JP2020098532A

JP2020098532A - Dynamic information generating device, on-vehicle device, dynamic information generating method, and computer program

Info

Publication number: JP2020098532A
Application number: JP2018237218A
Authority: JP
Inventors: 篤塚田; Atsushi Tsukada
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2018-12-19
Filing date: 2018-12-19
Publication date: 2020-06-25

Abstract

To provide a dynamic information generation device capable of generating highly reliable dynamic information of an object with a low processing load.SOLUTION: A dynamic information generation device comprises: an acquisition unit that acquires from each terminal, sensor information including sensor data indicating a detection result of an object by a sensor mounted on each terminal and a reliability of the sensor data for each area around the terminal; and a generation unit that generates dynamic information of the object based on the sensor information. Preferably, the generation unit determines whether to generate the dynamic information using the sensor data included in the sensor information, based on the reliability included in the sensor information.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、動的情報生成装置、車載装置、動的情報生成方法およびコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a dynamic information generation device, a vehicle-mounted device, a dynamic information generation method, and a computer program.

従来、走行環境に関する信頼度の高い情報を用いて車両の走行制御を行う車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 BACKGROUND ART Conventionally, there has been proposed a vehicle control device that controls traveling of a vehicle by using highly reliable information regarding a traveling environment (see, for example, Patent Document 1).

また、車両等で計測された走行データを収集するプローブデータ収集システムであって、過剰なデータ収集を防ぐことによりデータ通信にかかる通信コストを抑制するプローブデータ収集システムが提案されている（例えば、特許文献２参照）。 In addition, a probe data collection system that collects travel data measured by a vehicle or the like, and a probe data collection system that suppresses communication costs involved in data communication by preventing excessive data collection has been proposed (for example, See Patent Document 2).

特開２０１７−４１０７０号公報JP, 2017-41070, A 特開２００６−１４６６４５号公報JP, 2006-146645, A

特許文献１に記載の発明によると、走行環境に関する情報を用いて、自車の走行制御を行うが、その際、車両または歩行者などの物体の動的情報を示した動的情報マップの活用は行われない。 According to the invention described in Patent Document 1, the traveling control of the own vehicle is performed by using the information about the traveling environment, and at that time, the utilization of the dynamic information map showing the dynamic information of the object such as the vehicle or the pedestrian. Is not done.

また、特許文献２に記載の発明によると、例えば、蓄積データ数が多い場所のプローブデータの収集を防ぐことにより、通信コストの抑制を行っている。 Further, according to the invention described in Patent Document 2, for example, the communication cost is suppressed by preventing the collection of probe data at a place where the number of accumulated data is large.

センサを搭載した車両からセンサデータを収集する場合には、各車両のセンサ数やセンサ性能に差がある。このため、車両ごとにセンサデータの性能が保証できるエリアが異なる。これにより、生成される動的情報マップにおいてもエリアごとに信頼性の差が生じる。 When collecting sensor data from vehicles equipped with sensors, there is a difference in the number of sensors and sensor performance of each vehicle. Therefore, the area in which the performance of the sensor data can be guaranteed differs for each vehicle. As a result, there is a difference in reliability between areas even in the generated dynamic information map.

しかしながら、従来技術では、このようなエリアごとの信頼性を考慮した動的情報マップの生成が行われていなかった。このため、信頼性の高いセンサデータを用いて動的情報マップを生成済みのエリアについても、物体の位置の特定などの冗長的な解析処理が行われている。 However, in the related art, the dynamic information map is not generated in consideration of the reliability of each area. For this reason, redundant analysis processing such as specification of the position of the object is also performed on the area for which the dynamic information map has been generated using highly reliable sensor data.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、信頼性の高い物体の動的情報を低処理負荷で生成することのできる動的情報生成装置、車載装置、動的情報生成方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and a dynamic information generation device, an in-vehicle device, and a dynamic information generation method capable of generating highly reliable dynamic information of an object with a low processing load. And to provide a computer program.

（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、を備える。 (1) In order to achieve the above object, a dynamic information generation device according to an embodiment of the present invention provides sensor data indicating a detection result of an object by a sensor mounted in each terminal and an area around the terminal. An acquisition unit that acquires sensor information including reliability of the sensor data for each of the terminals from each of the terminals, and a generation unit that generates dynamic information of the object based on the sensor information.

（８）本発明の他の実施態様に係る車載装置は、車両に搭載されたセンサから、物体の検出結果を示すセンサデータを取得する取得部と、取得された前記センサデータと、前記車両の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を出力する出力部、を備える。 (8) An in-vehicle device according to another embodiment of the present invention includes an acquisition unit that acquires sensor data indicating a detection result of an object from a sensor mounted on the vehicle, the acquired sensor data, and An output unit that outputs sensor information including the reliability of the sensor data for each surrounding area.

（９）本発明の他の実施態様に係る動的情報生成方法は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得するステップと、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成するステップ、を含む。 (9) A dynamic information generation method according to another embodiment of the present invention is a sensor data indicating a detection result of an object by a sensor mounted on each terminal, and reliability of the sensor data for each area around the terminal. And a step of acquiring sensor information including a degree from each of the terminals, and a step of generating dynamic information of the object based on the sensor information.

（１０）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、として機能させる。 (10) A computer program according to another embodiment of the present invention causes a computer to detect sensor data indicating a detection result of an object by a sensor mounted on each terminal and reliability of the sensor data for each area around the terminal. The sensor information including the degree is functioned as an acquisition unit that acquires from each of the terminals, and a generation unit that generates the dynamic information of the object based on the sensor information.

本発明によると、高精度な物体の動的情報を低処理負荷で生成することができる。 According to the present invention, highly accurate dynamic information of an object can be generated with a low processing load.

本発明の実施の形態１に係る動的情報提供システムの全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a dynamic information providing system according to Embodiment 1 of the present invention. 本発明の実施の形態１に係る車両の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle according to a first embodiment of the present invention. 車両に設置されるセンサの一例について説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the sensor installed in a vehicle. 車載装置の記憶部に記憶されているセンサ信頼度の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the sensor reliability memorize|stored in the memory|storage part of a vehicle-mounted apparatus. 本発明の実施の形態１に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the dynamic information generation apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 動的情報マップ解析部による解析処理の一例を説明するための図である。It is a figure for explaining an example of analysis processing by a dynamic information map analysis part. 動的情報マップ解析部による解析処理の他の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another example of the analysis process by the dynamic information map analysis part. 動的情報提供システムの処理手順の一例を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows an example of a processing procedure of a dynamic information providing system. 本発明の実施の形態２に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the dynamic information generation apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.

［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、を備える。 [Outline of Embodiment of Present Invention]
First, the outline of the embodiments of the present invention will be listed and described.
(1) A dynamic information generation device according to an embodiment of the present invention is a sensor data indicating a detection result of an object by a sensor mounted on each terminal, and a reliability of the sensor data for each area around the terminal. An acquisition unit that acquires sensor information including the following from each of the terminals, and a generation unit that generates dynamic information of the object based on the sensor information.

この構成によると、センサデータとエリアごとの信頼度とを含むセンサ情報に基づいて、動的情報を生成することができる。このため、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報を生成することができる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。 With this configuration, the dynamic information can be generated based on the sensor information including the sensor data and the reliability of each area. Therefore, for each area, the dynamic information can be generated by preferentially using highly reliable sensor data. As a result, highly accurate dynamic information can be generated with a low processing load.

（２）好ましくは、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度に基づいて、前記センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成するか否かを判断する。 (2) Preferably, the generation unit determines whether to generate the dynamic information using the sensor data included in the sensor information, based on the reliability included in the sensor information.

この構成によると、例えば、信頼度の高いセンサデータを用い、信頼度の低いセンサデータを用いずに動的情報を生成することができる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。 According to this configuration, for example, the dynamic information can be generated by using the sensor data with high reliability and without using the sensor data with low reliability. As a result, highly accurate dynamic information can be generated with a low processing load.

（３）さらに好ましくは、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報を生成済みのエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成しない。 (3) More preferably, the generation unit, for an area for which the dynamic information has been generated by using sensor data having a reliability equal to or higher than the reliability included in the sensor information, includes the sensor data included in the sensor information. Is not used to generate the dynamic information.

この構成によると、相対的に信頼度の低いセンサデータを用いて動的情報を生成することがなくなる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。 According to this configuration, it is not necessary to generate dynamic information using sensor data having a relatively low reliability. As a result, highly accurate dynamic information can be generated with a low processing load.

（４）また、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されていないエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成してもよい。 (4) In addition, for the area in which the dynamic information is not generated by using the sensor data having the reliability equal to or higher than the reliability included in the sensor information, the generation unit may generate the sensor data included in the sensor information. It may be used to generate the dynamic information.

この構成によると、信頼度の低い動的情報が信頼度の高い動的情報で上書きされる。このため、高精度な動的情報を生成することができる。 According to this configuration, dynamic information having low reliability is overwritten with dynamic information having high reliability. Therefore, highly accurate dynamic information can be generated.

（５）また、前記生成部は、前記動的情報の生成対象エリアに対する所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアの割合を示す俯瞰率、および前記所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアを示す俯瞰エリアの少なくとも一方の情報を、生成した前記動的情報に付加してもよい。 (5) In addition, the generation unit may provide a bird's-eye view ratio indicating a ratio of an area in which the dynamic information is generated by using sensor data having a certain reliability or higher with respect to an area where the dynamic information is generated, and the predetermined area. At least one piece of information of the bird's-eye view area indicating the area where the dynamic information is generated may be added to the generated dynamic information by using the sensor data having the reliability or higher.

この構成によると、俯瞰率または俯瞰エリアに基づいて、動的情報の精度を評価することができる。 With this configuration, it is possible to evaluate the accuracy of the dynamic information based on the bird's-eye view rate or the bird's-eye view area.

（６）また、前記センサ情報に含まれる信頼度は、時間、天候および前記端末の周囲の状況の少なくとも１つに応じて動的に変更されてもよい。 (6) Further, the reliability included in the sensor information may be dynamically changed according to at least one of time, weather, and a situation around the terminal.

この構成によると、時間、天候などによるセンサ性能の変化に対応して、高精度な動的情報を生成することができる。 With this configuration, it is possible to generate highly accurate dynamic information in response to changes in sensor performance due to time, weather, and the like.

（７）また、上述の動的情報生成装置は、さらに、前記動的情報生成装置と前記各端末との間の通信を制御する通信制御部を備え、前記通信制御部は、前記動的情報が生成されていないエリアに存在する前記端末との間の通信を優先させる制御を行ってもよい。 (7) Further, the above-mentioned dynamic information generation device further includes a communication control unit that controls communication between the dynamic information generation device and each of the terminals, and the communication control unit is the dynamic information generation unit. May be controlled to prioritize communication with the terminal existing in an area in which is not generated.

この構成によると、動的情報が生成されていないエリアに存在する端末からのセンサ情報を優先的に収集することができる。これにより、動的情報が生成されていないエリアを少なくすることができ、上記俯瞰率を高めることができる。 According to this configuration, it is possible to preferentially collect the sensor information from the terminals existing in the area where the dynamic information is not generated. As a result, the area in which the dynamic information is not generated can be reduced, and the overhead rate can be increased.

（８）本発明の他の実施形態に係る車載装置は、車両に搭載されたセンサから、物体の検出結果を示すセンサデータを取得する取得部と、取得された前記センサデータと、前記車両の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を出力する出力部、を備える。 (8) An in-vehicle device according to another embodiment of the present invention includes an acquisition unit that acquires sensor data indicating a detection result of an object from a sensor mounted on the vehicle, the acquired sensor data, and the vehicle An output unit that outputs sensor information including the reliability of the sensor data for each surrounding area.

センサ情報を取得した動的情報生成装置は、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報を生成することができる。このため、この構成によると、高精度な動的情報を低処理負荷で生成するためのセンサ情報を出力することができる。 The dynamic information generation device that has acquired the sensor information can generate dynamic information for each area by preferentially using highly reliable sensor data. Therefore, with this configuration, it is possible to output sensor information for generating highly accurate dynamic information with a low processing load.

（９）本発明の他の実施形態に係る動的情報生成方法は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得するステップと、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成するステップ、を含む。 (9) A dynamic information generating method according to another embodiment of the present invention is a method for detecting sensor data indicating a detection result of an object by a sensor mounted on each terminal, and reliability of the sensor data for each area around the terminal. And a step of acquiring sensor information including a degree from each of the terminals, and a step of generating dynamic information of the object based on the sensor information.

この構成は、上述の動的情報生成装置が備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の動的情報生成装置と同様の作用および効果を奏することができる。 This configuration includes steps corresponding to the characteristic processing unit included in the dynamic information generation device described above. Therefore, according to this configuration, the same operation and effect as those of the above-described dynamic information generation device can be achieved.

（１０）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、として機能させる。 (10) A computer program according to another embodiment of the present invention causes a computer to detect sensor data indicating a detection result of an object by a sensor mounted on each terminal and reliability of the sensor data for each area around the terminal. The sensor information including the degree is functioned as an acquisition unit that acquires from each of the terminals, and a generation unit that generates the dynamic information of the object based on the sensor information.

この構成によると、コンピュータを、上述の動的情報生成装置として機能させることができる。このため、上述の動的情報生成装置と同様の作用および効果を奏することができる。 With this configuration, the computer can be made to function as the above-mentioned dynamic information generation device. Therefore, the same operation and effect as those of the dynamic information generating device described above can be obtained.

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。 [Details of Embodiment of Present Invention]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that each of the embodiments described below shows a preferred specific example of the present invention. Numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connection forms of constituent elements, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present invention. The invention is specified by the claims. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, the constituent elements not described in the independent claims showing the highest concept of the present invention are not necessarily required to achieve the object of the present invention, but It is described as constituting the preferred form.

また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。 Further, the same components are designated by the same reference numerals. Since their functions and names are also the same, their description will be omitted as appropriate.

［実施の形態１］
＜動的情報提供システムの全体構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る動的情報提供システムの全体構成図である。
図１に示すように、実施の形態１に係る動的情報提供システム１は、無線通信が可能な複数の車両２と、車両２と無線通信する１または複数の基地局４と、基地局４とネットワークを介して有線または無線で通信する動的情報生成装置５とを備える。 [Embodiment 1]
<Overall structure of dynamic information provision system>
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a dynamic information providing system according to Embodiment 1 of the present invention.
As shown in FIG. 1, the dynamic information providing system 1 according to the first embodiment includes a plurality of vehicles 2 capable of wireless communication, one or more base stations 4 wirelessly communicating with the vehicle 2, and a base station 4. And a dynamic information generation device 5 that communicates by wire or wirelessly via a network.

基地局４は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。 The base station 4 includes at least one of a macro cell base station, a micro cell base station, and a pico cell base station.

本実施形態の無線通信システムにおいて、動的情報生成装置５は、例えば、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。また、基地局４および図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。 In the wireless communication system of the present embodiment, the dynamic information generating device 5 is, for example, a general-purpose server capable of SDN (Software-Defined Networking). In addition, the base station 4 and a repeater such as a repeater (not shown) are transport devices capable of SDN.

上記のＳＤＮに代表されるネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。したがって、動的情報提供システム１は、例えば５Ｇよりなる。 The network virtualization technology typified by the SDN is a basic concept of the "fifth generation mobile communication system" (hereinafter, abbreviated as "5G" (5th Generation)), which is currently being standardized. Therefore, the dynamic information providing system 1 is composed of, for example, 5G.

車両２は、無線通信機能を有する車載装置３を含む。車載装置３は、車両２に搭載されたカメラ、ミリ波レーダなどの各種センサに接続される。 The vehicle 2 includes an in-vehicle device 3 having a wireless communication function. The in-vehicle device 3 is connected to various sensors such as a camera and a millimeter wave radar mounted on the vehicle 2.

車両２には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。また、車両２は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。 The vehicle 2 includes not only an ordinary passenger vehicle but also a public vehicle such as a route bus or an emergency vehicle. The vehicle 2 may be not only a four-wheeled vehicle but also a two-wheeled vehicle (motorcycle).

車両２の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両２の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。 The drive system of the vehicle 2 may be any of an engine drive, an electric motor drive, and a hybrid system. The operation method of the vehicle 2 may be either a normal operation in which an occupant performs an operation such as acceleration/deceleration or steering of a steering wheel, or an automatic operation in which the operation is executed by software.

＜車両の構成＞
図２は、本発明の実施の形態１に係る車両の構成を示すブロック図である。
車両２は、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの各種センサ２１と、車載装置３とを備える。
センサ２１の詳細については後述する。 <Vehicle configuration>
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the vehicle according to the first embodiment of the present invention.
The vehicle 2 includes various sensors 21 such as a camera and LiDAR (Light Detection and Ranging), and an in-vehicle device 3.
The details of the sensor 21 will be described later.

車載装置３は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成され、センサ情報取得部３１と、センサ情報送信部３２と、記憶部３３と、動的情報マップ受信部３５と、動的情報マップ表示制御部３６とを備える。 The vehicle-mounted device 3 is composed of, for example, an ECU (Electronic Control Unit), and has a sensor information acquisition unit 31, a sensor information transmission unit 32, a storage unit 33, a dynamic information map reception unit 35, and a dynamic information map display. And a control unit 36.

各処理部３１、３２、３５および３６は、ＥＣＵに含まれるＣＰＵ（Central Processing Unit）上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部である。 Each of the processing units 31, 32, 35 and 36 is a functional processing unit realized by executing a computer program on a CPU (Central Processing Unit) included in the ECU.

センサ情報取得部３１は、取得部として機能し、センサ２１から物体の検出結果を示すセンサデータを取得する。また、センサ情報取得部３１は、車両２ごとに設定され、車両２の周囲のエリアごとに設定されたセンサデータの信頼度を示すセンサ信頼度３４を、記憶部３３から読み出す。センサ情報取得部３１は、取得したセンサデータと、読み出したセンサ信頼度３４とを含むセンサ情報を生成することにより、センサ情報を取得する。なお、センサ情報取得部３１は、センサ情報に、車両２または車載装置３の識別情報を付与する。センサ信頼度３４については後述する。 The sensor information acquisition unit 31 functions as an acquisition unit and acquires sensor data indicating the detection result of the object from the sensor 21. Further, the sensor information acquisition unit 31 reads from the storage unit 33 the sensor reliability 34 that is set for each vehicle 2 and that indicates the reliability of the sensor data that is set for each area around the vehicle 2. The sensor information acquisition unit 31 acquires sensor information by generating sensor information including the acquired sensor data and the read sensor reliability 34. The sensor information acquisition unit 31 adds the identification information of the vehicle 2 or the in-vehicle device 3 to the sensor information. The sensor reliability 34 will be described later.

センサ情報送信部３２は、出力部として機能し、センサ情報取得部３１が取得したセンサ情報を、動的情報生成装置５に送信する。 The sensor information transmission unit 32 functions as an output unit, and transmits the sensor information acquired by the sensor information acquisition unit 31 to the dynamic information generation device 5.

記憶部３３は、センサ信頼度３４などの各種情報を記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：登録商標）などの不揮発性のメモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。 The storage unit 33 is a storage device for storing various information such as the sensor reliability 34, and is a nonvolatile memory element such as a flash memory or an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: registered trademark), or a hard disk or the like. Magnetic storage device.

動的情報マップ受信部３５は、動的情報生成装置５から、動的情報生成装置５が生成した動的情報マップを受信する。 The dynamic information map receiving unit 35 receives the dynamic information map generated by the dynamic information generation device 5 from the dynamic information generation device 5.

動的情報マップ表示制御部３６は、動的情報マップ受信部３５が受信した動的情報マップを表示画面に表示するための制御を行う。ただし、動的情報マップ表示制御部３６は、動的情報マップそのものを表示するのではなく、動的情報マップに基づいて他の情報（例えば、他の車両２との衝突の可能性を示す警告情報）を生成し、表示するものであってもよい。 The dynamic information map display control unit 36 performs control for displaying the dynamic information map received by the dynamic information map receiving unit 35 on the display screen. However, the dynamic information map display control unit 36 does not display the dynamic information map itself, but outputs another information (for example, a warning indicating a possibility of collision with another vehicle 2) based on the dynamic information map. Information) may be generated and displayed.

図３は、車両に設置されるセンサの一例について説明するための図である。
車両２には、様々な種類が存在し、車両２に搭載されるセンサの種類も車両２によって異なる。 FIG. 3 is a diagram for explaining an example of a sensor installed in a vehicle.
There are various types of vehicles 2, and the types of sensors mounted on the vehicles 2 also differ depending on the vehicles 2.

例えば、図３に示すように、車両２の位置２２Ａ〜２２Ｋにセンサ２１が設置される。ここでは、高級車に設置されたセンサ２１の一例と、大衆車に設置されたセンサ２１の一例とについて説明する。 For example, as shown in FIG. 3, the sensor 21 is installed at the positions 22A to 22K of the vehicle 2. Here, an example of the sensor 21 installed in a luxury car and an example of the sensor 21 installed in a popular car will be described.

例えば、車両２の位置２２Ａ〜２２Ｃには、前方を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、前方近距離を監視するために、高級車の位置２２Ａ〜２２Ｃには３２層ＬｉＤＡＲが設置され、大衆車の位置２２Ｂには１６層ＬｉＤＡＲが設置される。また、前方遠距離を監視するために、高級車の位置２２Ａ〜２２Ｃにはミリ波レーダまたは超音波レーダが設置され、大衆車の位置２２Ｂにはミリ波レーダまたは超音波レーダが設置される。 For example, at the positions 22A to 22C of the vehicle 2, a sensor 21 for monitoring the front is installed. Specifically, in order to monitor the front short distance, 32-layer LiDAR is installed at the positions 22A to 22C of the luxury car, and 16-layer LiDAR is installed at the position 22B of the popular car. Further, in order to monitor the front long distance, millimeter wave radars or ultrasonic radars are installed at the positions 22A to 22C of luxury cars, and millimeter wave radars or ultrasonic radars are installed at the position 22B of mass cars.

車両２の位置２２Ｄには、前方を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、前方中距離を監視するために、高級車の位置２２Ｄにはステレオカメラが設置され、大衆車の位置２２Ｄには単眼カメラが設置される。 A sensor 21 for monitoring the front is installed at a position 22D of the vehicle 2. Specifically, a stereo camera is installed at a position 22D of a luxury car and a monocular camera is installed at a position 22D of a popular car in order to monitor the front middle distance.

車両２の位置２２Ｂ、２２Ｅ、２２Ｇおよび２２Ｊには、車両２の周囲を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、全方位近距離を監視するために、高級車の位置２２Ｂ、２２Ｅ、２２Ｇおよび２２Ｊには、高解像度のサラウンドビューカメラが設置され、大衆車の位置２２Ｂ、２２Ｅ、２２Ｇおよび２２Ｊには、低解像度のサラウンドビューカメラが設置される。 Sensors 21 for monitoring the surroundings of the vehicle 2 are installed at the positions 22B, 22E, 22G and 22J of the vehicle 2. Specifically, in order to monitor omnidirectional short distance, high-resolution surround view cameras are installed at positions 22B, 22E, 22G and 22J of luxury cars, and positions 22B, 22E, 22G and 22J of mass cars are installed. Is equipped with a low-resolution surround view camera.

車両２の位置２２Ｆには、車両２の周囲を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、全方位遠距離を監視するために、高級車の位置２２Ｆには、６４層ＬｉＤＡＲが設置され、大衆車の位置２２Ｆには、１６層ＬｉＤＡＲが設置される。 A sensor 21 for monitoring the surroundings of the vehicle 2 is installed at a position 22F of the vehicle 2. Specifically, in order to monitor the omnidirectional long distance, a 64-layer LiDAR is installed at the position 22F of the luxury car, and a 16-layer LiDAR is installed at the position 22F of the popular car.

車両２の位置２２Ｈには、車両２の位置を測定するためのセンサが設置される。具体的には、車両２の自車位置を測定するために、高級車の位置２２Ｈには、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機およびジャイロセンサが設置され、大衆車の位置２２Ｈには、ＧＮＳＳセンサが設置される。 A sensor for measuring the position of the vehicle 2 is installed at the position 22H of the vehicle 2. Specifically, in order to measure the vehicle position of the vehicle 2, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver and a gyro sensor are installed at the position 22H of the luxury car, and a GNSS position is provided at the position 22H of the mass car. A sensor is installed.

車両２の位置２２Ｉ〜２２Ｋには、車両２の後方を監視するためのセンサ２１が設置される。具体的には、後方近距離を監視するために、高級車の位置２２Ｉ〜２２Ｋには、３２層ＬｉＤＡＲが設置される。なお、大衆車には、後方近距離を監視するためのセンサ２１は設置されない。また、後方中距離を監視するために、高級車および大衆車の位置２２Ｉ〜２２Ｋには、ともに、ミリ波レーダが設置される。 Sensors 21 for monitoring the rear of the vehicle 2 are installed at the positions 22I to 22K of the vehicle 2. Specifically, in order to monitor the rear short distance, 32-layer LiDAR is installed at the positions 22I to 22K of the luxury car. Note that the public car is not provided with the sensor 21 for monitoring the rear short distance. In addition, millimeter-wave radars are installed at positions 22I to 22K of luxury cars and popular cars in order to monitor the rear middle distance.

図４は、車載装置の記憶部に記憶されているセンサ信頼度の一例を示す図である。
図３に示したように車両２には、各種センサ２１が設置され、センサ２１の性能は様々である。このため、車両２の周囲には、センサ２１によるセンサデータの信頼度の高低が生じる。センサ信頼度はエリアごとのセンサデータの信頼度を示す。例えば、センサ信頼度によると、車両２の周囲に、曲線６１よりも内側のエリア７１と、曲線６１よりも外側でかつ曲線６２よりも内側のエリア７２と、曲線６２よりも外側でかつ曲線６３よりも内側のエリア７３とが設定されるものとする。エリア７１は、センサデータの信頼度が「高」のエリアを示し、エリア７２は、センサデータの信頼度が「中」のエリアを示し、エリア７３は、センサデータの信頼度が「低」のエリアを示す。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the sensor reliability stored in the storage unit of the vehicle-mounted device.
As shown in FIG. 3, various sensors 21 are installed in the vehicle 2, and the performance of the sensors 21 is various. Therefore, the reliability of the sensor data by the sensor 21 is high or low around the vehicle 2. The sensor reliability indicates the reliability of sensor data for each area. For example, according to the sensor reliability, an area 71 inside the curve 61, an area 72 outside the curve 61 and inside the curve 62, and an area outside the curve 62 and around the curve 63 are shown around the vehicle 2. The area 73 inside is set. Area 71 indicates an area where the reliability of the sensor data is “high”, area 72 indicates an area where the reliability of the sensor data is “medium”, and area 73 indicates that the reliability of the sensor data is “low”. Indicates the area.

＜動的情報生成装置の構成＞
図５は、本発明の実施の形態１に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。 <Configuration of dynamic information generation device>
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the dynamic information generation device according to the first embodiment of the present invention.

動的情報生成装置５は、センサ情報受信部５１と、動的情報マップ解析部５２と、センサデータ解析部５３と、動的情報マップ生成部５４と、情報送信部５５と、記憶部５６とを備える。動的情報生成装置５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェース等を備える一般的なコンピュータにより実現される。各処理部５１〜５５は、ＣＰＵ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部である。 The dynamic information generation device 5 includes a sensor information reception unit 51, a dynamic information map analysis unit 52, a sensor data analysis unit 53, a dynamic information map generation unit 54, an information transmission unit 55, and a storage unit 56. Equipped with. The dynamic information generation device 5 is realized by a general computer including a CPU, a ROM, a RAM, a communication interface and the like. Each of the processing units 51 to 55 is a functional processing unit realized by executing a computer program on the CPU.

センサ情報受信部５１は、取得部として機能し、車両２の車載装置３からセンサ情報を受信し、受信したセンサ情報５７を記憶部５６に書き込む。
以下に説明する処理部５２〜５４は、生成部として機能する。 The sensor information receiving unit 51 functions as an acquisition unit, receives sensor information from the vehicle-mounted device 3 of the vehicle 2, and writes the received sensor information 57 in the storage unit 56.
The processing units 52 to 54 described below function as a generation unit.

動的情報マップ解析部５２は、動的情報マップ５８に記憶されているセンサ情報５７および動的情報マップ５８に基づいて、物体の動的情報を示す動的情報マップを生成するエリアを解析する。 The dynamic information map analysis unit 52 analyzes an area for generating a dynamic information map showing dynamic information of an object based on the sensor information 57 and the dynamic information map 58 stored in the dynamic information map 58. ..

つまり、動的情報マップ解析部５２は、センサ情報５７に含まれるセンサ信頼度３４に基づいて、センサ情報５７に含まれるセンサデータを用いて動的情報マップを生成するか否かを判断する。 That is, the dynamic information map analysis unit 52 determines whether to generate the dynamic information map using the sensor data included in the sensor information 57, based on the sensor reliability 34 included in the sensor information 57.

図６は、動的情報マップ解析部による解析処理の一例を説明するための図である。図６は、動的情報マップ５８の一例を示しており、車両２Ｂ〜２Ｅからそれぞれ受信した信頼度「高」のエリアのセンサデータを利用して、既に動的情報が生成されているものとする。つまり、エリア７４〜７７については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。 FIG. 6 is a diagram for explaining an example of analysis processing by the dynamic information map analysis unit. FIG. 6 shows an example of the dynamic information map 58, and it is assumed that the dynamic information has already been generated by using the sensor data of the area of the reliability “high” received from each of the vehicles 2B to 2E. To do. That is, for the areas 74 to 77, the dynamic information has already been generated using the sensor data with the reliability “high”.

その後、例えば、センサ情報受信部５１は、車両２Ａからセンサ情報を受信したものとする。動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの位置情報の軌跡から、車両２Ａの経路が矢印８１の方向であると特定する。動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの経路上の動的情報が、車両２Ａのセンサ信頼度以上のセンサデータを用いて生成済みか否かを判断する。車両２Ａの経路である道路８２については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。このため、車両２Ａの信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成することは冗長な処理である。このため、動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａのセンサデータを用いて動的情報マップを生成しないと判断する。 After that, for example, the sensor information receiving unit 51 is assumed to have received the sensor information from the vehicle 2A. The dynamic information map analysis unit 52 specifies that the route of the vehicle 2A is the direction of the arrow 81 from the trajectory of the position information of the vehicle 2A. The dynamic information map analysis unit 52 determines whether or not the dynamic information on the route of the vehicle 2A has been generated using the sensor data having the sensor reliability of the vehicle 2A or higher. For the road 82 that is the route of the vehicle 2A, the dynamic information has already been generated using the sensor data with the reliability “high”. Therefore, generating dynamic information using the sensor data of the vehicle 2A having the “high” reliability is a redundant process. Therefore, the dynamic information map analysis unit 52 determines not to generate the dynamic information map using the sensor data of the vehicle 2A.

図７は、動的情報マップ解析部による解析処理の他の一例を説明するための図である。図７は、動的情報マップ５８の一例を示しており、車両２Ｂ、２Ｃおよび２Ｅから受信した信頼度「高」のエリアのセンサデータを利用して、既に動的情報が生成されているものとする。つまり、エリア７４、７５および７７については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。 FIG. 7 is a diagram for explaining another example of analysis processing by the dynamic information map analysis unit. FIG. 7 shows an example of the dynamic information map 58, in which the dynamic information has already been generated by using the sensor data of the area of the reliability “high” received from the vehicles 2B, 2C and 2E. And That is, for the areas 74, 75, and 77, the dynamic information has already been generated using the sensor data with the high reliability.

その後、例えば、センサ情報受信部５１は、車両２Ａからセンサ情報を受信したものとする。図７には、車両２Ａのセンサデータの信頼度「高」、「中」および「低」をそれぞれ示すエリア７１、７２および７３を示している。動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの位置情報の軌跡から、車両２Ａの経路が矢印８１の方向であると特定する。動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの経路上の動的情報が、車両２Ａのセンサ信頼度以上のセンサデータを用いて生成済みか否かを判断する。車両２Ａの経路である道路８２のエリア７７は、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。しかしながら、それ以外のエリアについては動的情報が生成されていない。このため、動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの進行方向にあるエリアのうち、エリア７７を除くエリアについては、車両２Ａのセンサデータを用いて動的情報を生成することを決定する。 After that, for example, the sensor information receiving unit 51 is assumed to have received the sensor information from the vehicle 2A. FIG. 7 shows areas 71, 72, and 73 showing the reliability of the sensor data of the vehicle 2A as “high”, “medium”, and “low”, respectively. The dynamic information map analysis unit 52 specifies that the route of the vehicle 2A is the direction of the arrow 81 from the trajectory of the position information of the vehicle 2A. The dynamic information map analysis unit 52 determines whether or not the dynamic information on the route of the vehicle 2A has been generated using the sensor data having the sensor reliability of the vehicle 2A or higher. The area 77 of the road 82, which is the route of the vehicle 2A, has already generated the dynamic information using the sensor data of the reliability “high”. However, dynamic information is not generated for other areas. Therefore, the dynamic information map analysis unit 52 determines to generate dynamic information using the sensor data of the vehicle 2A for the areas other than the area 77 in the area in the traveling direction of the vehicle 2A.

再び図５を参照して、センサデータ解析部５３は、動的情報マップ解析部５２が動的情報を生成すると決定したエリアを計測したセンサデータを解析することにより、当該エリアに存在する物体の位置を特定する。例えば、センサデータ解析部５３は、センサデータが映像データの場合には、フレーム間差分処理または背景差分処理などの画像認識処理を行うことにより、物体の位置を特定してもよい。また、センサデータがミリ波レーダの計測データの場合には、当該計測データに基づいて物体認識処理を行うことにより、物体の位置を特定してもよい。 Referring again to FIG. 5, the sensor data analysis unit 53 analyzes the sensor data obtained by measuring the area determined by the dynamic information map analysis unit 52 to generate the dynamic information, thereby detecting the object existing in the area. Identify the location. For example, when the sensor data is video data, the sensor data analysis unit 53 may specify the position of the object by performing image recognition processing such as interframe difference processing or background difference processing. If the sensor data is millimeter-wave radar measurement data, the position of the object may be specified by performing object recognition processing based on the measurement data.

なお、センサデータ解析部５３は、同一の物体を複数のセンサ２１が計測した場合には、いずれかのセンサ２１のセンサデータから物体の位置を特定してもよいし、複数のセンサ２１のセンサデータから物体の位置を特定し、特定した複数の位置に基づいて、物体の位置を１つ特定してもよい。例えば、センサデータ解析部５３は、同一の物体について特定した複数の位置の平均を、当該物体の位置と特定してもよい。 When a plurality of sensors 21 measure the same object, the sensor data analysis unit 53 may specify the position of the object from the sensor data of one of the sensors 21, or the sensor of the plurality of sensors 21. The position of the object may be specified from the data, and one position of the object may be specified based on the plurality of specified positions. For example, the sensor data analysis unit 53 may specify the average of a plurality of positions specified for the same object as the position of the object.

センサデータ解析部５３は、センサ情報受信部５１が受信したセンサ情報が示すセンサ信頼度以上のセンサ信頼度のセンサデータを用いて動的情報が生成済みのエリアについては、センサデータの解析を行わない。つまり、センサデータ解析部５３は、より高いセンサ信頼度のセンサデータを用いて動的情報を生成できる場合にのみ、センサデータの解析を行い、物体の位置を特定する。 The sensor data analysis unit 53 analyzes the sensor data for the area in which the dynamic information has been generated using the sensor data having the sensor reliability higher than the sensor reliability indicated by the sensor information received by the sensor information receiving unit 51. Absent. That is, the sensor data analysis unit 53 analyzes the sensor data and specifies the position of the object only when the dynamic information can be generated using the sensor data with higher sensor reliability.

動的情報マップ生成部５４は、センサデータ解析部５３が特定した物体の位置と、動的情報マップ５８とに基づいて、動的情報マップ５８を更新することにより、動的情報マップ５８を生成する。つまり、動的情報マップ５８に記憶されている動的情報マップ５８上に、センサデータ解析部５３が特定した物体の位置を重畳することにより、動的情報マップ５８を更新する。動的情報マップ生成部５４は、更新後の動的情報マップ５８で記憶部５６に記憶されている動的情報マップ５８を上書きする。 The dynamic information map generation unit 54 generates the dynamic information map 58 by updating the dynamic information map 58 based on the position of the object identified by the sensor data analysis unit 53 and the dynamic information map 58. To do. That is, the dynamic information map 58 is updated by superimposing the position of the object specified by the sensor data analysis unit 53 on the dynamic information map 58 stored in the dynamic information map 58. The dynamic information map generation unit 54 overwrites the dynamic information map 58 stored in the storage unit 56 with the updated dynamic information map 58.

情報送信部５５は、記憶部５６に記憶されている最新の動的情報マップ５８を、車両２Ａや、他のサーバなど、外部の機器に送信する。 The information transmission unit 55 transmits the latest dynamic information map 58 stored in the storage unit 56 to an external device such as the vehicle 2A or another server.

＜動的情報提供システムの処理手順＞
図８は、動的情報提供システムの処理手順の一例を示すシーケンス図である。
車両２Ａの車載装置３のセンサ情報取得部３１は、各センサ２１からセンサデータを取得する（Ｓ１）。 <Processing procedure of dynamic information providing system>
FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of the processing procedure of the dynamic information providing system.
The sensor information acquisition unit 31 of the vehicle-mounted device 3 of the vehicle 2A acquires sensor data from each sensor 21 (S1).

センサ情報取得部３１は、記憶部３３から、センサ信頼度３４を読み出す（Ｓ２）。 The sensor information acquisition unit 31 reads the sensor reliability 34 from the storage unit 33 (S2).

センサ情報取得部３１は、取得したセンサデータと、読み出したセンサ信頼度３４とを含むセンサ情報を生成する（Ｓ３）。 The sensor information acquisition unit 31 generates sensor information including the acquired sensor data and the read sensor reliability 34 (S3).

車載装置３のセンサ情報送信部３２は、センサ情報取得部３１が生成したセンサ情報を動的情報生成装置５に送信し、動的情報生成装置５のセンサ情報受信部５１は、当該センサ情報を受信する（Ｓ４）。
センサ情報受信部５１は、受信したセンサ情報を記憶部５６に書き込む（Ｓ５）。 The sensor information transmission unit 32 of the vehicle-mounted device 3 transmits the sensor information generated by the sensor information acquisition unit 31 to the dynamic information generation device 5, and the sensor information reception unit 51 of the dynamic information generation device 5 outputs the sensor information. It is received (S4).
The sensor information receiving unit 51 writes the received sensor information in the storage unit 56 (S5).

動的情報マップ解析部５２は、記憶部５６に記憶されている車両２Ａから受信したセンサ情報５７と、記憶部５６に記憶されている動的情報マップ５８とに基づいて、動的情報マップを生成するか否かを判定する（Ｓ６）。つまり、動的情報マップ解析部５２は、車両２Ａの経路が、センサ情報５７が示す信頼度よりも高い信頼度の動的情報（高い信頼度のセンサデータを用いて生成された動的情報）で俯瞰済み（カバー済み）か否かを判断する。 The dynamic information map analysis unit 52 creates a dynamic information map based on the sensor information 57 stored in the storage unit 56 received from the vehicle 2A and the dynamic information map 58 stored in the storage unit 56. It is determined whether or not to generate (S6). That is, the dynamic information map analysis unit 52 determines that the route of the vehicle 2A has higher reliability than the reliability indicated by the sensor information 57 (dynamic information generated using sensor data with high reliability). To determine whether or not it has been overlooked (covered).

例えば、図６に示したように、車両２Ａの経路上のエリアは信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成済みである。このような場合には、動的情報マップ解析部５２は、俯瞰済みであると判断し、動的情報マップを生成しないと決定する。 For example, as shown in FIG. 6, dynamic information has already been generated for the area on the route of the vehicle 2A using the sensor data with the reliability “high”. In such a case, the dynamic information map analysis unit 52 determines that the bird's eye view has already been completed, and determines not to generate the dynamic information map.

一方、図７に示したように、車両２Ａの経路上には動的情報が生成されていないエリアが存在する。このような場合には、動的情報マップ解析部５２は、俯瞰済みではないと判断し、俯瞰済みではないエリアについて動的情報マップを生成すると決定する。なお、動的情報マップ解析部５２は、動的情報は生成されているものの、センサ情報５７が示す信頼度よりも低い信頼度のセンサデータを用いて動的情報が生成されている場合にも、俯瞰済みではないと判断する。 On the other hand, as shown in FIG. 7, there is an area for which dynamic information is not generated on the route of the vehicle 2A. In such a case, the dynamic information map analysis unit 52 determines that the bird's-eye view has not been completed, and determines to generate the dynamic information map for the area that has not been bird's-eye view. Note that the dynamic information map analysis unit 52 also generates dynamic information, but also when dynamic information is generated using sensor data having a reliability lower than the reliability indicated by the sensor information 57. , Judge that it is not overlooked.

センサデータ解析部５３は、動的情報マップ解析部５２が動的情報マップを生成すると決定したエリアを計測したセンサデータを解析することにより、当該エリアに存在する物体の位置を特定する（Ｓ７）。例えば、図７の例では、センサデータ解析部５３は、車両２Ａ、２Ｆおよび２Ｇの位置を特定する。 The sensor data analysis unit 53 identifies the position of the object existing in the area by analyzing the sensor data obtained by measuring the area determined by the dynamic information map analysis unit 52 to generate the dynamic information map (S7). .. For example, in the example of FIG. 7, the sensor data analysis unit 53 identifies the positions of the vehicles 2A, 2F and 2G.

動的情報マップ生成部５４は、センサデータ解析部５３が特定した物体の位置と、動的情報マップ５８とに基づいて、動的情報マップ５８を更新することにより、動的情報マップ５８を生成し、記憶部５６に書き込む（Ｓ８）。例えば、図７の例では、動的情報マップ生成部５４は、記憶部５６に記憶されている動的情報マップ５８に車両２Ａ、２Ｆおよび２Ｇの位置を追加した動的情報マップ５８を生成し、生成した動的情報マップ５８を記憶部５６に書き込む。 The dynamic information map generation unit 54 generates the dynamic information map 58 by updating the dynamic information map 58 based on the position of the object identified by the sensor data analysis unit 53 and the dynamic information map 58. Then, the data is written in the storage unit 56 (S8). For example, in the example of FIG. 7, the dynamic information map generation unit 54 generates the dynamic information map 58 in which the positions of the vehicles 2A, 2F and 2G are added to the dynamic information map 58 stored in the storage unit 56. , And writes the generated dynamic information map 58 in the storage unit 56.

情報送信部５５は、記憶部５６に記憶されている最新の動的情報マップ５８を、車両２Ａの車載装置３に送信し、車載装置３の動的情報マップ受信部３５は、当該動的情報マップ５８を受信する（Ｓ９）。 The information transmission unit 55 transmits the latest dynamic information map 58 stored in the storage unit 56 to the vehicle-mounted device 3 of the vehicle 2A, and the dynamic information map reception unit 35 of the vehicle-mounted device 3 causes the dynamic information map 58 to be transmitted. The map 58 is received (S9).

車載装置３の動的情報マップ表示制御部３６は、動的情報マップ受信部３５が受信した動的情報マップを表示画面に表示させる（Ｓ１０）。 The dynamic information map display control unit 36 of the vehicle-mounted apparatus 3 displays the dynamic information map received by the dynamic information map receiving unit 35 on the display screen (S10).

＜実施の形態１の効果等＞
以上説明したように、本発明の実施の形態１によると、センサデータとエリアごとのセンサデータの信頼度とを含むセンサ情報に基づいて、動的情報を生成することができる。このため、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報マップを生成することができる。これにより、高精度な動的情報マップを低処理負荷で生成することができる。 <Effects etc. of Embodiment 1>
As described above, according to the first embodiment of the present invention, the dynamic information can be generated based on the sensor information including the sensor data and the reliability of the sensor data for each area. Therefore, for each area, the dynamic information map can be generated by preferentially using the sensor data with high reliability. As a result, a highly accurate dynamic information map can be generated with a low processing load.

なお、既にセンサデータを用いて動的情報が生成されているエリアについては、相対的に信頼度の低いセンサデータを用いて動的情報を生成しないようにすることができる。これにより、冗長な動的情報の生成処理が行われるのを防止し、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。 Note that for areas where dynamic information has already been generated using sensor data, it is possible to prevent dynamic information from being generated using sensor data with relatively low reliability. As a result, it is possible to prevent redundant dynamic information generation processing from being performed, and to generate highly accurate dynamic information with a low processing load.

また、センサデータを用いて動的情報が生成されているエリア、または動的情報が生成されていないエリアについては、相対的に信頼度の高いセンサデータを用いて動的情報を生成することができる。これにより、信頼度の低い動的情報が信頼度の高い動的情報で上書きされる。このため、高精度な動的情報を生成することができる。 For areas where dynamic information is generated using sensor data or areas where dynamic information is not generated, it is possible to generate dynamic information using relatively reliable sensor data. it can. As a result, dynamic information having low reliability is overwritten with dynamic information having high reliability. Therefore, highly accurate dynamic information can be generated.

［変形例１］
動的情報マップ生成部５４は、生成した動的情報マップに俯瞰率および俯瞰エリアの少なくとも一方の情報を付加してもよい。 [Modification 1]
The dynamic information map generation unit 54 may add information on at least one of the bird's-eye view rate and the bird's-eye view area to the generated dynamic information map.

俯瞰率とは、予め定められた動的情報マップの生成対象エリアに対して、所定の信頼度以上のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアの割合を示す値である。また、俯瞰エリアとは、所定の信頼度以上のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアを示す。例えば、生成対象エリアに対して、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアの割合を俯瞰率としてもよい。また、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアを俯瞰エリアとしてもよい。 The bird's-eye view ratio is a value indicating a ratio of an area in which dynamic information is generated by using sensor data having a predetermined reliability or higher with respect to a predetermined generation target area of the dynamic information map. Moreover, the bird's-eye view area indicates an area in which dynamic information is generated by using sensor data having a predetermined reliability or higher. For example, the bird's-eye view ratio may be the ratio of the area in which the dynamic information is generated using the sensor data with the reliability “high” to the generation target area. Further, the area in which the dynamic information is generated by using the sensor data having the reliability “high” may be set as the bird's-eye view area.

動的情報マップを受信した車載装置３は、表示画面上に俯瞰率を表示してもよいし、俯瞰エリアを他のエリアと色分けして示してもよい。 The vehicle-mounted device 3 that has received the dynamic information map may display the bird's-eye view rate on the display screen, or may show the bird's-eye view area by color coding with other areas.

これにより、ユーザは、俯瞰率または俯瞰エリアに基づいて、動的情報マップの精度を評価することができる。 Thereby, the user can evaluate the accuracy of the dynamic information map based on the bird's-eye view rate or the bird's-eye view area.

［変形例２］
車載装置３の記憶部３３にはセンサ信頼度３４が記憶されているが、所定の条件ごとのセンサ信頼度３４が記憶されていてもよい。所定の条件は、例えば、時間、天候および端末の周囲の状況の少なくとも１つからなる。周囲の状況とは、例えば、車両２の周囲にセンサ２１の性能に影響を与える大型トラックやビルなどが存在するか否かの状況を示す。 [Modification 2]
Although the sensor reliability 34 is stored in the storage unit 33 of the vehicle-mounted apparatus 3, the sensor reliability 34 for each predetermined condition may be stored. The predetermined condition is, for example, at least one of time, weather, and a situation around the terminal. The surrounding situation indicates, for example, whether or not a large truck or a building that affects the performance of the sensor 21 exists around the vehicle 2.

センサ情報取得部３１は、所定の条件に基づいて、記憶部３３からセンサ信頼度３４を読み出す。例えば、センサ情報取得部３１は、夜間の時間帯であれば、夜間用のセンサ信頼度３４を記憶部３３から読み出し、昼間の時間帯であれば、昼間用のセンサ信頼度３４を記憶部３３から読み出すようにしてもよい。これは、夜間と昼間とで性能に差が生じるカメラのように、条件によってセンサ２１の性能が変化するため、条件ごとにセンサ信頼度３４を定める必要があるからである。 The sensor information acquisition unit 31 reads the sensor reliability 34 from the storage unit 33 based on a predetermined condition. For example, the sensor information acquisition unit 31 reads the sensor reliability 34 for nighttime from the storage unit 33 in the time zone of night, and the sensor reliability 34 for daytime in the memory unit 33 in the time zone of daytime. It may be read from. This is because the performance of the sensor 21 changes depending on conditions, such as a camera in which there is a difference in performance between nighttime and daytime, and therefore the sensor reliability 34 needs to be determined for each condition.

これにより、時間、天候などによるセンサ性能の変化に対応して、高精度な動的情報を生成することができる。 This makes it possible to generate highly accurate dynamic information in response to changes in sensor performance due to time, weather, and the like.

［実施の形態２］
本発明の実施の形態２では、より効率的にセンサ情報を受信することのできる動的情報生成装置について説明する。 [Second Embodiment]
In the second embodiment of the present invention, a dynamic information generation device capable of receiving sensor information more efficiently will be described.

図９は、本発明の実施の形態２に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。 FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the dynamic information generation device according to the second embodiment of the present invention.

動的情報生成装置５は、図５に示した実施の形態１に係る動的情報生成装置５の構成に加え、さらに、通信制御部５９を備える。 The dynamic information generation device 5 further includes a communication control unit 59 in addition to the configuration of the dynamic information generation device 5 according to the first embodiment shown in FIG.

通信制御部５９は、動的情報生成装置５と車載装置３との間の通信を制御する。具体的には、通信制御部５９は、記憶部５６に記憶されている動的情報マップ５８を参照して、動的情報が生成されていないエリアに存在する車載装置３との通信を優先させる制御を行う。例えば、通信制御部５９は、当該エリアに存在する車載装置３から送信されるセンサ情報を、他のエリアに存在する車載装置３から送信されるセンサ情報よりも優先的に受信する。また、通信制御部５９は、基地局４を制御し、当該エリアに存在する車載装置３から送信されるセンサ情報を優先的に受信するビームフォーミング処理を行ってもよい。 The communication control unit 59 controls communication between the dynamic information generating device 5 and the vehicle-mounted device 3. Specifically, the communication control unit 59 refers to the dynamic information map 58 stored in the storage unit 56 and prioritizes communication with the vehicle-mounted device 3 existing in an area where dynamic information is not generated. Take control. For example, the communication control unit 59 receives the sensor information transmitted from the vehicle-mounted device 3 existing in the area in preference to the sensor information transmitted from the vehicle-mounted device 3 existing in the other area. Further, the communication control unit 59 may control the base station 4 and perform a beamforming process in which the sensor information transmitted from the vehicle-mounted device 3 existing in the area is preferentially received.

実施の形態２によると、動的情報が生成されていないエリアに存在する車載装置３からのセンサ情報を優先的に収集することができる。これにより、動的情報が生成されていないエリアを少なくすることができ、動的情報の俯瞰率を高めることができる。 According to the second embodiment, the sensor information from the vehicle-mounted device 3 existing in the area where the dynamic information is not generated can be preferentially collected. As a result, the area in which the dynamic information is not generated can be reduced, and the overhead rate of the dynamic information can be increased.

［付記］
以上、本発明の実施の形態に係る動的情報提供システム１について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。 [Appendix]
The dynamic information providing system 1 according to the embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to this embodiment.

上述の実施の形態では、車載装置３がセンサ情報を送信したが、ユーザが所持するスマートフォンなどの携帯情報端末がセンサ情報を送信してもよい。また、路上に固定設置された画像式車両感知器、超音波式車両感知器または歩行者感知器などの端末がセンサ情報を送信してもよい。 In the above-described embodiment, the vehicle-mounted device 3 transmits the sensor information, but a mobile information terminal such as a smartphone carried by the user may transmit the sensor information. Further, a terminal such as an image type vehicle detector, an ultrasonic type vehicle detector or a pedestrian detector fixedly installed on the road may transmit the sensor information.

上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個または複数のシステムＬＳＩなどの半導体装置から構成されているとしてもよい。 Some or all of the constituent elements of each of the above devices may be configured by one or more semiconductor devices such as system LSIs.

また、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、半導体メモリなどに記録して流通させてもよいし、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して流通させてもよい。
また、上記各装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。 The computer program may be recorded in a computer-readable non-transitory recording medium, for example, a HDD (Hard Disk Drive), a CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), or a semiconductor memory for distribution. It may be distributed via a telecommunication line, a wireless or wired communication line, a network typified by the Internet, data broadcasting and the like.
Further, each of the above devices may be realized by a plurality of computers.

また、上記各装置の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。 In addition, some or all of the functions of each of the above devices may be provided by cloud computing.

さらに、上記実施の形態および上記変形例の少なくとも一部を任意に組み合わせるとしてもよい。 Furthermore, at least a part of the above-mentioned embodiment and the above-mentioned modification may be arbitrarily combined.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are to be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined not by the meanings described above but by the claims, and is intended to include meanings equivalent to the claims and all modifications within the scope.

１動的情報提供システム
２車両
２Ａ車両
２Ｂ車両
２Ｃ車両
２Ｄ車両
２Ｅ車両
２Ｆ車両
３車載装置
４基地局
５動的情報生成装置
２１センサ
３１センサ情報取得部
３２センサ情報送信部
３３記憶部
３４センサ信頼度
３５動的情報マップ受信部
３６動的情報マップ表示制御部
５１センサ情報受信部
５２動的情報マップ解析部
５３センサデータ解析部
５４動的情報マップ生成部
５５情報送信部
５６記憶部
５７センサ情報
５８動的情報マップ
５９通信制御部
1 Dynamic Information Providing System 2 Vehicle 2A Vehicle 2B Vehicle 2C Vehicle 2D Vehicle 2E Vehicle 2F Vehicle 3 Vehicle-mounted Device 4 Base Station 5 Dynamic Information Generation Device 21 Sensor 31 Sensor Information Acquisition Unit 32 Sensor Information Transmission Unit 33 Storage Unit 34 Sensor Reliability Degree 35 dynamic information map reception unit 36 dynamic information map display control unit 51 sensor information reception unit 52 dynamic information map analysis unit 53 sensor data analysis unit 54 dynamic information map generation unit 55 information transmission unit 56 storage unit 57 sensor information 58 Dynamic Information Map 59 Communication Control Unit

Claims

Sensor data indicating the detection result of the object by the sensor mounted on each terminal, and sensor information including the reliability of the sensor data for each area around the terminal, an acquisition unit that acquires from each terminal,
A dynamic information generation device comprising: a generation unit that generates dynamic information of the object based on the sensor information.

The dynamic unit according to claim 1, wherein the generation unit determines whether to generate the dynamic information using the sensor data included in the sensor information, based on the reliability included in the sensor information. Information generation device.

The generation unit uses the sensor data included in the sensor information to generate the dynamic information for an area in which the dynamic information has been generated using the sensor data having a reliability equal to or higher than the reliability included in the sensor information. The dynamic information generating device according to claim 2, wherein

For the area where the dynamic information is not generated by using the sensor data having the reliability equal to or higher than the reliability included in the sensor information, the generation unit uses the sensor data included in the sensor information to perform the dynamic The dynamic information generation device according to claim 2 or 3, which generates information.

The generation unit is a bird's-eye view ratio indicating a ratio of an area in which the dynamic information is generated by using sensor data having a certain reliability or higher with respect to an area where the dynamic information is generated, and a sensor having the predetermined reliability or higher. The motion according to any one of claims 1 to 4, wherein at least one piece of information of a bird's-eye view area indicating an area in which the dynamic information is generated by using data is added to the generated dynamic information. Information generator.

The reliability according to claim 1, wherein the reliability included in the sensor information is dynamically changed according to at least one of time, weather, and a situation around the terminal. Information generator.

further,
A communication control unit that controls communication between the dynamic information generation device and each terminal,
The dynamic control according to any one of claims 1 to 6, wherein the communication control unit performs control to prioritize communication with the terminal existing in an area where the dynamic information is not generated. Information generation device.

An acquisition unit that acquires sensor data indicating the detection result of the object from the sensor mounted on the vehicle,
An in-vehicle device including an output unit that outputs sensor information including the acquired sensor data and the reliability of the sensor data for each area around the vehicle.

Sensor data indicating the detection result of the object by the sensor mounted on each terminal, and sensor information including the reliability of the sensor data for each area around the terminal, a step of acquiring from each terminal,
Generating dynamic information of the object based on the sensor information.

Computer,
Sensor data indicating the detection result of the object by the sensor mounted on each terminal, and sensor information including the reliability of the sensor data for each area around the terminal, an acquisition unit that acquires from each terminal,
A computer program that functions as a generation unit that generates dynamic information of the object based on the sensor information.