JP2020056730A - 経路探索プログラム、経路探索方法、及び経路探索システム - Google Patents

Abstract

【課題】時間帯により変化する各地点間の交通状況を踏まえて、出発地点から到着地点までの経路を提示できる経路探索プログラムを提供する。【解決手段】経路探索プログラムは、出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を、探索の依頼に応じて、複数の地点候補から出発地点、複数の経由地点及び到着地点の指定と、出発地点における出発時刻及び複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間とに基づいて、出発地点から到着地点までの経路毎の所要時間を求め、経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する処理をコンピュータに実行させる。【選択図】図２２

Description

本発明は、経路探索プログラム、経路探索方法、及び経路探索システムに関する。

実社会における、様々な要因の膨大な組合せを考慮しながら適切解を見つけ出す組合せ最適化問題として、例えば、巡回セールスマン問題などが挙げられる。

「巡回セールスマン問題」とは、ある都市を出発したセールスマンが他の複数の都市を一回ずつ訪問して出発した都市に戻る場合に、移動距離が最小となるように巡回する都市の順番を決めるという問題である。
近年、このような出発地点から到着地点までの経路を探索する手法について様々な提案がされている。例えば、車両感知器によって得られた交通流データの分布パターンに基づいて最適経路を探索する手法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、ナビゲーション装置から得られた平均走行速度に基づき、推奨経路において正確な所要時間の計算を行う手法について提案されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００５−３３７９８４号公報 特開平８−８７６９７号公報

しかしながら、実際には、交通状況は時間帯などによって刻々と変化するものであるため、渋滞などの交通状況が考慮されない。このため、探索した経路の所要時間と実際の所要時間との差異が生じやすく、例えば、所要時間が最短であるとした経路が実際には最短ではない場合があった。

一つの側面では、時間帯により変化する各地点間の交通状況を踏まえて、出発地点から到着地点までの経路を提示できる経路探索プログラム、経路探索方法、及び経路探索システムを提供することを目的とする。

一つの実施態様では、経路探索プログラムは、出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を探索の依頼に応じて、複数の地点候補から前記出発地点、前記複数の経由地点、前記到着地点の指定と、前記出発地点における出発時刻の入力とを取得し、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部を参照して、前記出発地点から前記複数の経由地点の内のある経由地点までの所要時間を前記出発時刻に基づき算出し、前記ある経由地点に到着する到着時刻を、前記出発時刻と前記出発地点から前記ある経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出し、前記複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点を前記ある経由地点に替えて、前記到着時刻に基づき前記記憶部を参照して所要時間を求める処理を前記到着地点まで繰り返し行うことで、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を求め、前記経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する処理をコンピュータに実行させる。

一つの側面では、時間帯により変化する各地点間の交通状況を踏まえて、出発地点から到着地点までの経路を提示できる経路探索プログラム、経路探索方法、及び経路探索システムを提供することができる。

図１は、従来の技術及び本発明において、ある地点間の移動に要する所要時間の算出方法の一例を示す説明図である。 図２は、第１の実施例における配送計画立案システムを含むネットワークの構成を示すブロック図である。 図３は、第１の実施例における配送計画立案システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 図４は、第１の実施例における配送計画立案システムの機能構成を示すブロック図である。 図５Ａは、第１の実施例における道路地図ＤＢが有する道路地図データのデータ構成を示す図である。 図５Ｂは、第１の実施例における道路地図ＤＢが有する道路地図データのデータ構成を示す図である。 図６は、第１の実施例におけるリンク平均旅行時間ＤＢが有するリンク平均旅行時間データのデータ構成を示す図である。 図７は、第１の実施例における地点間所要時間ＤＢが有する地点間所要時間データのデータ構成を示す図である。 図８は、第１の実施例における配送計画立案システムが配送計画案を立案して送信するまでの処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、端末装置で探索条件が入力される画面の一例を示す説明図である。 図１０は、出発地点から出発して複数の経由地点を巡回して出発地点に戻る経路の一例を時系列で示した説明図である。 図１１は、端末装置での配送計画案の表示画面の一例を示す説明図である。 図１２は、端末装置での配送計画案の表示画面の他の一例を示す説明図である。 図１３は、図８に示したＳ１０３において、曜日別時間帯別で各リンク群のリンク毎のリンク平均旅行時間を算出する処理の流れを示すフローチャートである。 図１４は、第１の実施例における情報管理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１５は、第１の実施例における情報管理装置の機能構成を示すブロック図である。 図１６は、第１の実施例における移動履歴ＤＢが有する移動履歴データのデータ構成を示す図である。 図１７は、第１の実施例における端末装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１８は、第１の実施例における端末装置の機能構成を示すブロック図である。 図１９Ａは、各地点間の距離の一例を示す説明図である。 図１９Ｂは、従来の技術により、図１９Ａに示した各地点を巡回する経路を探索した結果を示す説明図である。 図１９Ｃは、従来の技術により、図１９Ａに示した各地点を巡回する経路を探索した結果を示す説明図である。 図２０Ａは、第１の実施例における配送計画立案システムにより、０：００に出発する際の図１９Ａに示した各地点を巡回する経路を探索した結果を示す説明図である。 図２０Ｂは、第１の実施例における配送計画立案システムにより、０：００に出発する際の図１９Ａに示した各地点を巡回する経路を探索した結果を示す説明図である。 図２１Ａは、第１の実施例における配送計画立案システムにより、７：００に出発する際の図１９Ａに示した各地点を巡回する経路を探索した結果を示す説明図である。 図２１Ｂは、第１の実施例における配送計画立案システムにより、７：００に出発する際の図１９Ａに示した各地点を巡回する経路を探索した結果を示す説明図である。 図２２は、第２の実施例における配送計画立案システムにより、時間帯により変化する交通状況に合わせて所望の経路を提供することができることを示す説明図である。 図２３は、第２の実施例における、経路上で発生した事故による渋滞が反映された移動履歴データを示す説明図である。 図２４Ａは、第２の実施例において、渋滞が反映された移動履歴データに基づき、経路を再探索した一例を示す説明図である。 図２４Ｂは、第２の実施例において、渋滞が反映された移動履歴データに基づき、経路を再探索した一例を示す説明図である。 図２５は、第３の実施例における配送計画立案システムの機能構成を示すブロック図である。 図２６は、第３の実施例における移動費用ＤＢが有する移動費用データのデータ構成を示す図である。 図２７は、第３の実施例における配送計画立案システムが配送計画案を立案して送信するまでの処理の流れを示すフローチャートである。

出発地点から複数の経由地点を巡回して到着地点までの経路全体の所要時間をより正確に算出する方法としては、例えば、各地点の所要時間を別個に算出して足し合わせる方法が挙げられる。
図１は、従来の技術及び本発明において、ある地点間の移動に要する所要時間の算出方法の一例を示す説明図である。図１に示すようなＡ地点−Ｂ地点間の移動に要する所要時間を算出する従来の算出方法として、まず、Ａ地点−Ｂ地点間の移動距離といわゆる法定速度に基づいて算出する方法が挙げられる。この方法では、図１に示すように、Ａ地点−Ｂ地点間が移動距離１０ｋｍの有料道路であり、法定速度８０ｋｍ／ｈのまま定速で走行する場合には、所要時間は４５０秒間となる（図１中の算出方法（１）に該当）。しかし、実際には、通勤時間帯などで混雑した交通状況であると、法定速度のまま定速で走行することは困難である。このため、Ａ地点−Ｂ地点間における実際の所要時間は、４５０秒間よりも遅くなりやすく、各地点間の所要時間を足し合わせた経路全体の所要時間と大きく乖離してしまうことが多い。それゆえ、探索した経路が実際には所要時間が短い経路ではない場合があった。

また、従来の算出方法としては、例えば、Ａ地点−Ｂ地点間の所要時間を算出する場合には、実際に走行した車両のデータに基づいて算出する方法が挙げられる。具体的には、Ａ地点−Ｂ地点間を実際に走行した車両の全時間帯の平均走行速度のデータに基づくと、Ａ地点−Ｂ地点間の所要時間としては、例えば、上記のように算出した４５０秒間よりも遅い６３０秒間のように算出できる（図１中の算出方法（２）に該当）。しかし、深夜の交通状況と通勤時間帯の交通状況とは渋滞の発生頻度などの点で大きく異なることが多く、時間帯によって変化する交通状況が考慮されていない。このため、Ａ地点−Ｂ地点間における実際の所要時間は、Ａ地点の出発時刻帯により変化することから、各地点間の所要時間を足し合わせた経路全体の所要時間と乖離してしまうことがある。それゆえ、実際に走行した車両のデータに基づいても、探索した経路が実際には所要時間が短い経路ではない場合があった。

そこで、本発明の経路探索システムでは、例えば、深夜である０：００〜０：１５の間にＡ地点を出発するのであれば、実際に０：００〜０：１５の間にＡ地点を出発してＢ地点に移動した車両の所要時間に基づき、Ａ地点−Ｂ地点間の所要時間を算出する。あるいは、通勤時間帯である７：００〜７：１５の間にＡ地点を出発するのであれば、実際に７：００〜７：１５の間にＡ地点を出発してＢ地点に移動した車両の所要時間に基づき、Ａ地点−Ｂ地点間の所要時間を算出する（図１中の算出方法（３）に該当）。本発明の経路探索システムは、このような地点間の所要時間を経路上の各地点で順次算出して足し合わせ、経路全体の所要時間を算出する。

上記のようにして、本発明の経路探索システムは、出発地点から複数の経由地点を巡回して到着地点までのあらゆる経路の内、出発地点から到着地点までの所要時間が短い経路を出力することができる。なお、本発明の経路探索システムは、経路全体の所要時間についてユーザが所望する経路を探索するようにしてもよい。これにより、本発明の経路探索システムは、各経路における経路全体の所要時間を互いに比較することにより、経路全体の所要時間についてユーザが所望する経路を特定して提示することもできる。

ここで、経路とは、複数の地点を経由して、出発地点から目的地点までの道すじを意味する。
また、出発地点、経由地点、及び到着地点の「地点」としては、例えば、緯度経度の座標軸上で示される点としてもよく、住所や地域の名称などの範囲としてもよい。出発地点、経由地点、及び到着地点以外の地点は、以下では「地点」と称さない。
さらに、出発時刻の「時刻」としては、例えば、秒単位以下の時刻としてもよく、３０秒間、１５分間、１時間などの時間帯としてもよい。

本発明の経路探索システムは、出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を探索の依頼に応じて、複数の地点候補から出発地点、複数の経由地点、到着地点の指定と、出発地点における出発時刻の入力とを取得する。
複数の地点候補から出発地点、複数の経由地点、到着地点の指定の取得、出発地点における出発時刻の入力との取得は、手動であっても自動であってもよい。なお、以下では指定や入力を「取得する」ことを、指定や入力を「受け付ける」という場合もある。

本発明の経路探索システムは、複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部を有する。本発明の経路探索システムは、この記憶部を参照して、出発地点から複数の経由地点の内のある経由地点までの所要時間を出発時刻に基づき算出する。さらに、本発明の経路探索システムは、ある経由地点に到着する到着時刻を、出発時刻と出発地点からある経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出する。そして、本発明の経路探索システムは、複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点をある経由地点に替えて、到着時刻に基づき記憶部を参照して所要時間を求める処理を到着地点まで繰り返し行う。このようにして、本発明の経路探索システムは、出発地点から到着地点までの経路毎の所要時間を求め、求めた経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する。
なお、記憶部が記憶する、移動にかかった所要時間は、移動体が実際に地点間を移動したときの、移動体の位置、時刻、速度などを含む移動履歴データに基づいて求めることができる。

また、本発明の経路探索システムは、移動にかかった所要時間を予め記憶部が記憶した後に、移動体から新たに収集した移動にかかった所要時間を地点間に対応付けて所定の時間帯毎に記憶した記憶部を参照してもよい。言い換えると、本発明の経路探索システムは、移動履歴データに基づく所要時間の算出を、移動履歴データ、及び移動履歴データを取得した後に新たに取得した移動履歴データの少なくともいずれかに基づいて行うことができる。
これにより、本発明の経路探索システムは、例えば、出発地点からトラックなどの移動体が出発した後に経路上で渋滞が発生しても、最新の移動履歴データに基づいて渋滞を回避可能な経路に変更することができる。

さらに、本発明の経路探索システムは、出発地点から出発する日の曜日を更に受け付け、移動履歴データに基づく所要時間の算出を、当該曜日において、出発地点の出発時刻に出発した移動体から取得した移動履歴データに基づいて行うことができる。
これにより、本発明の経路探索システムは、時間帯のほか曜日により変化する各地点間の交通状況を踏まえて、出発地点から到着地点までの移動に要する所要時間が短い経路を提示できる。具体的には、日曜日の７：００と月曜日の７：００とでは、同じ時間帯であっても曜日が違うと渋滞の発生頻度が異なることから、本発明の経路探索システムは、曜日による交通状況の変化に対応した経路を探索することができる。

なお、本発明の経路探索システムは、曜日の他にも、月日、天気などを更に受け付けるようにしてもよい。この場合、本発明の経路探索システムは、位置及び時刻に加えて月日、天気などを含む移動履歴データに基づき、地点間の所要時間を一の経由地点における出発時刻に応じて算出することができる。
これにより、本発明の経路探索システムは、例えば、観光シーズンや年末年始の交通状況を踏まえた経路を探索することができる。あるいは、本発明の経路探索システムは、例えば、雪の日の交通状況を踏まえた経路を探索することができる。

またさらに、本発明の経路探索システムは、記憶部に、移動にかかる費用を地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶させたり、移動に伴う危険度を地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶させたりしてもよい。これにより、本発明の経路探索システムは、出発地点から到着地点までの経路毎の移動費用、及び、出発地点から到着地点までの経路毎の危険度の少なくともいずれかを更に求めることができる。そして、本発明の経路探索システムは、出発地点から到着地点までの経路毎の内、出発地点から到着地点までの経路毎の所要時間と、出発地点から到着地点までの移動費用及び危険度の少なくともいずれかとをそれぞれ重み付けして加算した値が小さい経路を出力することができる。
これにより、本発明の経路探索システムは、所要時間に加えて、費用や危険度も含めた移動コストが小さい経路を探索することができる。具体的には、本発明の経路探索システムは、所要時間が短いが高速道路の使用が多いため費用が多くかかる経路を提示しないようにすることができる。あるいは、本発明の経路探索システムは、所要時間が短いが経路に狭い道や右折が多い経路を提示しないようにすることができる。

なお、移動コストとは、例えば、移動に要する所要時間、移動に要する費用、移動に伴う危険度などの移動体が移動するための総括的な損失を意味する。また、以下では、移動に要する費用を「移動費用」と称することがある。
重み付けを行う方法としては、例えば、所要時間、移動費用、危険度等を算出した値に任意の定数をそれぞれ乗算し、任意の定数を変化させる方法などが挙げられる。

このように、本発明の経路探索システムは、複数の地点を経由する経路を探索可能であって、時間帯により変化する各地点間の交通状況を踏まえて、所要時間が短い経路を提示できる。

本発明の経路探索システムは、本発明の経路探索プログラムを読み出して実行することで、本発明の経路探索方法を実行する経路探索システムとして動作する。即ち、本発明の経路探索システムは、本発明の経路探索方法と同様の機能を１のコンピュータに実行させる又は２以上のコンピュータに分散させて実行させる本発明の経路探索プログラムを有する。

本発明の経路探索システムが行う各種処理は、本発明の経路探索システムを形成する制御部を有するコンピュータにより実行される。
コンピュータとしては、記憶、演算、制御などの装置を備えた機器であれば特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。

以下、本発明の複数の実施例を説明するが、本発明は、これらの実施例に何ら限定されるものではない。

（第１の実施例）
第１の実施例では、移動体としてのトラックにより、配送センターから出発して複数の配送先を巡回するＡ運送会社に対し、経路探索システムとしての配送計画立案システムが、所要時間が短い経路を配送計画案として立案する例について説明する。

図２は、第１の実施例における配送計画立案システムを含むネットワークの構成を示すブロック図である。
図２に示すように、第１の実施例におけるネットワークの構成は、配送計画立案システム１００と、情報管理装置２００と、Ａ運送会社の端末装置３００とを有する。なお、配送計画立案システム１００及び情報管理装置２００は、本実施例では、ネットワーク上のコンピュータ群であるクラウドの一部である。

情報管理装置２００は、配送計画立案システム１００及びＡ運送会社の端末装置３００とそれぞれ通信可能に接続されている。
また、情報管理装置２００は、トラック４０１、４０２、４０３、・・・にそれぞれ搭載されているデジタルタコグラフ５０１、５０２、５０３、・・・とモバイルネットワークＮを介して通信可能にそれぞれ接続されている。

なお、トラック４０１、４０２、４０３、・・・は、Ａ運送会社以外が所有するトラックも含む。
また、以下では、トラック４０１、４０２、４０３、・・・を「トラック４００」と称することがある。また「デジタルタコグラフ」を「タコグラフ」と称することがあり、デジタルタコグラフ５０１、５０２、５０３、・・・を「タコグラフ５００」と称することがある。

情報管理装置２００は、本実施例では、デジタルタコグラフ５０１、５０２、５０３、・・・から所定時間毎に移動履歴データを取得する。
所定時間はセンサーの性能、記憶容量等により任意に設定可能であるものの、本実施例では、所定時間毎を１秒毎とする。即ち、タコグラフ５００は、トラック４００の位置及び時刻のデータを１秒間隔で取得する。

移動履歴データは、トラック４００が移動した履歴を示すデータであり、トラック４００の１秒間毎の位置及び時刻を含む。
本実施例では、トラック４００の位置及び時刻は、タコグラフ５００に搭載されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置から取得することができる。

なお、本実施例では、移動体をトラックとしたが、これに限ることなく、例えば、タクシーなどの商用車、乗用車、自動二輪車などが含まれてもよい。
また、本実施例では、移動履歴データを取得する装置をタコグラフとしたが、これに限ることなく、例えば、ドライブレコーダ、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）２．０におけるＥＴＣ車載器などとしてもよい。

情報管理装置２００は、タコグラフ５００から取得した移動履歴データをデータベースに格納する。なお、以下では「データベース」を「ＤＢ」と称することがある。

Ａ運送会社の端末装置３００は、複数の配送先（複数の経由地点）を経由して巡回する経路を探索する際に、出発地点、複数の経由地点、及び到着地点がユーザであるＡ運送会社の運行管理者から入力される。本実施例では、端末装置３００は、出発地点としての配送センターの名称、複数の配送先の名称、及び到着地点としての配送センターの名称が運行管理者から入力される。なお、本実施例では、出発地点を出発し、複数の配送先を経由してから出発地点に戻るため、出発地点と到着地点の名称は同一の配送センターになる。

また、Ａ運送会社の端末装置３００は、配送センターから出発する月日、出発する日の曜日、及び出発時刻を更に入力され、入力された内容を情報管理装置２００に送信する（図２中、「Ａ．探索条件の入力」に該当）。

なお、以下では、出発地点、複数の経由地点、及び到着地点、並びに出発地点からの出発時刻を「探索条件」と称することがある。また、探索条件には、出発地点から出発する月日、及び出発地点から出発する日の曜日などが含まれてもよい。
また、出発地点から次に移動する複数の経由地点のいずれかを「一の経由地点」と称し、「一の経由地点」以外の複数の経由地点のいずれかを「他の経由地点」と称し、複数の経由地点のうち最後に移動する経由地点を「最後の経由地点」と称することもある。

次に、情報管理装置２００は、端末装置３００から入力された探索条件に基づく配送計画立案依頼を配送計画立案システム１００に送信する（図２中、「Ｂ．配送計画立案依頼」に該当）。

配送計画立案依頼を受信した配送計画立案システム１００は、まず、情報管理装置２００が有する移動履歴データに基づき、配送センターから一の経由地点までの移動に要する第１の所要時間を算出する。このとき、配送計画立案システム１００は、配送センターの出発時刻に出発し、かつ一の経由地点まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づいて第１の所要時間を算出する。また、配送計画立案システム１００は、第１の所要時間を配送センターからの出発時刻に足し合わせて一の経由地点の出発時刻を算出する。

次に、配送計画立案システム１００は、移動履歴データに基づき、一の経由地点から次の経由地点までの移動に要する所要時間を算出する。このとき、配送計画立案システム１００は、一の経由地点の出発時刻に出発し、かつ複数の経由地点のうちの一の経由地点とは異なる他の経由地点のいずれかの次の経由地点まで通過したトラックから取得した移動履歴データ基づいて所要時間を算出する。また、配送計画立案システム１００は、算出した所要時間を一の経由地点からの出発時刻に足し合わせて次の経由地点の出発時刻を算出する。配送計画立案システム１００は、この処理を複数の経由地点の全てについて繰り返す。そして、配送計画立案システム１００は、一の経由地点から最後の経由地点までの全ての複数の経由地点を経た移動に要する第２の所要時間と、最後の経由地点の出発時刻とを算出する。

次に、配送計画立案システム１００は、最後の経由地点の出発時刻に出発し、かつ到着地点まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づき、最後の経由地点から到着地点までの移動に要する第３の所要時間を算出する。

次に、配送計画立案システム１００は、第１の所要時間と、第２の所要時間と、第３の所要時間との合計値が小さい経路、即ち所要時間が短い経路を探索して特定する。そして、配送計画立案システム１００は、特定した経路を配送計画案として、情報管理装置２００を介して端末装置３００に送信する（図２中、「Ｃ、Ｄ．配送計画案送信」に該当）。
なお、本実施例では、所要時間が短い経路を探索して特定するようにしたが、これに限ることなく、例えば、所要時間が短い経路をいくつか配送計画案としてユーザに提示し、ユーザに選択してもらうようにしてもよい。

配送計画案を受信した端末装置３００は、Ａ運送会社の運行管理者に配送計画案を提示する。端末装置３００は、運行管理者が配送計画案を承認すると、配送計画通知指示を情報管理装置２００に送信する（図２中、「Ｅ．配送計画通知指示」に該当）。

配送計画通知指示を受信した情報管理装置２００は、配送計画をＡ運送会社のトラック内の通知受信装置に送信する（図２中、「Ｆ．配送計画通知」に該当）。通知を受けた通知受信装置は、ドライバーに対して配送計画としての経路を指示する。

次に、第１の実施例における配送計画立案システム１００について詳細を説明する。

＜配送計画立案システム＞
＜＜配送計画立案システムのハードウェア構成＞＞
図３は、第１の実施例における配送計画立案システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
図３に示すように、配送計画立案システム１００は以下の各部を有する。各部は、バス１０７を介してそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１は、プロセッサの一種であり、種々の制御や演算を行う処理装置である。ＣＰＵ１０１は、補助記憶装置１０３などが記憶するＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やプログラムを実行することにより、種々の機能を実現する。即ち、ソフトウェアを実行するプロセッサは、ハードウェアである。本実施例では、ＣＰＵ１０１は、経路探索プログラムを実行することにより、後述する制御部１３０として機能する。

経路探索プログラムとしての配送計画立案プログラムは、必ずしも最初から配送計画立案システム１００内に記憶されていなくともよい。配送計画立案プログラムは、例えば、インターネットなどを介して配送計画立案システム１００に通信可能に接続されている他の情報処理装置などに配送計画立案プログラムを格納させてもよい。そして、配送計画立案システム１００が情報処理装置などから配送計画立案プログラムを取得して実行してもよい。また、配送計画立案プログラムは、例えば、コンピュータ読取り可能な記録媒体に格納され、配送計画立案システム１００がこの記録媒体から配送計画立案プログラムを取得して実行してもよい。

記録媒体としては、例えば、可搬型記録媒体、半導体メモリ、ハードディスクなどが挙げられる。可搬型記録媒体としては、例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどが挙げられる。

また、ＣＰＵ１０１は、配送計画立案システム１００全体の動作を制御するために用いられる。なお、本実施例では、配送計画立案システム１００全体の動作を制御する装置をＣＰＵ１０１としたが、これに限ることなく、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などとしてもよい。これらは、１種単独で用いてもよく、２種以上を併用してもよい。

主記憶装置１０２は、各種プログラムを記憶し、また各種プログラムを実行するために必要なデータなどを記憶する。
主記憶装置１０２は、図示しない、ＲＯＭと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。

ＲＯＭは、ＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）等の各種プログラムなどを記憶している。
ＲＡＭは、各種プログラムがＣＰＵ１０１により実行される際に展開される作業範囲などとして機能する。ＲＡＭとしては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。ＲＡＭとしては、例えば、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などが挙げられる。

補助記憶装置１０３は、本実施例では、ハードディスクドライブ（「ＨＤＤ」と称することがある）である。
なお、本実施例では、補助記憶装置１０３をＨＤＤとしたが、これに限ることなく、例えば、ソリッドステートドライブなどとしてもよい。また、他の補助記憶装置１０３としては、例えば、ＣＤドライブ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）ドライブなどの可搬記憶装置などが挙げられる。これらは、１種単独で用いてもよく、２種以上を併用してもよい。

通信インターフェイス１０４は、本実施例では、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）ポートである。
なお、本実施例では、通信インターフェイス１０４をＬＡＮポートとしたが、これに限ることなく、適宜公知のものを用いることができる。

入力装置１０５は、本実施例では、キーボード及びマウスである。
なお、入力装置１０５としては、配送計画立案システム１００に対する各種要求の入力を取得することができれば特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、タッチパネルなどが挙げられる。これらは、１種単独で用いてもよく、２種以上を併用してもよい。

出力装置１０６は、本実施例では、液晶ディスプレイである。
なお、本実施例では、出力装置１０６を液晶ディスプレイとしたが、これに限ることなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、他のディスプレイ、スピーカーなどを用いてもよい。他のディスプレイとしては、例えば、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどが挙げられる。これらは、１種単独で用いてもよく、２種以上を併用してもよい。

＜＜配送計画立案システムの機能構成＞＞
図４は、第１の実施例における配送計画立案システムの機能構成を示すブロック図である。
図４に示すように、配送計画立案システム１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０と、入力部１４０と、出力部１５０とを有する。

通信部１１０は、制御部１３０の指示に基づき、各種データを送受信する。
本実施例では、通信部１１０は、配送計画立案システム１００から配送計画立案依頼を受信すると、後述する制御部１３０の経路出力部１３３が出力した経路を配送計画案として、情報管理装置２００を介して端末装置３００に送信する。

記憶部１２０は、道路地図ＤＢ１２１と、リンク平均旅行時間ＤＢ１２２と、地点間所要時間ＤＢ１２３とを有する。
なお、本実施例では、配送計画立案システム１００の記憶部１２０が道路地図ＤＢ１２１と、リンク平均旅行時間ＤＢ１２２と、地点間所要時間ＤＢ１２３とを有するが、これに限ることなく、例えば、情報管理装置２００などの他の装置が有するようにしてもよい。

図５Ａ及び図５Ｂは、第１の実施例における道路地図ＤＢが有する道路地図データのデータ構成を示す図である。
道路地図ＤＢ１２１は、経路の探索に用いられ、交差点や分岐点等を示すノードと、ノードで区切ったリンク（道路区間）とが識別できるように番号付けされた道路地図のデータベースである。なお、ノードは、緯度経度の座標により特定することができる。

図５Ａに示すように、ノードのデータは、本実施例では、「ノード番号」及び「ノード位置（緯度、経度）」のデータ項目を含む。

「ノード番号」のデータ項目は、本実施例では、ノードを識別するための番号である。
「ノード位置（緯度、経度）」のデータ項目は、本実施例では、ノードの位置を示す緯度経度である。

図５Ｂに示すように、道路地図データにおける道路区間としてのリンクのデータは、本実施例では、「リンク番号」、「リンク位置」、「上下線区分コード」、及び「リンク長」のデータ項目を含む。

「リンク番号」のデータ項目は、本実施例では、リンクを識別するための番号である。リンク番号は、当該リンクの両端のノード番号の組合せからなる。
「リンク位置」のデータ項目は、本実施例では、リンクの両端のノードの位置（緯度、経度）を示す。また、リンクの形状が直線ではない場合には、リンクの両端のノードの位置の他に、変曲点としての補完点の位置（緯度、経度）を示す。なお、本実施例では、１つの補完点を記載するようにしたが、複数の補完点を記載するようにしてもよい。
「上下線区分コード」のデータ項目は、本実施例では、リンクの上下線を区分するための符号である。上下線区分コードは、「１」が下り線を示し、「２」が上り線を示す。
「リンク長」のデータ項目は、本実施例では、リンクの一端から他端までの距離を示す。

図６は、第１の実施例におけるリンク平均旅行時間ＤＢが有するリンク平均旅行時間データのデータ構成を示す図である。
リンク平均旅行時間データは、後述する情報管理装置２００の移動履歴ＤＢ２２１が有する移動履歴データに基づき、後述する算出部１３２がリンク毎の平均旅行時間を算出したデータであり、リンク番号に対応付けられている。
平均旅行時間とは、リンクの一端から他端までトラックが移動に要した時間の平均値を意味する。なお、本実施例では、リンクに入った時間帯を１５分毎に区切っているが、これに限ることはない。

図６に示すように、本実施例では、リンク平均旅行時間データのデータ構成は、本実施例では、「リンク番号」、「リンク入曜日」、「リンク入時間帯」、及び「平均旅行時間」のデータ項目を含む。

「リンク番号」のデータ項目は、本実施例では、リンクを識別する番号である。
「リンク入曜日」のデータ項目は、本実施例では、該当するリンクに入った曜日である。
「リンク入時間帯」のデータ項目は、本実施例では、該当するリンクに入った時間（以下では「入時間」と称することもある）を含む時間帯であり、１５分間毎に区切られている。
「平均旅行時間」のデータ項目は、本実施例では、１５分間毎に区切られた時間帯において、当該リンクに入ったトラックの移動履歴データに基づいて算出した平均旅行時間である。

このように、リンク平均旅行時間ＤＢ２２１は、各リンクにおいて、算出部１３２が移動履歴データに基づいて算出したリンク平均旅行時間データを曜日別時間帯別に予め格納する。

図７は、第１の実施例における地点間所要時間ＤＢが有する地点間所要時間データのデータ構成を示す図である。
地点間所要時間データは、リンク平均旅行時間データに基づき、各地点間を構成するリンクの平均旅行時間を足し合わせて各地点間の移動に要する所要時間として算出部１３２が算出したデータであり、予め地点間所要時間ＤＢ１２３に格納される。

図７に示すように、本実施例では、地点間所要時間データのデータ構成は、「地点間経路」、「出発曜日」、「出発時刻帯」、及び「所要時間」のデータ項目を含む。

「地点間経路」のデータ項目は、本実施例では、「地点Ｐ０→地点Ｐ１」のように表され、移動元の地点から移動先の地点までの地点間をどの向きで移動する地点間経路なのかを識別するものである。
「出発曜日」のデータ項目は、本実施例では、移動元の地点を出発する日の曜日である。
「出発時刻帯」のデータ項目は、本実施例では、移動元の地点を出発する時刻が含まれる出発時刻帯である。
「所要時間」のデータ項目は、本実施例では、当該地点間の移動に要する時間である。

図４に戻り、制御部１３０は、配送計画立案システム１００全体の動作を制御する。また、制御部１３０は、取得部１３１と、算出部１３２と、経路出力部１３３とを有する。

−取得部−
取得部１３１は、配送計画立案システム１００から送信された配送計画立案依頼を、通信部１１０を介して取得する。また、取得部１３１は、トラック４００から移動履歴データを取得する。

−算出部−
算出部１３２は、通信部１１０が配送計画立案依頼を受信すると、移動にかかった所要時間を地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した地点間所要時間ＤＢ１２３を参照して、配送センターから一の経由地点までの所要時間を出発時刻に基づき算出する。また、算出部１３２は、一の経由地点に到着する到着時刻を、出発時刻と配送センターから一の経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出する。次に、複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点を次の経由地点として、算出した到着時刻に基づき記憶部を参照して所要時間を求める処理を到着地点まで繰り返し行う。これにより、算出部１３２は、配送センターから複数の経由地点を経て到着地点までの経路毎の所要時間を求める。

言い換えると、算出部１３２は、配送センターの出発時刻に出発し、かつ一の経由地点まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づき、配送センターから一の経由地点までの移動に要する第１の所要時間を算出する。また、算出部１３２は、第１の所要時間を配送センターからの出発時刻に足し合わせて一の経由地点の出発時刻を算出する。

次に、算出部１３２は、一の経由地点の出発時刻に出発し、かつ次の経由地点まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づき、一の経由地点から次の経由地点までの移動に要する所要時間を算出する。また、算出部１３２は、算出した所要時間を一の経由地点からの出発時刻に足し合わせて次の経由地点の出発時刻を算出する。算出部１３２は、この処理を複数の経由地点の全てについて繰り返す。そして、算出部１３２は、一の経由地点から最後の経由地点までの全ての複数の経由地点を経た移動に要する第２の所要時間と、最後の経由地点の出発時刻とを算出する。

次に、算出部１３２は、最後の経由地点の出発時刻に出発し、かつ到着地点まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づき、最後の経由地点から到着地点までの移動に要する第３の所要時間を算出する。

このように、算出部１３２は、第１の所要時間と、第２の所要時間と、第３の所要時間とを算出して、配送センターから複数の経由地点を経て到着地点までの経路毎の所要時間を求める。

また、算出部１３２は、情報管理装置２００の移動履歴ＤＢ２２１に格納されている移動履歴データを加工する。具体的には、算出部１３２は、移動履歴データに基づき、曜日別時間帯別でリンク毎に平均旅行時間を算出し、リンク平均旅行時間ＤＢ１２２に格納する。

−経路出力部−
経路出力部１３３は、本実施例では、第１の所要時間と、第２の所要時間と、第３の所要時間との合計値を各経路で互いに比較して、合計値が小さい経路を特定する。そして、経路出力部１３３は、特定した経路を配送計画案として、情報管理装置２００を介して端末装置３００に送信する。

入力部１４０は、配送計画立案システム１００に対する各種指示を受け付ける。

出力部１５０は、出力装置１０６としてのディスプレイに、配送計画案を示す画面や各種指示を受け付ける画面を表示する。なお、表示する画面については後述する。

なお、本実施例では、算出部１３２及び経路出力部１３３は、配送計画立案システム１００の制御部１３０が有するとしたが、これに限ることなく、例えば、情報管理装置２００が算出部１３２及び経路出力部１３３の少なくともいずれかを有するようにしてもよい。あるいは、他の情報処理装置が算出部１３２及び経路出力部１３３の少なくともいずれかを有するようにしてもよい。

次に、配送計画立案システム１００が探索条件を受け付け、配送計画案を立案して送信するまでの処理の流れについて説明する。

図８は、第１の実施例における配送計画立案システムが配送計画案を立案して送信するまでの処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、上記の処理の流れを図８に示すフローチャートの図中Ｓで表すステップにしたがって説明する。
なお、図８の説明では、 算出部１３２は、制御部１３０が探索条件を受け付けてからリンク平均旅行時間を算出する処理の場合を記載する。しかしながら、算出部１３２は、例えば夜間等の算出部１３２の負荷が低い時間帯を利用して、リンク平均旅行時間データを予め算出しておくことも可能である。また、商用車の配送ルート上の経由地点は固定の場合も多い。予め決まっている地点を経由する場合には、算出部１３２は地点間の所要時間のデータを予め算出しておくことも可能である。予め算出部１３２がリンク平均旅行時間データや、地点間所要時間データを算出しておくことにより、配送計画立案システム１００が探索条件を受け付け、配送計画案を立案して送信するまでの時間を短縮することが可能となる。

Ｓ１０１では、制御部１３０は、探索条件として、出発地点、複数の経由地点、到着地点、出発地点から出発する出発月日、出発地点から出発する日の曜日、及び出発地点からの出発時刻ｔ０をＡ運送会社の端末装置３００を介して通信部１１０により受け付ける。すなわち、制御部１３０は、端末装置３００を介して探索条件を受け付け、処理をＳ１０２に移行する。

このとき、端末装置３００で探索条件が入力される画面は、図９に示すように端末装置３００の出力装置であるディスプレイに表示される。

図９は、端末装置で探索条件が入力される画面の一例を示す説明図である。本実施例の表示画面６００上には、地図表示領域６０１と、地図表示領域６０１の表示を拡大させる拡大表示ボタン６２０と、地図表示領域６０１の表示を縮小させる縮小表示ボタン６３０とが設けられている。

本実施例の地図表示領域６０１は、道路地図ＤＢ１２１の道路地図データに基づいて道路地図を表示する領域であり、道路地図上に、出発地点、複数の経由地点、到着地点、探索した経路などを表示することができる。
なお、地図表示領域６０１には、道路地図のほかにも、例えば、道路周辺施設、信号などの情報を目的に応じて適宜表示してもよい。また、地図表示領域６０１では、マウスポインタｐを用いてユーザである運行管理者が地図表示領域６０１をドラッグ操作すると、表示する道路地図の範囲を適宜変更するようにしてもよい。

また、本実施例の地図表示領域６０１上には、出発月日入力欄６０２と、出発曜日入力欄６０３と、出発時刻入力欄６０４とが設けられている。本実施例では、出発月日入力欄６０２、出発曜日入力欄６０３、及び出発時刻入力欄６０４に、Ａ運送会社の運行管理者により端末装置３００のキーボードなどを用いて出発月日、出発曜日、及び出発時刻がそれぞれ入力される。なお、出発曜日は、出発月日を入力すると、端末装置３００の記憶部３２０が有するカレンダー情報から自動的に設定するようにしてもよい。

さらに、本実施例の地図表示領域６０１上には、出発地点入力欄６０５と、目的地点１入力欄６０６と、目的地点２入力欄６０７と、目的地点３入力欄６０８と、到着地点入力欄６０９とが設けられている。本実施例では、Ａ運送会社の運行管理者により端末装置３００のキーボードなどを用いて各地点の入力欄に施設の名称が入力される。なお、経路を探索する前の「経由地点」を「目的地点」と称することもある。

なお、本実施例では、各地点の入力欄に施設の名称がキーボードにより入力されるとしたが、これに限ることなく、例えば、経度及び緯度、住所などが入力されてもよく、表示されている道路地図をマウスポインタｐにより指定されてもよい。

そして、到着地点入力欄６０９まで入力が完了すると、制御部１３０は、地図表示領域６０１上に経路検索実行ボタン６１０を表示する。経路検索実行ボタン６１０がクリックにより押下されると、制御部１３０は、上記の入力欄で設定した探索条件を受け付け、経路を探索して提示する処理を実行する。

なお、本実施例では、探索条件を、出発地点、複数の経由地点、到着地点、出発地点から出発する出発月日、出発地点から出発する日の曜日、及び出発地点からの出発時刻ｔ０としたが、これに限ることない。

図８に戻り、Ｓ１０２では、算出部１３２は、出発地点Ｐ０及び複数の経由地点Ｐ１〜Ｐ３のいずれかである一の経由地点から、複数の経由地点Ｐ１〜Ｐ３及び到着地点Ｐ０のいずれかである次の経由地点までの各地点間の経路を探索する。次に、算出部１３２は、各地点間の経路を構成し得るリンク群をそれぞれ探索すると、処理をＳ１０３に移行する。換言すると、Ｓ１０２では、地点Ｐｉから地点Ｐｊまでの各地点間の経路に対して、それらの経路を構成し得るリンク群Ｌ１_ｉ→ｊ〜Ｌｍ_ｉ→ｊを探索する。なお、ｉ＝０〜ｎ、ｊ＝１〜ｎ＋１、ｉ≠ｊであり、ｍは各地点間のリンク数である。また、ｎは複数の経由地点の数、ｉ＝０で表される地点は出発地点、ｊ＝ｎ＋１で表される地点は到着地点である。複数の経由地点Ｐ１〜Ｐ３を巡回した後に出発地点Ｐ０に戻る場合には、ｉ＝０で表される地点が経路において最後に移動する地点であれば到着地点として扱う。

Ｓ１０３では、算出部１３２は、移動履歴データに基づいて、各地点間において、Ｓ１０２で探索した各リンク群のリンク毎のリンク平均旅行時間を曜日別時間帯別に算出する。次に、算出部１３２は、図６に示したように、算出したリンク平均旅行時間をリンク平均旅行時間ＤＢ１２２に格納し、処理をＳ１０４に移行する。
ここでは、各リンク群の巡回方法の全ての順列について、曜日別時間帯別のリンク平均旅行時間を算出する。なお、リンクの数がｎであれば、ｎ！通りのリンク平均旅行時間（曜日別時間帯別）を算出する。
なお、本ステップは、後述する図１３に示すフローチャートで詳細に説明する。

なお、地点Ｐｉ又はＰｊがリンクの端部に位置していない場合には、まず、算出部１３２は、地点Ｐｉ又はＰｊを緯度経度のデータでなければ、道路地図ＤＢに基づいて緯度経度のデータに変換する。次に、算出部１３２は、当該リンクの距離に対し、当該リンクの両端のノードの位置（緯度、経度）のうち通過するノードから地点Ｐｉ又はＰｊまでの距離の割合を求める。そして、算出部１３２は、求めた割合でリンクの平均旅行時間を乗じた平均旅行時間を、地点Ｐｉ又はＰｊが位置する当該リンクの平均旅行時間とするようにしてもよい。

また、曜日別時間帯別において、当該リンクを通過したトラックの台数が少なく、リンク平均旅行時間を算出するための移動履歴データの数が少ない場合には、他の曜日あるいは他の時間帯の移動履歴データに基づき補完するようにしてもよい。

Ｓ１０４では、算出部１３２は、Ｓ１０１で受け付けた出発曜日及び出発時刻ｔ０を設定すると処理をＳ１０５に移行する。

Ｓ１０５では、算出部１３２は、出発時刻ｔ０に出発する経路の各地点間の全ての組合せについて、各地点間を構成し得るリンクのリンク平均旅行時間を足し合わせて各地点間の所要時間を算出すると、処理をＳ１０６に移行する。

ここで、Ｓ１０６の処理の詳細を説明する。図１０は、出発地点から出発して複数の経由地点を巡回して出発地点に戻る経路の一例を時系列で示した説明図である。図１０は、緯度、経度、及び時刻の互いに直交する３軸により、出発地点Ｐ０から出発して複数の経由地点をＰ２、Ｐ３、Ｐ１の順で巡回して出発地点Ｐ０に戻る経路を示している。

また、各地点間の所要時間を静的移動時間ＴＴＳ（ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌ ｔｒａｖｅｌ ｔｉｍｅ ｏｆ ｄａｙ ａｎｄ ｔｉｍｅ）_{ｄｔ ｉ→ｊ}と称することがある。このＴＴＳ_{ｄｔ ｉ→ｊ}は、例えば、ある地点間のリンク数がｍ個であり、リンクＬ１の平均旅行時間をｔ_Ｌ１と表すと、次式、ＴＴＳ_{ｄｔ ｉ→ｊ}＝ｔ_Ｌ１＋ｔ_Ｌ２＋・・・＋ｔ_Ｌｍ、と表すことができる。そして、図１０に示すように、例えば、出発地点Ｐ０から経由地点Ｐ２までの所要時間は“ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}”と表すことができる。

算出部１３２は、この“ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}”を、出発地点Ｐ０の出発時刻ｔ０に出発し、かつ複数の経由地点のいずれかの一の経由地点Ｐ２まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づいて算出する。また、算出部１３２は、出発地点Ｐ０の出発時刻ｔ０に“ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}”を足し合わせ、一の経由地点Ｐ２の出発時刻を“ｔ０＋ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}”と算出する。
本実施例では、“ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}”を、出発地点Ｐ０から一の経由地点Ｐ２までの移動に要する「第１の所要時間」とする。

次に、算出部１３２は、経由地点Ｐ２の出発時刻に経由地点Ｐ２を出発し、かつ複数の経由地点のうちの一の経由地点とは異なる他の経由地点である経由地点Ｐ３まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づき、“ＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}”を算出する。また、算出部１３２は、出発地点Ｐ２の出発時刻“ｔ０＋ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}”に“ＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}”を足し合わせ、経由地点Ｐ３の出発時刻を“ｔ０＋ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}＋ＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}”と算出する。
さらに、算出部１３２は、経由地点Ｐ３の出発時刻に経由地点Ｐ３を出発し、かつ最後の経由地点Ｐ１まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づき、“ＴＴＳ_{ｄｔ ３→１}”を算出する。また、算出部１３２は、出発地点Ｐ３の出発時刻“ｔ０＋ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}＋ＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}”に“ＴＴＳ_{ｄｔ ３→１}”を足し合わせ、最後の経由地点Ｐ１の出発時刻を“ｔ０＋ＴＴＳ_{ｄｔ ０→２}＋ＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}＋ＴＴＳ_{ｄｔ ３→１}”と算出する。
本実施例では、“ＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}＋ＴＴＳ_{ｄｔ ３→１}”を、一の経由地点Ｐ２から最後の経由地点Ｐ１まで全ての複数の経由地点を経た移動に要する「第２の所要時間」とする。

そして、算出部１３２は、最後の経由地点Ｐ１の出発時刻に最後の経由地点Ｐ１を出発し、かつ到着地点としてのＰ０まで通過したトラックから取得した移動履歴データに基づき、“ＴＴＳ_{ｄｔ １→０}”を算出する。
本実施例では、“ＴＴＳ_{ｄｔ １→０}”を、最後の経由地点Ｐ１から到着地点Ｐ０まで全ての複数の経由地点を経た移動に要する「第３の所要時間」とする。

Ｓ１０６では、経路出力部１３３は、各地点間の所要時間（ＴＴＳ_{ｄｔ ｉ→ｊ}）の合計値（ＴＴＳ）が小さい、出発地点Ｐ０から到着地点Ｐ０までの経路を探索して特定すると、処理をＳ１０７に移行する。換言すると、経路出力部１３３は、第１の所要時間と、第２の所要時間と、第３の所要時間との合計値が小さい経路を探索して特定する。

Ｓ１０７では、制御部１３０は、通信部１１０により配送計画立案システム１００を介して端末装置３００に、経路出力部１３３が探索して特定した経路を配送計画案として送信すると、本処理を終了する。
端末装置３００に送信された配送計画案は、図１１に示すように端末装置３００の出力装置であるディスプレイに表示される。

なお、本実施例では、出発地点Ｐ０と到着地点Ｐ０とは同一であり、出発地点Ｐ０を出発し、複数の経由地点Ｐ１〜Ｐ３を巡回して出発地点Ｐ０に戻る経路を探索したが、これに限ることはない。例えば、図１２に示すように、出発地点Ｐ０を出発して複数の経由地点Ｐ１〜Ｐ３を経て、出発地点Ｐ０とは異なる到着地点Ｐ４に到着する経路を探索してもよい。
また、配送計画立案システム１００が、例えば、いわゆるアニーリングマシンであると処理を迅速に行うことができる。アニーリングマシンとしては、例えば、量子コンピュータ、デジタルアニーラ（登録商標、富士通株式会社）などが挙げられる。

次に、図８に示したＳ１０３の処理について詳細に説明する。

図１３は、図８に示したＳ１０３において、曜日別時間帯別で各リンク群のリンク毎のリンク平均旅行時間を算出する処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、上記の処理の流れを図１３に示すフローチャートの図中Ｓで表すステップにしたがって説明する。具体的には、地点Ｐｉから地点Ｐｊまでの各地点間の経路に対し、月曜日から日曜日までの一週間を１５分間毎に区分けした時間帯において、所要時間（ＴＴＳ_{ｄｔ ｉ→ｊ}）を算出する処理について説明する。

Ｓ２０１では、算出部１３２は、Ｐｉにおける出発曜日及び出発時刻Ｔの出発設定をすると、処理をＳ２０２に移行する。具体的には、本実施例では、出発設定を月曜日の０：００とする。

Ｓ２０２では、算出部１３２は、ＰｉからＰｊに向かい移動するリンクＬ１に、Ｓ２０１での出発設定のとおり月曜日の０：００に入ったときの平均旅行時間ｔ_Ｌ１をリンク平均旅行時間ＤＢ１２２から抽出する。次に、算出部１３２は、出発時刻ＴにリンクＬ１の平均旅行時間ｔ_Ｌ１を足し合わせて次のリンクＬ２に入る時間をＴ＋ｔ_Ｌ１と算出すると、処理をＳ２０３に移行する。

Ｓ２０３では、算出部１３２は、リンクＬ１の次に移動するリンクＬ２に、Ｔ＋ｔ_Ｌ１に入ったときの平均旅行時間ｔ_Ｌ２をリンク平均旅行時間ＤＢ１２２から抽出する。次に、算出部１３２は、リンクＬ２の入時間Ｔ＋ｔ_Ｌ１に平均旅行時間ｔ_Ｌ２を足し合わせてリンクＬ３の入時間をＴ＋ｔ_Ｌ１＋ｔ_Ｌ２と算出すると、処理を次のステップに移行する。
すなわち、リンクを移動する毎に、移動したリンクの平均旅行時間をリンク平均旅行時間ＤＢ１２２から抽出し、移動したリンクの入時間に足し合わせて次のリンクの入時間とする処理を繰り返す。ここでは、この処理を繰り返すステップを省略し、次のステップでは、移動すると到着地点に至るリンクＬｍの処理を行うＳ２００ａに移行する。なお、足し合わせたリンクの入時間が２４：００を超えたときには、出発曜日から次の曜日に変更する処理を行うようにする。

Ｓ２００ａでは、算出部１３２は、次に移動すると地点Ｐｊに至るリンクＬｍに、Ｔ＋ｔ_Ｌ１＋・・・＋ｔ_{Ｌ（ｍ−１）}に入ったときの平均旅行時間ｔ_Ｌｍをリンク平均旅行時間ＤＢ１２２から抽出する。次に、算出部１３２は、リンクＬｍの入時間Ｔ＋ｔ_Ｌ１＋・・・＋ｔ_{Ｌ（ｍ−１）}に平均旅行時間ｔ_Ｌｍを足し合わせると、処理をＳ２００ｂに移行する。

Ｓ２００ｂでは、算出部１３２は、ｔ_Ｌ１＋・・・＋ｔ_ＬｍをＰｉからＰｊまでの所要時間（ＴＴＳ_{ｄｔ ｉ→ｊ}）の１つとして地点間所要時間ＤＢ１２３に格納し、処理をＳ２００ｃに移行する。

Ｓ２００ｃでは、算出部１３２は、Ｓ２０１で設定した出発設定において、ＰｉからＰｊまでの地点間経路を網羅したか否かを判定する。算出部１３２は、出発設定におけるＰｉからＰｊまでの地点間経路を網羅したと判定すると、本処理を終了する。算出部１３２は、出発設定におけるＰｉからＰｊまでの地点間経路を網羅していないと判定すると、処理をＳ２００ｄに移行する。

Ｓ２００ｄでは、算出部１３２は、出発時刻Ｔ＝Ｔ＋１５分として、処理をＳ２０２に戻す。これを、算出部１３２は、日曜日の２３：４５まで繰り返して行うことにより、１５分毎に区切られた時間帯かつ曜日別における、一の経由地点Ｐ０から次の経由地点Ｐ１までの所要時間（ＴＴＳ_{ｄｔ ０→１}）を算出して地点間所要時間ＤＢ１２３に格納する。
さらに、算出部１３２は、各地点間で求めることにより、一の経由地点Ｐｉから次の経由地点Ｐｊまでの各地点間の所要時間（ＴＴＳ_{ｄｔ ｉ→ｊ}）を算出して地点間所要時間ＤＢ１２３に格納する。

次に、第１の実施例における情報管理装置２００について詳細を説明する。

＜情報管理装置＞
第１の実施例における情報管理装置２００のハードウェア構成は、図１４に示すように、第１の実施例における配送計画立案システム１００と同様であるため説明を省略する。

＜＜情報管理装置の機能構成＞＞
図１５は、第１の実施例における情報管理装置の機能構成を示すブロック図である。
図１５に示すように、情報管理装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０と、入力部２４０と、出力部２５０とを有する。

通信部２１０は、制御部２３０の指示に基づき、図１４に示した通信インターフェイス２０４を用いて以下の各種データを送受信する。

通信部２１０は、タコグラフ５０１、５０２、５０３、・・・からトラック４０１、４０２、４０３、・・の移動履歴データをそれぞれ１秒間隔で受信する。

また、通信部２１０は、端末装置３００から探索条件を受信すると、情報管理装置２００に配送計画立案依頼を送信する。通信部２１０は、情報管理装置２００から配送計画案を受信すると、そのまま端末装置３００に配送計画案を送信する。通信部２１０は、配送計画通知指示を端末装置３００から受信すると、Ａ運送会社のトラックに配送計画通知を送信する。

本実施例では、移動履歴データを取得する方法をタコグラフ５００による方法としたが、これに限ることなく、例えば、上記のデータを計測できる計測器を備えた移動履歴データ取得装置を移動体に搭載する方法などとしてもよい。
移動履歴データ取得装置としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、乗用車等に搭載されるドライブレコーダなどとしてもよい。他の移動履歴データ取得装置としては、例えば、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）２．０に用いられているＥＴＣ車載器などが挙げられる。

移動履歴データ取得装置から経路探索システムが取得する方法としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、移動履歴データ取得装置から無線により受信する方法などが挙げられる。他の方法としては、例えば、移動履歴データ取得装置で移動履歴データを記憶させた可搬型の記憶媒体を介して、パソコンなどの情報処理装置に読み込ませた移動履歴データを経路探索システムが受信する方法などが挙げられる。さらに、他の方法としては、例えば、経路探索システムがその記録媒体から移動履歴データを直接読み込む方法などが挙げられる。

記憶部２２０は、端末装置３００を動作させる各種プログラムなどを記憶している。また、記憶部２２０は、移動履歴ＤＢ２２１を有する。
なお、本実施例では、情報管理装置２００の記憶部２２０が移動履歴ＤＢ２２１を有するとしたが、これに限ることなく、例えば、配送計画立案システム１００などの他の装置が有するようにしてもよい。

図１６は、第１の実施例における移動履歴ＤＢが有する移動履歴データのデータ構成を示す図である。
図１６に示すように、本実施例では、移動履歴データのデータ構成は、「タコグラフＩＤ」、トラックの「位置」、及びデータの「取得日時（時刻）」のデータ項目を含み、その他のデータ項目を含むようにしてもよい。

「タコグラフＩＤ」のデータ項目は、本実施例では、トラックに搭載されているタコグラフを識別するデータである。
「位置」のデータ項目は、本実施例では、トラックの位置を示すデータであり、タコグラフ５００に搭載されている図示しないＧＰＳユニットにより取得される。
「取得日時（時刻）」のデータ項目は、本実施例では、移動履歴データを取得した日時（時刻）であり、図示しないＧＰＳユニットにより取得される。なお、本実施例では、タコグラフ５００は、移動履歴データを１秒間隔で取得する。

なお、その他のデータ項目としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、トラック車両を識別できる「車両ＩＤ」、所定時間毎のトラックの走行距離、走行速度、加速度などが挙げられる。

制御部２３０は、情報管理装置２００全体の動作を制御する。また、制御部２３０は、タコグラフ５００から移動履歴データを受信するように通信部２１０に指示し、取得した移動履歴データを移動履歴ＤＢ２２１に格納する。

入力部２４０は、情報管理装置２００に対する各種指示を受け付ける。
出力部２５０は、出力装置２０６であるディスプレイに各種指示を受け付ける画面を表示する。

＜端末装置＞
次に、第１の実施例における端末装置３００について詳細を説明する。
第１の実施例における端末装置３００は、Ａ運送会社が所有するパーソナルコンピュータである。端末装置３００は、ユーザとしてのＡ運送会社の運行管理者により操作される。
なお、端末装置３００のハードウェア構成は、図１７に示すように、配送計画立案システム１００のハードウェア構成と同様であるため説明を省略する。

＜＜端末装置の機能構成＞＞
図１８は、第１の実施例における端末装置の機能構成を示すブロック図である。
図１８に示すように、端末装置３００は、配送計画立案システム１００と同様に、通信部３１０と、記憶部３２０と、制御部３３０と、入力部３４０と、出力部３５０とを有する。

通信部３１０は、制御部３３０の指示に基づき、各種データを送受信する。
本実施例では、通信部３１０は、入力部３４０により運行管理者から入力された探索条件を、情報管理装置２００を介して配送計画立案システム１００に送信する。また、通信部３１０は、配送計画立案システム１００から情報管理装置２００を介して配送計画案を受信する。そして、通信部３１０は、受信した配送計画案を運行管理者が承認すると、配送計画通知指示を情報管理装置２００に送信する。

記憶部３２０は、端末装置３００を動作させる各種プログラムなどを記憶している。
制御部３３０は、端末装置３００全体の動作を制御する。

入力部３４０は、出発地点、複数の経由地点、及び到着地点、並びに出発地点からの出発時刻などの探索条件を運行管理者から受け付ける。
なお、本実施例では、入力部３４０が探索条件を受け付けるようにしたが、これに限ることなく、他の装置の入力部が受け付けるようにしてもよい。

出力部３５０は、探索条件を受け付ける画面を、運行管理者に対して表示する。また、出力部３５０は、配送計画立案システム１００が探索した経路を提示する画面を、運行管理者に対してディスプレイにより表示する。

このように、本実施例の配送計画立案システム１００は、複数の地点を経由する経路を探索可能であって、時間帯により変化する各地点間の交通状況を踏まえて、出発地点から到着地点までの移動に要する所要時間の合計値が小さい経路を提示できる。

ここで、従来の技術と本実施例の配送計画立案システム１００とを比較する。
従来の技術には、複数の地点を経由する経路を探索する際に、出発地点から複数の経由地点を経由して到着地点までの移動距離の合計値が小さい経路を探索するものがある。例えば、図９に示した地点Ｐ０〜Ｐ３において、図１９Ａに示すように各地点間の距離が既知であり、出発地点Ｐ０から出発し、複数の経由地点Ｐ１〜Ｐ３を巡回して出発地点Ｐ０に戻る場合を考える。この場合、あらゆる経路を網羅的に探索し、経路毎に各地点間の距離を足し合わせるようにする。すると、従来の技術では、図１９Ｂ及び図１９Ｃに示すように、“Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ０”の経路１、又は“Ｐ０→Ｐ３→Ｐ２→Ｐ１→Ｐ０”の経路６が、最短の移動距離となる経路であると特定することができる（図１９Ｂ及び図１９Ｃの塗りつぶし部）。
しかしながら、移動する曜日や時間帯によって刻々と変化する渋滞などの交通状況が考慮されていないため、最短の移動距離であるとして探索した経路よりも遠回りする経路のほうが所要時間を短縮できる場合があった。

そこで、本実施例の配送計画立案システム１００では、従来の技術のように移動距離の合計値ではなく、各地点を出発する時間における各地点での実際の交通状況を考慮して、各地点間の移動に要する所要時間の合計値が小さい経路を探索する。例えば、“Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ０”の経路１における各地点間の所要時間の合計値を算出する場合を考える。なお、出発地点Ｐ０を０：００に出発することを前提とし、図７に示した地点間所要時間データに基づき、経路１における所要時間の合計値を算出する。

［Ｐ０→Ｐ１間の所要時間］
まず、配送計画立案システム１００は、図７に示したような、実際にトラックが０：００以降０：１５前の時間帯でＰ０を出発し、Ｐ１を通過した地点間所要時間データから、Ｐ０→Ｐ１間の所要時間ＴＴＳ_{ｄｔ ０→１}を抽出する。具体的には、図７によると、０：００以降０：１５前の時間帯でＰ０を出発した際のＴＴＳ_{ｄｔ ０→１}は３００秒間である。

［Ｐ１→Ｐ２間の所要時間］
Ｐ１の出発時刻は、Ｐ０の出発時刻０：００から３００秒間後の０：０５となる。このことから、配送計画立案システム１００は、０：００以降０：１５前の時間帯でＰ１を出発し、Ｐ２を通過した地点間所要時間データから、Ｐ１→Ｐ２間の所要時間ＴＴＳ_{ｄｔ １→２}を抽出する。具体的には、図７によると、０：００以降０：１５前の時間帯でＰ１を出発した際のＴＴＳ_{ｄｔ １→２}は６００秒間である。

［Ｐ２→Ｐ３間の所要時間］
Ｐ２の出発時刻は、Ｐ１の出発時刻０：０５から６００秒間後の０：１５となる。このことから、配送計画立案システム１００は、０：１５以降０：３０前の時間帯でＰ２を出発し、Ｐ３を通過した地点間所要時間データから、Ｐ２→Ｐ３間の所要時間ＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}を抽出する。具体的には、図７によると、０：１５以降０：３０前の時間帯でＰ２を出発した際のＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}は４４０秒間である。

［Ｐ３→Ｐ０間の所要時間］
Ｐ３の出発時刻は、Ｐ２の出発時刻０：１５から４４０秒間後の０：２３に４０秒を加えた時間（午前０時２３分４０秒）となる。このことから、配送計画立案システム１００は、０：１５以降０：３０前の時間帯でＰ３を出発し、Ｐ０を通過した地点間所要時間データから、Ｐ３→Ｐ０間の所要時間ＴＴＳ_{ｄｔ ３→０}を抽出する。具体的には、図７によると、０：１５以降０：３０前の時間帯でＰ３を出発した際のＴＴＳ_{ｄｔ ３→０}は５９０秒間である。

そして、配送計画立案システム１００は、“Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ０”の経路１での各地点間の所要時間の合計値ＴＴＳを、次式、ＴＴＳ＝ＴＴＳ_{ｄｔ ０→１}＋ＴＴＳ_{ｄｔ １→２}＋ＴＴＳ_{ｄｔ ２→３}＋ＴＴＳ_{ｄｔ ３→０}＋ＴＴＳ_{ｄｔ ３→０}、により算出する。
具体的には、“Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ０”の経路１におけるＴＴＳは、３００秒間＋６００秒間＋４４０秒間＋５９０秒間＝１，９３０秒間である。つまり、配送計画立案システム１００は、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように、経路１では、出発地点Ｐ０を０：００に出発し、“Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３”と経由してＰ０に戻ると、０：３２に１０秒を加えた時間（午前０時３２分１０秒）となると推測できる。

上記のようにして他の経路２〜６についても、配送計画立案システム１００は、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように、各地点間の所要時間の合計値ＴＴＳを算出することができる。そして、配送計画立案システム１００は、算出したＴＴＳを比較することにより、図２０Ａ及び図２０Ｂで塗りつぶして示した経路２をＴＴＳが小さい経路として探索することができる。

また、上記では出発地点Ｐ０を０：００に出発することを前提としたが、出発地点Ｐ０を７：００に出発することを前提とすると、図２１Ａ及び図２１Ｂに示すように、通勤など混雑した交通状況となるため、各経路のＴＴＳが全体的に遅く変化する。すると、配送計画立案システム１００は、出発地点Ｐ０を０：００に出発する場合には経路２を所要時間の合計値が小さい経路として特定したが、出発地点Ｐ０を７：００に出発する場合には交通状況を考慮して経路４を特定することができる。

具体的には、本発明の経路探索システムは、図２２に示すように、深夜の０：００に出発地点を出発する場合と、通勤渋滞が発生しやすい７：００に出発する場合とでは交通状況が変化するため、この変化に合わせた経路を提供することができる。例えば、図２２では、Ｐ０→Ｐ１間において、Ｐ０を０：００に出発した場合の所要時間は３００秒間であるが、Ｐ０を７：００に出発した場合の所要時間は８５０秒間であることが確認できる。また、Ｐ１→Ｐ０間において、Ｐ１を０：１５〜０：３０に出発した場合の所要時間は５９０秒間であるが、Ｐ１を７：３０〜７：４５に出発した場合の所要時間は８００秒間であることが確認できる。図２２に示すように、配送計画立案システム１００は、時間帯により変化する交通状況を踏まえた経路を提示できる。

このように、配送計画立案システム１００は、複数の地点を経由する経路を探索可能であって、時間帯により変化する各地点間の交通状況を踏まえて、出発地点から到着地点までの所要時間が短い経路を提示することができる。

（第２の実施例）
第２の実施例では、トラックが出発する前に、第１の実施例の図１１に示したように決定した経路で事前に配送計画がなされていたが、トラックが配送センターから出発した後にその経路上で事故が発生した場合を想定する。このような場合に、発生した事故による渋滞（以下、「事故渋滞」と称する）を迂回するため、ほぼリアルタイムで反映される移動履歴データに基づいて経路を再度探索する例について説明する。

また、以下では、ほぼリアルタイムで反映される移動履歴データに基づく各地点間の所要時間を、動的移動時間ＴＴＤ（ｄｙｎａｍｉｃ ｔｒａｖｅｌ ｔｉｍｅ ｏｆ ｄａｙ ａｎｄ ｔｉｍｅ）_{ｄｔ ｉ→ｊ}と称することもある。このＴＴＤ_{ｄｔ ｉ→ｊ}は、上記の各地点間の静的移動時間ＴＴＳ_{ｄｔ ｉ→ｊ}と同様に、例えば、ある地点間のリンク数がｍ個であり、リンクＬ１の平均旅行時間をｔ_Ｌ１と表すと、次式、ＴＴＤ_{ｄｔ ｉ→ｊ}＝ｔ_Ｌ１＋ｔ_Ｌ２＋・・・＋ｔ_Ｌｍ、と表すことができる。そして、例えば、出発地点Ｐ０から経由地点Ｐ２までの所要時間は“ＴＴＤ_{ｄｔ ０→２}”と表すことができる。

図２３は、経路上で発生した事故渋滞が反映された移動履歴データの一例を示す説明図である。この図２３と第１の実施例で示した図７と比較すると、塗りつぶし部で示したように、７：００以降の時間帯におけるＰ２→Ｐ３間及びＰ３→Ｐ２間の所要時間が異なる。この点が経路を再度探索する際に反映され、その経路上で発生した事故渋滞に巻き込まれるよりも早く移動できるような経路を探索して提示することができる。

具体的には、例えば、月曜日の７：００に出発地点Ｐ０を出発した後に、出発とほぼ同時に発生した事故渋滞によりＰ２→Ｐ３間及びＰ３→Ｐ２間における所要時間が長くなっているとする。本実施例では、７：００以降の１５分間に区切った時間帯の地点間所要時間データに基づき、一の経由地点における出発時刻に応じて算出し、Ｐ２からの経路を探索する。すると、図２４Ａに示すように、Ｐ２→Ｐ３間を回避してＴＴＤ_{ｄｔ ｉ→ｊ}が小さい経路を探索すると、本実施例の配送計画立案システム１００は、当初選択していた“Ｐ０→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ１→Ｐ０”の経路４を、“Ｐ０→Ｐ２→Ｐ１→Ｐ３→Ｐ０”の経路３に変更できる。具体的には、図２４Ｂに示すように、事故渋滞により経路全体の所要時間が２，８７０秒間から３，０７０秒間に長くなってしまう経路４から、２，９９０秒間の経路３に変更することができる。

なお、事故渋滞が発生した７：００以降の時間帯のデータ数が少ない場合には、例えば、過去の移動履歴データからそのリンクで渋滞したときの移動履歴データなどにより、データ数を補完するようにしてもよい。
また、本実施例では、７：００以降の時間帯の移動履歴データに基づいて経路を探索したが、これに限ることなく、例えば、７：００以前の移動履歴データを含めて経路を探索してもよい。

このように、本実施例における配送計画立案システム１００は、事前に配送計画がなされた経路上でトラックが出発地点を出発した後に事故渋滞が発生しても、ほぼリアルタイムで反映される移動履歴データに基づいて経路を再度探索することができる。これにより、既に出発地点を出発したトラックであっても、事故渋滞を迂回することができる。換言すると、第２の実施例における配送計画立案システム１００は、移動履歴データに基づく各地点間の所要時間の算出を、事前に決定した経路を探索した際に用いた移動履歴データを取得した後に新たに取得した移動履歴データに基づいて行うことができる。

なお、本実施例では、新たに取得した移動履歴データとして出発とほぼ同時に発生した事故渋滞後の移動履歴データに基づき経路を探索したが、これに限ることはない。例えば、事故渋滞後の移動履歴データのほかに、事故渋滞前の移動履歴データや事前に決定した経路を探索した際に用いた移動履歴データを含むようにしてもよい。

（第３の実施例）
第３の実施例では、各地点間における、移動に要する所要時間のほかに移動に要する費用や移動に伴う危険度を含む移動コストの合計値が小さい経路を探索する例について説明する。
以下では、第１の実施例と異なる点である移動コストについて説明する。

＜移動コスト＞
本実施例では、曜日別時間帯別の各地点間の移動コストＣ_{ｄｔ ｉ→ｊ}は、以下の式１で求めることができる。

なお、Ｇ_ｉ→ｊは各地点間の移動費用、Ｒ_ｉ→ｊは各地点間の危険度である。また、α、β、及びγは定数である。

−移動費用−
各地点間の移動費用Ｇ_ｉ→ｊは、本実施例では、以下の式２で算出する。本実施例では、移動体がトラックであるため、動力源として軽油を用いる。車種としては、例えば、中型車、大型車、特大車などが挙げられる。

また、本実施例の配送計画立案システム１００は、図２５に示すように、移動費用Ｇ_ｉ→ｊを算出するために、記憶部１２０に移動費用ＤＢ１２４を有する。

図２６は、第３の実施例における移動費用ＤＢが有する移動費用データのデータ構成を示す図である。
図２６に示すように、移動費用データは、本実施例では、「動力源代」、車種別の「標準動力源費」、地点間の「高速道路料金」のデータ項目を含む。なお、本実施例では、動力源を軽油あるいはガソリンとしたが、これに限ることなく、例えば、電気、水素などとしてもよい。

「動力源代」のデータ項目は、本実施例では、軽油の単価である。なお、本実施例では、軽油の単価（円／Ｌ）としたが、これに限ることなく、例えば、動力源が電気であれば電気の単価（円／ｋＷｈ）となる。
車種別の「標準動力源費」のデータ項目は、本実施例では、中型車、大型車、及び特大車における標準的なトラックの燃費である。なお、本実施例では、燃費（Ｌ／ｋｍ）としたが、これに限ることなく、例えば、動力源が電気であればいわゆる電費（ｋＷｈ／ｋｍ）となる。
地点間の「高速道路料金」のデータ項目は、本実施例では、地点間の高速道路を使用したときの料金である。なお、本実施例では、地点間の高速道路の料金としたが、これに限ることなく、例えば、パイパス道路などの他の有料道路の料金などとしてもよい。

なお、本実施例では、配送計画立案システム１００の記憶部１２０が移動費用ＤＢ１２４を有するが、これに限ることなく、例えば、情報管理装置２００などの他の装置が有していてもよい。

このように、本実施例の経路出力部１３３は、移動費用データに基づき、配送センターから一の経由地点までの地点間、一の経由地点から最後の経由地点までの各地点間、及び、最後の経由地点から到着地点の地点間における移動費用を算出することができる。また、経路出力部１３３は、それぞれの地点間における移動費用の合計値を算出することができる。

−危険度−
経路単位の危険度は、その経路を構成するリンク単位の事故リスクと通過する交差点単位の事故リスクを足し合わせて算出する。すなわち、移動に伴う危険度は、本実施例では、以下の式３で算出する。

なお、Ｒ_ＬｒはリンクＬｒにおける事故リスクの評価値であり、Ｒ_Ｋｓは交差点Ｋｓにおける事故リスクの評価値である。なお、ｑは経路における交差点の数である。
リンクＬｒにおける事故リスクの評価値としては、例えば、リンクが２車線であるか否かにより変化させてもよい。また、交差点Ｋｓにおける事故リスクの評価値としては、例えば、当該交差点における直進、左折、及び右折で分類した事故の発生率などにより変化させてもよい。

事故リスクの評価値は、例えば、移動履歴データに基づいて１０ｋｍ／秒間の速度変化があった地点を抽出した急ブレーキ発生地点のデータを用いて所定の値を各リンクに設定してもよく、警察が有する事故データを用いて所定の値を各リンクに設定してもよい。

また、本実施例の配送計画立案システム１００は、図２５に示すように、危険度を算出するために、記憶部１２０に危険度ＤＢ１２５を有する。危険度ＤＢ１２５には、危険度データとしてリンク毎に上記のような事故リスクの評価値が格納されている。

このように、本実施例の経路出力部１３３は、危険度データに基づき、配送センターから一の経由地点までの地点間、一の経由地点から最後の経由地点までの各地点間、及び、最後の経由地点から到着地点の地点間における危険度を算出することができる。また、経路出力部１３３は、それぞれの地点間における危険度の合計値を算出することができる。

また、本実施例の経路出力部１３３は、第１の実施例と同様に、配送センターから一の経由地点までの地点間、一の経由地点から最後の経由地点までの各地点間、及び、最後の経由地点から到着地点の地点間における所要時間の合計値を算出することができる。

本実施例の配送計画立案システム１００は、上記の式（１）〜（３）を用いて算出した移動費用の合計値及び危険度の合計値の少なくともいずれかと、所要時間の合計値とをそれぞれ重み付けして加算した値、即ち移動コストＣが小さい経路を探索できる。

ここで、重み付けとは、α、β、及びγの定数の大小を設定することで、各定数を乗ずる所要時間、移動費用、及び危険度の重要度を調整することを意味する。例えば、移動費用が最も重要であると運行管理者が考えた場合には、上記の式（１）から、βの値を「１」に設定し、α及びγの値を「０」に近い値に設定することで算出される移動コストは、主に移動費用について評価することができる。

図２７は、第３の実施例における配送計画立案システムが配送計画案を立案して送信するまでの処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、上記の処理の流れを図２７に示すフローチャートの図中Ｓで表すステップにしたがって説明する。
なお、Ｓ３０１〜Ｓ３０３及びＳ３０５〜Ｓ３０８は、第１の実施例におけるＳ１０１〜Ｓ１０３及びＳ１０４〜Ｓ１０７の「所要時間」を「移動コスト」に変えた同様の処理であるため説明を省略する。

Ｓ３０４では、算出部１３２は、式（１）〜（３）を用いて、Ｓ１０２で探索した各リンク群のリンク毎の移動コストを曜日別時間帯別に算出する。次に、算出部１３２は、算出した移動コストを移動コストＤＢ１２３に格納し、処理をＳ３０５に移行する。

このように、第３の実施例における配送計画立案システムは、所要時間のほかに移動費用や危険度を含む移動コストの合計値が小さい経路を探索することができる。

第１〜第３の実施例では、配送センターからトラックで各経由地点に荷物を配送する場合を想定し、移動体をトラック、配送する対象を荷物としたが、これに限ることなく、例えば乗合いタクシーを想定し、移動体をタクシー、配送する対象を乗客としてもよい。あるいは、例えば、移動体をバイクとして、バイク急便やバイクによる新聞配達や牛乳配達に応用してもよい。
また、各経由地点における滞在時間を演算に加えることも可能である。例えば、配送計画立案システム１００は、ある地点について到着してから出発するまでの時間をある地点についての滞在時間として記憶しておくことができる。なお滞在時間は地点ごとに過去の移動履歴データを基に算出することも可能であるし、地点ごとに設定することも可能であるし、複数の地点を一律に設定することも可能である。配送計画立案システム１００は、
ある経由地点に到着する時刻に滞在時間を加えた時刻を、ある経由地点から次の地点に出発する出発時刻として算出する。

以上説明したように、本発明の経路探索システムは、複数の地点を経由する経路を探索可能であって、時間帯により変化する各地点間の交通状況を踏まえて、出発地点から到着地点までの所要時間が短い経路を提示できる。

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を探索の依頼に応じて、複数の地点候補から前記出発地点、前記複数の経由地点、前記到着地点の指定と、前記出発地点における出発時刻の入力とを取得し、
前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部を参照して、前記出発地点から前記複数の経由地点の内のある経由地点までの所要時間を前記出発時刻に基づき算出し、
前記ある経由地点に到着する到着時刻を、前記出発時刻と前記出発地点から前記ある経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出し、
前記複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点を前記ある経由地点に替えて、前記到着時刻に基づき前記記憶部を参照して所要時間を求める処理を前記到着地点まで繰り返し行うことで、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を求め、
前記経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
（付記２）
前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部、及び、前記記憶部が前記移動にかかった所要時間を予め記憶した後に、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から新たに収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に記憶した前記記憶部の少なくともいずれかを参照して求めることを特徴とする付記１に記載の経路探索プログラム。
（付記３）
前記出発地点における出発時刻のほかに、前記出発地点から出発する日、月、曜日、及び天気から選択される少なくともいずれかを更に取得し、
前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間に加えて、当該日、月、曜日、及び天気を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した前記記憶部を参照して求めることを特徴とする付記１又は２に記載の経路探索プログラム。
（付記４）
移動にかかる費用を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に更に予め記憶する前記記憶部を参照して、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の移動費用、及び、
移動に伴う危険度を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に更に予め記憶する前記記憶部を参照して、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の危険度、の少なくともいずれかと、
を更に求め、
前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の内、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間と、前記出発地点から前記到着地点までの前記移動費用及び前記危険度の少なくともいずれかとをそれぞれ重み付けして加算した値が小さい経路を出力する、
ことを特徴とする付記１から３のいずれかに記載の経路探索プログラム。
（付記５）
出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を探索の依頼に応じて、複数の地点候補から前記出発地点、前記複数の経由地点、前記到着地点の指定と、前記出発地点における出発時刻の入力とを取得し、
前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部を参照して、前記出発地点から前記複数の経由地点の内のある経由地点までの所要時間を前記出発時刻に基づき算出し、
前記ある経由地点に到着する到着時刻を、前記出発時刻と前記出発地点から前記ある経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出し、
前記複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点を前記ある経由地点に替えて、前記到着時刻に基づき前記記憶部を参照して所要時間を求める処理を前記到着地点まで繰り返し行うことで、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を求め、
前記経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする経路探索方法。
（付記６）
前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部、及び、前記記憶部が前記移動にかかった所要時間を予め記憶した後に、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から新たに収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に記憶した前記記憶部の少なくともいずれかを参照して求めることを特徴とする付記５に記載の経路探索方法。
（付記７）
前記出発地点における出発時刻のほかに、前記出発地点から出発する日、月、曜日、及び天気から選択される少なくともいずれかを更に取得し、
前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間に加えて、当該日、月、曜日、及び天気を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した前記記憶部を参照して求めることを特徴とする付記５又は６に記載の経路探索方法。
（付記８）
移動にかかる費用を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に更に予め記憶する前記記憶部を参照して、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の移動費用、及び、
移動に伴う危険度を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に更に予め記憶する前記記憶部を参照して、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の危険度、の少なくともいずれかと、
を更に求め、
前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の内、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間と、前記出発地点から前記到着地点までの前記移動費用及び前記危険度の少なくともいずれかとをそれぞれ重み付けして加算した値が小さい経路を出力する、
ことを特徴とする付記５から７のいずれかに記載の経路探索方法。
（付記９）
出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を探索の依頼に応じて、複数の地点候補から前記出発地点、前記複数の経由地点、前記到着地点の指定と、前記出発地点における出発時刻の入力とを取得する取得部と、
前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部を参照して、前記出発地点から前記複数の経由地点の内のある経由地点までの所要時間を前記出発時刻に基づき算出し、
前記ある経由地点に到着する到着時刻を、前記出発時刻と前記出発地点から前記ある経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出し、
前記複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点を前記ある経由地点に替えて、前記到着時刻に基づき前記記憶部を参照して所要時間を求める処理を前記到着地点まで繰り返し行うことで、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を求める算出部と、
前記経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する経路出力部と、
を有することを特徴とする経路探索装置。
（付記１０）
前記算出部が、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部、及び、前記記憶部が前記移動にかかった所要時間を予め記憶した後に、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から新たに収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に記憶した前記記憶部の少なくともいずれかを参照して求めることを特徴とする付記９に記載の経路探索装置。
（付記１１）
前記取得部が、前記出発地点における出発時刻のほかに、前記出発地点から出発する日、月、曜日、及び天気から選択される少なくともいずれかを更に取得し、
前記算出部が、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間に加えて、当該日、月、曜日、及び天気を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した前記記憶部を参照して求めることを特徴とする付記９又は１０に記載の経路探索装置。
（付記１２）
前記算出部が、移動にかかる費用を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に更に予め記憶する前記記憶部を参照して、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の移動費用、及び、
移動に伴う危険度を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に更に予め記憶する前記記憶部を参照して、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の危険度、の少なくともいずれかと、
を更に求め、
前記経路出力部が、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の内、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間と、前記出発地点から前記到着地点までの前記移動費用及び前記危険度の少なくともいずれかとをそれぞれ重み付けして加算した値が小さい経路を出力する、
ことを特徴とする付記９から１１のいずれかに記載の経路探索装置。

１００ 配送計画立案システム（経路探索システムの一例）
１２０ 記憶部
１２１ 道路地図ＤＢ
１２２ リンク平均旅行時間ＤＢ
１２３ 地点間所要時間ＤＢ
１３０ 制御部
１３１ 算出部
１３２ 経路出力部
２００ 情報管理装置
２２０ 記憶部
２２１ 移動履歴ＤＢ（移動履歴データ）
３００ 端末装置
３４０ 入力部
４０１、４０２、４０３、・・・ トラック（移動体の一例）
５０１、５０２、５０３、・・・ タコグラフ
Ｐ０ 出発地点（巡回する場合は到着地点にもなる）
Ｐ１〜Ｐ３ 経由地点
Ｐ４ 到着地点

Claims (6)

1. 出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を探索の依頼に応じて、複数の地点候補から前記出発地点、前記複数の経由地点、前記到着地点の指定と、前記出発地点における出発時刻の入力とを取得し、
   前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部を参照して、前記出発地点から前記複数の経由地点の内のある経由地点までの所要時間を前記出発時刻に基づき算出し、
   前記ある経由地点に到着する到着時刻を、前記出発時刻と前記出発地点から前記ある経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出し、
   前記複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点を前記ある経由地点に替えて、前記到着時刻に基づき前記記憶部を参照して所要時間を求める処理を前記到着地点まで繰り返し行うことで、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を求め、
   前記経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
2. 前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部、及び、前記記憶部が前記移動にかかった所要時間を予め記憶した後に、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から新たに収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に記憶した前記記憶部の少なくともいずれかを参照して求めることを特徴とする請求項１に記載の経路探索プログラム。
3. 前記出発地点における出発時刻のほかに、前記出発地点から出発する日、月、曜日、及び天気から選択される少なくともいずれかを更に取得し、
   前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を、前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間に加えて、当該日、月、曜日、及び天気を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した前記記憶部を参照して求めることを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索プログラム。
4. 移動にかかる費用を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に更に予め記憶する前記記憶部を参照して、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の移動費用、及び、
   移動に伴う危険度を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に更に予め記憶する前記記憶部を参照して、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の危険度、の少なくともいずれかと、
   を更に求め、
   前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の内、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間と、前記出発地点から前記到着地点までの前記移動費用及び前記危険度の少なくともいずれかとをそれぞれ重み付けして加算した値が小さい経路を出力する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の経路探索プログラム。
5. 出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を探索の依頼に応じて、複数の地点候補から前記出発地点、前記複数の経由地点、前記到着地点の指定と、前記出発地点における出発時刻の入力とを取得し、
   前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部を参照して、前記出発地点から前記複数の経由地点の内のある経由地点までの所要時間を前記出発時刻に基づき算出し、
   前記ある経由地点に到着する到着時刻を、前記出発時刻と前記出発地点から前記ある経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出し、
   前記複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点を前記ある経由地点に替えて、前記到着時刻に基づき前記記憶部を参照して所要時間を求める処理を前記到着地点まで繰り返し行うことで、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を求め、
   前記経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する、
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする経路探索方法。
6. 出発地点から到着地点まで複数の経由地点を経由する移動体の経路を探索の依頼に応じて、複数の地点候補から前記出発地点、前記複数の経由地点、前記到着地点の指定と、前記出発地点における出発時刻の入力とを取得する取得部と、
   前記複数の地点の内いずれかの地点間を移動した１以上の移動体から収集した移動にかかった所要時間を前記地点間に対応付けて所定の時間帯毎に予め記憶した記憶部を参照して、前記出発地点から前記複数の経由地点の内のある経由地点までの所要時間を前記出発時刻に基づき算出し、
   前記ある経由地点に到着する到着時刻を、前記出発時刻と前記出発地点から前記ある経由地点に至るまでに通過する全ての地点間の所要時間の合計時間とから算出し、
   前記複数の経由地点の内の算出対象にしていない経由地点を前記ある経由地点に替えて、前記到着時刻に基づき前記記憶部を参照して所要時間を求める処理を前記到着地点まで繰り返し行うことで、前記出発地点から前記到着地点までの経路毎の所要時間を求める算出部と、
   前記経路毎の内、所要時間が短い経路を出力する経路出力部と、
   を有することを特徴とする経路探索装置。
   
   

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