JP2020094371A - Cleaning system - Google Patents

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Abstract

To provide a cleaning system capable of improving workability.SOLUTION: A cleaning system 10 includes a vehicle 15, a camera 18, and a cleaning mechanism 20. The vehicle 15 has a driver seat 30 on one side in a lateral width direction w and an opening 32 for cleaning work. The camera 18 is mounted on the vehicle 15 and detects an object to be cleaned. The cleaning mechanism 20 is mounted on the vehicle 15 and cleans the object to be cleaned detected by the camera 18 from the opening 32. At least one of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 is arranged at a position offset from a center (a) of the vehicle 15 in the lateral width direction w toward the driver seat 30 side.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明の実施形態は、車両を用いて被洗浄物を洗浄する洗浄システムに関する。 Embodiments of the present invention relate to a cleaning system for cleaning an object to be cleaned using a vehicle.

従来、車両を用いて洗浄を行う被洗浄物としては、例えば空港の誘導路などに設置される航空標識灯などがある。このような被洗浄物を洗浄するために、車両にカメラおよび洗浄機構を搭載し、カメラで車両の開口部から被洗浄物を確認し、洗浄機構で車両の開口部から被洗浄物を洗浄する洗浄システムが知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, as an object to be cleaned using a vehicle, for example, there is an aviation sign lamp installed in a taxiway of an airport or the like. In order to clean such an object to be cleaned, a vehicle is equipped with a camera and a cleaning mechanism, the camera confirms the object to be cleaned from the opening of the vehicle, and the cleaning mechanism cleans the object to be cleaned from the opening of the vehicle. Cleaning systems are known.

洗浄機構は、大形で重い場合には車両の安定性を考慮して、車両の左右幅方向の中心に配置されている。この洗浄機構に位置に対応して、カメラおよび車両の開口部なども車両の左右幅方向の中心に配置されている。 When the cleaning mechanism is large and heavy, the cleaning mechanism is arranged at the center of the vehicle in the left-right width direction in consideration of vehicle stability. Corresponding to the position of this cleaning mechanism, the camera and the opening of the vehicle are also arranged at the center of the vehicle in the left-right width direction.

しかしながら、車両の左右幅方向一側の運転席に乗る作業者の位置は、車両の左右幅方向中心から大きくずれているため、作業者が車両を走行させながら車両の左右幅方向中心を被洗浄物の位置に誘導するのが難しく、被洗浄物の位置に対して車両の位置の修正が必要となるなど、作業性に問題がある。 However, since the position of the worker who rides on the driver's seat on one side in the left-right width direction of the vehicle is significantly deviated from the center of the vehicle in the left-right width direction, while the worker runs the vehicle, the center of the vehicle in the left-right width direction is washed. There is a problem in workability such that it is difficult to guide the vehicle to the position of the object and the position of the vehicle needs to be corrected with respect to the position of the object to be cleaned.

特開２００５−１４６５８６号公報JP, 2005-146586, A

本発明は、作業性を向上できる洗浄システムを提供することである。 The present invention is to provide a cleaning system capable of improving workability.

実施形態の洗浄システムは、車両、カメラおよび洗浄機構を備える。車両は、左右幅方向の一側に運転席を有するとともに洗浄作業用の開口部を有する。カメラは、車両に搭載され、被洗浄物を検出する。洗浄機構は、車両に搭載され、カメラによって検出された被洗浄物を開口部から洗浄する。カメラおよび洗浄機構の少なくとも一方は、車両の左右幅方向の中心から運転席側にオフセットした位置に配置されている。 The cleaning system of the embodiment includes a vehicle, a camera, and a cleaning mechanism. The vehicle has a driver's seat on one side in the left-right width direction and an opening for cleaning work. The camera is mounted on the vehicle and detects an object to be cleaned. The cleaning mechanism is mounted on the vehicle and cleans the object to be cleaned detected by the camera from the opening. At least one of the camera and the cleaning mechanism is arranged at a position offset from the center of the vehicle in the left-right width direction toward the driver's seat.

実施形態の洗浄車によれば、作業性の向上が期待できる。 According to the cleaning vehicle of the embodiment, improvement in workability can be expected.

一実施形態を示す洗浄システムの模式側面図である。It is a model side view of the washing system which shows one Embodiment. 同上洗浄システムの車両に対する開口部、カメラおよび洗浄機構の第１の配置例を示す模式平面図である。It is a schematic plan view which shows the 1st example of arrangement|positioning with respect to the vehicle of an washing|cleaning system same as the above, a camera, and a washing|cleaning mechanism. 同上洗浄システムの車両に対する開口部、カメラおよび洗浄機構の第２の配置例を示す模式平面図である。It is a schematic plan view which shows the 2nd example of arrangement|positioning with respect to the vehicle of a cleaning system same as the above, a camera, and a cleaning mechanism. 同上洗浄システムの車両に対する開口部、カメラおよび洗浄機構の第３の配置例を示す模式平面図である。FIG. 7 is a schematic plan view showing a third arrangement example of the opening, the camera, and the cleaning mechanism for the vehicle of the same cleaning system.

以下、一実施形態を、図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings.

図１に、洗浄システム10を示す。洗浄システム10が洗浄の対象とする被洗浄物11は、例えば、空港の誘導路の路面などに埋め込み設置された航空標識灯や、道路の路面などに埋め込み設置された路面灯などが含まれる。 A cleaning system 10 is shown in FIG. The objects to be cleaned 11 to be cleaned by the cleaning system 10 include, for example, an aviation sign lamp embedded and installed on the road surface of an airport taxiway, a road surface light embedded and installed on the road surface, and the like.

本実施形態では、被洗浄物11が路面12に埋め込み設置された航空標識灯11aの場合を示す。航空標識灯11aは、路面12から露出する灯体の上部側に１つまたは複数の投光窓が設けられているとともにこの透光窓にレンズが配置され、灯体内に配置される光源からの光をレンズを通じて外部に出射するが、投光窓から外部に露出するレンズの外表面に砂や土あるいは航空機のタイヤの材料が付着し、レンズから出射する光の光度が低下するおそれがある。そのため、航空標識灯は、所定の光度を維持するために、定期的または必要に応じて洗浄している。 In the present embodiment, the case where the object to be cleaned 11 is an aerial beacon 11a embedded in the road surface 12 is shown. The aerial beacon 11a is provided with one or a plurality of light projecting windows on the upper side of the lamp body exposed from the road surface 12 and a lens is arranged in this light transmitting window so that light from a light source arranged in the lamp body can be used. Although light is emitted to the outside through the lens, sand or soil or the material of an aircraft tire may be attached to the outer surface of the lens exposed to the outside from the light projecting window, and the luminous intensity of the light emitted from the lens may be reduced. Therefore, aviation beacons are cleaned regularly or as needed to maintain a predetermined intensity.

そして、洗浄システム10は、車両15と、この車両15に搭載された洗浄材供給部16、動力部17、カメラ18、照明部19、洗浄機構20、表示部21、操作部22および制御部23などを備えている。 The cleaning system 10 includes a vehicle 15, a cleaning material supply unit 16, a power unit 17, a camera 18, an illumination unit 19, a cleaning mechanism 20, a display unit 21, an operation unit 22, and a control unit 23 mounted on the vehicle 15. And so on.

車両15は、エンジンやモータの動力によって走行可能なもので、例えばトラックやワンボックスカーなどの自動車である。本実施形態では、車両15がトラックの場合を示す。車両15は、前後左右にタイヤ25を備えてエンジンやモータの動力によって走行する車両本体26、この車両本体26上で走行方向の前部に設けられるキャビン27、車両本体26上でキャビン27の後方に設けられる荷台28、およびこの荷台28を覆うカバー29などを備えている。 The vehicle 15 is capable of traveling by the power of an engine or a motor, and is an automobile such as a truck or a one-box car. In this embodiment, the case where the vehicle 15 is a truck is shown. The vehicle 15 includes a vehicle body 26 that is provided with tires 25 on the front, rear, left, and right sides and that is driven by the power of an engine or a motor, a cabin 27 that is provided on the vehicle body 26 at the front portion in the traveling direction, and a vehicle body 26 that is behind the cabin 27. And a cover 29 for covering the luggage carrier 28.

車両15は、キャビン27内の左右幅方向の一側に運転席30（図２参照）を備えている。運転席30には、運転席30に座った作業者（運転者）が運転操作するためのステアリングホイール31、シフトレバー、アクセルおよびブレーキなどが配置されている。 The vehicle 15 includes a driver's seat 30 (see FIG. 2) on one side in the left-right width direction inside the cabin 27. The driver's seat 30 is provided with a steering wheel 31, a shift lever, an accelerator, a brake, and the like for a driver (driver) sitting in the driver's seat 30 to drive.

車両15の荷台28の後部側には、洗浄機構20によって航空標識灯11aを洗浄作業するための洗浄作業用の開口部32が設けられている。開口部32は、シャッタや扉などの開閉部材によって開閉可能としてもよい。 On the rear side of the loading platform 28 of the vehicle 15, an opening 32 for cleaning work is provided for cleaning the aerial beacon 11a by the cleaning mechanism 20. The opening 32 may be opened/closed by an opening/closing member such as a shutter or a door.

また、洗浄材供給部16は、高圧エアを供給するコンプレッサ16a、供給するエアを乾燥させるエアドライヤ16b、洗浄材を収納する収納部16cなどを有している。そして、洗浄材供給部16は、ホースで洗浄機構20と接続され、高圧エアとともに洗浄材をホースを通じて洗浄機構20に供給する。 Further, the cleaning material supply unit 16 includes a compressor 16a that supplies high-pressure air, an air dryer 16b that dries the supplied air, and a storage unit 16c that stores the cleaning material. The cleaning material supply unit 16 is connected to the cleaning mechanism 20 by a hose and supplies the cleaning material together with the high pressure air to the cleaning mechanism 20 through the hose.

洗浄材は、例えばドライアイスや重曹粉末である。ドライアイスの場合には、例えば、直径が１ｍｍ〜３ｍｍ程度、長さが６ｍｍ〜１０ｍｍ程度の略円柱状の粒子状ペレット等の微小な固形物状に形成したものを用いることができる。また、ドライアイスの場合には、破砕装置などを設けてドライアイスの塊が破砕されるようにしてもよい。 The cleaning material is, for example, dry ice or baking soda powder. In the case of dry ice, it is possible to use, for example, a fine solid material such as a substantially columnar particulate pellet having a diameter of about 1 mm to 3 mm and a length of about 6 mm to 10 mm. Further, in the case of dry ice, a crushing device or the like may be provided to crush the lumps of dry ice.

収納部16cに収納された洗浄材は、コンプレッサ16aと洗浄機構20との間の配管の内部に供給される。洗浄材の供給は、重力により行うこともできるが、ベンチュリ効果による吸引力で配管の内部に吸い出されるようにすることもできる。 The cleaning material stored in the storage portion 16c is supplied to the inside of the pipe between the compressor 16a and the cleaning mechanism 20. The cleaning material can be supplied by gravity, but can also be sucked into the inside of the pipe by a suction force due to the Venturi effect.

なお、収納部16cに洗浄材を収納しない、あるいはシャッタなどで収納部16cに収納されている洗浄材の供給を停止して、高圧エアのみを洗浄機構20に供給することもできる。また、洗浄材として重曹などを用いる場合にも同様の構成とすることができる。また、洗浄材として水などを用いる場合には、いわゆる高圧洗浄機を用いればよい。 Alternatively, the cleaning material may not be stored in the storage portion 16c, or the high-pressure air alone may be supplied to the cleaning mechanism 20 by stopping the supply of the cleaning material stored in the storage portion 16c with a shutter or the like. Further, the same configuration can be applied when using baking soda as the cleaning material. When water or the like is used as the cleaning material, a so-called high pressure cleaning machine may be used.

また、動力部17は、例えば発電機である。動力部17は、洗浄材供給部16、カメラ18、照明部19、洗浄機構20、表示部21および制御部23などに電力を供給する。 The power unit 17 is, for example, a generator. The power unit 17 supplies power to the cleaning material supply unit 16, the camera 18, the illumination unit 19, the cleaning mechanism 20, the display unit 21, the control unit 23, and the like.

また、カメラ18は、航空標識灯11aを検出するために用いられる。カメラ18は、撮像素子、およびこの撮像素子に集光するレンズなどを備えている。カメラ18は、航空標識灯11aを撮像可能な位置に配置される。カメラ18は、車両15の開口部32に対向する位置であって、開口部32の上方に対向するカバー29の天井部分に配置されている。そして、カメラ18で撮像した画像データは制御部23に送られ、この制御部23により画像データの解析から航空標識灯11aの位置や航空標識灯11aの洗浄箇所である投光窓の位置などが検出される。なお、カメラ18は、荷台28の下側に配置してもよいし、洗浄機構20の先端部（ヘッド部）に配置してもよい。また、複数のカメラ18を用い、開口部32の上方や荷台28の下側などの複数箇所に配置してもよい。 The camera 18 is also used to detect the aerial beacon 11a. The camera 18 includes an image sensor, a lens that focuses light on the image sensor, and the like. The camera 18 is arranged at a position where an image of the aerial beacon 11a can be captured. The camera 18 is arranged at a position facing the opening 32 of the vehicle 15 and on a ceiling portion of the cover 29 facing above the opening 32. Then, the image data captured by the camera 18 is sent to the control unit 23, and the control unit 23 analyzes the image data to determine the position of the aviation sign lamp 11a and the position of the floodlight window, which is the cleaning point of the aviation sign lamp 11a. To be detected. It should be noted that the camera 18 may be arranged on the lower side of the loading platform 28, or may be arranged on the tip portion (head portion) of the cleaning mechanism 20. Further, a plurality of cameras 18 may be used and arranged at a plurality of positions such as above the opening 32 and below the luggage carrier 28.

また、照明部19は、開口部32の下方域を照明する。つまり、照明部19は、車両15の開口部32が航空標識灯11aの上方に位置された際に航空標識灯11aを照明する。照明部19は、例えば、車両15の荷台28の下側に配置されている。なお、照明部19は、開口部32の上方に配置して開口部32を通じて照明するようにしてもよく、洗浄機構20の先端部（ヘッド部）に配置して照明するようにしてもよい。 Further, the illumination unit 19 illuminates the area below the opening 32. That is, the lighting unit 19 illuminates the aviation sign lamp 11a when the opening 32 of the vehicle 15 is located above the aviation sign lamp 11a. The lighting unit 19 is arranged, for example, below the luggage carrier 28 of the vehicle 15. The illumination unit 19 may be arranged above the opening 32 to illuminate through the opening 32, or may be arranged at the tip (head) of the cleaning mechanism 20 to illuminate.

また、洗浄機構20は、洗浄材を吐出するノズル34、およびこのノズル34を移動させる機構部35を有する。 Further, the cleaning mechanism 20 has a nozzle 34 that discharges the cleaning material, and a mechanism unit 35 that moves the nozzle 34.

ノズル34は、機構部35の先端部（ヘッド部）に設けられ、ホースによって洗浄材供給部16に接続されている。そして、洗浄材供給部16からホースを通じて供給される洗浄材をノズル34の先端から吐出する。 The nozzle 34 is provided at the tip portion (head portion) of the mechanism portion 35 and is connected to the cleaning material supply portion 16 by a hose. Then, the cleaning material supplied from the cleaning material supply unit 16 through the hose is discharged from the tip of the nozzle 34.

機構部35は、例えば多関節ロボットが用いられている。機構部35は、荷台28に設置される基台部36、この基台部36に対して旋回可能に設けられた旋回部37、この旋回部37に基端側が回動可能に連結された第１アーム部38、この第１のアーム38の先端側に基端側が回動可能に連結された第２アーム部39、この第２アーム部39の先端側に回動可能に連結されたヘッド部40を有している。ヘッド部40の先端部にノズル34が装着されている。したがって、機構部35は、ノズル34を上下左右に移動させたりノズル34の角度を調整することが可能で、ノズル34を車両15の開口部32を通じて下降させ、航空標識灯11aの洗浄箇所に応じた洗浄位置に移動させることができる。なお、機構部35は、多関節ロボットに限らず、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸の単軸移動機構を組み合わせて構成してもよい。 As the mechanism unit 35, for example, an articulated robot is used. The mechanical unit 35 includes a base unit 36 installed on the platform 28, a swivel unit 37 rotatably provided with respect to the base unit 36, and a first end rotatably connected to the swivel unit 37 at the base end side. 1 arm part 38, 2nd arm part 39 by which the base end side was rotatably connected to the front end side of this 1st arm 38, Head part rotatably connected by the front end side of this 2nd arm part 39 Has 40. The nozzle 34 is attached to the tip of the head portion 40. Therefore, the mechanism unit 35 can move the nozzle 34 vertically and horizontally and adjust the angle of the nozzle 34, lower the nozzle 34 through the opening 32 of the vehicle 15, and move the nozzle 34 depending on the washing position of the aerial beacon 11a. Can be moved to a cleaning position. The mechanism unit 35 is not limited to the articulated robot, and may be configured by combining a single-axis moving mechanism for x-axis, y-axis, and z-axis.

また、表示部21は、キャビン27内の運転席から視認可能な位置に配置されている。表示部21は、カメラ18によって撮像される画像を表示したり、洗浄システムの状態や動作状況などの情報を表示する。表示部21は、例えばタッチパネルを備えたタブレット端末などで構成し、操作部22の一部または全部と共用してもよい。 Further, the display unit 21 is arranged at a position visible from the driver's seat inside the cabin 27. The display unit 21 displays an image captured by the camera 18, and displays information such as the state of the cleaning system and the operating state. The display unit 21 may be composed of, for example, a tablet terminal provided with a touch panel, and may be shared with a part or all of the operation unit 22.

また、操作部22は、キャビン27内の運転席から操作可能な位置に配置されている。操作部22では、洗浄作業の開始や洗浄作業の一時停止または停止などを操作する。 Further, the operation unit 22 is arranged at a position where it can be operated from the driver's seat inside the cabin 27. The operation unit 22 is operated to start the cleaning work, temporarily stop or stop the cleaning work, or the like.

また、制御部23は、洗浄システム10の各要素の動作を制御する。制御部23は、演算装置および記憶装置を含むコンピュータを備えている。記憶装置には、洗浄システム10の各要素の動作プログラム、洗浄材の吐出圧力や洗浄時間などの洗浄条件、路面12や航空標識灯11aに関する情報などが格納される。そして、演算装置は、記憶装置に格納されている動作プログラム、洗浄条件、路面12や航空標識灯11aに関する情報などに基づいて、洗浄システム10の各要素の動作を制御する。 The control unit 23 also controls the operation of each element of the cleaning system 10. The control unit 23 includes a computer including an arithmetic unit and a storage device. The storage device stores an operation program of each element of the cleaning system 10, cleaning conditions such as discharge pressure of the cleaning material and cleaning time, information on the road surface 12 and the aerial beacon 11a, and the like. Then, the arithmetic device controls the operation of each element of the cleaning system 10 based on the operation program, the cleaning conditions, the information about the road surface 12 and the aerial beacon 11a stored in the storage device.

次に、洗浄システム10による航空標識灯11aの洗浄動作について説明する。 Next, a cleaning operation of the aerial beacon 11a by the cleaning system 10 will be described.

作業者が車両15の運転席30に座り、洗浄を行おうとする航空標識灯11aに向けて車両15を走行移動させる。 The worker sits in the driver's seat 30 of the vehicle 15 and moves the vehicle 15 toward the aerial beacon 11a that is about to be washed.

まず、作業者は、目視で路面12の航空標識灯11aの位置を確認し、車両15の走行方向に対してカメラ18および洗浄機構20の位置が航空標識灯11aの位置に一致するように車両15を走行させながら、車両15を航空標識灯11a上に移動させる。 First, the operator visually confirms the position of the aviation sign lamp 11a on the road surface 12, and the vehicle is adjusted so that the positions of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 in the traveling direction of the vehicle 15 match the position of the aviation sign lamp 11a. The vehicle 15 is moved onto the aerial beacon 11a while the vehicle 15 is traveling.

続いて、作業者は、カメラ18により撮影され、表示部21に表示される航空標識灯11aの画像に基づき、例えば航空標識灯11aが表示部21に表示された所定の領域内に入るように車両15の位置を調整し、車両15を停止させる。 Subsequently, the worker, based on the image of the aerial beacon 11a captured by the camera 18 and displayed on the display unit 21, for example, so that the aerial beacon 11a enters the predetermined area displayed on the display unit 21. The position of the vehicle 15 is adjusted and the vehicle 15 is stopped.

続いて、作業者は、操作部22で洗浄作業の開始を操作する。 Then, the operator operates the operation unit 22 to start the cleaning operation.

そして、制御部23は、カメラ18で撮像される画像に基づいて、航空標識灯11aの位置、航空標識灯11aの洗浄箇所である投光窓の位置を検出する。 Then, the control unit 23 detects the position of the aviation sign lamp 11a and the position of the floodlight window, which is the cleaning location of the aviation sign lamp 11a, based on the image captured by the camera 18.

制御部23は、洗浄機構20の機構部35を制御し、検出された航空標識灯11aの投光窓を洗浄する洗浄位置（図１の２点鎖線位置）にノズル34を移動させる。さらに、制御部23は、洗浄材供給部16を制御し、ノズル34から洗浄材を吐出させる。 The control unit 23 controls the mechanical unit 35 of the cleaning mechanism 20 to move the nozzle 34 to the cleaning position (the position indicated by the chain double-dashed line in FIG. 1) for cleaning the detected projection window of the aerial beacon 11a. Further, the control unit 23 controls the cleaning material supply unit 16 to eject the cleaning material from the nozzle 34.

ノズル34から吐出する洗浄材は、航空標識灯11aの投光窓からレンズの外表面に吹き付けられて洗浄する。 The cleaning material discharged from the nozzle 34 is sprayed on the outer surface of the lens through the light projecting window of the aerial beacon 11a to clean the lens.

制御部23は、所定の時間の経過後に洗浄材の吐出を停止させ、洗浄機構20の機構部35を制御してノズル34を車両15内の所定の待機位置に戻す。 The control unit 23 stops the discharge of the cleaning material after a predetermined time has elapsed, controls the mechanism unit 35 of the cleaning mechanism 20, and returns the nozzle 34 to the predetermined standby position in the vehicle 15.

次に、車両15に対する開口部32、カメラ18および洗浄機構20の位置関係について説明する。 Next, the positional relationship between the opening 32, the camera 18, and the cleaning mechanism 20 with respect to the vehicle 15 will be described.

図２、図３および図４に、車両15に対する開口部32、カメラ18および洗浄機構20の第１の配置例、第２の配置例および第３の配置例をそれぞれ示す。 2, 3 and 4 show a first arrangement example, a second arrangement example and a third arrangement example of the opening 32, the camera 18 and the cleaning mechanism 20 for the vehicle 15, respectively.

いずれの配置例においても、カメラ18および洗浄機構20は、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットした位置に配置されている。 In any of the arrangement examples, the camera 18 and the cleaning mechanism 20 are arranged at positions offset from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w toward the driver seat 30 side.

まず、図２に示す第１の配置例では、開口部32、カメラ18および洗浄機構20の左右幅方向ｗの中心が、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットした位置であって、運転席30の左右幅方向ｗの中心ｂと一致する位置に配置されている。すなわち、カメラ18および洗浄機構20は、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側へのオフセット幅が同じである。なお、運転席30の左右幅方向ｗの中心ｂは、ステアリングホイール31の中心（ステアリングセンタ）ｂでもある。 First, in the first arrangement example shown in FIG. 2, the center of the opening 32, the camera 18, and the cleaning mechanism 20 in the left-right width direction w is offset from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w to the driver seat 30 side. The position is the same as the center b of the driver's seat 30 in the left-right width direction w. That is, the camera 18 and the cleaning mechanism 20 have the same offset width from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w to the driver seat 30 side. The center b of the driver's seat 30 in the left-right width direction w is also the center (steering center) b of the steering wheel 31.

そして、洗浄作業にあたり、車両15の運転席30に座る作業者は、目視で路面12の航空標識灯11aの位置を確認し、車両15の走行方向に対してカメラ18および洗浄機構20の位置が航空標識灯11aの位置に一致するように車両15を走行させながら、車両15を航空標識灯11a上に移動させるが、このとき、運転席30の左右幅方向ｗの中心ｂ（ステアリングホイール31の中心ｂ）と開口部32、カメラ18および洗浄機構20の左右幅方向ｗの中心とが一致しているため、運転席30に座る作業者は、自身が航空標識灯11a上を移動するように車両15を走行させれば、開口部32、カメラ18および洗浄機構20を航空標識灯11aの位置に正確に誘導することが可能となる。 Then, in the cleaning work, the worker sitting in the driver's seat 30 of the vehicle 15 visually confirms the position of the aerial beacon 11a on the road surface 12, and the positions of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 with respect to the traveling direction of the vehicle 15 are While moving the vehicle 15 so as to match the position of the aviation sign lamp 11a, the vehicle 15 is moved onto the aviation sign lamp 11a. At this time, the center b of the driver seat 30 in the left-right width direction w (the steering wheel 31 Since the center b) is aligned with the center of the opening 32, the camera 18, and the cleaning mechanism 20 in the left-right width direction w, the worker sitting in the driver's seat 30 moves himself or herself on the aerial beacon 11a. When the vehicle 15 is driven, the opening 32, the camera 18 and the cleaning mechanism 20 can be accurately guided to the position of the aviation beacon 11a.

このように車両15の開口部32、カメラ18および洗浄機構20を航空標識灯11aの位置に容易に誘導できるため、航空標識灯11aの位置に対して車両15の位置の修正をするための位置修正の頻度が低減され、洗浄作業の作業性が向上する。 In this way, the opening 32 of the vehicle 15, the camera 18, and the cleaning mechanism 20 can be easily guided to the position of the aviation signal light 11a, and thus the position for correcting the position of the vehicle 15 with respect to the position of the aviation signal light 11a. The frequency of modification is reduced, and the workability of cleaning work is improved.

さらに、カメラ18の位置が航空標識灯11aの位置に対応して配置されることにより、航空標識灯11aの位置、および航空標識灯11aの投光窓の位置を正確に検出できる。また、洗浄機構20の位置が航空標識灯11aの位置に対応して配置されることにより、洗浄機構20によって航空標識灯11aのレンズの洗浄を確実にできる。 Further, by arranging the position of the camera 18 corresponding to the position of the aviation sign lamp 11a, the position of the aviation sign lamp 11a and the position of the light projecting window of the aviation sign lamp 11a can be accurately detected. Further, by disposing the position of the cleaning mechanism 20 corresponding to the position of the aviation marker lamp 11a, the cleaning mechanism 20 can reliably clean the lens of the aviation marker lamp 11a.

しかも、カメラ18および洗浄機構20のオフセット幅が同じである場合、航空標識灯11aの位置、および航空標識灯11aの投光窓の位置を正確に検出し、洗浄機構20によって航空標識灯11aのレンズの洗浄を確実にできる。 Moreover, when the offset widths of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 are the same, the position of the aerial beacon 11a and the position of the floodlight window of the aerial beacon 11a are accurately detected, and the cleaning mechanism 20 detects the aerial beacon 11a. You can surely clean the lens.

次に、図３に示す第２の配置例では、開口部32、カメラ18および洗浄機構20の左右幅方向ｗの中心ｃが、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットした位置であって、車両15の左右幅方向ｗの中心ａと運転席30の左右幅方向ｗの中心ｂとの中間の位置に配置されている。 Next, in the second arrangement example shown in FIG. 3, the center c of the opening 32, the camera 18, and the cleaning mechanism 20 in the left-right width direction w is moved from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w to the driver seat 30 side. It is an offset position, and is arranged at an intermediate position between the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w and the center b of the driver's seat 30 in the left-right width direction w.

この第２の配置例においても、第１の配置例と同様に、カメラ18および洗浄機構20を航空標識灯11aの位置に容易に誘導でき、航空標識灯11aの位置に対して車両15の位置の修正するように位置修正の頻度が低減され、洗浄作業の作業性が向上する。 Also in this second arrangement example, like the first arrangement example, the camera 18 and the cleaning mechanism 20 can be easily guided to the position of the aviation signal lamp 11a, and the position of the vehicle 15 relative to the position of the aviation signal lamp 11a. The frequency of position correction is reduced so that the cleaning workability is improved.

さらに、第１の配置例の場合、洗浄機構20が車両15のカバー29の側面部に近く、開口部32の左右幅方向ｗの寸法も小さいため、洗浄機構20の可動範囲が制限され、洗浄作業が可能な航空標識灯11aが限られることがあるが、第２の配置例では、洗浄機構20はオフセットしているものの車両15のカバー29の側面部からは十分に離れており、開口部32の左右幅方向ｗの寸法も大きくできるため、洗浄機構20の可動範囲を広くすることができ、多種の航空標識灯11aの洗浄作業に対応できる。 Furthermore, in the case of the first arrangement example, since the cleaning mechanism 20 is close to the side surface of the cover 29 of the vehicle 15 and the dimension of the opening 32 in the left-right width direction w is small, the movable range of the cleaning mechanism 20 is limited and the cleaning is performed. Although the number of workable aerial beacons 11a may be limited, in the second arrangement example, although the cleaning mechanism 20 is offset, it is sufficiently separated from the side surface of the cover 29 of the vehicle 15 and the opening Since the size of 32 in the left-right width direction w can also be increased, the movable range of the cleaning mechanism 20 can be widened, and it is possible to handle various types of cleaning work for the aerial beacon 11a.

次に、図４に示す第３の配置例では、カメラ18および洗浄機構20の左右幅方向ｗの中心ｃが、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットした位置であって、車両15の左右幅方向ｗの中心ａと運転席30の左右幅方向ｗの中心ｂとの中間の位置に配置されている。車両15の開口部32は、車両15の左右幅方向ｗの中心ａに一致するように配置されている。 Next, in the third arrangement example shown in FIG. 4, the center c of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 in the left-right width direction w is offset from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w to the driver seat 30 side. Therefore, it is arranged at an intermediate position between the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w and the center b of the driver's seat 30 in the left-right width direction w. The opening 32 of the vehicle 15 is arranged so as to coincide with the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w.

この第３の配置例においても、第１および第２の配置例と同様に、カメラ18および洗浄機構20を航空標識灯11aの位置に容易に誘導でき、航空標識灯11aの位置に対して車両15の位置を修正するための位置修正の頻度が低減され、洗浄作業の作業性が向上する。 Also in this third arrangement example, as in the first and second arrangement examples, the camera 18 and the cleaning mechanism 20 can be easily guided to the position of the aviation signal lamp 11a, and the vehicle can be positioned relative to the position of the aviation signal lamp 11a. The frequency of position correction for correcting the 15 positions is reduced, and the workability of the cleaning work is improved.

さらに、例えば、車両15の構造上、開口部32を車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットすることが困難な場合にも対応できる。あるいは、開口部32が車両15の左右幅方向ｗの中心ａに一致するように配置されている既存の車両15を利用する場合にも対応できる。この場合、洗浄機構20の位置が開口部32の一側部に近く、開口部32を通じての洗浄機構20の可動範囲が制限されることもあるが、航空標識灯11aの洗浄作業は可能である。 Further, for example, it is possible to cope with the case where it is difficult to offset the opening 32 from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w to the driver seat 30 side due to the structure of the vehicle 15. Alternatively, it is also possible to use the existing vehicle 15 arranged so that the opening 32 is aligned with the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w. In this case, the position of the cleaning mechanism 20 is close to one side of the opening 32, and the movable range of the cleaning mechanism 20 through the opening 32 may be limited, but the work of cleaning the aerial beacon 11a is possible. ..

なお、車両15に対する開口部32、カメラ18および洗浄機構20の位置関係については、第１ないし第３の配置例に限られず、カメラ18および洗浄機構20の一方のみが、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットした位置に配置されてもよい。 Note that the positional relationship between the opening 32, the camera 18, and the cleaning mechanism 20 with respect to the vehicle 15 is not limited to the first to third arrangement examples, and only one of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 is disposed in the left-right width direction of the vehicle 15. It may be arranged at a position offset from the center a of w to the driver's seat 30 side.

カメラ18のみがオフセットされた場合でも、カメラ18の位置が航空標識灯11aの位置に対応して配置されることにより、航空標識灯11aの位置、および航空標識灯11aの投光窓の位置を正確に検出できるため、この位置情報に基づいて洗浄機構20によって確実に洗浄できる。 Even when only the camera 18 is offset, by arranging the position of the camera 18 corresponding to the position of the aerial beacon 11a, the position of the aerial beacon 11a and the position of the floodlight window of the aerial beacon 11a can be changed. Since it can be accurately detected, the cleaning mechanism 20 can reliably perform cleaning based on this position information.

洗浄機構20がオフセットされた場合でも、洗浄機構20の位置が航空標識灯11aの位置に対応して配置されることにより、洗浄機構20によって航空標識灯11aのレンズの洗浄を確実にできる。 Even if the cleaning mechanism 20 is offset, the position of the cleaning mechanism 20 is arranged corresponding to the position of the aerial sign lamp 11a, so that the cleaning mechanism 20 can reliably clean the lens of the aerial sign lamp 11a.

また、カメラ18および洗浄機構20は、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットした位置に配置されているが、そのオフセット幅が異なっていてもよい。例えば、可動しないカメラ18は、運転席30の左右幅方向ｗの中心ｂと一致する位置に配置され、また、可動する洗浄機構20は、車両15の左右幅方向ｗの中心ａと運転席30の左右幅方向ｗの中心ｂとの中間の位置に配置されていてもよい。 Further, the camera 18 and the cleaning mechanism 20 are arranged at positions offset from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w toward the driver seat 30 side, but the offset widths may be different. For example, the non-movable camera 18 is arranged at a position corresponding to the center b of the driver's seat 30 in the left-right width direction w, and the movable cleaning mechanism 20 has the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w and the driver's seat 30. It may be arranged at an intermediate position from the center b in the left-right width direction w.

以上のように、本実施形態の洗浄システム10では、カメラ18および洗浄機構20の少なくとも一方を、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットした位置に配置しているため、運転席30に座る作業者が車両15を走行させながら、カメラ18および洗浄機構20の少なくとも一方の位置を航空標識灯11aの位置に誘導することが可能となり、作業性を向上できる。 As described above, in the cleaning system 10 of the present embodiment, at least one of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 is arranged at a position offset from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w to the driver seat 30 side. The worker sitting on the driver's seat 30 can guide the position of at least one of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 to the position of the aviation sign lamp 11a while driving the vehicle 15, and the workability can be improved.

また、車両15の開口部32についても、車両15の左右幅方向ｗの中心ａから運転席30側にオフセットした位置に配置している場合、洗浄機構20による開口部32を通じての航空標識灯11aの洗浄作業ができる。 Further, when the opening 32 of the vehicle 15 is also arranged at a position offset from the center a of the vehicle 15 in the left-right width direction w to the driver's seat 30 side, the aviation beacon 11a through the opening 32 by the cleaning mechanism 20. Can be cleaned.

また、カメラ18および洗浄機構20のオフセット幅が同じである場合、航空標識灯11aの位置、および航空標識灯11aの投光窓の位置を正確に検出し、洗浄機構20によって航空標識灯11aのレンズの洗浄を確実にできる。 Further, when the offset width of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 are the same, the position of the aerial beacon 11a and the position of the floodlight window of the aerial beacon 11a are accurately detected, and the cleaning mechanism 20 detects the aerial beacon 11a. You can surely clean the lens.

また、開口部32、カメラ18および洗浄機構20が運転席30の左右幅方向ｗの中心ｂと一致する位置に配置される場合、カメラ18および洗浄機構20の位置を航空標識灯11aの位置に容易かつ正確に誘導することが可能となり、作業性を向上できる。 Further, when the opening 32, the camera 18 and the cleaning mechanism 20 are arranged at positions that coincide with the center b of the driver's seat 30 in the left-right width direction w, the positions of the camera 18 and the cleaning mechanism 20 are set to the position of the aerial beacon 11a. It is possible to easily and accurately guide the vehicle and improve workability.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope equivalent thereto.

10 洗浄システム
11 被洗浄物
15 車両
18 カメラ
20 洗浄機構
30 運転席
32 開口部
ａ （車両の）中心
ｂ （運転席の）中心 10 cleaning system
11 Items to be cleaned
15 vehicles
18 camera
20 Cleaning mechanism
30 Driver's seat
32 Opening a Center of the vehicle b Center of the driver's seat

Claims (4)

左右幅方向の一側に運転席を有するとともに洗浄作業用の開口部を有する車両と；
前記車両に搭載され、被洗浄物を検出するためのカメラと；
前記車両に搭載され、前記カメラによって検出された前記被洗浄物を前記開口部から洗浄する洗浄機構と；
を備え、
前記カメラおよび前記洗浄機構の少なくとも一方は、前記車両の左右幅方向の中心から前記運転席側にオフセットした位置に配置されている
ことを特徴とする洗浄システム。 A vehicle having a driver's seat on one side in the left-right width direction and having an opening for cleaning work;
A camera mounted on the vehicle for detecting an object to be cleaned;
A cleaning mechanism mounted on the vehicle for cleaning the object to be cleaned detected by the camera from the opening;
Equipped with
At least one of the camera and the cleaning mechanism is arranged at a position offset from the center of the vehicle in the left-right width direction to the driver's seat side. 前記開口部は、前記車両の左右幅方向の中心から前記運転席側にオフセットした位置に配置されている
ことを特徴とする請求項１記載の洗浄システム。 The cleaning system according to claim 1, wherein the opening is arranged at a position offset from the center of the vehicle in the left-right width direction toward the driver's seat. 前記カメラと前記洗浄機構は、前記車両の左右幅方向の中心から前記運転席側へのオフセット幅が同じである
ことを特徴とする請求項１または２記載の洗浄システム。 The cleaning system according to claim 1 or 2, wherein the camera and the cleaning mechanism have the same offset width from the center of the vehicle in the left-right width direction to the driver's seat side. 前記開口部と前記カメラと前記洗浄機構は、前記車両の左右幅方向において前記運転席の中心と一致する位置に配置されている
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか一記載の洗浄システム。 The cleaning system according to any one of claims 1 to 3, wherein the opening, the camera, and the cleaning mechanism are arranged at positions that match the center of the driver's seat in the lateral width direction of the vehicle. ..
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