JP2020074918A - Robotic dust collector - Google Patents

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Abstract

To suppress excessive resistance which a second member receives from a surface to be cleaned when the second member and the surface to be cleaned are in contact with each other.SOLUTION: A robotic dust collector comprises: a first member having a suction port; a travel device moving the first member forward; a second member which has a lower end part and is movably connected to the first member via a connection mechanism so that the lower end part vertically moves; and an elastic member generating an elastic force for moving the lower end part downward.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、ロボット集塵機に関する。   The present invention relates to a robot dust collector.

ロボット集塵機に係る技術分野において、清掃対象面に対向する吸込口を有する第１部材と、吸込口に塵埃をガイドする第２部材とを備えるロボット集塵機が知られている。ロボット集塵機は、清掃対象面を自律走行しながら集塵する。   In the technical field of robot dust collectors, there is known a robot dust collector that includes a first member having a suction port facing a surface to be cleaned and a second member that guides dust to the suction port. The robot dust collector collects dust while autonomously traveling on the surface to be cleaned.

韓国登録特許第１０−１３５２２８７号公報Korean Patent Registration No. 10-1352287

第２部材の下端部は、清掃対象面に接触する。清掃対象面の状態によって、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力は異なる。例えば清掃対象面が硬い床面である場合と絨毯の表面である場合とでは、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力は異なる。第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が大きくなると、ロボット集塵機の走行安定性が悪化する可能性がある。また、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が大きくなると、第２部材の劣化が促進されてしまう可能性がある。   The lower end of the second member contacts the surface to be cleaned. The resistance force that the second member receives from the cleaning target surface varies depending on the state of the cleaning target surface. For example, the resistance force that the second member receives from the surface to be cleaned differs depending on whether the surface to be cleaned is a hard floor surface or the surface of the carpet. If the resistance force that the second member receives from the surface to be cleaned increases, the running stability of the robot dust collector may deteriorate. Further, when the resistance force that the second member receives from the surface to be cleaned becomes large, the deterioration of the second member may be accelerated.

本発明の態様は、第２部材と清掃対象面とが接触する場合において、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が過大になることを抑制することを目的とする。   It is an object of an aspect of the present invention to suppress an excessive resistance force that the second member receives from the cleaning target surface when the second member contacts the cleaning target surface.

本発明の態様に従えば、吸込口を有する第１部材と、前記第１部材を前方に移動させる走行装置と、下端部を有し、前記下端部が上下方向に移動するように、連結機構を介して前記第１部材に移動可能に連結される第２部材と、前記下端部を下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材と、を備えるロボット集塵機が提供される。   According to the aspect of the present invention, the first member having the suction port, the traveling device for moving the first member forward, the lower end portion, and the connecting mechanism such that the lower end portion moves in the vertical direction. Provided is a robot dust collector that includes a second member movably connected to the first member via an elastic member that generates an elastic force that moves the lower end portion downward.

本発明の態様によれば、第２部材が清掃対象面から受ける抵抗力が過大になることを抑制することができる。   According to the aspect of the present invention, it is possible to prevent the resistance force that the second member receives from the surface to be cleaned from becoming excessive.

図１は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a robot dust collector according to the first embodiment. 図２は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す上面図である。FIG. 2 is a top view showing the robot dust collector according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す底面図である。FIG. 3 is a bottom view showing the robot dust collector according to the first embodiment. 図４は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing the robot dust collector according to the first embodiment. 図５は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す断面図である。FIG. 5 is a sectional view showing the robot dust collector according to the first embodiment. 図６は、第１実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材を模式的に示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view schematically showing the bottom plate and the guide member according to the first embodiment. 図７は、第１施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate and the guide member according to the first embodiment. 図８は、第１施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate and the guide member according to the first embodiment. 図９は、第１施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。FIG. 9 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate and the guide member according to the first embodiment. 図１０は、第２実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate and the guide member according to the second embodiment. 図１１は、第２実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing the vicinity of the bottom plate and the guide member according to the second embodiment. 図１２は、第２実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す断面図である。FIG. 12 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate and the guide member according to the second embodiment. 図１３は、第２実施形態に係るボトムプレート及びガイド部材の近傍を示す斜視図である。FIG. 13 is a perspective view showing the vicinity of the bottom plate and the guide member according to the second embodiment.

＜第１実施形態＞
［ロボット集塵機］
図１は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す上面図である。図３は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す底面図である。図４は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す側断図である。図５は、本実施形態に係るロボット集塵機１を示す断面図である。 <First Embodiment>
[Robot dust collector]
FIG. 1 is a perspective view showing a robot dust collector 1 according to this embodiment. FIG. 2 is a top view showing the robot dust collector 1 according to the present embodiment. FIG. 3 is a bottom view showing the robot dust collector 1 according to the present embodiment. FIG. 4 is a side sectional view showing the robot dust collector 1 according to the present embodiment. FIG. 5 is a sectional view showing the robot dust collector 1 according to the present embodiment.

本実施形態においては、「左」、「右」、「前」、「後」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボット集塵機１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。   In the present embodiment, the positional relationship of each part will be described using the terms “left”, “right”, “front”, “rear”, “upper”, and “lower”. These terms indicate relative positions or directions with respect to the center of the robot dust collector 1.

ロボット集塵機１は、清掃対象面ＦＬを自律走行しながら集塵する。図１、図２、図３、図４、及び図５に示すように、ロボット集塵機１は、本体２と、バンパ３と、バッテリ装着部４と、ファンユニット５と、ダストボックス６と、キャスタ７と、ローラ８と、走行装置１２と、メインブラシ１６と、メインブラシモータ１７と、ガイド部材１４と、サイドブラシ１８と、サイドブラシモータ１９と、ハンドル２０と、光学センサ４０と、物体センサ４１と、落下防止センサ４２と、部材センサ４３と、インタフェース装置５０とを備える。   The robot dust collector 1 collects dust while autonomously traveling on the cleaning target surface FL. As shown in FIGS. 1, 2, 3, 4, and 5, the robot dust collector 1 includes a main body 2, a bumper 3, a battery mounting portion 4, a fan unit 5, a dust box 6, and casters 7. , Roller 8, traveling device 12, main brush 16, main brush motor 17, guide member 14, side brush 18, side brush motor 19, handle 20, optical sensor 40, object sensor 41. A drop prevention sensor 42, a member sensor 43, and an interface device 50.

本体２は、上面２Ａと、清掃対象面ＦＬに対向する底面２Ｂと、上面２Ａの周縁部と底面２Ｂの周縁部とを結ぶ側面２Ｃとを有する。上面２Ａに平行な面内において、本体２の外形は、実質的に円形状である。   The main body 2 has a top surface 2A, a bottom surface 2B that faces the cleaning target surface FL, and a side surface 2C that connects the peripheral edge portion of the upper surface 2A and the peripheral edge portion of the bottom surface 2B. The outer shape of the main body 2 is substantially circular in a plane parallel to the upper surface 2A.

本体２は、内部空間を有するハウジング１１を含む。ハウジング１１は、上ハウジング１１Ａと、上ハウジング１１Ａよりも下方に配置され、上ハウジング１１Ａに接続される下ハウジング１１Ｂと、上ハウジング１１Ａに着脱可能に装着されるカバー板１１Ｃと、下ハウジング１１Ｂに装着されるボトムプレート１１Ｄとを含む。上面２Ａは、上ハウジング１１Ａ及びカバー板１１Ｃに配置される。底面２Ｂは、下ハウジング１１Ｂ及びボトムプレート１１Ｄに配置される。   The main body 2 includes a housing 11 having an internal space. The housing 11 includes an upper housing 11A, a lower housing 11B arranged below the upper housing 11A and connected to the upper housing 11A, a cover plate 11C detachably attached to the upper housing 11A, and a lower housing 11B. The bottom plate 11D to be mounted is included. The upper surface 2A is arranged on the upper housing 11A and the cover plate 11C. The bottom surface 2B is disposed on the lower housing 11B and the bottom plate 11D.

本体２は、底面２Ｂに吸込口１５を有する。吸込口１５は、ボトムプレート１１Ｄに設けられる。吸込口１５は、清掃対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。吸込口１５は、清掃対象面ＦＬに対向する。吸込口１５は、底面２Ｂの前部に設けられる。吸込口１５は、左右方向に長い矩形状である。左右方向において、吸込口１５の中心と本体２の中心とは一致する。なお、吸込口１５の中心と本体２の中心とは一致しなくてもよい。   The main body 2 has a suction port 15 on the bottom surface 2B. The suction port 15 is provided in the bottom plate 11D. The suction port 15 sucks dust on the cleaning target surface FL. The suction port 15 faces the cleaning target surface FL. The suction port 15 is provided in the front part of the bottom surface 2B. The suction port 15 has a rectangular shape that is long in the left-right direction. The center of the suction port 15 and the center of the main body 2 coincide with each other in the left-right direction. The center of the suction port 15 and the center of the main body 2 do not have to coincide with each other.

バンパ３は、側面２Ｃの少なくとも一部に対向した状態で移動可能である。バンパ３は、本体２に移動可能に支持される。バンパ３は、側面２Ｃの前部に対向する。バンパ３は、ロボット集塵機１の周囲に存在する物体に衝突したとき、本体２に対して移動することにより、本体２に作用する衝撃を緩和する。   The bumper 3 is movable while facing at least a part of the side surface 2C. The bumper 3 is movably supported by the main body 2. The bumper 3 faces the front part of the side surface 2C. When the bumper 3 collides with an object existing around the robot dust collector 1, the bumper 3 moves with respect to the main body 2 to alleviate the impact acting on the main body 2.

バッテリ装着部４は、バッテリＢＴを支持する。バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着される。バッテリ装着部４は、本体２の外面の少なくとも一部に設けられる。上ハウジング１１Ａの後部に凹部が設けられる。バッテリ装着部４は、上ハウジング１１Ａの凹部の内側に設けられる。バッテリ装着部４は、２つ設けられる。   The battery mounting unit 4 supports the battery BT. The battery BT is mounted on the battery mounting portion 4. The battery mounting portion 4 is provided on at least a part of the outer surface of the main body 2. A recess is provided in the rear portion of the upper housing 11A. The battery mounting portion 4 is provided inside the recess of the upper housing 11A. Two battery mounting parts 4 are provided.

バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着された状態で、ロボット集塵機１に搭載されている電気機器又は電子機器に電力を供給する。バッテリＢＴは、電動工具用のバッテリである。バッテリＢＴは、電動工具の電源として使用されるリチウムイオンバッテリを含む。バッテリＢＴは、充電可能な充電式電池を含む。バッテリ装着部４は、電動工具のバッテリ装着部と同等の構造を有する。   The battery BT, when mounted on the battery mounting unit 4, supplies electric power to the electric device or the electronic device mounted on the robot dust collector 1. The battery BT is a battery for an electric tool. The battery BT includes a lithium ion battery used as a power source of an electric power tool. The battery BT includes a rechargeable battery that can be charged. The battery mounting portion 4 has the same structure as the battery mounting portion of the electric power tool.

ロボット集塵機１の使用者は、ハウジング１１の外部空間において、バッテリ装着部４にバッテリＢＴを装着する作業及びバッテリ装着部４からバッテリＢＴを外す作業を実施することができる。バッテリ装着部４は、装着されるバッテリＢＴをガイドするガイド部材と、バッテリＢＴに設けられているバッテリ端子に接続される本体端子とを有する。使用者は、バッテリＢＴを上方からバッテリ装着部４に挿入することにより、バッテリＢＴをバッテリ装着部４に装着することができる。バッテリＢＴは、ガイド部材にガイドされながらバッテリ装着部４に挿入される。バッテリＢＴがバッテリ装着部４に装着されることにより、バッテリＢＴのバッテリ端子とバッテリ装着部４の本体端子とが電気的に接続される。ロボット集塵機１の使用者は、バッテリＢＴを上方に移動することにより、バッテリ装着部４からバッテリＢＴを外すことができる。   The user of the robot dust collector 1 can perform the work of mounting the battery BT in the battery mounting portion 4 and the work of removing the battery BT from the battery mounting portion 4 in the outer space of the housing 11. The battery mounting portion 4 has a guide member for guiding the battery BT to be mounted, and a main body terminal connected to a battery terminal provided on the battery BT. The user can mount the battery BT on the battery mounting portion 4 by inserting the battery BT into the battery mounting portion 4 from above. The battery BT is inserted into the battery mounting portion 4 while being guided by the guide member. By mounting the battery BT on the battery mounting portion 4, the battery terminal of the battery BT and the main body terminal of the battery mounting portion 4 are electrically connected. The user of the robot dust collector 1 can remove the battery BT from the battery mounting portion 4 by moving the battery BT upward.

ファンユニット５は、本体２に収容される。ファンユニット５は、塵埃を吸引するための吸引力を吸込口１５に発生させる。ファンユニット５は、ハウジング１１の内部空間に配置される。ファンユニット５は、本体２の後部において２つのバッテリ装着部４の間に配置される。ファンユニット５は、ダストボックス６を介して吸込口１５に接続される。ファンユニット５は、ダストボックス６を介して吸込口１５に吸引力を発生させる。   The fan unit 5 is housed in the main body 2. The fan unit 5 causes the suction port 15 to generate a suction force for sucking dust. The fan unit 5 is arranged in the internal space of the housing 11. The fan unit 5 is arranged between the two battery mounting portions 4 on the rear portion of the main body 2. The fan unit 5 is connected to the suction port 15 via the dust box 6. The fan unit 5 causes the suction port 15 to generate a suction force via the dust box 6.

図５に示すように、ファンユニット５は、ハウジング１１の内部空間に配置されたケーシング５Ａと、ケーシング５Ａの内側に設けられた吸引ファン５Ｂと、吸引ファン５Ｂを回転させる動力を発生する吸引モータ５Ｃとを有する。ケーシング５Ａは、ダストボックス６に接続される吸気口５Ｄと、排気口５Ｅとを有する。   As shown in FIG. 5, the fan unit 5 includes a casing 5A arranged in the internal space of the housing 11, a suction fan 5B provided inside the casing 5A, and a suction motor for generating power for rotating the suction fan 5B. With 5C. The casing 5A has an intake port 5D connected to the dust box 6 and an exhaust port 5E.

吸引モータ５Ｃは、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。吸引モータ５Ｃが駆動し、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸気口５Ｄから排気口５Ｅに向かって気流が生成される。吸気口５Ｄは、ダストボックス６を介して吸込口１５に接続される。吸引ファン５Ｂが回転すると、吸込口１５から排気口５Ｅに向かって気流が生成される。これにより、吸込口１５に吸引力が発生する。   The suction motor 5C is driven by the electric power supplied from the battery BT. When the suction motor 5C is driven and the suction fan 5B rotates, an airflow is generated from the intake port 5D toward the exhaust port 5E. The intake port 5D is connected to the intake port 15 via the dust box 6. When the suction fan 5B rotates, an airflow is generated from the suction port 15 toward the exhaust port 5E. As a result, a suction force is generated at the suction port 15.

ダストボックス６は、本体２に収容される。ダストボックス６は、吸込口１５から吸い込まれた塵埃を貯蔵する。ダストボックス６は、ハウジング１１の内部空間に配置される。ダストボックス６は、吸込口１５とファンユニット５との間に配置される。ダストボックス６は、吸込口１５から吸い込まれた塵埃を回収して貯蔵する。   The dust box 6 is housed in the main body 2. The dust box 6 stores the dust sucked from the suction port 15. The dust box 6 is arranged in the internal space of the housing 11. The dust box 6 is arranged between the suction port 15 and the fan unit 5. The dust box 6 collects and stores the dust sucked from the suction port 15.

図５に示すように、ダストボックス６は、本体部材６Ａと、本体部材６Ａの上端部に配置されるトレイ部材６Ｂと、トレイ部材６Ｂの上端部に配置される上板部材６Ｃとを有する。本体部材６Ａの上端部に開口が設けられる。トレイ部材６Ｂは、本体部材６Ａの上端部の開口を塞ぐように配置される。トレイ部材６Ｂの上端部に開口が設けられる。上板部材６Ｃは、トレイ部材６Ｂの上端部の開口を塞ぐように配置される。   As shown in FIG. 5, the dust box 6 has a main body member 6A, a tray member 6B arranged at the upper end of the main body member 6A, and an upper plate member 6C arranged at the upper end of the tray member 6B. An opening is provided at the upper end of the main body member 6A. The tray member 6B is arranged so as to close the opening at the upper end of the main body member 6A. An opening is provided at the upper end of the tray member 6B. The upper plate member 6C is arranged so as to close the opening at the upper end of the tray member 6B.

ダストボックス６は、内部に貯蔵空間Ｓを有する。吸込口１５からの塵埃は、ダストボックス６の貯蔵空間Ｓに貯蔵される。貯蔵空間Ｓは、本体部材６Ａとトレイ部材６Ｂとの間に規定される下側貯蔵空間Ｓ１と、トレイ部材６Ｂと上板部材６Ｃとの間に規定される上側貯蔵空間Ｓ２とを含む。   The dust box 6 has a storage space S inside. The dust from the suction port 15 is stored in the storage space S of the dust box 6. The storage space S includes a lower storage space S1 defined between the main body member 6A and the tray member 6B, and an upper storage space S2 defined between the tray member 6B and the upper plate member 6C.

ダストボックス６は、下側貯蔵空間Ｓ１に接続され、吸込口１５からの塵埃を回収する下側回収口６Ｄと、上側貯蔵空間Ｓ２に接続され、吸込口１５からの塵埃を回収する上側回収口６Ｅと、上側貯蔵空間Ｓ２に接続され、上側貯蔵空間Ｓ２からの空気が排出される排気口６Ｆとを有する。   The dust box 6 is connected to the lower storage space S1 and collects dust from the suction port 15 and a lower collection port 6D that is connected to the upper storage space S2 to collect dust from the suction port 15E. And an exhaust port 6F that is connected to the upper storage space S2 and discharges air from the upper storage space S2.

下側回収口６Ｄは、本体部材６Ａの前部に設けられる。上側回収口６Ｅは、下側回収口６Ｄよりも上方に配置される。上側回収口６Ｅは、トレイ部材６Ｂの前部に設けられる。排気口６Ｆは、下側回収口６Ｄ及び上側回収口６Ｅよりも後方に配置される。排気口６Ｆは、トレイ部材６Ｂの後部に設けられる。下側貯蔵空間Ｓ１は、下側回収口６Ｄを介して吸込口１５に接続される。上側貯蔵空間Ｓ２は、上側回収口６Ｅを介して吸込口１５に接続される。排気口６Ｆは、ファンユニット５の吸気口５Ｄに接続される。ファンユニット５は、排気口６Ｆ及び上側貯蔵空間Ｓ２を介して吸込口１５に接続される。排気口６Ｆと上側貯蔵空間Ｓ２との間に塵埃を捕集するフィルタ６Ｇが配置される。   The lower recovery port 6D is provided in the front part of the main body member 6A. The upper recovery port 6E is arranged above the lower recovery port 6D. The upper recovery port 6E is provided in the front part of the tray member 6B. The exhaust port 6F is arranged behind the lower recovery port 6D and the upper recovery port 6E. The exhaust port 6F is provided at the rear part of the tray member 6B. The lower storage space S1 is connected to the suction port 15 via the lower recovery port 6D. The upper storage space S2 is connected to the suction port 15 via the upper recovery port 6E. The exhaust port 6F is connected to the intake port 5D of the fan unit 5. The fan unit 5 is connected to the suction port 15 via the exhaust port 6F and the upper storage space S2. A filter 6G that collects dust is arranged between the exhaust port 6F and the upper storage space S2.

カバー板１１Ｃは、上ハウジング１１Ａに着脱可能に装着される。カバー板１１Ｃは、上ハウジング１１Ａに設けられている開口を塞ぐように配置される。ロボット集塵機１の使用者は、上ハウジング１１Ａの開口を介して、ハウジング１１の内部空間からダストボックス６を取り出すことができる。ロボット集塵機１の使用者は、上ハウジング１１Ａの開口を介して、ハウジング１１の内部空間にダストボックス６を収容することができる。   The cover plate 11C is detachably attached to the upper housing 11A. The cover plate 11C is arranged so as to close the opening provided in the upper housing 11A. The user of the robot dust collector 1 can take out the dust box 6 from the internal space of the housing 11 through the opening of the upper housing 11A. The user of the robot dust collector 1 can house the dust box 6 in the internal space of the housing 11 through the opening of the upper housing 11A.

キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２を移動可能に支持する。キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。キャスタ７は、底面２Ｂの後部に２つ設けられる。一方のキャスタ７は、本体２の左部に設けられる。他方のキャスタ７は、本体２の右部に設けられる。ローラ８は、底面２Ｂの前部に１つ設けられる。   Each of the caster 7 and the roller 8 movably supports the main body 2. Each of the caster 7 and the roller 8 is rotatably supported by the main body 2. Two casters 7 are provided on the rear portion of the bottom surface 2B. One caster 7 is provided on the left side of the main body 2. The other caster 7 is provided on the right part of the main body 2. One roller 8 is provided in the front part of the bottom surface 2B.

走行装置１２は、ボトムプレート１１Ｄを含む本体２を前方及び後方の少なくとも一方に移動させる。走行装置１２は、車輪９及び車輪モータ１０を含む。   The traveling device 12 moves the main body 2 including the bottom plate 11D to at least one of the front side and the rear side. The traveling device 12 includes wheels 9 and a wheel motor 10.

車輪９は、本体２を移動可能に支持する。車輪９は、回転軸ＡＸを中心に回転する。回転軸ＡＸは、左右方向に延在する。車輪９は、２つ設けられる。一方の車輪９は、本体２の左部に設けられる。他方の車輪９は、本体２の右部に設けられる。   The wheels 9 movably support the main body 2. The wheel 9 rotates about the rotation axis AX. The rotation axis AX extends in the left-right direction. Two wheels 9 are provided. One wheel 9 is provided on the left side of the main body 2. The other wheel 9 is provided on the right side of the main body 2.

車輪モータ１０は、車輪９を回転させる動力を発生する。車輪モータ１０は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。車輪モータ１０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪モータ１０は、２つ設けられる。一方の車輪モータ１０は、本体２の左部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。他方の車輪モータ１０は、本体２の右部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。車輪９は、車輪モータ１０の駆動により回転する。車輪９が回転することにより、ロボット集塵機１は自律走行する。   The wheel motor 10 generates power for rotating the wheel 9. The wheel motor 10 is driven by the electric power supplied from the battery BT. The wheel motor 10 is arranged in the internal space of the housing 11. Two wheel motors 10 are provided. One wheel motor 10 generates power for rotating a wheel 9 provided on the left side of the main body 2. The other wheel motor 10 generates power for rotating the wheel 9 provided on the right side of the main body 2. The wheels 9 are rotated by driving the wheel motor 10. As the wheels 9 rotate, the robot dust collector 1 runs autonomously.

車輪モータ１０は、車輪９の回転方向を変更可能である。車輪９が一方向に回転することにより、ロボット集塵機１は前進する。車輪９が他方向に回転することにより、ロボット集塵機１は後進する。２つの車輪モータ１０は、異なる駆動量で駆動可能である。２つの車輪モータ１０が異なる駆動量で駆動することにより、ロボット集塵機１は旋回する。   The wheel motor 10 can change the rotation direction of the wheel 9. As the wheels 9 rotate in one direction, the robot dust collector 1 moves forward. As the wheels 9 rotate in the other direction, the robot dust collector 1 moves backward. The two wheel motors 10 can be driven with different drive amounts. The robot dust collector 1 turns by driving the two wheel motors 10 with different driving amounts.

走行装置１２は、車輪９を支持する懸架装置を有する。懸架装置は、本体２に連結される。懸架装置の少なくとも一部は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪９は、懸架装置を介して本体２に支持される。懸架装置は、車輪９を上下方向に移動可能に支持する。懸架装置は、回転軸ＡＸを中心に車輪９を回転可能に支持する。懸架装置は、車輪９の少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、車輪９を支持する。車輪９の少なくとも一部は、底面２Ｂから下方に突出する。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、本体２の底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとは、間隙を介して対向する。   The traveling device 12 has a suspension device that supports the wheels 9. The suspension device is connected to the main body 2. At least a part of the suspension device is arranged in the internal space of the housing 11. The wheel 9 is supported by the main body 2 via a suspension device. The suspension device supports the wheels 9 so as to be movable in the vertical direction. The suspension device rotatably supports the wheels 9 around the rotation axis AX. The suspension device supports the wheels 9 so that at least a part of the wheels 9 projects downward from the bottom surface 2B. At least a part of the wheel 9 projects downward from the bottom surface 2B. In the state where the wheel 9 is installed on the cleaning target surface FL, the bottom surface 2B of the main body 2 and the cleaning target surface FL face each other with a gap.

メインブラシ１６は、吸込口１５に配置される。メインブラシ１６は、清掃対象面ＦＬに対向する。メインブラシ１６は、左右方向に長い。メインブラシ１６は、回転軸ＭＸを中心に回転する。回転軸ＭＸは、左右方向に延在する。メインブラシ１６は、左右方向に延在するロッド部材１６Ｒと、ロッド部材１６Ｒの外面に接続された複数のブラシ１６Ｂとを有する。ロッド部材１６Ｒの左端部及び右端部のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。ロッド部材１６Ｒは、ブラシ１６Ｂの少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、メインブラシ１６の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。メインブラシ１６が回転することにより、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が掻き上げられ、吸込口１５から吸い込まれる。   The main brush 16 is arranged in the suction port 15. The main brush 16 faces the surface FL to be cleaned. The main brush 16 is long in the left-right direction. The main brush 16 rotates about the rotation axis MX. The rotation axis MX extends in the left-right direction. The main brush 16 has a rod member 16R extending in the left-right direction and a plurality of brushes 16B connected to the outer surface of the rod member 16R. Each of the left end and the right end of the rod member 16R is rotatably supported by the main body 2. The rod member 16R is supported by the main body 2 so that at least a part of the brush 16B projects downward from the bottom surface 2B. In a state where the wheels 9 are installed on the cleaning target surface FL, at least a part of the main brush 16 contacts the cleaning target surface FL. As the main brush 16 rotates, the dust existing on the surface FL to be cleaned is scraped up and sucked through the suction port 15.

メインブラシモータ１７は、メインブラシ１６を回転させる動力を発生する。メインブラシモータ１７は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。メインブラシモータ１７は、ハウジング１１の内部空間に配置される。メインブラシモータ１７の駆動により、メインブラシ１６が回転する。   The main brush motor 17 generates power for rotating the main brush 16. The main brush motor 17 is driven by the electric power supplied from the battery BT. The main brush motor 17 is arranged in the internal space of the housing 11. The main brush 16 is rotated by driving the main brush motor 17.

ガイド部材１４は、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃を吸込口１５にガイドする。ガイド部材１４は、吸込口１５の後端部に配置される。ガイド部材１４は、メインブラシ１６の回転軸ＭＸよりも後方に配置される。ガイド部材１４の下端部は、清掃対象面ＦＬに接触する。ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を捕集する。ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃が吸込口１５よりも後方に移動することを抑制する。メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃の少なくとも一部は、ガイド部材１４により捕集され、吸込口１５から吸い込まれる。   The guide member 14 guides the dust existing on the cleaning target surface FL to the suction port 15. The guide member 14 is arranged at the rear end of the suction port 15. The guide member 14 is arranged rearward of the rotation axis MX of the main brush 16. The lower end of the guide member 14 contacts the cleaning target surface FL. The guide member 14 collects at least a part of the dust scraped up by the main brush 16. The guide member 14 suppresses the dust scraped up by the main brush 16 from moving rearward of the suction port 15. At least a part of the dust scraped up by the main brush 16 is collected by the guide member 14 and sucked through the suction port 15.

サイドブラシ１８は、底面２Ｂの前部に配置される。サイドブラシ１８は、清掃対象面ＦＬに対向する。サイドブラシ１８の少なくとも一部は、本体２よりも前方に配置される。サイドブラシ１８は、２つ設けられる。一方のサイドブラシ１８は、吸込口１５よりも左方に設けられる。他方のサイドブラシ１８は、吸込口１５よりも右方に設けられる。サイドブラシ１８は、円板部材１８Ｄと、円板部材１８Ｄに放射状に接続された複数のブラシ１８Ｂとを有する。円板部材１８Ｄは、本体２に回転可能に支持される。円板部材１８Ｄは、ブラシ１８Ｂの少なくとも一部が側面２Ｃよりも外側に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、サイドブラシ１８の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。   The side brush 18 is arranged in the front part of the bottom surface 2B. The side brush 18 faces the cleaning target surface FL. At least a part of the side brush 18 is arranged in front of the main body 2. Two side brushes 18 are provided. One side brush 18 is provided on the left side of the suction port 15. The other side brush 18 is provided on the right side of the suction port 15. The side brush 18 has a disc member 18D and a plurality of brushes 18B radially connected to the disc member 18D. The disc member 18D is rotatably supported by the main body 2. The disk member 18D is supported by the main body 2 such that at least a part of the brush 18B projects outward from the side surface 2C. In a state where the wheel 9 is installed on the cleaning target surface FL, at least a part of the side brush 18 contacts the cleaning target surface FL.

サイドブラシモータ１９は、サイドブラシ１８を回転させる動力を発生する。サイドブラシモータ１９は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。サイドブラシモータ１９は、ハウジング１１の内部空間に配置される。サイドブラシモータ１９の駆動により、サイドブラシ１８が回転する。サイドブラシ１８が回転することによって、本体２の周囲の清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が吸込口１５に移動する。   The side brush motor 19 generates power for rotating the side brush 18. The side brush motor 19 is driven by the electric power supplied from the battery BT. The side brush motor 19 is arranged in the internal space of the housing 11. Driving the side brush motor 19 causes the side brush 18 to rotate. As the side brush 18 rotates, dust existing on the cleaning target surface FL around the main body 2 moves to the suction port 15.

ハンドル２０は、上ハウジング１１Ａの前部に設けられる。ハンドル２０の一端部及び他端部のそれぞれは、上ハウジング１１Ａに回動可能に連結される。ロボット集塵機１の使用者は、ハンドル２０を保持してロボット集塵機１を持ち上げることができる。ロボット集塵機１の使用者は、ロボット集塵機１を持ち運びすることができる。   The handle 20 is provided on the front part of the upper housing 11A. Each of one end and the other end of the handle 20 is rotatably connected to the upper housing 11A. A user of the robot dust collector 1 can hold the handle 20 and lift the robot dust collector 1. The user of the robot dust collector 1 can carry the robot dust collector 1.

インタフェース装置５０は、カバー板１１Ｃの後部に配置される。インタフェース装置５０は、ロボット集塵機１の使用者に操作される複数の操作部及び複数の表示部を有する。インタフェース装置５０の操作部として、電源ボタン５０Ａが例示される。インタフェース装置５０の表示部として、バッテリＢＴの残量表示部５０Ｂが例示される。また、上ハウジング１１Ａの前部には、例えば発光ダイオードを含む発光部５１が設けられる。   The interface device 50 is arranged at the rear part of the cover plate 11C. The interface device 50 has a plurality of operation units operated by a user of the robot dust collector 1 and a plurality of display units. A power button 50A is exemplified as the operation unit of the interface device 50. As the display unit of the interface device 50, the remaining amount display unit 50B of the battery BT is exemplified. Further, a light emitting portion 51 including a light emitting diode, for example, is provided on the front portion of the upper housing 11A.

光学センサ４０は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出する。物体は、障害物を含む。光学センサ４０は、本体２の前部に配置される。光学センサ４０は、１つ設けられる。光学センサ４０は、ロボット集塵機１よりも前方の物体を非接触で検出する。本実施形態において、光学センサ４０は、物体の画像データを取得することにより物体を検出するカメラを含む。   The optical sensor 40 detects an object existing in at least a part of the periphery of the robot dust collector 1. The object includes an obstacle. The optical sensor 40 is arranged in the front part of the main body 2. One optical sensor 40 is provided. The optical sensor 40 detects an object in front of the robot dust collector 1 in a non-contact manner. In the present embodiment, the optical sensor 40 includes a camera that detects an object by acquiring image data of the object.

光学センサ４０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。本体２の少なくとも一部に本体開口６１が設けられる。バンパ３の少なくとも一部にバンパ開口６２が設けられる。光学センサ４０は、本体開口６１及びバンパ開口６２を介して、ロボット集塵機１よりも前方の物体を検出する。   The optical sensor 40 is arranged in the internal space of the housing 11. A body opening 61 is provided in at least a part of the body 2. A bumper opening 62 is provided in at least a part of the bumper 3. The optical sensor 40 detects an object in front of the robot dust collector 1 via the main body opening 61 and the bumper opening 62.

物体センサ４１は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を検出する。物体センサ４１は、本体２の前部に配置される。物体センサ４１は、間隔をあけて複数設けられる。物体センサ４１は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部の物体を非接触で検出する。本実施形態において、物体センサ４１は、エネルギー波を射出することにより物体を検出する。物体センサ４１として、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）、電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）、及び超音波を射出することにより物体を検出する超音波センサ（Ultrasonic Sensor）の少なくとも一方が例示される。   The object sensor 41 detects an object existing in at least a part of the periphery of the robot dust collector 1. The object sensor 41 is arranged in the front part of the main body 2. A plurality of object sensors 41 are provided at intervals. The object sensor 41 detects at least a part of the objects around the robot dust collector 1 in a non-contact manner. In this embodiment, the object sensor 41 detects an object by emitting an energy wave. As the object sensor 41, a laser sensor (LIDAR: Light Detection and Ranging) that detects an object by emitting a laser beam, a radar sensor (RADAR: Radio Detection and Ranging) that detects an object by emitting a radio wave, and a super sensor At least one of ultrasonic sensors (Ultrasonic Sensor) that detects an object by emitting a sound wave is exemplified.

ロボット集塵機１は、光学センサ４０及び物体センサ４１の少なくとも一方の検出データに基づいて、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に物体が存在すると判定した場合、物体に接触しないように走行する。ロボット集塵機１は、物体に接触しないように、例えば進行方向を変更する。なお、ロボット集塵機１は、物体に接触しないように、走行を停止してもよい。なお、ロボット集塵機１は、物体に接触してもよい。ロボット集塵機１は、物体に接触した後、進行方向を変更したり、走行を停止したりしてもよい。   When it is determined that the object exists in at least a part of the periphery of the robot dust collector 1, the robot dust collector 1 runs based on the detection data of at least one of the optical sensor 40 and the object sensor 41 so as not to contact the object. The robot dust collector 1 changes, for example, the traveling direction so as not to contact the object. The robot dust collector 1 may stop traveling so as not to contact an object. The robot dust collector 1 may contact an object. The robot dust collector 1 may change the traveling direction or stop traveling after coming into contact with an object.

落下防止センサ４２は、清掃対象面ＦＬの有無を検出する。落下防止センサ４２は、底面２Ｂに配置される。図３に示すように、落下防止センサ４２は、底面２Ｂの周縁部に間隔をあけて複数配置される。落下防止センサ４２は、底面２Ｂの前部に設けられた落下防止センサ４２Ｆと、底面２Ｂの後部に設けられた落下防止センサ４２Ｂと、底面２Ｂの左部に設けられた落下防止センサ４２Ｌと、底面２Ｂの右部に設けられた落下防止センサ４２Ｒとを含む。   The fall prevention sensor 42 detects the presence or absence of the cleaning target surface FL. The fall prevention sensor 42 is arranged on the bottom surface 2B. As shown in FIG. 3, a plurality of fall prevention sensors 42 are arranged at intervals along the peripheral edge of the bottom surface 2B. The fall prevention sensor 42 includes a fall prevention sensor 42F provided at the front portion of the bottom surface 2B, a fall prevention sensor 42B provided at the rear portion of the bottom surface 2B, and a fall prevention sensor 42L provided at the left portion of the bottom surface 2B. It includes a fall prevention sensor 42R provided on the right side of the bottom surface 2B.

落下防止センサ４２は、底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在するか否かを非接触で検出する。落下防止センサ４２は、底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとの距離を検出する。落下防止センサ４２は、下方に向かってエネルギー波を射出することにより清掃対象面ＦＬとの距離を検出する。落下防止センサ４２として、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ、及び電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサの少なくとも一方が例示される。底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとが規定距離以上離れている場合、ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２の検出データに基づいて、底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在しないと判定する。底面２Ｂに対向する位置に清掃対象面ＦＬが存在しないと判定した場合、ロボット集塵機１は、走行を停止する。例えば清掃対象面ＦＬの境界が下方に落ち込む段差に接続されている場合、落下防止センサ４２は、段差を検出する。ロボット集塵機１は、落下防止センサ４２の検出データに基づいて、段差が存在すると判定した場合、走行を停止する。これにより、ロボット集塵機１が段差の下に落下することが抑制される。   The fall prevention sensor 42 detects, in a non-contact manner, whether or not the cleaning target surface FL exists at a position facing the bottom surface 2B. The fall prevention sensor 42 detects the distance between the bottom surface 2B and the cleaning target surface FL. The fall prevention sensor 42 detects the distance from the cleaning target surface FL by emitting an energy wave downward. Examples of the fall prevention sensor 42 include at least one of a laser sensor that detects an object by emitting a laser beam and a radar sensor that detects an object by emitting a radio wave. When the bottom surface 2B and the cleaning target surface FL are separated from each other by the specified distance or more, the robot dust collector 1 determines that the cleaning target surface FL does not exist at the position facing the bottom surface 2B based on the detection data of the fall prevention sensor 42. .. When it is determined that the cleaning target surface FL does not exist at the position facing the bottom surface 2B, the robot dust collector 1 stops traveling. For example, when the boundary of the cleaning target surface FL is connected to a step that drops downward, the fall prevention sensor 42 detects the step. When the robot dust collector 1 determines that there is a step based on the detection data of the fall prevention sensor 42, the robot dust collector 1 stops traveling. As a result, the robot dust collector 1 is prevented from falling below the step.

部材センサ４３は、清掃対象面ＦＬに設けられた区画部材を検出する。部材センサ４３は、底面２Ｂに配置される。図３に示すように、部材センサ４３は、底面２Ｂの前部に間隔をあけて複数配置される。   The member sensor 43 detects a partition member provided on the cleaning target surface FL. The member sensor 43 is arranged on the bottom surface 2B. As shown in FIG. 3, a plurality of member sensors 43 are arranged in the front portion of the bottom surface 2B with a space therebetween.

部材センサ４３は、ローラ８よりも左方及び右方のそれぞれに配置される。２つの部材センサ４３は、左右方向に配置される。左側の部材センサ４３は、左側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、左側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。左側の部材センサ４３は、左右方向において、左側のサイドブラシ１８とローラ８との間に配置される。右側の部材センサ４３は、右側のサイドブラシ１８の回転軸に対する放射方向において、右側のサイドブラシ１８よりも外側に配置される。右側の部材センサ４３は、左右方向において、右側のサイドブラシ１８とローラ８との間に配置される。   The member sensors 43 are arranged on the left side and the right side of the roller 8, respectively. The two member sensors 43 are arranged in the left-right direction. The left member sensor 43 is arranged outside the left side brush 18 in the radial direction with respect to the rotation axis of the left side brush 18. The left member sensor 43 is arranged between the left side brush 18 and the roller 8 in the left-right direction. The right side member sensor 43 is arranged outside the right side brush 18 in the radial direction with respect to the rotation axis of the right side brush 18. The right member sensor 43 is arranged between the right side brush 18 and the roller 8 in the left-right direction.

区画部材は、ロボット集塵機１の使用者によって清掃対象面ＦＬの任意の位置に配置される。区画部材として、磁性材料を含む磁気テープが例示される。部材センサ４３として、磁気テープを検出可能な磁気センサが例示される。区画部材によって清掃対象範囲が規定される。ロボット集塵機１は、部材センサ４３の検出データに基づいて、区画部材を超えないように走行する。これにより、ロボット集塵機１が清掃対象範囲の外側に移動することが抑制され、ロボット集塵機１は、清掃対象範囲を清掃することができる。   The partition member is arranged by the user of the robot dust collector 1 at an arbitrary position on the cleaning target surface FL. An example of the partition member is a magnetic tape containing a magnetic material. A magnetic sensor capable of detecting a magnetic tape is exemplified as the member sensor 43. The area to be cleaned is defined by the partition member. The robot dust collector 1 runs based on the detection data of the member sensor 43 so as not to exceed the partition member. As a result, the robot dust collector 1 is suppressed from moving outside the cleaning target range, and the robot dust collector 1 can clean the cleaning target range.

なお、区画部材が、反射材料を含む反射テープでもよい。部材センサ４３は、反射テープを検出する赤外線センサでもよい。   The partition member may be a reflective tape containing a reflective material. The member sensor 43 may be an infrared sensor that detects a reflective tape.

［ボトムプレート及びガイド部材］
図６は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４を模式的に示す斜視図である。ロボット集塵機１は、吸込口１５を有するボトムプレート１１Ｄと、連結機構３０を介してボトムプレート１１Ｄに移動可能に連結されるガイド部材１４と、ガイド部材１４に回転可能に支持されるローラ３２と、ガイド部材１４に弾性力を付与する弾性部材３３とを備える。 [Bottom plate and guide member]
FIG. 6 is a perspective view schematically showing the bottom plate 11D and the guide member 14 according to this embodiment. The robot dust collector 1 includes a bottom plate 11D having a suction port 15, a guide member 14 movably connected to the bottom plate 11D via a connecting mechanism 30, and a roller 32 rotatably supported by the guide member 14. An elastic member 33 that applies an elastic force to the guide member 14 is provided.

ボトムプレート１１Ｄは、吸込口１５を有する第１部材である。吸込口１５は、ボトムプレート１１Ｄの中央部に形成されている開口を含む。   The bottom plate 11D is a first member having the suction port 15. The suction port 15 includes an opening formed in the central portion of the bottom plate 11D.

ガイド部材１４は、ボトムプレート１１Ｄに移動可能に支持される。ガイド部材１４は、プレート状の部材である。ガイド部材１４は、上端部１４Ａと、下端部１４Ｂと、左端部１４Ｌと、右端部１４Ｒとを有する。ガイド部材１４は、下端部１４Ｂが上下方向に移動するように、連結機構３０を介してボトムプレート１１Ｄに移動可能に連結される第２部材である。   The guide member 14 is movably supported by the bottom plate 11D. The guide member 14 is a plate-shaped member. The guide member 14 has an upper end portion 14A, a lower end portion 14B, a left end portion 14L, and a right end portion 14R. The guide member 14 is a second member that is movably connected to the bottom plate 11D via the connection mechanism 30 so that the lower end portion 14B moves in the vertical direction.

ガイド部材１４は、上端部１４Ａを含む第１部分１４１と、下端部１４Ｂを含む第２部分１４２とを有する。第２部分１４２は、第１部分１４１の下部に接続される。第１部分１４１は、例えばポリカーボネートのような合成樹脂製である。第２部分１４２は、例えばゴム製である。   The guide member 14 has a first portion 141 including an upper end portion 14A and a second portion 142 including a lower end portion 14B. The second portion 142 is connected to the lower portion of the first portion 141. The first portion 141 is made of a synthetic resin such as polycarbonate. The second portion 142 is made of rubber, for example.

連結機構３０は、吸込口１５よりも後方に配置される。連結機構３０は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれとボトムプレート１１Ｄとを連結する。   The connection mechanism 30 is arranged behind the suction port 15. The connection mechanism 30 connects each of the left end portion 14L and the right end portion 14R of the guide member 14 to the bottom plate 11D.

連結機構３０は、ガイド部材１４が左右方向に延在する第１回転軸ＥＸ１を中心に回転するように、ボトムプレート１１Ｄとガイド部材１４とを連結する第１ジョイント部３１を有する。第１ジョイント部３１は、左端部１４Ｌから左方に突出する回転ピン、及び右端部１４Ｒから右方に突出する回転ピンを含む。回転ピンは、ボトムプレート１１Ｄの左端部及び右端部のそれぞれに設けられている凹部に支持される。   The connection mechanism 30 includes a first joint portion 31 that connects the bottom plate 11D and the guide member 14 so that the guide member 14 rotates about a first rotation axis EX1 extending in the left-right direction. The first joint portion 31 includes a rotating pin protruding leftward from the left end portion 14L and a rotating pin protruding rightward from the right end portion 14R. The rotary pin is supported by recesses provided at the left end and the right end of the bottom plate 11D, respectively.

前後方向において、ガイド部材１４は、吸込口１５の中心よりも後方に配置される。   The guide member 14 is disposed rearward of the center of the suction port 15 in the front-rear direction.

ローラ３２は、ガイド部材１４に回転可能に支持される。ローラ３２は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれに配置される。ローラ３２の回転軸は、左右方向に延在する。   The roller 32 is rotatably supported by the guide member 14. The rollers 32 are arranged at the left end portion 14L and the right end portion 14R of the guide member 14, respectively. The rotation axis of the roller 32 extends in the left-right direction.

弾性部材３３は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する。弾性部材３３は、ボトムプレート１１Ｄとガイド部材１４との間に配置される。弾性部材３３は、例えばトーションスプリングを含む。弾性部材３３は、下端部１４Ｂが下方に移動するように、ガイド部材１４に弾性力を付与する。   The elastic member 33 generates an elastic force that moves the lower end portion 14B of the guide member 14 downward. The elastic member 33 is arranged between the bottom plate 11D and the guide member 14. The elastic member 33 includes, for example, a torsion spring. The elastic member 33 applies an elastic force to the guide member 14 so that the lower end portion 14B moves downward.

［ガイド部材の動作］
図７は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図７に示すように、ガイド部材１４は、ガイド部材１４の表面が前方に向かって下方に傾斜するように、ボトムプレート１１Ｄに支持される。ローラ３２は、支持部材３４に回転可能に支持される。支持部材３４は、ガイド部材１４に固定される。ローラ３２は、支持部材３４を介してガイド部材１４に回転可能に支持される。支持部材３４は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれに固定される。 [Operation of guide member]
FIG. 7 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 according to this embodiment. As shown in FIG. 7, the guide member 14 is supported by the bottom plate 11D such that the surface of the guide member 14 is inclined downward toward the front. The roller 32 is rotatably supported by the support member 34. The support member 34 is fixed to the guide member 14. The roller 32 is rotatably supported by the guide member 14 via a support member 34. The support member 34 is fixed to each of the left end portion 14L and the right end portion 14R of the guide member 14.

ローラ３２の少なくとも一部は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂよりも前方に配置される。また、ローラ３２の下端部は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂと同じ高さに配置される。なお、ローラ３２の下端部は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂよりも上方に配置されてもよい。   At least a part of the roller 32 is arranged in front of the lower end portion 14B of the guide member 14. Further, the lower end portion of the roller 32 is arranged at the same height as the lower end portion 14B of the guide member 14. The lower end of the roller 32 may be arranged above the lower end 14B of the guide member 14.

ガイド部材１４は、第１回転軸ＥＸ１を中心に回転可能である。ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回するように移動する。ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回することにより、上下方向に移動する。ガイド部材１４の下端部１４Ｂが第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回することにより、ローラ３２が、下端部１４Ｂと一緒に、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回する。下端部１４Ｂとローラ３２との相対位置は一定である。下端部１４Ｂとローラ３２との相対位置が維持された状態で、ガイド部材１４は、第１回転軸ＥＸ１を中心に回転する。   The guide member 14 is rotatable about the first rotation axis EX1. The lower end portion 14B of the guide member 14 moves so as to turn around the first rotation axis EX1. The lower end portion 14B of the guide member 14 moves in the up-down direction by turning around the first rotation axis EX1. The lower end portion 14B of the guide member 14 pivots around the first rotation axis EX1 so that the roller 32 pivots around the first rotation axis EX1 together with the lower end portion 14B. The relative position between the lower end portion 14B and the roller 32 is constant. The guide member 14 rotates about the first rotation axis EX1 in a state where the relative position between the lower end portion 14B and the roller 32 is maintained.

清掃対象面ＦＬの清掃作業において、走行装置１２は、ボトムプレート１１Ｄを含む本体２を前方に移動させる。ガイド部材１４の下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬに接触した状態で、本体２は前方に移動する。下端部１４Ｂは、ボトムプレート１１Ｄの底面２Ｂに対して上下方向に移動可能である。下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬの状態に合わせて、上下方向に移動する。   In the cleaning operation of the cleaning target surface FL, the traveling device 12 moves the main body 2 including the bottom plate 11D forward. The main body 2 moves forward with the lower end portion 14B of the guide member 14 in contact with the surface FL to be cleaned. The lower end portion 14B is vertically movable with respect to the bottom surface 2B of the bottom plate 11D. The lower end portion 14B moves up and down according to the state of the cleaning target surface FL.

図７は、清掃対象面ＦＬが硬い床面のような清掃対象面ＦＬａである例を示す。弾性部材３３は、下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する。これにより、下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬａに接触し続けるので、メインブラシ１６の回転により掻き上げられた塵埃は、吸込口１５に後方に移動することなく、ガイド部材１４に捕集される。ガイド部材１４は、補修した塵埃を吸込口１５にガイドする。   FIG. 7 shows an example in which the cleaning target surface FL is a cleaning target surface FLa such as a hard floor surface. The elastic member 33 generates an elastic force that moves the lower end portion 14B downward. As a result, the lower end portion 14B can continue to contact the cleaning target surface FLa. Since the lower end portion 14B continues to contact the cleaning target surface FLa, the dust scraped up by the rotation of the main brush 16 is collected by the guide member 14 without moving to the suction port 15 rearward. The guide member 14 guides the repaired dust to the suction port 15.

図８は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図８は、清掃対象面ＦＬａに段差ＳＴがある状態を示す。吸込口１５の前方に、上方に突出する段差ＳＴがある場合、ガイド部材１４は、段差ＳＴを乗り上げる必要がある。下端部１４Ｂは、上下方向に移動可能である。そのため、下端部１４Ｂは、段差ＳＴに追従するように、上方に移動することができる。これにより、ガイド部材１４の下端部１４Ｂに過大な力が作用することが抑制される。   FIG. 8 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 according to this embodiment. FIG. 8 shows a state where there is a step ST on the surface FLa to be cleaned. When there is a step ST protruding upward in front of the suction port 15, the guide member 14 needs to ride on the step ST. The lower end portion 14B can move in the vertical direction. Therefore, the lower end portion 14B can move upward so as to follow the step ST. As a result, it is possible to prevent an excessive force from acting on the lower end portion 14B of the guide member 14.

また、ローラ３２が下端部１４Ｂよりも前方に配置されている。したがって、段差ＳＴがある場合、ローラ３２が回転しながら段差ＳＴを乗り越えた後、下端部１４Ｂが段差ＳＴを乗り越える。したがって、ガイド部材１４は、段差ＳＴを円滑に乗り越えることができる。   Further, the roller 32 is arranged in front of the lower end portion 14B. Therefore, when there is a step ST, the lower end portion 14B goes over the step ST after the roller 32 goes over the step ST while rotating. Therefore, the guide member 14 can smoothly climb over the step ST.

また、清掃対象面ＦＬａが曲面を有する場合においても、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬａの形状に合わせて、上下方向に移動することができる。弾性部材３３が発生する弾性力により、下端部１４Ｂは、実質的に一定の力で、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。   Further, even when the surface to be cleaned FLa has a curved surface, the lower end portion 14B of the guide member 14 can move in the vertical direction according to the shape of the surface to be cleaned FLa. Due to the elastic force generated by the elastic member 33, the lower end portion 14B can keep contacting the cleaning target surface FLa with a substantially constant force.

図９は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図９は、清掃対象面ＦＬが絨毯のような柔らかい清掃対象面ＦＬｂである例を示す。清掃対象面ＦＬが絨毯のような清掃対象面ＦＬｂである場合、ガイド部材１４の下端部１４Ｂが絨毯に潜り込む可能性がある。下端部１４Ｂが絨毯に潜り込もうとする場合、大きい抵抗力が下端部１４Ｂに作用する。本実施形態において、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、上下方向に移動可能である。したがって、下端部１４Ｂに大きい抵抗力が作用すると、下端部１４Ｂは上方に移動する。すなわち、下端部１４Ｂが上下方向に移動可能であるため、下端部１４Ｂが絨毯に潜り込むことが抑制される。下端部１４Ｂは、絨毯の表面（毛の先端部）に接触しながら移動可能である。一方、メインブラシ１６は、強い力で回転するため、絨毯に潜り込むことができる。そのため、メインブラシ１６は、絨毯の間に入り込んでいる塵埃を掻き上げることができる。   FIG. 9 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 according to this embodiment. FIG. 9 shows an example in which the cleaning target surface FL is a soft cleaning target surface FLb such as a carpet. When the cleaning target surface FL is a cleaning target surface FLb such as a carpet, the lower end portion 14B of the guide member 14 may sneak into the carpet. When the lower end portion 14B tries to slip into the carpet, a large resistance force acts on the lower end portion 14B. In the present embodiment, the lower end portion 14B of the guide member 14 is vertically movable. Therefore, when a large resistance force acts on the lower end portion 14B, the lower end portion 14B moves upward. That is, since the lower end portion 14B is movable in the vertical direction, the lower end portion 14B is suppressed from slipping into the carpet. The lower end portion 14B can move while contacting the surface of the carpet (the tip of the hair). On the other hand, since the main brush 16 rotates with a strong force, it can sneak into the carpet. Therefore, the main brush 16 can scrape up dust that has entered between the carpets.

［ロボット集塵機の動作］
次に、ロボット集塵機１の動作について説明する。車輪９が清掃対象面ＦＬに接触した状態で、メインブラシ１６及びサイドブラシ１８は、清掃対象面ＦＬに接触する。バッテリＢＴから出力された電力は、車輪モータ１０、吸引モータ５Ｃ、メインブラシモータ１７、及びサイドブラシモータ１９のそれぞれに供給される。 [Operation of robot dust collector]
Next, the operation of the robot dust collector 1 will be described. The main brush 16 and the side brush 18 are in contact with the cleaning target surface FL while the wheels 9 are in contact with the cleaning target surface FL. The electric power output from the battery BT is supplied to each of the wheel motor 10, the suction motor 5C, the main brush motor 17, and the side brush motor 19.

車輪９が清掃対象面ＦＬに接触した状態で、バッテリＢＴから車輪モータ１０に電力が供給され、車輪９が回転すると、ロボット集塵機１は、清掃対象面ＦＬを自律走行する。   When the wheels 9 rotate while the wheels 9 are in contact with the cleaning target surface FL and electric power is supplied from the battery BT to the wheel motor 10, the robot dust collector 1 autonomously travels on the cleaning target surface FL.

バッテリＢＴから吸引モータ５Ｃに電力が供給され、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸気口５Ｄから排気口５Ｅに向かって気流が生成される。吸気口５Ｄは、ダストボックス６の上側貯蔵空間Ｓ２を介して吸込口１５に接続されている。そのため、吸引ファン５Ｂが回転すると、吸込口１５から上側貯蔵空間Ｓ２を介して排気口５Ｅに向かって気流が生成される。これにより、塵埃を吸引するための吸引力が吸込口１５に発生する。   When electric power is supplied from the battery BT to the suction motor 5C and the suction fan 5B rotates, an airflow is generated from the intake port 5D toward the exhaust port 5E. The intake port 5D is connected to the intake port 15 via the upper storage space S2 of the dust box 6. Therefore, when the suction fan 5B rotates, an airflow is generated from the suction port 15 through the upper storage space S2 toward the exhaust port 5E. As a result, a suction force for sucking dust is generated in the suction port 15.

バッテリＢＴからメインブラシモータ１７に電力が供給され、メインブラシ１６が回転すると、清掃対象面ＦＬの塵埃がメインブラシ１６によって掻き上げられる。吸込口１５は、メインブラシ１６によって掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を吸引する。   When power is supplied from the battery BT to the main brush motor 17 and the main brush 16 rotates, the dust on the cleaning target surface FL is scraped up by the main brush 16. The suction port 15 sucks at least a part of the dust scraped up by the main brush 16.

バッテリＢＴからサイドブラシモータ１９に電力が供給され、サイドブラシ１８が回転すると、本体２の周囲の清掃対象面ＦＬに存在する塵埃は、サイドブラシ１８によって吸込口１５に移動する。吸込口１５は、サイドブラシ１８によって吸込口１５に移動し、メインブラシ１６によって掻き上げられた塵埃の少なくとも一部を吸引する。   When electric power is supplied from the battery BT to the side brush motor 19 and the side brush 18 rotates, the dust existing on the cleaning target surface FL around the main body 2 moves to the suction port 15 by the side brush 18. The suction port 15 is moved to the suction port 15 by the side brush 18 and sucks at least a part of the dust scraped up by the main brush 16.

清掃対象面ＦＬに存在する小さい塵埃又は軽い塵埃は、吸込口１５から吸い込まれた後、上側回収口６Ｅを介して、上側貯蔵空間Ｓ２に送られる。塵埃は、上側貯蔵空間Ｓ２に貯蔵される。上側貯蔵空間Ｓ２と排気口６Ｆとの間にフィルタ６Ｇが設けられている。そのため、上側回収口６Ｅを介して上側貯蔵空間Ｓ２に送られた塵埃は、フィルタ６Ｇに捕集され、上側貯蔵空間Ｓ２に留まる。吸込口１５から吸い込まれた空気は、フィルタ６Ｇを通過した後、排気口６Ｆを介してファンユニット５に送られる。ファンユニット５に送られた空気は、排気口５Ｅから排出される。   Small dust or light dust present on the surface FL to be cleaned is sucked from the suction port 15 and then sent to the upper storage space S2 via the upper recovery port 6E. The dust is stored in the upper storage space S2. A filter 6G is provided between the upper storage space S2 and the exhaust port 6F. Therefore, the dust sent to the upper storage space S2 via the upper recovery port 6E is collected by the filter 6G and remains in the upper storage space S2. The air sucked from the suction port 15 passes through the filter 6G and is then sent to the fan unit 5 via the exhaust port 6F. The air sent to the fan unit 5 is exhausted from the exhaust port 5E.

清掃対象面ＦＬに存在する大きい塵埃又は重い塵埃は、メインブラシ１６によって掻き上げられ、下側回収口６Ｄを介して、下側貯蔵空間Ｓ１に送られる。塵埃は、下側貯蔵空間Ｓ１に貯蔵される。   Large dust or heavy dust present on the cleaning target surface FL is scraped up by the main brush 16 and sent to the lower storage space S1 via the lower recovery port 6D. The dust is stored in the lower storage space S1.

清掃対象面ＦＬが硬い床面のような清掃対象面ＦＬａである場合、ガイド部材１４の下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力は小さい。弾性部材３３がガイド部材１４に付与する弾性力のほうが、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力よりも大きい場合、図７を参照して説明したように、下端部１４Ｂの可動範囲において、下端部１４Ｂは下方に移動する。メインブラシ１６の回転により掻き上げられた塵埃は、吸込口１５に後方に移動することなく、ガイド部材１４に捕集される。ガイド部材１４は、補修した塵埃を吸込口１５にガイドする。   When the cleaning target surface FL is a cleaning target surface FLa such as a hard floor surface, the lower end portion 14B of the guide member 14 receives a small resistance force from the cleaning target surface FL. When the elastic force applied to the guide member 14 by the elastic member 33 is larger than the resistance force which the guide member 14 receives from the cleaning target surface FL, as described with reference to FIG. 7, in the movable range of the lower end portion 14B. The lower end portion 14B moves downward. The dust scraped up by the rotation of the main brush 16 is collected by the guide member 14 without moving backward to the suction port 15. The guide member 14 guides the repaired dust to the suction port 15.

清掃対象面ＦＬａに段差ＳＴがある場合又は清掃対象面ＦＬが絨毯のような柔らかい清掃対象面ＦＬｂである場合、ガイド部材１４の下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力は大きい。ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力のほうが、弾性部材３３がガイド部材１４に付与する弾性力よりも大きい場合、図８又は図９を参照して説明したように、下端部１４Ｂの可動範囲において、下端部１４Ｂは上方に移動する。これにより、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力が過大になることが抑制される。   When the cleaning target surface FLa has a step ST or when the cleaning target surface FL is a soft cleaning target surface FLb such as a carpet, the lower end portion 14B of the guide member 14 receives a large resistance force from the cleaning target surface FL. When the resistance force that the guide member 14 receives from the surface FL to be cleaned is larger than the elastic force that the elastic member 33 imparts to the guide member 14, as described with reference to FIG. 8 or FIG. In the movable range, the lower end portion 14B moves upward. As a result, the resistance force that the guide member 14 receives from the cleaning target surface FL is suppressed from becoming excessive.

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、ガイド部材１４は、下端部１４Ｂが上下方向に移動するように、連結機構３０を介してボトムプレート１１Ｄに移動可能に連結される。これにより、清掃対象面ＦＬの状態が変化しても、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力が過大になることが抑制される。したがって、ロボット集塵機１の走行安定性が悪化したり、ガイド部材１４の劣化が促進されたりすることが抑制される。 [effect]
As described above, according to the present embodiment, the guide member 14 is movably connected to the bottom plate 11D via the connection mechanism 30 so that the lower end portion 14B moves in the vertical direction. As a result, even if the state of the cleaning target surface FL changes, it is possible to prevent the resistance force that the guide member 14 receives from the cleaning target surface FL from becoming excessive. Therefore, deterioration of running stability of the robot dust collector 1 and promotion of deterioration of the guide member 14 are suppressed.

また、ガイド部材１４の下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材３３が設けられる。弾性部材３３が発生する弾性力により、下端部１４Ｂは、実質的に一定の力で、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。したがって、ガイド部材１４は、塵埃を捕集し続けることができる。   Further, an elastic member 33 that generates an elastic force that moves the lower end portion 14B of the guide member 14 downward is provided. Due to the elastic force generated by the elastic member 33, the lower end portion 14B can keep contacting the cleaning target surface FLa with a substantially constant force. Therefore, the guide member 14 can continue to collect dust.

ガイド部材１４は、吸込口１５の後端部に配置される。連結機構３０は、吸込口１５よりも後方に配置される。これにより、連結機構３０の大型化が抑制される。   The guide member 14 is arranged at the rear end of the suction port 15. The connection mechanism 30 is arranged behind the suction port 15. As a result, the increase in size of the connecting mechanism 30 is suppressed.

ガイド部材１４は、前後方向において、吸込口１５の中心よりも後方に配置される。これにより、ガイド部材１４は、メインブラシ１６により掻き上げられた塵埃を十分に捕集することができる。   The guide member 14 is arranged rearward of the center of the suction port 15 in the front-rear direction. As a result, the guide member 14 can sufficiently collect the dust scraped up by the main brush 16.

連結機構３０は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれとボトムプレート１１Ｄとを連結する。これにより、ガイド部材１４の移動は安定する。   The connection mechanism 30 connects each of the left end portion 14L and the right end portion 14R of the guide member 14 to the bottom plate 11D. This stabilizes the movement of the guide member 14.

連結機構３０は、ガイド部材１４が左右方向に延在する第１回転軸ＥＸ１を中心に回転するように、ボトムプレート１１Ｄとガイド部材１４とを連結する第１ジョイント部３１を有する。これにより、ガイド部材１４は、安定して回転することができる。ガイド部材１４が安定して回転することにより、下端部１４Ｂは円滑に上下方向に移動することができる。   The connection mechanism 30 includes a first joint portion 31 that connects the bottom plate 11D and the guide member 14 so that the guide member 14 rotates about a first rotation axis EX1 extending in the left-right direction. Thereby, the guide member 14 can rotate stably. The stable rotation of the guide member 14 allows the lower end portion 14B to move smoothly in the vertical direction.

ローラ３２がガイド部材１４に回転可能に支持される。ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬに接触しながら移動するとき、ローラ３２も清掃対象面ＦＬに接触しながら回転する。これにより、ガイド部材１４は、清掃対象面ＦＬに接触した状態で円滑に移動することができる。   The roller 32 is rotatably supported by the guide member 14. When the guide member 14 moves while contacting the cleaning target surface FL, the roller 32 also rotates while contacting the cleaning target surface FL. As a result, the guide member 14 can smoothly move while being in contact with the surface FL to be cleaned.

ローラ３２の少なくとも一部は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂよりも前方に配置される。これにより、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬに接触しながらロボット集塵機１が前進するとき、ローラ３２は清掃対象面ＦＬに十分に接触することができる。また、図８を参照して説明したように、吸込口１５の前方に段差ＳＴがある場合、ローラ３２が回転しながら段差ＳＴを乗り越えた後、下端部１４Ｂが段差ＳＴを乗り越える。したがって、ガイド部材１４は、段差ＳＴを円滑に乗り越えることができる。   At least a part of the roller 32 is arranged in front of the lower end portion 14B of the guide member 14. Accordingly, when the robot dust collector 1 moves forward while the guide member 14 contacts the cleaning target surface FL, the roller 32 can sufficiently contact the cleaning target surface FL. Further, as described with reference to FIG. 8, when there is a step ST in front of the suction port 15, the roller 32 rolls over the step ST and then the lower end portion 14B oversteps the step ST. Therefore, the guide member 14 can smoothly climb over the step ST.

ローラ３２は、ガイド部材１４の左端部１４Ｌ及び右端部１４Ｒのそれぞれに配置される。これにより、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬに接触しながらロボット集塵機１が移動するとき、ロボット集塵機１は円滑に移動することができる。   The rollers 32 are arranged at the left end portion 14L and the right end portion 14R of the guide member 14, respectively. Accordingly, when the robot dust collector 1 moves while the guide member 14 is in contact with the cleaning target surface FL, the robot dust collector 1 can move smoothly.

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。 <Second Embodiment>
The second embodiment will be described. In the following description, the same components as those in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be simplified or omitted.

図１０は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図１１は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す斜視図である。   FIG. 10 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 according to this embodiment. FIG. 11 is a perspective view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 according to this embodiment.

上述の実施形態と同様、連結機構３０は、ガイド部材１４が左右方向に延在する第１回転軸ＥＸ１を中心に回転するように、ボトムプレート１１Ｄとガイド部材１４とを連結する第１ジョイント部３１を有する。また、連結機構３０は、ガイド部材１４の下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材３３を有する。   Similar to the above-described embodiment, the connecting mechanism 30 connects the bottom plate 11D and the guide member 14 so that the guide member 14 rotates about the first rotation axis EX1 extending in the left-right direction. Has 31. Further, the connection mechanism 30 has an elastic member 33 that generates an elastic force that moves the lower end portion 14B of the guide member 14 downward.

本実施形態において、連結機構３０は、リンク部材３５を有する。リンク部材３５は、第１ジョイント部３１を介してボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４のそれぞれに連結される第３部材である。   In the present embodiment, the connection mechanism 30 has a link member 35. The link member 35 is a third member connected to each of the bottom plate 11D and the guide member 14 via the first joint portion 31.

また、連結機構３０は、リンク部材３５が左右方向に延在する第２回転軸ＥＸ２を中心に回転するように、ボトムプレート１１Ｄとリンク部材３５とを連結する第２ジョイント部３６と、ガイド部材１４を後方に向かって上方にガイドするガイド部３７と有する。   In addition, the connection mechanism 30 includes a second joint portion 36 that connects the bottom plate 11D and the link member 35, and a guide member so that the link member 35 rotates about a second rotation axis EX2 that extends in the left-right direction. It has the guide part 37 which guides 14 upward toward the back.

本実施形態においても、連結機構３０は、吸込口１５よりも後方に配置される。前後方向において、ガイド部材１４は、吸込口１５の中心よりも後方に配置される。連結機構３０は、ガイド部材１４とボトムプレート１１Ｄとを連結する。本実施形態において、ガイド部材１４は、プレート部１４Ｓと、プレート部１４Ｓの後面に接続される円筒部１４Ｔとを含む。下端部１４Ｂは、プレート部１４Ｓに配置される。ガイド部材１４の円筒部１４Ｔとボトムプレート１１Ｄとが第１ジョイント部３１を介して連結される。   Also in the present embodiment, the connection mechanism 30 is arranged behind the suction port 15. The guide member 14 is disposed rearward of the center of the suction port 15 in the front-rear direction. The connection mechanism 30 connects the guide member 14 and the bottom plate 11D. In the present embodiment, the guide member 14 includes a plate portion 14S and a cylindrical portion 14T connected to the rear surface of the plate portion 14S. The lower end portion 14B is arranged on the plate portion 14S. The cylindrical portion 14T of the guide member 14 and the bottom plate 11D are connected via the first joint portion 31.

なお、図１１は、ガイド部材１４の左端部とボトムプレート１１Ｄとを連結する連結機構３０を示す。ガイド部材１４の右端部とボトムプレート１１Ｄとを連結する連結機構３０は、ガイド部材１４の左端部とボトムプレート１１Ｄとを連結する連結機構３０と同様の構造である。   Note that FIG. 11 shows a connecting mechanism 30 that connects the left end portion of the guide member 14 and the bottom plate 11D. The connecting mechanism 30 that connects the right end portion of the guide member 14 and the bottom plate 11D has the same structure as the connecting mechanism 30 that connects the left end portion of the guide member 14 and the bottom plate 11D.

リンク部材３５は、前後方向に延在する。第２ジョイント部３６は、第１ジョイント部３１よりも前方に配置される。第２ジョイント部３６は、リンク部材３５の前端部とボトムプレート１１Ｄの内側面とを連結する回転ピンを含む。ボトムプレート１１Ｄの内側面は、第１回転軸ＥＸ１及び第２回転軸ＥＸ２のそれぞれと直交する平面を含む。リンク部材３５の前端部は、第２回転軸ＥＸ２を中心に回転する。リンク部材３５の後端部は、第２回転軸ＥＸ２の周囲を旋回可能である。   The link member 35 extends in the front-rear direction. The second joint portion 36 is arranged in front of the first joint portion 31. The second joint portion 36 includes a rotation pin that connects the front end portion of the link member 35 and the inner surface of the bottom plate 11D. The inner surface of the bottom plate 11D includes a plane orthogonal to each of the first rotation axis EX1 and the second rotation axis EX2. The front end portion of the link member 35 rotates about the second rotation axis EX2. The rear end portion of the link member 35 can swivel around the second rotation axis EX2.

リンク部材３５の後端部は、第１ジョイント部３１に連結される。第１ジョイント部３１は、ガイド部材１４の円筒部１４Ｔと、リンク部材３５の後端部と、ボトムプレート１１Ｄの内側面とを連結する回転ピンを含む。   The rear end portion of the link member 35 is connected to the first joint portion 31. The first joint portion 31 includes a rotation pin that connects the cylindrical portion 14T of the guide member 14, the rear end portion of the link member 35, and the inner surface of the bottom plate 11D.

第１ジョイント部３１は、第２回転軸ＥＸ２の周囲を旋回可能である。すなわち、第１ジョイント部３１を介して連結された円筒部１４Ｔ及びリンク部材３５の後端部は、第２回転軸ＥＸ２の周囲を旋回可能である。   The first joint portion 31 can swivel around the second rotation axis EX2. That is, the cylindrical portion 14T and the rear end portion of the link member 35, which are connected to each other via the first joint portion 31, can swivel around the second rotation axis EX2.

ガイド部３７は、ガイド部材１４の少なくとも一部が後方に向かって上方に移動するように、ガイド部材１４をガイドする。また、ガイド部３７は、ガイド部材１４の少なくとも一部が前方に向かって下方に移動するように、ガイド部材１４をガイドする。   The guide portion 37 guides the guide member 14 so that at least a part of the guide member 14 moves upward toward the rear. In addition, the guide portion 37 guides the guide member 14 so that at least a part of the guide member 14 moves downward toward the front.

ガイド部３７は、第１ジョイント部３１よりも後方においてガイド部材１４の少なくとも一部をガイドする第１ガイド部３７１と、前記第１ジョイント部３１をガイドする第２ガイド部３７２とを含む。   The guide part 37 includes a first guide part 371 that guides at least a part of the guide member 14 behind the first joint part 31, and a second guide part 372 that guides the first joint part 31.

第１ガイド部３７１は、ボトムプレート１１Ｄの内側面に設けられたガイド溝と、プレート部１４Ｓの後端部からボトムプレート１１Ｄの内側面に向かって突出し、ガイド溝にガイドされるガイドピンとを含む。   The first guide portion 371 includes a guide groove provided on the inner surface of the bottom plate 11D, and a guide pin protruding from the rear end of the plate portion 14S toward the inner surface of the bottom plate 11D and guided by the guide groove. .

第２ガイド部３７２は、ボトムプレート１１Ｄの内側面に設けられ、第１ジョイント部３１の回転ピンをガイドするガイド溝を含む。   The second guide portion 372 is provided on the inner surface of the bottom plate 11D and includes a guide groove that guides the rotation pin of the first joint portion 31.

ガイド部材１４は、プレート部１４Ｓの表面が前方に向かって下方に傾斜するように、ボトムプレート１１Ｄに支持される。   The guide member 14 is supported by the bottom plate 11D such that the surface of the plate portion 14S inclines downward toward the front.

ガイド部材１４の円筒部１４Ｔは、第１回転軸ＥＸ１を中心に回転可能である。ガイド部材１４のプレート部１４Ｓの後端部は、後方に向かって上方に移動するように、第１ガイド部３７１にガイドされる。第１ジョイント部３１は、後方に向かって上方に移動するように、第２ガイド部３７２にガイドされる。   The cylindrical portion 14T of the guide member 14 is rotatable around the first rotation axis EX1. The rear end of the plate portion 14S of the guide member 14 is guided by the first guide portion 371 so as to move upward toward the rear. The first joint part 31 is guided by the second guide part 372 so as to move upward toward the rear.

ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回しながら後方に向かって上方に移動する。また、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回しながら前方に向かって下方に移動する。これにより、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、上下方向に移動することができる。   The lower end portion 14B of the guide member 14 moves upward toward the rear while turning around the first rotation axis EX1. Further, the lower end portion 14B of the guide member 14 moves downward toward the front while turning around the first rotation axis EX1. As a result, the lower end portion 14B of the guide member 14 can move in the vertical direction.

清掃対象面ＦＬの清掃作業において、走行装置１２は、ボトムプレート１１Ｄを含む本体２を前方に移動させる。ガイド部材１４の下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬに接触した状態で、本体２は前方に移動する。下端部１４Ｂは、ボトムプレート１１Ｄの底面２Ｂに対して上下方向に移動可能である。下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬの状態に合わせて、上下方向に移動する。   In the cleaning operation of the cleaning target surface FL, the traveling device 12 moves the main body 2 including the bottom plate 11D forward. The main body 2 moves forward with the lower end portion 14B of the guide member 14 in contact with the surface FL to be cleaned. The lower end portion 14B is vertically movable with respect to the bottom surface 2B of the bottom plate 11D. The lower end portion 14B moves up and down according to the state of the cleaning target surface FL.

図１０は、清掃対象面ＦＬが硬い床面のような清掃対象面ＦＬａであるときのボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図である。図１１は、清掃対象面ＦＬが清掃対象面ＦＬａであるときのボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す斜視図である。弾性部材３３は、下端部１４Ｂを下方に移動させる弾性力を発生する。これにより、下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。下端部１４Ｂが清掃対象面ＦＬａに接触し続けるので、メインブラシ１６の回転により掻き上げられた塵埃は、吸込口１５に後方に移動することなく、ガイド部材１４に捕集される。ガイド部材１４は、補修した塵埃を吸込口１５にガイドする。   FIG. 10 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 when the cleaning target surface FL is the cleaning target surface FLa such as a hard floor surface. FIG. 11 is a perspective view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 when the cleaning target surface FL is the cleaning target surface FLa. The elastic member 33 generates an elastic force that moves the lower end portion 14B downward. As a result, the lower end portion 14B can continue to contact the cleaning target surface FLa. Since the lower end portion 14B continues to contact the cleaning target surface FLa, the dust scraped up by the rotation of the main brush 16 is collected by the guide member 14 without moving to the suction port 15 rearward. The guide member 14 guides the repaired dust to the suction port 15.

図１２は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す断面図であり、清掃対象面ＦＬａに段差ＳＴがあるときの状態を示す。図１３は、本実施形態に係るボトムプレート１１Ｄ及びガイド部材１４の近傍を示す斜視図であり、清掃対象面ＦＬａに段差ＳＴがあるときの状態を示す。   FIG. 12 is a cross-sectional view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 according to this embodiment, and shows a state when there is a step ST on the cleaning target surface FLa. FIG. 13 is a perspective view showing the vicinity of the bottom plate 11D and the guide member 14 according to the present embodiment, and shows a state when there is a step ST on the cleaning target surface FLa.

吸込口１５の前方に、上方に突出する段差ＳＴがある場合、ガイド部材１４は、段差ＳＴを乗り上げる必要がある。下端部１４Ｂは、上下方向に移動可能である。そのため、下端部１４Ｂは、段差ＳＴに追従するように、上方に移動することができる。これにより、ガイド部材１４の下端部１４Ｂに過大な力が作用することが抑制される。   When there is a step ST protruding upward in front of the suction port 15, the guide member 14 needs to ride on the step ST. The lower end portion 14B can move in the vertical direction. Therefore, the lower end portion 14B can move upward so as to follow the step ST. As a result, it is possible to prevent an excessive force from acting on the lower end portion 14B of the guide member 14.

下端部１４Ｂが上方に移動する力を清掃対象面ＦＬａから受けると、下端部１４Ｂが第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回するように上方に移動する。また、第１ジョイント部３１は、図１２の矢印Ｇ２で示すように、第２ガイド部３７２にガイドされながら、後方に向かって上方に移動する。リンク部材３５の前端部は、第２ジョイント部３６により第２回転軸ＥＸ２を中心に回転可能である。そのため、リンク部材３５に連結されている第１ジョイント部３１は、第２ガイド部３７２にガイドされながら移動可能である。また、プレート部１４Ｓの後端部が、図１２の矢印Ｇ１で示すように、第１ガイド部３７１にガイドされながら、後方に向かって上方に移動する。ガイド部材１４が、第１ジョイント部３１、第２ジョイント部３６、及びリンク部材３５を介して、ボトムプレート１１Ｄに連結され、プレート部１４Ｓの後端部が第１ガイド部３７１にガイドされ、円筒部１４Ｔ（第１ジョイント部３１）が第２ガイド部３７２にガイドされるので、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、第１回転軸ＥＸ１の周囲を旋回しながら後方に向かって上方に移動する。   When the lower end portion 14B receives a force for moving upward from the cleaning target surface FLa, the lower end portion 14B moves upward so as to rotate around the first rotation axis EX1. Further, the first joint portion 31 moves upward rearward while being guided by the second guide portion 372, as indicated by an arrow G2 in FIG. The front end portion of the link member 35 is rotatable about the second rotation axis EX2 by the second joint portion 36. Therefore, the first joint part 31 connected to the link member 35 is movable while being guided by the second guide part 372. Further, the rear end of the plate portion 14S moves upward rearward while being guided by the first guide portion 371, as indicated by an arrow G1 in FIG. The guide member 14 is connected to the bottom plate 11D via the first joint portion 31, the second joint portion 36, and the link member 35, and the rear end portion of the plate portion 14S is guided by the first guide portion 371 to form a cylinder. Since the portion 14T (first joint portion 31) is guided by the second guide portion 372, the lower end portion 14B of the guide member 14 moves upward rearward while turning around the first rotation axis EX1.

矢印Ｇ１で示すように、第１ガイド部３７１は、ガイド部材１４の後端部を後方に向かって上方にガイドする。矢印Ｇ２で示すように、第２ガイド部３７２は、第１ジョイント部３１を後方に向かって上方にガイドする。清掃対象面ＦＬに平行な面と第２ガイド部３７２によるガイド方向Ｇ２とがなす角度θ２は、清掃対象面ＦＬに平行な面と第１ガイド部３７１によるガイド方向Ｇ１とがなす角度θ１よりも大きい。すなわち、第１ガイド部３７１は、ガイド部材１４を専ら後方にガイドし、第２ガイド部３７２は、ガイド部材１４を専ら上方にガイドする。これにより、ガイド部材１４は、円滑に移動することができる。   As indicated by an arrow G1, the first guide portion 371 guides the rear end portion of the guide member 14 upward toward the rear. As indicated by an arrow G2, the second guide portion 372 guides the first joint portion 31 upward and backward. The angle θ2 formed by the surface parallel to the cleaning target surface FL and the guide direction G2 by the second guide portion 372 is greater than the angle θ1 formed by the surface parallel to the cleaning target surface FL and the guide direction G1 by the first guide portion 371. large. That is, the first guide portion 371 exclusively guides the guide member 14 backward, and the second guide portion 372 exclusively guides the guide member 14 upward. This allows the guide member 14 to move smoothly.

また、清掃対象面ＦＬａが曲面を有する場合においても、ガイド部材１４の下端部１４Ｂは、清掃対象面ＦＬａの形状に合わせて、上下方向に移動することができる。弾性部材３３が発生する弾性力により、下端部１４Ｂは、実質的に一定の力で、清掃対象面ＦＬａに接触し続けることができる。   Further, even when the surface to be cleaned FLa has a curved surface, the lower end portion 14B of the guide member 14 can move in the vertical direction according to the shape of the surface to be cleaned FLa. Due to the elastic force generated by the elastic member 33, the lower end portion 14B can keep contacting the cleaning target surface FLa with a substantially constant force.

なお、図示は省略するが、清掃対象面ＦＬが絨毯のような柔らかい清掃対象面ＦＬｂである場合、下端部１４Ｂに大きい抵抗力が作用すると、下端部１４Ｂは上方に移動することができる。下端部１４Ｂは、絨毯の表面（毛の先端部）に接触しながら移動可能である。一方、メインブラシ１６は、強い力で回転するため、絨毯に潜り込むことができる。そのため、メインブラシ１６は、絨毯の間に入り込んでいる塵埃を掻き上げることができる。   Although illustration is omitted, when the cleaning target surface FL is a soft cleaning target surface FLb such as a carpet, when a large resistance force acts on the lower end portion 14B, the lower end portion 14B can move upward. The lower end portion 14B can move while contacting the surface of the carpet (the tip of the hair). On the other hand, since the main brush 16 rotates with a strong force, it can sneak into the carpet. Therefore, the main brush 16 can scrape up dust that has entered between the carpets.

以上説明したように、本実施形態においても、ガイド部材１４は、下端部１４Ｂが上下方向に移動するように、連結機構３０を介してボトムプレート１１Ｄに移動可能に連結される。これにより、清掃対象面ＦＬの状態が変化しても、ガイド部材１４が清掃対象面ＦＬから受ける抵抗力が過大になることが抑制される。したがって、ロボット集塵機１の走行安定性が悪化したり、ガイド部材１４の劣化が促進されたりすることが抑制される。   As described above, also in this embodiment, the guide member 14 is movably connected to the bottom plate 11D via the connection mechanism 30 so that the lower end portion 14B moves in the vertical direction. As a result, even if the state of the surface to be cleaned FL changes, the resistance force that the guide member 14 receives from the surface to be cleaned FL is suppressed from becoming excessive. Therefore, it is possible to prevent the traveling stability of the robot dust collector 1 from being deteriorated and the deterioration of the guide member 14 to be accelerated.

１…ロボット集塵機、２…本体、２Ａ…上面、２Ｂ…底面、２Ｃ…側面、３…バンパ、４…バッテリ装着部、５…ファンユニット、５Ａ…ケーシング、５Ｂ…吸引ファン、５Ｃ…吸引モータ、５Ｄ…吸気口、５Ｅ…排気口、６…ダストボックス、６Ａ…本体部材、６Ｂ…トレイ部材、６Ｃ…上板部材、６Ｄ…下側回収口、６Ｅ…上側回収口、６Ｆ…排気口、６Ｇ…フィルタ、７…キャスタ、８…ローラ、９…車輪、１０…車輪モータ、１１…ハウジング、１１Ａ…上ハウジング、１１Ｂ…下ハウジング、１１Ｃ…カバー板、１１Ｄ…ボトムプレート（第１部材）、１２…走行装置、１４…ガイド部材（第２部材）、１４Ａ…上端部、１４Ｂ…下端部、１４Ｌ…左端部、１４Ｒ…右端部、１４Ｓ…プレート部、１４Ｔ…円筒部、１５…吸込口、１６…メインブラシ、１６Ｂ…ブラシ、１６Ｒ…ロッド部材、１７…メインブラシモータ、１８…サイドブラシ、１８Ｂ…ブラシ、１８Ｄ…円板部材、１９…サイドブラシモータ、２０…ハンドル、３０…連結機構、３１…第１ジョイント部、３２…ローラ、３３…弾性部材、３４…支持部材、３５…リンク部材（第３部材）、３６…第２ジョイント部、３７…ガイド部、４０…光学センサ、４１…物体センサ、４２…落下防止センサ、４２Ｆ…落下防止センサ、４２Ｂ…落下防止センサ、４２Ｌ…落下防止センサ、４２Ｒ…落下防止センサ、４３…部材センサ、５０…インタフェース装置、５０Ａ…電源ボタン、５０Ｂ…残量表示部、５１…発光部、６１…本体開口、６２…バンパ開口、１４１…第１部分、１４２…第２部分、３７１…第１ガイド部、３７２…第２ガイド部、ＡＸ…回転軸、ＢＴ…バッテリ、ＥＸ１…第１回転軸、ＥＸ２…第２回転軸、ＦＬ…清掃対象面、ＭＸ…回転軸、Ｓ…貯蔵空間、Ｓ１…下側貯蔵空間、Ｓ２…上側貯蔵空間。   1 ... Robot dust collector, 2 ... Main body, 2A ... Top surface, 2B ... Bottom surface, 2C ... Side surface, 3 ... Bumper, 4 ... Battery mounting part, 5 ... Fan unit, 5A ... Casing, 5B ... Suction fan, 5C ... Suction motor, 5D ... intake port, 5E ... exhaust port, 6 ... dust box, 6A ... main body member, 6B ... tray member, 6C ... upper plate member, 6D ... lower recovery port, 6E ... upper recovery port, 6F ... exhaust port, 6G ... Filter, 7 ... Caster, 8 ... Roller, 9 ... Wheel, 10 ... Wheel motor, 11 ... Housing, 11A ... Upper housing, 11B ... Lower housing, 11C ... Cover plate, 11D ... Bottom plate (first member), 12 ... Traveling device, 14 ... Guide member (second member), 14A ... Upper end portion, 14B ... Lower end portion, 14L ... Left end portion, 14R ... Right end portion, 14S ... Plate portion, 14T ... Cylindrical portion, 15 ... Suction port, 16 ... Main brush, 16B ... Brush, 16R ... Rod member, 17 ... Main brush motor, 18 ... Side brush, 18B ... Brush, 18D ... Disc member, 19 ... Side brush motor, 20 ... Handle, 30 ... Coupling mechanism, 31 ... 1st joint part, 32 ... Roller, 33 ... Elastic member, 34 ... Support member, 35 ... Link member (3rd member), 36 ... 2nd joint part, 37 ... Guide part, 40 ... Optical sensor, 41 ... Object sensor , 42 ... Fall prevention sensor, 42F ... Fall prevention sensor, 42B ... Fall prevention sensor, 42L ... Fall prevention sensor, 42R ... Fall prevention sensor, 43 ... Member sensor, 50 ... Interface device, 50A ... Power button, 50B ... Remaining amount Display part, 51 ... Light emitting part, 61 ... Main body opening, 62 ... Bumper opening, 141 ... First part, 142 ... Second part, 371 ... First guide part, 372 ... Second guide part, AX ... Rotating shaft, BT ... Battery, EX1 ... 1st rotating shaft, EX2 ... 2nd rotating shaft, FL ... Cleaning target surface, MX ... Rotating shaft, S ... Storage space, S1 ... Lower storage space, S2 ... Upper storage space.

Claims (10)

吸込口を有する第１部材と、
前記第１部材を前方に移動させる走行装置と、
下端部を有し、前記下端部が上下方向に移動するように、連結機構を介して前記第１部材に移動可能に連結される第２部材と、
前記下端部を下方に移動させる弾性力を発生する弾性部材と、
を備えるロボット集塵機。 A first member having a suction port,
A traveling device for moving the first member forward,
A second member having a lower end and movably connected to the first member via a connecting mechanism so that the lower end moves in the vertical direction;
An elastic member that generates an elastic force that moves the lower end portion downward,
Robot dust collector equipped with. 前記連結機構は、前記吸込口よりも後方に配置される、
請求項１に記載のロボット集塵機。 The connection mechanism is arranged rearward of the suction port,
The robot dust collector according to claim 1. 前後方向において、前記第２部材は、前記吸込口の中心よりも後方に配置される、
請求項２に記載のロボット集塵機。 In the front-back direction, the second member is arranged rearward of the center of the suction port,
The robot dust collector according to claim 2. 前記連結機構は、前記第２部材の左端部及び右端部のそれぞれと前記第１部材とを連結する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット集塵機。 The connection mechanism connects each of a left end portion and a right end portion of the second member to the first member,
The robot dust collector according to any one of claims 1 to 3. 前記連結機構は、前記第２部材が左右方向に延在する第１回転軸を中心に回転するように、前記第１部材と前記第２部材とを連結する第１ジョイント部を有する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット集塵機。 The connection mechanism has a first joint part that connects the first member and the second member so that the second member rotates about a first rotation shaft extending in the left-right direction.
The robot dust collector according to any one of claims 1 to 4. 前記第２部材に回転可能に支持されるローラを備える、
請求項５に記載のロボット集塵機。 A roller rotatably supported by the second member,
The robot dust collector according to claim 5. 前記ローラの少なくとも一部は、前記第２部材の下端部よりも前方に配置される、
請求項６に記載のロボット集塵機。 At least a part of the roller is arranged in front of a lower end portion of the second member,
The robot dust collector according to claim 6. 前記ローラは、前記第２部材の左端部及び右端部のそれぞれに配置される、
請求項６又は請求項７に記載のロボット集塵機。 The rollers are arranged at the left end and the right end of the second member, respectively.
The robot dust collector according to claim 6 or 7. 前記連結機構は、
前記第１ジョイント部を介して前記第１部材及び前記第２部材のそれぞれに連結される第３部材と、
前記第３部材が左右方向に延在する第２回転軸を中心に回転するように、前記第１部材と前記第３部材とを連結する第２ジョイント部と、
前記第２部材を後方に向かって上方にガイドするガイド部と、有する、
請求項５に記載のロボット集塵機。 The connection mechanism is
A third member connected to each of the first member and the second member via the first joint portion;
A second joint portion connecting the first member and the third member so that the third member rotates about a second rotation shaft extending in the left-right direction;
A guide portion for guiding the second member upward toward the rear, and
The robot dust collector according to claim 5. 前記第２ジョイント部は、前記第１ジョイント部よりも前方に配置され、
前記ガイド部は、前記第１ジョイント部よりも後方において前記第２部材の少なくとも一部をガイドする第１ガイド部と、前記第１ジョイント部をガイドする第２ガイド部とを含む、
請求項９に記載のロボット集塵機。 The second joint portion is arranged in front of the first joint portion,
The guide part includes a first guide part that guides at least a part of the second member behind the first joint part, and a second guide part that guides the first joint part.
The robot dust collector according to claim 9.
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