JP2020069612A

JP2020069612A - Gripping device

Info

Publication number: JP2020069612A
Application number: JP2018206158A
Authority: JP
Inventors: 慎一平井; Shinichi Hirai; 忠奎王; Zhongkui Wang; 崚鐘江; Ryo Kanegae
Original assignee: Ritsumeikan Trust
Current assignee: Ritsumeikan Trust
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2020-05-07
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: JP7266277B2

Abstract

To provide a gripping device that can deal with and grip objects to be gripped with different shapes and characteristics and even objects to be gripped with various sizes.SOLUTION: A gripping device 1 comprises a plurality of chambers 2, which are hollow inside, which have outer shells 3 having rigidity and flexible membranous gripping parts 40 having elasticity, and gas supply/exhaust means 6 that can supply and exhaust gas to and from insides of the chambers 2. The gripping device 1 inflates the gripping part 40 by making the gas supply/exhaust means 6 supply gas to the insides of the chambers 2 and grips an object T to be gripped by making the gripping part 40 contact the object T to be gripped from a plurality of direction. Gripping parts 42 of at least two chambers 2b of the plurality of chambers 2 have irregular thicknesses.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、食品等の把持対象物を把持するための把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device for gripping a gripping target such as food.

近年、単身世帯や共働き世帯の増加等によって、スーパーやコンビニ等で販売される弁当や総菜等の中食の市場が拡大してきている。そのため、中食を製造する食品工場等の食品産業において、人手不足が深刻化してきており、自動化を進めることが望まれている。しかしながら、食品の多くは柔らかで崩れやすく、食品の形状や特性にはばらつきが大きく、また、食品工場においては、１つのラインで複数種類の食品を取り扱うことも多い。そのため、特に、食品を把持して移動させるという食品ハンドリングの工程では、一般的に自動車や電気製品の製造等の他産業分野で必要とされるほどの精度は要求されないものの、食品の形状や特性のばらつき等に対応することが難しく、自動化は困難とされ、そのほとんどを人手に頼っているのが現状である。 2. Description of the Related Art In recent years, due to an increase in single-person households and dual-income households, the market for meals such as bento and side dishes sold at supermarkets and convenience stores has been expanding. Therefore, in the food industry such as a food factory that manufactures prepared meals, the labor shortage is becoming serious, and it is desired to promote automation. However, most foods are soft and easily crumbled, and the shapes and characteristics of the foods vary widely, and food lines often handle a plurality of types of foods on one line. Therefore, in particular, in the food handling process of gripping and moving the food, although the accuracy is generally not required as required in other industrial fields such as the manufacture of automobiles and electrical products, the shape and characteristics of the food. It is difficult to deal with variations in the value, etc., and automation is considered difficult, and most of them rely on manpower.

一方、他産業分野でのハンドリングにおいては、柱状の物体を把持するためのエアチューブチャックが、従来より知られている（例えば、特許文献１参照）。このエアチューブチャックは、ドーナツ状のエアチューブを柱状の物体に外嵌した後に、エアチューブ内部に圧縮空気を送り込んでこれを内側に膨出させることによって、柱状の物体を中心軸方向に押圧して把持するというものである。 On the other hand, in handling in other industrial fields, an air tube chuck for gripping a columnar object has been conventionally known (for example, refer to Patent Document 1). This air tube chuck presses a columnar object in the central axis direction by externally fitting a donut-shaped air tube to a columnar object and then sending compressed air into the air tube to swell it inward. It is to be grasped.

実開平６−３３６８９号公報Japanese Utility Model Publication No. 6-33689

特許文献１に記載のようなエアチューブチャックは、把持対象物の表面形状に合わせてエアチューブが変形することができるので、把持対象物が表面形状にばらつきがある食品の場合でも把持することができると考えられる。しかしながら、このような従来のエアチューブチャックでは、エアチューブの厚さは一様で均一な厚さに形成されており、エアチューブが把持対象物に向かって膨出する際、その膨出面の略中央部が最も突出するようになっていた。そのため、把持対象物の高さがエアチューブの膨出面の略中央部より低いような場合には、エアチューブの膨出面が把持対象物に与える力は下向きとなり、把持することが難しいという問題があった。 In the air tube chuck as described in Patent Document 1, the air tube can be deformed in accordance with the surface shape of the object to be gripped, so that the object to be gripped can be gripped even when the food has uneven surface shape. It is thought to be possible. However, in such a conventional air tube chuck, the thickness of the air tube is formed to be uniform and uniform, and when the air tube bulges toward the object to be grasped, the bulging surface is almost flat. The central part was the most protruding. Therefore, when the height of the object to be grasped is lower than the substantially central portion of the bulging surface of the air tube, the force exerted on the object to be grasped by the bulging surface of the air tube is downward, which makes it difficult to grasp. there were.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、形状や特性にばらつきのある把持対象物や、様々な大きさの把持対象物でも対応して把持することができる把持装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a gripping device capable of correspondingly gripping gripping target objects having variations in shape and characteristics and gripping target objects of various sizes. With the goal.

上記課題を解決するために、本発明に係る把持装置は、剛性を有する外殻と、柔軟で弾性を有する膜状の把持部と、を有する内部が中空の複数のチャンバーと、各前記チャンバー内部に対して気体の給気及び排気が可能な給排気手段と、を備え、前記給排気手段によって前記チャンバー内部へ給気することで前記把持部を膨張させて、複数の方向から前記把持部を把持対象物に接触させることで前記把持対象物を把持する把持装置であって、前記複数のチャンバーのうち少なくとも２つのチャンバーの把持部は、不均一な厚さを有することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, a gripping device according to the present invention is provided with a plurality of hollow chambers each having an outer shell having rigidity and a film-shaped gripping portion having flexibility and elasticity, and the inside of each chamber. A gas supply / exhaust means capable of supplying / exhausting gas to the inside of the chamber by the air supply / exhaust means to expand the gripping portion, and to lift the gripping portion from a plurality of directions. A gripping device that grips an object to be gripped by contacting the object to be gripped, characterized in that at least two chambers of the plurality of chambers have a non-uniform thickness.

また、好ましくは、不均一な厚さを有する前記把持部は、該把持部が備えられたチャンバー内部側が一定の傾きに傾斜して形成されることによって不均一な厚さとなっていることを特徴とする。 Further, it is preferable that the gripping portion having a non-uniform thickness has a non-uniform thickness by forming the inside of the chamber in which the gripping portion is provided with a certain inclination. And

また、好ましくは、前記複数のチャンバーのうち少なくとも２つのチャンバーの把持部は、均一な厚さを有することを特徴とする。 Further, preferably, the grips of at least two chambers of the plurality of chambers have a uniform thickness.

また、好ましくは、前記複数のチャンバーは、少なくとも１つの或る態様の不均一な厚さを有する把持部を有するチャンバーと、少なくとも１つの前記或る態様とは異なる態様の不均一な厚さを有する把持部を有するチャンバーと、を含むことを特徴とする。 Further, preferably, the plurality of chambers have at least one chamber having a grip portion having an uneven thickness in one aspect, and at least one chamber having an uneven thickness in an aspect different from the certain aspect. And a chamber having a grip portion having the same.

また、好ましくは、前記複数のチャンバーは、それぞれ互いに着脱自在に構成されることを特徴とする。 Further, preferably, the plurality of chambers are configured to be detachable from each other.

本発明に係る把持装置は、剛性を有する外殻と、柔軟で弾性を有する膜状の把持部と、を有する内部が中空の複数のチャンバーと、各前記チャンバー内部に対して気体の給気及び排気が可能な給排気手段と、を備え、前記給排気手段によって前記チャンバー内部へ給気することで前記把持部を膨張させて、複数の方向から前記把持部を把持対象物に接触させることで前記把持対象物を把持する把持装置であって、前記複数のチャンバーのうち少なくとも２つのチャンバーの把持部は、不均一な厚さを有することを特徴としており、把持部が柔軟で弾性を有するため、把持部が把持対象物の表面形状に合わせて変形して把持対象物に面で接触することができ、また、それによって把持対象物にかかる単位面積当たりの力を小さくすることができる。そのため、把持対象物の形状や特性にばらつきがあっても把持することができる。そして、本発明に係る把持装置が備える複数のチャンバーのうち少なくとも２つのチャンバーの把持部は、不均一な厚さを有しており、把持部が膨張する際、均一な厚さの把持部の場合は、略中央部が最も突出するように膨張するのに対して、把持部の厚さが不均一な場合は、把持部の厚さによって伸縮のしやすさが異なるため、略中央部以外の部位を最も突出するように膨張させることができる。そのため、均一な厚さの把持部では把持できないような大きさの把持対象物でも、その把持対象物の大きさに、膨張時の最も突出する部位が合う不均一な厚さを有する把持部によって把持することができるので、様々な大きさの把持対象物にも対応することができる。 A gripping device according to the present invention has a plurality of hollow chambers each having an outer shell having rigidity and a film-shaped gripping portion having flexibility and elasticity, and supplying air to each of the chambers. An air supply / exhaust means capable of exhausting the air, and the air supply / exhaust means supplies air to the inside of the chamber to inflate the gripping portion and bring the gripping portion into contact with a gripping target from a plurality of directions. A gripping device for gripping the gripping target, characterized in that the grips of at least two chambers of the plurality of chambers have a non-uniform thickness, and the grips are flexible and elastic. , The gripping part can be deformed according to the surface shape of the gripping target and come into contact with the gripping target on the surface, and thereby the force per unit area applied to the gripping target can be reduced. . Therefore, it is possible to grip an object to be gripped even if there are variations in shape and characteristics. The grips of at least two chambers of the plurality of chambers included in the gripping device according to the present invention have a non-uniform thickness, and when the grips expand, the grips of the uniform thickness are In this case, the central part expands so that it protrudes most, whereas when the thickness of the grip part is uneven, it is easy to expand and contract depending on the thickness of the grip part. The site of can be expanded so that it is most protruding. Therefore, even if the gripping target has a size that cannot be gripped by a gripping part having a uniform thickness, the gripping part having an uneven thickness matches the size of the gripping target so that the most protruding part at the time of expansion matches. Since it can be gripped, it can be used for gripping objects of various sizes.

また、好ましくは、不均一な厚さを有する前記把持部は、該把持部が備えられたチャンバー内部側が一定の傾きに傾斜して形成されることによって不均一な厚さとなっていることを特徴とするため、把持部のチャンバー外部側が傾斜して形成されることで把持部の厚さを変化させた場合は、その分だけ把持部がチャンバーから突出することになり、把持対象物は把持部の間に配置されて把持されるため、把持部をチャンバー外部側に突出させた分、把持可能な把持対象物の大きさも小さくなってしまうが、それを防ぐことができる。 Further, it is preferable that the gripping portion having a non-uniform thickness has a non-uniform thickness by forming the inside of the chamber in which the gripping portion is provided with a certain inclination. Therefore, if the thickness of the gripping portion is changed by forming the gripping portion on the outside of the chamber in an inclined manner, the gripping portion will protrude from the chamber by that amount, and the gripping target is the gripping portion. Since the gripping portion is disposed and gripped, the size of the grippable object to be gripped is reduced by the amount that the gripping portion is projected to the outside of the chamber, but this can be prevented.

また、好ましくは、前記複数のチャンバーのうち少なくとも２つのチャンバーの把持部は、均一な厚さを有することを特徴とするため、チャンバーの略中央部よりも高さが高いような把持対象物の場合は、略中央部が最も突出するように膨張する均一な厚さを有する把持部によって把持し、均一な厚さを有する把持部では把持できないような高さの低い把持対象物の場合は、その把持対象物の高さに対応した不均一な厚さの把持部によって把持するというように、把持対象物の大きさによって把持に用いる把持部を使い分けることができ、様々な把持対象物に対応することができる。 Further, preferably, at least two chambers of the plurality of chambers are characterized in that the grasping portions have a uniform thickness, so that an object to be grasped having a height higher than a substantially central portion of the chambers. In the case, a gripping part having a uniform thickness that expands so that the substantially central part projects most is gripped, and in the case of a gripping target having a low height that cannot be gripped by a gripping part having a uniform thickness, The gripping part used for gripping can be used differently depending on the size of the gripping target, such as gripping by the gripping part having a non-uniform thickness corresponding to the height of the gripping target, and can be used for various gripping targets. can do.

また、好ましくは、前記複数のチャンバーは、少なくとも１つの或る態様の不均一な厚さを有する把持部を有するチャンバーと、少なくとも１つの前記或る態様とは異なる態様の不均一な厚さを有する把持部を有するチャンバーと、を含むことを特徴とするため、異なる態様の不均一な厚さを有する把持部は、膨張時に最も突出する部位が異なり、それらの把持部を組み合わせることによって、把持対象物に異なる方向から異なる高さで力を加えることができるので、把持対象物の把持姿勢を任意の角度に変化させることができる。 Further, preferably, the plurality of chambers have at least one chamber having a grip portion having an uneven thickness in one aspect, and at least one chamber having an uneven thickness in an aspect different from the certain aspect. And a chamber having a grip portion having a grip portion having a non-uniform thickness. Since the force can be applied to the object from different directions at different heights, the grasping posture of the grasped object can be changed to an arbitrary angle.

また、好ましくは、前記複数のチャンバーは、それぞれ互いに着脱自在に構成されることを特徴とするため、複数のチャンバーの１つが破損したとしても、その破損したチャンバーだけを交換することで対応できる。また、把持対象物の形状や特性等に合わせて、把持部の厚さの態様が異なるチャンバーの組み合わせや配置を変更することができ、様々な把持対象物に対応することができる。 Further, preferably, the plurality of chambers are configured to be detachable from each other. Therefore, even if one of the plurality of chambers is damaged, it is possible to deal with it by exchanging only the damaged chamber. Further, the combination and arrangement of the chambers having different thickness modes of the gripping portion can be changed according to the shape and characteristics of the gripping target, and various gripping objects can be dealt with.

本発明の第１実施形態に係る把持装置の概略斜視図。1 is a schematic perspective view of a gripping device according to a first embodiment of the present invention. 図１のＡ−Ａ断面図。AA sectional drawing of FIG. 図２のＢ−Ｂ断面図。FIG. 3 is a sectional view taken along line BB of FIG. 2. 図２のＣ−Ｃ断面図。CC sectional drawing of FIG. 図３で把持部が膨張した様子を示す図。The figure which shows a mode that the holding part expanded in FIG. 図４で把持部が膨張した様子を示す図。The figure which shows a mode that the holding part expanded in FIG. 図３で把持対象物を把持する様子を示す図。The figure which shows a mode that the grip target is gripped in FIG. 図３で、図７とは異なる把持対象物を把持しようとする様子を示す図。FIG. 8 is a diagram showing a state in which an attempt is made to grip a gripping target different from that in FIG. 7. 図４で、図８の把持対象物を把持する様子を示す図。FIG. 9 is a diagram showing how the object to be gripped in FIG. 8 is gripped in FIG. 4. 本発明の第２実施形態に係る把持装置で、図２のＣ−Ｃ断面図に対応する断面図。Sectional drawing corresponding to CC sectional drawing of FIG. 2 by the holding device which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 図１０で把持部が膨張した様子を示す図。The figure which shows a mode that the holding part expanded in FIG. 本発明の第３実施形態に係る把持装置で、図１のＡ−Ａ断面図に対応する断面図。Sectional drawing corresponding to the AA sectional view of FIG. 1 with the holding device which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４実施形態に係る把持装置の概略斜視図。The schematic perspective view of the holding | grip apparatus which concerns on 4th Embodiment of this invention.

本発明に係る把持装置のいくつかの実施形態について、以下、図面を参照しつつ説明する。 Some embodiments of the gripping device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１実施形態に係る把持装置１について、図１−図９を参照しつつ説明する。本実施形態に係る把持装置１は、図１、図２に示すように、外形の略等しい４つのチャンバー２を備え、４つのチャンバー２によって中空円筒状に形成されている。この中空円筒状の把持装置１の中心軸を軸Ｙとすると、各チャンバー２は、軸Ｙを含む平面と、該平面に垂直な軸Ｙを含む平面と、によって中空円筒を略４等分したような形となっている。以下では、中空円筒状の把持装置１の中心軸である軸Ｙの図１における上方向を上、下方向を下として説明する。 The gripping device 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 9. As shown in FIGS. 1 and 2, the gripping device 1 according to the present embodiment includes four chambers 2 having substantially the same outer shape, and is formed into a hollow cylindrical shape by the four chambers 2. When the central axis of the hollow cylindrical gripping device 1 is an axis Y, each chamber 2 divides the hollow cylinder into approximately four equal parts by a plane including the axis Y and a plane including an axis Y perpendicular to the plane. It looks like this. In the description below, the upward direction of the axis Y, which is the central axis of the hollow cylindrical gripping device 1, in FIG.

各チャンバー２は、外殻３と、膨張体４とを備える。外殻３は、図３、図４に示すように、側板部３１と、上板部３２と、下板部３３とを備え、軸Ｙを含む平面による切断面において、断面略コ字状となっており、硬質な剛性を有する素材により形成されている。側板部３１は、軸Ｙを中心とした中心角が略直角で軸Ｙに沿った円弧状面となっており、４つのチャンバー２が中空円筒状に配置された際に、図１、図２に示すように、中空円筒の外周面を形成する。上板部３２は、側板部３１の上辺から側板部３１に略垂直に軸Ｙに近づく方向に延出する面であり、４つのチャンバー２が中空円筒状に配置された際に、上板部３２は、中空円筒の上面を形成し、上板部３２の延出端辺は、中空円筒の外周の半径よりも小さい半径の軸Ｙを中心とした円を形成する。下板部３３は、側板部３１の下辺から、上板部３２と同様に、側板部３１に略垂直に軸Ｙに近づく方向に延出する面であり、４つのチャンバー２が中空円筒状に配置された際に、下板部３３は中空円筒の下面を形成し、下板部３３の延出端辺は、上板部３２の延出端辺と半径が略等しい軸Ｙを中心とした円を形成する。 Each chamber 2 includes an outer shell 3 and an expander 4. As shown in FIGS. 3 and 4, the outer shell 3 includes a side plate portion 31, an upper plate portion 32, and a lower plate portion 33, and has a substantially U-shaped cross section in a cross section taken along a plane including the axis Y. And is made of a material having a hard rigidity. The side plate portion 31 is an arcuate surface having a central angle about the axis Y at a substantially right angle and extending along the axis Y, and when the four chambers 2 are arranged in a hollow cylindrical shape, the side plate portion 31 shown in FIGS. As shown in, the outer peripheral surface of the hollow cylinder is formed. The upper plate portion 32 is a surface extending from the upper side of the side plate portion 31 in a direction substantially perpendicular to the side plate portion 31 in a direction approaching the axis Y, and when the four chambers 2 are arranged in a hollow cylindrical shape. 32 forms the upper surface of the hollow cylinder, and the extended end side of the upper plate portion 32 forms a circle centered on the axis Y having a radius smaller than the radius of the outer circumference of the hollow cylinder. The lower plate portion 33 is a surface extending from the lower side of the side plate portion 31 in a direction substantially perpendicular to the side plate portion 31 toward the axis Y, similarly to the upper plate portion 32, and the four chambers 2 have a hollow cylindrical shape. When arranged, the lower plate portion 33 forms the lower surface of the hollow cylinder, and the extending end side of the lower plate portion 33 is centered on the axis Y having a radius substantially equal to the extending end side of the upper plate portion 32. Form a circle.

また、側板部３１は、側板部３１の側辺から側板部３１に略垂直に軸Ｙから遠ざかる方向に延出する取付片部３４を側板部３１の両側辺部にそれぞれ備える。取付片部３４には、上下２か所にボルト挿通孔が設けられており、４つのチャンバー２が中空円筒状に配置された際に、図１に示すように、隣接するチャンバー２のそれぞれの片方の取付片部３４も隣接し、隣接する２つの取付片部３４のボルト挿通孔の位置は略一致するようになっており、ボルト３５及びナット３６によって隣接する２つの取付片部３４を締結することで、隣接するチャンバー２は着脱自在に固定される。このように、チャンバー２は、外殻３の取付片部３４によって互いに着脱自在となっており、中空円筒状に配置された４つのチャンバー２は、それぞれ隣接するチャンバー２同士が着脱自在に固定されている。 Further, the side plate portion 31 is provided with mounting piece portions 34 extending from a side of the side plate portion 31 in a direction substantially perpendicular to the side plate portion 31 away from the axis Y, on both side portions of the side plate portion 31, respectively. The mounting piece portion 34 is provided with bolt insertion holes at two positions above and below, and when the four chambers 2 are arranged in a hollow cylindrical shape, as shown in FIG. One of the mounting piece portions 34 is also adjacent, and the positions of the bolt insertion holes of the two adjacent mounting piece portions 34 are substantially the same, and the two mounting piece portions 34 that are adjacent to each other are fastened by the bolts 35 and the nuts 36. By doing so, the adjacent chambers 2 are detachably fixed. As described above, the chambers 2 are attachable to and detachable from each other by the attachment piece portion 34 of the outer shell 3, and the four adjacent chambers 2 are detachably fixed to the four chambers 2 arranged in a hollow cylindrical shape. ing.

膨張体４は、内部が中空で気密性を有する袋体で、柔軟で弾性を有する素材により形成されており、膨張体４の外形は、外殻３の断面略コ字状の内側と略等しい形状となっている。チャンバー２は、膨張体４が外殻３の断面略コ字状の内側に取り付けられて構成されており、図３、図４に示すように、膨張体４は、外殻３の側板部３１、上板部３２及び下板部３３にそれぞれ当接し、外殻３の断面略コ字状の開口側面には、膨張体４の膜状の把持部４０が形成されるような形になっている。４つのチャンバー２が中空円筒状に配置された際、図２に示すように、把持部４０によって中空円筒の内周面が形成されるようになっている。 The inflatable body 4 is a bag body having a hollow interior and airtightness, and is made of a flexible and elastic material, and the outer shape of the inflatable body 4 is substantially equal to the inner side of the outer shell 3 having a substantially U-shaped cross section. It has a shape. The chamber 2 is configured such that the inflatable body 4 is attached to the inner side of the outer shell 3 having a substantially U-shaped cross section. As shown in FIGS. 3 and 4, the inflatable body 4 includes the side plate portion 31 of the outer shell 3. , The upper plate portion 32 and the lower plate portion 33, respectively, so that the film-shaped gripping portion 40 of the expander 4 is formed on the opening side surface of the outer shell 3 having a substantially U-shaped cross section. There is. When the four chambers 2 are arranged in a hollow cylinder shape, as shown in FIG. 2, the gripper 40 forms the inner peripheral surface of the hollow cylinder.

本実施形態では、把持装置１が備える４つのチャンバー２のうち、２つがチャンバー２ａで、もう２つがチャンバー２ｂとなっており、チャンバー２ａとチャンバー２ｂとが隣接して、２つのチャンバー２ａと２つのチャンバー２ｂとはそれぞれ対向する位置に配置されるようになっている。チャンバー２ａは、外殻３と膨張体４ａとを備え、膨張体４ａの把持部４１が外殻３の断面略コ字状の開口側面を形成する。チャンバー２ｂは、外殻３と膨張体４ｂとを備え、膨張体４ｂの把持部４２が外殻３の断面略コ字状の開口側面を形成する。チャンバー２ａとチャンバー２ｂとは、把持部４１と把持部４２とが異なるだけで、それ以外は同一の構成となっている。チャンバー２ａの把持部４１は、図２、図３に示すように、一定の厚さに形成されており、均一な厚さを有する膜状の部位となっている。チャンバー２ｂの把持部４２は、図４に示すように、膨張体４ｂの内部側が下から上に掛けて徐々に厚くなるように一定の傾きに傾斜して形成されており、傾斜した厚さを有する膜状の部位となっている。把持部４２の左右方向、つまり、軸Ｙに対しての円周方向については、図２に示すように、略等しい厚さとなっている。チャンバー２ｂの把持部４２は、膨張体４ｂの内部側が傾斜して形成されることで厚さが変化するため、図２に示すように、チャンバー２ａとチャンバー２ｂとの外形は略等しく、把持部４１と把持部４２によって中空円筒の内周面が形成される。 In the present embodiment, of the four chambers 2 included in the gripping device 1, two are chambers 2a and two are chambers 2b. The chambers 2a and 2b are adjacent to each other, and the two chambers 2a and 2a are adjacent to each other. The two chambers 2b are arranged so as to face each other. The chamber 2a includes an outer shell 3 and an expansion body 4a, and the grip portion 41 of the expansion body 4a forms an opening side surface of the outer shell 3 having a substantially U-shaped cross section. The chamber 2b includes an outer shell 3 and an inflatable body 4b, and the grip portion 42 of the inflatable body 4b forms an opening side surface of the outer shell 3 having a substantially U-shaped cross section. The chamber 2a and the chamber 2b have the same configuration except that the grip portion 41 and the grip portion 42 are different. As shown in FIGS. 2 and 3, the grip portion 41 of the chamber 2a is formed to have a constant thickness and is a film-shaped portion having a uniform thickness. As shown in FIG. 4, the grip portion 42 of the chamber 2b is formed with a certain inclination so that the inner side of the inflatable body 4b is gradually thickened from bottom to top. It has a film-like portion. In the left-right direction of the grip portion 42, that is, in the circumferential direction with respect to the axis Y, as shown in FIG. 2, the thickness is substantially equal. Since the thickness of the grip portion 42 of the chamber 2b changes due to the inner side of the inflatable body 4b being inclined, the outer shapes of the chamber 2a and the chamber 2b are substantially the same as shown in FIG. The inner peripheral surface of the hollow cylinder is formed by 41 and the grip portion 42.

各チャンバー２の外殻３には、外殻３の上板部３２から膨張体４の内部の中空部まで貫通する給排気口５が設けられており、各給排気口５と給排気手段６とが不図示のホースを介して接続されている。給排気手段６から各膨張体４の内部の中空部までは気密性が保たれるようになっている。給排気手段６は、空気等の気体を膨張体４の内部の中空部に対して給気及び排気を行うことによって、膨張体４の内部の気圧を調節することが可能な手段であり、例えば、コンプレッサや圧力調整弁等の公知の手段によって構成される。 The outer shell 3 of each chamber 2 is provided with an air supply / exhaust port 5 penetrating from the upper plate portion 32 of the outer shell 3 to the hollow part inside the expander 4, and each air supply / exhaust port 5 and the air supply / exhaust means 6 are provided. And are connected via a hose (not shown). Airtightness is maintained from the air supply / exhaust means 6 to the hollow portion inside each expander 4. The air supply / exhaust means 6 is a means capable of adjusting the atmospheric pressure inside the expander 4 by supplying and exhausting a gas such as air to / from the hollow portion inside the expander 4. , A known means such as a compressor or a pressure control valve.

また、本実施形態に係る把持装置１は、図１に示すように、連結手段９を備える。連結手段９は、アーム部９１と、連結部９２とによって構成される。アーム部９１は、逆Ｕ字状に形成された長手状部材で、上下方向に略平行に立設する２つの垂直部と、垂直部の上端同士を結ぶ横架部とから成る。図２に示すように、アーム部９１の垂直部は、それぞれ軸Ｙに垂直方向断面略コ字状に形成されており、隣接するチャンバー２を固定する際の当接する２つの取付片部３４に外嵌できるようになっている。アーム部９１の垂直部には、当接する２つの取付片部３４に外嵌した際に、取付片部３４に設けられているボルト挿通孔と略同位置となる位置に、ボルト挿通孔が設けられている。アーム部９１の２つの垂直部を、中空円筒状に配置された４つのチャンバー２の４組存在する当接する２つの取付片部３４のうち同一平面上に存在する２組に、それぞれ外嵌してボルト３５及びナット３６によって締結することで、アーム部９１とチャンバー２とが着脱自在に固定される。また、アーム部９２の横架部には、連結部９２が固定されている。連結部９２は、不図示のロボットアームの先端部と連結可能となっており、連結部９２を介して、把持装置１はロボットアームに取り付けられる。把持装置１は、ロボットアームによって、任意の位置への移動や、任意の姿勢への制御、つまり、中空円筒状の把持装置１の中心軸である軸Ｙを地面に対して任意の角度に制御することが可能となっている。ロボットアームについては、公知のものを用いてよい。ロボットアームは、把持装置１の上側に取り付けられ、チャンバー２と給排気手段６との接続も、外殻３の上板部３１に設けられた給排気口５を介して、把持装置１の上側で接続されているため、把持装置１の下側から把持対象物Ｔに対して把持装置１を接近させることができるようになっている。 Further, the gripping device 1 according to the present embodiment includes a connecting means 9, as shown in FIG. The connecting means 9 is composed of an arm portion 91 and a connecting portion 92. The arm portion 91 is an elongated U-shaped member, and is composed of two vertical portions standing upright and substantially parallel to each other in the vertical direction, and a horizontal portion connecting upper ends of the vertical portions. As shown in FIG. 2, the vertical portions of the arm portions 91 are each formed in a substantially U-shaped cross section in the direction perpendicular to the axis Y, and are attached to the two attaching piece portions 34 that abut when fixing the adjacent chambers 2. It can be fitted on the outside. A bolt insertion hole is provided in a vertical portion of the arm portion 91 at a position substantially the same as a bolt insertion hole provided in the attachment piece portion 34 when the two pieces are attached to the abutting attachment piece portion 34. Has been. The two vertical portions of the arm portion 91 are respectively externally fitted to two sets of the four chambers 4 arranged in a hollow cylindrical shape, which are in contact with each other and which are in contact with each other, and which are on the same plane. The arm portion 91 and the chamber 2 are detachably fixed by fastening with the bolt 35 and the nut 36. Further, the connecting portion 92 is fixed to the laterally extending portion of the arm portion 92. The connecting portion 92 can be connected to a tip portion of a robot arm (not shown), and the gripping device 1 is attached to the robot arm via the connecting portion 92. The gripping device 1 is controlled by a robot arm to move to an arbitrary position or to be in an arbitrary posture, that is, to control the axis Y, which is the central axis of the hollow cylindrical gripping device 1, at an arbitrary angle with respect to the ground. It is possible to do. A known robot arm may be used. The robot arm is attached to the upper side of the gripping device 1, and the chamber 2 and the air supply / exhaust means 6 are also connected to the upper side of the gripping device 1 through the air supply / exhaust port 5 provided in the upper plate portion 31 of the outer shell 3. Since it is connected with the gripping device 1, the gripping device 1 can be brought closer to the grip target T from the lower side of the gripping device 1.

以上のような構成を有する把持装置１の作用及び効果について以下で説明する。把持装置１によって把持対象物Ｔを把持しようとする際には、まず、ロボットアームによって、把持対象物Ｔが把持装置１の中空円筒の中空部に配置されるように、把持装置１を移動させる。そして、給排気手段６によって、膨張体４に給気を行うことによって、膨張体４の内部の気圧を上昇させる。膨張体４は、柔軟で弾性を有する素材により形成されているため、外気圧より膨張体４の内部の気圧が高くなると、内部の気圧の上昇に伴って膨張しようとする。しかし、膨張体４は、把持部４０を除いて、剛性を有する外殻３、及び隣接する膨張体４に囲まれており、それらによって膨張が制限されており、把持部４０のみが膨張するようになっている。そのため、膨張体４の内部の気圧の上昇が小さくても把持部４０を大きく膨張させることができる。把持部４０は、把持装置１の中空円筒の内周面を形成しており、把持部４０は軸Ｙの略垂直方向に膨張する。給排気手段６によって把持部４０を膨張させて把持対象物Ｔに接触させ、把持部４０で把持対象物Ｔを挟み込むようにすることで把持対象物Ｔを把持することができる。 The operation and effect of the gripping device 1 having the above configuration will be described below. When attempting to grip the gripping target T by the gripping device 1, first, the gripping device 1 is moved by the robot arm so that the gripping target T is arranged in the hollow portion of the hollow cylinder of the gripping device 1. .. Then, the supply / exhaust means 6 supplies air to the expansion body 4 to increase the atmospheric pressure inside the expansion body 4. Since the expander 4 is made of a flexible and elastic material, when the pressure inside the expander 4 becomes higher than the external pressure, the expander 4 tends to expand as the internal pressure rises. However, the inflatable body 4 is surrounded by the rigid outer shell 3 and the adjacent inflatable body 4 except for the grip portion 40, and the expansion is limited by them, so that only the grip portion 40 expands. It has become. Therefore, the grip portion 40 can be largely expanded even if the increase in the atmospheric pressure inside the expandable body 4 is small. The grip portion 40 forms the inner peripheral surface of the hollow cylinder of the grip device 1, and the grip portion 40 expands in a direction substantially perpendicular to the axis Y. The gripping target 40 can be gripped by expanding and grasping the gripping target T by the air supply / exhaust means 6 so that the gripping target 40 sandwiches the gripping target T.

把持対象物Ｔを把持した後、給排気手段６によって膨張体４の内部の圧力を把持対象物Ｔを把持した状態に保ったまま、ロボットアームによって把持装置１を目的の場所まで移動させる。そして、給排気手段６によって膨張体４から排気を行うと、膨張体４の内部の気圧が下がり、膨張していた把持部４０が収縮して把持対象物Ｔから離れ、把持対象物Ｔが把持部４０による把持から解放されることで、把持対象物Ｔが目的の場所に載置される。給排気手段６による排気によって膨張体４の内部の気圧が外気圧と等しくなると、把持部４０は元の把持装置１の中空円筒の内周面を形成する位置にまで戻る。以上のようにして、把持装置１によって把持対象物Ｔを把持してハンドリングを行うことができる。 After gripping the gripping target T, the robot arm moves the gripping device 1 to a target location while the pressure inside the expander 4 is held by the air supply / exhaust means 6 while gripping the gripping target T. Then, when air is exhausted from the expander 4 by the air supply / exhaust means 6, the atmospheric pressure inside the expander 4 is lowered, the expanded grip portion 40 contracts and separates from the grip target T, and the grip target T grips. By being released from the grip by the unit 40, the grip target T is placed at the target location. When the atmospheric pressure inside the expander 4 becomes equal to the external atmospheric pressure due to the exhaust by the air supply / exhaust means 6, the gripping portion 40 returns to the position where the inner peripheral surface of the hollow cylinder of the gripping device 1 was originally formed. As described above, the gripping device 1 can grip the gripping target T for handling.

本実施形態に係る把持装置１は、４つのチャンバー２によって中空円筒状に形成され、４つのチャンバー２は、２つのチャンバー２ａと２つのチャンバー２ｂとによって構成され、２つのチャンバー２ａと２つのチャンバー２ｂとはそれぞれが対向するように配置されている。チャンバー２ａの把持部４１は、均一な厚さを有するため、把持部４１が膨張する際には、図５に示すように、把持部４１の略中央部が最も突出するように膨張するようになっている。チャンバー２ｂの把持部４２は、下から上に掛けて徐々に厚くなるような傾斜した厚さを有するため、把持部４２が膨張する際には、厚さの厚い上側ほど変形しにくく、厚さの薄い下側ほど変形しやすくなっているため、図６に示すように、把持部４２の下部が最も突出するように膨張するようになっている。 The gripping device 1 according to the present embodiment is formed into a hollow cylindrical shape by four chambers 2, and the four chambers 2 are composed of two chambers 2a and two chambers 2b, which are two chambers 2a and two chambers. 2b are arranged so as to face each other. Since the grip portion 41 of the chamber 2a has a uniform thickness, when the grip portion 41 expands, as shown in FIG. 5, the grip portion 41 expands so that the substantially central portion of the grip portion 41 projects most. Is becoming Since the grip portion 42 of the chamber 2b has an inclined thickness that gradually increases from bottom to top, when the grip portion 42 expands, the thicker the upper portion, the more difficult it is to deform, and Since the lower portion of the grip portion 42 is more likely to be deformed, as shown in FIG. 6, the lower portion of the grip portion 42 expands so as to project most.

図７には、把持装置１の２つのチャンバー２ａの把持部４１によって把持対象物Ｔ１を把持する時の様子を示している。把持対象物Ｔ１を把持する際は、給排気手段６によって対向する２つのチャンバー２ａの膨張体４ａに給気して把持部４１を膨張させて、膨張した把持部４１を把持対象物Ｔ１に接触させる。把持部４１は柔軟な素材により形成されているため、把持対象物Ｔ１がその表面に不規則な凹凸を有する場合でも、その不規則な凹凸に合わせて把持部４１が変形して、把持部４１を把持対象物Ｔ１に面で接触させることができるため、把持対象物Ｔ１の把持に必要な力が分散して、単位面積当たりに把持対象物Ｔ１にかかる力を小さくすることができる。そのため、把持対象物Ｔ１が変形しやすく崩れやすいような材料で形成されているような場合でも、把持装置１によると把持対象物Ｔ１の変形や破壊を抑えながら把持することが可能となる。また、チャンバー２ａの膨張体４ａは、剛性を有する外殻３により覆われており、把持部４１を除いて膨張が制限されているため、膨張体４ａの内部の気圧の上昇が把持部４１の膨張に無駄なく利用され、大きな把持力を把持対象物Ｔ１に加えることもできるため、把持対象物Ｔ１がある程度の重量物である場合でも把持することができる。また、把持部４１を把持対象物Ｔ１に面で接触させることができるので、把持した後の安定性が高く、把持対象物Ｔ１を把持したまま、ロボットアームによって把持装置１を任意の姿勢に制御することも可能である。 FIG. 7 shows a state in which the grasping target T1 is grasped by the grasping portions 41 of the two chambers 2a of the grasping device 1. When gripping the grip target T1, the air supply / exhaust means 6 supplies air to the expanders 4a of the two chambers 2a facing each other to expand the grip 41, and the expanded grip 41 contacts the grip target T1. Let Since the grip portion 41 is made of a flexible material, even if the grip target T1 has irregular irregularities on its surface, the grip portion 41 is deformed according to the irregular irregularities, and the grip portion 41 is deformed. Can be brought into surface contact with the grip target T1, so that the force necessary for gripping the grip target T1 is dispersed, and the force applied to the grip target T1 per unit area can be reduced. Therefore, even when the gripping target T1 is formed of a material that is easily deformed and easily collapsed, the gripping device 1 can grip the gripping target T1 while suppressing deformation and destruction of the gripping target T1. Further, since the inflatable body 4a of the chamber 2a is covered with the outer shell 3 having rigidity and expansion is limited except for the grip portion 41, the increase in the atmospheric pressure inside the inflatable body 4a is caused by the grip portion 41. Since the gripping target T1 can be used for expansion without waste and a large gripping force can be applied to the gripping target T1, even if the gripping target T1 is a heavy object to some extent, it can be gripped. Further, since the grip portion 41 can be brought into surface contact with the grip target T1, the stability after gripping is high, and the grip device 1 is controlled to an arbitrary posture by the robot arm while gripping the grip target T1. It is also possible to do so.

なお、２つのチャンバー２ａの把持部４１ではなく、２つのチャンバー２ｂの把持部４２によって、把持対象物Ｔ１を把持することも可能である。把持部４１の場合と同様に、給排気手段６によって膨張体４ｂに給気して把持部４２を膨張させて、膨張した把持部４２で把持対象物Ｔ１を挟み込むことで、把持対象物Ｔ１を把持できる。ただし、把持部４２は傾斜した厚さを有し、厚さの厚くなっている上部は膨張しにくくなっているため、膨張体４ａと膨張体４ｂの内部の気圧が同程度の場合、把持部４２は、把持部４１より膨張度合いが小さくなるので、把持部４１で把持可能な場合は、把持部４１で把持させる方が好ましい。また、２つのチャンバー２ａの把持部４１と、２つのチャンバー２ｂの把持部４２とを同時に膨張させて把持対象物Ｔ１を把持するようにしてもよい。この場合は、把持対象物Ｔ１に対して、把持部４０を接触させる方向が４方向に増えて、また、接触面積も大きくすることができるので、より安定して把持することができる。 It is also possible to grip the gripping target T1 by the gripping portions 42 of the two chambers 2b instead of the gripping portions 41 of the two chambers 2a. As in the case of the grip portion 41, the air supply / exhaust means 6 supplies air to the expansion body 4b to expand the grip portion 42, and the grip target object T1 is sandwiched by the expanded grip portion 42, so that the grip target object T1 is removed. Can be gripped. However, since the grip portion 42 has an inclined thickness and the thicker upper portion is less likely to expand, when the pressure inside the expander 4a and the expander 4b is approximately the same, the grip portion 42 Since the degree of expansion of 42 is smaller than that of the grip portion 41, it is preferable that the grip portion 41 grips the grip portion 42 when it can be gripped. In addition, the grips 41 of the two chambers 2a and the grips 42 of the two chambers 2b may be simultaneously expanded to grip the grip target T1. In this case, since the direction in which the grip part 40 is brought into contact with the grip target T1 is increased in four directions and the contact area can be increased, the grip can be held more stably.

次に、図８には、高さが把持部４０の中央部よりも低い把持対象物Ｔ２を、２つのチャンバー２ａの把持部４１によって把持させようとした場合の様子を示している。把持部４１は膨張時に略中央部が最も突出するように膨張するため、把持部４１の略中央部よりも下部の傾斜面で把持対象物Ｔ２と接触することになる。そのため、２つの対向する把持部４１から把持対象物Ｔ２に与えられる力は下向きとなり、把持対象物Ｔ２を把持することができない。膨張体４ａの内部の気圧をさらに上昇させて、把持部４１の膨張度合いを高めることで、把持部４１と把持対象物Ｔ２の側面との接触面を大きくして、把持部４１が把持対象物Ｔ２に与える横向きの力を大きくすることで把持させることは不可能ではないかもしれないが、その場合、把持部４１を大きく膨張させる分、膨張体４ａの気圧の上昇に耐えるように把持部４１や外殻３の強度を高める必要があるので製造コストが増加し、また、把持対象物Ｔ２にかかる力も大きくなってしまうため、把持対象物Ｔ２が変形しやすい脆弱な材料で形成されている場合、把持対象物Ｔ２の変形や破壊が起こる可能性がある。従って、均一な厚さを有する把持部４１では、把持部４１の略中央部よりも高さの低い把持対象物Ｔ２を把持することは難しい。そこで、２つのチャンバー２ｂの把持部４２によって把持対象物Ｔ２を把持させる。把持部４２は、下から上に掛けて徐々に厚くなる傾斜した厚さを有し、膨張時には厚さの薄い下部が最も突出するように膨張するため、図９に示すように、把持部４２の中央部よりも高さの低い把持対象物Ｔ２に対して、把持部４２の下部の最も突出する部位で横方向から接触することができる。そのため、２つのチャンバー２ｂの把持部４２によって、把持対象物Ｔ２を把持することができる。把持部４２も、把持部４１と同様に、柔軟で弾性を有する素材によって形成されているので、把持対象物Ｔ２の表面が不規則な凹凸を有する場合であっても、その不規則な凹凸に合うように把持部４２が変形するため、把持部４２を把持対象物Ｔ２に面で接触させることができ、またそのために、把持対象物Ｔ２の変形や破壊を抑制しながら安定して把持することができる。また、チャンバー２ｂにおいても、膨張体４ｂは剛性を有する外殻３で覆われ、把持部４２を除いて膨張が制限されているため、膨張体４ｂの内部の気圧の上昇が無駄なく把持部４２の膨張に利用されるので、把持部４２でも把持力を大きくすることができ、ある程度の重量を持つ把持対象物Ｔ２でも把持することができる。 Next, FIG. 8 shows a state in which the gripping target T2 having a height lower than that of the central portion of the gripping portion 40 is to be gripped by the gripping portions 41 of the two chambers 2a. Since the grip portion 41 expands so that the substantially central portion of the grip portion 41 protrudes most at the time of expansion, the grip portion 41 comes into contact with the grip target T2 at an inclined surface below the substantially central portion of the grip portion 41. Therefore, the force applied to the gripping target T2 from the two facing gripping portions 41 is downward, and the gripping target T2 cannot be gripped. By further increasing the air pressure inside the inflatable body 4a and increasing the degree of expansion of the grip portion 41, the contact surface between the grip portion 41 and the side surface of the grip target T2 is increased, and the grip portion 41 grips the grip target object. It may not be impossible to hold the grip portion 41 by increasing the lateral force applied to T2. In that case, the grip portion 41 is expanded so that the grip portion 41 withstands an increase in the atmospheric pressure of the expander 4a. When the strength of the outer shell 3 needs to be increased, the manufacturing cost increases, and the force applied to the gripping target T2 also increases, so that the gripping target T2 is formed of a fragile material that is easily deformed. However, the gripping target T2 may be deformed or destroyed. Therefore, it is difficult for the grip portion 41 having a uniform thickness to grip the grip target T2 having a height lower than that of the substantially central portion of the grip portion 41. Therefore, the grasping target T2 is grasped by the grasping portions 42 of the two chambers 2b. The grip portion 42 has an inclined thickness that gradually increases from the bottom to the top and expands so that the lower part having the smallest thickness projects most when expanded, and therefore, as shown in FIG. With respect to the grip target T2 having a height lower than that of the central part of the grip part 42, the grip part 42 can come into contact with the grip part 42 from the lateral direction at the most protruding part. Therefore, the grasping target T2 can be grasped by the grasping portions 42 of the two chambers 2b. Since the grip portion 42 is also formed of a flexible and elastic material similarly to the grip portion 41, even if the surface of the grip target T2 has irregular irregularities, the irregular irregularities are generated. Since the gripping portion 42 is deformed so as to fit, the gripping portion 42 can be brought into surface contact with the gripping target object T2, and therefore, the gripping target object T2 can be gripped stably while suppressing deformation and destruction of the gripping target object T2. You can Also in the chamber 2b, since the inflatable body 4b is covered with the rigid outer shell 3 and the expansion is limited except for the grip portion 42, the grip portion 42 does not wastefully increase the pressure inside the expandable body 4b. The gripping force can be increased even by the gripping part 42, and the gripping target T2 having a certain weight can also be gripped.

以上のように、本実施形態に係る把持装置１は、中央部が最も突出するように膨張する把持部４１を備えるチャンバー２ａと、下部が最も突出するように膨張する把持部４２を備えるチャンバー２ｂと、を備えているので、把持部４１の中央部よりも高さが高いような把持対象物Ｔ１の場合は把持部４１を膨張させて把持し、把持部４１の中央部よりも高さが低く把持部４１での把持が困難な把持対象物Ｔ２の場合でも把持部４２を膨張させて把持することができるので、様々な大きさの把持対象物Ｔに対応することができる。また、把持部４１及び把持部４２は柔軟で弾性を有するため、把持対象物Ｔの表面形状に合わせて把持部４１及び把持部４２が変形して面で接触することができるので、変形や破壊を起こしやすい把持対象物Ｔであっても、変形や破壊させることなく安定して把持することができる。従って、把持装置１によると、把持対象物Ｔが形状や特性にばらつきのある食品であっても把持することができ、また、１つのラインで複数種の把持対象物Ｔを扱う必要がある場合でも、把持装置１は様々な大きさの把持対象物Ｔに対応できるので、段取り換えの作業を省略することができる。 As described above, the grasping device 1 according to the present embodiment includes the chamber 2a including the grasping portion 41 that expands so that the central portion protrudes most and the chamber 2b including the grasping portion 42 that expands so that the lower portion protrudes most. Therefore, in the case of the grip target T1 having a height higher than that of the central portion of the grip portion 41, the grip portion 41 is inflated and gripped, and the height of the grip target 41 is higher than that of the central portion of the grip portion 41. Even in the case of the gripping target T2 that is low and difficult to grip with the gripping unit 41, the gripping unit 42 can be expanded and gripped, so that the gripping target T of various sizes can be handled. Further, since the gripping portions 41 and 42 are flexible and elastic, the gripping portions 41 and 42 can be deformed according to the surface shape of the gripping target T and can be brought into contact with each other on the surface, so that they are deformed or destroyed. Even the gripping target T that is apt to cause a swell can be stably gripped without being deformed or destroyed. Therefore, according to the gripping device 1, even if the gripping target T is a food having variations in shape and characteristics, it is necessary to handle a plurality of types of gripping target T on one line. However, since the gripping device 1 can handle gripping objects T of various sizes, it is possible to omit the setup change work.

また、把持部４０を把持対象物Ｔに面で接触させて把持するため、把持時の安定性が高く、把持装置１の姿勢によらず把持対象物Ｔを把持することができるので、例えば、床に縦方向に載置された円柱状の把持対象物Ｔを把持し、把持対象物Ｔを把持した状態でロボットアームによって把持装置１の姿勢を９０度変化させて、横方向に開口した棚に把持対象物Ｔを載置するといったようなことも可能である。 Further, since the grip portion 40 is held in contact with the grip target T by the surface, the stability at the grip is high and the grip target T can be gripped regardless of the posture of the grip device 1. A column-shaped gripping target T placed vertically on the floor is gripped, and the posture of the gripping device 1 is changed by 90 degrees by the robot arm in the state where the gripping target T is gripped. It is also possible to place the gripping target T on.

また、本実施形態では、把持部４２の膨張体４ｂの内部側を下から上に掛けて一定の傾きに傾斜させることで、把持部４２は傾斜した厚さを有するようになっており、把持部４２の膨張体４ｂの外部側は、外殻３の断面略コ字状の開口側面と略一致し、把持部４１と共に中空円筒状の把持装置１の内周面を形成するようになっている。把持部４２を、膨張体４ｂの内部側ではなく、膨張体４ｂの外部側を下から上に掛けて一定の傾きに傾斜させることによって、把持部４２の厚さを変化させてもよいが、その場合、把持部４２の厚さの薄い下部を外殻３の下板部３３の延出端辺に合わせると、把持部４２の厚さの厚い上部が外殻３の上板部３２の延出端辺よりも中空円筒状の把持装置１の中空部側に突出して、その分把持可能な把持対象物Ｔの大きさが小さくなり、また、把持部４２の厚さの厚い上部を外殻３の上板部３２の延出端辺と合わせると、把持部４２の厚さの薄い下部が外殻３の下板部３３の延出端辺よりもチャンバー２ｂの内側に入り込んでしまうので、その分把持部４２の膨張時に最も突出する下部を把持対象物Ｔに接触させるために余分に膨張させなければならない。従って、把持部４２の厚さは、膨張体４ｂの内部側、つまりチャンバー２ｂの内部側で変化させるほうが好ましい。 In addition, in the present embodiment, the grip portion 42 has an inclined thickness by hanging the inside of the inflatable body 4b of the grip portion 42 from the bottom to the top and inclining the grip portion 42 at a constant inclination. The outer side of the inflatable body 4b of the portion 42 substantially coincides with the opening side surface of the outer shell 3 having a substantially U-shaped cross section, and forms the inner peripheral surface of the hollow cylindrical holding device 1 together with the holding portion 41. There is. The thickness of the grip portion 42 may be changed by hanging the grip portion 42 on the outer side of the expander 4b from the bottom to the top rather than on the inner side of the expander 4b, and inclining the grip portion 42 at a constant inclination. In that case, when the lower portion of the grip portion 42 having a smaller thickness is aligned with the extending end side of the lower plate portion 33 of the outer shell 3, the upper portion of the grip portion 42 having a larger thickness extends the upper plate portion 32 of the outer shell 3. The size of the gripping target T that protrudes toward the hollow portion side of the hollow cylindrical gripping device 1 rather than the projecting end side becomes smaller, and the thick upper portion of the gripping portion 42 has an outer shell. When combined with the extended end side of the upper plate portion 32 of the outer shell 3, the lower portion of the grip portion 42, which is thin, enters the inside of the chamber 2b more than the extended end side of the lower plate portion 33 of the outer shell 3. In order to bring the lowermost portion of the gripping portion 42, which is most protruded at the time of expansion, into contact with the gripping target T, the gripping portion 42 has to be expanded excessively. No et al. Therefore, it is preferable that the thickness of the grip portion 42 be changed inside the expander 4b, that is, inside the chamber 2b.

また、本実施形態では、把持部４２を一定の傾きの傾斜状に厚さを変化させているが、それに限らない。把持部４０の厚さを厚くすると膨張しにくく、薄くすると膨張しやすく、把持部４０の厚さの変化によって、把持部４０の任意の部位を最も突出するようにできるので、必要な把持部４０の膨張特性が得られるように把持部４０の厚さは任意に変化させればよい。 Further, in the present embodiment, the thickness of the grip portion 42 is changed to have an inclined shape with a constant inclination, but the thickness is not limited thereto. If the thickness of the grip portion 40 is thick, it is difficult for the grip portion 40 to expand, and if the grip portion 40 is thin, the grip portion 40 is easily expanded. The thickness of the grip portion 40 may be arbitrarily changed so as to obtain the expansion characteristic of.

また、各チャンバー２は、互いに着脱自在に固定されるため、例えば、１つの把持部４０が破損した場合に、把持装置１全体を取り換えることなく、破損した把持部４０を有するチャンバー２だけを交換することで対応することができるため、簡単に短時間で修復することができる。また、把持装置１では、２つのチャンバー２ａと２つのチャンバー２ｂとをそれぞれ対向するように配置しているが、それに限らず、チャンバーの配置やチャンバーが有する把持部は、自由に組み合わせるようにしてよい。 Further, since the chambers 2 are detachably fixed to each other, for example, when one gripping portion 40 is damaged, only the chamber 2 having the damaged gripping portion 40 is replaced without replacing the entire gripping device 1. Since it can be dealt with, it can be easily and quickly repaired. Further, in the gripping device 1, the two chambers 2a and 2b are arranged so as to face each other, but the invention is not limited to this, and the arrangement of the chambers and the gripping parts of the chambers may be freely combined. Good.

また、本実施形態では、把持装置１の連結手段９は把持装置１の上側に設けられ、また、把持装置１と給排気手段６との接続も、チャンバー２の外殻３の上板部３２に設けられた給排気口５を介して、把持装置１の上側に設けられており、そのため、把持装置１の下側から把持対象物Ｔ等に接近可能なようになっているが、それに限らない。例えば、給排気口５を各チャンバー２の外殻３の側板部３１に設けて、連結手段９についても把持装置１の側方に設けるようにすることで、把持装置１の上側と下側とのどちらも把持対象物Ｔ等に接近可能なように構成してもよい。このように構成した場合は、床に載置されている把持対象物Ｔに把持装置１の下側から接近させて外嵌して把持し、把持装置１を１８０度回転させて、把持装置１の上側を床に向けて把持対象物Ｔを解放して載置するというように、把持装置１によって把持対象物Ｔを反転させることもできる。 Further, in the present embodiment, the connecting means 9 of the gripping device 1 is provided on the upper side of the gripping device 1, and the connection between the gripping device 1 and the air supply / exhaust means 6 is also performed by the upper plate portion 32 of the outer shell 3 of the chamber 2. It is provided on the upper side of the gripping device 1 via the air supply / exhaust port 5 provided in the, so that the gripping target T and the like can be accessed from the lower side of the gripping device 1, but is not limited thereto. Absent. For example, by providing the air supply / exhaust port 5 on the side plate portion 31 of the outer shell 3 of each chamber 2 and also providing the connecting means 9 on the side of the gripping device 1, the upper and lower sides of the gripping device 1 can be connected. Either of them may be configured to be accessible to the gripping target T or the like. In the case of such a configuration, the gripping target T placed on the floor is approached from the lower side of the gripping device 1 to be externally fitted and gripped, and the gripping device 1 is rotated 180 degrees, and the gripping device 1 is rotated. It is also possible to invert the gripping target T by the gripping device 1 such that the gripping target T is released and placed with the upper side of the facing toward the floor.

また、本実施形態に係る把持装置１では、剛性を有する外殻３に、柔軟で弾性を有する膨張体４を取り付けることでチャンバー２を構成しているが、外殻３の剛性は、把持装置１で扱う膨張体４の内部の気圧の範囲内において、外殻３が膨張体４から受ける力に対して剛性を有していればよく、また、膨張体４の弾性は、把持装置１で扱う膨張体４の内部の気圧の範囲内において、加圧時に膨張した把持部４０が元の形状に戻るように弾性を有していればよい。膨張体４の柔軟性については、把持部４０が、把持対象物Ｔの表面形状に合わせて変形可能な程度に柔軟であればよい。このような外殻３及び膨張体４に用いることができる素材の一例として、外殻３には、樹脂材料「ＶｅｒｏＷｈｉｔｅ」、膨張体４には、ゴムライク樹脂「Ａｇｉｌｕｓ３０」を用いることができる。これらは３Ｄプリンタで利用可能な素材であるので、３Ｄプリンタを用いて外殻３及び膨張体４を製造してもよい。また、本実施形態では、断面略コ字状の外殻３に、外殻３の内側の形状と略等しい外形を有する膨張体４を取り付けることで、膨張体４が備える膜状の把持部４０が外殻３の断面略コ字状の開口側面を形成するような形になっているが、剛性を有する外殻３の断面略コ字状の開口側面に、柔軟で弾性を有する膜状の把持部４０が形成されていればよいので、例えば、異なる２種類の材料を扱える３Ｄプリンタを用いる等によって、外殻３と把持部４０とを一体成形することでチャンバー２を形成するようにしてもよい。 Further, in the gripping device 1 according to the present embodiment, the chamber 2 is configured by attaching the flexible and elastic expander 4 to the outer shell 3 having rigidity, but the rigidity of the outer shell 3 is It is sufficient that the outer shell 3 has rigidity with respect to the force received from the inflatable body 4 within the range of the atmospheric pressure of the inflatable body 4 handled by 1. Within the range of the atmospheric pressure inside the inflatable body 4 to be handled, it suffices that the inflatable gripping portion 40 has elasticity so as to return to its original shape when pressurized. Regarding the flexibility of the inflatable body 4, it is sufficient that the grip portion 40 is flexible to the extent that it can be deformed according to the surface shape of the grip target T. As an example of a material that can be used for the outer shell 3 and the expandable body 4, a resin material “Vero White” can be used for the outer shell 3, and a rubber-like resin “Agilus 30” can be used for the expandable body 4. Since these are materials that can be used in a 3D printer, the outer shell 3 and the expansion body 4 may be manufactured using the 3D printer. Further, in the present embodiment, the expansion body 4 having an outer shape substantially equal to the inner shape of the outer shell 3 is attached to the outer shell 3 having a substantially U-shaped cross section, so that the film-shaped gripping portion 40 included in the expansion body 4 is attached. Is shaped so as to form an opening side surface of the outer shell 3 having a substantially U-shaped cross section, but a flexible and elastic film-like film is formed on the opening side surface of the outer shell 3 having rigidity and having a substantially U-shaped cross section. Since the grip portion 40 may be formed, the chamber 2 is formed by integrally molding the outer shell 3 and the grip portion 40, for example, by using a 3D printer that can handle two different types of materials. Good.

以下では、さらにいくつかの実施形態について説明する。第２実施形態に係る把持装置２０１について図１０及び図１１を参照して説明する。第２実施形態に係る把持装置２０１は、第１実施形態に係る把持装置１の２つのチャンバー２ｂのうちの１つがチャンバー２ｃによって置き換わった構成となっており、それ以外は把持装置１と同一の構成となっている。チャンバー２ｃは外殻３と膨張体４ｃとによって構成され、膨張体４ｃが備える把持部４３は、膨張体４ｃの内部側が上から下に掛けて徐々に厚くなるような一定の傾きに傾斜して形成されており、膨張体４ｃに給排気手段６によって給気すると、把持部４３は厚さの薄い上部が最も突出するように膨張するようになっている。チャンバー２ｃとチャンバー２ｂとは、チャンバー２ｃの把持部４３とチャンバー２ｂの把持部４２とが上下逆向きの関係で、その他は同一の構成となっている。図１０には、把持装置２０１によって、円柱状の把持対象物Ｔ３を把持した時の様子を示している。ここでは、把持対象物Ｔ３は、把持部４０の高さより高く、２つのチャンバー２ａの把持部４１によって把持されている。このとき、給排気手段６によってチャンバー２ｂ及びチャンバー２ｃに給気を行い、把持部４２及び把持部４３を膨張させると、把持部４２及び把持部４３の膨張方向は、把持対象物Ｔ３を把持している把持部４１の膨張方向と略垂直で、把持部４２は下部が、把持部４３は上部がそれぞれ最も突出するため、把持部４２及び把持部４３によって把持対象物Ｔ３には偶力が働き、図１１に示すように、把持対象物Ｔ３を回転させることができる。このように、膨張時の最も突出する部位の異なる把持部４２及び把持部４３を組み合わせることで、把持対象物Ｔ３の把持姿勢を任意の角度に変化させることができる。例えば、把持装置２０１によると、床に縦向きに載置されている把持対象物Ｔ３を把持して、把持対象物Ｔ３の把持姿勢の角度を変化させて、床に横向きに寝かせて載置する、といったようなこともできる。 Hereinafter, some embodiments will be described. A gripping device 201 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 10 and 11. The gripping device 201 according to the second embodiment has a configuration in which one of the two chambers 2b of the gripping device 1 according to the first embodiment is replaced by a chamber 2c, and is otherwise the same as the gripping device 1. It is composed. The chamber 2c is composed of the outer shell 3 and the inflatable body 4c, and the grip portion 43 of the inflatable body 4c is inclined at a constant inclination such that the inner side of the inflatable body 4c gradually increases from top to bottom. When the expansion body 4c is supplied with air by the air supply / exhaust means 6, the gripping portion 43 expands so that the thin upper portion thereof projects most. The chamber 2c and the chamber 2b have the same configuration except that the grip portion 43 of the chamber 2c and the grip portion 42 of the chamber 2b are in the upside down direction. FIG. 10 illustrates a state where the gripping device 201 grips a cylindrical gripping target T3. Here, the gripping target T3 is higher than the height of the gripping portion 40 and is gripped by the gripping portions 41 of the two chambers 2a. At this time, when air is supplied to the chamber 2b and the chamber 2c by the air supply / exhaust means 6 and the grips 42 and 43 are expanded, the expansion directions of the grips 42 and 43 grasp the grip target T3. The gripping portion 42 and the gripping portion 43 are most protruded at the lowermost portion and the gripping portion 43, respectively, in a direction substantially perpendicular to the expansion direction of the gripping portion 41, and thus a couple force acts on the gripping target T3 by the gripping portions 42 and 43. , The grip target T3 can be rotated. In this way, by combining the gripping portions 42 and the gripping portions 43 that are different from each other in the most protruding portions when expanded, the gripping posture of the gripping target T3 can be changed to an arbitrary angle. For example, according to the gripping device 201, the gripping target T3 vertically mounted on the floor is gripped, the angle of the gripping posture of the gripping target T3 is changed, and the gripping target T3 is laid horizontally on the floor. You can also do things like ,.

以上のように、第２実施形態に係る把持装置２０１は、中央部が最も突出して膨張する２つの対向する把持部４１と、それらに略垂直な方向で対向する上部及び下部が最も突出して膨張する把持部４２及び把持部４３と、の４つの把持部４０を組み合わせることで、把持対象物Ｔ３の把持姿勢を、把持部４２及び把持部４３の膨張方向に任意の角度で変化させることができるように構成しているが、把持装置を構成するチャンバーの数を増やしたり、最も突出する部位が異なるように態様の異なる厚さを有する把持部を備えるチャンバーの組み合わせや配置等を変化させる等によって、様々な方向や位置から把持部が把持対象物に接触するように構成し、把持対象物の把持姿勢をより細かく制御できるように構成してもよい。 As described above, in the gripping device 201 according to the second embodiment, the two facing gripping portions 41 whose central portion protrudes most and expands, and the upper and lower portions which oppose each other in a direction substantially perpendicular thereto expand the most. By combining the four gripping parts 40 of the gripping part 42 and the gripping part 43, the gripping posture of the gripping target T3 can be changed at an arbitrary angle in the expansion direction of the gripping part 42 and the gripping part 43. However, by increasing the number of chambers that make up the gripping device or changing the combination or arrangement of chambers that have gripping parts having different thicknesses so that the most protruding parts are different, etc. The grip portion may be configured to come into contact with the grip target from various directions and positions, and the grip posture of the grip target may be controlled more finely.

次に、第３実施形態に係る把持装置３０１について図１２を参照して説明する。第３実施形態に係る把持装置３０１は、３つのチャンバー３０２ａと３つのチャンバー３０２ｂとの合計６つのチャンバーによって中空円筒状に形成されている。把持装置３０１は、チャンバーの数が異なる以外は、第１実施形態に係る把持装置１と同一または対応する構成となっている。チャンバー３０２ａは、外殻３０３及び膨張体３０４ａを備え、膨張体３０４ａは最も突出する部位が略中央部である厚さが均一な把持部３０４１を備え、把持装置１のチャンバー２ａに対応する。チャンバー３０２ｂは、外殻３０３及び膨張体３０４ｂを備え、膨張体３０４ｂは最も突出する部位が下部になるように膨張体３０４ｂの内部側が傾斜した厚さを有する把持部３０４２を備え、把持装置１のチャンバー２ｂに対応する。把持装置３０１のチャンバー３０２ａとチャンバー３０２ｂとは、それぞれ交互に配置されて、隣接する取付片部３０４２をボルト３５及びナット３６で締結することで着脱自在に固定されている。 Next, the gripping device 301 according to the third embodiment will be described with reference to FIG. The gripping device 301 according to the third embodiment is formed in a hollow cylindrical shape by a total of six chambers including three chambers 302a and three chambers 302b. The gripping device 301 has the same or corresponding configuration as the gripping device 1 according to the first embodiment except that the number of chambers is different. The chamber 302a includes an outer shell 303 and an inflatable body 304a, and the inflatable body 304a includes a grasping portion 3041 having a uniform thickness with the most protruding portion being substantially the central portion, and corresponds to the chamber 2a of the grasping apparatus 1. The chamber 302b includes an outer shell 303 and an inflatable body 304b. The inflatable body 304b includes a gripping portion 3042 having a thickness that is inclined on the inner side of the inflatable body 304b so that the most protruding portion is at the bottom. It corresponds to the chamber 2b. The chambers 302a and the chambers 302b of the gripping device 301 are alternately arranged and are detachably fixed by fastening the adjacent mounting piece portions 3042 with bolts 35 and nuts 36.

図１２は、チャンバー３０２ａの把持部３０４１によって把持対象物Ｔ４を把持している様子を示している。第１実施形態に係る把持装置１では、２つのチャンバー２ａと２つのチャンバー２ｂとがそれぞれ対向するように配置されており、それぞれの対向する２つのチャンバー２の把持部４０によって把持対象物Ｔを挟み込むようにして把持することができるようになっていたが、把持装置３０１では、３つのチャンバー３０２ａは対向する位置には配置されておらず、同一円周上に３つ等間隔に配置された形になっている。また、３つのチャンバー３０２ｂも同様に、３つ等間隔に配置されている。従って、把持装置３０１で把持対象物Ｔ４を把持する際は、図１２に示すように、等間隔に配置された３つのチャンバー３０２ａの把持部３０４１を膨張させることによって、把持部３０４１によって把持対象物Ｔ４に加えられる力を釣り合わせて把持することができる。把持対象物Ｔ４の高さが低い場合には、３つのチャンバー３０２ｂの把持部３０４２によって把持することができる。このように、把持部は対向して配置されていなくても、複数の方向から把持部によって把持対象物Ｔに加えられる力を釣り合わせるように配置されていればよい。把持装置３０１を構成するチャンバーも、チャンバー３０２ａ及びチャンバー３０２ｂの２種類だけでなく、さらに他の膨張態様を示す把持部を有するチャンバーを用いて３種類以上のチャンバーによって構成してもよいし、チャンバー３０２ｂのみ等１種類のチャンバーで構成してもよいし、把持対象物Ｔの形状や特性等に合わせて任意にチャンバーを配置したり組み合わせてよい。また、把持装置を構成するチャンバーの数も、４つや６つだけではなく、例えば、中空円筒状に形成した１つのチャンバーによって構成されていてもよいし、中空円筒を８等分したような８つのチャンバーによって構成してもよいし、中空円筒を８等分したようなチャンバー４つとそれと同一の中空円筒を４等分したようなチャンバー２つとを組み合わせて構成する等、任意の数のチャンバーよって構成するようにしてもよい。 FIG. 12 shows a state in which the grasping target T4 is grasped by the grasping portion 3041 of the chamber 302a. In the gripping device 1 according to the first embodiment, the two chambers 2a and the two chambers 2b are arranged so as to face each other, and the gripping portion 40 of each of the two chambers 2 facing each other holds the gripping target T. Although it was possible to grip by sandwiching it, in the gripping device 301, the three chambers 302a were not arranged at opposite positions, but three chambers 302a were arranged at equal intervals on the same circumference. It has a shape. Similarly, the three chambers 302b are also arranged at equal intervals. Therefore, when gripping the gripping target T4 by the gripping device 301, as shown in FIG. 12, by expanding the gripping portions 3041 of the three chambers 302a arranged at equal intervals, the gripping target 3041 grips the gripping target object 3041. The force applied to T4 can be balanced and grasped. When the height of the grip target T4 is low, it can be gripped by the grips 3042 of the three chambers 302b. As described above, the gripping portions need not be arranged facing each other as long as they are arranged so as to balance the forces applied to the gripping target T by the gripping portions from a plurality of directions. The chamber constituting the grasping device 301 is not limited to two types, that is, the chamber 302a and the chamber 302b, but may be a chamber having a grasping portion showing another expansion mode, and may be constituted by three or more types of chambers. It may be configured by one type of chamber, such as only 302b, or the chambers may be arbitrarily arranged or combined according to the shape, characteristics, etc. of the grip target T. Further, the number of chambers constituting the gripping device is not limited to four or six, and may be one chamber formed in a hollow cylinder shape, or may be eight chambers obtained by dividing the hollow cylinder into eight, for example. It may be configured by one chamber, or by combining any number of chambers such as four chambers obtained by dividing a hollow cylinder into eight equal parts and two chambers obtained by dividing the same hollow cylinder into four equal parts. It may be configured.

次に、第４実施形態に係る把持装置４０１について図１３を参照して説明する。第４実施形態に係る把持装置４０１は、２つのチャンバー４０２ａと２つのチャンバー４０２ｂとを備え、それらのチャンバーが略平行な２列の直線状に配置された構成となっている。チャンバー４０２ａ及びチャンバー４０２ｂは、それぞれ第１実施形態に係る把持装置１のチャンバー２ａ及びチャンバー２ｂに対応し、把持装置１は中空円筒状に形成されているため、チャンバー２ａ及びチャンバー２ｂは円弧状に形成されていたものが、把持装置４０１は直線状に形成されるので、チャンバー４０２ａ及びチャンバー４０２ｂは直方体状に形成されている。チャンバー４０２ａは、外殻４０３と膨張体４０４ａとを備え、膨張体４０４ａは、厚さが均一で略中央部が最も突出する把持部４０４１を備える。チャンバー４０２ｂは、外殻４０３と膨張体４０４ｂとを備え、膨張体４０４ｂは、下から上に掛けて徐々に厚くなるように膨張体４０４ｂ内部側が一定の傾きで傾斜して形成された傾斜した厚さを有する把持部４０４２を備え、把持部４０４２は下部が最も突出するように膨張する。外殻４０３は両側に取付片部４０３４を備え、隣接させた取付片部４０３４をボルト３５及びナット３６で締結することで、チャンバー４０２ａ及び／またはチャンバー４０２ｂは着脱自在に固定される。把持装置４０１によると、中空円筒状の把持装置１の円筒中空部に入らないような長尺棒状の把持対象物Ｔ５でも、把持装置４０１の略平行の２列の直線状のチャンバーの間に把持対象物Ｔ５が配置されるように把持装置４０１を移動させて、給排気手段６により、他対向する２つの把持部４０４１及び／または対向する２つの把持部４０４２を膨張させることによって把持対象物Ｔ５を把持することができる。把持部４０４２は、下部が最も突出するように膨張するため、高さの低い把持対象物Ｔにも対応することが可能である。 Next, the grip device 401 according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG. The gripping device 401 according to the fourth embodiment includes two chambers 402a and two chambers 402b, and these chambers are arranged in two substantially parallel straight lines. The chamber 402a and the chamber 402b respectively correspond to the chamber 2a and the chamber 2b of the gripping device 1 according to the first embodiment, and since the gripping device 1 is formed in a hollow cylindrical shape, the chamber 2a and the chamber 2b have an arc shape. Since the gripping device 401 is formed in a linear shape, the chamber 402a and the chamber 402b are formed in a rectangular parallelepiped shape. The chamber 402a includes an outer shell 403 and an inflatable body 404a, and the inflatable body 404a includes a grip portion 4041 having a uniform thickness and having a substantially central portion most protruding. The chamber 402b includes an outer shell 403 and an inflatable body 404b. The inflatable body 404b has an inclined thickness formed by inclining the inside of the inflatable body 404b with a certain inclination so that the inflatable body 404b gradually increases in thickness from bottom to top. The grip portion 4042 has a ridge, and the grip portion 4042 expands so that the lower part thereof is most protruded. The outer shell 403 is provided with mounting pieces 4034 on both sides, and the chambers 402a and / or the chambers 402b are detachably fixed by fastening the adjacent mounting pieces 4034 with bolts 35 and nuts 36. According to the gripping device 401, even a long rod-shaped gripping target T5 that does not enter the cylindrical hollow portion of the hollow cylindrical gripping device 1 is gripped between two substantially parallel linear chambers of the gripping device 401. The gripping device 401 is moved so that the target object T5 is arranged, and the two air-supplying / exhausting means 6 inflates the other two gripping portions 4041 and / or the two gripping portions 4042 facing each other, thereby gripping the target object T5. Can be gripped. Since the grip portion 4042 expands so that the lower part thereof projects most, it is possible to handle a grip target T having a low height.

第４実施形態に係る把持装置４０１では、４つのチャンバーを略平行の２列直線状に配置され、２つの把持部４０４１及び２つの把持部４０４２がそれぞれ対向するようになっており、把持部４０４１及び／または把持部４０４２で把持対象物Ｔを挟み込むことで把持する構成となっているが、チャンバーの数は４つに限らず、４つ以上でも以下でもよい。例えば、１つのチャンバーによって構成し、そのチャンバーを平面略Ｕ字状に形成する等でもよいし、略平行な２列直線状の一方を２つのチャンバーで構成して他方を１つのチャンバーで構成する等でもよい。また、チャンバーの配置についても、２つの把持部４０４１及び２つの把持部４０４２をそれぞれ対向するように配置するだけでなく、把持部４０４１と把持部４０４２とが交互に千鳥状になるように配置する等でもよいし、中央部や下部や上部等、最も突出する部位が異なる複数種の把持部を組み合わせることによって、把持対象物Ｔの把持姿勢を制御するように構成してもよい。 In the gripping device 401 according to the fourth embodiment, four chambers are arranged in a straight line in two rows and two gripping portions 4041 and two gripping portions 4042 face each other. And / or the gripping unit 4042 grips the gripping target T by sandwiching the gripping target T, but the number of chambers is not limited to four, and may be four or more or less. For example, it may be configured by one chamber, and the chamber may be formed in a substantially U shape in a plane, or one of the two substantially parallel straight lines may be configured by two chambers and the other may be configured by one chamber. And so on. Regarding the arrangement of the chambers, not only the two gripping portions 4041 and the two gripping portions 4042 are arranged to face each other, but also the gripping portions 4041 and the gripping portions 4042 are alternately arranged in a zigzag shape. Alternatively, the gripping posture of the gripping target T may be controlled by combining a plurality of kinds of gripping parts having different most protruding parts such as a central part, a lower part, and an upper part.

上記はあくまで本発明に係る把持装置のいくつかの実施形態を示したものであるため、本発明の思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 The above shows only some embodiments of the gripping device according to the present invention, and can be appropriately modified without departing from the concept of the present invention.

本発明に係る把持装置は、ロボットアーム等に取り付けることによって、工場等における把持対象物のハンドリング工程の自動化、特に、食品のハンドリングの自動化に貢献することができる。また、本発明に係る把持装置は、把持装置の姿勢によらず安定して把持対象物を把持することができるので、例えば、長尺な棒の先端に本発明に係る把持装置を取り付ける等によって、手の届かないような高所の把持対象物の把持、例えば、果実の収穫等、に利用することも可能である。 By attaching the gripping device according to the present invention to a robot arm or the like, it is possible to contribute to automation of a handling process of a gripping target in a factory or the like, particularly automation of food handling. Further, since the gripping device according to the present invention can stably grip a gripping target regardless of the posture of the gripping device, for example, by attaching the gripping device according to the present invention to the tip of a long rod or the like. It is also possible to use it for gripping an object to be gripped at a high place that cannot be reached, for example, for harvesting fruits.

１把持装置
２チャンバー
３外殻
４（４ａ、４ｂ）膨張体
４０（４１、４２）把持部
５給排気口
６給排気手段
９連結手段
Ｔ把持対象物 1 gripping device 2 chamber 3 outer shell 4 (4a, 4b) expander 40 (41, 42) gripping part 5 air supply / exhaust port 6 air supply / exhaust means 9 connecting means T object to be gripped

Claims

A plurality of chambers having a hollow inside having a rigid outer shell and a flexible and elastic film-shaped gripping portion;
Air supply and exhaust means capable of supplying and exhausting gas to and from each chamber,
Equipped with
A gripping device that expands the gripping part by supplying air into the chamber by the air supply / exhaust means, and grips the gripping target object by bringing the gripping part into contact with the gripping target object from a plurality of directions. ,
The gripping device of at least two chambers of the plurality of chambers has a non-uniform thickness.

The gripping part having a non-uniform thickness has a non-uniform thickness by forming an inner side of a chamber in which the gripping part is provided with a certain inclination. The gripping device according to.

The gripping device according to claim 1 or 2, wherein the gripping portions of at least two chambers of the plurality of chambers have a uniform thickness.

The plurality of chambers includes at least one chamber having a grip having a non-uniform thickness in one aspect and at least one chamber having a grip having a non-uniform thickness in a different aspect from the one aspect. The holding device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a chamber.

The gripping device according to claim 1, wherein the plurality of chambers are configured to be detachable from each other.