JP2020096833A - 追跡マーカーを備えた手術用ロボットオートメーション - Google Patents
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Abstract
Description
この出願は、2018年5月31日に出願された米国特許第15/609,334号(米国特許出願第2017−0258535号として公開)の一部継続出願であり、これは、2016年5月18日に出願された米国特許出願第15/157,444号(米国特許出願第2016−0256225号として公開)の一部継続出願であり、これは、2016年4月11日に出願された米国特許出願第15/095,883号(米国特許出願第2016−0220320号として公開)の一部継続出願であり、これは、2013年10月24日に出願された米国特許出願第14/062,707号(米国特許出願第2014−0275955号として公開)の一部継続出願であり、これは、2013年6月21日に出願された米国特許出願第13/924,505号(米国特許第9,782,229号として公開)の一部継続出願であり、これは、2012年6月21日に出願された仮出願第61/662,702号(消滅)に対する優先権を主張し、および2013年3月15日に出願された仮出願第61/800,527号(消滅)に対する優先権を主張する。上で特定される出願の全てが、あらゆる目的のために、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (20)
- インプラントを患者の標的骨内に挿入するための手術用ロボットシステムであって、前記手術用ロボットシステムが、
コンピュータを備えるロボット基部と、
前記ロボット基部に連結されたロボットアームと、
前記ロボットアームに連結されるように構成されたエンドエフェクタと、
カメラに見える追跡マーカーを含み、前記エンドエフェクタに連結されるように構成される外科用器具と、を含み、
前記ロボットアームが、前記外科用器具が前記患者を貫通して前記標的骨に到達することが可能になるように、初期軌道に移動するように構成され、
前記ロボットアームが、前記外科用器具が前記標的骨に到達した後、最終軌道に移動するように構成される、手術用ロボットシステム。 - 前記ロボットアームが、自動的に前記最終軌道に枢動する、請求項1に記載のシステム。
- 前記初期軌道と前記最終軌道との交点が、前記自動枢動のためのフルクラムである、請求項2に記載のシステム。
- 前記手術用ロボットシステムが、前記追跡マーカーを検出する前記カメラに基づいて、前記外科用器具の先端を追跡し、前記外科用器具が交差点に到達したかどうかを決定するように構成される、請求項3に記載のシステム。
- 前記器具の前記先端が前記交差点に到達するときに前記自動枢動が開始される、請求項4に記載のシステム。
- 前記エンドエフェクタが、適用された力をモニタリングするように構成されたロードセルを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記手術用ロボットシステムが、前記適用された力が力の安全性閾値を超過する場合に停止またはバックするように構成される、請求項6に記載のシステム。
- 前記力の安全性閾値に達しない場合、前記手術用ロボットシステムが、前記最終軌道に到達する患者の組織の抵抗を補正するように構成される、請求項7に記載のシステム。
- 前記手術用ロボットシステムが、前記ロボットアームが移動することを許容される領域を提供するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記手術用ロボットシステムが、前記ロボットアームの前記領域外の位置への移動を防止するように構成される、請求項9に記載のシステム。
- 手術用ロボットシステムを用いてインプラントを患者の標的骨内に挿入するための方法であって、前記方法が、
前記インプラントの前記標的骨内への挿入のための初期軌道を提供することと、
前記手術用ロボットシステムを前記初期軌道に移動させることと、
前記インプラントを、前記手術用ロボットシステムを使用して前記患者内に前記初期軌道で挿入し、前記標的骨と接触させることと、
前記標的骨内への前記インプラントの挿入のために、前記手術用ロボットシステムを最終軌道に移動させることと、を含み、
前記手術用ロボットシステムが、
コンピュータを備えるロボット基部と、
前記ロボット基部に連結されたロボットアームと、
前記ロボットアームに連結されるように構成されたエンドエフェクタと、
カメラに見える追跡マーカーを含み、前記エンドエフェクタに連結されるように構成される外科用器具と、を含み、
前記ロボットアームが、前記外科用器具が前記患者を貫通して前記標的骨に到達することが可能になるように、前記初期軌道に移動するように構成され、
前記ロボットアームが、前記外科用器具が前記標的骨に到達した後、前記最終軌道に移動するように構成される、方法。 - 前記ロボットアームが、自動的に前記最終軌道に枢動する、請求項1に記載の方法。
- 前記初期軌道と前記最終軌道との交点が、前記自動枢動のためのフルクラムである、請求項2に記載の方法。
- 前記手術用ロボットシステムが、前記追跡マーカーを検出する前記カメラに基づいて、前記外科用器具の先端を追跡し、前記外科用器具が交差点に到達したかどうかを決定するように構成される、請求項3に記載の方法。
- 前記器具の前記先端が前記交差点に到達するときに前記自動枢動が開始される、請求項4に記載の方法。
- 前記エンドエフェクタが、適用された力をモニタリングするように構成されたロードセルを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記手術用ロボットシステムが、前記適用された力が力の安全性閾値を超過する場合に停止またはバックするように構成される、請求項6に記載の方法。
- 前記力の安全性閾値に達しない場合、前記手術用ロボットシステムが、前記最終軌道に到達する患者の組織の抵抗を補正するように構成される、請求項7に記載の方法。
- 前記手術用ロボットシステムが、前記ロボットアームが移動することを許容される領域を提供するように構成される、請求項1に記載の方法。
- 前記手術用ロボットシステムが、前記ロボットアームの前記領域外の位置への移動を防止するように構成される、請求項9に記載の方法。
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