of fertilizer in the storage hopper 71. The weight sensor is arranged, for example, near each feeding portion 72. When the amount of fertilizer in the storage hopper 71 is large, the amount of feeding of the feeding unit 72 per one rotation is larger than when the amount of fertilizer is small. Therefore, the information processing terminal 150b sets the correction coefficient such that the heavier the fertilizer in the storage hopper 71 is, the larger the specific gravity is, and the calculated specific gravity based on the information about the weight in the storage hopper 71 measured by the weight sensor. Based on the above, the rotation speed of the feeding section 72 at the start of fertilization is reduced. Then, as the time from the start of fertilization increases, the rotation speed of the feeding unit 72 is increased. That is, the information processing terminal 150b controls the rotation speed of the feeding unit 72 based on the weight of the fertilizer in the storage hopper 71. As a result, the amount of fertilizer supplied to the field can be set to a set amount regardless of the weight of the fertilizer in the storage hopper 71, and it is possible to suppress poor growth of the crop due to excessive fertilizer or insufficient fertilizer. Further, the information processing terminal 150b may similarly control the rotation speed of the feeding unit 72 based on the traveling distance of the seedling transplanter 1. A switch for detecting the amount of fertilizer may be provided in the storage hopper 71, and the rotation speed of the feeding unit 72 may be similarly controlled based on the signal from the switch.
さらに、貯留ホッパ７１の蓋の開閉を検知するスイッチを設け、貯留ホッパ７１の蓋が開かれた場合に、算出した比重をリセットしてもよい。貯留ホッパ７１の蓋が開かれた場合には、肥料の補充が行われることがある。そのため、上記のように算出した比重をリセットし、貯留ホッパ７１の蓋が閉じられた場合に、再度、比重を算出する。これにより、圃場に供給する施肥量を設定された量にすることができ、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
Furthermore, a switch for detecting the opening/closing of the lid of the storage hopper 71 may be provided to reset the calculated specific gravity when the lid of the storage hopper 71 is opened. When the lid of the storage hopper 71 is opened, the fertilizer may be replenished. Therefore, the specific gravity calculated as described above is reset, and when the lid of the storage hopper 71 is closed, the specific gravity is calculated again. As a result, the amount of fertilizer supplied to the field can be set to a set amount, and the poor growth of the crop due to excessive fertilizer or insufficient fertilizer can be suppressed.
また、貯留ホッパ７１内に湿度計を設け、湿度計によって貯留ホッパ７１内の湿度を計測してもよい。湿度が高くなると、１回転当たりの繰り出し量が少なくなる。そのため、情報処理端末１５０ｂは、湿度に関する情報に基づいて、湿度が高いほど、繰出部７２の回転速度を高くする。すなわち、情報処理端末１５０ｂは、湿度に基づいて繰出部７２の回転速度を制御する。これにより、圃場に供給する施肥量を設定された量にすることができ、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
Alternatively, a hygrometer may be provided in the storage hopper 71, and the humidity in the storage hopper 71 may be measured by the hygrometer. The higher the humidity, the smaller the amount of feed per revolution. Therefore, the information processing terminal 150b increases the rotation speed of the feeding unit 72 as the humidity is higher, based on the information about the humidity. That is, the information processing terminal 150b controls the rotation speed of the feeding unit 72 based on the humidity. As a result, the amount of fertilizer supplied to the field can be set to a set amount, and the poor growth of the crop due to excessive fertilizer or insufficient fertilizer can be suppressed.
また、情報処理端末１５０ｂは、肥料の種類に基づいて、繰出部７２の回転速度を制御してもよい。例えば、粉が多い肥料は、繰出部７２への付着が増えるため、１回転当たりの繰り出し量が少なくなる。そのため、情報処理端末１５０ｂは、粉が多い肥料の場合には、繰出部７２の回転速度を高くする。これにより、圃場に供給する施肥量を設定された量にすることができ、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
Further, the information processing terminal 150b may control the rotation speed of the feeding unit 72 based on the type of fertilizer. For example, the amount of fertilizer containing a large amount of powder adheres to the feeding portion 72, and thus the feeding amount per one rotation is small. Therefore, the information processing terminal 150b increases the rotation speed of the feeding unit 72 when the fertilizer contains a large amount of powder. As a result, the amount of fertilizer supplied to the field can be set to a set amount, and the poor growth of the crop due to excessive fertilizer or insufficient fertilizer can be suppressed.
また、貯留ホッパ７１内にカメラを設け、情報処理端末１５０ｂは、カメラによって撮影して取得した画像に基づいて、繰出部７２の回転速度を制御してもよい。例えば、肥料の形状が丸いほど、肥料の形状が揃っているほど、または肥料の粒が小さいほど、１回転当たりの繰り出し量が多くなる。そのため、情報処理端末１５０ｂは、これらの場合には、繰出部７２の回転速度を低くする。これにより、圃場に供給する施肥量を設定された量にすることができ、肥料過多、または肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
Further, a camera may be provided in the storage hopper 71, and the information processing terminal 150b may control the rotation speed of the feeding unit 72 based on the image captured by the camera. For example, the rounder the shape of the fertilizer, the more uniform the shape of the fertilizer, or the smaller the particles of the fertilizer, the larger the amount of feeding per one rotation. Therefore, the information processing terminal 150b reduces the rotation speed of the feeding unit 72 in these cases. As a result, the amount of fertilizer supplied to the field can be set to a set amount, and the poor growth of the crop due to excessive fertilizer or insufficient fertilizer can be suppressed.
また、情報処理端末１５０ｂは、深度センサ１１１によって検出した圃場の水深に基づいて、繰出部７２の回転速度を制御してもよい。例えば、水深が深い場合には、肥料が流され易い。そのため、情報処理端末１５０ｂは、水深が深いほど、繰出部７２の回転速度を高くする。これにより、肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
Further, the information processing terminal 150b may control the rotation speed of the feeding unit 72 based on the water depth of the field detected by the depth sensor 111. For example, when the water depth is deep, fertilizer is easily washed away. Therefore, the information processing terminal 150b increases the rotation speed of the feeding unit 72 as the water depth increases. This makes it possible to suppress poor growth of crops due to lack of fertilizer.
また、情報処理端末１５０ｂは、苗移植機１の走行速度に基づいて、繰出部７２の回転速度を制御してもよい。例えば、走行速度が高くなるほど、肥料が流されやすい。そのため、情報処理端末１５０ｂは、走行速度が高くなるほど、繰出部７２の回転速度を高くする。これにより、肥料不足による作物の生育不良を抑制することができる。
Further, the information processing terminal 150b may control the rotation speed of the feeding unit 72 based on the traveling speed of the seedling transplanter 1. For example, the higher the traveling speed, the easier the fertilizer is to flow. Therefore, the information processing terminal 150b increases the rotation speed of the feeding unit 72 as the traveling speed increases. This makes it possible to suppress poor growth of crops due to lack of fertilizer.
また、情報処理端末１５０ｂは、苗移植機１の前後方向の傾きに基づいて、繰出部７２の回転速度を制御してもよい。例えば、苗移植機１が前上がりで走行している場合には、施肥ガイド７５の先端が土壌内に入っていることがあり、肥料が流され難くなる。そのため、情報処理端末１５０ｂは、苗移植機１が前上がりで走行している場合には、繰出部７２の回転速度を低くする。これにより、肥料過多による作物の育成不良を抑制することができる。
Further, the information processing terminal 150b may control the rotation speed of the feeding unit 72 based on the tilt of the seedling transplanter 1 in the front-rear direction. For example, when the seedling transplanter 1 is running forward, the tip of the fertilizer application guide 75 may be in the soil, which makes it difficult for the fertilizer to flow. Therefore, the information processing terminal 150b lowers the rotation speed of the feeding unit 72 when the seedling transplanter 1 is traveling forward. As a result, it is possible to suppress poor growth of crops due to excessive fertilizer.
また、情報処理端末１５０ｂは、電動モータ７７を操作する操作部（操作ボタン）を設けてもよい。これにより、例えば、作業者は、操縦座席２８に座った状態で試し繰り出しを行うことができる。そのため、試し繰り出しに掛かる作業者の手間を低減し、作業性を向上させることができる。
Further, the information processing terminal 150b may be provided with an operation unit (operation button) for operating the electric motor 77. Thereby, for example, the worker can perform trial feeding while sitting on the control seat 28. Therefore, it is possible to reduce the labor of the operator for the trial feeding and improve the workability.
図７と図８は、施肥装置７０に備えられた電動モータ７７とその操作部ＭＣ周辺を示した図である。繰出部７２を駆動させる駆動源は２つ備えており、第一動力源Ａとして、肥料の散布を行うときは、走行車輪（４，５（後輪５）（後輪ギヤケース２２））の回転動力を施肥装置７０へ伝達し繰出部７２を駆動させている。つまり、走行車輪（４，５）が動いているときに、肥料を散布することができる。
7 and 8 are views showing the electric motor 77 provided in the fertilizer application device 70 and the vicinity of the operation section MC thereof. Two drive sources for driving the feeding section 72 are provided, and when the fertilizer is sprayed as the first power source A, rotation of traveling wheels (4,5 (rear wheel 5) (rear wheel gear case 22)) is performed. The power is transmitted to the fertilizer application device 70 to drive the feeding part 72. That is, the fertilizer can be sprayed while the traveling wheels (4,5) are moving.
第二駆動源Ｂとして、繰出部７２を電動モータ７７により駆動させることができる。この電動モータ７７により、肥料の比重を算出するための試し繰り出しを行うことができる。つまり、走行車体２（走行車輪４，５）を動かさなくても繰出し部７２を駆動させることができるため、試し繰り出しに掛かる手間を低減することができる。
As the second drive source B, the feeding unit 72 can be driven by the electric motor 77. By this electric motor 77, trial feeding for calculating the specific gravity of fertilizer can be performed. In other words, the feeding unit 72 can be driven without moving the traveling vehicle body 2 (the traveling wheels 4 and 5), so that the labor required for the trial feeding can be reduced.
電動モータ７７は繰出し部７２の伝達軸Ｄの機体正面視で左側に設けられている。つまり肥料は排出する排出口Ｈ側に設けられている。電動モータ７７と伝達軸Ｄは常に連結されており、走行車輪（４，５）からの駆動力が電動モータ７７に伝達されないように、ワンウェイクラッチＭ１が備えられている。これにより、走行車輪（４，５）の動力が電動モータ７７に伝わらないため、電動モータ７７の破損を防ぐことができる。尚、機体が走行中であるときは、操作部ＭＣを操作しても、電動モータ７７は動かない構成としても良い。
The electric motor 77 is provided on the left side of the transmission shaft D of the feeding portion 72 in front view of the machine body. That is, the fertilizer is provided on the discharge port H side for discharging. The electric motor 77 and the transmission shaft D are always connected, and a one-way clutch M1 is provided so that the driving force from the traveling wheels (4,5) is not transmitted to the electric motor 77. As a result, the power of the traveling wheels (4,5) is not transmitted to the electric motor 77, so that the electric motor 77 can be prevented from being damaged. The electric motor 77 may not move even if the operating section MC is operated while the machine body is traveling.
また、電動モータ７７は施肥装置７０のすべての繰出し部７２を駆動させる構成としても良い。すべての繰出し部７２の比重を測定した方がより精度を向上させることができる。尚、施肥装置７０に備えられた複数の繰出し部７２を電動モータ７７により駆動させる個数や位置を変更可能な構成としても良い。
Further, the electric motor 77 may be configured to drive all the feeding parts 72 of the fertilizer application device 70. The accuracy can be further improved by measuring the specific gravity of all the feeding parts 72. The number and position of driving the plurality of feeding units 72 provided in the fertilizer application device 70 by the electric motor 77 may be changed.
また、重量計９０や記憶媒体を備えていない仕様では、施肥ホース７４の出口側が取り外し可能に構成されており、施肥ホース７４の出口側を取り外して肥料を受け取る袋等に排出することができる。
Further, in the specification that does not include the weight scale 90 and the storage medium, the outlet side of the fertilizer application hose 74 is configured to be removable, and the outlet side of the fertilizer application hose 74 can be removed and discharged into a bag or the like for receiving fertilizer.
これにより、測りを事前に用意して測定することで、比重を算出することもできる。
Accordingly, the specific gravity can be calculated by preparing the measurement in advance and measuring it.
電動モータ７７が繰出し部７２を駆動させた回転数や回転速度を検出する回転センサＭ２を設け、繰出し部７２が所定の低速回転速度で１２回転したことを検出すると、電動モータ７７を自動停止させる。
The electric motor 77 is provided with a rotation sensor M2 that detects the number of revolutions and the rotational speed at which the feeding unit 72 is driven. When the feeding unit 72 detects that the feeding unit 72 has rotated 12 times at a predetermined low rotational speed, the electric motor 77 is automatically stopped. ..
また、貯留部７１から肥料を圃場に案内する施肥ホース７４側と肥料を排出口Ｈ側とに案内を切り替える経路切替部ＲＣを設け肥料が案内される経路を切り替えることができる。
Further, a route switching unit RC for switching the guide between the fertilizer hose 74 side for guiding the fertilizer from the storage unit 71 to the field and the guide for fertilizer for the discharge port H can be provided to switch the route through which the fertilizer is guided.
経路切替部ＲＣの位置を検出するポテンショセンサＲ３を設け、経路切替部ＲＣが散布経路Ｒ１か排出経路Ｒ２のどちらに選択されているかを検出することができる。
By providing a potentiometer R3 for detecting the position of the route switching unit RC, it is possible to detect whether the route switching unit RC is selected as the spray route R1 or the discharge route R2.
ポテンショセンサＲ３により排出経路Ｒ２が選択されていると、操作部ＭＣにより電動モータ７７が駆動しないよう制御されている。
When the discharge path R2 is selected by the potentiometer R3, the electric motor 77 is controlled not to be driven by the operation unit MC.
尚、排出経路Ｒ２が選択されているときに操作部ＭＣを長押しや数回押すと電動モータ７７が動く構成としても良い。よって、作業終了後の貯留部７１に残った残留肥料を排出するときに、高速排出が可能となる。
The electric motor 77 may be moved by pressing the operating portion MC for a long time or pressing it several times while the discharge route R2 is selected. Therefore, when discharging the residual fertilizer remaining in the storage part 71 after the work is completed, high-speed discharging is possible.
このとき、電動モータ７７は、試し繰出し時に回転する回転速度より速い回転速度で繰出し部７２を駆動させる構成となっている。尚、排出経路Ｒ２が選択されていて電動モータ７７が駆動するときは、全ての繰出し部７２が駆動すると良い。
At this time, the electric motor 77 is configured to drive the feeding portion 72 at a rotation speed higher than the rotation speed at the time of trial feeding. In addition, when the discharge route R2 is selected and the electric motor 77 is driven, it is preferable to drive all the feeding units 72.
また、ＧＰＳ（図示省略）を機体に備えて機体位置を認識できる構成とし、機体が移動していると認識すると電動モータ７７は駆動せず、試し繰り出しを行わない構成としても良い。よって、機体が停止し安全が確保された状態でないと試し繰り出しを行えないとしている。
Further, it may be configured such that a GPS (not shown) is provided in the machine body so that the machine body position can be recognized, and when the machine body is recognized to be moving, the electric motor 77 is not driven and the trial feeding is not performed. Therefore, the trial extension cannot be performed unless the aircraft is stopped and safety is ensured.
また、機体の傾きを検出する傾き検知装置（図示省略）を設け、機体が一定以上傾いている例えば、８度以上傾いていると電動モータ７７は駆動せず、試し繰出しを行わない構成としても良い。
Further, an inclination detecting device (not shown) for detecting the inclination of the machine body is provided, and the electric motor 77 is not driven when the machine body is inclined by a certain degree or more, for example, 8 degrees or more, and the trial feeding is not performed. good.
また、貯留部７１に肥料の有無を検出するセンサ（図示省略）を設け、肥料が無い場合は、電動モータ７７は駆動せず、試し繰り出しを行わない構成としても良い。
Further, a sensor (not shown) for detecting the presence or absence of fertilizer may be provided in the storage unit 71, and when there is no fertilizer, the electric motor 77 may not be driven and the trial feeding may not be performed.
また、試し繰り出しを行うには、繰出し部７２に肥料を充填させてから駆動させないと誤差が出てしまう、このため、繰出し部７２に肥料を充填させるために、繰出し部７２を駆動させ、肥料を充填させる必要がある。つまり、操作部ＭＣを長押し又は、数回押す等すると繰出し部７２に肥料を充填させるため電動モータ７７が駆動する（繰出し部７２を２〜３回転させると充填する）構成としても良い。
Further, in order to perform trial feeding, an error will occur unless the feeding section 72 is filled with fertilizer and then driven. Therefore, in order to fill the feeding section 72 with fertilizer, the feeding section 72 is driven and fertilizer is fed. Need to be filled. That is, the electric motor 77 may be driven to fill the feeding section 72 with fertilizer by long-pressing the operating section MC or pressing the operating section several times (the feeding section 72 is filled by rotating the feeding section 72 for 2 to 3 times).
尚、重量計９０を備えている場合では、多少なりとも繰出し部７２を充填させた時に肥料は繰出されてしまうため、充填させた時に繰出された肥料は計測には含まず計量を行う必要がある。例えば、電動モータ７７が駆動し、繰出し部７２に肥料が充填され電動モータ７７の駆動が止まると、重量計９０の数値を０に戻すことで、正確な試し繰出しが行える。
In the case where the weighing scale 90 is provided, the fertilizer is fed out when the feeding unit 72 is filled to some extent. Therefore, the fertilizer fed out when the filling unit 72 is filled is not included in the measurement, and it is necessary to perform measurement. is there. For example, when the electric motor 77 is driven and the feeding unit 72 is filled with fertilizer and the driving of the electric motor 77 is stopped, the numerical value of the weighing scale 90 is returned to 0, whereby accurate trial feeding can be performed.
また、田植を開始するためのボタン２０２がタッチされた場合には、情報処理端末１５０ｂは算出した比重を記憶してもよい。そして、圃場を移動し、再度、田植を開始するためのボタン２０２がタッチされた場合には、記憶した比重に基づいて繰出部７２の回転速度を設定してもよい。これにより、圃場を移動し、同じ肥料を圃場に供給する場合に、再度、試し繰り出しを行わずに、設定された施肥量の肥料を圃場に供給することができ、作業性を向上させることができる。
Moreover, when the button 202 for starting rice transplanting is touched, the information processing terminal 150b may store the calculated specific gravity. Then, when the button 202 for moving the field and starting rice transplanting is touched again, the rotation speed of the feeding unit 72 may be set based on the stored specific gravity. As a result, when the field is moved and the same fertilizer is supplied to the field, the fertilizer with the set fertilizer application amount can be supplied to the field without trial feeding again, and the workability can be improved. it can.
また、情報処理端末１５０ｂは、同じ種類（同一銘柄）の肥料の比重の平均値を計算し、記憶してもよい。これにより、同じ種類の肥料を使用する際に、試し繰り出しを行わずに、記憶した平均値を用いて肥料を圃場に供給することができ、作業性を向上させることができる。また、試し繰り出しを行って計算した比重と、記憶している比重との偏差の絶対値が予め設定された値よりも大きくなった場合には、情報処理端末１５０ｂは、エラー（警告）表示を行ってもよい。これにより、例えば、作業者が、間違った種類の肥料を貯留ホッパ７１に投入した場合に、作業者にその旨を報知することができる。
Further, the information processing terminal 150b may calculate and store the average value of the specific gravity of fertilizers of the same type (same brand). Thus, when using the same type of fertilizer, the fertilizer can be supplied to the field using the stored average value without trial feeding, and the workability can be improved. Further, when the absolute value of the deviation between the specific gravity calculated by performing the trial extension and the stored specific gravity becomes larger than a preset value, the information processing terminal 150b displays an error (warning) display. You can go. Thereby, for example, when the worker puts the wrong type of fertilizer into the storage hopper 71, the worker can be notified of that fact.
また、情報処理端末１５０ｂは、タブレット端末を一例として説明したが、これに限られることはない。情報処理端末１５０ｂは、走行パネルに設けられてもよい。
Further, the information processing terminal 150b has been described using the tablet terminal as an example, but the information processing terminal 150b is not limited to this. The information processing terminal 150b may be provided on the traveling panel.
なお、上記実施形態では、繰出部７２、施肥ホース７４などを、条数に応じて設ける場合を一例として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、２条に対し、１つの繰出部７２、および１本の施肥ホース７４などを設けてもよい。この場合、例えば、隣接する２条間の中間付近に施肥ガイド７５によって肥料を供給する。
In addition, in the said embodiment, although the delivery part 72, the fertilizer application hose 74, etc. were demonstrated as an example as the case where it provided according to the number of threads, it is not limited to this. For example, one feeding section 72, one fertilizing hose 74, and the like may be provided for two lines. In this case, for example, the fertilizer is supplied by the fertilizer application guide 75 to the vicinity of the middle between two adjacent rows.
なお、コントローラ１５０ａは、複数のコントローラによって構成されてもよい。
The controller 150a may be composed of a plurality of controllers.
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細、および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲、およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and their equivalents.
