JP2020088602A - 空撮支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、適正なときに圃場の空撮を行うことができる空撮支援装置を提供することを目的とする。
空撮支援装置は、圃場の周辺の情報である周辺情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記周辺情報に基づいて、空撮を行う予定の圃場である空撮圃場における前記空撮の推奨時間を設定する時間設定部と、前記時間設定部によって設定された前記推奨時間を提供する情報提供部と、を備えている。
空撮支援装置は、前記圃場の周辺の空撮障害物を含む地図を取得する地図取得部と、前記地図取得部で取得した地図に示された圃場と、前記圃場の周辺の空撮障害物を抽出する障害物抽出部と、を備え、前記情報取得部は、前記障害物抽出部が抽出した前記圃場の周辺の空撮障害物を、前記周辺情報として取得する。
前記情報取得部は、前記圃場の水位情報を取得し、前記時間設定部は、前記空撮圃場の水位情報及び前記空撮障害物に基づいて、前記推奨時間を設定する。
空撮支援装置は、前記空撮圃場で空撮を行う予定時間を含む計画を作成する計画作成部を備え、前記時間設定部は、前記計画作成部で作成された計画に含まれる前記予定時間を、前記推奨時間に変更する。
図1は、圃場の空撮支援システムを示している。図1では、圃場の空撮支援システムは、空撮支援装置1を備えている。空撮支援装置1は、サーバ、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ、スマートフォン、タブレット、PDA等の携帯端末等である。この実施形態では、空撮支援装置1は、サーバであるとして説明を進める。
まず、マルチコプターを例にとり無人飛行体について説明する。
図1に示すように、マルチコプター10は、本体10aと、本体10aに設けられたアーム10bと、アーム10bに設けられた回転翼10cと、本体10aに設けられたスキッド10dとを有している。回転翼10cは、飛行するための揚力を発生させる装置で、回転力を付与するロータとローラの駆動によって回転するブレード(プロペラ)とを含んでいる。マルチコプター10は、図示省略の蓄電池(バッテリ)等を備え、蓄電池の電力によってロータが回転する。
)とを対応付ける。画像処理部10jは、例えば、撮像装置10eにおける撮像動作時の機械位置と空撮画像とを対応付ける。即ち、位置検出装置10hは、少なくとも1枚の空撮画像毎に機械位置を対応付ける。空撮画像と機械位置とは画像データとして記憶部10gに記憶される。
マルチコプター10によって撮像した空撮画像は、圃場の作物等の生育等の分析(解析)で用いられる。マルチコプター10の記憶部10gに記憶された空撮画像は、サーバ、固定コンピュータ、携帯端末等のコンピュータ(解析装置)12に送信され、解析装置12にて解析が行われる。例えば、電子記憶媒体11を解析装置12に接続すると、電子記憶媒体11に記憶された少なくとも空撮画像を含むデータ(解析データ)が解析装置12に出力される。解析装置12は、例えば、解析データの空撮画像を用いて、圃場毎の植生指数(DVI、RVI、NDVI、GNDVI、SAVI、TSAVI、CAI、MTCI、REP、PRI、RSIなど)による解析を行う。なお、上述した実施形態では、電子記憶媒体11を解析装置12に接続することにより、解析データを解析装置12に出力していたが、データ通信等を行えるネットワークを用いて、マルチコプター10の記憶部10gに記憶された解析データを解析装置12に送信してもよい。また、電子記憶媒体11を異なるコンピュータ13、例えば、圃場を管理する農家、営農会社等に設置されたコンピュータ13を経由して解析装置12に解析データを送信してもよい。
上述した実施形態では、空撮計画を設定するに際して、計画画面M1に、空撮圃場及び予定時間を表示していたが、気象情報を表示してもよい。
供会社が提供する気象情報を取得する。なお、気象情報の取得の方法は限定されない。
図1に示すように、空撮支援装置1は、情報取得部22を備えている。情報取得部22は、空撮支援装置1に設けられた電気・電子部品、電気回路、当該空撮支援装置1に格納されたプログラム等から構成されている。
空撮支援装置1は、空撮障害物の設定を自動又は手動で行うことができる。まず、空撮障害物の自動の設定について詳しく説明する。
何であるか(どれにするかは)、コンピュータ13を空撮支援装置1に接続した後、当該コンピュータ13から空撮支援装置1に対して空撮障害物の指定によって行うことができる。
次に、空撮障害物の手動の設定について詳しく説明する。
空撮支援装置1は、圃場表示部25と、障害物選択部26とを備えている。圃場表示部25及び障害物選択部26は、空撮支援装置1に設けられた電気・電子部品、電気回路、当該空撮支援装置1に格納されたプログラム等から構成されている。圃場表示部25は、地図取得部23で取得した地図を表示する。障害物選択部26は、圃場表示部23によって表示された圃場と圃場の周辺の空撮障害物との関係を選択させる。
圃場選択部40は、空撮支援装置1又はコンピュータ13に予め登録された圃場の一覧を表示する。また、圃場選択部40は、圃場の一覧表の中から1つの圃場が選択された場合、選択された圃場(選択圃場という)の圃場名等を表示する。圃場表示部25は、選択圃場の地図データを読み込み、設定画面M2の地図表示部41に選択圃場の周辺の地図MP2を表示する。
図5Aに示すように、設定画面M2において、作業者がマウス、キーボード等の入力インターフェース等を用いて、選択圃場として圃場Bを選択し且つ第1選択部42aを選択した場合、障害物選択部26は、選択圃場である圃場Bの周辺に空撮障害物が無いと判断して、圃場Bには空撮障害物が無いという関係の障害物データを記憶部15又は記憶部14に記憶する。図5Bに示すように、設定画面M2において、作業者が入力インタフェース等を用いて、選択圃場として圃場Aを選択し且つ第2選択部42bを選択した場合、障害物選択部26は、選択圃場である圃場Aの周辺に空撮障害物が有りと判断して、圃場Aには空撮障害物が有り且つ空撮障害物の方向が第2選択部42bで選択された方向であるという関係の障害物データを記憶部15又は記憶部14に記憶する。
いたが、これに代えて、図6に示すように、設定画面M2の地図表示部41に、1以上の圃場と、山、谷、河川、湖沼、森林、住宅、ビル、道路、公園、鉄塔、電柱等を表示して、地図表示部41に示された圃場と、地図表示部41に示された山、谷、河川、湖沼、森林、住宅、ビル、道路、公園、鉄塔、電柱等とを、作業者等が入力インターフェースを用いて選択することによって、圃場と空撮障害物との関係を設定してもよい。
空撮支援装置1は、上述したように自動又は手動で設定された圃場の空撮障害物(周辺情報)に基づいて、空撮の推奨時間を設定する。図1に示すように、空撮支援装置1は、時間設定部27と、情報提供部29とを備えている。時間設定部27及び情報提供部29は、空撮支援装置1に設けられた電気・電子部品、電気回路、当該空撮支援装置1に格納されたプログラム等から構成されている。
例えば、空撮計画において計画した空撮日に作業者等がコンピュータ13を操作することで、当該コンピュータ13が空撮支援装置1に対して推奨時間の設定の要求をした場合、要求に応じて時間設定部27は、記憶部15又は記憶部14の障害物データを参照し、空撮圃場の周辺に空撮障害物が有るか否かを判断する。
例えば、図8に示すように、空撮圃場の周辺の任意位置を「P1」、任意位置「P1」における太陽高度を「θ1」、空撮障害物を「D2」、空撮障害物の高さを「H1」とした場合、時間設定部27は、任意位置P1から空撮障害物D2までの影の長さL3が最短距離L4よりも大きくなる時間(投影時間帯)を求める。なお、空撮障害物の高さは、空撮障害物の設定を行う際に手動で入力してもよいし、地図データから空撮障害物の高さを自動的に抽出してもよく限定されない。
帯)を除く時間を、空撮の推奨時間に設定する。例えば、空撮の予定時間が11時〜14時に対して時間設定部27が演算した投影時間帯が13時〜14時である場合、空撮の予定時間のうち13時〜14時が投影時間と重なってしまう。このような場合、時間設定部27は、例えば、空撮の予定時間に比べて空撮の開始及び終了を1時間早くした10時〜13時を空撮の推奨時間に設定する。時間設定部27によって推奨時間が設定されると、情報提供部29は、10時〜13時が推奨時間である旨をコンピュータ13に送信する。コンピュータ13は、推奨時間を受信すると、表示部14に推奨時間は、10時〜13時ですと表示する。
図9AのNo1に示すように、計画作成部20による空撮計画の段階において、7/2の午前中(12時まで)が晴れ、午後(12時以降)が雨であると予想されることから、予定時間は、雨の時間帯を除く、9時〜12時に設定されたとする。このような状況の中、時間設定部27が、空撮圃場への空撮障害物の影の映り込みを考慮し、推奨時間を10時〜13時に設定したとする。図9AのNo2に示すように、空撮計画時と天気が変わらなければ、推奨時間(10時〜13時)のうち、12時〜13時までは雨であるため、空撮作業時が雨となってしまう可能性がある。そこで、第1変形例において、時間設定部27は、空撮障害物の他に気象情報も考慮して、より適正な推奨時間を決定する。
一方、図9AのNo4に示すように、第1推奨時間が10時〜13時で且つ当該第1推奨時間の天気が空撮条件を満たさない場合、時間設定部27は、第1推奨時間とは異なる第2推奨時間の演算を行う。ここで、天気が空撮条件を満たすことができる時間帯が、10時〜12時と、15時〜17時との2つである場合、時間設定部27は、10時〜12時と、15時〜17時との2つの時間帯を第2推奨時間として設定する。この場合、情報提供部29は、時間設定部27によって設定された推奨時間である「7/2、10時〜12時、15時〜17時」をコンピュータ13に送信する。
図1に示すように、第2変形例の場合、空撮支援システムは、水位を検出する水位検出
装置28を備えている。空撮支援装置1は、ネットワーク等を介して、水位検出装置28が検出した水位、即ち、水位情報を定期的又は不定期に取得可能である。図9AのNo10に示すように、計画作成部20による空撮計画の段階において、空撮の予定時間は、圃場内に水が無い状態、即ち、水位が零である時間帯である9時〜12時に設定されたとする。このような状況の中、時間設定部27が、空撮圃場への空撮障害物の影の映り込みを考慮し、推奨時間を15時〜17時に設定したとする。この場合、図9AのNo11に示すように、推奨時間である15時〜17時は、水張を開始してから時間が経過しているため水位が高い状態になってしまう可能性がある。圃場内において、水位が高くなると、当該圃場に張られた水によって光の反射が大きくなるため、空撮画像の品質に影響を及ぼすことになる。そこで、第2変形例において、時間設定部27は、空撮障害物の他に水位情報も考慮して、より適正な推奨時間を決定する。
例えば、図9Bに示すように、No20に示すように、計画作成部20による空撮計画の段階において、空撮の予定時間は、水位が低い時間帯である11時〜13時に設定されたとする。このような状況の中、時間設定部27は、太陽高度が70度(deg)以上となる11時〜13時の時間帯は、水位が低くても太陽高度が高いため映り込みが発生するとして判断し、No21に示すように、水位も低く且つ太陽高度が高いことによって映り込みが生じない時間帯である8時〜10時の時間帯を推奨時間として設定する。
さて、上述した実施形態では、空撮画像に影響を及ぼす空撮障害物を取得していたが、周辺情報として空撮の飛行に関して影響を及ぼす飛行障害物を取得してもよい。図10に示すように、圃場が含まれた地図MP3において、マルチコプター10が飛行の障害となる山、森林、建物、鉄塔、電柱は飛行障害物である。具体的には、情報取得部22は、少なくとも圃場の上空を飛行する際や離着陸の際に障害となりやすい、鉄塔105、建物106、電柱107及び電線を地図データ、即ち、地図上の画像データから自動的に抽出して、位置及び大きさ等を取得する。
。詳しくは、情報提供部29は、電柱107及び電線と所定距離L5だけ離れた領域を、飛行を許可する飛行許可領域に設定する。情報提供部29は、圃場Eの周辺において、飛行許可領域に飛行ルートR1を設定する。情報提供部29は、設定した飛行ルートR1を圃場Eに重ねて表示する。或いは、図11に示すように、情報提供部29は、コンピュータ13の表示部14に、電柱107及び電線から所定距離L5以上離れ且つ圃場Eでない場所(空き地等)を離着陸場所TF1として設定して、設定した離着陸場所TF1を表示させる。
これによれば、圃場の周辺状況を示す周辺情報に基づいて空撮の推奨時間を設定しているため、圃場の周辺状況に対応した空撮を行うことができる。言い換えれば、従来の圃場の空撮においては、圃場の周辺状況(周辺情報)を考慮していなかったため、周辺状況によって空撮の取り直しが発生していたが、本実施形態では、周辺情報に基づいて空撮を行っているため、空撮の取り直しを少なくすることができる。例えば、空撮圃場の周辺に山がある場合、太陽の向き(位置)によって山の影が空撮圃場に投影される時間帯に空撮を行ってしまうと空撮の取り直しが発生するが、本件では、当該時間帯をさけて空撮を行うことができる。
空撮支援装置1は、圃場の周辺の空撮障害物を含む地図を取得する地図取得部23と、地図取得部23で取得した地図に示された圃場と、圃場の周辺の空撮障害物を抽出する障害物抽出部24と、を備え、情報取得部22は、障害物抽出部24が抽出した圃場の周辺の空撮障害物を、周辺情報として取得する。これによれば、圃場の周辺の地図に基づいて、空撮の障害となる空撮障害物を抽出している。つまり、地図から簡単に、複数の圃場の中から、所定の圃場である空撮圃場における空撮障害物の設定を行うことができ、当該空撮障害物を用いて簡単に空撮圃場の推奨時間の設定を行うことができる。
情報取得部22は、圃場の水位情報を取得し、時間設定部27は、空撮圃場の水位情報及び空撮障害物に基づいて、推奨時間を設定する。これによれば、推奨時間を設定するにあたって、空撮圃場の水位情報にも基づいているため、空撮画像において、圃場内に張った水等による反射の影響を低減することができる。
情報取得部22は、周辺情報として空撮の飛行に関して影響を及ぼす飛行障害物を取得し、情報提供部29は、飛行障害物に基づいて飛行ルート及び離着陸場所を提供する。これによれば、飛行障害物を避けて空撮が行うことができると共に、作業者等が空撮を行う
マルチコプター等の飛行体の離着陸を何処にすればよいか直ぐに判断することができる。言い換えれば、作業者が空撮を行うにあたって、飛行ルート及び離着陸を把握し易く、簡単に空撮を行うことができる。
20 計画作成部
22 情報取得部
23 地図取得部
24 障害物抽出部
25 圃場表示部
26 障害物選択部
27 時間設定部
28 水位検出装置
29 情報提供部
30 圃場表示部
32 時間表示部
32a 日付表示部
32b 時刻表示部
40 圃場選択部
41 地図表示部
42a 第1選択部
42b 第2選択部
D2 空撮障害物
L1 所定距離
L2 任意位置から空撮障害物2までの影の長さ
L3 最短距離
H1 空撮障害物の高さ
P1 任意位置
θ1 太陽高度
Claims (8)
- 圃場の周辺の情報である周辺情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記周辺情報に基づいて、空撮を行う予定の圃場である空撮圃場における前記空撮の推奨時間を設定する時間設定部と、
前記時間設定部によって設定された前記推奨時間を提供する情報提供部と、
を備えている空撮支援装置。 - 前記情報取得部は、前記空撮した場合の空撮画像の品質に影響を及ぼす空撮障害物を前記周辺情報として取得する請求項1に記載の空撮支援装置。
- 前記圃場の周辺の空撮障害物を含む地図を取得する地図取得部と、
前記地図取得部で取得した地図に示された圃場と、前記圃場の周辺の空撮障害物を抽出する障害物抽出部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記障害物抽出部が抽出した前記圃場の周辺の空撮障害物を、前記周辺情報として取得する請求項2に記載の空撮支援装置。 - 前記圃場の周辺の空撮障害物を含む地図を取得する地図取得部と、
前記地図取得部で取得した地図を表示する圃場表示部と、
前記圃場表示部によって表示された圃場と前記圃場の周辺の空撮障害物との関係を選択させる障害物選択部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記障害物選択部で選択された前記圃場に対応して選択された前記周辺の空撮障害物を、前記周辺情報として取得する請求項2に記載の空撮支援装置。 - 前記情報取得部は、前記圃場の周辺における気象情報を取得し、
前記時間設定部は、前記空撮圃場の周辺の気象情報及び前記空撮障害物に基づいて、前記推奨時間を設定する請求項2又は3に記載の空撮支援装置。 - 前記情報取得部は、前記圃場の水位情報を取得し、
前記時間設定部は、前記空撮圃場の水位情報及び前記空撮障害物に基づいて、前記推奨時間を設定する請求項2〜4のいずれかに記載の空撮支援装置。 - 前記空撮圃場で空撮を行う予定時間を含む計画を作成する計画作成部を備え、
前記時間設定部は、前記計画作成部で作成された計画に含まれる前記予定時間を、前記推奨時間に変更する請求項1〜6のいずれかに記載の空撮支援装置。 - 前記情報取得部は、前記周辺情報として前記空撮の飛行に関して影響を及ぼす飛行障害物を取得し、
前記情報提供部は、前記飛行障害物に基づいて前記空撮の飛行ルート及び離着陸場所のいずれかを提供する請求項1〜7のいずれかに記載の空撮支援装置。
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