JP2020079672A - 空気調和機、制御システム、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
ところで、空気調和機は、精度の高い3次元空間情報を用いて空調を制御することが望ましい。例えば、上記技術は、精度の高い距離を測定していない。そのため、上記技術を用いて生成される3次元空間情報は、精度が低い。精度の低い3次元空間情報を用いて空気調和機が空調を制御することは、効率の悪い空調の制御になる。精度の高い3次元空間情報をどのように生成するかが問題である。
図1は、実施の形態1の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。空気調和機100は、制御方法を実行する機器である。空気調和機100は、対象空間の空調を制御する。例えば、対象空間は、室内である。以下の説明では、対象空間は、室内であるものとする。
まず、空気調和機100が有するハードウェアの一部について説明する。
空気調和機100は、深度画像取得部110、平面画像取得部120、特徴量検出部130、3次元空間情報生成部140、空調制御部150、及び気流算出部160を有する。なお、3次元空間情報生成部140は、3次元モデリング生成部と表現してもよい。
深度画像取得部110、平面画像取得部120、特徴量検出部130、3次元空間情報生成部140、空調制御部150、及び気流算出部160は、プロセッサ101が実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。当該プログラムは、制御プログラムと考えてもよい。
深度画像取得部110は、室内の深度画像を取得する。また、深度画像取得部110は、空気調和機100に接続されている外部の深度センサ(図示を省略)から深度画像を取得してもよい。
なお、3次元空間情報は、精度の高い距離に基づいて生成された情報である。
図3は、実施の形態1の空気調和機が実行する処理を示すフローチャートである。
(ステップS11)特徴量検出部130は、深度画像取得部110から室内の深度画像を取得する。特徴量検出部130は、平面画像取得部120から室内を撮影した平面画像を取得する。
(ステップS13)3次元空間情報生成部140は、特徴量に基づいて、室内の3次元空間情報を生成する。
3次元空間情報生成部140は、動的に変化するものが存在しない画像を用いて、3次元空間情報を生成してもよい。なお、例えば、動的に変化するものが存在しない画像とは、家具などが写っている画像である。また、深度画像取得部110と平面画像取得部120は、定期的に、深度画像と平面画像とを取得する。3次元空間情報生成部140は、各時間に撮影された画像の差分により、動的に変換するもの(例えば、人)を検出できる。3次元空間情報生成部140は、動的に変化するものが存在しない画像を用いて生成した3次元空間情報と、検出した動的に変化するものとを用いて、3次元空間情報を更新する。すなわち、深度画像取得部110と平面画像取得部120は、定期的に、深度画像と平面画像とを取得する。特徴量検出部130は、定期的に、深度画像と平面画像とを用いて、物の特徴量を検出する。そして、3次元空間情報生成部140は、検出した特徴量を用いて、3次元空間情報を定期的に更新する。
次に、実施の形態2を説明する。実施の形態2は、実施の形態1と相違する事項を主に説明し、実施の形態1と共通する事項の説明を省略する。実施の形態2は、図1,2を参照する。
図4に示される構成と同じ図1の構成は、図4に示される符号と同じ符号を付している。
なお、特徴量検出部130aは、特徴量を検出する際、特徴量検出部130と同様の方法で特徴量を検出できる。例えば、特徴量検出部130aが検出する特徴量は、SHOT特徴量である。
図5は、実施の形態2の空気調和機が実行する処理を示すフローチャートである。
(ステップS21)奥行き算出部180は、平面画像取得部120から平面画像を取得する。奥行き算出部180は、平面画像取得部170から平面画像を取得する。
(ステップS23)特徴量検出部130aは、平面画像取得部120から平面画像を取得する。特徴量検出部130aは、奥行き算出部180から奥行き情報を取得する。
(ステップS25)3次元空間情報生成部140は、特徴量に基づいて、室内の3次元空間情報を生成する。
(ステップS26)空調制御部150は、3次元空間情報を用いて空調を制御する。
次に、実施の形態3を説明する。実施の形態3は、実施の形態1と相違する事項を主に説明し、実施の形態1と共通する事項の説明を省略する。実施の形態3は、図1,2を参照する。
実施の形態1の空気調和機100は、3次元空間情報を生成するため、処理負荷が大きい。そこで、実施の形態3では、空気調和機の処理負荷が軽減される場合を説明する。
サーバ200は、特徴量検出部210、3次元空間情報生成部220、及びシミュレーション部230を有する。
特徴量検出部210、3次元空間情報生成部220、及びシミュレーション部230の一部又は全部は、サーバ200が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
3次元空間情報生成部220は、3次元空間情報を空調制御部150に送信する。これにより、空調制御部150は、3次元空間情報を用いて、空調を制御できる。
空調制御部150bは、シミュレーションの結果を用いて、空調を制御する。これにより、空調制御部150bは、適切な空調制御を実現できる。
図7は、実施の形態3の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
(ステップS101)空気調和機100bの深度画像取得部110bは、室内の深度画像をサーバ200に送信する。
(ステップS102)空気調和機100bの平面画像取得部120bは、室内を撮影した平面画像をサーバ200に送信する。
(ステップS103)サーバ200の特徴量検出部210は、室内の撮影で得られた複数の画像を用いて、室内における物の特徴量を検出する。詳細に説明する。サーバ200の特徴量検出部210は、深度画像と平面画像とを用いて、物の特徴量を検出する。
(ステップS104)サーバ200の3次元空間情報生成部220は、特徴量を用いて、室内における3次元空間情報を生成する。
(ステップS106)空気調和機100bの空調制御部150bは、3次元空間情報を用いて空調を制御する。
次に、実施の形態4を説明する。実施の形態4は、実施の形態1〜3と相違する事項を主に説明し、実施の形態1〜3と共通する事項の説明を省略する。実施の形態4は、図1,2,4,6を参照する。
空気調和機100cは、平面画像取得部120c、平面画像取得部170c、及び空調制御部150cを有する。
平面画像取得部120c、平面画像取得部170c、及び空調制御部150cの機能は、平面画像取得部120、平面画像取得部170、及び空調制御部150bの機能とほぼ同じなので、説明を省略する。
なお、平面画像取得部120cが取得する平面画像と平面画像取得部170cが取得する平面画像とは、平面画像取得部120cが取得する平面画像と平面画像取得部170cが取得する平面画像から視差が生じるように室内が撮影されている画像である。
奥行き算出部240及び特徴量検出部210aの機能は、奥行き算出部180及び特徴量検出部130aとほぼ同じである。そのため、奥行き算出部240及び特徴量検出部210aの機能については、説明を省略する。
また、図8に示される構成と同じ図6の構成は、図8に示される符号と同じ符号を付している。
図9は、実施の形態4の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
(ステップS111)空気調和機100cの平面画像取得部120cは、室内を撮影した平面画像をサーバ200aに送信する。
また、ステップS111は、ステップS112の後でもよい。
(ステップS115)サーバ200aの3次元空間情報生成部220は、特徴量を用いて、室内の3次元空間情報を生成する。
(ステップS117)空気調和機100cの空調制御部150cは、3次元空間情報を用いて空調を制御する。
次に、実施の形態5を説明する。実施の形態5は、実施の形態1,3と相違する事項を主に説明し、実施の形態1,3と共通する事項の説明を省略する。実施の形態5は、図1,2,6を参照する。
そこで、実施の形態5では、特徴量のみがサーバに送信される場合を説明する。
空気調和機100cは、特徴量検出部130d及び空調制御部150dを有する。特徴量検出部130d及び空調制御部150dの機能は、特徴量検出部130及び空調制御部150bの機能とほぼ同じである。そのため、特徴量検出部130d及び空調制御部150dの機能については、説明を省略する。
図10に示される構成と同じ図1,6の構成は、図10に示される符号と同じ符号を付している。
図11は、実施の形態5の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。 (ステップS121)空気調和機100dの特徴量検出部130dは、深度画像取得部110から室内の深度画像を取得する。空気調和機100dの特徴量検出部130dは、平面画像取得部120から室内を撮影した平面画像を取得する。
(ステップS122)空気調和機100dの特徴量検出部130dは、特徴量をサーバ200bに送信する。
(ステップS124)サーバ200bの3次元空間情報生成部220は、3次元空間情報を空気調和機100dに送信する。
(ステップS125)空気調和機100dの空調制御部150dは、3次元空間情報を用いて空調を制御する。
次に、実施の形態6を説明する。実施の形態6は、実施の形態1,2,5と相違する事項を主に説明し、実施の形態1,2,5と共通する事項の説明を省略する。実施の形態6は、図1,4,6,10を参照する。
空気調和機100eは、特徴量検出部130e及び空調制御部150eを有する。特徴量検出部130e及び空調制御部150eの機能は、特徴量検出部130a及び空調制御部150bの機能とほぼ同じである。そのため、特徴量検出部130e及び空調制御部150eの機能については、説明を省略する。
図12に示される構成と同じ又は対応する図4,10の構成は、図12に示される符号と同じ符号を付している。
図13は、実施の形態6の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
(ステップS131)空気調和機100eの奥行き算出部180は、平面画像取得部120から取得した平面画像と平面画像取得部170から取得した平面画像とを用いて、視差を算出する。奥行き算出部180は、視差と三角測量とを用いて、奥行き情報を算出する。
(ステップS133)空気調和機100eの特徴量検出部130eは、特徴量をサーバ200bに送信する。
(ステップS135)サーバ200bの3次元空間情報生成部220は、3次元空間情報を空気調和機100eに送信する。
(ステップS136)空気調和機100eの空調制御部150eは、3次元空間情報を用いて空調を制御する。
次に、実施の形態7を説明する。実施の形態7は、実施の形態1と相違する事項を主に説明し、実施の形態1と共通する事項の説明を省略する。実施の形態7は、図1を参照する。
制御装置300は、深度画像取得部310、平面画像取得部320、特徴量検出部330、3次元空間情報生成部340、空調制御部350、及び気流算出部360を有する。
深度画像取得部310、平面画像取得部320、特徴量検出部330、3次元空間情報生成部340、空調制御部350、及び気流算出部360は、制御装置300が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
深度画像取得部310の一部又は全部は、深度センサで実現してもよい。また、平面画像取得部320の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。
図15は、実施の形態7の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
(ステップS31)特徴量検出部330は、深度画像取得部310から室内の深度画像を取得する。特徴量検出部330は、平面画像取得部320から室内を撮影した平面画像を取得する。
(ステップS33)3次元空間情報生成部340は、特徴量を用いて、室内における3次元空間情報を生成する。
また、空気調和機400,410は、空気調和機100のように、深度画像と平面画像とを取得する機能を有さなくて済む。すなわち、空気調和機400,410は、従来型の空気調和機で実現できる。
次に、実施の形態8を説明する。実施の形態8は、実施の形態7と相違する事項を主に説明し、実施の形態7と共通する事項の説明を省略する。実施の形態8は、図14を参照する。
制御装置300aは、特徴量検出部330a、平面画像取得部370、及び奥行き算出部380を有する。
図16に示される構成と同じ図14の構成は、図16に示される符号と同じ符号を付している。
また、平面画像取得部320が取得する平面画像と平面画像取得部370が取得する平面画像とは、平面画像取得部320が取得する平面画像と平面画像取得部370が取得する平面画像から視差が生じるように室内が撮影されている画像である。
図17は、実施の形態8の制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
(ステップS41)奥行き算出部380は、平面画像取得部320から平面画像を取得する。奥行き算出部380は、平面画像取得部370から平面画像を取得する。
(ステップS44)特徴量検出部330aは、平面画像取得部320から取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出する。また、特徴量検出部330aは、平面画像取得部370から取得した平面画像と奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出してもよい。
(ステップS46)空調制御部350は、3次元空間情報を用いて、空気調和機400,410を制御する。具体的には、空調制御部350は、制御内容を示す制御コマンドを空気調和機400,410に送信する。空気調和機400,410は、制御コマンドに従って、動作する。
また、空気調和機400,410は、空気調和機100aのように、平面画像を取得する機能を有さなくて済む。すなわち、空気調和機400,410は、従来型の空気調和機で実現できる。
次に、実施の形態9を説明する。実施の形態9は、実施の形態8と相違する事項を主に説明し、実施の形態8と共通する事項の説明を省略する。実施の形態9は、図16を参照する。
実施の形態8では、制御装置300aが画像を取得する場合を説明した。実施の形態9では、空気調和機が画像を取得する場合を説明する。
例えば、制御装置500及び空気調和機600,610は、部屋30内に設置される。また、空気調和機600は、第1の空気調和機とも言う。空気調和機610は、第2の空気調和機とも言う。
制御装置500は、奥行き算出部510、特徴量検出部520、3次元空間情報生成部530、空調制御部540、及び気流算出部550を有する。
奥行き算出部510、特徴量検出部520、3次元空間情報生成部530、空調制御部540、及び気流算出部550は、制御装置500が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
平面画像取得部601の一部又は全部は、空気調和機600が有するプロセッサによって実現してもよい。平面画像取得部601の一部又は全部は、空気調和機600が有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。
平面画像取得部601の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。平面画像取得部611の一部又は全部は、カメラで実現してもよい。
なお、平面画像取得部601が取得する平面画像と平面画像取得部611が取得する平面画像とは、平面画像取得部601が取得する平面画像と平面画像取得部611が取得する平面画像から視差が生じるように室内が撮影されている画像である。また、平面画像取得部601が取得する平面画像と平面画像取得部611が取得する平面画像とは、異なる位置から撮影された画像と表現してもよい。
平面画像取得部611は、第6の平面画像取得部とも言う。平面画像取得部611が取得する画像は、第6の平面画像とも言う。第6の平面画像は、対象空間の撮影で得られた画像である。また、第6の平面画像は、室内が写っている画像と表現してもよい。
図19は、実施の形態9の制御システムで実行される処理を示すシーケンス図である。
(ステップS141)空気調和機600の平面画像取得部601は、平面画像を制御装置500に送信する。
(ステップS142)空気調和機610の平面画像取得部611は、平面画像を制御装置500に送信する。
なお、ステップS141は、ステップS142の後でもよい。
(ステップS144)制御装置500の特徴量検出部520は、平面画像取得部601から取得した平面画像又は平面画像取得部611から取得した平面画像と、奥行き情報とを用いて、物の特徴量を検出する。
(ステップS146)制御装置500の空調制御部540は、制御内容を示す制御コマンドを空気調和機600に送信する。
空気調和機600は、制御コマンドに従って、動作する。
空気調和機610は、制御コマンドに従って、動作する。
なお、制御装置500の空調制御部540は、空気調和機600,610に制御コマンドを一斉送信してもよい。
このように、空調制御部540は、空気調和機600と空気調和機610のうちの少なくとも1つ以上の空気調和機を制御する。
次に、実施の形態10を説明する。実施の形態10は、実施の形態1と相違する事項を主に説明し、実施の形態1と共通する事項の説明を省略する。実施の形態10は、図1〜3を参照する。
温度検出部190の一部は、空気調和機100fが有するプロセッサによって実現してもよい。温度検出部190の一部は、空気調和機100fが有するプロセッサが実行するプログラムのモジュールとして実現してもよい。例えば、温度検出部190の一部又は全部は、温度センサで実現できる。
温度検出部190は、室内の温度を検出する。空調制御部150fは、温度検出部190が検出した温度と3次元空間情報とを用いて、3次元温度分布を算出する。空調制御部150fは、3次元温度分布を用いて、空調を制御する。
(ステップS14a)空調制御部150fは、3次元温度分布を用いて、空調を制御する。
次に、実施の形態11を説明する。実施の形態11は、実施の形態2,10と相違する事項を主に説明し、実施の形態2,10と共通する事項の説明を省略する。実施の形態11は、図1,4,5,20を参照する。
図22は、実施の形態11の空気調和機の構成を示す機能ブロック図である。空気調和機100gは、空調制御部150g、気流算出部160g、及び温度検出部190gを有する。
図22に示される構成と同じ図1,4の構成は、図22に示される符号と同じ符号を付している。
(ステップS26a)空調制御部150gは、3次元温度分布を用いて、空調を制御する。
Claims (19)
- 対象空間の空調を制御する空気調和機であって、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における3次元空間情報を生成する3次元空間情報生成部と、
前記3次元空間情報を用いて、前記空調を制御する空調制御部と、
を有する空気調和機。 - 前記複数の画像は、前記対象空間の深度画像と前記対象空間の撮影で得られた第1の平面画像であり、
前記深度画像を取得する深度画像取得部と、
前記第1の平面画像を取得する第1の平面画像取得部と、
をさらに有する、
請求項1に記載の空気調和機。 - 前記複数の画像は、前記対象空間の撮影で得られた第1の平面画像と前記対象空間の撮影で得られた第2の平面画像とであり、
前記第1の平面画像と前記第2の平面画像は、前記第1の平面画像と前記第2の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記第1の平面画像を取得する第1の平面画像取得部と、
前記第2の平面画像を取得する第2の平面画像取得部と、
前記第1の平面画像と前記第2の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部とをさらに有し、
前記特徴量検出部は、前記第1の平面画像又は前記第2の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記特徴量を検出する、
請求項1に記載の空気調和機。 - 気流算出部をさらに有し、
前記気流算出部は、
前記3次元空間情報を用いて、前記対象空間における気流を算出し、
前記空調制御部は、
算出された結果を用いて、前記空調を制御する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の空気調和機。 - 前記対象空間の温度を検出する温度検出部をさらに有し、
前記空調制御部は、前記温度と前記3次元空間情報とを用いて、3次元温度分布を算出し、前記3次元温度分布を用いて、前記空調を制御する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の空気調和機。 - 気流算出部と、
前記対象空間の温度を検出する温度検出部と、
をさらに有し、
前記気流算出部は、
前記温度と前記3次元空間情報とを用いて、3次元温度分布を算出し、前記3次元温度分布を用いて、前記対象空間における気流を算出し、
前記空調制御部は、
前記対象空間における気流が算出された結果を用いて、前記空調を制御する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の空気調和機。 - 情報処理装置と、
対象空間の空調を制御する空気調和機と、
を含み、
前記情報処理装置は、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における3次元空間情報を生成する3次元空間情報生成部と、
を有し、
前記空気調和機は、
前記3次元空間情報を用いて、前記空調を制御する空調制御部、
を有する
制御システム。 - 前記複数の画像は、前記対象空間の深度画像と前記対象空間の撮影で得られた第1の平面画像であり、
前記空気調和機は、
前記深度画像を取得する深度画像取得部と、
前記第1の平面画像を取得する第1の平面画像取得部と、
をさらに有する、
請求項7に記載の制御システム。 - 前記複数の画像は、前記対象空間の撮影で得られた第1の平面画像と前記対象空間の撮影で得られた第2の平面画像とであり、
前記第1の平面画像と前記第2の平面画像は、前記第1の平面画像と前記第2の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記空気調和機は、
前記第1の平面画像を取得する第1の平面画像取得部と、
前記第2の平面画像を取得する第2の平面画像取得部と、
をさらに有し、
前記情報処理装置は、
前記第1の平面画像と前記第2の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部、
をさらに有し、
前記特徴量検出部は、前記第1の平面画像又は前記第2の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記特徴量を検出する、
請求項7に記載の制御システム。 - 前記情報処理装置は、
前記3次元空間情報を用いて、空調制御のシミュレーションを行うシミュレーション部をさらに有し、
前記空調制御部は、
前記シミュレーションの結果を用いて、前記空調を制御する、
請求項7から9のいずれか1項に記載の制御システム。 - 対象空間の空調を制御する空気調和機と、
情報処理装置と、
を含み、
前記空気調和機は、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
空調制御部と、
を有し、
前記情報処理装置は、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における3次元空間情報を生成する3次元空間情報生成部、
を有し、
前記空調制御部は、
前記3次元空間情報を用いて、前記空調を制御する、
制御システム。 - 前記複数の画像は、前記対象空間の深度画像と前記対象空間の撮影で得られた第1の平面画像であり、
前記空気調和機は、
前記深度画像を取得する深度画像取得部と、
前記第1の平面画像を取得する第1の平面画像取得部と、
をさらに有する、
請求項11に記載の制御システム。 - 前記複数の画像は、前記対象空間の撮影で得られた第1の平面画像と前記対象空間の撮影で得られた第2の平面画像とであり、
前記第1の平面画像と前記第2の平面画像は、前記第1の平面画像と前記第2の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記空気調和機は、
前記第1の平面画像を取得する第1の平面画像取得部と、
前記第2の平面画像を取得する第2の平面画像取得部と、
前記第1の平面画像と前記第2の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部と、
をさらに有し、
前記特徴量検出部は、前記第1の平面画像又は前記第2の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記特徴量を検出する、
請求項11に記載の制御システム。 - 対象空間の空調を制御する空気調和機と、
制御装置と、
を含み、
前記制御装置は、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における3次元空間情報を生成する3次元空間情報生成部と、
前記3次元空間情報を用いて、前記空気調和機を制御する空調制御部と、
を有する、
制御システム。 - 前記複数の画像は、前記対象空間の深度画像と前記対象空間の撮影で得られた第3の平面画像であり、
前記制御装置は、
前記深度画像を取得する深度画像取得部と、
前記第3の平面画像を取得する第3の平面画像取得部と、
をさらに有する、
請求項14に記載の制御システム。 - 前記複数の画像は、前記対象空間の撮影で得られた第3の平面画像と前記対象空間の撮影で得られた第4の平面画像とであり、
前記第3の平面画像と前記第4の平面画像は、前記第3の平面画像と前記第4の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記制御装置は、
前記第3の平面画像を取得する第3の平面画像取得部と、
前記第4の平面画像を取得する第4の平面画像取得部と、
前記第3の平面画像と前記第4の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部とをさらに有し、
前記特徴量検出部は、前記第3の平面画像又は前記第4の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記特徴量を検出する、
請求項14に記載の制御システム。 - 第1の空気調和機と、
第2の空気調和機と、
制御装置と
を含み、
前記第1の空気調和機は、
対象空間の撮影で得られた第5の平面画像を取得する第5の平面画像取得部、
を有し、
前記第2の空気調和機は、
前記対象空間の撮影で得られた第6の平面画像を取得する第6の平面画像取得部、
を有し、
前記第5の平面画像と前記第6の平面画像は、前記第5の平面画像と前記第6の平面画像から視差が生じるように前記対象空間が撮影されている画像であり、
前記制御装置は、
前記第5の平面画像と前記第6の平面画像とを用いて、奥行き情報を算出する奥行き算出部と、
前記第5の平面画像又は前記第6の平面画像と、奥行き情報とを用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出する特徴量検出部と、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における3次元空間情報を生成する3次元空間情報生成部と、
前記3次元空間情報を用いて、前記第1の空気調和機と前記第2の空気調和機のうちの少なくとも1つ以上の空気調和機を制御する空調制御部と、
を有する、
制御システム。 - 対象空間の空調を制御する空気調和機が、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出し、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における3次元空間情報を生成し、
前記3次元空間情報を用いて、前記空調を制御する、
制御方法。 - 対象空間の空調を制御する空気調和機に、
前記対象空間の撮影で得られた複数の画像を用いて、前記対象空間における物の特徴量を検出し、
前記特徴量を用いて、前記対象空間における3次元空間情報を生成し、
前記3次元空間情報を用いて、前記空調を制御する、
処理を実行させる制御プログラム。
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