JP2020075304A - Speed reducer system, method for correction of command value to drive unit, correction data generation method, and method for manufacture of speed reducer system - Google Patents

Speed reducer system, method for correction of command value to drive unit, correction data generation method, and method for manufacture of speed reducer system Download PDF

Info

Publication number
JP2020075304A
JP2020075304A JP2018208375A JP2018208375A JP2020075304A JP 2020075304 A JP2020075304 A JP 2020075304A JP 2018208375 A JP2018208375 A JP 2018208375A JP 2018208375 A JP2018208375 A JP 2018208375A JP 2020075304 A JP2020075304 A JP 2020075304A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed reducer
correction data
robot
correction
drive unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018208375A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7185495B2 (en
Inventor
和彦 櫻井
Kazuhiko Sakurai
和彦 櫻井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Priority to JP2018208375A priority Critical patent/JP7185495B2/en
Priority to KR1020190136056A priority patent/KR20200051485A/en
Priority to DE102019216974.0A priority patent/DE102019216974A1/en
Priority to TW108139858A priority patent/TW202019640A/en
Priority to CN201911070975.0A priority patent/CN111136652A/en
Publication of JP2020075304A publication Critical patent/JP2020075304A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7185495B2 publication Critical patent/JP7185495B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia

Abstract

To provide a machine tool in which correction data based on individual differences and usage conditions of machine tools has been previously set and which can perform initial starting (initial setting) early, a drive unit and a control part of the machine tool, and a method for correction thereof, and a method for creating correction data thereof.SOLUTION: A machine tool according to one embodiment of the present invention is so configured that correction data according to individual differences concerning individual position errors of the machine tool when manufacturing the machine tool and usage conditions of the machine tool is inputted thereto.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、減速機システム、駆動ユニットへの指令値の補正方法、補正データの生成方法、及び減速機システムの製造方法に関する。   The present invention relates to a speed reducer system, a method of correcting a command value to a drive unit, a method of generating correction data, and a method of manufacturing a speed reducer system.

従来より、例えば、レーザ溶接用途やプラズマ溶接用途のロボット（工作機械）を水平面上で直線動作させたとき、重力方向のうねり等が発生し加工精度に悪影響を与えることが分かっている。当該うねりはロボットの手先位置を重力方向に変化させる軸に取り付けられた減速機の角度伝達誤差により発生すると考えられ、これまでに減速機の入力側と出力側に回転速度検出手段を設け角度伝達誤差を個体毎に直接計測する方法など様々な方法が提案されてきた。   It has been conventionally known that, for example, when a robot (machine tool) used for laser welding or plasma welding is linearly operated on a horizontal plane, undulation in the direction of gravity occurs, which adversely affects processing accuracy. The waviness is considered to be caused by an angle transmission error of the speed reducer attached to the shaft that changes the hand position of the robot in the direction of gravity.So far, rotation speed detection means has been provided on the input side and output side of the speed reducer to transmit the angle. Various methods such as a method of directly measuring the error for each individual have been proposed.

組み上がったロボットに対して、作業空間の狭いロボット稼動現場において、人為的調整手段を必要とすること無く角度伝達誤差の補正パラメータを同定する装置として、特許文献１が知られている。特許文献１は、各関節部で回転駆動するモータと、モータに連結された減速機と、減速機に連結されるロボットアームとを備えるロボットにおいて、ロボットの手先位置の軌跡誤差を補正するために、各モータに対する角度指令に加算される補正値のパラメータを同定する装置であって、該モータに対するトルク指令が最大となるリンク角度において最大値をとる、トルク指令と同一周期の正弦波の位相に基づいて、補正値の位相パラメータを同定し、且つ、同定された位相パラメータ及び任意の振幅パラメータを用いて計算される補正値と角度指令との合計に対して順運動学計算を行うことにより得られるロボットの手先位置とロボットの現在の手先位置との差分についてロボットの動作時間内での積分値を計算し、該積分値が最小となる振幅パラメータを補正値の振幅パラメータとして同定する手段を備えたロボットアーム位置補正パラメータの同定装置を開示している。   Patent Document 1 is known as a device for identifying a correction parameter of an angle transmission error in a robot operating site where the work space is narrow with respect to the assembled robot without requiring artificial adjustment means. Patent Document 1 discloses a robot including a motor that is rotationally driven at each joint, a speed reducer connected to the motor, and a robot arm connected to the speed reducer, in order to correct a trajectory error of a hand position of the robot. , A device for identifying a parameter of a correction value to be added to an angle command for each motor, and having a maximum value at a link angle at which the torque command for the motor is maximum, in a phase of a sine wave having the same cycle as the torque command The phase parameter of the correction value is identified on the basis of the correction value, and the forward kinematics calculation is performed on the sum of the correction value and the angle command calculated using the identified phase parameter and the arbitrary amplitude parameter. A means for calculating an integral value within the operating time of the robot with respect to a difference between the hand position of the robot and the current hand position of the robot, and identifying an amplitude parameter with which the integrated value is the minimum as an amplitude parameter of the correction value. A robot arm position correction parameter identification device is disclosed.

特開２０１１−２１２８２３号公報JP, 2011-212823, A

しかしながら、特許文献１に開示の装置では、ロボット（工作機械）の個体差である角度伝達誤差の補正パラメータを同定するために時間がかかり、補正パラメータ作成の間、工場設備の停止が必要となり、生産性が低下するという問題があった。また、ロボットの個体差に係る補正パラメータに過ぎないため、ロボットの最終調整を行う必要があるという問題があった。さらに、当該補正パラメータはロボットの個体差に係るものであり、ロボットの使用条件に応じたものではないため、ロボットの動作の精度が必ずしも十分であるとはいい難かった。   However, in the device disclosed in Patent Document 1, it takes time to identify the correction parameter of the angle transmission error that is the individual difference of the robot (machine tool), and it is necessary to stop the factory equipment during the creation of the correction parameter. There was a problem of reduced productivity. In addition, there is a problem that it is necessary to perform final adjustment of the robot because it is only a correction parameter related to individual differences of the robot. Further, since the correction parameter is related to the individual difference of the robot and does not correspond to the usage condition of the robot, it is difficult to say that the accuracy of the operation of the robot is always sufficient.

本発明の目的の一つは、初期起動（初期のセッティング）を早期に行うことができる減速機システム、駆動ユニットへの指令値の補正方法、補正データの生成方法、及び減速機システムの製造方法を提供することである。   One of the objects of the present invention is to provide a speed reducer system capable of performing initial startup (initial setting) early, a method of correcting a command value to a drive unit, a method of generating correction data, and a method of manufacturing a speed reducer system. Is to provide.

本発明の一実施形態による減速機システムは、減速機と、前記減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用される使用条件での補正情報、に基づく補正データを記憶したメモリと、を備える。   A speed reducer system according to an embodiment of the present invention is a memory that stores correction data based on a speed reducer, individual information regarding a position error of the speed reducer, and correction information under use conditions in which the speed reducer is used. And

本発明の一実施形態による減速機システムにおいては、前記補正データが前記使用条件における前記減速機の使用から収集された位置データに基づき生成される。   In the speed reducer system according to an embodiment of the present invention, the correction data is generated based on position data collected from use of the speed reducer under the use condition.

本発明の一実施形態による減速機システムにおいては、前記減速機が使用されるロボットの駆動ユニットに前記補正データが入力される。   In the speed reducer system according to an embodiment of the present invention, the correction data is input to a drive unit of a robot in which the speed reducer is used.

本発明の一実施形態による減速機システムにおいては、前記減速機が使用されるロボットの駆動ユニットの制御部に前記補正データが入力される。   In the speed reducer system according to an embodiment of the present invention, the correction data is input to a control unit of a drive unit of a robot in which the speed reducer is used.

本発明の一実施形態による減速機システムにおいては、前記補正データによって前記制御部が前記駆動ユニットへの指令値を補正する。   In the speed reducer system according to one embodiment of the present invention, the control unit corrects a command value to the drive unit based on the correction data.

本発明の一実施形態による減速機システムにおいて、前記位置誤差は、（ａ）前記減速機の角度伝達誤差、（ｂ）ねじれ誤差、及び（ｃ）摩擦誤差の少なくとも一つを含む。   In the speed reducer system according to one embodiment of the present invention, the position error includes at least one of (a) an angular transmission error of the speed reducer, (b) a twist error, and (c) a friction error.

本発明の一実施形態による減速機システムにおいて、前記使用条件は、（ａ）前記減速機の種類、（ｂ）前記減速機が使用されるロボットの種類、（ｃ）前記減速機が使用されるロボットの用途、（ｄ）前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の重量、（ｅ）前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の移動距離、及び（ｆ）前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の速度、の少なくとも一つを含む。   In the speed reducer system according to an embodiment of the present invention, the usage conditions include (a) type of the speed reducer, (b) type of robot in which the speed reducer is used, and (c) the speed reducer. Applications of the robot, (d) weight of an object handled by the robot in which the speed reducer is used, (e) moving distance of an object handled by the robot in which the speed reducer is used, and (f) used by the speed reducer At least one of the speeds of the objects handled by the robot.

本発明の一実施形態による減速機システムは、駆動ユニットと、前記メモリに記録した前記補正データを用いて前記駆動ユニットの補正を行う、前記駆動ユニットの制御部を含む。   A speed reducer system according to an exemplary embodiment of the present invention includes a drive unit and a control unit of the drive unit that corrects the drive unit using the correction data recorded in the memory.

本発明の一実施形態によるロボットは、上記の減速機システムのいずれか一つを含む。   A robot according to an embodiment of the present invention includes any one of the speed reducer systems described above.

本発明の一実施形態による補正方法は、減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用される使用条件での補正情報、に基づき補正データによって、駆動ユニットへの指令値を補正する、   A correction method according to an embodiment of the present invention corrects a command value to a drive unit with correction data based on individual information regarding a position error of a speed reducer and correction information under use conditions in which the speed reducer is used. To do

本発明の一実施形態による補正データの生成方法は、減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用される使用条件での補正情報、に基づき補正データを生成し、前記補正データをメモリに記録する。   A method for generating correction data according to an embodiment of the present invention is configured to generate correction data based on individual information regarding a position error of a speed reducer and correction information under usage conditions in which the speed reducer is used. To the memory.

本発明の一実施形態による減速機システムの製造方法は、減速機とメモリからなる減速機システムの製造方法であって、前記減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用される使用条件での補正情報、に基づき補正データを生成し、前記補正データを前記メモリに記録し、前記減速機と前記メモリとを組み合わせる。   A method of manufacturing a speed reducer system according to an embodiment of the present invention is a method of manufacturing a speed reducer system including a speed reducer and a memory, wherein individual information regarding a position error of the speed reducer and the speed reducer are used. The correction data is generated based on the correction information under the use condition, the correction data is recorded in the memory, and the speed reducer and the memory are combined.

初期起動（初期のセッティング）を早期に行うことができる減速機システム、駆動ユニットへの指令値の補正方法、補正データの生成方法、及び減速機システムの製造方法がを提供される。   Provided are a speed reducer system capable of performing initial startup (initial setting) early, a method of correcting a command value to a drive unit, a method of generating correction data, and a method of manufacturing a speed reducer system.

本発明の一実施形態における減速機システムを備えるロボットの概略図である。It is a schematic diagram of a robot provided with a reduction gear system in one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態における補正データを模式的に説明する図である。It is a figure which illustrates typically the correction data in one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態における補正データの受け渡し方法を説明する図である。It is a figure explaining the delivery method of the correction data in one Embodiment of this invention.

図１は、本発明の一実施形態における減速機システムを備える工作機械の概略図を示す。工作機械には、ロボット、マシニングセンター、ポジショナ等が含まれる。本明細書では、工作機械としてロボット１００が使用される実施形態について主に説明する。   FIG. 1 is a schematic view of a machine tool including a speed reducer system according to an embodiment of the present invention. The machine tools include robots, machining centers, positioners and the like. In this specification, an embodiment in which the robot 100 is used as a machine tool will be mainly described.

図示のように、一実施形態におけるロボット１００は、減速機システム１と、この減速機システム１から供給される駆動力により駆動されるアーム６と、を備える。減速機システム１は、ロボット１００を制御するための制御部２と、駆動ユニット３と、減速機４と、を備える。制御部２は、例えば、不図示のコンピュータプロセッサと、メモリ５と、を備える。コンピュータプロセッサは、減速機４を制御するための制御プログラムまたはそれ以外のプログラムをロードし、ロードしたプログラムに含まれる命令を実行する演算装置である。メモリ５は、コンピュータプロセッサによりアクセスされる記憶装置である。メモリ５は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ、又はデータを記憶可能な前記以外の各種記憶装置である。   As illustrated, the robot 100 according to the embodiment includes a speed reducer system 1 and an arm 6 that is driven by a driving force supplied from the speed reducer system 1. The speed reducer system 1 includes a control unit 2 for controlling the robot 100, a drive unit 3, and a speed reducer 4. The control unit 2 includes, for example, a computer processor (not shown) and a memory 5. The computer processor is an arithmetic unit that loads a control program for controlling the speed reducer 4 or a program other than the control program and executes the instructions included in the loaded program. The memory 5 is a storage device accessed by a computer processor. The memory 5 is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a semiconductor memory, or various storage devices other than the above that can store data.

駆動ユニット３は、例えば電動モータである。減速機４は、駆動ユニット３から入力された駆動力を減速してアーム６に伝達する。アーム６は、減速機４からの駆動力により駆動される。メモリ５は、後述する補正データを記憶する。制御部２は、ロボット１００の外部に設けられてもよい。一態様において、制御部２は、ロボット１００の外部に、駆動ユニット３と通信可能に設けられる。駆動ユニット３は、減速機４を含むよう構成してもよい。また、メモリ５に記憶されている補正データは、駆動ユニット３に入力されてもよい。   The drive unit 3 is, for example, an electric motor. The speed reducer 4 decelerates the driving force input from the drive unit 3 and transmits it to the arm 6. The arm 6 is driven by the driving force from the speed reducer 4. The memory 5 stores correction data described later. The control unit 2 may be provided outside the robot 100. In one aspect, the control unit 2 is provided outside the robot 100 so as to communicate with the drive unit 3. The drive unit 3 may be configured to include the speed reducer 4. Further, the correction data stored in the memory 5 may be input to the drive unit 3.

制御部２は、ロボット１００に対する動作指令を生成し、当該動作指令に基づき、ロボット１００の各軸（例えば、関節）に搭載した駆動ユニット３を制御するように構成される。例えば、制御部２は、ロボット１００に対する動作指令を示す指令値（指令信号）を生成し、この指令値を駆動ユニット３に入力することにより駆動ユニット３を制御する。駆動ユニット３による駆動力は減速機４に入力され、その出力によりアーム６が駆動される。図示しないが、ロボット１００の駆動ユニット３には、位置検出器、角度検出器、エンコーダ、及びこれら以外のセンサが適宜設けられる。   The control unit 2 is configured to generate an operation command for the robot 100 and control the drive unit 3 mounted on each axis (for example, a joint) of the robot 100 based on the operation command. For example, the control unit 2 controls the drive unit 3 by generating a command value (command signal) indicating an operation command for the robot 100 and inputting this command value to the drive unit 3. The driving force from the driving unit 3 is input to the speed reducer 4, and the output thereof drives the arm 6. Although not shown, the drive unit 3 of the robot 100 is appropriately provided with a position detector, an angle detector, an encoder, and other sensors.

次に、図２を参照して、補正データ１１をより詳細に説明する。補正データ１１の生成のため、まず、ロボット１００の製造時における当該ロボット１００の個体ごとの位置誤差に関する個体差を示す個体情報９を用意する。本発明の一実施形態において、個体情報９は、例えば、ロボット１００又は減速機４の角度伝達誤差、ねじれ誤差、摩擦誤差、及びこれら以外の位置誤差情報を含む。   Next, the correction data 11 will be described in more detail with reference to FIG. In order to generate the correction data 11, first, the individual information 9 indicating the individual difference regarding the position error of each individual robot 100 at the time of manufacturing the robot 100 is prepared. In one embodiment of the present invention, the individual information 9 includes, for example, an angle transmission error, a twist error, a friction error of the robot 100 or the speed reducer 4, and position error information other than these.

また、ロボット１００の使用条件に関する補正情報１０を用意する。本発明の一実施形態において、補正情報１０は、減速機４の種類、ロボット１００の種類、ロボット１００の用途、ロボット１００が取り扱う対象物の重量、ロボット１００が取り扱う対象物の移動距離、及びロボット１００が取り扱う対象物の速度、及びこれら以外のロボット１００の使用条件に関する情報の少なくとも一つを含む。   Further, the correction information 10 regarding the usage conditions of the robot 100 is prepared. In one embodiment of the present invention, the correction information 10 includes the type of the speed reducer 4, the type of the robot 100, the purpose of the robot 100, the weight of an object handled by the robot 100, the moving distance of the object handled by the robot 100, and the robot. It includes at least one of the speed of an object handled by 100 and information regarding the usage conditions of the robot 100 other than these.

本発明の一実施形態において、補正データ１１は、この個体情報９と補正情報１０とに基づき生成される。補正データ１１は、個体情報９及び補正情報１０以外の情報にさらに基づいて生成されてもよい。   In the embodiment of the present invention, the correction data 11 is generated based on the individual information 9 and the correction information 10. The correction data 11 may be generated based on information other than the individual information 9 and the correction information 10.

本発明の一実施形態において、ロボット１００には、補正データ１１が入力される。制御部２は、補正データ１１に基づいて駆動ユニット３を駆動するための指令値を補正するように構成される。上記のように、ロボット１００に入力される補正データ１１は、ロボット１００の個体差を示す個体情報９とロボット１００の使用条件に関する補正情報１０とに基づいて生成されるので、ロボット１００の初期起動（初期セッティング）より前に補正データ１１を準備し、この補正データをロボット１００に入力することにより、初期起動を短時間で行うことが可能となる。   In the embodiment of the present invention, the correction data 11 is input to the robot 100. The control unit 2 is configured to correct the command value for driving the drive unit 3 based on the correction data 11. As described above, since the correction data 11 input to the robot 100 is generated based on the individual information 9 indicating the individual difference of the robot 100 and the correction information 10 regarding the usage conditions of the robot 100, the initial startup of the robot 100. By preparing the correction data 11 before (initial setting) and inputting this correction data to the robot 100, the initial activation can be performed in a short time.

本発明の一実施形態においては、駆動ユニット３に補正データ１１が入力されてもよい。補正データ１１は、メモリ５に記憶されていてもよい。メモリ５から読み出された補正データ１１が駆動ユニット３に入力されてもよい。一実施形態においては、駆動ユニット３によって、制御部２からの指令値が補正データ１１に基づいて補正されてもよい。   In the embodiment of the present invention, the correction data 11 may be input to the drive unit 3. The correction data 11 may be stored in the memory 5. The correction data 11 read from the memory 5 may be input to the drive unit 3. In one embodiment, the drive unit 3 may correct the command value from the control unit 2 based on the correction data 11.

本発明の一実施形態においては、制御部２に補正データ１１が入力されてもよい。メモリ５から読み出された補正データ１１が制御部２に入力されてもよい。   In the embodiment of the present invention, the correction data 11 may be input to the control unit 2. The correction data 11 read from the memory 5 may be input to the control unit 2.

本発明の一実施形態に係る補正方法においては、個体情報９及び補正情報１０に基づき補正データ１１を生成するステップと、この補正データ１１に基づいて制御部２から駆動ユニット３への指令値を補正するステップと、を備える。一実施形態における補正方法は、補正データ１１に基づいて補正された指令値を駆動ユニット３に入力されてもよい。補正データ１１に基づいて補正された指令値は、制御部２に入力されてもよい。   In the correction method according to the embodiment of the present invention, a step of generating correction data 11 based on the individual information 9 and the correction information 10, and a command value from the control unit 2 to the drive unit 3 based on the correction data 11 And a step of correcting. In the correction method according to the embodiment, the command value corrected based on the correction data 11 may be input to the drive unit 3. The command value corrected based on the correction data 11 may be input to the control unit 2.

本発明の一実施形態に係る補正データ１１の生成方法では、個体情報９と補正情報１０とに基づいて補正データ１１を生成するステップと、生成された補正データ１１をメモリ５に記憶するステップと、を備える。補正データの生成方法は、補正情報１０を収集するステップをさらに備えてもよい。補正情報１０は、ロボット１００ごとに収集されてもよい。一のロボット１００について収集される補正情報は、他のロボット１００について収集される補正情報と異なるものであってもよい。一のロボット１００で用いられる補正データ１１は、当該一のロボット１００について収集された補正情報１０と、当該ロボット１００の個体情報９と、に基づいて生成されてもよい。   In the method of generating the correction data 11 according to the embodiment of the present invention, a step of generating the correction data 11 based on the individual information 9 and the correction information 10, and a step of storing the generated correction data 11 in the memory 5. , Is provided. The method for generating the correction data may further include a step of collecting the correction information 10. The correction information 10 may be collected for each robot 100. The correction information collected for one robot 100 may be different from the correction information collected for another robot 100. The correction data 11 used by the one robot 100 may be generated based on the correction information 10 collected about the one robot 100 and the individual information 9 of the robot 100.

次に、図３を参照して、補正データ１１の受け渡し方法について説明する。   Next, a method of delivering the correction data 11 will be described with reference to FIG.

減速機４の製造者Ｍは、製造した減速機４毎に製造時の位置誤差を計測し、この位置誤差を個体情報９として記録する。また、製造者Ｍは、減速機４（又は該ロボット１００）の使用時に、当該減速機４（又は該ロボット１００）についての補正情報１０を減速機４（又はロボット１００）の使用者から収集する。製造者Ｍは、固体情報０と補正情報１０とに基づいて補正データ１１を生成する。   The manufacturer M of the speed reducer 4 measures the position error at the time of manufacturing for each manufactured speed reducer 4, and records this position error as the individual information 9. Further, the manufacturer M collects the correction information 10 about the speed reducer 4 (or the robot 100) from the user of the speed reducer 4 (or the robot 100) when the speed reducer 4 (or the robot 100) is used. .. The manufacturer M generates the correction data 11 based on the individual information 0 and the correction information 10.

製造者Ｍは、補正データ１１を蓄積しているため、減速機４を顧客へ提供する際に、減速機４とともに当該減速機４に関する補正データ１１も提供することができる。減速機４の利用者（顧客Ａ〜顧客Ｄ１）は、製造者Ｍから提供された補正データ１１に基づいて初期起動（初期セッティング）を行うことができる。これにより、減速機４の利用者は、初期起動を短時間で行うことができる   Since the manufacturer M stores the correction data 11, the manufacturer M can provide the correction data 11 regarding the speed reducer 4 together with the speed reducer 4 when providing the speed reducer 4 to the customer. The users (customer A to customer D1) of the speed reducer 4 can perform initial activation (initial setting) based on the correction data 11 provided by the manufacturer M. This allows the user of the speed reducer 4 to perform initial startup in a short time.

補正データ１１は、製造者Ｍから顧客（例えば、顧客Ａ）に対して、有線通信又は無線通信により送信されてもよい。この有線又は無線の通信路には、セキュリティゲートが設定され得る。このセキュリティゲートにより、安全性を確保した上で補正データ１１が送受信され得る。補正データ１１は、メモリに記憶されてもよい。製造者Ｍは、補正データ１１を記憶したメモリを減速機４に組み合わせてもよい。この場合、補正データ１１は、減速機４とともに製造者Ｍから顧客（例えば、顧客Ｂ）に対して提供される。補正データ１１は、減速機４とは別体の記憶媒体に記録されてもよい。この場合、製造者Ｍから顧客（例えば、顧客Ｃ）に対して補正データ１１が記憶された記憶媒体が提供される。つまり、製造者Ｍから顧客に記憶媒体を提供することにより、当該記憶媒体に記憶された補正データ１１を顧客に提供することができる。補正データ１１は、紙媒体に記録されていてもよい。この場合、製造者Ｍから顧客（例えば、顧客Ｄ）に対して補正データ１１が記憶された紙媒体が提供される。このようにして、減速機４とともに補正データ１１も提供することが可能となる。   The correction data 11 may be transmitted from the manufacturer M to a customer (for example, customer A) by wire communication or wireless communication. A security gate may be set on this wired or wireless communication path. With this security gate, the correction data 11 can be transmitted and received while ensuring safety. The correction data 11 may be stored in the memory. The manufacturer M may combine a memory storing the correction data 11 with the speed reducer 4. In this case, the correction data 11 is provided to the customer (for example, the customer B) from the manufacturer M together with the speed reducer 4. The correction data 11 may be recorded in a storage medium separate from the speed reducer 4. In this case, the manufacturer M provides the customer (for example, the customer C) with the storage medium in which the correction data 11 is stored. That is, by providing the storage medium from the manufacturer M to the customer, the correction data 11 stored in the storage medium can be provided to the customer. The correction data 11 may be recorded on a paper medium. In this case, the manufacturer M provides the customer (for example, the customer D) with the paper medium in which the correction data 11 is stored. In this way, the correction data 11 can be provided together with the speed reducer 4.

上述の実施形態の原理は、ロボット１００等の工作機械に限らず、様々な作動装置、移動装置、及びこれら以外の装置に適用され得る。   The principle of the above-described embodiment can be applied not only to the machine tool such as the robot 100 but also to various operating devices, moving devices, and devices other than these.

１ ロボット（工作機械）
２ 制御部
３ 駆動ユニット
４ 減速機
５ メモリ
６ アーム
９ 個体情報
１０ 補正情報
１１ 補正データ 1 Robot (machine tool)
2 control unit 3 drive unit 4 speed reducer 5 memory 6 arm 9 individual information 10 correction information 11 correction data

Claims (12)

減速機と、
前記減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用される使用条件での補正情報、に基づく補正データを記憶したメモリと、
を備えた減速機システム。 Reducer,
A memory that stores correction data based on individual information regarding the position error of the speed reducer, and correction information under use conditions in which the speed reducer is used,
Reducer system with. 前記補正データが前記使用条件における前記減速機の使用から収集された位置データに基づき生成される、請求項１記載の減速機システム。   The speed reducer system of claim 1, wherein the correction data is generated based on position data collected from use of the speed reducer under the conditions of use. 前記減速機が使用されるロボットの駆動ユニットに前記補正データが入力される、請求項１記載の減速機システム。   The speed reducer system according to claim 1, wherein the correction data is input to a drive unit of a robot in which the speed reducer is used. 前記減速機が使用されるロボットの駆動ユニットの制御部に前記補正データが入力される、請求項１記載の減速機システム。   The speed reducer system according to claim 1, wherein the correction data is input to a control unit of a drive unit of a robot in which the speed reducer is used. 前記補正データによって前記制御部が前記駆動ユニットへの指令値を補正する、請求項５記載の減速機システム。   The speed reducer system according to claim 5, wherein the control unit corrects a command value to the drive unit based on the correction data. 前記位置誤差は、
（ａ）前記減速機の角度伝達誤差、
（ｂ）ねじれ誤差、及び
（ｃ）摩擦誤差
の少なくとも一つを含む、請求項１記載の減速機システム。 The position error is
(A) Angle transmission error of the speed reducer,
The speed reducer system according to claim 1, comprising at least one of (b) a twist error and (c) a friction error. 前記使用条件は、
（ａ）前記減速機の種類、
（ｂ）前記減速機が使用されるロボットの種類、
（ｃ）前記減速機が使用されるロボットの用途、
（ｄ）前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の重量、
（ｅ）前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の移動距離、及び
（ｆ）前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の速度、
の少なくとも一つを含む、請求項１記載の減速機システム。 The conditions of use are
(A) Type of the speed reducer,
(B) Type of robot in which the speed reducer is used,
(C) Applications of robots in which the speed reducer is used,
(D) Weight of an object handled by the robot in which the speed reducer is used,
(E) moving distance of an object handled by the robot in which the speed reducer is used, and (f) speed of an object handled by the robot in which the speed reducer is used,
The speed reducer system according to claim 1, comprising at least one of: 前記請求項１記載の減速機システムであって、
駆動ユニットと、
前記メモリに記録した前記補正データを用いて前記駆動ユニットの補正を行う、前記駆動ユニットの制御部と、を含む減速機システム。 The speed reducer system according to claim 1,
A drive unit,
And a controller of the drive unit, which corrects the drive unit using the correction data recorded in the memory. 請求項１記載の減速機システムを含む、ロボット。   A robot comprising the speed reducer system according to claim 1. 減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用される使用条件での補正情報、に基づき補正データによって、駆動ユニットへの指令値を補正することを特徴とする補正方法。   A correction method for correcting a command value to a drive unit with correction data based on individual information regarding a position error of the speed reducer and correction information under use conditions under which the speed reducer is used. 減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用される使用条件での補正情報、に基づき補正データを生成し、
前記補正データをメモリに記録する、
補正データの生成方法。 Individual information about the position error of the speed reducer, and correction data based on the correction information under the usage conditions in which the speed reducer is used,
Recording the correction data in a memory,
How to generate correction data. 減速機とメモリからなる減速機システムの製造方法であって、
前記減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用される使用条件での補正情報、に基づき補正データを生成し、
前記補正データを前記メモリに記録し、
前記減速機と前記メモリとを組み合わせる、減速機システムの製造方法。 A method of manufacturing a speed reducer system including a speed reducer and a memory,
Individual information regarding the position error of the speed reducer, and correction data based on correction information under use conditions in which the speed reducer is used,
Recording the correction data in the memory,
A method for manufacturing a speed reducer system, comprising combining the speed reducer and the memory.
JP2018208375A 2018-11-05 2018-11-05 REDUCER SYSTEM, METHOD OF CORRECTION OF COMMAND VALUE TO DRIVE UNIT, METHOD OF GENERATING CORRECTION DATA, AND METHOD OF MANUFACTURING REDUCER SYSTEM Active JP7185495B2 (en)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018208375A JP7185495B2 (en) 2018-11-05 2018-11-05 REDUCER SYSTEM, METHOD OF CORRECTION OF COMMAND VALUE TO DRIVE UNIT, METHOD OF GENERATING CORRECTION DATA, AND METHOD OF MANUFACTURING REDUCER SYSTEM
KR1020190136056A KR20200051485A (en) 2018-11-05 2019-10-30 Decelerator system, correction method of command value to drive unit, correction data generation method and method for manufacturing decelerator system
DE102019216974.0A DE102019216974A1 (en) 2018-11-05 2019-11-04 REDUCTION GEAR SYSTEM, CORRECTION PROCEDURE FOR A COMMAND VALUE FOR A DRIVE UNIT, METHOD FOR GENERATING CORRECTION DATA, AND METHOD FOR PRODUCING THE REDUCTION GEAR SYSTEM
TW108139858A TW202019640A (en) 2018-11-05 2019-11-04 Speed reducer system, method for correcting command value of drive unit, method for generating correction data, and method for manufacturing speed reducer system in which a working machine is capable of being initially started (initial setting) at an early stage
CN201911070975.0A CN111136652A (en) 2018-11-05 2019-11-05 Speed reducer system, manufacturing method thereof, correction data generating method, correction data correcting method, robot, and robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018208375A JP7185495B2 (en) 2018-11-05 2018-11-05 REDUCER SYSTEM, METHOD OF CORRECTION OF COMMAND VALUE TO DRIVE UNIT, METHOD OF GENERATING CORRECTION DATA, AND METHOD OF MANUFACTURING REDUCER SYSTEM

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020075304A true JP2020075304A (en) 2020-05-21
JP7185495B2 JP7185495B2 (en) 2022-12-07

Family

ID=70469716

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018208375A Active JP7185495B2 (en) 2018-11-05 2018-11-05 REDUCER SYSTEM, METHOD OF CORRECTION OF COMMAND VALUE TO DRIVE UNIT, METHOD OF GENERATING CORRECTION DATA, AND METHOD OF MANUFACTURING REDUCER SYSTEM

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JP7185495B2 (en)
KR (1) KR20200051485A (en)
CN (1) CN111136652A (en)
DE (1) DE102019216974A1 (en)
TW (1) TW202019640A (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114372732A (en) * 2022-03-22 2022-04-19 杭州杰牌传动科技有限公司 Speed reducing motor cooperative manufacturing method and system for realizing intelligent matching of user requirements
DE102022119591B4 (en) 2022-08-04 2024-03-21 Wittenstein Se Method for providing drive data and computer system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01210643A (en) * 1988-02-15 1989-08-24 Teijin Seiki Co Ltd Controller for planet differential type reduction gear
JPH07100781A (en) * 1993-10-05 1995-04-18 Ricoh Co Ltd Articulated robot
JP2001113488A (en) * 1999-10-15 2001-04-24 Mitsubishi Electric Corp Industrial robot
JP2003223225A (en) * 2002-01-30 2003-08-08 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd Positioning system
DE102014110413A1 (en) * 2014-07-23 2016-01-28 Kastanienbaum GmbH Articulated connection for a robot
JP2017113867A (en) * 2015-12-25 2017-06-29 株式会社ダイヘン Robot control device

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011212823A (en) 2010-04-02 2011-10-27 Yaskawa Electric Corp Device and method of identifying robot arm positional correction parameter, and device and method of controlling robot using the same

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01210643A (en) * 1988-02-15 1989-08-24 Teijin Seiki Co Ltd Controller for planet differential type reduction gear
JPH07100781A (en) * 1993-10-05 1995-04-18 Ricoh Co Ltd Articulated robot
JP2001113488A (en) * 1999-10-15 2001-04-24 Mitsubishi Electric Corp Industrial robot
JP2003223225A (en) * 2002-01-30 2003-08-08 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd Positioning system
DE102014110413A1 (en) * 2014-07-23 2016-01-28 Kastanienbaum GmbH Articulated connection for a robot
JP2017113867A (en) * 2015-12-25 2017-06-29 株式会社ダイヘン Robot control device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200051485A (en) 2020-05-13
CN111136652A (en) 2020-05-12
JP7185495B2 (en) 2022-12-07
TW202019640A (en) 2020-06-01
DE102019216974A1 (en) 2020-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10486309B2 (en) Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component
US10353374B2 (en) Servo controller, control method, and computer-readable recording medium for machine tool used for oscillating cutting
US8442685B2 (en) Robot control apparatus
US9477216B2 (en) Numerical control device including display part for displaying information for evaluation of machining process
JP6512790B2 (en) Robot control method, robot apparatus, program, recording medium, and article manufacturing method
CN105122160A (en) Numerical control apparatus
JP5249452B1 (en) Trajectory display device considering correction data
JP6693939B2 (en) Robot system
JP2020075304A (en) Speed reducer system, method for correction of command value to drive unit, correction data generation method, and method for manufacture of speed reducer system
US11660746B2 (en) Separate moving and positioning modes for a robot, method providing separate moving and positioning modes for the robot, method of manufacturing a product, and a recording medium
JP5622125B2 (en) Multi-axis motor drive system and multi-axis motor drive device
US11141855B2 (en) Robot system, method of controlling robot arm, recording medium, and method of manufacturing an article
CN107073714A (en) For the method and system for the machining locus for correcting robot guiding tool
JP7347969B2 (en) Diagnostic equipment and method
JP2020071633A (en) Feed shaft and warm gear abnormality determining system
JP2009104604A6 (en) Machine tools, production machines and / or robots
JP2009104604A (en) Machine tool, production machine and/or robot
JP2019096219A (en) Control device of machine tool
JP7034383B2 (en) Servo controller
JP6618656B1 (en) Maintenance support system, numerical control device, and maintenance support system control method
US9855656B2 (en) Robot control device for controlling motor-driven robot
JP2020097085A (en) Robot device inspection method, program, recording medium, robot system, and article manufacturing method
JP7445006B2 (en) display device
JP2000099156A (en) Device and method for controlling position
JP2018099736A (en) Failure diagnostic device and failure diagnostic method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211005

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220714

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220726

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220920

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221108

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221125

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7185495

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151