JP2020075064A - Bed with care robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は要介護者がベッドに横たわった形体から車椅子などの要介護者用汎用機器、器具を自力で利用できる様に介護する介護ロボット付きベッドに関するものである。 BACKGROUND OF THE
要介護者がベッド脇に置いた車椅子など生活に必要な介護用汎用機器や器具を自力で利用できる様に介護するロボット付きベッドを提供する。 Provide a bed with a robot that allows care recipients to care for themselves so that they can use general-purpose care equipment and devices necessary for daily life such as wheelchairs placed beside the bed.
図1は要介護者がベッドに横たわった形体を示す図であって,頭部マットレス1、首部マットレス2、背部マットレス3、腰部マットレス4、尻部マットレス5、大腿部マットレス6、膝部マットレス7、脹脛部マットレス8、足先部マットレス9を並べて配置し、頭部マットレス1と、背部マットレス3と、尻部マットレス5と、膝部マットレス7と、足先部マットレス9と、をベッドフレーム10に固着する。首部マットレス2と、腰部マットレス4と、大腿部マットレス6と、脹脛部マットレス8と、の各マットレスは、図5に示す、マットレス収納モーター21と、回転スライド板22と、水平垂直移動ガイド板23と、マットレス設置板24と、を備えた各マットレス収納装置(図5に図示)の、マットレス設置板24に取り付けて配置する。図6にマットレス収納装置のベッドの構成を示す。図2にマットレス収納装置を配置しベッドフレーム10に固着した構成を示す。 FIG. 1 is a view showing a form in which a care recipient lays on a bed. The
マットレスの収納作動は、マットレス収納モーター21が回転し、連結した回転スライド板22が回転して、マットレス設置板24は水平垂直移動ガイド板23のレールに従って下降、水平移動する事で、各マットレスは隣接する固着マットレスの下に収納される(図6参照)。これで介護ロボットの作動空間が確保される。 The mattress storage operation is that the
図3は要介護者をベッド脇に運搬した形態を示す図であって、要介護者を支持する手段となる介護ロボットのアームは、首アーム151と、腰アーム152と、を連結した吊りアーム122と、吊りアーム122と連結した吊りアーム電動アクチュエーター123と、大腿アームを連結した大腿部電動アクチュエーター155と脹脛アーム154を連結した脹脛部電動アクチュエーター156と、を備えアーム母体100に連結した構成である。 FIG. 3 is a view showing a form in which a person requiring care is transported to the side of a bed. The arm of a nursing care robot that serves as a means for supporting the person requiring care is a suspension arm that connects a
要介護者を昇降する手段として、図4に示す,内部にスライドブッシュを備えた支柱101と、昇降スライドシャフト102と、昇降電動アクチュエーター103と、で介護ロボットの脚を構成する。 As a means for raising and lowering a person requiring care, a column of a care robot is constituted by a
吊りアーム電動アクチュエーター123が収縮し、吊りアーム122はアーム母体100の連結部分を軸とし回転し、首アーム151と腰アーム152は椅子の背もたれの形状となる。 The suspension arm
ベッド脇に要介護者を運搬する手段として、図4に示す,移動ブッシュユニット112と、移動スライドシャフト113と、移動モーター114と、を備える。移動モーター114の回転は、移動用ベルト115を介して移動ブッシュユニット112に伝わり、介護ロボットは動スライドシャフト113上を移動する。 As a means for transporting a person requiring care to the side of the bed, a moving
車椅子など介護用汎用機器上に差し出す手段として、アーム母体100と支柱101の間に、マジックハンド構造伸縮装置106と伸縮電動アクチュエーター107を備える。 As a means for extending the device onto a general-purpose care device such as a wheelchair, a magic hand structure expansion /
要介護者が介護ロボットのアームを容易に外せる手段として、アームスライドモーター132と、大腿部電動アクチュエーター154は、送りねじと連結してあり、アームスライドモーター132の回転で、アームスライドレール131に沿って要介護者の膝先方向に移動する。更に大腿部電動アクチュエーター154と、脹脛部電動アクチュエーター156が伸長して、大腿アーム153と脹脛アーム155は要介護者の足元迄下降する。これで要介護者は足を無理なく両アームから外せる。 The
介護ロボットの介護作動は図8のフロー図に示す手順で制御装置で行う。 The care operation of the care robot is performed by the control device according to the procedure shown in the flowchart of FIG.
要介護者は介護者に頼らず可能な限り自力で日常生活を送る事ができプライバシーと尊厳が保たれる。また介護者の負担も減る。 The care recipient can live his / her daily life as much as possible without depending on the caregiver, and privacy and dignity are maintained. The caregiver's burden is also reduced.
図1は要介護者がベッドに横たわった形体を示す図である。頭部マットレス1、首部マットレス2、背部マットレス3、腰部マットレス4、尻部マットレス5、大腿部マットレス6、膝部マットレス7、脹脛部マットレス8、足先部マットレス9と、を並べて配置してベッドを構成する。頭部マットレス1と、背部マットレス3と、尻部マットレス5と、膝部マットレス7と、足先部マットレス9と、をベッドフレーム10に固着する。これを図2に示す。 FIG. 1 is a diagram showing a form in which a person requiring care lies on a bed. A
ベッドは介護ロボットの作動を妨げない手段として、図5に示す、マットレス収納モーター21と、回転スライド板22と、水平垂直移動ガイド板23と、マットレス設置板24と、を備えたマットレス収納装置を備える。首部マットレス2と、腰部マットレス4と、大腿部マットレス6と、脹脛部マットレス8とを、各マットレス設置板24に固着する。図2にマットレス収納装置を配置しベッドフレーム10に固着した構成を示す。図6に、首部マットレス2のベッド構成を示す。マットレス収納モーター21の回転で、連結した回転スライド板22が回転して、マットレス設置板24は水平垂直移動ガイド板23のレールに従って下降、水平移動して隣接する頭部マットレス1の下に収納される(図7参照)。他のマットレス収納装置も同時に作動して、介護ロボットの作動を妨げない空間が確保される。 As a means for the bed not to hinder the operation of the nursing robot, a mattress storage device including a
図3は要介護者をベッド脇に運搬した形態を示す図であって、首アーム151と腰アーム152を連結した吊りアーム122と、吊りアーム電動アクチュエーター123と、大腿アーム153を連結した大腿部電動アクチュエーター154と、脹脛アーム155を連結した脹脛部電動アクチュエーター156と、アームスライドモーター132と、を備えたアーム母体100と、で介護ロボットのアームを構成する。首アーム151と腰アーム152と、大腿アーム153と、脹脛アーム155は、ベッドに横たわった形体の要介護者を支持する手段である。 FIG. 3 is a view showing a form in which a person requiring care is transported to the side of a bed, and a
要介護者を昇降する手段として、図4に示す,内部にスライドブッシュを備えた支柱101と、昇降スライドシャフト102と、昇降電動アクチュエーター103と、で介護ロボットの脚を構成する。
車椅子など汎用機器上に差し出す手段として、アーム母体100の間を連結する、マジックハンド構造伸縮装置106と、伸縮電動アクチュエーター107と、を備える。As means for elevating and lowering a person requiring care, a leg of a nursing robot is configured by a
As a means for extending the device onto a general-purpose device such as a wheelchair, a magic hand structure expansion /
ベッド脇に運搬する手段として、介護ロボットの脚下部に連結した移動ブッシュユニット112と、ベッドフレーム10に連結した移動スライドシャフト113と、移動モーター114と、移動用ベルト115を備える。移動用ベルト115の一部分が移動ブッシュユニット112に固着してあり、移動モーター114が回転すると、介護ロボットは移動ブッシュユニット112上を移動する。 As a means for carrying to the side of the bed, a moving
吊りアーム電動アクチュエーター123が収縮し、吊りアーム122はアーム母体100の連結部分を軸とし回転し、首アーム151と腰アーム152は、持ち上げた形態でアームが椅子の構成に変わる手段である。 The suspension arm
車椅子など介護用汎用機器上に差し出す手段として、アーム母体100と支柱101の間に、マジックハンド構造伸縮装置106と伸縮電動アクチュエーター107を備える。 As a means for extending the device onto a general-purpose care device such as a wheelchair, a magic hand structure expansion /
要介護者が介護ロボットのアームを容易に外せる手段として、アームスライドモーター132と、大腿部電動アクチュエーター154は、送りねじと連結してあり、アームスライドモーター132の回転で、アームスライドレール131に沿って要介護者の膝先方向に移動する。更に大腿部電動アクチュエーター154と、脹脛部電動アクチュエーター156が伸長して、大腿アーム153と脹脛アーム155は要介護者の足元迄下降する。これで要介護者は足を無理なく両アームから外せる。 The
介護ロボットの介護作動は図8のフロー図に示す手順で制御装置が行う。
先ず、介護者がベッドに横たわった形態で、「車椅子」、「トイレ」、「風呂」などの作動命令のボタンを押すか、音声を発声する。制御装置が正しい命令を検出すると、全てのマットレス収納モーター21が起動し、回転スライド板22が回転し、回転スライド板22のスライド部と連結したマットレス設置板24が、水平垂直移動ガイド板23のレールに沿って降下、水平移動してマットレスを収納した構成となる。ここで介護ロボットの作動空間が確保される。図6に、首部マットレス2のベット形態を示す。図7に首部マットレス2の収納形態を示す。The care operation of the care robot is performed by the control device in the procedure shown in the flowchart of FIG.
First, while the caregiver is lying on the bed, he or she pushes a button for an operation command such as "wheelchair", "toilet", "bath" or utters a voice. When the control device detects a correct command, all the
次に介護ロボットは移動モーター114の回転で、移動用ベルト115が回転し、移動用ベルト115の一部分が移動ブッシュユニット112に連結してあり、移動スライドシャフト113上を、要介護者を持ち上げる適正な位置まで移動する。 Next, in the care robot, the
次に護ロボットは昇降電動アクチュエーター103の伸長で、首アーム151と、腰アーム152と、大腿アーム153と、脹脛アーム155とで、要介護者を下から持ち上げる。 Next, the protection robot lifts the care-requiring person from below with the extension of the lifting
次に吊りアーム122に連結した首アーム151と、腰アーム152の両アームは、吊りアーム電動アクチュエーター123の縮小で、吊りアーム122が回転し、椅子の背もたれの構成となり要介護者を起こす。続いて移動モーター114の回転でベッド脇まで移動する。 Next, the
カメラの画像処理によりベッド脇に待機している機器や器具の種類を検知し、伸縮電動アクチュエーター107の伸長で、マジックハンド構造伸縮装置106が伸長し、検知した機器、器具上の適切な位置へ要介護者を差し出す。 The image processing of the camera detects the type of the device or instrument waiting on the side of the bed, and the extension / contraction electric actuator 107 causes the extension /
ここで、脹脛アーム155を連結している脹脛部電動アクチュエーター156は、要介護者の形体を目的の機器、器具に合わせ適当な高さ迄脹脛アーム155を下降させる。 Here, the calf arm
次に昇降電動アクチュエーター103が適当な高さ迄収縮し、要介護者を機器、器具上へ降ろす。 Next, the lift
次にアームスライドモーター132が回転し、直結している送りねじの回転で連結している大腿アーム153が要介護者の膝先方向へ移動する。これで要介護者は直接目的の機器、器具上に座る。図10にすトイレの便座に直接座った形体を示す。 Next, the
図9に車椅子に座った形体を示す。大腿アーム153は大腿部電動アクチュエーター154で、脹脛アーム155は脹脛部電動アクチュエーター156で要介護者の足元まで下降し、更にアームスライドモーター132が回転して要介護者の足先方向に移動する。これにより要介護者は足を両アームから容易に外せる。図11に浴槽内に直接座った形体を示す。 FIG. 9 shows a form sitting in a wheelchair. The
次に要介護者が「離脱」と発声すれば、昇降電動アクチュエーター103が伸長し介護ロボットは上昇、更に伸縮電動アクチュエーター107が収縮し、移動モーター114が回転して、介護ロボットはベッド奥側へ移動する。 Next, when the person requiring care utters "disengage", the elevating
要介護者の家庭内自立生活や病院や老人ホームの患者の介護現場で利用する。 It is used in the independence life of care recipients in the home and in the care of patients in hospitals and nursing homes.
1 頭部マットレス
2 首部マットレス
3 背部マットレス
4 腰部マットレス
5 尻部マットレス
6 大腿部マットレス
7 膝部マットレス
8 脹脛部マットレス
9 足先部マットレス
10 ベッドフレーム
11 脚スライドシャフト
20 マットレス収納装置
21 マットレス収納モーター
22 回転スライド板
23 水平垂直移動ガイド板
24 マットレス設置板
100 アーム母体
101 支柱
102 昇降スライドシャフト
103 昇降電動クチュエーター
106 マジックハンド構造伸縮装置
107 伸縮電動アクチュエーター
112 移動ブッシュユニット
113 移動スライドシャフト
114 移動モーター
115 移動用ベルト
122 吊りアーム
123 吊りアーム電動アクチュエーター
131 アームスライドレール
132 アームスライドモーター
151 首アーム
152 腰アーム
153 大腿アーム
154 大腿部電動アクチュエーター
155 脹脛アーム
156 脹脛部電動アクチュエーター1
Claims (2)
ベッド上の要介護者を昇降する手段と、
支持したアームが椅子の構成に変わる手段と、
ベッド脇に要介護者を運搬する手段と、
車椅子など介護用汎用機器上に差し出す手段と、
介護用汎用機器上に降ろした後、要介護者がアームを容易に外せる手段と、を備えたことを特徴とする介護ロボット。Means for supporting the care recipient in the form of lying on the bed,
A means to raise and lower the care recipient on the bed,
A means to change the supported arm into a chair structure,
A means to transport a care recipient to the side of the bed,
A means for presenting on a general-purpose care device such as a wheelchair,
A nursing robot comprising means for allowing a care-requiring person to easily remove the arm after the robot is dropped onto a general-purpose care device.
Priority Applications (1)
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Cited By (3)
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CN112155892A (en) * | 2020-09-29 | 2021-01-01 | 安徽力威精工机械有限公司 | Intelligent multifunctional care management system |
CN112674964A (en) * | 2021-02-04 | 2021-04-20 | 河南省中医院(河南中医药大学第二附属医院) | Anesthesia recovery period nursing device |
WO2022156125A1 (en) * | 2021-01-19 | 2022-07-28 | 姜晓明 | Nursing robot system |
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2018
- 2018-11-05 JP JP2018217737A patent/JP6775755B2/en active Active
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CN112155892A (en) * | 2020-09-29 | 2021-01-01 | 安徽力威精工机械有限公司 | Intelligent multifunctional care management system |
CN112155892B (en) * | 2020-09-29 | 2023-03-24 | 安徽力威精工机械有限公司 | Intelligent multifunctional care management system |
WO2022156125A1 (en) * | 2021-01-19 | 2022-07-28 | 姜晓明 | Nursing robot system |
CN112674964A (en) * | 2021-02-04 | 2021-04-20 | 河南省中医院(河南中医药大学第二附属医院) | Anesthesia recovery period nursing device |
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