JP2020064340A - 制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】制御システムにおいて、新規にフィールド機器を追加してもリアルタイム性を維持したままで高度な制御を行う。【解決手段】本発明の一態様の制御システムは、フィールド機器からフィールドデータを受信し演算を実行して制御対象機器へ制御データを送信するコントローラと、フィールド機器とは異なる他のフィールド機器が出力する他のフィールドデータを受信するデータ処理装置と、を備える。このデータ処理装置は、受信した他のフィールドデータを判定する処理を行うデータ処理部と、当該データ処理部の判定結果に応じた判定論理に基づく判定処理を行い、判定論理に基づく判定処理の結果に応じてコントローラへ制御データを送信する演算処理部と、を有する。【選択図】 図１

Description

本発明は、コントローラなどの制御装置を用いて構成する制御システムに関する。

プラントや鉄道などの産業分野では、コントローラなどの制御装置を用いて構成する制御システムが構築されている。これらの制御システムでは、コントローラは、電流、温度、圧力などの状態量をフィールド機器から取得し、状態量を測定しながら、制御データを操作機器へ出力してリアルタイムに制御を行う。それにより、流量の調節、異常温度になった場合の緊急停止などの所望の動作を行って、利便性とともに安全性や信頼性を担保している。

近年、産業分野では、現実世界に分散して配置した大量のフィールド機器から稼働データを収集して仮想世界上で分析し、より良い制御出力を現実世界へフィードバックさせるＩｏＴ（Internet of Things）への取り組みが行われている。既存の制御システムのＩｏＴ対応が行われていくと、従来は扱っていなかったフィールドデータを可視化して分析し活用することで、保守サービスなどの面で新たな価値を創出することが可能になる。

既存の制御システムのＩｏＴ対応を進めていくためには、新規にフィールド機器を追加して新たなフィールドデータを取得し処理するプロセスを追加する必要がある。しかしそのためにコントローラに搭載する中央演算処理装置（Central Processing Unit；CPU）が実行する処理が増加する。その結果、ＣＰＵの処理時間が増加してリアルタイム性の維持が困難となり、既存の制御システムで定めていた制御周期内に所望の処理が実行できなくなって、安全性や信頼性が確保できなくなる問題が生じる。また、高い拡張性を得ようと大規模なハードウェアやＯＳを追加で用意すると、フィールド機器を追加する拡張事業が高コストとなる。

特許文献１に、プラントにおけるフィールド機器を複数接続するための技術が開示されている。この特許文献１には、「プラントで実現される工業プロセスの制御を行うプロセス制御システムにおいて、プラントに設置される複数のフィールド機器を接続可能であり、フィールド機器から得られるデータを自律的に送信するＩ／Ｏモジュールと、そのＩ／Ｏモジュールから自律的に送信されるデータを一時的に記憶する記憶部を有し、その記憶部に記憶されたデータを予め規定された周期で読み出してフィールド機器の制御を行う上位装置とを備える」という記載がある。

また、特許文献２に、プラントにおけるフィールド機器情報を収集して表示するための技術が開示されている。この特許文献２には、「プロセスデータを収集すると共に、マンマシンインターフェース部からの送信要求に対してマンマシンインターフェース部へ該当するプロセスデータを送信するプロセスデータ収集部を備えたプラント情報収集表示装置において、プロセスデータ収集部は、マンマシンインターフェース部から送信要求されたプロセスデータを導き出すための予め定めたルールとファクトとを記憶するルール記憶部と、このルール記憶部に記憶されたルール及びファクトを用いて推論を行う推論部と、送信要求されたデータを構成するのに必要な要素データを周期的に収集して送信要求元へ送信するデータ構成エージェントを生成作動させる処理プログラムを記憶するプログラム記憶部とを設ける」という記載がある。

特開２０１５−１８４９８７号公報 特開平１１−３３８５４１号公報

ところで、特許文献１の例では、既存の制御システムのコントローラからフィールド機器への制御データ通信経路に新たに信号中継器が必要となる。そのため、フィールド機器が増加していった場合に、信号処理中継器内の記憶部に記憶するデータが増加していきコントローラの処理量が増加するため、リアルタイム性の確保が困難になるという課題がある。

また特許文献２の例では、フィールド機器が増加した場合に、データ構成エージェントによって表示データを作成する手順が記載されている。しかしフィールド機器への制御データ送信に関する経路と手段が記載されていない。そのため、新規にフィールド機器を追加した場合でも高度な制御を行うことができないという課題がある。

本発明は、上記の状況を考慮してなされたものであり、例えば既存のプラントや鉄道システムなどを制御する制御システムにおいて、新規にフィールド機器を追加してもリアルタイム性を維持したままで高度な制御を行える技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様の制御システムは、フィールド機器からフィールドデータを受信し演算を実行して制御対象機器へ制御データを送信するコントローラと、フィールド機器とは異なる他のフィールド機器が出力する他のフィールドデータを受信するデータ処理装置と、を備える。このデータ処理装置は、受信した他のフィールドデータに対して所定の処理を行い、その処理の結果に応じてフィールドデータを出力するデータ処理部と、当該データ処理部から入力されるフィールドデータに応じた判定論理に基づいて判定処理を行い、その判定処理の結果に応じて上記コントローラへ制御データを送信する演算処理部と、を有する。

本発明の少なくとも一態様によれば、制御システムに新規にフィールド機器を追加しても、リアルタイム性を維持したままで高度な制御を行うことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態に係る制御システムの構成例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るデータ処理部の構成例（追加するフィールド機器が２個の場合）を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るデータ処理部の構成例（追加するフィールド機器が３個の場合）を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るデータ処理装置（主に閾値判定部）における閾値判定処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係るデータ処理装置のＣＰＵで実行される処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る制御システムの制御周期における処理の一例を示すタイミングチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る制御システムの制御周期における処理の他の例を示すタイミングチャートである。 本発明の第１の実施形態に係るデータ処理装置のデータ処理部の内部構造を再構成するための構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るデータ処理部の内部構造の再構成処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る制御システムの構成例を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る制御システムの構成例を示す図である。 本発明の第４の実施形態に係る制御システムをプラントに適用した場合の構成例を示す図である。 本発明の第５の実施形態に係る制御システムをプラントに適用した場合の構成例を示す図である。 本発明の第６の実施形態に係る制御システムを鉄道システムに適用した場合の構成例を示す図である。

以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）の例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

＜１．第１の実施形態＞
［制御システムの構成］
まず、本発明の第１の実施形態に係る制御システムの構成例について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る制御システム１００の構成例を示す。

図１に示す制御システム１００は、コントローラ１、データ処理装置２、及び入出力装置３を備える。コントローラ１には、フィールド機器２０１及びバルブ２０２が接続されている。また、データ処理装置２には、フィールド機器２０３，２０４が接続されている。フィールド機器は、計測器やアクチュエータなど、制御システムを制御するために設けられる機器である。操作機器であるバルブ２０２は、フィールド機器の一例である。

制御システム１００のうち、コントローラ１、入出力装置３、及びフィールド機器２０１，２０２は既設設備であり、フィールド機器２０３，２０４とデータ処理装置２が後から追加された設備である。データ処理装置２は、データ収集装置とも言える。なお、データ処理装置２は、コントローラ１が収納された装置（筐体）内に追設されてもよい。

コントローラ１は、ＣＰＵ１１と記憶素子１２を備える。ＣＰＵ１１は、データ処理装置２から受信したデータ等を格納するレジスタ１１ｒを備え、各種の演算や制御を行う。記憶素子１２は、不揮発性メモリ（記録媒体）の一例として用いられ、ＣＰＵ１１が動作するために必要なプログラムやデータ等を記憶している。

ＣＰＵ１１が、記憶素子１２からソフトウェアのプログラムコードを不図示のＲＡＭに読み出して実行することで、コントローラ１の機能が実現される。ＲＡＭは、揮発性メモリの一例として用いられ、ＣＰＵ１１が行う各処理に必要な情報（データ）やＣＰＵ１１による演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等を一時的に記憶する。なお、ＣＰＵ１１に代えて、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の他の演算処理装置（演算処理部の一例）を用いてもよい。

コントローラ１には、データの入力及び出力に用いられる入出力装置３を経由して、フィールド機器２０１からのフィールドデータ５１が入力される。コントローラ１のＣＰＵ１１が、フィールドデータ５１の値を元に処理を行い、入出力装置３を介して制御データ５２（開閉操作信号）をバルブ２０２（操作機器の一例）に出力する。これにより、コントローラ１がバルブ２０２の開閉操作を自律的に行う。このように、コントローラ１は、フィールド機器２０１からフィールドデータを受信し演算を実行して、制御対象のバルブ２０２へ制御データを送信する。

データ処理装置２は、ＣＰＵ２１、記憶素子２２、及びデータ処理部２３を備え、フィールド機器２０１とは異なる他のフィールド機器２０３，２０４が出力するフィールドデータを受信する。データ処理装置２は、フィールド機器の追加に合わせて設けられる拡張モジュールである。ＣＰＵ２１は、データ処理部２３から受信したデータ等を格納するレジスタ２１ｒを備え、各種の演算や制御を行う。記憶素子２２は、不揮発性メモリ（記録媒体）の一例として用いられ、ＣＰＵ２１が動作するために必要なプログラムやデータ等を記憶している。データ処理部２３は、フィールド機器から入力されるデータを処理し、処理結果をＣＰＵ２１に出力する。

データ処理装置２には、フィールド機器２０３が出力するフィールドデータ５３及びフィールド機器２０４が出力するフィールドデータ５４がそれぞれ入力される。データ処理装置２のデータ処理部２３は、ＣＰＵ２１からの設定データ５６に基づいて、フィールドデータ５３，５４を処理してフィールドデータ５５としてＣＰＵ２１に送信する。すなわち、データ処理部２３は、受信した他のフィールドデータ５３，５４に対して後述する所定の処理を行い、その所定の処理の結果に応じてフィールドデータをＣＰＵ２１へ出力する。

また、ＣＰＵ２１は、データ処理部２３から受信したフィールドデータ５５の内容を判定することで、制御データ５７をコントローラ１のＣＰＵ１１に送信する。すなわち、ＣＰＵ２１は、データ処理部２３から入力されるフィールドデータに応じた判定論理に基づいて判定処理を行い、その判定処理の結果に応じて、不図示の通信インターフェースを介してコントローラ１へ制御データ５７を送信する。

コントローラ１のＣＰＵ１１は、データ処理装置２から不図示の通信インターフェースを介して受信した制御データ５７の値によって、入出力装置３を介して制御データ５２をバルブ２０２に出力する。

［データ処理部の構成］
図２は、本発明の第１の実施形態に係るデータ処理部２３の構成例（追加するフィールド機器が２個の場合）を示すブロック図である。

データ処理部２３は、図２に示すように、時刻付加部２１０、バッファメモリ２２１，２２２、閾値判定部２３１，２３２、時刻判定部２４０、ＦＩＦＯメモリ２５０、レジスタ設定部７０、及びレジスタ７１〜７４を備える。データ処理部２３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの半導体集積回路を用いて構成される。

時刻付加部２１０は、追加したフィールド機器２０３からデータ処理部２３に入力されるフィールドデータ５３がバッファメモリ２２１に格納される際に、フィールドデータ５３に、時刻情報としてデータ入力時の時刻を付加する処理を行う。同様に、時刻付加部２１０は、追加したフィールド機器２０４からデータ処理部２３に入力されるフィールドデータ５４がバッファメモリ２２２に格納される際に、フィールドデータ５４にデータ入力時の時刻を付加する処理を行う。

バッファメモリ２２１は、時刻付加部２１０により時刻情報が付加されたフィールドデータ５３を保持する。また、バッファメモリ２２２は、時刻付加部２１０により時刻情報が付加されたフィールドデータ５４を保持する。

閾値判定部２３１は、バッファメモリ２２１に格納されたフィールドデータ５３と、レジスタＡ１及びレジスタＡ２にそれぞれ設定された閾値とを比較して判定した上で、時刻判定部２４０にフィールドデータ５３を送信するように構成されている。本実施形態では、閾値判定部２３１は、バッファメモリ２２１に格納されたフィールドデータ５３の値がレジスタＡ１，Ａ２に格納された閾値の範囲内か範囲外かを判定し、フィールドデータ５３の値が当該閾値の範囲外であると判定した場合に、フィールドデータ５３を時刻判定部２４０へ出力する処理を行う。一例を挙げるならば、レジスタＡ１に閾値として最低値“５０”が設定され、レジスタＡ２に最高値“８０”が設定された場合、バッファメモリ２２１に格納されたフィールドデータ５３の値が“５０”未満もしくは“８０”を超える場合のみ、閾値判定部２３１は時刻判定部２４０にフィールドデータ５３を送信する。

同様に、閾値判定部２３２は、バッファメモリ２２２に格納されたフィールドデータ５４と、レジスタＢ１及びレジスタＢ２にそれぞれ設定された閾値とを比較して判定した上で、時刻判定部２４０にフィールドデータ５４を送信するように構成されている。本実施形態では、閾値判定部２３２は、バッファメモリ２２２に格納されたフィールドデータ５４の値がレジスタＢ１，Ｂ２に格納された閾値の範囲内か範囲外かを判定し、フィールドデータ５４の値が当該閾値の範囲外であると判定した場合に、フィールドデータ５４を時刻判定部２４０へ出力する処理を行う。レジスタＢ１に最低値が設定され、レジスタＢ２に最高値が設定されている。

時刻判定部２４０は、閾値判定部２３１，２３２から入力されるフィールドデータを、時刻情報の早い順（時刻順）に並び替えてＦＩＦＯメモリ２５０へ出力する処理を行う。

ＦＩＦＯメモリ２５０には、フィールド機器に対応したＩＤ情報（識別子）、フィールドデータの情報、及び時刻情報が関連付けられて１つの組み合わせとして格納される。ＦＩＦＯメモリ２５０は、データを先入れ先出しのリスト構造（キュー）によって保持する。ＦＩＦＯメモリ２５０に最初に格納されたデータから順に、フィールドデータ５５としてＣＰＵ２１へ出力される。ＦＩＦＯメモリは、先入れ先出しメモリとも呼ばれる。なお、ＦＩＦＯメモリ２５０を４段構成として示したが、段数を減らした構成としたり、段数を５段以上に増やした構成としたりしてもよい。

レジスタ設定部７０は、ＣＰＵ２１の指示に従い、設定データ５６に基づいて、複数のレジスタ７１〜７４のそれぞれに対し、閾値判定部２３１又は閾値判定部２３２に適用する閾値を設定する処理を行う。

レジスタ７１〜７４には、レジスタ設定部７０の設定により、閾値判定部２３１，２３２の判定処理で用いられる閾値の情報が格納される。例えば、レジスタ７１（レジスタＡ１）、レジスタ７２（レジスタＡ２）、レジスタ７３（レジスタＢ１）、及びレジスタ７４（レジスタＢ２）の各レジスタに、閾値の情報として、閾値の最低値又は閾値の最高値が格納される。これにより、追加するフィールド機器ごとに、フィールドデータを判定することができる。

図２ではコントローラ１に接続している既存のフィールド機器に対して新規に追加するフィールド機器が２個の場合のデータ処理部２３の構成例を示したが、新規に追加するフィールド機器が３個の場合の構成例を、図３に示す。

（追加するフィールド機器が３個の場合）
図３は、本発明の第１の実施形態に係るデータ処理部２３の構成例を示すブロック図である。図３に示したデータ処理部２３の構成は、図２に示したデータ処理部２３の構成と比較して、新たなフィールド機器からデータ処理部２３に入力されるフィールドデータ５９に対応した構成である点が異なる。すなわち、データ処理部２３は、バッファメモリ２２３、閾値判定部２３３、レジスタ７５（レジスタＣ１）、及びレジスタ７６（レジスタＣ２）が追加されている。

本実施形態のように構成されたデータ処理部２３は、図２及び図３に示すように、新規に追加するフィールド機器が増加しても、データ処理部２３内のバッファメモリ構成、レジスタ構成、及び閾値判定部構成を変更することができる。このように、本発明の制御システム１００は、新規に追加するフィールド機器が増加しフィールドデータが増加した場合にも対応できる。

なお、図２では追加するフィールド機器が２個、図３では追加するフィールド機器が３個の例を示したがこの例に限らない。実際には数十個以上のフィールド機器が追加されると考えてよい。

［データ処理装置の閾値判定処理］
図４は、本発明の第１の実施形態に係るデータ処理装置２（主に閾値判定部２３１，２３２）における閾値判定処理の手順例を示すフローチャートである。以下、図２に示すデータ処理部２３の構成を想定して、図４に示す閾値判定処理の手順例を説明する。

データ処理装置２のＣＰＵ２１は、図４に示すフローチャートの一連の閾値判定処理を周期的に実行（開始）するように制御する。ＣＰＵ２１は、閾値判定処理を開始すると（Ｓ１）、例えば記憶素子２２に保存されている設定データ５６をデータ処理部２３に送信する。それにより、データ処理部２３のレジスタ設定部７０が、各レジスタ７１〜７４に閾値を設定する（Ｓ２）。

次に、ＣＰＵ２１は、閾値判定部２３１，２３２に接続されている全てのフィールド機器分の閾値を各レジスタに設定したかどうかを判定し（Ｓ３）、設定していない場合には（Ｓ３のＮＯ）、ステップＳ２に戻って各レジスタに閾値を設定する。すなわち、図２に示したデータ処理部２３の例の場合、閾値判定部２３１であればレジスタＡ１、レジスタＡ２の各レジスタに閾値を設定するまで、同様に閾値判定部２３２であればレジスタＢ１、レジスタＢ２の各レジスタに閾値を設定するまで、ステップＳ２，Ｓ３の処理を続ける。また、図３に示したデータ処理部２３の例の場合、更に閾値判定部２３３のレジスタＣ１、レジスタＣ２の各レジスタに閾値を設定するまで、ステップＳ２，Ｓ３の処理を続ける。

全てのフィールド機器分の閾値がレジスタに設定されると（Ｓ３のＹＥＳ）、閾値判定部２３１が処理を開始し、閾値判定部２３１がバッファメモリ２２１からそれぞれフィールドデータを入力する（Ｓ４）。

次に、閾値判定部２３１は、入力されたフィールドデータの値がレジスタＡ１に設定された閾値の最低値の範囲外であるかどうか、すなわちフィールドデータの値が最低値未満であるかどうかを判定する（Ｓ５）。閾値判定部２３１は、フィールドデータの値が閾値の最低値の範囲外ではないと判定した場合（Ｓ５のＮＯ）、ステップＳ６へ移行する。

一方、閾値判定部２３１は、フィールドデータの値が閾値の最低値の範囲外であると判定した場合には（Ｓ５のＹＥＳ）、該当するフィールドデータを時刻判定部２４０へ出力する（Ｓ７）。

ステップＳ５においてＮＯ判定の場合、閾値判定部２３１は、入力されたフィールドデータの値がレジスタＡ２に設定された閾値の最高値の範囲外であるかどうか、すなわちフィールドデータの値が最高値を超えるかどうかを判定する（Ｓ６）。閾値判定部２３１は、フィールドデータの値が閾値の最高値の範囲外ではないと判定した場合（Ｓ６のＮＯ）、ステップＳ４へ移行する。

一方、閾値判定部２３１は、フィールドデータの値が閾値の最高値の範囲外であると判定した場合には（Ｓ６のＹＥＳ）、該当するフィールドデータを時刻判定部２４０へ出力する（Ｓ８）。

ステップＳ７又はステップＳ８の処理が終了後、時刻判定部２４０は、閾値の最高値又は閾値の最低値の範囲外と判定されたフィールドデータを、時刻情報を参照し時刻順に並び替えてＦＩＦＯメモリ２５０に保存する。このようにして、ＦＩＦＯメモリ２５０には、閾値の範囲外の値を持つフィールドデータ、言い換えると正常な値ではないフィールドデータが保持されていく。

次に、閾値判定部２３１は、閾値判定部２３１に入力される全てのフィールドデータについて上記判定処理を実施したか否かを判定する（Ｓ９）。そして、上記判定処理を実施していないフィールドデータがあれば（Ｓ９のＮＯ）、閾値判定部２３１は、ステップＳ４に移行してステップＳ４〜Ｓ９の閾値判定に関する処理を適宜繰り返す。閾値判定部２３１は、全てのフィールドデータについて上記判定処理を実施した場合には（Ｓ９のＹＥＳ）、本フローチャートの処理を終了する。

データ処理部２３では、全ての閾値判定部（図２の例では閾値判定部２３１，２３２）が、上記ステップＳ４〜Ｓ９の閾値判定に関する処理を完了するまで、制御システム１００の制御周期ｔ_ｓ（図６参照）内でステップＳ４〜Ｓ９の閾値判定に関する処理を実行する。図６に示すように、制御周期ｔ_ｓは、フィールド機器からのデータ転送Ｔ０１が開始されてから制御対象の操作機器へのデータ転送Ｔ０４が終了するまでの時間であり、予め制御システムに設定される。

［データ処理装置のＣＰＵの処理］
図５は、本発明の第１の実施形態に係るデータ処理装置２のＣＰＵ２１で実行される処理の手順例を示すフローチャートである。

データ処理装置２のＣＰＵ２１は、図５に示すフローチャートの一連の処理を周期的に実行（開始）するように制御する。まず、ＣＰＵ２１が一連の処理を開始し（Ｓ１１）、ＣＰＵ２１は、データ処理部２３のＦＩＦＯメモリ２５０からフィールドデータ５５を読み込む（Ｓ１２）。

次に、ＣＰＵ２１は、読み込んだフィールドデータ５５のＩＤ情報をＣＰＵ２１内のレジスタ２１ｒに格納する（Ｓ１３）。続いて、ＣＰＵ２１は、読み込んだフィールドデータ５５のデータ情報をＣＰＵ２１内のレジスタ２１ｒに格納する（Ｓ１４）。

次に、ＣＰＵ２１は、時刻情報を元に、制御周期ｔ_ｓに対応するフィールドデータを全てレジスタ２１ｒに格納したかどうかを判定する（Ｓ１５）。レジスタ２１ｒに対象となる全てのフィールドデータを格納していない場合には（Ｓ１５のＮＯ）、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１２に移行してＦＩＦＯメモリ２５０から残りのフィールドデータを読み込む。すなわち、例えば既存の制御システム（コントローラ１）で定めていた制御周期ｔ_ｓが１０［ｍｓ］である場合、前回の制御周期ｔ_ｓが終了した時刻から１０［ｍｓ］を加算した時刻までが今回の制御周期ｔ_ｓの時間範囲となる。そのため、ＣＰＵ２１は、その時間範囲にあるフィールドデータを全てレジスタ２１ｒに格納する。

次に、ＣＰＵ２１は、レジスタ２１ｒに対象となる全てのフィールドデータを格納した場合には（Ｓ１５のＹＥＳ）、判定論理に基づいて制御周期ｔ_ｓ内の複数のフィールドデータについて判定処理を行う（Ｓ１６）。本実施形態では、判定対象となる制御周期ｔ_ｓ内のフィールドデータは、データ処理部２３の閾値判定部２３１，２３２によって閾値を超えたデータ情報となっているので、これらのデータ情報の組み合わせで、制御の判断基準となる制御システム１００の状態を判定する。

一例を挙げるならば、フィールドデータとして画像データ（ＩＤ“ｎ”）と線量データ（ＩＤ“ｎ＋１”）が与えられた場合を想定する。画像データは、人がプラントの作業現場に存在することを検出するためのデータである。また、線量データは、人の活動基準を上回る線量であることを検出するためのデータである。例えば判定論理として、この２種類のデータ（ＩＤ“ｎ”とＩＤ“ｎ＋１”）から両方の事象が検出された場合に、コントローラ１に制御データを出力する論理構成を定義しておく。これにより、ＣＰＵ２１は、２種類のデータから両方の事象が検出されたと判断すると、制御周期ｔ_ｓ内において制御システム１００の警報を鳴らしたり、制御システム１００を緊急停止させたりするなどの指令を含む制御データを、コントローラ１へ出力する。

また、他の例として、閾値判定部２３１（２３２）によりバッファメモリ２２１（２２２）に保持されたフィールドデータの値のうち１つでも閾値の最低値（最高値）よりも小さい（大きい）と判定された場合に、ＣＰＵ２１は、閾値の最低値（最高値）より小さい（大きい）フィールドデータが存在することを示す制御データをコントローラ１に送信する論理構成としてもよい。すなわち、ＣＰＵ２１は、データ処理部２３からフィールドデータを受信した時点で、そのフィールドデータが閾値の範囲外であることを示す制御データをコントローラ１に送信する処理を行う。

例えば、線量データの値が閾値より低い値（正常）であっても、画像データに基づき作業現場に人が存在すると判定された場合には、データ処理装置２からコントローラ１へ制御データを送信し、制御システム１００の稼働を停止するなどの論理構成が考えられる。

これにより、コントローラ１のＣＰＵ１１は、追加されたフィールド機器のフィールドデータの値に１つでも異常が検知されれば、フィールドデータの異常を報知したり操作機器を操作したりするなどの処置をとることができる。それゆえ、ＣＰＵ１１は、制御システム１００を適切に制御することができる。なお、上記条件を満たした場合に、データ処理装置２のＣＰＵ２１が、フィールドデータの異常を報知したり操作機器を操作したりするなどの制御を行う構成としてもよい。

次に、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１６の判定処理の結果に基づいて、コントローラ１のＣＰＵ１１へ制御データを出力する必要があるかどうかを判定する（Ｓ１７）。制御データ出力する必要があれば（Ｓ１７のＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、コントローラ１のＣＰＵ１１へ制御データを出力し（Ｓ１８）、ステップＳ１２に戻る。一方、制御データを出力する必要がない場合には（Ｓ１７のＮＯ）、ＣＰＵ２１は、制御データを出力することなくステップＳ１２に戻る。

次いで、ＣＰＵ２１は、次の制御周期ｔ_ｓにおいてステップＳ１２〜Ｓ１８の処理を適宜繰り返す。

図５に示したＣＰＵ２１の一連の処理は、制御システム１００のオペレーターがプログラムとして設計し記憶素子２２（図１参照）に格納することで、様々な形態の処理構成とすることが可能である。例えば、ステップＳ１６における判定論理の例として、画像データと線量データの組み合わせだけでなく、温度データ、圧力データ、電流データ、流量データ、線量データ、加速度データ、画像データなど、様々な種類のデータを組み合わせて制御データ出力の要否を判定することが考えられる。

［制御システムの制御周期における処理の例］
図６は、本発明の第１の実施形態に係る制御システム１００の制御周期ｔ_ｓにおける処理の一例を示すタイミングチャートである。本例は、制御システム１００におけるフィールド機器からのフィールドデータの取得、ＣＰＵ１１での処理、及びコントローラ１からバルブ２０２への制御データ出力までを既存の制御システムで定めた制御周期ｔ_ｓ内に実行する場合のタイミングチャートの一例を示す。すなわち、図６は、追加したフィールド機器２０３，２０４からのフィールドデータによって異常が検出されない場合の例を示している。

図６において、フィールド機器２０１からのデータ転送Ｔ０１が入出力装置３に到達し、入出力装置３内の処理時間が経過後にデータ転送Ｔ０２がコントローラ１に到達する。コントローラ１のＣＰＵ１１がフィールドデータの処理に要する時間をｔ_ｃと表す。

ＣＰＵ１１の処理が終了後、コントローラ１からのデータ転送Ｔ０３が入出力装置３に到達し、入出力装置３内の処理時間が経過後にデータ転送Ｔ０４がバルブ２０２に到達する。

ここで、フィールド機器２０３からのデータ転送Ｔ０５、及びフィールド機器２０４からのデータ転送Ｔ０６がそれぞれデータ処理装置２に到達し、データ処理装置２がそれらのデータの処理に要する時間をｔ_ｄと表す。このように、フィールド機器２０３，２０４のフィールドデータに異常が検出されない場合、十分な余裕を持って、既存の制御システム（コントローラ１）で定めた制御周期ｔ_ｓ内に処理が終了する。

［制御システムの制御周期における処理の他の例］
図７は、本発明の第１の実施形態に係る制御システム１００の制御周期ｔ_ｓにおける処理の他の例を示すタイミングチャートである。図７の例は、図６に示したタイミングチャートと比較して、フィールド機器２０３，２０４からのフィールドデータによって異常が検出された場合である点が異なる。

図７において、フィールド機器２０３，２０４からのデータ転送Ｔ０５，Ｔ０６がデータ処理装置２に到達後、データ処理装置２のＣＰＵ２１は、判定論理に基づく判定処理を行う。そして、ＣＰＵ２１は、判定処理の結果に基づいて、処理時間ｔ_ｄが経過後に制御データを送信する。そして、データ処理装置２から制御データがデータ転送Ｔ０７としてコントローラ１に到達する。データ転送Ｔ０７がコントローラ１に到達してから処理時間ｔ_ｃが終了するまでの時間を余裕時間ｔ_ｂと表す。ここで、フィールド機器２０３，２０４のように新規にフィールド機器を追加しても、余裕時間ｔ_ｂを確保できるように、データ処理装置２内のデータ処理部２３の構成を適切に設計する。

図７に示すように、データ処理装置２のＣＰＵ２１は、コントローラ１が所定時間内に処理を実行する制御周期ｔ_ｓ内に、ＦＩＦＯメモリ２５０からＣＰＵ２１へ送信された閾値の範囲外のフィールドデータが存在する場合に、制御データ５７（データ転送Ｔ０７）をコントローラ１に送信する。

これにより、制御システム１００にフィールド機器を新規に追加しても、既存の制御システム（コントローラ１）で定めた制御周期ｔ_ｓ内に処理を終了する、リアルタイム性を維持した制御システム１００を実現できる。

［データ処理部の内部構造の再構成］
内部の論理回路の構造を何度も繰り返し再構成できる半導体チップ（Programmable Logic Device；PLD）が知られている。データ処理装置２のデータ処理部２３をＰＬＤの一種であるＦＰＧＡにより構成することで、追加するフィールド機器に合わせてデータ処理部２３を柔軟に設計（再構成）することができる。以下、ＦＰＧＡを用いてデータ処理部２３の内部構造を再構成する方法について簡単に説明する。

図８は、本発明の第１の実施形態に係るデータ処理装置２のデータ処理部２３の内部構造を再構成するための構成例を示すブロック図である。図８に示すデータ処理装置２は、フィールドデータの処理を行うデータ処理部２３、このデータ処理部２３に対して書き込みを行う書き込み制御回路２６、及び、書き込み制御回路２６を制御する書き込み設定部２５を備えている。

書き込み設定部２５は、操作部２８により提供される設計情報に基づいて対象回路部の回路データを生成し、その回路データを書き込み制御回路２６に供給する。この書き込み設定部２５は、例えばＣＰＵ２１が記憶素子２２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現されるアプリケーション・ソフトウェア（回路設計ツール）である。なお、書き込み設定部２５（回路設計ツール）を実装した外部端末装置をデータ処理装置２に接続し、書き込み設定部２５を外部端末装置上で動作させる構成としてもよい。

表示部２７は、液晶表示装置などの表示装置であって、例えば保守員に対し再構成に必要な設計情報の入力を促すグラフィカルＵＩ画面を表示する。操作部９は、キーボードやポインティングデバイス等の入力部であって、保守員の操作に応じた入力信号を図示しないインターフェースを介して書き込み設定部２５（ＣＰＵ２１）に入力する。

書き込み制御回路２６は、書き込み設定部２５から入力される回路データを読み込み、データ処理部２３の論理構成を書き換え、対象回路部を再構成する。データ処理部２３は、ハードウェア部品である。

データ処理部２３は、書き込み制御回路２６の回路データに基づく書き込み制御によって、対象回路部が再構成される。データ処理部２３は再構成された回路部により上述したフィールドデータの処理（閾値判定処理等）を行う。データ処理部２３は、ハードウェア部品であり、再構成可能なＬＳＩすなわちＰＬＤで構成される。本実施形態では、ＰＬＤとして、書き換え可能な汎用ＬＳＩであるＦＰＧＡを使用するが、この例に限られるものではない。

［データ処理部による再構成処理］
次に、データ処理部２３の内部構造の再構成処理の手順例を説明する。図９は、本発明の第１の実施形態に係るデータ処理部２３の内部構造の再構成処理の手順例を示すフローチャートである。ここでは、図２に示す構成のデータ処理部２３を設計及び再構成する例を説明する。

まず、保守員は、操作部２８を操作し回路設計ツール（書き込み設定部２５）を起動させて、データ処理部２３の内部構造の設計処理を開始する（Ｓ２１）。

次に、保守員は、操作部２８を操作して回路設計ツールにより、設計情報として、追加するフィールド機器２０３，２０４の種類を決定する（Ｓ２２）。すなわち、一例を挙げるならば、フィールド機器の種類には、温度センサ、圧力センサ、電流センサ、流量センサ、線量センサ、加速度センサ、及び画像センサ（撮像素子）などがある。

次に、保守員は、操作部２８を操作して回路設計ツールにより、設計情報として、追加するフィールド機器２０３，２０４が出力するデータの種類を決定する。すなわち、一例を挙げるならば、フィールドデータの種類には、温度、圧力、電流、流量、線量、加速度、及び画像などがある（Ｓ２３）。

次に、保守員は、操作部２８を操作して回路設計ツールにより、設計情報として、追加するフィールド機器２０３，２０４が出力するデータ型を決定する（Ｓ２４）。すなわち、一例を挙げるならば、データ型には、３２ビット整数型、１６ビット整数型、８ビット整数型、６４ビット倍精度浮動小数点型、３２ビット単精度浮動小数点型、及び１６ビット半精度浮動小数点型などがある。

次に、保守員は、操作部２８を操作して回路設計ツールにより、設計情報として、フィールド機器２０３，２０４からフィールドデータを取得するデータ取得周期を設定する（Ｓ２５）。すなわち、一例を挙げるならば、データ取得周期は、１［ｓ］、１００［ｍｓ］、１０［ｍｓ］、１［ｍｓ］、１００［ｕｓ］、１０［ｕｓ］、又は１［ｕｓ］などである。これらの設計情報は、記憶素子２２又は不図示のＲＡＭに記憶される。

次に、書き込み設定部２５は、上記の設計情報に基づいて、バッファメモリ２２１，２２２、閾値判定部２３１，２３２、及びレジスタ７１〜７４の回路データを生成（設計）する（Ｓ２６）。実際には、追加するフィールド機器の数よりも多くのフィールド機器を想定して、各部の回路データを設計することが望ましい。生成された回路データは、記憶素子２２又は書き込み設定部２５が備える内部メモリに記憶される。

バッファメモリ２２１，２２２の構成、閾値判定部２３１，２３２の構成、及びレジスタ７１〜７４の構成は、少なくとも追加するフィールドデータの種類、及び型によって決定される。これにより、フィールド機器の追加に合わせて用意するデータ処理部２３のバッファメモリ２２１，２２２、閾値判定部２３１，２３２、及びレジスタ７１〜７４を、追加するフィールド機器に応じて自在に再構成することができる。

次に、書き込み設定部２５は、全ての追加するフィールド機器２０３，２０４に対応した回路データを生成（設計）したかどうかを判定する（Ｓ２７）。書き込み設定部２５は、全ての追加するフィールド機器２０３，２０４に対応した回路データの生成が終了していなければ（Ｓ２７のＮＯ）ステップＳ２２に戻り、上記の回路データの生成が終了していれば（Ｓ２７のＹＥＳ）ステップＳ２８に移行する。このステップ２２〜Ｓ２７の一連の処理の繰り返し回数により、フィールド機器の追加点数が決まるとも言える。

次に、書き込み設定部２５は、データ処理部２３内の共通部分、すなわち時刻付加部２１０、時刻判定部２４０、ＦＩＦＯメモリ２５０、及びレジスタ設定部７０の回路データを生成する（Ｓ２８）。これらの回路部の各々は、追加するフィールド機器の数や種類等に関係がなく、入出力されるデータ数を除けば再構成される回路部の構成は実質的に同じである。

そして、書き込み制御回路２６は、データ処理部２３内の回路レイアウトを実行する。すなわち、書き込み制御回路２６は、生成した各回路部の回路データに基づいてデータ処理部２３に回路を書き込み目的の回路を構成する（Ｓ２９）。ステップＳ２９の処理後、図９のフローチャートの処理を終了する（Ｓ３０）。

上述した第１の実施形態によれば、制御システム１００に新規にフィールド機器を追加してシステム全体のデータ処理量が増加した場合でも、既存の制御システム（コントローラ１）で定めたリアルタイム性を確保したままで制御システム１００の高度化を実現できる。また、本実施形態では、リアルタイム性を確保したままで制御システム１００の高度化が可能であることから、制御システム１００の高度化と、安全性や信頼性とを両立することができる。例えば、ＩｏＴ時代に対応した高精細・大容量のデータ送信機器を自律分散システム（例えばコントローラ１を含む既存の制御システム）に追加しても、従前のリアルタイム性を確保できる。

また、第１の実施形態に係る制御システム１００におけるデータ処理部２３の内部構造の仕様を、制御システム１００のユーザー（例えば保守員）に開放してユーザーが設計可能とすることで、ユーザー自身でフィールド機器の追加や変更に柔軟に対応することができる。それにより、制御システム１００のＩｏＴ対応を低コストに実現することが可能となる。

＜２．第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態として、制御システムにおいて、追加したフィールド機器（操作機器）を制御するための制御データを、データ処理装置から出力する構成を説明する。

図１０は、本発明の第２の実施形態に係る制御システム１００Ａの構成例を示す図である。図１０に示す制御システム１００Ａは、図１に示した制御システム１００と比較して、入出力装置４とポンプ２０５（操作機器の一例）を追加し、ＣＰＵ２１から入出力装置４に対して制御データ５８を出力する構成とした部分が異なる。入出力装置４は、データの入力及び出力に用いられる。

制御システム１００Ａでは、ＣＰＵ２１が、データ処理部２３を経てフィールドデータ５５（フィールドデータ５３に相当する出力）を取得し、フィールドデータ５５に基づいて、コントローラ１のＣＰＵ１１に対して制御データ５７を出力する構成となっている。

また、制御システム１００Ａでは、ＣＰＵ２１が、入出力装置４に対してポンプ２０５を操作するための制御データ５８を出力する。すなわち、追加したフィールド機器に対する制御データの通信経路は、コントローラ１のＣＰＵ１１を経ずに、データ処理装置２のＣＰＵ２１のみを介する経路となっている。

これにより、コントローラ１のＣＰＵ１１に対し、フィールド機器２０３のフィールドデータ５３を元にした制御系を追加しながら、既存の制御システムに新規に追加したポンプ２０５の制御をＣＰＵ２１が実行することができる。

上述のように構成された第２の実施形態によれば、既にＣＰＵ１１の処理性能に余裕がない制御システムにおいても、既存の制御システム（コントローラ１）のリアルタイム性を維持したままで、複数のフィールド機器と操作機器を追加して拡張し、制御システム１００Ａを高度化することが容易となる。また、本実施形態は、追加するフィールド機器用に既存の入出力装置３のＩ／Ｏ点数を消費できない場合にも有益である。

なお、入出力装置４は必須ではなく、追加するフィールド機器とデータ処理装置２を接続して、追加するフィールド機器とデータ処理装置２との間で直接データ通信を行う構成としてもよい。

＜３．第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態として、フィールドデータの通信を無線で実施する場合の例を説明する。

図１１は、本発明の第３の実施形態に係る制御システム１００Ｂの構成例を示す図である。図１１に示す制御システム１００Ｂは、図１に示した制御システム１００と比較して、無線対応フィールド機器２０６，２０７を追加し、データ処理装置２側に無線受信部５と無線送信部６を追加し、さらに、コントローラ１側に無線受信部７を追加した点が異なる。無線受信部５は第１の無線受信部の例であり、無線送信部６は第１の無線送信部の例であり、無線受信部７は第２の無線受信部の例である。

無線対応フィールド機器２０６，２０７は内部に、無線通信可能に構成された無線チップを備える。無線対応フィールド機器２０６，２０７から出力されるフィールドデータは、無線によって無線受信部５に受信され、そして無線受信部５から有線によってデータ処理部２３に送信される。

データ処理装置２のＣＰＵ２１から出力される制御データ６７は、無線送信部６から無線により無線受信部７に送信され、さらに無線受信部７から制御データ６８としてコントローラ１のＣＰＵ１１に入力される。制御データ６７は制御データ５７に対応する。

上述のように構成された第３の実施形態によれば、フィールド機器とデータ処理装置２、あるいはデータ処理装置２とコントローラ１を有線で接続することができないフィールド（現場機器環境）、システム、及びプラントなどにおいても、制御システム１００ＢのＩｏＴ対応を実現することが可能となる。

なお、データ処理部２３に、無線受信部５を内蔵する構成としてもよい。また、データ処理装置２に無線送信部６を内蔵し、コントローラ１に無線受信部７を内蔵する構成としてもよい。

＜４．第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態として、本発明の制御システムをプラントに適用した場合の構成例を説明する。

図１２は、本発明の第４の実施形態に係る制御システムをプラントＰ１に適用した場合の構成例を示す図である。プラントＰ１では、フィールド機器３０１とバルブ３０２（操作機器の一例）が接続される入出力装置１０３が、フィールドネットワーク１２１を介してコントローラ１０１と接続している。また、フィールド機器３０５とポンプ３０６（操作機器の一例）が接続される入出力装置１０６が、フィールドネットワーク１２２を介してコントローラ１０４と接続している。

コントローラ１０１，１０４は、制御ネットワーク１２３を介して、ＨＭＩ（Human Machine Interface）１０７及びコンピュータ１０８と接続する。また、ＨＭＩ１０７とコンピュータ１０８は、情報ネットワーク１２４を介して、保全システムサーバ１０９と接続する。そして、保全システムサーバ１０９が、プラントＰ１の状態を監視し、異常時や緊急時に指令を出す構成となっている。

また、フィールド機器３０３，３０４からフィールドデータを受信する、本発明の制御システムを構成するデータ処理装置１０２が、コントローラ１０１に対して制御データ６１を出力するように構成する。同様に、フィールド機器３０７，３０８からフィールドデータを受信する、本発明の制御システムを構成するデータ処理装置１０５が、コントローラ１０４に対して制御データ６２を出力するように構成する。

上述のように構成された第４の実施形態によれば、既存のプラントに対し、新規にフィールド機器を追加しても、既存の制御システムで定めたリアルタイム性を確保したままで、プラント（制御システム）の高度化と安全性や信頼性とを両立することが可能となる。

また、本発明の制御システムにおけるデータ処理部２３を既存コントローラに追加できる構成とすることで、プラントのＩｏＴ対応を低コストに実現することが可能となる。

＜５．第５の実施形態＞
次に、第５の実施形態として、本発明の制御システムをプラントに適用した場合の他の構成例を説明する。

図１３は、本発明の第５の実施形態に係る制御システムをプラントＰ２に適用した場合の構成例を示す図である。図１３に示すプラントＰ２は、図１２に示したプラントＰ１の例と比較して、１つのデータ処理装置１１０から複数のコントローラ１０１，１０４に制御データを送信する構成を有する部分が異なる。

データ処理装置１１０は、追加されたフィールド機器３０３，３０４，３０７，３０８からフィールドデータを受信する。データ処理装置１１０は、受信したフィールドデータの処理を実行した後、必要に応じて制御データ６３をコントローラ１０１に出力し、また必要に応じて制御データ６４をコントローラ１０４に出力する。

上述のように構成された第５の実施形態によれば、複数のコントローラ１０１，１０４でデータ処理装置１１０を共用することにより、プラント（制御システム）を構成する全てのコントローラ毎にデータ処理装置を設置する空間が無いようなプラントにおいても、省スペースかつ低コストにＩｏＴ対応を実現することが可能になる。また、本実施形態は、追加したフィールド機器のフィールドデータについての処理結果を、既存の複数のコントローラ１０１，１０４に通知する必要があるような、大規模プラントに適用しても有益である。

なお、図１３の例では、１つのデータ処理装置が制御データを送信するコントローラの数が２つの場合を示したが、１つのデータ処理装置から３以上のコントローラに制御データを送信する構成としてもよい。

＜６．第６の実施形態＞
次に、本発明の制御システムを鉄道システムに適用した場合の構成例を説明する。

図１４は、本発明の第６の実施形態に係る制御システムを鉄道システムＲに適用した場合の構成例を示す図である。鉄道システムＲでは、フィールド機器４０１と転轍機４０２（操作機器の一例）が接続される入出力装置１０３が、フィールドネットワーク１２５を介してコントローラ１０１と接続している。転轍機は、車両を一つの線路から他の線路に分岐するために、線路の分かれ目に設けてある装置であり、転路機とも呼ばれる。コントローラ１０１は、制御ネットワーク１２７を介してＨＭＩ１１１及びコンピュータ１１２と接続し、駅４２１の制御システムを形成している。

同様に、フィールド機器４０５と転轍機４０６（操作機器の一例）が接続される入出力装置１０６が、フィールドネットワーク１２６を介してコントローラ１０４と接続している。コントローラ１０４は、制御ネットワーク１２８を介してＨＭＩ１１３及びコンピュータ１１４と接続し、駅４２２の制御システムを形成している。

駅４２１のＨＭＩ１１１とコンピュータ１１２、並びに、駅４２２のＨＭＩ１１３とコンピュータ１１４は、情報ネットワーク１２９を介して運行管理サーバ１１５と接続している。そして、運行管理サーバ１１５が、列車の走行状態を監視し、異常時や緊急時に指令を出す構成となっている。

また、駅４２１において、フィールド機器４０３及び画像センサ４０４（センサの一例）からフィールドデータを受信する、本発明の制御システムを構成するデータ処理装置１１６が、コントローラ１０１に対して制御データ６５を出力するように構成する。同様に、駅４２２において、フィールド機器４０７及び画像センサ４０８（センサの一例）からフィールドデータを受信する、本発明の制御システムを構成するデータ処理装置１１７が、コントローラ１０４に対して制御データ６６を出力するように構成する。

上述のように構成された第６の実施形態によれば、既存の鉄道システムに対し、新規にフィールド機器や画像センサなどを追加しても、既存の鉄道システムで定めたリアルタイム性を確保したままで、鉄道システム（制御システム）の高度化と安全性や信頼性とを両立することが可能となる。

また、本発明の制御システムにおけるデータ処理装置を既存コントローラに追加できる構成とすることで、鉄道システムのＩｏＴ対応を低コストに実現することが可能となる。

さらに、本発明の制御システムは、エレベーターシステムや自動車制御システム、建機システムなど、種々のシステムに適用可能である。

＜７．その他＞
さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために制御システムの構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成要素に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成要素を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成要素の追加、削除、置換をすることも可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成要素、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、半導体メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は磁気や光を利用する記録媒体に置くことができる。

１，１０１，１０４…コントローラ、 ２，１０２，１０５，１１０，１１６，１１７…データ処理装置、 ３，４，１０３，１０６…入出力装置、 ５…無線送信部、 ６，７…無線受信部、 １１，２１…ＣＰＵ、 ２３…データ処理部、 ２１０…時刻付加部、
２２１，２２２，２２３…バッファメモリ、 ２３１，２３２，２３３…閾値判定部、
２４０…時刻判定部、 ２５０…ＦＩＦＯメモリ、 ７０…レジスタ設定部、 ７１，７２，７３，７４，７５，７６…レジスタ、 １００，１００Ａ，１００Ｂ…制御システム、 ２０１，２０３，２０４，２０６，２０７，３０１，３０３，３０４，３０５，３０７，３０８，４０１，４０３，４０５，４０７…フィールド機器、 ２０２，３０２…バルブ、 ２０５，３０６…ポンプ、 ４０２，４０６…転轍機、 ４０４，４０８…画像センサ、 Ｐ１，Ｐ２…プラント、 Ｒ…鉄道システム

Claims (9)

1. フィールド機器からフィールドデータを受信し演算を実行して制御対象のフィールド機器へ制御データを送信するコントローラと、
   前記フィールド機器とは異なる他のフィールド機器が出力する他のフィールドデータを受信するデータ処理装置と、を備え、
   前記データ処理装置は、受信した前記他のフィールドデータに対して所定の処理を行い、前記所定の処理の結果に応じてフィールドデータを出力するデータ処理部と、
   前記データ処理部から入力される前記フィールドデータに応じた判定論理に基づいて判定処理を行い、前記判定処理の結果に応じて前記コントローラへ制御データを送信する演算処理部と、を有する
   制御システム。
2. 前記データ処理部は、
   前記他のフィールド機器から受信した前記他のフィールドデータに時刻情報を付加する時刻付加部と、
   前記他のフィールドデータを前記時刻情報とともに保持するバッファメモリと、
   前記バッファメモリから出力されるフィールドデータの値が閾値の範囲内か範囲外かを判定し、前記フィールドデータの値が前記閾値の範囲外であると判定した場合に該当フィールドデータを出力する閾値判定部と、
   前記閾値判定部から入力される前記フィールドデータを、前記時刻情報の早い順に並び替えて出力する時刻判定部と、
   前記時刻判定部から入力される前記フィールドデータを入力順に前記演算処理部へ出力する先入れ先出しメモリと、を備える
   請求項１に記載の制御システム。
3. 前記データ処理部は、
   前記閾値判定部に適用する前記閾値の情報を格納する複数のレジスタと、
   前記演算処理部の指示に従い、前記複数のレジスタのそれぞれに対し前記閾値を設定するレジスタ設定部と、を更に有する
   請求項２に記載の制御システム。
4. 前記閾値判定部により前記他のフィールドデータの値のうち１つでも前記閾値の最低値よりも小さいと判定された場合に、前記演算処理部は、前記閾値の最低値より小さいフィールドデータが存在することを示す前記制御データを前記コントローラに送信する
   請求項３に記載の制御システム。
5. 前記閾値判定部により前記他のフィールドデータの値のうち１つでも前記閾値の最高値よりも大きいと判定された場合に、前記演算処理部は、前記閾値の最高値より大きいフィールドデータが存在することを示す前記制御データを前記コントローラに送信する
   請求項３に記載の制御システム。
6. 前記演算処理部は、
   前記コントローラが所定時間内に処理を実行する制御周期内に、前記先入れ先出しメモリから当該演算処理部へ送信された前記閾値の範囲外のフィールドデータが存在する場合に、前記制御データを前記コントローラに送信する
   請求項４又は５に記載の制御システム。
7. 前記データ処理部は内部の論理回路の構造を再構成可能な半導体チップで構成され、前記バッファメモリの構成、前記閾値判定部の構成、及び前記レジスタの構成は、前記他のフィールドデータの種類、及び型によって決定される
   請求項３に記載の制御システム。
8. 前記演算処理部は、前記データ処理部の判定結果に応じて、前記データ処理装置に接続されている制御対象の操作機器に制御データを送信する
   請求項１に記載の制御システム。
9. 前記他のフィールド機器が出力する無線フィールドデータを受信して前記データ処理部へ出力する第１の無線受信部と、
   前記演算処理部が出力する前記制御データを無線送信する第１の無線送信部と、
   前記無線送信部が無線送信した前記制御データを無線受信して前記コントローラへ出力する第２の無線受信部と、を有する
   請求項１に記載の制御システム。

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