JP2020058181A - Electric wire processing device - Google Patents

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慶紀 高橋
Keiki Takahashi
慶紀 高橋
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新明和工業株式会社
Shin Meiwa Ind Co Ltd
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Abstract

To shorten a work time for adjusting the cutting amount of a strip blade in an electric wire processing device.SOLUTION: An electric wire processing device includes a camera 40F that captures an image of at least the end of an electric wire 5 viewed from the outside in the radial direction of the electric wire 5, and a control device 50. The control device 50 includes a removing processing unit that performs removing processing of moving one or both of a clamp 30F and a strip mechanism 12F so as to separate from each other after cutting a covering material 5b of the electric wire 5 by bringing a first strip blade 12A and a second strip blade 12B close to each other to a predetermined approach distance, a quality determination unit that determines the quality of the removing state of the covering material 5b on the basis of an image of the end portion of the electric wire 5 captured by the camera 40F after the removing processing, and a cut amount changing unit that changes the approach distance and causes the removing processing unit to execute the removing processing again when the quality determination unit determines that there is a defect.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、電線の端部の被覆材を剥ぎ取る処理を行う電線処理装置に関する。   The present invention relates to an electric wire processing device that performs a process of stripping a covering material from an end of an electric wire.
従来から、電線の端部の被覆材を剥ぎ取る処理を行う電線処理装置が知られている。例えば、特許文献1には、電線の切断、被覆材の剥ぎ取り、および端子の圧着の一連の処理を行う電線処理装置が記載されている。この電線処理装置は、電線を切断するカッター刃と、被覆材を剥ぎ取るストリップ刃と、端子を圧着する圧着機とを備えている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an electric wire processing apparatus that performs a process of stripping a covering material at an end of an electric wire. For example, Patent Document 1 describes an electric wire processing apparatus that performs a series of processes of cutting an electric wire, stripping a covering material, and crimping a terminal. This electric wire processing apparatus includes a cutter blade for cutting an electric wire, a strip blade for stripping a coating material, and a crimping machine for crimping a terminal.
被覆材を剥ぎ取る際には、ストリップ刃により被覆材を切り込んだ状態のまま、電線を引っ張る。これにより、ストリップ刃によって被覆材の端部が剥ぎ取られる。被覆材が良好に剥ぎ取られるよう、ストリップ刃の切り込み量は予め調整されている。   When stripping the covering material, the electric wire is pulled while the covering material is cut by the strip blade. Thereby, the end of the coating material is peeled off by the strip blade. The cutting amount of the strip blade is adjusted in advance so that the coating material can be peeled off satisfactorily.
特許文献1に記載された電線処理装置では、良品と不良品とを容易に識別できるように、電線処理の途中で被覆材の剥ぎ取りの良否を判定することとしている。上記電線処理装置は、被覆材の剥ぎ取り状態を検出するストリップセンサを備えており、被覆材の剥ぎ取り工程の後、端子圧着工程の前に、被覆材の剥ぎ取りの良否を判定することとしている。   In the electric wire processing apparatus described in Patent Literature 1, the quality of stripping of the covering material is determined during the electric wire processing so that a good product and a defective product can be easily distinguished. The wire processing apparatus includes a strip sensor that detects a stripping state of the coating material, and after the coating material stripping step, before the terminal crimping step, determines whether the coating material is stripped. I have.
ところで、ストリップ刃の切り込み量の調整は、電線処理装置の調整作業の際に行われる。すなわち、ストリップ刃の切り込み量の調整は、一連の電線処理に先立って行われる。従来は、切り込み量の調整は、以下のようにして行われていた。まず、被覆材の剥ぎ取り処理を一回行った後、装置の運転を停止し、オペレータが電線を取り出して剥ぎ取り状態を目視で判定する。そして、不良と判定した場合、オペレータは切り込み量を変更する。続いて、新たな電線をセットし、変更後の切り込み量で被覆材の剥ぎ取り処理を行う。その後、再び装置の運転を停止し、オペレータは電線を取り出して剥ぎ取り状態を目視で判定する。そして、剥ぎ取り状態が良好となるまでこのような処理が繰り返され、剥ぎ取り状態が良好となったときの切り込み量が、一連の電線処理の際の設定値とされる。   Incidentally, the adjustment of the cut amount of the strip blade is performed at the time of the adjustment work of the electric wire processing device. That is, the adjustment of the cutting amount of the strip blade is performed prior to a series of electric wire processing. Conventionally, the adjustment of the cut amount has been performed as follows. First, after the coating material is stripped once, the operation of the apparatus is stopped, and the operator takes out the electric wire and visually determines the stripping state. Then, if it is determined to be defective, the operator changes the cut amount. Subsequently, a new electric wire is set, and the coating material is stripped off with the changed cut amount. Thereafter, the operation of the apparatus is stopped again, and the operator takes out the electric wire and visually determines the stripped state. Then, such processing is repeated until the stripping state becomes good, and the cut amount when the stripping state becomes good is set as a set value in a series of electric wire processing.
特開2011−210460号公報JP 2011-210460 A
ストリップ刃の切り込み量の調整においては、剥ぎ取り状態が良好となるまで、切り込み量の変更を何度も繰り返さなければならない場合がある。その場合、従来の切り込み量の調整では、オペレータが目視判定および切り込み量の変更を何度も繰り返さなければならず、調整作業に多くの時間がかかってしまっていた。   In adjusting the cutting amount of the strip blade, it may be necessary to repeatedly change the cutting amount until the stripping state becomes good. In that case, in the conventional adjustment of the cut amount, the operator has to repeat the visual judgment and the change of the cut amount many times, and it takes much time for the adjustment work.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、電線処理装置におけるストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮することである。   The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to reduce an operation time for adjusting a cutting amount of a strip blade in an electric wire processing device.
本発明に係る電線処理装置は、芯線と前記芯線の周囲を覆う被覆材とを有する電線を把持するクランプと、前記クランプに把持された電線の径方向に離れた両側に配置された第1ストリップ刃および第2ストリップ刃を有するストリップ機構と、前記第1ストリップ刃と前記第2ストリップ刃とを互いに接近および離反するように駆動する駆動機構と、前記クランプおよび前記ストリップ機構の一方または両方を互いに離反するように移動させる移動機構と、少なくとも前記電線の端部を前記電線の径方向の外側から見た画像を撮像する撮像装置と、前記駆動機構、前記移動機構、および前記撮像装置と通信可能に接続された制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第1ストリップ刃と前記第2ストリップ刃とを所定の接近距離まで接近させることにより前記電線の前記被覆材を切り込んだ後、前記クランプおよび前記ストリップ機構の一方または両方を互いに離反するように移動させる剥ぎ取り処理を行う剥ぎ取り処理部と、前記剥ぎ取り処理の後、前記撮像装置によって撮像された前記電線の端部の画像に基づいて前記被覆材の剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部と、前記良否判定部が不良と判定すると、前記接近距離を変更し、前記剥ぎ取り処理部に前記剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部と、を有している。   An electric wire processing apparatus according to the present invention includes a clamp for holding an electric wire having a core wire and a covering material surrounding the core wire, and first strips disposed on both sides of the electric wire held by the clamp in a radial direction. A strip mechanism having a blade and a second strip blade, a drive mechanism for driving the first strip blade and the second strip blade so as to approach and separate from each other, and one or both of the clamp and the strip mechanism to each other A moving mechanism for moving so as to move away from each other, an imaging device for capturing an image of at least an end of the electric wire viewed from a radial outside of the electric wire, and a communication mechanism with the driving mechanism, the moving mechanism, and the imaging device And a control device connected to the control unit. The control device cuts the covering material of the electric wire by approaching the first strip blade and the second strip blade to a predetermined approach distance, and then connects one or both of the clamp and the strip mechanism to each other. A stripping processing unit for performing a stripping process of moving away from each other, and, after the stripping process, the quality of the stripping state of the coating material based on an image of the end of the electric wire captured by the imaging device. A cut-off amount changing unit that changes the approach distance when the pass / fail judgment unit determines that the defect is bad, and causes the stripping unit to execute the stripping process again. .
上記電線処理装置によれば、制御装置は、撮像装置によって撮像された電線の端部の画像に基づいて被覆材の剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部を有している。そのため、切り込み量の変更の度にオペレータが目視で良否を判定する場合に比べて、判定に要する時間を短縮することができる。また、制御装置は、良否判定部が不良と判定すると、第1ストリップ刃および第2ストリップ刃の接近距離を変更し、剥ぎ取り処理部に剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部を有している。そのため、オペレータが切り込み量の変更を行う場合に比べて、切り込み量の変更に要する時間を短縮することができる。加えて、上記電線処理装置によれば、剥ぎ取りの良否判定および切り込み量の変更は制御装置によって自動的に行われるので、装置の運転をその都度停止する必要がない。したがって、上記電線処理装置によれば、ストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮することができる。   According to the above-described electric wire processing device, the control device has the quality determining unit that determines the quality of the stripped state of the covering material based on the image of the end of the electric wire captured by the imaging device. Therefore, it is possible to reduce the time required for the determination as compared with a case where the operator visually determines the acceptability every time the cut amount is changed. Further, the control device includes a cut amount changing unit that changes the approach distance between the first strip blade and the second strip blade when the pass / fail determination unit determines that the defect is bad, and causes the stripping unit to execute the stripping process again. ing. Therefore, the time required for changing the cut amount can be reduced as compared with the case where the operator changes the cut amount. In addition, according to the above-mentioned electric wire processing apparatus, it is not necessary to stop the operation of the apparatus every time since the determination of the quality of the stripping and the change of the cut amount are automatically performed by the control apparatus. Therefore, according to the above-described electric wire processing apparatus, the operation time for adjusting the cutting amount of the strip blade can be reduced.
本発明の好ましい一態様によれば、前記良否判定部は、前記電線の端部の画像に、前記電線の先端に向けて延びる中央部と、前記中央部の両側において前記先端よりも前記電線の根元側の位置まで延びる肩部と、が含まれるか否かを判定し、含まれない場合は不良と判定するように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the pass / fail determination unit includes an image of an end portion of the electric wire, a central portion extending toward a front end of the electric wire, It is determined whether or not a shoulder extending to a position on the base side is included, and if not, it is determined to be defective.
電線の被覆材が良好に剥ぎ取られた場合、電線の芯線のみが残ることになる。そのため、電線の端部は、先端に向けて延びる芯線と、芯線の両側において先端よりも根元側の位置まで延びる被覆材とを有することになる。一方、被覆材が良好に剥ぎ取られない場合、芯線の片側または両側に、被覆材が残ってしまう。その場合、撮像装置によって撮像される電線の端部の画像には、中央部および中央部の両側の肩部のうち少なくとも一つが含まれなくなる。上記態様によれば、良否判定部は、撮像された画像の中に、中央部および両側の肩部のうち少なくとも一つが含まれない場合は、不良と判定する。これにより、被覆材の剥ぎ取り状態の良否を適切に判定することができる。   If the covering material of the electric wire is peeled off satisfactorily, only the core wire of the electric wire will remain. Therefore, the end of the electric wire has a core wire extending toward the tip and a covering material extending to a position closer to the root side than the tip on both sides of the core wire. On the other hand, if the coating material is not peeled off satisfactorily, the coating material remains on one or both sides of the core wire. In that case, the image of the end portion of the electric wire captured by the imaging device does not include at least one of the central portion and the shoulders on both sides of the central portion. According to the above aspect, the pass / fail determination unit determines that the image is defective when at least one of the central portion and the shoulders on both sides is not included in the captured image. Thereby, the quality of the stripping state of the coating material can be appropriately determined.
本発明の好ましい一態様によれば、前記良否判定部は、前記肩部の先端の輪郭が前記電線の中心線と平行な直線に対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定するように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the pass / fail determination unit determines whether or not the contour of the tip of the shoulder is substantially perpendicular to a straight line parallel to the center line of the electric wire, substantially If not vertical, it is determined to be defective.
ストリップ刃が被覆材を切り込んだときに切り込み量が不足している場合、先端側の被覆材の一部は、根元側の被覆材と繋がったままとなる。この場合、クランプおよびストリップ機構の一方を他方から離反するように移動させると、根元側の被覆材は先端側の被覆材に引っ張られた後、引きちぎられる。その結果、根元側の被覆材の先端の輪郭は、先端側に行くほど芯線側に向かうように、電線の中心線と平行な直線から傾いた線となる。よって、撮像装置によって撮像される電線の端部の画像において、肩部の先端の輪郭は、電線の中心線と平行な直線に対して実質的に垂直でなくなる。上記態様によれば、良否判定部は、肩部の先端の輪郭が電線の中心線と平行な直線に対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定する。これにより、被覆材の剥ぎ取り状態の良否を適切に判定することができる。   If the cutting amount is insufficient when the strip blade cuts the coating material, a part of the coating material on the tip side remains connected to the coating material on the root side. In this case, when one of the clamp and the strip mechanism is moved away from the other, the coating material on the base side is pulled by the coating material on the tip side and then torn off. As a result, the contour of the distal end of the covering material on the root side becomes a line inclined from a straight line parallel to the center line of the electric wire so that the contour goes toward the core line toward the distal end. Therefore, in the image of the end portion of the electric wire captured by the imaging device, the contour of the tip of the shoulder portion is not substantially perpendicular to a straight line parallel to the center line of the electric wire. According to the above aspect, the pass / fail determination unit determines whether or not the contour of the tip of the shoulder is substantially perpendicular to a straight line parallel to the center line of the electric wire. I do. Thereby, the quality of the stripping state of the coating material can be appropriately determined.
本発明の好ましい一態様によれば、前記良否判定部は、前記中央部および前記中央部の両側の肩部の合計の幅に対する前記中央部の幅の割合が予め定められた所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定するように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the pass / fail determination unit determines whether a ratio of a width of the central portion to a total width of shoulders on both sides of the central portion and the central portion is within a predetermined range. Is determined, and if it is not within the predetermined range, it is determined to be defective.
電線の芯線および被覆材の幅は予め特定されている。電線の被覆材が良好に剥ぎ取られた場合、芯線および被覆材の合計の幅に対する芯線の幅の割合は所定範囲内となる。そのため、撮像装置によって撮像される電線の端部の画像において、中央部および両肩部の合計の幅に対する中央部の幅の割合は、所定範囲内となる。上記態様によれば、良否判定部は、中央部および両肩部の合計の幅に対する中央部の幅の割合が所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定する。これにより、被覆材の剥ぎ取り状態の良否を適切に判定することができる。   The width of the core of the electric wire and the width of the covering material are specified in advance. When the covering material of the electric wire is successfully peeled off, the ratio of the width of the core wire to the total width of the core wire and the covering material falls within a predetermined range. Therefore, in the image of the end portion of the electric wire captured by the imaging device, the ratio of the width of the central portion to the total width of the central portion and both shoulders is within a predetermined range. According to the above aspect, the pass / fail determination unit determines whether the ratio of the width of the central portion to the total width of the central portion and both shoulders is within a predetermined range, and determines that the ratio is not good when the ratio is not within the predetermined range. Thereby, the quality of the stripping state of the coating material can be appropriately determined.
本発明の好ましい一態様によれば、前記剥ぎ取り処理部は、1本の電線に対して複数回の剥ぎ取り処理を行うように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the stripping unit is configured to perform a stripping process on a single electric wire a plurality of times.
上記態様によれば、ストリップ刃の切り込み量の調整の際に、電線の取り替えが不要となり、または、取り替えの回数を減らすことができる。よって、調整作業時間を短縮することができる。また、ストリップ刃の切り込み量の調整に用いられる電線は、調整作業の後に廃棄される。上記態様によれば、1本の電線に対して複数回の剥ぎ取り処理が行われる。そのため、剥ぎ取り処理の度に電線を交換する場合に比べて、廃棄される電線の本数を削減することができる。廃棄電線の削減により、ストリップ刃の切り込み量の調整に要するコストを削減することができる。   According to the above aspect, when adjusting the cutting amount of the strip blade, it is not necessary to replace the electric wire, or it is possible to reduce the number of times of replacement. Therefore, the adjustment operation time can be reduced. Further, the electric wire used for adjusting the cut amount of the strip blade is discarded after the adjustment operation. According to the above aspect, the stripping process is performed on one electric wire a plurality of times. Therefore, the number of discarded electric wires can be reduced as compared with a case where the electric wires are replaced every time the stripping process is performed. By reducing the amount of discarded electric wires, it is possible to reduce the cost required for adjusting the cut amount of the strip blade.
本発明の好ましい一態様によれば、前記切り込み量変更部は、前記接近距離を段階的に小さくするように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the cut amount changing unit is configured to gradually reduce the approach distance.
切り込み量が多すぎると、ストリップ刃が芯線と強く接触してしまい、ストリップ刃が劣化しやすい。そのため、ストリップ刃の寿命が短くなるおそれがある。しかし、上記態様によれば、切り込み量の調整の際に、接近距離は段階的に小さくなるように設定されている。そのため、切り込み量が過大となるおそれがなく、ストリップ刃の劣化を抑えることができる。よって、ストリップ刃の長寿命化を図ることができる。   If the cutting amount is too large, the strip blade comes into strong contact with the core wire, and the strip blade is easily deteriorated. Therefore, the life of the strip blade may be shortened. However, according to the above aspect, the approach distance is set so as to gradually decrease when the cut amount is adjusted. Therefore, there is no possibility that the cutting amount becomes excessively large, and deterioration of the strip blade can be suppressed. Therefore, the service life of the strip blade can be extended.
本発明の好ましい一態様によれば、前記剥ぎ取り処理部は、2回以上の剥ぎ取り処理において、前記被覆材の同一部分を切り込むように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the stripping section is configured to cut the same portion of the coating material in two or more stripping processes.
上記態様によれば、被覆材の同一部分を切り込むので、剥ぎ取り処理および剥ぎ取り状態の良否判定を何度でも繰り返すことができる。よって、接近距離の変更量を小さくすることにより、切り込み量の精密な調整が可能となる。   According to the above aspect, since the same portion of the coating material is cut, the stripping process and the determination of the quality of the stripped state can be repeated as many times as necessary. Therefore, by reducing the change amount of the approach distance, it is possible to precisely adjust the cut amount.
本発明の好ましい一態様によれば、前記剥ぎ取り処理部は、2回以上の剥ぎ取り処理において、前記被覆材の異なる部分を切り込むように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the stripping section is configured to cut different portions of the coating material in two or more stripping processes.
上記態様によれば、ストリップ刃が被覆材の未だ切り込まれていない部分を切り込む場合が多いので、切り込み量調整時のストリップ刃の切り込み状態を、調整後のストリップ刃の切り込み状態に近づけることができる。よって、剥ぎ取り状態の良否をより適切に判定することができる。   According to the above aspect, since the strip blade often cuts a portion of the coating material that has not yet been cut, the cutting state of the strip blade at the time of adjusting the cutting amount can be made closer to the cutting state of the adjusted strip blade. it can. Therefore, the quality of the stripped state can be more appropriately determined.
本発明の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記良否判定部が良好と判定するまで、前記接近距離の変更、前記剥ぎ取り処理、および前記被覆材の剥ぎ取り状態の良否の判定を繰り返すように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the control device performs the change of the approach distance, the stripping process, and the determination of the pass / fail of the coating material until the pass / fail determination unit determines that the pass / fail condition is good. It is configured to repeat.
上記態様によれば、被覆材の剥ぎ取り状態が良好となるまで、接近距離の変更、剥ぎ取り処理、および剥ぎ取り状態の良否判定が自動的に繰り返される。そのため、ストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮することができる。   According to the above aspect, the change of the approach distance, the stripping process, and the determination of the quality of the stripping state are automatically repeated until the stripping state of the coating material becomes good. Therefore, the operation time for adjusting the cutting amount of the strip blade can be reduced.
本発明の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記接近距離の変更回数が予め定めた所定回数になった場合、または、前記接近距離が予め定めた所定値以下になった場合に、通知を行う通知部を有している。   According to a preferred aspect of the present invention, the control device is configured such that when the number of times of changing the approach distance reaches a predetermined number of times, or when the approach distance becomes equal to or less than a predetermined value, It has a notification unit for performing notification.
接近距離の変更回数が多すぎる場合、または、接近距離が近すぎる場合、ストリップ刃が電線に適合していなかったり、ストリップ刃の切り込み量の調整作業に何らかの異常が生じている可能性が高い。上記態様によれば、そのような場合には、通知部が通知を行う。そのため、オペレータは、ストリップ刃が不適合であったり、調整作業に異常が生じたことを容易に認識することができる。   If the number of times of changing the approach distance is too large, or if the approach distance is too short, there is a high possibility that the strip blade is not suitable for the electric wire or that there is some abnormality in the adjustment operation of the cutting amount of the strip blade. According to the above aspect, in such a case, the notification unit notifies. Therefore, the operator can easily recognize that the strip blade is incompatible or that an abnormality has occurred in the adjustment operation.
本発明によれば、電線処理装置におけるストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the adjustment work time of the cut amount of the strip blade in an electric wire processing apparatus can be shortened.
実施形態に係る電線処理装置の構成を模式的に表す平面図である。It is a top view showing typically the composition of the electric wire processing device concerning an embodiment. 電線の斜視図である。It is a perspective view of an electric wire. ストリップ機構、カッター機構、クランプ、およびカメラの斜視図である。It is a perspective view of a strip mechanism, a cutter mechanism, a clamp, and a camera. ストリップ機構、カッター機構、クランプ、およびカメラの側面図である。It is a side view of a strip mechanism, a cutter mechanism, a clamp, and a camera. 制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control device. ストリップ刃の切り込み量の調整方法を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the adjustment method of the cutting amount of a strip blade. (a)は剥ぎ取り状態が不良の電線の平面図、(b)は同電線の撮像画像である。(A) is a plan view of an electric wire whose stripped state is defective, and (b) is a captured image of the electric wire. (a)は剥ぎ取り状態が不良の他の電線の平面図、(b)は同電線の撮像画像である。(A) is a plan view of another electric wire whose peeling state is defective, and (b) is a captured image of the electric wire. (a)は剥ぎ取り状態が不良の他の電線の平面図、(b)は同電線の撮像画像である。(A) is a plan view of another electric wire whose peeling state is defective, and (b) is a captured image of the electric wire. (a)は剥ぎ取り状態が良好な電線の平面図、(b)は同電線の撮像画像である。(A) is a plan view of an electric wire in a good stripped state, and (b) is a captured image of the electric wire. 被覆材の切り込み位置を示す電線の平面図である。It is a top view of the electric wire which shows the cut position of a coating material.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る電線処理装置1の構成を模式的に表す平面図である。以下の説明では、図1の右側、左側をそれぞれ前側、後側とする。図1の上側、下側をそれぞれ左側、右側とする。ただし、以下の説明における各方向は説明の便宜上定めた方向に過ぎず、本発明を何ら限定するものではない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view schematically illustrating a configuration of an electric wire processing apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. In the following description, the right side and the left side of FIG. The upper side and the lower side in FIG. 1 are the left side and the right side, respectively. However, each direction in the following description is only a direction determined for convenience of description, and does not limit the present invention in any way.
電線処理装置1は、伸線機25と、電線5を送り出す送給装置20と、クランプ30F,30Rと、移動機構35F,35Rと、ストリップ機構12F,12Rと、カッター機構11と、カメラ40F,40Rと、圧着機13F,13Rと、トレイ8とを備えている。図2に示すように、電線5は被覆電線であり、導体からなる芯線5aと、芯線5aを覆う絶縁体からなる被覆材5bとを含んでいる。   The electric wire processing device 1 includes a wire drawing machine 25, a feeding device 20 that sends out the electric wire 5, clamps 30F and 30R, moving mechanisms 35F and 35R, strip mechanisms 12F and 12R, a cutter mechanism 11, a camera 40F, 40R, crimping machines 13F and 13R, and a tray 8. As shown in FIG. 2, the electric wire 5 is a covered electric wire, and includes a core wire 5a made of a conductor and a coating material 5b made of an insulator covering the core wire 5a.
伸線機25は、電線5の巻き癖を除去し、電線5を真っ直ぐに矯正する装置である。伸線機25は、千鳥状に配置された複数のローラを有している。   The wire drawing machine 25 is a device that removes the curl of the electric wire 5 and straightens the electric wire 5. The wire drawing machine 25 has a plurality of rollers arranged in a staggered manner.
送給装置20は電線5を送り出すことができる装置であれば足り、その具体的構成は何ら限定されない。本実施形態では、送給装置20は、図示しないモータによって駆動される駆動ローラ21aと、従動ローラ21bと、駆動ローラ21aおよび従動ローラ21bに巻かれた搬送ベルト22とを、左右に一対備えている。駆動ローラ21aが搬送ベルト22を走行させることにより、左右の搬送ベルト22に挟まれた電線5が前方に送り出される。   The feeding device 20 is only required to be a device that can send out the electric wire 5, and its specific configuration is not limited at all. In this embodiment, the feeding device 20 includes a pair of left and right driving rollers 21a driven by a motor (not shown), a driven roller 21b, and a transport belt 22 wound around the driving roller 21a and the driven roller 21b. I have. When the drive roller 21a runs the transport belt 22, the electric wire 5 sandwiched between the left and right transport belts 22 is sent forward.
クランプ30F,30Rは、電線5を把持する装置である。本実施形態では、クランプ30F,30Rは、送給装置20が電線5を送り出すときには電線5の把持を解除し、電線5の長手方向に沿った移動を案内する。クランプ30F,30Rは、電線5が長手方向に移動した後には、電線5を把持する。   The clamps 30F and 30R are devices for holding the electric wire 5. In the present embodiment, the clamps 30F and 30R release the grip of the electric wire 5 when the feeding device 20 sends out the electric wire 5, and guide the movement of the electric wire 5 in the longitudinal direction. The clamps 30F and 30R hold the electric wire 5 after the electric wire 5 moves in the longitudinal direction.
移動機構35Fは、クランプ30Fおよびストリップ機構12Fの一方または両方を互いに離反するように移動させる機構である。移動機構35Rは、クランプ30Rおよびストリップ機構12Rの一方または両方を互いに離反するように移動させる機構である。本実施形態では、移動機構35Fは、クランプ30Fをストリップ機構12Fに対して接近および離反させるように構成されている。すなわち、移動機構35Fは、クランプ30Fを前後に移動させるように構成されている。移動機構35Rは、クランプ30Rをストリップ機構12Rに対して接近および離反させるように構成されている。すなわち、移動機構35Rは、クランプ30Rを前後に移動させるように構成されている。   The moving mechanism 35F is a mechanism that moves one or both of the clamp 30F and the strip mechanism 12F so as to move away from each other. The moving mechanism 35R is a mechanism that moves one or both of the clamp 30R and the strip mechanism 12R so as to move away from each other. In the present embodiment, the moving mechanism 35F is configured to move the clamp 30F toward and away from the strip mechanism 12F. That is, the moving mechanism 35F is configured to move the clamp 30F back and forth. The moving mechanism 35R is configured to move the clamp 30R toward and away from the strip mechanism 12R. That is, the moving mechanism 35R is configured to move the clamp 30R back and forth.
カッター機構11は、電線5を切断する機構である。図3に示すように、カッター機構11は、上下一対の第1カッター刃11Aおよび第2カッター刃11Bを有している。第1カッター刃11Aは、第1ブロック14Aに固定されている。第2カッター刃11Bは、第2ブロック14Bに固定されている。第1ブロック14Aおよび第2ブロック14Bは、ガイド15にスライド可能に係合している。また、第1ブロック14Aおよび第2ブロック14Bは、モータ16に連結されており、モータ16によって上下に駆動される。モータ16が第1ブロック14Aおよび第2ブロック14Bを互いに接近および離反させることにより、第1カッター刃11Aおよび第2カッター刃11Bは互いに接近および離反するようになっている。   The cutter mechanism 11 is a mechanism for cutting the electric wire 5. As shown in FIG. 3, the cutter mechanism 11 includes a pair of upper and lower first cutter blades 11A and a second cutter blade 11B. The first cutter blade 11A is fixed to the first block 14A. The second cutter blade 11B is fixed to the second block 14B. The first block 14A and the second block 14B are slidably engaged with the guide 15. The first block 14A and the second block 14B are connected to a motor 16, and are driven up and down by the motor 16. When the motor 16 moves the first block 14A and the second block 14B toward and away from each other, the first cutter blade 11A and the second cutter blade 11B approach and move away from each other.
ストリップ機構12F,12Rは、電線5の被覆材5bを剥ぎ取るための機構である。図4に示すように、ストリップ機構12Fは、カッター機構11の後方に配置されており、クランプ30Fに把持された後側の電線5の前端部の被覆材5bを剥ぎ取る。一方、ストリップ機構12Rは、カッター機構11の前方に配置されており、クランプ30Rに把持された前側の電線5の後端部の被覆材5bを剥ぎ取る。図3に示すように、ストリップ機構12F,12Rの各々は、電線5の両側に配置された第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bを有している。ここでは、第1ストリップ刃12Aは電線5の上側に配置され、第2ストリップ刃12Bは電線5の下側に配置されている。第1ストリップ刃12Aと第2ストリップ刃12Bとは、電線5を挟んで向かい合っている。第1ストリップ刃12Aは第1ブロック14Aに固定され、第2ストリップ刃12Bは第2ブロック14Bに固定されている。第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bは、モータ16の駆動力により上下に移動し、互いに接近および離反するように構成されている。本実施形態では、第1ストリップ刃12Aと第2ストリップ刃12Bとを互いに接近および離反するように駆動する駆動機構は、モータ16、ガイド15、第1ブロック14Aおよび第2ブロック14Bにより構成されている。ただし、第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bの駆動機構は何ら限定される訳ではない。   The strip mechanisms 12F and 12R are mechanisms for stripping the covering 5b of the electric wire 5. As shown in FIG. 4, the strip mechanism 12F is disposed behind the cutter mechanism 11, and strips off the covering material 5b at the front end of the rear electric wire 5 held by the clamp 30F. On the other hand, the strip mechanism 12R is disposed in front of the cutter mechanism 11, and strips off the covering material 5b at the rear end of the front electric wire 5 held by the clamp 30R. As shown in FIG. 3, each of the strip mechanisms 12F and 12R has a first strip blade 12A and a second strip blade 12B arranged on both sides of the electric wire 5. Here, the first strip blade 12A is arranged above the electric wire 5, and the second strip blade 12B is arranged below the electric wire 5. The first strip blade 12A and the second strip blade 12B face each other with the electric wire 5 interposed therebetween. The first strip blade 12A is fixed to the first block 14A, and the second strip blade 12B is fixed to the second block 14B. The first strip blade 12A and the second strip blade 12B are configured to move up and down by the driving force of the motor 16 and to approach and separate from each other. In the present embodiment, a drive mechanism that drives the first strip blade 12A and the second strip blade 12B so as to approach and separate from each other is configured by the motor 16, the guide 15, the first block 14A, and the second block 14B. I have. However, the drive mechanism of the first strip blade 12A and the second strip blade 12B is not limited at all.
カメラ40F,40Rは、少なくとも電線5の端部を撮像する撮像装置の一例である。本実施形態では、カメラ40F,40RはCCDカメラからなっているが、カメラ40F,40Rの種類は特に限定されない。カメラ40F,40Rとして、電線5の端部の輪郭を撮像可能な任意の撮像装置を好適に用いることができる。図1に示すように、カメラ40Fは、クランプ30Fよりも前方かつストリップ機構12Fよりも後方に配置されている。カメラ40Rは、クランプ30Rよりも後方かつストリップ機構12Rよりも前方に配置されている。なお、図3および図4では、カメラ40Fのみを図示しており、カメラ40Rの図示は省略している。カメラ40F,40Rは、電線5から電線5の径方向に離れた位置に配置されている。ここでは、カメラ40F,40Rは電線5の上方に配置されている。   The cameras 40F and 40R are examples of an imaging device that captures at least an end of the electric wire 5. In the present embodiment, the cameras 40F and 40R are CCD cameras, but the types of the cameras 40F and 40R are not particularly limited. As the cameras 40F and 40R, any imaging device capable of imaging the contour of the end of the electric wire 5 can be suitably used. As shown in FIG. 1, the camera 40F is disposed forward of the clamp 30F and rearward of the strip mechanism 12F. The camera 40R is disposed behind the clamp 30R and forward of the strip mechanism 12R. 3 and 4, only the camera 40F is shown, and the camera 40R is not shown. The cameras 40F and 40R are arranged at positions away from the electric wire 5 in the radial direction of the electric wire 5. Here, the cameras 40F and 40R are arranged above the electric wire 5.
圧着機13F,13Rは、電線5の端部に端子7を圧着する装置である。クランプ30F,30Rは、鉛直線周りに旋回可能に構成されている。圧着機13Fは、クランプ30Fに把持された電線5の前端部に端子7を圧着するように構成されている。圧着機13Rは、クランプ30Rに把持された電線5の後端部に端子7を圧着するように構成されている。   The crimping machines 13F and 13R are devices for crimping the terminal 7 to the end of the electric wire 5. The clamps 30F and 30R are configured to be pivotable about a vertical line. The crimping machine 13F is configured to crimp the terminal 7 to the front end of the electric wire 5 held by the clamp 30F. The crimping machine 13R is configured to crimp the terminal 7 to the rear end of the electric wire 5 held by the clamp 30R.
トレイ8は、電線5と電線5の両端に圧着された端子7とを有する電線(以下、端子付き電線という)6を回収する箱体である。後述するように、電線処理装置1は、電線5の切断、被覆材5bの剥ぎ取り、端子7の圧着を連続的に繰り返し行い、端子付き電線6を連続的に製造する。トレイ8には、このように連続的に製造される複数の端子付き電線6が収容される。   The tray 8 is a box for collecting an electric wire (hereinafter referred to as a terminal-attached electric wire) 6 having the electric wire 5 and the terminals 7 crimped to both ends of the electric wire 5. As described later, the electric wire processing apparatus 1 continuously cuts the electric wire 5, peels off the covering material 5 b, and crimps the terminal 7 to continuously manufacture the electric wire with terminal 6. The tray 8 accommodates the plurality of electric wires with terminals 6 manufactured continuously as described above.
制御装置50は、伸線機25、送給装置20、クランプ30F,30R、移動機構35F,35R、駆動機構(詳しくはモータ16)、カメラ40F,40R、並びに圧着機13F,13Rと通信可能に接続されており、これらの機器を制御する。制御装置50は、コンピュータにより構成されている。制御装置50は、電線処理装置1の専用のコンピュータであってもよく、パーソナルコンピュータ等の汎用のコンピュータであってもよい。制御装置50のハードウェア構成は何ら限定されない。   The control device 50 can communicate with the wire drawing machine 25, the feeding device 20, the clamps 30F and 30R, the moving mechanisms 35F and 35R, the driving mechanism (more specifically, the motor 16), the cameras 40F and 40R, and the crimping machines 13F and 13R. They are connected and control these devices. The control device 50 is configured by a computer. The control device 50 may be a dedicated computer for the electric wire processing device 1 or a general-purpose computer such as a personal computer. The hardware configuration of the control device 50 is not limited at all.
図5は制御装置50の機能ブロック図である。図5に示すように、制御装置50は、端子付き電線6を製造するための一連の処理を行う電線処理部60と、端子付き電線6の製造に先立って第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bの切り込み量を調整する処理を行う切り込み量調整部55とを備えている。切り込み量調整部55は、被覆材5bの剥ぎ取り処理を行う剥ぎ取り処理部56と、被覆材5bの剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部57と、切り込み量変更部58と、通知部59とを有している。各部が実行する処理については後述する。   FIG. 5 is a functional block diagram of the control device 50. As shown in FIG. 5, the control device 50 includes a wire processing unit 60 that performs a series of processes for manufacturing the terminal-equipped electric wire 6, a first strip blade 12 </ b> A and a second strip A cutting amount adjusting unit 55 that performs a process of adjusting the cutting amount of the blade 12B is provided. The cut amount adjusting unit 55 includes a stripping processing unit 56 that performs a stripping process of the coating material 5b, a pass / fail determination unit 57 that determines whether the stripping state of the coating material 5b is good, a cut amount changing unit 58, and a notification unit. 59. The processing executed by each unit will be described later.
次に、電線処理装置1が端子付き電線6を製造する方法について説明する。端子付き電線6の製造は、制御装置50の電線処理部60によって行われる。   Next, a method by which the electric wire processing apparatus 1 manufactures the electric wire with terminal 6 will be described. The manufacture of the electric wire with terminal 6 is performed by the electric wire processing unit 60 of the control device 50.
まず、電線処理部60は、送給装置20を駆動することにより電線5を前方に送り出し、この電線5をクランプ30F,30Rによって把持する。次に、電線処理部60は、モータ16を制御し、第1カッター刃11Aおよび第2カッター刃11Bを互いに接近させ、電線5を切断する。そして、電線処理部60は、切断後の各電線5を切り込み位置に移動させる。   First, the electric wire processing unit 60 sends out the electric wire 5 by driving the feeding device 20, and holds the electric wire 5 by the clamps 30F and 30R. Next, the electric wire processing unit 60 controls the motor 16 to bring the first cutter blade 11A and the second cutter blade 11B closer to each other and cut the electric wire 5. And the electric wire processing part 60 moves each electric wire 5 after cutting to a cutting position.
次に、電線処理部60は、モータ16を制御し、ストリップ機構12F,12Rの第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bを互いに接近させ、電線5の被覆材5bを切り込む。そして、クランプ30Fをストリップ機構12Fから離反するように移動させ、クランプ30Rをストリップ機構12Rから離反するように移動させる。その結果、クランプ30Fに把持された電線5の前端部の被覆材5bは、ストリップ機構12Fのストリップ刃12A,12Bによって剥ぎ取られ、当該電線5の前端部の芯線5aが露出する。また、クランプ30Rに把持された電線5の後端部の被覆材5bは、ストリップ機構12Rのストリップ刃12A,12Bによって剥ぎ取られ、当該電線5の後端部の芯線5aが露出する。   Next, the electric wire processing unit 60 controls the motor 16 to cause the first strip blade 12A and the second strip blade 12B of the strip mechanisms 12F and 12R to approach each other, and cut the coating 5b of the electric wire 5. Then, the clamp 30F is moved so as to be separated from the strip mechanism 12F, and the clamp 30R is moved so as to be separated from the strip mechanism 12R. As a result, the covering material 5b at the front end of the electric wire 5 gripped by the clamp 30F is peeled off by the strip blades 12A and 12B of the strip mechanism 12F, and the core wire 5a at the front end of the electric wire 5 is exposed. Also, the covering material 5b at the rear end of the electric wire 5 gripped by the clamp 30R is peeled off by the strip blades 12A and 12B of the strip mechanism 12R, and the core wire 5a at the rear end of the electric wire 5 is exposed.
その後、クランプ30Fは、後側の電線5を把持したまま左側に旋回し、後側の電線5の前端部を圧着機13Fに導く。クランプ30Rは、前側の電線5を把持したまま右側に旋回し、前側の電線5の後端部を圧着機13Rに導く。そして、圧着機13F,13Rにより、各電線5の端部に端子7が圧着される。   Thereafter, the clamp 30F turns to the left while holding the rear electric wire 5, and guides the front end of the rear electric wire 5 to the crimping machine 13F. The clamp 30R turns to the right while holding the front wire 5 and guides the rear end of the front wire 5 to the crimping machine 13R. Then, the terminals 7 are crimped to the ends of the electric wires 5 by the crimping machines 13F and 13R.
次に、クランプ30Fは、後側の電線5を把持したままストリップ機構12Fに対向する初期位置(図1に示す位置)に戻り、当該電線5の把持を解除する。クランプ30Rは、前側の電線5の把持を解除した後、ストリップ機構12Rに対向する初期位置(図1に示す位置)に戻る。なお、端子付き電線6は、クランプ30Rによる把持が解除されると、落下してトレイ8に回収される。   Next, the clamp 30F returns to the initial position (the position shown in FIG. 1) facing the strip mechanism 12F while holding the rear wire 5, and releases the grip of the wire 5. The clamp 30R returns to the initial position (the position shown in FIG. 1) facing the strip mechanism 12R after releasing the grip of the front electric wire 5. When the gripping by the clamp 30 </ b> R is released, the terminal-equipped electric wire 6 falls and is collected in the tray 8.
その後は、上述の動作を繰り返す。これにより、複数の端子付き電線6が順次製造される。   Thereafter, the above operation is repeated. Thereby, a plurality of electric wires 6 with terminals are sequentially manufactured.
ところで、被覆材5bの剥ぎ取りの際に、ストリップ刃12A,12Bの切り込み量が少なすぎると、被覆材5bを良好に剥ぎ取ることができない。一方、ストリップ刃12A,12Bの切り込み量が多すぎると、ストリップ刃12A,12Bによって芯線5aを傷付けてしまう。そのため、前述の端子付き電線6の製造に先立って、ストリップ刃12A,12Bの切り込み量の調整を行う必要がある。なお、適切な切り込み量は、電線5の種類によって異なる。そのため、切り込み量の調整は、電線5の種類を変更する度に行うことが好ましい。   By the way, when stripping the coating material 5b, if the cutting amount of the strip blades 12A and 12B is too small, the coating material 5b cannot be satisfactorily stripped. On the other hand, if the cut amount of the strip blades 12A, 12B is too large, the core wire 5a will be damaged by the strip blades 12A, 12B. Therefore, it is necessary to adjust the cutting amounts of the strip blades 12A and 12B prior to the manufacture of the above-described terminal-attached electric wire 6. The appropriate cut amount differs depending on the type of the electric wire 5. Therefore, it is preferable to adjust the cut amount each time the type of the electric wire 5 is changed.
次に、図6のフローチャートを参照しながら、ストリップ刃12A,12Bの切り込み量の調整について説明する。この調整は、制御装置50の切り込み量調整部55によって行われる。   Next, the adjustment of the cutting amounts of the strip blades 12A and 12B will be described with reference to the flowchart of FIG. This adjustment is performed by the cut amount adjusting unit 55 of the control device 50.
まず、ステップS1において、電線5の外径(以下、電線径という)Dを検出する。本実施形態では、カメラ40F,40Rで撮像した画像から電線径Dを検出する。ただし、使用する電線が決まれば、電線径Dは予め一義的に特定される。そのため、電線径Dを検出する代わりに、オペレータが制御装置50に電線径Dを入力するようにしてもよい。あるいは、電線5に関する情報が予め制御装置50に記憶され、オペレータが電線5を特定する情報(例えば、電線5の名称や型番など)を入力すると、制御装置50がその電線5に応じた電線径Dを読み出すようになっていてもよい。   First, in step S1, an outer diameter D of the electric wire 5 (hereinafter, referred to as an electric wire diameter) is detected. In the present embodiment, the wire diameter D is detected from images captured by the cameras 40F and 40R. However, once the wire to be used is determined, the wire diameter D is uniquely specified in advance. Therefore, instead of detecting the wire diameter D, the operator may input the wire diameter D to the control device 50. Alternatively, information on the electric wire 5 is stored in the control device 50 in advance, and when the operator inputs information (for example, the name and the model number of the electric wire 5) for specifying the electric wire 5, the control device 50 transmits the electric wire diameter corresponding to the electric wire 5. D may be read.
次に、ステップS2において、調整回数を表す番号Nに初期値(N=1)が設定される。そして、ステップS3において、第1ストリップ刃12Aと第2ストリップ刃12Bとの接近距離Wを設定する。本実施形態では、接近距離Wは段階的に小さくなるように設定されている。ここでは、接近距離W=(1−P・N)Dに設定され、P=0.1に設定されている。すなわち、接近距離Wは、段階的に電線径Dの10%ずつ小さくなるように設定されている。ただし、Pの値は特に限定されない。例えば、P=0.05であってもよい。Pの値を小さくすることにより、精密な調整が可能となる。逆に、Pの値を大きくすることにより、調整に要する回数を低減することができる。本実施形態では、Pは一定値であるが、PはNによって変化する値であってもよい。すなわち、PはNの変数であってもよい。あるいは、PはNと無関係に変化する値であってもよい。   Next, in step S2, an initial value (N = 1) is set to a number N representing the number of adjustments. Then, in step S3, the approach distance W between the first strip blade 12A and the second strip blade 12B is set. In the present embodiment, the approach distance W is set so as to gradually decrease. Here, the approach distance W is set to (1−P · N) D, and P = 0.1. That is, the approach distance W is set so as to gradually decrease by 10% of the wire diameter D. However, the value of P is not particularly limited. For example, P = 0.05. Precise adjustment is possible by reducing the value of P. Conversely, by increasing the value of P, the number of times required for adjustment can be reduced. In the present embodiment, P is a constant value, but P may be a value that changes according to N. That is, P may be a variable of N. Alternatively, P may be a value that changes independently of N.
次に、ステップS4において、被覆材5bの剥ぎ取り処理を行う。剥ぎ取り処理は、切り込み量調整部55の剥ぎ取り処理部56によって行われる。剥ぎ取り処理部56は、第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bを接近距離Wまで接近させることにより電線5の被覆材5bを切り込み、その後、クランプ30F,30Rをそれぞれストリップ機構12F,12Rから離反するように移動させる。   Next, in step S4, a stripping process of the coating material 5b is performed. The stripping process is performed by the stripping processing unit 56 of the cut amount adjusting unit 55. The stripping unit 56 cuts the covering 5b of the electric wire 5 by moving the first strip blade 12A and the second strip blade 12B closer to the approach distance W, and then disconnects the clamps 30F, 30R from the strip mechanisms 12F, 12R, respectively. Move away from each other.
次に、ステップS5において、剥ぎ取り状態の良否判定を行う。この良否判定は、切り込み量調整部55の良否判定部57によって行われる。良否判定部57は、カメラ40F,40Rによって撮像された電線5の端部の画像に基づいて、被覆材5bが良好に剥ぎ取られたか否かを判定する。なお、画像は、カラー画像であってもよく、グレースケールの画像であってもよい。また、画像は、二値化された白黒画像であってもよい。ここでは、二値化された白黒画像として説明する。   Next, in step S5, the quality of the stripped state is determined. This pass / fail determination is performed by the pass / fail determination unit 57 of the cut amount adjustment unit 55. The pass / fail determination unit 57 determines whether or not the coating material 5b has been peeled off satisfactorily based on the image of the end of the electric wire 5 captured by the cameras 40F and 40R. Note that the image may be a color image or a grayscale image. The image may be a binarized black and white image. Here, a description will be given as a binarized black and white image.
図7(a)、図8(a)、図9(a)、および図10(a)は、剥ぎ取り処理後の電線5の端部の例を表す平面図である。なお、芯線5aと被覆材5bとを区別しやすいように、芯線5aにはハッチングを付している。図7(b)、図8(b)、図9(b)、図10(b)は、それぞれ図7(a)、図8(a)、図9(a)、図10(a)に示す電線5の端部の画像を表している。図7(a)に示す例では、端部の被覆材5bが残ってしまい、芯線5aは露出していない。そのため、剥ぎ取り状態は不良である。図8(a)に示す例では、端部の被覆材5bの一部は剥ぎ取られているが、他の一部が残ってしまっている。芯線5aの先端部の周囲の一部は露出しているが、他の一部は被覆材5bに覆われている。そのため、この場合も剥ぎ取り状態は不良である。図9(a)に示す例では、芯線5aの先端部の周囲の被覆材5bは剥ぎ取られているが、根元側の被覆材5bが先端側に引っ張られて伸びてしまい、芯線5aの露出長さLが不足している。そのため、この場合も剥ぎ取り状態は不良である。図10(a)に示す例では、芯線5aの先端部の周囲の被覆材5bが剥ぎ取られ、芯線5aの露出長さLも十分である。この場合、剥ぎ取り状態は良好である。   FIGS. 7A, 8A, 9A, and 10A are plan views illustrating examples of the end of the electric wire 5 after the stripping process. The core wire 5a is hatched so that the core wire 5a and the covering material 5b can be easily distinguished. FIGS. 7 (b), 8 (b), 9 (b) and 10 (b) correspond to FIGS. 7 (a), 8 (a), 9 (a) and 10 (a), respectively. 5 shows an image of the end of the electric wire 5 shown. In the example shown in FIG. 7A, the coating material 5b at the end remains, and the core wire 5a is not exposed. Therefore, the stripped state is poor. In the example shown in FIG. 8A, a part of the covering material 5b at the end is peeled off, but the other part remains. A part of the periphery of the distal end of the core wire 5a is exposed, but the other part is covered with the covering material 5b. Therefore, also in this case, the stripped state is poor. In the example shown in FIG. 9A, the coating material 5b around the distal end of the core wire 5a is peeled off, but the coating material 5b on the base side is pulled toward the distal end and extends, and the core wire 5a is exposed. Length L is insufficient. Therefore, also in this case, the stripped state is poor. In the example shown in FIG. 10A, the coating material 5b around the tip of the core wire 5a is peeled off, and the exposed length L of the core wire 5a is also sufficient. In this case, the stripped state is good.
良否判定部57が行う良否の判定方法は、特に限定されない。例えば、カメラ40F,40Rにより撮像された画像と、予め定められた画像(剥ぎ取り状態が良好な場合の画像)とを比較し、両画像の一致率が所定値以上の場合に良好と判定してもよい。すなわち、いわゆるパターンマッチングにより良否を判定してもよい。   The quality determination method performed by the quality determination unit 57 is not particularly limited. For example, an image captured by the cameras 40F and 40R is compared with a predetermined image (an image in a case where the stripping state is good), and it is determined that the image is good when the coincidence ratio between the two images is equal to or more than a predetermined value. You may. That is, pass / fail may be determined by so-called pattern matching.
また、電線5の芯線5aの直径は予め特定されているので、図10(b)に示すように、画像から電線5の端部の直径Dsを検出し、検出した直径Dsが芯線5aの直径(被覆材5bが剥ぎ取られる前の芯線5aの直径)と実質的に一致するか否かに基づいて判定してもよい。ただし、このような判定方法では、図9(a)に示す状態のときに、良好と判定してしまうおそれがある。   Further, since the diameter of the core wire 5a of the electric wire 5 is specified in advance, as shown in FIG. 10B, the diameter Ds of the end of the electric wire 5 is detected from the image, and the detected diameter Ds is the diameter of the core wire 5a. (The diameter of the core wire 5a before the coating material 5b is stripped off) may be determined based on whether or not it substantially matches. However, in such a determination method, it may be determined that the state is good in the state shown in FIG.
本実施形態では良否判定部57は、図10(b)に示すように、カメラ40F,40Rにより撮像された画像の中に、電線5の先端5tに向けて延びる中央部71と、中央部71の両側において先端5tよりも根元側の位置まで延びる肩部72とが含まれるかを判定し、含まれない場合は不良と判定するように構成されている。これにより、図7(b)に示すように、電線5の端部の画像に肩部72が含まれない場合は、剥ぎ取り状態が不良と判定される。また、図8(b)に示すように、中央部71の片側に肩部72が存在するが、両側には存在しない場合にも、剥ぎ取り状態は不良と判定される。   In the present embodiment, as shown in FIG. 10B, the pass / fail determination unit 57 includes a central portion 71 extending toward the tip 5t of the electric wire 5 in an image captured by the cameras 40F and 40R. It is configured to determine whether or not a shoulder 72 extending to a position closer to the base than the tip 5t is included on both sides of the target. If not, it is determined to be defective. Thereby, as shown in FIG. 7B, when the shoulder 72 is not included in the image of the end of the electric wire 5, the stripped state is determined to be defective. Also, as shown in FIG. 8 (b), if the shoulder 72 is present on one side of the center 71 but not on both sides, the stripped state is determined to be defective.
本実施形態では、良否判定部57は更に、肩部72の先端の輪郭72cが電線5の中心線と平行な直線Xに対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定するように構成されている。なお、実質的に垂直とは、肩部72の先端の輪郭72cと直線Xとがなす角の角度θが90度、または、90度に近い値であることを意味する。θの数値範囲は電線5の種類等に応じて適宜設定することができ、特に限定されないが、例えば、θ=70度〜100度であってもよく、80度〜95度であってもよく、85度〜90度であってもよい。これにより、根元側の被覆材5bが先端側に引っ張られて伸びている場合には、図9(b)に示すように、肩部72の先端の輪郭72cが電線5の中心線と平行な直線Xに対して実質的に垂直でないため、剥ぎ取り状態は不良と判定される。   In the present embodiment, the pass / fail determination unit 57 further determines whether or not the contour 72c of the tip of the shoulder 72 is substantially perpendicular to a straight line X parallel to the center line of the electric wire 5, and is not substantially perpendicular. In such a case, it is configured to be determined to be defective. Note that “substantially perpendicular” means that the angle θ formed by the contour 72c of the tip of the shoulder 72 and the straight line X is 90 degrees or a value close to 90 degrees. The numerical range of θ can be set as appropriate according to the type of the electric wire 5 and the like, and is not particularly limited. For example, θ may be 70 to 100 degrees, or may be 80 to 95 degrees. , 85 degrees to 90 degrees. Accordingly, when the root-side coating material 5b is pulled and extended toward the distal end, the contour 72c of the distal end of the shoulder 72 is parallel to the center line of the electric wire 5 as shown in FIG. Since it is not substantially perpendicular to the straight line X, the stripped state is determined to be defective.
なお、良否判定部57は更に、図10(b)に示すように、中央部71および両側の肩部72の合計の幅Dgに対する中央部71の幅Dsの割合(=Ds/Dg)が予め定めた所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定することとしてもよい。すなわち、Ds/Dgが、(芯線5aの直径)/(電線5の直径)と実質的に等しいか否かを判定し、等しくない場合は不良と判定することとしてもよい。なお、上記所定範囲は、電線5の種類等に応じて適宜設定することができる。例えば、Ds/Dgが(芯線5aの直径)/(電線5の直径)の0.8〜1.2倍の範囲内か否かを判定するようにしてもよく、0.9〜1.1倍の範囲内か否かを判定するようにしてもよく、0.95倍〜1.05倍の範囲内か否かを判定するようにしてもよい。   In addition, as shown in FIG. 10B, the pass / fail determination unit 57 further determines the ratio (= Ds / Dg) of the width Ds of the central portion 71 to the total width Dg of the central portion 71 and the shoulders 72 on both sides. It may be determined whether or not the value is within a predetermined range, and if not, it may be determined to be defective. That is, it may be determined whether Ds / Dg is substantially equal to (diameter of core wire 5a) / (diameter of electric wire 5), and if not equal, it may be determined to be defective. The predetermined range can be appropriately set according to the type of the electric wire 5 and the like. For example, it may be determined whether Ds / Dg is in the range of 0.8 to 1.2 times (diameter of core wire 5a) / (diameter of electric wire 5), or 0.9 to 1.1. A determination may be made as to whether the value is within the range of the magnification of 0.95 or 1.05.
良否判定部57が判定の結果、不良と判定すると、ステップS6に進む。ステップS6では、切り込み量の調整回数Nが予め定めた上限回数Ntに一致するか、あるいは、接近距離Wが予め定めた下限値Wt以下であるかが判定される。ステップS6の判定結果がNOの場合は、ステップS7に進み、調整回数Nに1を加算する。ここではN=1であったので、ステップS7においてNは1から2に変更される。   If the pass / fail determination unit 57 determines that the product is defective, the process proceeds to step S6. In step S6, it is determined whether the number N of times of adjusting the cutting amount matches the predetermined upper limit number Nt, or whether the approach distance W is equal to or less than the predetermined lower limit value Wt. If the decision result in the step S6 is NO, the process proceeds to a step S7, where 1 is added to the number of adjustments N. Since N = 1 here, N is changed from 1 to 2 in step S7.
そして、ステップS3に戻り、接近距離Wを変更する。前述のように、本実施形態ではP=0.1であるので、Nが1から2に変更されることにより、接近距離Wは0.9Dから0.8Dに変更される。ステップS3にて接近距離Wを変更した後、ステップS4の剥ぎ取り処理およびステップS5の良否判定を再度行う。   Then, returning to step S3, the approach distance W is changed. As described above, since P = 0.1 in the present embodiment, when N is changed from 1 to 2, the approach distance W is changed from 0.9D to 0.8D. After changing the approach distance W in step S3, the stripping process in step S4 and the pass / fail determination in step S5 are performed again.
なお、本実施形態では、2回目以降の剥ぎ取り処理は、電線5を取り替えずに行う。すなわち、電線5をクランプ30F,30Rから取り外さずに、2回目以降の剥ぎ取り処理を実行する。なお、2回目以降の剥ぎ取り処理において、被覆材5bの切り込み部分は前回の剥ぎ取り処理での切り込み部分と同一であってもよく、異なっていてもよい。   In the present embodiment, the second and subsequent stripping processes are performed without replacing the electric wire 5. That is, the second and subsequent stripping processes are performed without removing the electric wire 5 from the clamps 30F and 30R. In the second and subsequent stripping processes, the cut portions of the coating material 5b may be the same as or different from the cut portions in the previous stripping process.
ステップS5の判定の結果、良好と判定されると、切り込み量の調整を終了する。このときの接近距離Wは制御装置50のメモリ(図示せず)に保存され、端子付き電線6の製造の際の第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bの接近距離の設定値とされる。   If the result of determination in step S5 is good, the adjustment of the cutting amount is terminated. The approach distance W at this time is stored in a memory (not shown) of the control device 50, and is set as a set value of the approach distance of the first strip blade 12A and the second strip blade 12B at the time of manufacturing the electric wire 6 with terminal. .
ステップS6において、N=NtまたはW≦Wtと判定されると、ストリップ刃12A,12Bが電線5に適合していなかったり、何らかの異常が生じている可能性が高いので、ステップS8においてオペレータに対して通知を行い、切り込み量の調整を終了する。なお、通知の具体的方法は何ら限定されない。例えば、ブザーなどの音を用いて通知してもよく、ランプの点灯またはディスプレイ上の表示などの視覚的手段によって通知してもよい。   If it is determined in step S6 that N = Nt or W ≦ Wt, there is a high possibility that the strip blades 12A and 12B do not conform to the electric wire 5 or some abnormality has occurred. And the adjustment of the cut amount ends. In addition, the specific method of notification is not limited at all. For example, the notification may be made using a sound such as a buzzer, or may be made by visual means such as turning on a lamp or displaying on a display.
以上がストリップ刃12A,12Bの切り込み量の調整方法である。なお、制御装置50による上述のストリップ刃12A,12Bの調整を行った後、オペレータがカメラ40F,40Rの画像を観察することにより、最終的な良否判定を行うようにしてもよい。あるいは、制御装置50による上述のストリップ刃12A,12Bの調整を行った後、電線5をクランプ30F,30Rから取り外し、オペレータが剥ぎ取り状態を目視で観察することにより、最終的な良否判定を行うようにしてもよい。   The above is the method of adjusting the cutting amounts of the strip blades 12A and 12B. After the control device 50 adjusts the strip blades 12A and 12B, the operator may observe the images of the cameras 40F and 40R to make a final pass / fail determination. Alternatively, after the above-described adjustment of the strip blades 12A and 12B by the control device 50, the electric wire 5 is detached from the clamps 30F and 30R, and the final pass / fail judgment is made by visually observing the stripped state by the operator. You may do so.
以上のように、本実施形態に係る電線処理装置1によれば、制御装置50は、カメラ40F,40Rにより撮像された電線5の端部の画像に基づいて被覆材5bの剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部57を有している。そのため、切り込み量の変更の度にオペレータが目視で良否を判定する従来技術に比べて、判定に要する時間を短縮することができる。また、制御装置50は、良否判定部57が不良と判定すると、接近距離Wを変更し、剥ぎ取り処理部56に剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部58を有している。そのため、オペレータが切り込み量の変更を行う従来技術に比べて、切り込み量の変更に要する時間を短縮することができる。加えて、本実施形態に係る電線処理装置1によれば、上記の剥ぎ取りの良否判定および切り込み量の変更は制御装置50によって自動的に行われるので、装置1の運転をその都度停止する必要がない。良否判定部57が良好と判定するまで(すなわち、ステップS5の判定がYESとなるまで)、接近距離Wの変更(ステップS3)、剥ぎ取り処理(ステップS4)、および良否判定(ステップS5)は自動的に繰り返される。したがって、電線処理装置1によれば、ストリップ刃12A,12Bの切り込み量の調整作業の時間を短縮することができる。   As described above, according to the electric wire processing apparatus 1 according to the present embodiment, the control device 50 determines whether or not the stripping state of the covering material 5b is good based on the images of the ends of the electric wires 5 captured by the cameras 40F and 40R. Is provided. For this reason, the time required for the determination can be reduced as compared with the related art in which the operator visually checks the quality each time the cut amount is changed. In addition, the control device 50 includes a cut amount changing unit 58 that changes the approach distance W when the pass / fail determination unit 57 determines that it is defective, and causes the stripping unit 56 to execute the stripping process again. For this reason, the time required for changing the cut amount can be reduced as compared with the related art in which the operator changes the cut amount. In addition, according to the electric wire processing apparatus 1 according to the present embodiment, since the determination of the quality of the stripping and the change of the cut amount are automatically performed by the control device 50, the operation of the apparatus 1 needs to be stopped each time. There is no. Until the pass / fail determination unit 57 determines good (that is, until the determination in step S5 becomes YES), the change of the approach distance W (step S3), the stripping process (step S4), and the pass / fail determination (step S5) Repeated automatically. Therefore, according to the electric wire processing apparatus 1, it is possible to reduce the time for adjusting the cut amounts of the strip blades 12A and 12B.
例えば従来技術の典型例では、下記に示すように、オペレータによる切り込み量の入力(すなわち、接近距離Wの設定)から良否判定までの1サイクルの処理に、17秒必要である。
1)オペレータによる切り込み量の入力 5秒
2)装置の起動待ち時間 1秒
3)剥ぎ取り処理 1秒
4)オペレータの目視での良否判定 10秒
合計 17秒
仮に、剥ぎ取り状態が良好となるまでに、切り込み量の入力が5回必要だった場合、合計で17秒×5回=85秒の時間が必要である。
For example, in a typical example of the related art, as described below, 17 seconds are required for processing of one cycle from input of a cut amount by an operator (that is, setting of the approach distance W) to determination of good or bad.
1) Input of cut amount by operator 5 seconds 2) Start-up waiting time of device 1 second 3) Stripping process 1 second 4) Visual inspection by operator 10 seconds Total 17 seconds Until the peeling condition becomes good temporarily If it is necessary to input the cutting amount five times, a total of 17 seconds × 5 times = 85 seconds is required.
一方、本実施形態によれば、良否判定は制御装置50の良否判定部57によって行われ、また、切り込み量の設定(すなわち、接近距離Wの設定)は切り込み量変更部58によって行われ、しかも、それらは装置1の運転を止めずに行われる。そのため、本実施形態では、例えば、ステップS3〜S7の1サイクルの処理は、1秒で終了する。装置1の起動待ち時間が1秒だとすると、切り込み量の設定が5回必要だったとしても、1秒+1秒×5回=6秒で切り込み量の調整は終了する。したがって、上記従来技術に比べて、切り込み量の調整時間を85秒−6秒=79秒も短縮することができる。   On the other hand, according to the present embodiment, the pass / fail determination is performed by the pass / fail determination unit 57 of the control device 50, and the setting of the cut amount (that is, the setting of the approach distance W) is performed by the cut amount changing unit 58. , They are performed without stopping the operation of the device 1. Therefore, in the present embodiment, for example, the processing of one cycle of steps S3 to S7 is completed in one second. Assuming that the startup waiting time of the apparatus 1 is 1 second, even if the setting of the cutting amount is required five times, the adjustment of the cutting amount is completed in 1 second + 1 second × 5 times = 6 seconds. Therefore, the time required for adjusting the cutting amount can be reduced by 85 seconds−6 seconds = 79 seconds as compared with the above-described conventional technology.
本実施形態によれば、良否判定部57は、カメラ40F,40Rによって撮像される電線5の端部の画像の中に、中央部71と中央部71の両側の肩部72とが含まれるか否かを判定し、含まれない場合は不良と判定する。これにより、被覆材5bの剥ぎ取り状態の良否を適切に判定することができる。   According to the present embodiment, the pass / fail determination unit 57 determines whether the image of the end of the electric wire 5 captured by the cameras 40F and 40R includes the center 71 and the shoulders 72 on both sides of the center 71. It is determined whether or not it is not included. Thereby, the quality of the stripped state of the coating material 5b can be appropriately determined.
また、本実施形態によれば、良否判定部57は、肩部72の先端の輪郭72cが電線5の中心線と平行な直線Xに対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定する。これにより、被覆材5bの剥ぎ取り状態の良否を更に適切に判定することができる。   According to the present embodiment, the pass / fail determination unit 57 determines whether the contour 72c of the tip of the shoulder 72 is substantially perpendicular to a straight line X parallel to the center line of the electric wire 5, and If it is not perpendicular to, it is determined to be defective. Thereby, the quality of the stripped state of the coating material 5b can be more appropriately determined.
また、本実施形態によれば、良否判定部57は、中央部71と両側の肩部72との合計の幅Dgに対する中央部71の幅Dsの割合(=Ds/Dg)が所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定する。これにより、被覆材5bの剥ぎ取り状態の良否を更に適切に判定することができる。   According to the present embodiment, the pass / fail determination unit 57 determines whether the ratio of the width Ds of the central portion 71 to the total width Dg of the central portion 71 and the shoulder portions 72 on both sides (= Ds / Dg) is within a predetermined range. It is determined whether or not it is not within a predetermined range. Thereby, the quality of the stripped state of the coating material 5b can be more appropriately determined.
剥ぎ取り処理部56は、1本の電線5に対して複数回の剥ぎ取り処理を行うように構成されている。本実施形態では、ストリップ機構12F,12Rの切り込み量の調整は、それぞれ1本の電線5のみを使って行われる。そのため、切り込み量の調整の際に、電線5を取り替える作業は不要である。よって、調整作業の時間を更に短縮することができる。また、切り込み量の調整に用いられる電線5は、調整作業の後に廃棄される。本実施形態によれば、剥ぎ取り処理の度に電線5を交換する従来技術に比べて、廃棄される電線5の本数を削減することができる。よって、廃棄電線5の削減により、切り込み量の調整に要するコストを削減することができる。   The stripping unit 56 is configured to perform a stripping process on a single electric wire 5 a plurality of times. In the present embodiment, adjustment of the cut amounts of the strip mechanisms 12F and 12R is performed using only one electric wire 5, respectively. Therefore, there is no need to replace the electric wire 5 when adjusting the cut amount. Therefore, the time for the adjustment operation can be further reduced. The electric wire 5 used for adjusting the cut amount is discarded after the adjustment operation. According to the present embodiment, the number of discarded electric wires 5 can be reduced as compared with the related art in which the electric wires 5 are replaced every time the stripping process is performed. Therefore, the cost required for adjusting the cut amount can be reduced by reducing the amount of the waste wire 5.
ところで、ステップS3の接近距離Wの設定方法は特に限定されない。言い換えると、切り込み量の変更方法は特に限定されない。接近距離Wは、いったん小さくした後、大きくするようにしてもよい。すなわち、切り込み量は、いったん多くした後、少なくしてもよい。しかし、切り込み量が多すぎると、ストリップ刃12A,12Bが芯線5aと強く接触してしまう場合がある。ストリップ刃12A,12Bは芯線5aよりも強度が大きいが、経年的に使用されるものであるため、芯線5aと強く接触する場合、芯線5aとの接触が少ない場合に比べて劣化しやすくなる。そのため、ストリップ刃12A,12Bの寿命が短くなるおそれがある。しかし、本実施形態によれば、切り込み量の調整の際に、接近距離Wは段階的に小さくなるように設定される。すなわち、切り込み量は段階的に大きくなるように設定される。したがって、切り込み量が過大となるおそれがなく、ストリップ刃12A,12Bの劣化を抑えることができる。よって、ストリップ刃12A,12Bの長寿命化を図ることができる。   Incidentally, the method of setting the approach distance W in step S3 is not particularly limited. In other words, the method of changing the cut amount is not particularly limited. The approach distance W may be reduced once and then increased. That is, the cut amount may be increased and then reduced. However, if the cut amount is too large, the strip blades 12A and 12B may come into strong contact with the core wire 5a. Although the strip blades 12A and 12B have higher strength than the core wire 5a, they are used over time, so that when they come into strong contact with the core wire 5a, they tend to deteriorate more than when there is little contact with the core wire 5a. Therefore, the life of the strip blades 12A and 12B may be shortened. However, according to the present embodiment, when adjusting the cut amount, the approach distance W is set so as to gradually decrease. That is, the cut amount is set so as to gradually increase. Therefore, there is no possibility that the cut amount becomes excessively large, and deterioration of the strip blades 12A and 12B can be suppressed. Therefore, the life of the strip blades 12A and 12B can be extended.
図11に示すように、端子付き電線6を製造する際の剥ぎ取り処理では、一定の仕様の端子付き電線6を得るために、被覆材5bの切り込み位置は、予め定められた所定位置5b1に設定される。一方、本願発明者による鋭意研究の結果、被覆材5bの切り込み位置が所定位置5b1から前後にずれていても、所定範囲A内であれば、被覆材5bの剥ぎ取り状態の良否を適切に判定できることが分かった。前述の切り込み量の調整の際に、1回目の良否判定(ステップS5)において良好と判定されない場合、剥ぎ取り処理部56は剥ぎ取り処理(ステップS4)を複数回行うことになるが、剥ぎ取り処理部56は、複数回の剥ぎ取り処理を行う場合、被覆材5bの異なる部分を切り込むように構成されていてもよい。例えば、剥ぎ取り処理部56は、被覆材5bの切り込み位置を電線5の先端側から根元側に徐々に変更するように構成されていてもよい。このように、複数回の剥ぎ取り処理を行う場合に被覆材5bの異なる部分を切り込むこととすれば、ストリップ刃12A,12Bは、被覆材5bの未だ切り込まれていない部分を切り込むことになる。そのため、切り込み量の調整のときにストリップ刃12A,12Bが被覆材5bを切り込むときの状態を、端子付き電線6を製造するときにストリップ刃12A,12Bが被覆材5bを切り込むときの状態に近づけることができる。よって、切り込み量の調整のときに、剥ぎ取り状態の良否をより適切に判定することができる。   As shown in FIG. 11, in the stripping process at the time of manufacturing the electric wire with terminal 6, in order to obtain the electric wire with terminal 6 having a certain specification, the cut position of the coating material 5 b is set to a predetermined position 5 b 1. Is set. On the other hand, as a result of earnest research by the inventor of the present application, even if the cutting position of the coating material 5b is shifted back and forth from the predetermined position 5b1, if the cutting position is within the predetermined range A, the quality of the stripped state of the coating material 5b is appropriately determined. I knew I could do it. If it is not determined in the first pass / fail judgment (step S5) that the cut is good, the stripping processing unit 56 performs the stripping process (step S4) a plurality of times. When performing the stripping process a plurality of times, the processing unit 56 may be configured to cut different portions of the coating material 5b. For example, the stripping unit 56 may be configured to gradually change the cut position of the coating material 5b from the distal end side of the electric wire 5 to the root side. As described above, if a different portion of the coating material 5b is cut when performing the stripping process a plurality of times, the strip blades 12A and 12B cut a portion of the coating material 5b that has not yet been cut. . Therefore, the state when the strip blades 12A and 12B cut the coating material 5b when adjusting the cutting amount is made closer to the state when the strip blades 12A and 12B cut the coating material 5b when manufacturing the electric wire 6 with a terminal. be able to. Therefore, when adjusting the cutting amount, it is possible to more appropriately determine whether the stripping state is good or not.
なお、剥ぎ取り状態が良好と判定されたときの切り込み位置が所定位置5b1と異なる場合、接近距離Wを変えずに同一の電線5または交換後の電線5の所定位置5b1を切り込むことにより、剥ぎ取り状態が良好であることの確認作業を行ってもよい。これにより、調整作業の時間が若干長くなるが、剥ぎ取り状態の良否を更に適切に判定することができる。   In addition, when the cut position when the stripping state is determined to be good is different from the predetermined position 5b1, the same wire 5 or the predetermined position 5b1 of the replaced wire 5 is cut without changing the approach distance W. A confirmation operation for confirming that the taking state is good may be performed. Thereby, although the time for the adjustment work is slightly longer, the quality of the stripped state can be more appropriately determined.
一方、被覆材5bの切り込み位置の範囲Aには限りがあるため、被覆材5bの異なる部分を切り込むように設定した場合、ステップS4の剥ぎ取り処理の回数が制限される。接近距離Wの変更量を小さく設定すると(例えば、前述のPの値を小さく設定すると)、剥ぎ取り状態が良好になる前に、剥ぎ取り処理の回数が上限値に達してしまうおそれがある。一方、本願発明者による鋭意研究の結果、被覆材5bの同一部分を切り込んだ場合であっても、被覆材5bの剥ぎ取り状態の良否を適切に判定できることが分かった。そこで、剥ぎ取り処理部56は、複数回の剥ぎ取り処理を行う場合に、被覆材5bの同一部分を切り込むように構成されていてもよい。この場合、ステップS4の剥ぎ取り処理を何度でも繰り返すことができる。よって、接近距離Wの変更量を小さく設定することにより、切り込み量を精密に調整することが可能となる。   On the other hand, since the range A of the cutting position of the coating material 5b is limited, if the setting is made to cut different portions of the coating material 5b, the number of times of the stripping process in step S4 is limited. If the change amount of the approach distance W is set to be small (for example, if the value of P is set to be small), the number of stripping processes may reach the upper limit before the stripping state becomes good. On the other hand, as a result of earnest study by the inventor of the present application, it has been found that even if the same portion of the coating material 5b is cut, the quality of the stripped state of the coating material 5b can be appropriately determined. Therefore, the stripping unit 56 may be configured to cut the same portion of the coating material 5b when performing the stripping process a plurality of times. In this case, the stripping process in step S4 can be repeated any number of times. Therefore, by setting the change amount of the approach distance W small, the cut amount can be precisely adjusted.
なお、被覆材5bの同一部分の切り込みと、異なる部分の切り込みとを組み合わせることも可能である。例えば、被覆材5bの同一部分を予め定めた所定回数(例えば3回)切り込む毎に、切り込み位置を変更するようにしてもよい。   In addition, it is also possible to combine the cut of the same part of the coating material 5b with the cut of a different part. For example, the cutting position may be changed each time the same portion of the coating material 5b is cut a predetermined number of times (for example, three times).
切り込み量の調整作業の際に、接近距離Wの変更回数が所定回数になった場合、または、接近距離Wが所定値以下になった場合、接近距離Wが十分短いにも拘わらず、被覆材5bが良好に剥ぎ取られていないことになる。そのような場合は、ストリップ刃12A,12Bが電線5に適合していなかったり、切り込み量の調整作業に何らかの異常が生じている可能性が高い。本実施形態によれば、そのような場合には、通知部59が通知を行う。そのため、オペレータは、ストリップ刃12A,12Bが不適合であったり、調整作業に異常が生じたことを容易に認識することができる。したがって、ストリップ刃12A,12Bの交換や装置1の点検など、その後の処置を迅速に進めることができる。   When the number of changes of the approach distance W has reached a predetermined number during the adjustment work of the cut amount, or when the approach distance W has become equal to or less than a predetermined value, the covering material is provided despite the approach distance W being sufficiently short. 5b is not peeled off satisfactorily. In such a case, there is a high possibility that the strip blades 12A and 12B do not conform to the electric wire 5 or that some abnormality occurs in the operation of adjusting the cut amount. According to the present embodiment, in such a case, the notification unit 59 performs the notification. For this reason, the operator can easily recognize that the strip blades 12A and 12B are incompatible or that an abnormality has occurred in the adjustment work. Therefore, subsequent procedures such as replacement of the strip blades 12A and 12B and inspection of the apparatus 1 can be promptly performed.
以上、本発明の実施の一形態について説明したが、上記実施形態は一例に過ぎない。他にも種々の実施形態が可能である。以下、他の実施形態の例について簡単に説明する。   As mentioned above, although one embodiment of the present invention was described, the above-mentioned embodiment is only an example. Various other embodiments are possible. Hereinafter, examples of other embodiments will be briefly described.
前記実施形態では、第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bは、上下に配置されている。しかし、第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bは、電線5の両側に配置されていればよく、必ずしも上下に配置されていなくてもよい。例えば、第1ストリップ刃12Aおよび第2ストリップ刃12Bは、左右に配置されていてもよい。   In the embodiment, the first strip blade 12A and the second strip blade 12B are arranged vertically. However, the first strip blade 12A and the second strip blade 12B only need to be arranged on both sides of the electric wire 5, and need not necessarily be arranged vertically. For example, the first strip blade 12A and the second strip blade 12B may be arranged on the left and right.
前記実施形態では、ストリップ機構12F,12Rとカッター機構11とは前後に配置されているが、それらの配置は特に限定されない。例えば、ストリップ機構12F,12Rとカッター機構11とは、左右に配置されていてもよい。   In the above-described embodiment, the strip mechanisms 12F and 12R and the cutter mechanism 11 are arranged before and after, but their arrangement is not particularly limited. For example, the strip mechanisms 12F and 12R and the cutter mechanism 11 may be arranged on the left and right.
カメラ40F,40Rは、少なくとも電線5の端部を電線5の径方向の外側から見た画像を撮像できればよく、カメラ40F,40Rの位置は特に限定されない。カメラ40F,40Rは、電線5から電線5の径方向に離れた位置に配置されていてもよく、他の位置に配置されていてもよい。カメラ40F,40Rの電線5に対する位置は、電線5の上方に限定されない。例えば、カメラ40F,40Rは、電線5の斜め上方に配置されていてもよく、電線5の側方に配置されていてもよく、電線5の下方に配置されていてもよい。カメラ40F,40Rは、電線5を直接撮像してもよく、反射鏡等を介して間接的に撮像してもよい。例えば、カメラ40F,40Rと電線5との間に反射鏡等が介在し、カメラ40F,40Rは反射鏡等に映る電線5の反射像を撮像してもよい。   The cameras 40F and 40R only need to be able to capture an image of at least the end of the electric wire 5 viewed from the radial outside of the electric wire 5, and the positions of the cameras 40F and 40R are not particularly limited. The cameras 40F and 40R may be arranged at positions separated from the electric wire 5 in the radial direction of the electric wire 5, or may be arranged at other positions. The positions of the cameras 40F and 40R with respect to the electric wire 5 are not limited to above the electric wire 5. For example, the cameras 40F and 40R may be arranged diagonally above the electric wire 5, may be arranged beside the electric wire 5, or may be arranged below the electric wire 5. The cameras 40F and 40R may directly image the electric wire 5, or may indirectly image the electric wire 5 via a reflecting mirror or the like. For example, a reflecting mirror or the like may be interposed between the cameras 40F and 40R and the electric wire 5, and the cameras 40F and 40R may capture a reflection image of the electric wire 5 reflected on the reflecting mirror or the like.
前記実施形態では、カメラ40Fは、クランプ30Fが後方に移動した直後の電線5の端部を撮像するよう、平面視においてストリップ機構12Fの後方に配置されている。カメラ40Rは、クランプ30Rが前方に移動した直後の電線5の端部を撮像するよう、平面視においてストリップ機構12Rの前方に配置されている。しかし、カメラ40F,40Rのストリップ機構12F,12Rに対する位置は特に限定されない。例えば、カメラ40Fは、ストリップ機構12Fの左側に配置されていてもよい。この場合、カメラ40Fは、クランプ30Fがいったん後方に移動してから左側に旋回した後に、電線5の端部を撮像する。このように、カメラ40F,40Rは被覆材5bの剥ぎ取り処理が行われる場所と異なる場所に設置され、剥ぎ取り状態の良否判定は、剥ぎ取り処理が行われる場所と異なる場所で行われてもよい。   In the embodiment, the camera 40F is disposed behind the strip mechanism 12F in a plan view so as to capture an image of the end of the electric wire 5 immediately after the clamp 30F moves backward. The camera 40R is disposed in front of the strip mechanism 12R in a plan view so as to capture an image of the end of the electric wire 5 immediately after the clamp 30R moves forward. However, the positions of the cameras 40F and 40R with respect to the strip mechanisms 12F and 12R are not particularly limited. For example, the camera 40F may be arranged on the left side of the strip mechanism 12F. In this case, the camera 40F captures an image of the end of the electric wire 5 after the clamp 30F once moves backward and turns to the left. As described above, the cameras 40F and 40R are installed in a place different from the place where the stripping processing of the coating material 5b is performed, and the determination of the quality of the stripping state is performed in a place different from the place where the stripping processing is performed. Good.
ストリップ機構12F,12Rの切り込み量の調整は、それぞれ1本の電線5のみを用いて行ってもよく、2本以上の電線5を用いて行ってもよい。調整時間の短縮のためには1本の電線5のみを用いることが好ましいが、特に限定される訳ではない。   The cut amounts of the strip mechanisms 12F and 12R may be adjusted using only one electric wire 5 or two or more electric wires 5, respectively. In order to shorten the adjustment time, it is preferable to use only one electric wire 5, but it is not particularly limited.
前記実施形態では、電線5の両端部において、切り込み量の調整を行うこととした。すなわち、ストリップ機構12F,12Rの両方について、切り込み量の調整を行うこととした。しかし、切り込み量の調整は、ストリップ機構12F,12Rのいずれか一方のみで行ってもよい。この場合、カメラ40F,40Rのうち切り込み量の調整を行わない方のカメラは省略してもよい。   In the above embodiment, the cut amount is adjusted at both ends of the electric wire 5. That is, the cut amount is adjusted for both of the strip mechanisms 12F and 12R. However, the adjustment of the cut amount may be performed by only one of the strip mechanisms 12F and 12R. In this case, one of the cameras 40F and 40R that does not adjust the cutting amount may be omitted.
前記実施形態では、電線5から電線5の径方向に離れたカメラ40F,40Rの撮像画像に基づき、剥ぎ取り状態の良否を判定することとした。しかし、電線5から電線5の中心線に沿った方向に離れた位置に他の撮像装置を設置し、カメラ40F,40Rが撮像する画像に加え、他の撮像装置が撮像する画像(電線5の正面の画像)に基づいて、剥ぎ取り状態の良否を判定するようにしてもよい。これにより、より高度な良否判定が可能となる。   In the embodiment, the quality of the stripped state is determined based on the images captured by the cameras 40F and 40R that are separated from the electric wire 5 in the radial direction of the electric wire 5. However, another imaging device is installed at a position separated from the electric wire 5 in a direction along the center line of the electric wire 5, and in addition to the images captured by the cameras 40F and 40R, the images (images of the The quality of the stripped state may be determined based on the front image). As a result, a higher quality judgment can be made.
前記実施形態に係る電線処理装置1は、電線5の両端部に対して、被覆材5bの剥ぎ取りおよび端子7の圧着を行うように構成されている。しかし、電線処理装置1は、電線5の一端部に対して、被覆材5bの剥ぎ取りおよび端子7の圧着を行うように構成されていてもよい。その場合、カメラは一つでよい。   The electric wire processing apparatus 1 according to the embodiment is configured to peel off the covering material 5b and crimp the terminals 7 to both ends of the electric wire 5. However, the electric wire processing apparatus 1 may be configured to peel off the covering material 5b and crimp the terminal 7 to one end of the electric wire 5. In that case, only one camera is required.
本発明に係る電線処理装置は、少なくとも電線5の一端部の被覆材5bの剥ぎ取りを行うものであればよく、電線5の切断および端子7の圧着は必ずしも必要ではない。   The electric wire processing apparatus according to the present invention only needs to strip off the covering material 5b on at least one end of the electric wire 5, and cutting of the electric wire 5 and crimping of the terminal 7 are not necessarily required.
前記実施形態では、移動機構35F,35Rは、クランプ30F,30Rをストリップ機構12F,12Rから離反させるように移動させる機構であったが、ストリップ機構12F,12Rをクランプ30F,30Rから離反させるように移動させる機構であってもよい。また、クランプ30F,30Rおよびストリップ機構12F,12Rの両方を互いに離反するように移動させる機構であってもよい。   In the above embodiment, the moving mechanisms 35F and 35R move the clamps 30F and 30R away from the strip mechanisms 12F and 12R. However, the moving mechanisms 35F and 35R move the strip mechanisms 12F and 12R away from the clamps 30F and 30R. The moving mechanism may be used. Alternatively, a mechanism may be used in which both the clamps 30F and 30R and the strip mechanisms 12F and 12R are moved away from each other.
1 電線処理装置
5 電線
5a 芯線
5b 被覆材
12A 第1ストリップ刃
12B 第2ストリップ刃
12F,12R ストリップ機構
30F,30R クランプ
35F,35R 移動機構
40F,40R カメラ(撮像装置)
50 制御装置
56 剥ぎ取り処理部
57 良否判定部
58 切り込み量変更部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric wire processing apparatus 5 Electric wire 5a Core wire 5b Coating material 12A 1st strip blade 12B 2nd strip blade 12F, 12R Strip mechanism 30F, 30R Clamp 35F, 35R Moving mechanism 40F, 40R Camera (imaging device)
Reference Signs List 50 Control device 56 Stripping unit 57 Pass / fail judgment unit 58 Cut amount changing unit

Claims (10)

  1. 芯線と前記芯線の周囲を覆う被覆材とを有する電線を把持するクランプと、
    前記クランプに把持された電線の径方向に離れた両側に配置された第1ストリップ刃および第2ストリップ刃を有するストリップ機構と、
    前記第1ストリップ刃と前記第2ストリップ刃とを互いに接近および離反するように駆動する駆動機構と、
    前記クランプおよび前記ストリップ機構の一方または両方を互いに離反するように移動させる移動機構と、
    少なくとも前記電線の端部を前記電線の径方向の外側から見た画像を撮像する撮像装置と、
    前記駆動機構、前記移動機構、および前記撮像装置と通信可能に接続された制御装置と、を備え、
    前記制御装置は、
    前記第1ストリップ刃と前記第2ストリップ刃とを所定の接近距離まで接近させることにより前記電線の前記被覆材を切り込んだ後、前記クランプおよび前記ストリップ機構の一方または両方を互いに離反するように移動させる剥ぎ取り処理を行う剥ぎ取り処理部と、
    前記剥ぎ取り処理の後、前記撮像装置によって撮像された前記電線の端部の画像に基づいて前記被覆材の剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部と、
    前記良否判定部が不良と判定すると、前記接近距離を変更し、前記剥ぎ取り処理部に前記剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部とを有している、電線処理装置。
    A clamp for holding an electric wire having a core wire and a covering material surrounding the core wire,
    A strip mechanism having a first strip blade and a second strip blade arranged on both radially separated sides of the electric wire gripped by the clamp;
    A drive mechanism for driving the first strip blade and the second strip blade so as to approach and separate from each other;
    A moving mechanism for moving one or both of the clamp and the strip mechanism so as to be separated from each other;
    An imaging device that captures an image of at least the end of the electric wire as viewed from a radial outside of the electric wire,
    A control device communicably connected to the driving mechanism, the moving mechanism, and the imaging device,
    The control device includes:
    After the covering material of the electric wire is cut by bringing the first strip blade and the second strip blade closer to a predetermined approach distance, one or both of the clamp and the strip mechanism are moved away from each other. A stripping processing unit for performing a stripping process to be performed;
    After the stripping process, a pass / fail determination unit that determines pass / fail of the stripped state of the covering material based on an image of the end of the electric wire captured by the imaging device.
    An electric wire processing device, comprising: a cut amount changing unit that changes the approach distance when the pass / fail determination unit determines that the device is defective, and causes the stripping unit to execute the stripping process again.
  2. 前記良否判定部は、前記電線の端部の画像に、前記電線の先端に向けて延びる中央部と、前記中央部の両側において前記先端よりも前記電線の根元側の位置まで延びる肩部と、が含まれるか否かを判定し、含まれない場合は不良と判定するように構成されている、請求項1に記載の電線処理装置。   The pass / fail determination unit includes an image of an end of the electric wire, a central portion extending toward the tip of the electric wire, and a shoulder extending to a position closer to a root side of the electric wire than the tip on both sides of the central portion, The electric wire processing device according to claim 1, wherein it is configured to determine whether or not the wire is included, and to determine that the wire is defective if not.
  3. 前記良否判定部は、前記肩部の先端の輪郭が前記電線の中心線と平行な直線に対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定するように構成されている、請求項2に記載の電線処理装置。   The pass / fail determination unit determines whether or not the contour of the tip of the shoulder is substantially perpendicular to a straight line parallel to the center line of the electric wire. The electric wire processing device according to claim 2, which is configured.
  4. 前記良否判定部は、前記中央部および前記中央部の両側の肩部の合計の幅に対する前記中央部の幅の割合が予め定められた所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定するように構成されている、請求項2または3に記載の電線処理装置。   The pass / fail determination unit determines whether the ratio of the width of the central portion to the total width of the shoulders on both sides of the central portion and the central portion is within a predetermined range, and when the ratio is not within the predetermined range. 4. The electric wire processing device according to claim 2, wherein the electric wire processing device is configured to determine that the wire is defective.
  5. 前記剥ぎ取り処理部は、1本の電線に対して複数回の剥ぎ取り処理を行うように構成されている、請求項1〜4のいずれか一つに記載の電線処理装置。   The electric wire processing device according to any one of claims 1 to 4, wherein the stripping unit is configured to perform a stripping process on a single electric wire a plurality of times.
  6. 前記切り込み量変更部は、前記接近距離を段階的に小さくするように構成されている、請求項1〜5のいずれか一つに記載の電線処理装置。   The electric wire processing device according to any one of claims 1 to 5, wherein the cut amount changing unit is configured to gradually reduce the approach distance.
  7. 前記剥ぎ取り処理部は、2回以上の剥ぎ取り処理において、前記被覆材の同一部分を切り込むように構成されている、請求項6に記載の電線処理装置。   The electric wire processing apparatus according to claim 6, wherein the stripping unit is configured to cut the same portion of the covering material in two or more stripping processes.
  8. 前記剥ぎ取り処理部は、2回以上の剥ぎ取り処理において、前記被覆材の異なる部分を切り込むように構成されている、請求項1〜7のいずれか一つに記載の電線処理装置。   The electric wire processing device according to any one of claims 1 to 7, wherein the stripping unit is configured to cut different portions of the covering material in two or more stripping processes.
  9. 前記制御装置は、前記良否判定部が良好と判定するまで、前記接近距離の変更、前記剥ぎ取り処理、および前記被覆材の剥ぎ取り状態の良否の判定を繰り返すように構成されている、請求項1〜8のいずれか一つに記載の電線処理装置。   The control device is configured to repeat the change of the approach distance, the stripping process, and the determination of the pass / fail state of the coating material until the pass / fail determination unit determines that the pass / fail condition is good. The electric wire processing device according to any one of 1 to 8.
  10. 前記制御装置は、前記接近距離の変更回数が予め定めた所定回数になった場合、または、前記接近距離が予め定めた所定値以下になった場合に、通知を行う通知部を有している、請求項1〜9のいずれか一つに記載の電線処理装置。   The control device includes a notifying unit that notifies when the number of times of changing the approach distance has reached a predetermined number of times or when the approach distance has become equal to or less than a predetermined value. The electric wire processing device according to any one of claims 1 to 9.
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