JP2020074811A - Blood feeding pump controller, blood feeding pump, blood feeding pump control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、血液循環装置に用いられる送血ポンプを制御するための送血ポンプ制御装置、送血ポンプ、送血ポンプ制御方法に関する。 The present invention relates to a blood pump control device, a blood pump, and a blood pump control method for controlling a blood pump used in a blood circulation device.
周知のように、心臓手術等において、必要に応じて人工心肺や補助循環等の血液循環装置が広く使用されている。
血液循環装置は、例えば、脱血した血液をリザーバに貯留し、リザーバに貯留した血液を送血ポンプを用いて人工肺に送血して、その後、人工肺から人体(患者)に送血するようになっている。送血ポンプとしては、例えば、ローラポンプや遠心ポンプが用いられている(例えば、特許文献1、2参照。)。
As is well known, blood circulation devices such as heart-lung machines and assisted circulation are widely used in cardiac surgery and the like as needed.
The blood circulation device stores, for example, the bleeding blood in a reservoir, sends the blood stored in the reservoir to an artificial lung using a blood-sending pump, and then sends the blood from the artificial lung to a human body (patient). It is like this. As the blood supply pump, for example, a roller pump or a centrifugal pump is used (see, for example, Patent Documents 1 and 2).
このような人工心肺装置は、操作に高度な知識、技術が必要なことから、医師の指示に基づいて、臨床工学技士が手動で送血流量(駆動回転数)を調整することが一般的である。
臨床工学技士が、手動操作する際には、例えば、エンコーダ等の回転式操作信号入力器を回転操作して駆動回転数を調整する。送血ポンプは、定常状態で回転駆動している場合には、駆動回転数を高精度(例えば、制御分解能0.1rpm程度)で細かく増減(微調整)することが望ましい。
Since such an artificial heart-lung machine requires a high degree of knowledge and skill to operate, it is common for a clinical technician to manually adjust the blood flow (driving speed) based on the doctor's instructions. is there.
When a clinical engineer performs a manual operation, for example, a rotary operation signal input device such as an encoder is rotationally operated to adjust the drive rotational speed. When the blood supply pump is rotationally driven in a steady state, it is desirable to finely increase (decrease) the driving rotational speed with high accuracy (for example, control resolution of about 0.1 rpm).
また、送血ポンプによる送血では、例えば、リザーバの貯留量や送血状況に応じて、微調整による送血、粗調整による送血、緊急停止等、種々の送血制御を行う必要がある。 Further, in the blood feeding by the blood feeding pump, it is necessary to perform various blood feeding controls such as blood feeding by fine adjustment, blood feeding by rough adjustment, and emergency stop, for example, depending on the reservoir volume and blood feeding status. ..
しかしながら、送血ポンプを小さな制御分解能で制御する場合、入力する操作信号あたりの駆動回転数の増減(回転速度の変動)は小さくなり、駆動回転数を大きく増減するためには、つまみの回転量を大きくする必要がある。 However, when controlling the blood pump with a small control resolution, the increase / decrease in the drive rotation speed per input operation signal (change in rotation speed) becomes small, and in order to greatly increase / decrease the drive rotation speed, the rotation amount of the knob Needs to be increased.
例えば、制御分解能0.1rpmで、送血ポンプの駆動回転数をゼロ(停止状態)から250rpmまで増加させるためには2500のパルス信号を入力する必要がある。このとき、回転式操作信号入力器の操作分解能が約1°程度であると、つまみを約7回転させる必要があり、操作が煩雑で時間がかかるうえ、つまみを目標とする位置(回転角度)に設定して停止するのは容易ではない。 For example, with a control resolution of 0.1 rpm, it is necessary to input 2500 pulse signals in order to increase the driving rotation speed of the blood-sending pump from zero (stopped state) to 250 rpm. At this time, if the operation resolution of the rotary operation signal input device is about 1 °, the knob needs to be rotated about 7 times, and the operation is complicated and time-consuming, and the knob is at the target position (rotation angle). It's not easy to set and stop.
また、微調整、粗調整、緊急停止等、種々の状況に応じた送血制御を実施するためには、微調整用の減速機、微調整と粗微調を切換え用の切換ボタン、緊急停止ボタン等を設置すること等が挙げられるが、これらを設置すると送血ポンプの構造が複雑になり、コストが増大するという問題がある。
また、構造が複雑化するのにともなって、切換え操作や、操作スイッチの持ち替えが必要となる等、送血操作が煩雑となるという問題がある。
Further, in order to perform blood supply control according to various situations such as fine adjustment, rough adjustment, and emergency stop, a speed reducer for fine adjustment, a switching button for switching between fine adjustment and coarse / fine adjustment, and an emergency stop button However, there is a problem that the structure of the blood supply pump becomes complicated and the cost increases.
Further, as the structure becomes complicated, there is a problem that the blood feeding operation becomes complicated, such as a changeover operation and a change in the operation switch.
本発明は、かかる事情を考慮してなされたものであり、回転式操作信号入力器によって送血ポンプ本体を操作する際の操作者の挙動を検出して、その挙動を反映して送血ポンプ本体を制御することが可能な送血ポンプ制御装置、送血ポンプ、送血ポンプ制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and detects the behavior of an operator when operating the blood pump main body by the rotary operation signal input device, and reflects the behavior to reflect the behavior. An object is to provide a blood pump control device, a blood pump, and a blood pump control method capable of controlling a main body.
そこで、発明者らは、送血ポンプの制御を、送血状況等に応じて、回転式操作信号入力器だけで操作する技術について鋭意研究した結果、例えば、微調整、粗調整、緊急減速(緊急停止を含む)する際の操作者の心理状態(操作に対する緩急度合い等)によって、操作者の挙動(操作する際の回転速度等)が変化し、その挙動を検出することにより操作者の意図を検出できるとの知見を得た。
また、操作者の挙動から導いた操作者の意図(例えば、操作の緩急度合等)を、例えば、送血ポンプをはじめとする医療機器の制御に反映(例えば、回転操作量を増幅させて制御)させることにより、送血ポンプ等を操作者の意図に基づいて適切に制御できる可能性があるとの結論に達した。
Therefore, the inventors of the present invention have earnestly studied the technique of operating the blood pump with only the rotary operation signal input device in accordance with the blood feeding status and the like, and as a result, for example, fine adjustment, coarse adjustment, emergency deceleration ( The behavior of the operator (rotational speed during operation, etc.) changes depending on the psychological state of the operator (including the emergency stop), and the intention of the operator by detecting that behavior. We obtained the knowledge that
In addition, the intention of the operator (for example, the degree of operation steepness) derived from the behavior of the operator is reflected in, for example, the control of a medical device such as a blood pump (for example, the rotational operation amount is amplified and controlled). It was concluded that by doing so, there is a possibility that the blood pump etc. can be controlled appropriately based on the operator's intention.
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項1に記載の発明は、血液循環装置に用いられる送血ポンプにおいて、送血ポンプ本体の回転駆動を制御する送血ポンプ制御装置であって、回転操作による回転角度に応じて回転数調整信号を出力する回転式操作信号入力器と、前記回転式操作信号入力器を操作する操作者の挙動を検出する操作挙動検出部と、を備え、前記操作挙動検出部は、前記回転数調整信号の速度に基づいて操作者の挙動を検出することを特徴とする送血ポンプ制御装置。
In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
According to a first aspect of the present invention, in a blood pump for use in a blood circulation device, the blood pump control device controls the rotational drive of the blood pump main body, wherein the rotation speed is adjusted according to the rotation angle of the rotary operation. A rotary operation signal input device that outputs a signal, and an operation behavior detection unit that detects a behavior of an operator who operates the rotary operation signal input device, wherein the operation behavior detection unit is the rotation speed adjustment signal. A blood feed pump control device, which detects the behavior of an operator based on the speed of the blood pump.
請求項6に記載の発明は、請求項1〜5のいずれか一項に記載の送血ポンプ制御装置と、前記送血ポンプ本体と、を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 6 is characterized by comprising the blood supply pump control device according to any one of claims 1 to 5 and the blood supply pump main body.
請求項7に記載の発明は、回転式操作信号入力器を回転操作することにより血液循環装置に用いられる送血ポンプの送血ポンプ本体の回転駆動を制御する送血ポンプ制御方法であって、前記送血ポンプ本体の回転駆動を制御する際に、回転操作により前記回転式操作信号入力器から入力される回転数調整信号の速度に基づいて、前記回転式操作信号入力器を操作する操作者の挙動を検出することを特徴とする。 The invention according to claim 7 is a blood-sending pump control method for controlling rotational driving of a blood-sending pump main body of a blood-sending pump used for a blood circulation device by rotating a rotary operation signal input device, An operator who operates the rotary operation signal input device based on the speed of a rotation speed adjustment signal input from the rotary operation signal input device by a rotary operation when controlling the rotation drive of the blood supply pump main body. Is detected.
この発明に係る送血ポンプ制御装置、送血ポンプ、送血ポンプ制御方法によれば、送血ポンプ本体の回転駆動を制御する際に、回転式操作信号入力器から入力される回転数調整信号の速度に基づいて、回転式操作信号入力器を操作する操作者の挙動を検出する。
その結果、回転式操作信号入力器を操作する際の操作者の挙動に基づいて、操作者の操作意図(微調整、粗調整等)を反映して送血ポンプ本体を制御することができる。
According to the blood feeding pump control device, the blood feeding pump, and the blood feeding pump control method according to the present invention, when controlling the rotational drive of the blood feeding pump main body, the rotation speed adjustment signal input from the rotary operation signal input device. The behavior of the operator who operates the rotary operation signal input device is detected based on the speed.
As a result, based on the behavior of the operator when operating the rotary operation signal input device, the operator's intention (fine adjustment, rough adjustment, etc.) can be reflected to control the blood supply pump main body.
また、回転式操作信号入力器の回動範囲(回転角)を小さくすることにより、操作性を向上することができる。
また、例えば、エンコーダ等、パルス信号を出力する回転式操作信号入力器を用いることにより、アナログボリュームとA/D回路を用いて、アナログボリュームを最大回動範囲180°から360°程度で回動させていた従前の制御機構と同様の操作性を低コストで実現することができる。
In addition, operability can be improved by reducing the rotation range (rotation angle) of the rotary operation signal input device.
In addition, for example, by using a rotary operation signal input device that outputs a pulse signal such as an encoder, the analog volume is rotated in the maximum rotation range of 180 ° to 360 ° by using the analog volume and the A / D circuit. The operability similar to that of the conventional control mechanism can be realized at low cost.
ここで、回転数調整信号の速度とは、回転式操作信号入力器から入力される信号の変化を、速度を算出するための算出用単位時間で除した値であり、信号は、パルス信号のほか、抵抗値の変化等、種々の信号を適用することができる。
また、回転数調整信号の速度は、パターンにより定義してもよい。
また、算出用単位時間は、例えば、検出する操作者の挙動に応じて任意に設定することが可能であり、検出する挙動ごとに異なる単位時間としてもよい。
Here, the speed of the rotation speed adjustment signal is a value obtained by dividing the change in the signal input from the rotary operation signal input device by the unit time for calculation for calculating the speed, and the signal is the pulse signal. In addition, various signals such as a change in resistance value can be applied.
Further, the speed of the rotation speed adjustment signal may be defined by a pattern.
Further, the unit time for calculation can be set arbitrarily according to the behavior of the operator to be detected, and may be a different unit time for each behavior to be detected.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の送血ポンプ制御装置であって、制御モード設定部を備え、前記制御モード設定部は、前記操作挙動検出部が検出した操作者の挙動に基づいて、前記送血ポンプ本体に対する制御内容が異なる複数の制御モードを設定することを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the blood pump control device according to claim 1, further comprising a control mode setting unit, wherein the control mode setting unit is the behavior of the operator detected by the operation behavior detection unit. Based on the above, a plurality of control modes with different control contents for the blood supply pump main body are set.
請求項8に記載の発明は、請求項7に記載の送血ポンプ制御方法であって、検出した前記操作者の挙動に基づいて、前記送血ポンプ本体に対する制御内容が異なる複数の制御モードを設定することを特徴とする。 The invention according to claim 8 is the blood sending pump control method according to claim 7, wherein a plurality of control modes in which the control contents for the blood sending pump main body are different based on the detected behavior of the operator. It is characterized by setting.
この発明に係る送血ポンプ制御装置、送血ポンプ制御方法によれば、検出した操作者の挙動に基づいて、送血ポンプ本体に対する制御内容が異なる複数の制御モードを設定する構成とされているので、制御モードごとに送血ポンプ本体の回転駆動を制御することができる。
その結果、制御モードに応じて、送血ポンプ本体を適切に回転駆動することができる。
According to the blood sending pump control device and the blood sending pump control method of the present invention, a plurality of control modes having different control contents for the blood sending pump main body are set based on the detected behavior of the operator. Therefore, the rotation drive of the blood supply pump main body can be controlled for each control mode.
As a result, the blood supply pump main body can be appropriately rotationally driven according to the control mode.
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の送血ポンプ制御装置であって、前記制御モード設定部は、前記回転数調整信号の回転角度変位量に応じて前記送血ポンプ本体の駆動回転数を増減する微調整モードと、前記送血ポンプ本体の駆動回転数を前記微調整モードよりも高速で増減する粗調整モードと、を備え、前記操作挙動検出部が検出した前記回転数調整信号の速度が粗調整設定速度より高速である場合に前記粗調整モードを設定することを特徴とする。 A third aspect of the present invention is the blood pump control apparatus according to the second aspect, wherein the control mode setting unit controls the blood pump main body according to a rotation angle displacement amount of the rotation speed adjustment signal. A fine adjustment mode for increasing / decreasing the drive rotation speed and a coarse adjustment mode for increasing / decreasing the drive rotation speed of the blood supply pump main body at a speed higher than the fine adjustment mode are provided, and the rotation speed detected by the operation behavior detection unit. The coarse adjustment mode is set when the speed of the adjustment signal is higher than the coarse adjustment set speed.
請求項9に記載の発明は、請求項7に記載の送血ポンプ制御方法であって、前記回転数調整信号の回転角度変位量に応じて前記送血ポンプ本体の駆動回転数を増減する微調整モードと、前記送血ポンプ本体の駆動回転数を前記微調整モードよりも高速で増減する粗調整モードと、を設定し、前記回転数調整信号の速度が粗調整設定速度より高速である場合に前記粗調整モードによって前記送血ポンプ本体を回転駆動することを特徴とする。 The invention according to claim 9 is the method for controlling a blood sending pump according to claim 7, wherein the driving rotational speed of the blood sending pump main body is increased or decreased in accordance with a rotational angle displacement amount of the rotational speed adjustment signal. When the adjustment mode and the coarse adjustment mode in which the drive rotation speed of the blood supply pump main body is increased or decreased at a speed higher than that of the fine adjustment mode are set, and the speed of the rotation speed adjustment signal is higher than the coarse adjustment set speed. In addition, the blood supply pump main body is rotationally driven in the rough adjustment mode.
この発明に係る送血ポンプ制御装置、送血ポンプ制御方法によれば、微調整モードと、粗調整モードと、を設定し、回転数調整信号の速度が粗調整設定速度より高速である場合に粗調整モードによって送血ポンプ本体を回転駆動するので、回転式操作信号入力器から入力される回転数調整信号により、送血ポンプ本体を操作者が意図する操作の緩急度に応じて適切に制御することができる。 According to the blood pump control device and the blood pump control method of the present invention, when the fine adjustment mode and the coarse adjustment mode are set, and the speed of the rotation speed adjustment signal is higher than the coarse adjustment set speed. Since the blood supply pump main body is driven to rotate in the rough adjustment mode, the blood supply pump main body is appropriately controlled by the rotational speed adjustment signal input from the rotary operation signal input device according to the speed of operation intended by the operator. can do.
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の送血ポンプ制御装置であって、前記粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度を設定する粗調整増減速度設定部を備えていることを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the blood supply pump control device according to claim 3, further comprising a coarse adjustment increase / decrease speed setting unit for setting an increase / decrease speed of the drive rotation speed in the coarse adjustment mode. Characterize.
この発明に係る送血ポンプ制御装置によれば、粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度を設定する粗調整増減速度設定部を備えているので、手術や操作者の状況に応じて、粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度を任意に設定することができる。
ここで、粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度の設定は、粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度(分解能回転数)そのものを設定してもよいし、駆動回転数の増減速度に関して微調整モードに対する粗調整モードの倍率により設定してもよいし、これら双方を調整して設定してもよい。
According to the blood pump control device of the present invention, since the coarse adjustment increase / decrease speed setting unit for setting the increase / decrease speed of the drive rotation speed in the coarse adjustment mode is provided, the rough adjustment is performed according to the situation of the surgery or the operator. The increase / decrease speed of the driving rotation speed in the mode can be arbitrarily set.
Here, the setting of the increase / decrease speed of the drive rotation speed in the coarse adjustment mode may be the setting of the increase / decrease speed of the drive rotation speed (resolution rotation speed) itself in the coarse adjustment mode, or the fine adjustment regarding the increase / decrease speed of the drive rotation speed. It may be set according to the magnification of the coarse adjustment mode with respect to the mode, or both may be adjusted and set.
請求項5に記載の発明は、請求項2又は3に記載の送血ポンプ制御装置であって、前記制御モード設定部は、緊急減速モードを備え、前記操作挙動検出部が検出した前記回転数調整信号の速度が緊急減速設定速度より高速であり、かつ前記回転数調整信号の変位がマイナスである場合に、前記緊急減速モードを設定することを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the blood supply pump control device according to claim 2 or 3, wherein the control mode setting unit includes an emergency deceleration mode, and the rotation speed detected by the operation behavior detection unit. The emergency deceleration mode is set when the speed of the adjustment signal is higher than the emergency deceleration setting speed and the displacement of the rotation speed adjustment signal is negative.
請求項10に記載の発明は、請求項7又は8に記載の送血ポンプ制御方法であって、前記回転数調整信号の速度が緊急減速設定速度より高速であり、かつ前記回転数調整信号の変位がマイナスである場合に、緊急減速モードによって前記送血ポンプ本体を回転駆動することを特徴とする。 The invention according to claim 10 is the blood supply pump control method according to claim 7 or 8, wherein the speed of the rotation speed adjustment signal is higher than the emergency deceleration setting speed, and When the displacement is negative, the blood supply pump main body is rotationally driven in the emergency deceleration mode.
この発明に係る送血ポンプ制御装置、送血ポンプ制御方法によれば、回転数調整信号の速度が緊急減速設定速度より高速であり、かつ回転数調整信号の変位がマイナスである場合に、緊急減速モードによって前記送血ポンプ本体を回転駆動するので、緊急時に送血ポンプ本体の回転駆動を緊急減速することができる。 According to the blood delivery pump control device and the blood delivery pump control method of the present invention, when the speed of the rotation speed adjustment signal is higher than the emergency deceleration setting speed and the displacement of the rotation speed adjustment signal is negative, the emergency operation is performed. Since the blood supply pump main body is rotationally driven in the deceleration mode, the rotational drive of the blood supply pump main body can be urgently decelerated in an emergency.
この発明に係る送血ポンプ制御装置、送血ポンプ、送血ポンプ制御方法によれば、回転式操作信号入力器によって送血ポンプ本体を操作する際の操作者の挙動を検出して、その挙動を反映して送血ポンプ本体を制御することができる。 According to the blood sending pump control device, the blood sending pump, and the blood sending pump control method according to the present invention, the behavior of the operator when operating the blood sending pump main body by the rotary operation signal input device is detected, and the behavior is detected. It is possible to control the blood supply pump body by reflecting the above.
<第1実施形態>
以下、図1を参照して、本発明の第1実施形態に係る人工心肺装置(血液循環装置)について説明する。
図1は、本発明の第1実施形態に係るローラポンプ(送血ポンプ)を用いた人工心肺装置の概略構成を説明する回路図であり、符号100は人工心肺装置(血液循環装置)を、符号110はローラポンプ(送血ポンプ)を、符号111はローラポンプ本体(送血ポンプ本体)を、符号120は制御部(送血ポンプ制御装置)を、符号130は回転数調整部(回転式操作信号入力器)を示している。
<First Embodiment>
Hereinafter, the artificial heart-lung machine (blood circulation apparatus) according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1.
FIG. 1 is a circuit diagram illustrating a schematic configuration of a heart-lung machine using a roller pump (blood pump) according to the first embodiment of the present invention, and
人工心肺装置(血液循環装置)100は、図1に示すように、例えば、脱血ライン101と、リザーバ102と、血液ライン103と、第1の送血ライン(送血ライン)104と、人工肺105と、第2の送血ライン(送血ライン)106と、ローラポンプ(送血ポンプ)110と、脱血レギュレータ(流量調整手段)210と、を備えている。
また、ローラポンプ(送血ポンプ)110は、ローラポンプ本体(送血ポンプ本体)111と、制御部(送血ポンプ制御装置)120と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the artificial heart-lung machine (blood circulation device) 100 includes, for example, a
The roller pump (blood pump) 110 includes a roller pump main body (blood pump main body) 111 and a controller (blood pump controller) 120.
脱血ライン101は、例えば、ポリ塩化ビニル等の樹脂製チューブにより形成され、一端が患者Pに接続可能とされ、静脈から受け取った血液をリザーバ102に移送する。
なお、血液ライン103、第1の送血ライン104、第2の送血ライン106も同様に樹脂製チューブにより形成されている。
The
The
リザーバ102は、内部に槽を有していて、移送されてきた血液を一時的に貯留する。
血液ライン103は、樹脂製チューブにより構成され、上流がリザーバ102に接続され下流がローラポンプ本体111に接続されていて、リザーバ102から受け取った血液をローラポンプ本体111に移送する。
The
The
第1の送血ライン104は、上流がローラポンプ本体111に接続され、下流が人工肺105に接続されていて、ローラポンプ本体111から送り出された血液を人工肺105に移送するようになっている。
The first
人工肺105は、例えば、気体透過性に優れた中空糸膜または平膜などを備えており、血液中の二酸化炭素を排出して酸素を付加するように構成されている。
なお、人工肺105は、例えば、血液の温度を調整するための熱交換器が一体に形成されている。
第2の送血ライン106は、人工肺105から受け取った血液を患者Pの動脈に移送する。
The
The
The second
ローラポンプ本体(送血ポンプ本体)111は、例えば、回転ローラと、回転ローラの外方に配置され柔軟な樹脂により形成されたチューブと、回転ローラと協働してチューブをしごくハウジングと、を備えていて、回転ローラが回転してチューブをしごくことによりチューブ内に血液を吸引、吐出して送血する構成とされている。
この実施形態では、ローラポンプ本体111は、リザーバ102に貯留された血液を血液ライン103を介して吸引するとともに、第1の送血ライン104を介して人工肺105に送り出すようになっている。
The roller pump main body (blood supply pump main body) 111 includes, for example, a rotating roller, a tube that is disposed outside the rotating roller and is formed of a flexible resin, and a housing that cooperates with the rotating roller to squeeze the tube. The rotating roller is rotated to squeeze the tube to suck and discharge blood into the tube to send blood.
In this embodiment, the
また、ローラポンプ本体111は、制御部120が出力した回転制御信号によって回転ローラの駆動回転数が増減され、回転ローラの駆動回転数に応じた流量の血液を送血するようになっている。
Further, the roller pump
脱血レギュレータ210は、例えば、操作者が、操作部211を操作してクランパ212のクランプ量(挟込量)を調整して、脱血ライン101の断面積を変化させることにより脱血ライン101を流れる脱血流量を調整する構成とされている。なお、操作部211をエンコーダ等の回転式操作信号入力器により構成し、回転式操作信号入力器を一定の速度以上で回動させた場合に、クランパ212が通常の制御モードよりも急速(高速)に開閉(開又は閉の場合を含む)する構成としてもよい。
In the
次に、図2を参照して、制御部(送血ポンプ制御装置)120の概略構成について説明する。図2は、第1実施形態に係る制御部120の概略構成を説明するブロック図である。
Next, with reference to FIG. 2, a schematic configuration of the control unit (blood pump control device) 120 will be described. FIG. 2 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the
制御部(送血ポンプ制御装置)120は、図2に示すように、例えば、回転数調整部130と、動作モード表示部140と、を備え、ローラポンプ本体111に接続されている。
また、制御部120は、例えば、回転数調整信号受付部121と、調整信号速度算出部122と、制御モード設定部123と、ローラポンプ制御量算出部124と、ローラポンプ制御部125と、を備えている。
As shown in FIG. 2, the control unit (blood supply pump control device) 120 includes, for example, a rotation
Further, the
回転数調整部(回転式操作信号入力器)130は、例えば、エンコーダにより構成されていて、つまみを回転させることにより、つまみの回転角度(操作角度)の変化に応じた回転数調整信号(パルス信号)を出力して、ローラポンプ本体111の駆動回転数を増減する構成とされている。
また、回転数調整信号は、回転数調整部130のつまみを回転し始めたときの周方向位置を基準として、回転角度(操作角度)がカウントされる構成とされている。
The rotation speed adjustment unit (rotary operation signal input device) 130 is configured by, for example, an encoder, and rotates the knob to rotate the knob to adjust the rotation speed according to a change in the rotation angle (operation angle) of the knob. Signal) to increase / decrease the driving rotation speed of the
Further, the rotation speed adjustment signal is configured to count the rotation angle (operation angle) with reference to the circumferential position when the knob of the rotation
回転数調整信号受付部121は、回転数調整部130と接続されていて、回転数調整部130が出力した回転数調整信号(例えば、回転操作角度に応じた数のパルス信号)を受け取るようになっている。
そして、回転数調整信号受付部121は、回転数調整信号を、調整信号速度算出部122及び制御モード設定部123に送るようになっている。
The rotation speed adjustment
Then, the rotation speed adjustment
調整信号速度算出部122は、回転数調整信号受付部121を介して受け取った回転数調整信号を速度算出用単位時間で除して、回転数調整速度データ(回転数調整信号の速度(速度算出用単位時間あたりの回転数調整信号))を算出するようになっている。
この実施形態において、例えば、粗調整設定速度K1は10パルス信号/3秒、緊急減速設定速度K2は10パルス信号/0.3秒であり、回転数調整速度データを算出するための速度算出用時間は、対比する対象(粗調整設定速度K1、緊急減速設定速度K2)によって設定が異なる構成とされている。ここで、この実施形態における回転数調整信号の速度、粗調整設定速度K1、緊急減速設定速度K2の比較は、絶対値で実施するものとする。
The adjustment signal
In this embodiment, for example, the coarse adjustment setting speed K1 is 10 pulse signals / 3 seconds, and the emergency deceleration setting speed K2 is 10 pulse signals / 0.3 seconds, for speed calculation for calculating the rotation speed adjustment speed data. The time is set differently depending on the objects to be compared (coarse adjustment setting speed K1, emergency deceleration setting speed K2). Here, the comparison of the speed of the rotation speed adjustment signal, the rough adjustment setting speed K1, and the emergency deceleration setting speed K2 in this embodiment is performed with an absolute value.
なお、粗調整設定速度K1と対比する速度算出用単位時間としては、例えば、0.04〜0.30秒に設定することが回転数調整信号の速度変化を適切に検出するうえで好適である。
また、緊急減速設定速度K2と対比する速度算出用単位時間としては、例えば、0.03秒以下に設定することが回転数調整信号の速度変化を適切に検出するうえで好適である。
The unit time for speed calculation, which is compared with the coarse adjustment set speed K1, is preferably set to 0.04 to 0.30 seconds for appropriately detecting the speed change of the rotation speed adjustment signal. ..
The unit time for speed calculation, which is compared with the emergency deceleration setting speed K2, is preferably set to 0.03 seconds or less for appropriately detecting the speed change of the rotation speed adjustment signal.
制御モード設定部(操作挙動検出部、制御モード設定部)123は、調整信号速度算出部122から送られた回転数調整速度データに基づいて、制御モードを設定する構成とされている。具体的には、制御モード設定部123は、例えば、テーブル(例えば、〔回転数調整速度〕−〔制御モード〕)を参照することにより、回転数調整速度データから、予め設定した制御モード(例えば、微調整モードと、粗調整モードと、緊急減速モード)を設定することにより、操作者の挙動検出、操作者の挙動を反映した制御モードの設定をする構成とされている。
The control mode setting unit (operation behavior detection unit, control mode setting unit) 123 is configured to set the control mode based on the rotation speed adjustment speed data sent from the adjustment signal
具体的には、制御モード設定部123は、この実施形態において、操作者の挙動から導いた操作者の意図(例えば、操作の緩急度合等)を、例えば、送血ポンプ本体111の制御に反映(例えば、回転操作量を増幅させて制御)させることで、ローラポンプ本体111を操作者の意図に基づいて制御するようになっており、言い換えると、回転数調整速度に基づいて操作者の挙動を検出する「操作挙動検出部」を兼ね備えた構成とされている。
なお、この実施形態における操作者の挙動は、例えば、目標駆動回転数が近接している場合における微調整操作、目標駆動回転数が大きく離れている場合における粗調整操作、緊急に減速させたい場合における緊急減速操作と対応する構成とされている。
Specifically, in this embodiment, the control
The behavior of the operator in this embodiment is, for example, a fine adjustment operation when the target drive rotation speeds are close to each other, a rough adjustment operation when the target drive rotation speeds are greatly separated, or an emergency deceleration. The configuration corresponds to the emergency deceleration operation in.
微調整モードは、例えば、回転数調整速度データが粗調整設定速度K1未満である場合に、回転数調整信号の1パルスをローラポンプ本体111の分解能回転数(制御可能な最小回転数(rpm))と対応させて駆動回転数を増減する構成とされている。 In the fine adjustment mode, for example, when the rotation speed adjustment speed data is less than the coarse adjustment set speed K1, one pulse of the rotation speed adjustment signal is used as the resolution rotation speed of the roller pump main body 111 (minimum controllable rotation speed (rpm)). ), The driving speed is increased or decreased.
粗調整モードは、例えば、回転数調整速度データが粗調整設定速度K1であり、かつ緊急減速設定速度K2未満である場合に、ローラポンプ本体111の駆動回転数を微調整モードよりも高速で増減する構成とされている。
In the coarse adjustment mode, for example, when the rotation speed adjustment speed data is the coarse adjustment setting speed K1 and is less than the emergency deceleration setting speed K2, the drive rotation speed of the roller pump
緊急減速モードは、例えば、回転数調整信号の速度が緊急減速設定速度K2より高速でありかつ前記回転数調整信号の変位がマイナスである場合に、ローラポンプ本体111の駆動回転数を粗調整モードよりも高速で減速する構成とされている。なお、この実施形態において、緊急減速設定速度K2>粗調整設定速度K1とされている。
In the emergency deceleration mode, for example, when the speed of the rotation speed adjustment signal is higher than the emergency deceleration setting speed K2 and the displacement of the rotation speed adjustment signal is negative, the drive rotation speed of the roller pump
ローラポンプ制御量算出部124は、例えば、回転数調整信号受付部121から受け取った回転数調整信号(数のパルス信号)と、制御モード設定部123で設定された制御モードに基づいて、ローラポンプ制御部125に出力する制御量(駆動回転数)を算出する。
具体的には、ローラポンプ制御量算出部124は、微調整モードにおいては、例えば、回転数調整信号(例えば、パルス信号)のカウント数と、分解能回転数と、を乗じて駆動回転数を増減する。
The roller pump control
Specifically, in the fine adjustment mode, the roller pump control
微調整モードにおける駆動回転数の増減速度(分解能回転数、(rpm/パルス))の値については任意に設定することが可能であり、この実施形態において、例えば、パルス信号あたりの微調整駆動回転数=0.1(rpm/パルス)に設定されている。
また、微調整モードにおける駆動回転数の増減速度は、例えば、微調整モード分解能回転数設定スイッチ(不図示)を設けて、適宜設定可能な構成としてもよい。
The value of the increase / decrease speed (resolution rotation speed, (rpm / pulse)) of the drive rotation speed in the fine adjustment mode can be set arbitrarily. In this embodiment, for example, the fine adjustment drive rotation per pulse signal Number = 0.1 (rpm / pulse) is set.
Further, the increase / decrease speed of the drive rotation speed in the fine adjustment mode may be set appropriately, for example, by providing a fine adjustment mode resolution rotation speed setting switch (not shown).
また、粗調整モードにおいては、例えば、回転数調整信号(例えば、パルス信号)のカウント数と、微調整モードにおけるローラポンプ本体111の分解能回転数を設定倍率N(例えば、10〜80)だけ増幅したパルス信号あたりの粗調整駆動回転数(rpm/パルス)と、を乗じて駆動回転数を増減する。
粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度(分解能回転数)については任意の値に設定することが可能であり、この実施形態において、例えば、設定倍率N=10、パルス信号あたりの粗調整駆動回転数=1.0(rpm/パルス)に設定されている。
In the coarse adjustment mode, for example, the count number of the rotation speed adjustment signal (for example, pulse signal) and the resolution rotation speed of the roller pump
The increase / decrease speed (resolution rotation speed) of the drive rotation speed in the coarse adjustment mode can be set to an arbitrary value. In this embodiment, for example, the setting magnification N = 10, the coarse adjustment drive rotation per pulse signal. The number is set to 1.0 (rpm / pulse).
なお、粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度は、例えば、粗調整増減速度設定部(不図示)を設けて、適宜設定可能な構成としてもよい。この場合、例えば、粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度(分解能回転数)そのものを設定してもよいし、微調整モードに対する粗調整モードの設定倍率により設定してもよいし、これら双方により設定可能な構成としてもよい。 The increase / decrease speed of the drive rotation speed in the coarse adjustment mode may be set appropriately by providing a coarse adjustment increase / decrease speed setting unit (not shown). In this case, for example, the increase / decrease speed of the drive rotation speed (resolution rotation speed) in the coarse adjustment mode itself may be set, or may be set by the setting magnification of the coarse adjustment mode with respect to the fine adjustment mode, or both of them may be set. It may have a configurable configuration.
また、緊急減速モードにおいては、例えば、回転数調整速度データに基づいて粗調整モードにおける減速速度の最大値よりも高速で駆動回転数を減少する。具体的には、例えば、回転数調整信号(例えば、パルス信号)のカウント数と、急速減速駆動回転数(rpm/パルス)と、を乗じて算出しただけ駆動回転数を減少させる。 Further, in the emergency deceleration mode, for example, the drive rotation speed is reduced faster than the maximum value of the deceleration speed in the rough adjustment mode based on the rotation speed adjustment speed data. Specifically, for example, the driving rotation speed is reduced by the number calculated from the rotation speed adjustment signal (for example, pulse signal) and the rapid deceleration driving rotation speed (rpm / pulse).
緊急減速モードにおける減速速度は任意に設定することが可能であり、粗調整モードよりも低速で減速してもよいし、回転駆動をOFFにしてもよい。この実施形態において、例えば、パルス信号あたりの急速減速駆動回転数=5.0(rpm/パルス)に設定されている。
また、例えば、緊急減速モードにおける減速は、予め設定した急速減速モード設定回転数(例えば、ゼロでもよい)まで実施する。なお、急速減速モード設定回転数を設定するかどうかは任意に設定することが可能である。
The deceleration speed in the emergency deceleration mode can be set arbitrarily, deceleration may be slower than in the rough adjustment mode, or the rotary drive may be turned off. In this embodiment, for example, the rapid deceleration drive rotation speed per pulse signal is set to 5.0 (rpm / pulse).
Further, for example, deceleration in the emergency deceleration mode is performed up to a preset rapid deceleration mode set rotation speed (for example, zero may be set). It should be noted that whether or not the rapid deceleration mode setting rotation speed is set can be arbitrarily set.
なお、例えば、緊急減速モード条件設定部(不図示)を設けて、緊急減速モードにおける動作(減速速度、急速減速モード設定回転数等)を適宜設定可能な構成としてもよい。
この場合、緊急減速モードにおける減速速度そのものを設定してもよいし、微調整モードや粗調整モードに対する倍率で設定してもよいし、これらを組み合わせて設定してもよい。また、減速速度は、回転数調整信号に関わりなく設定されてもよい。
また、急速減速モード設定回転数(ゼロの場合を含む)を固定値として、緊急減速モード条件設定部による設定をしない構成としてもよい。
Note that, for example, an emergency deceleration mode condition setting unit (not shown) may be provided so that the operation in the emergency deceleration mode (deceleration speed, set speed for rapid deceleration mode, etc.) can be set appropriately.
In this case, the deceleration speed itself in the emergency deceleration mode may be set, a magnification for the fine adjustment mode or the coarse adjustment mode may be set, or a combination thereof may be set. Further, the deceleration speed may be set regardless of the rotation speed adjustment signal.
Further, the rapid deceleration mode setting rotation speed (including the case of zero) may be set to a fixed value and not set by the emergency deceleration mode condition setting unit.
ローラポンプ制御部125は、ローラポンプ制御量算出部124から受け取った制御量と対応する信号を出力して、ローラポンプ本体111の駆動回転数を調整する。
The roller
動作モード表示部140は、例えば、液晶パネルにより構成され、制御モード設定部123、ローラポンプ制御量算出部124と接続されている。
また、動作モード表示部140は、制御モード設定部12から受け取った制御モード設定信号によって、制御モード(微調整、粗調整、緊急減速)を表示する。また、ローラポンプ制御量算出部124から受け取った制御量に基づいてローラポンプ本体111の駆動回転数を表示する。
The operation
Further, the operation
<駆動回転数調整制御>
次に、図3、図4を参照して、第1実施形態に係る制御部120における駆動回転数制御を説明する。図3は、第1実施形態に係る制御部における駆動回転数制御の一例を説明するフローチャートであり、図4は、制御モード設定部123における制御モード(微調整モード、粗調整モード、緊急減速モード)の設定手順の一例を説明するフローチャートである。
<Drive speed adjustment control>
Next, with reference to FIG. 3 and FIG. 4, drive rotation speed control in the
(1)まず、図3に示すように、回転数調整信号を受け取る(S101)。
(2)次に、回転数調整信号に基づいて調整信号速度を算出する(S102)。
(1) First, as shown in FIG. 3, a rotation speed adjustment signal is received (S101).
(2) Next, the adjustment signal speed is calculated based on the rotation speed adjustment signal (S102).
(3)次いで、算出した調整信号速度に基づいて制御モードを設定する(S103)。
〔制御モードの設定〕
S103における制御モードの設定は、例えば、以下の手順によって実施することが可能である。
(3−1)まず、制御モード設定部123は、図4に示すように、調整信号速度算出部122から送られた調整信号速度を受け取る。そして、調整信号速度<粗調整設定速度K1であるかどうかを判断する(S201)。
調整信号速度<粗調整設定速度K1である場合(S201:Yes)はS202に移行し、調整信号速度<粗調整設定速度K1でない場合(S201:No)はS203に移行する。
(3−2)制御モード設定部123は、制御モードを微調整モード(制御モード1)に設定する(S202)。
(3−3)次に、制御モード設定部123は、調整信号速度<緊急減速設定速度K2であるかどうかを判断する(S203)。
調整信号速度<緊急減速設定速度K2である場合(S203:No)はS204に移行し、調整信号速度<緊急減速設定速度K2でない場合(S203:Yes)はS205に移行する。
(3−4)制御モード設定部123は、制御モードを粗調整モード(制御モード2;回転数高速増減)に設定する(S204)。
(3−5)次いで、制御モード設定部123は、回転数調整信号が負(<0)であるかどうかを判断する(S205)。
回転数調整信号が負(<0)でない場合(S205:No)はS204に移行し、回転数調整信号が負(<0)である場合(S205:Yes)はS206に移行する。
(3−6)制御モード設定部123は、制御モードを緊急減速モード(制御モード3)に設定する(S206)。
制御モード設定部123は、上記S201〜S206の処理を所定の周期で繰り返して実施する。
(3) Next, the control mode is set based on the calculated adjustment signal speed (S103).
[Setting of control mode]
The setting of the control mode in S103 can be performed by the following procedure, for example.
(3-1) First, the control
If the adjustment signal speed <coarse adjustment setting speed K1 (S201: Yes), the process proceeds to S202, and if the adjustment signal speed <coarse adjustment setting speed K1 is not satisfied (S201: No), the process proceeds to S203.
(3-2) The control
(3-3) Next, the control
When the adjustment signal speed is less than the emergency deceleration setting speed K2 (S203: No), the process proceeds to S204, and when the adjustment signal speed is not less than the emergency deceleration setting speed K2 (S203: Yes), the process proceeds to S205.
(3-4) The control
(3-5) Next, the control
When the rotation speed adjustment signal is not negative (<0) (S205: No), the process proceeds to S204, and when the rotation speed adjustment signal is negative (<0) (S205: Yes), the process proceeds to S206.
(3-6) The control
The control
(4)次に、回転数調整信号及び制御モードに基づいて、送血ポンプ制御量を算出する(S104)。
上記S101〜S104の処理を、例えば、ローラポンプ本体111が、駆動回転される間、所定の周期で繰り返して実行する。
(4) Next, the blood pump control amount is calculated based on the rotation speed adjustment signal and the control mode (S104).
For example, the processes of S101 to S104 are repeatedly executed at a predetermined cycle while the roller pump
次に、ローラポンプ110の具体的構成と作用の一例について説明する。
粗調整設定速度K1は、例えば、10パルス信号/3秒(例えば、3秒あたりの回転角度10°)とする。また、緊急減速設定速度K2は、例えば、10パルス信号/0.3秒(例えば、0.3秒あたりのマイナス方向の回転角度10°)とする。
Next, an example of a specific configuration and operation of the
The coarse adjustment setting speed K1 is, for example, 10 pulse signals / 3 seconds (for example, a rotation angle of 10 ° per 3 seconds). The emergency deceleration setting speed K2 is, for example, 10 pulse signals / 0.3 seconds (for example, a rotation angle of 10 ° in the minus direction per 0.3 seconds).
そして、回転式操作信号入力器の回転操作速度<粗調整設定速度K1(=10パルス信号/3秒)である場合は、微調整モードを設定して、10パルス(例えば、回転角度10°)当たりの駆動回転数の増減(変更量)が1.0rpm、すなわち1パルス当たりの駆動回転数の増減(変更量)が0.1(rpm/パルス)となる。 When the rotational operation speed of the rotary operation signal input device is smaller than the coarse adjustment setting speed K1 (= 10 pulse signals / 3 seconds), the fine adjustment mode is set and 10 pulses (for example, a rotation angle of 10 °) are set. The increase / decrease (change amount) of the driving rotation speed per hit is 1.0 rpm, that is, the increase / decrease (change amount) of the drive rotation speed per pulse is 0.1 (rpm / pulse).
また、回転式操作信号入力器の回転操作速度≧粗調整設定速度K1である場合は、粗調整モードを設定して、1パルス当たりの駆動回転数の増減(変更量)は1.0(rpm/パルス)となる。
また、回転式操作信号入力器の回転操作が減速であり、回転式操作信号入力器の回転操作速度>緊急減速設定速度K2(=10パルス信号/0.3秒)である場合は、緊急減速モードを設定して、1パルス当たりの駆動回転数減少(変更量、分解能回転数))は5.0(rpm/パルス)となる。
Further, when the rotational operation speed of the rotary operation signal input device ≧ the coarse adjustment setting speed K1, the coarse adjustment mode is set, and the increase / decrease (change amount) of the drive rotation speed per pulse is 1.0 (rpm). / Pulse).
Further, when the rotary operation of the rotary operation signal input device is deceleration and the rotation operation speed of the rotary operation signal input device> emergency deceleration setting speed K2 (= 10 pulse signal / 0.3 seconds), the emergency deceleration is performed. By setting the mode, the drive rotation speed reduction (change amount, resolution rotation speed) per pulse is 5.0 (rpm / pulse).
第1実施形態に係るローラポンプ110、送血ポンプ制御装置120によれば、ローラポンプ本体111の回転駆動を制御する際に、回転数調整部(回転式操作信号入力器)130から入力される回転数調整信号の速度に基づいて操作者の挙動を検出し、操作者の意図を反映させてローラポンプ本体111を制御するのでローラポンプ本体111を適切に制御することができる。
According to the
また、第1実施形態に係るローラポンプ110、送血ポンプ制御装置120によれば、制御部120が、ローラポンプ本体111に対して複数の制御モード(微調整、粗調整、緊急減速)を設定するので、それぞれの制御モードに応じて、ローラポンプ本体111の回転駆動を適切に制御することができる。
Further, according to the
第1実施形態に係るローラポンプ110、送血ポンプ制御装置120によれば、微調整モードと、粗調整モードと、を設定し、回転数調整信号の速度が粗調整設定速度K1以上である場合に、粗調整モードでローラポンプ本体111を回転駆動するので、操作者が急いで回転操作している場合にローラポンプ本体111の回転駆動を高速に変動させることができる。
According to the
第1実施形態に係るローラポンプ110、送血ポンプ制御装置120によれば、回転数調整信号の速度が緊急減速設定速度K2より高速であり、かつ回転数調整信号の変位がマイナスである場合に、緊急減速モードによってローラポンプ本体111を緊急に減速(例えば、到達速度がゼロ(停止)出会ってもよい)させることができる。
According to the
なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることが可能である。
例えば、上記実施形態においては、送血ポンプがローラポンプ110である場合について説明したが、ローラポンプ110に代えて遠心ポンプに適用してもよい。
It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention.
For example, in the above embodiment, the case where the blood supply pump is the
また、上記実施形態においては、送血ポンプ制御装置が、送血ポンプ本体を回転数調整する場合について説明したが、例えば、送血ポンプ本体を、手動による送血流量調整、自動による送血流量調整、自動による回転数調整、送血流量同期調整機能等を合わせて備えた構成としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the blood sending pump control device has been described as a case of adjusting the number of revolutions of the blood sending pump main body, but for example, the blood sending pump main body is manually adjusted, the blood sending blood flow is automatically adjusted. Adjustment, automatic rotation speed adjustment, blood flow synchronization adjustment function, etc. may be provided together.
また、上記実施形態においては、送血ポンプ制御部(送血ポンプ制御装置)が制御モードを設定し送血ポンプ本体の駆動回転数を制御する場合について説明したが、制御モードを設定することなく送血ポンプ本体の回転駆動を制御する構成としてもよく、例えば、回転制御部130から入力される回転数調整信号に基づいて駆動回転数を数式により算出して、この駆動回転数でローラポンプ本体の駆動回転数を無段階で変化させる構成としてもよい。
Further, in the above embodiment, the case where the blood sending pump control unit (the blood sending pump control device) sets the control mode to control the drive rotation speed of the blood sending pump main body has been described, but without setting the control mode. The rotation drive of the blood supply pump main body may be controlled, for example, the drive rotation speed is calculated by a mathematical formula based on the rotation speed adjustment signal input from the
また、上記実施形態においては、制御モードとして、微調整モード、粗調整モード、緊急減速モードを設定する場合について説明したが、微調整モード、粗調整モード、緊急減速モードから選択した二つを設定する構成としてもよいし、上記3つの制御モード以外の制御モード(例えば、微調整モード、粗調整モード、緊急減速モードのいずれかを複数に区分した制御モード等)を設定した構成としてもよい。 Further, in the above embodiment, the case where the fine adjustment mode, the coarse adjustment mode, and the emergency deceleration mode are set as the control mode has been described, but two selected from the fine adjustment mode, the rough adjustment mode, and the emergency deceleration mode are set. Alternatively, a control mode other than the above three control modes (for example, a control mode in which any one of the fine adjustment mode, the rough adjustment mode, and the emergency deceleration mode is divided into a plurality of control modes) may be set.
また、上記実施形態においては、一つの粗調整設定速度K1に基づいて、粗調整モードを設定する場合について説明したが、例えば、駆動回転数を増加させる場合の粗調整設定速度と、駆動回転数を減少させる場合の粗調整設定速度を、異なる数値に設定してもよい。 In the above embodiment, the case where the coarse adjustment mode is set based on one coarse adjustment set speed K1 has been described. However, for example, the coarse adjustment set speed and the drive rotation speed when the drive rotation speed is increased. The coarse adjustment setting speed in the case of decreasing can be set to different numerical values.
また、上記実施形態においては、緊急減速モードにおいて、送血ポンプ本体を設定された駆動回転数まで粗調整モードより高速で減速する場合について説明したが、緊急減速モードにおける駆動回転制御は任意に設定することが可能である。例えば、緊急停止(回転駆動のOFF)としてもよいし、設定した駆動回転数(ゼロでもよい)まで粗調整よりも低速で減速する構成としてもよい。 Further, in the above embodiment, in the emergency deceleration mode, the case where the blood supply pump body is decelerated to the set drive rotation speed at a higher speed than in the rough adjustment mode has been described, but the drive rotation control in the emergency deceleration mode is arbitrarily set. It is possible to For example, it may be an emergency stop (rotational drive OFF), or may be configured to decelerate to a set drive rotation speed (may be zero) at a lower speed than rough adjustment.
上記実施形態においては、制御モード設定部123が、操作挙動検出部を備える、すなわち機能を兼ね備える場合について説明したが、制御モード設定部123と操作挙動検出部を別々に設けてもよい。
In the above embodiment, the case where the control
また、上記実施形態においては、図2に制御部120の概略構成を示すブロック図の一例を示したが、図2に示したブロック図以外の構成としてもよい。
Further, in the above embodiment, an example of a block diagram showing a schematic configuration of the
また、上記実施形態においては、図3、図4にローラポンプ本体111を制御するためのフローチャートの概略構成の例を示したが、図3、図4に示したフローチャート以外の方法(アルゴリズム)で送血ポンプ本体を制御してもよい。
Further, in the above embodiment, an example of a schematic configuration of a flowchart for controlling the roller pump
また、上記実施形態においては、血液循環システムが人工心肺装置100である場合について説明したが、例えば、心臓外科手術においてリザーバを備えていない補助循環装置等、人工心肺装置以外の血液循環システムに適用してもよい。
Further, in the above embodiment, the case where the blood circulation system is the heart-
また、上記実施形態においては、回転式操作信号入力器を用いて制御する医療機器が送血ポンプである場合について説明したが、送血ポンプに限定されることなく、操作者の挙動を検出して、操作者の挙動を反映して制御することが可能な種々の医療機器に適用することができる。例えば、脱血レギュレータや送血レギュレータに上記発明を応用することにより、操作部(回転式操作信号入力器)を一定の速度以上で回動させた場合に、クランパが通常の制御モードよりも急速(高速)に開閉する構成としてもよい。また、麻酔装置、患者監視モニタ装置等において、回転式操作信号入力器によって、流量や圧力等を調整する場合に適用することも可能である。 Further, in the above-described embodiment, the case where the medical device controlled by using the rotary operation signal input device is the blood supply pump has been described, but the behavior of the operator is detected without being limited to the blood supply pump. Thus, it can be applied to various medical devices that can be controlled by reflecting the behavior of the operator. For example, by applying the above invention to a blood removal regulator or a blood supply regulator, when the operating unit (rotary operation signal input device) is rotated at a certain speed or more, the clamper operates faster than in the normal control mode. It may be configured to open and close (high speed). Further, it can also be applied to the case of adjusting the flow rate, the pressure, etc. by a rotary operation signal input device in an anesthesia device, a patient monitoring monitor device and the like.
本発明に係る血ポンプ制御装置、送血ポンプ、送血ポンプ制御方法によれば、送血ポンプ本体を操作する際の操作者の挙動を検出することができるので産業上利用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the blood pump control device, the blood pump, and the blood pump control method according to the present invention, the behavior of the operator when operating the blood pump main body can be detected and therefore industrially applicable.
100 人工心肺装置(血液循環装置)
110 ローラポンプ(送血ポンプ)
111 ローラポンプ本体(送血ポンプ本体)
120 制御部(送血ポンプ制御装置)
121 回転数調整信号受付部
122 調整信号速度算出部
123 制御モード設定部(操作挙動検出部、制御モード設定部)
124 送血ポンプ制御量算出部(送血ポンプ制御量算出部)
125 送血ポンプ制御部(送血ポンプ制御部)
130 回転数調整部(回転式操作信号入力器 )
140 動作モード表示部
100 Cardiopulmonary bypass device (blood circulation device)
110 Roller pump (blood pump)
111 Roller pump body (blood pump body)
120 Control Unit (Blood Pump Control Device)
121 rotation speed adjustment
124 Blood Pump Control Amount Calculation Unit (Blood Pump Control Amount Calculation Unit)
125 Blood Pump Control Section (Blood Pump Control Section)
130 Rotation speed adjustment unit (rotary operation signal input device)
140 Operation mode display
Claims (10)
回転操作による回転角度に応じて回転数調整信号を出力する回転式操作信号入力器と、
前記回転式操作信号入力器を操作する操作者の挙動を検出する操作挙動検出部と、
を備え、
前記操作挙動検出部は、
前記回転数調整信号の速度に基づいて操作者の挙動を検出する
ことを特徴とする送血ポンプ制御装置。 In a blood supply pump used for a blood circulation device, a blood supply pump control device for controlling rotational drive of a blood supply pump body,
A rotary operation signal input device that outputs a rotation speed adjustment signal according to the rotation angle by the rotation operation,
An operation behavior detection unit that detects a behavior of an operator who operates the rotary operation signal input device,
Equipped with
The operation behavior detection unit,
A blood delivery pump control device, which detects the behavior of an operator based on the speed of the rotation speed adjustment signal.
制御モード設定部を備え、
前記制御モード設定部は、
前記操作挙動検出部が検出した操作者の挙動に基づいて、前記送血ポンプ本体に対する制御内容が異なる複数の制御モードを設定する
ことを特徴とする送血ポンプ制御装置。 The blood supply pump control device according to claim 1, wherein
Equipped with a control mode setting unit,
The control mode setting unit,
A blood delivery pump control device, wherein a plurality of control modes having different control contents for the blood delivery pump main body are set based on the behavior of the operator detected by the operation behavior detection unit.
前記制御モード設定部は、
前記回転数調整信号の回転角度変位量に応じて前記送血ポンプ本体の駆動回転数を増減する微調整モードと、前記送血ポンプ本体の駆動回転数を前記微調整モードよりも高速で増減する粗調整モードと、
を備え、
前記操作挙動検出部が検出した前記回転数調整信号の速度が粗調整設定速度より高速である場合に前記粗調整モードを設定する
ことを特徴とする送血ポンプ制御装置。 The blood supply pump control device according to claim 2, wherein
The control mode setting unit,
A fine adjustment mode in which the drive rotation speed of the blood supply pump main body is increased / decreased according to the rotation angle displacement amount of the rotation speed adjustment signal, and a drive rotation speed of the blood supply pump main body is increased / decreased at a higher speed than in the fine adjustment mode. Coarse adjustment mode,
Equipped with
The blood feed pump control device, wherein the rough adjustment mode is set when the speed of the rotation speed adjustment signal detected by the operation behavior detection unit is higher than the rough adjustment set speed.
前記粗調整モードにおける駆動回転数の増減速度を設定する粗調整増減速度設定部
を備えている
ことを特徴とする送血ポンプ制御装置。 The blood pump control device according to claim 3, wherein
A blood-sending pump control device comprising: a coarse adjustment increase / decrease speed setting unit for setting an increase / decrease speed of the drive rotation speed in the coarse adjustment mode.
前記制御モード設定部は、
緊急減速モードを備え、
前記操作挙動検出部が検出した前記回転数調整信号の速度が緊急減速設定速度より高速であり、かつ前記回転数調整信号の変位がマイナスである場合に、前記緊急減速モードを設定する
ことを特徴とする送血ポンプ制御装置。 The blood pump control device according to claim 2 or 3, wherein
The control mode setting unit,
Equipped with an emergency deceleration mode,
The emergency deceleration mode is set when the speed of the rotation speed adjustment signal detected by the operation behavior detection unit is higher than the emergency deceleration setting speed and the displacement of the rotation speed adjustment signal is negative. And blood pump control device.
前記送血ポンプ本体の回転駆動を制御する際に、回転操作により前記回転式操作信号入力器から入力される回転数調整信号の速度に基づいて、前記回転式操作信号入力器を操作する操作者の挙動を検出する
ことを特徴とする送血ポンプ制御方法。 A blood-sending pump control method for controlling rotational drive of a blood-sending pump main body of a blood-sending pump used in a blood circulation device by rotating a rotary operation signal input device,
An operator who operates the rotary operation signal input device based on the speed of a rotation speed adjustment signal input from the rotary operation signal input device by a rotary operation when controlling the rotation drive of the blood supply pump main body. A method for controlling a blood pump, which comprises detecting the behavior of a blood pump.
検出した前記操作者の挙動に基づいて、前記送血ポンプ本体に対する制御内容が異なる複数の制御モードを設定する
ことを特徴とする送血ポンプ制御方法。 The blood supply pump control method according to claim 7, wherein
A blood sending pump control method, wherein a plurality of control modes having different control contents for the blood sending pump main body are set based on the detected behavior of the operator.
前記回転数調整信号の回転角度変位量に応じて前記送血ポンプ本体の駆動回転数を増減する微調整モードと、前記送血ポンプ本体の駆動回転数を前記微調整モードよりも高速で増減する粗調整モードと、
を設定し、
前記回転数調整信号の速度が粗調整設定速度より高速である場合に前記粗調整モードによって前記送血ポンプ本体を回転駆動する
ことを特徴とする送血ポンプ制御方法。 The blood supply pump control method according to claim 8, wherein
A fine adjustment mode in which the drive rotation speed of the blood supply pump main body is increased / decreased according to the rotation angle displacement amount of the rotation speed adjustment signal, and a drive rotation speed of the blood supply pump main body is increased / decreased at a higher speed than in the fine adjustment mode. Coarse adjustment mode,
Set
A blood sending pump control method, wherein the blood sending pump main body is rotationally driven in the rough adjusting mode when the speed of the rotation speed adjusting signal is higher than the rough adjusting set speed.
前記回転数調整信号の速度が緊急減速設定速度より高速であり、かつ前記回転数調整信号の変位がマイナスである場合に、緊急減速モードによって前記送血ポンプ本体を回転駆動する
ことを特徴とする送血ポンプ制御方法。 The blood supply pump control method according to claim 8 or 9,
When the speed of the rotation speed adjustment signal is higher than the emergency deceleration setting speed and the displacement of the rotation speed adjustment signal is negative, the blood supply pump main body is rotationally driven in the emergency deceleration mode. Blood pump control method.
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