JP2020042714A - Laser type unmanned carrier and unmanned carrying system - Google Patents

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Abstract

To provide a laser type unmanned carrier and an unmanned carrying system that are configured such that a transmitted/received laser is not intercepted.SOLUTION: An unmanned forklift 10, which is a laser type unmanned carrier, comprises: a laser scanner 10C that transmits a laser L while horizontally rotating the same at 360° and receives the laser L reflected by a reflector plate 50 installed in a warehouse; an unmanned traveling body 10A that travels based on a recognition result from the reflection plate 50 by the laser scanner 10C; and an unmanned flying body 10D that can fly following the unmanned traveling body 10A. The unmanned flying body 10D is provided with the laser scanner 10C. The unmanned flying body 10D can fly such that the height of the laser scanner 10C changes.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、反射板をレーザースキャナで認識して走行するレーザー式無人搬送車および無人搬送システムに関するものである。   The present invention relates to a laser type automatic guided vehicle that travels while recognizing a reflection plate with a laser scanner and an automatic guided vehicle system.

特許文献１および２に開示されているように、レーザースキャナを備えたレーザー式無人搬送車が知られている。レーザースキャナは、レーザーを水平に３６０度回転しながら送信し、さらに、倉庫内の予め定められた場所に配置された反射板で反射されたレーザーを受信することで、反射板を認識する。こうして、レーザー式無人搬送車は、反射板までの距離と反射板の角度（方位）とを算出し、現在位置を推定し、予め設定された経路を走行する。   BACKGROUND ART As disclosed in Patent Documents 1 and 2, a laser type automatic guided vehicle equipped with a laser scanner is known. The laser scanner transmits the laser while rotating it 360 degrees horizontally, and receives the laser reflected by the reflector disposed at a predetermined location in the warehouse, thereby recognizing the reflector. Thus, the laser automatic guided vehicle calculates the distance to the reflector and the angle (azimuth) of the reflector, estimates the current position, and travels on a preset route.

また、特許文献３に開示されているように、倉庫内には、荷物を保管する複数の棚が設置されている。レーザー式無人搬送車は、棚に荷物を置く荷置き作業や、棚から荷物を取る荷取り作業を行う。   Further, as disclosed in Patent Document 3, a plurality of shelves for storing luggage are installed in a warehouse. The laser automatic guided vehicle carries out a loading operation for placing luggage on a shelf and a loading operation for removing luggage from a shelf.

特開２０００−５６８２８号公報JP-A-2000-56828 特開２０００−６５５７１号公報JP-A-2000-65571 特開２００３−２０１０２号公報JP 2003-20102 A

ところが、棚に荷物が保管されると、レーザー式無人搬送車から送信されたレーザーが荷物で遮られる場合があった。また、特に、棚が移動可能な移動棚である場合には、レーザーが移動した棚で遮られる場合があった。   However, when the luggage is stored on the shelf, the laser transmitted from the laser guided vehicle may be blocked by the luggage. In particular, when the shelf is a movable shelf, the shelf may be blocked by the laser moved.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、送受信されるレーザーが遮られないように構成されたレーザー式無人搬送車および無人搬送システムを提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a laser type automatic guided vehicle and an automatic guided vehicle system configured so that transmitted and received lasers are not blocked.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、レーザーを水平に３６０°回転しながら送信して、倉庫内に設置された反射板で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、前記レーザースキャナによる前記反射板の認識結果に基づいて走行する無人走行体と、前記無人走行体に追従して飛行可能な無人飛行体とを備え、前記無人飛行体には、前記レーザースキャナが設けられ、前記無人飛行体は、前記レーザースキャナの高さが変化するように飛行可能であることを特徴とする。   In order to solve the above problem, the invention according to claim 1 transmits a laser while rotating it 360 ° horizontally, and receives a laser reflected by a reflector installed in a warehouse, and a laser scanner, An unmanned vehicle that travels based on the result of recognition of the reflector by the laser scanner, and an unmanned vehicle that can fly following the unmanned vehicle, and the laser scanner is provided on the unmanned vehicle. The unmanned aerial vehicle can fly so that the height of the laser scanner changes.

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のレーザー式無人搬送車において、前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御装置を備え、前記飛行制御装置は、前記レーザースキャナにより認識した前記反射板が所定数未満であるとき、前記無人飛行体を上昇または下降させることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, there is provided the laser type automatic guided vehicle according to the first aspect, further comprising a flight control device for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle, wherein the flight control device recognizes the flight by the laser scanner. When the number of the reflecting plates is less than a predetermined number, the unmanned aerial vehicle is raised or lowered.

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のレーザー式無人搬送車において、前記無人飛行体が着陸する飛行体着陸部を備えていることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, there is provided the laser type automatic guided vehicle according to the first or second aspect, further including a flying object landing portion on which the unmanned flying object lands.

また、請求項４に記載の発明は、レーザー式無人搬送車と移動棚とを備える無人搬送システムにおいて、前記レーザー式無人搬送車は、レーザーを水平に３６０°回転しながら送信して、倉庫内に設置された反射板で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、前記レーザースキャナによる前記反射板の認識結果に基づいて走行する無人走行体とを備え、前記レーザースキャナは、前記無人走行体に追従して飛行可能な無人走行体に設けられ、前記無人飛行体は、前記レーザースキャナの高さが変化するように飛行可能であることを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the automatic guided vehicle system provided with a laser type automatic guided vehicle and a moving shelf, the laser type automatic guided vehicle transmits a laser while rotating it 360 ° horizontally, and transmits the laser to the warehouse. A laser scanner that receives the laser reflected by the reflector installed on the vehicle, and an unmanned vehicle that travels based on the result of recognition of the reflector by the laser scanner, wherein the laser scanner includes the unmanned vehicle. Is provided on an unmanned vehicle that can fly following the vehicle, and the unmanned aircraft can fly so that the height of the laser scanner changes.

本発明によれば、送受信されるレーザーが遮られないように構成されたレーザー式無人搬送車および無人搬送システムを提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a laser type automatic guided vehicle and an automatic guided vehicle system configured so that transmitted and received lasers are not blocked.

本発明の一実施形態に係る無人搬送システムの概要図である。1 is a schematic diagram of an unmanned transport system according to an embodiment of the present invention. 同実施形態に係るレーザー式無人搬送車の側面図である。It is a side view of the laser type automatic guided vehicle concerning the embodiment. 同実施形態に係るレーザー式無人搬送車のブロック図である。It is a block diagram of the laser type automatic guided vehicle according to the same embodiment. 同実施形態に係るレーザー式無人搬送車によるレーザーの送受信を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows transmission and reception of the laser by the laser type automatic guided vehicle concerning the embodiment.

図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、無人搬送システム１の概要図である。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram of the unmanned transport system 1.

図１に示すように、無人搬送システム１は、レーザー式無人搬送車である無人フォークリフト１０と、倉庫Ｓ内に設けられた複数の反射板５０と、荷物Ｎ（図４参照）を保管する複数の棚７０とを備えている。   As shown in FIG. 1, the unmanned transport system 1 includes an unmanned forklift 10 which is a laser type unmanned transport vehicle, a plurality of reflectors 50 provided in a warehouse S, and a plurality of storages for luggage N (see FIG. 4). Shelf 70.

無人フォークリフト１０は、棚７０に荷物Ｎを置く荷置き作業や、棚７０から荷物Ｎを取る荷取り作業を行うために、レーザーＬによる反射板５０の認識結果に基づいて、倉庫Ｓ内を移動する。無人フォークリフト１０の詳細な構成については、図２および図３を参照して後述する。   The unmanned forklift 10 moves in the warehouse S based on the recognition result of the reflector 50 by the laser L in order to perform a loading operation of placing the load N on the shelf 70 and a loading operation of taking the load N from the shelf 70. I do. The detailed configuration of the unmanned forklift 10 will be described later with reference to FIGS.

反射板５０は、倉庫Ｓ内の壁に固定されており、無人フォークリフト１０からのレーザーＬを反射するように所定の高さに配置されている。無人フォークリフト１０の現在位置の推定精度を高める観点から、多数の反射板５０が設けられていることが好ましい。   The reflection plate 50 is fixed to a wall in the warehouse S, and is arranged at a predetermined height so as to reflect the laser beam L from the unmanned forklift 10. From the viewpoint of improving the estimation accuracy of the current position of the unmanned forklift 10, it is preferable that a large number of reflectors 50 are provided.

棚７０は、通路延設方向Ｘに沿って延びており、通路延設方向Ｘに垂直な移動方向Ｙにおいて移動可能な移動棚である。棚７０は、電動アクチュエータ（図示略）により移動し、棚７０を移動させることで、任意の棚７０の傍に無人フォークリフト１０が走行可能な通路を形成することができる。   The shelf 70 is a movable shelf that extends along the passage extending direction X and is movable in a moving direction Y perpendicular to the passage extending direction X. The shelf 70 is moved by an electric actuator (not shown), and by moving the shelf 70, a passage through which the unmanned forklift 10 can travel beside any shelf 70 can be formed.

図２に示すように、無人フォークリフト１０は、反射板５０の認識結果に基づいて無人で走行する無人走行体１０Ａと、荷置き作業および荷取り作業を行う荷役装置１０Ｂと、レーザースキャナ１０Ｃと、無人走行体１０Ａに追従して飛行可能な無人飛行体１０Ｄとを備えている。   As shown in FIG. 2, the unmanned forklift 10 includes an unmanned traveling body 10A that travels unmanned based on the recognition result of the reflection plate 50, a cargo handling device 10B that performs loading and unloading operations, a laser scanner 10C, And an unmanned aerial vehicle 10D that can fly following the unmanned aerial vehicle 10A.

無人フォークリフト１０は、荷役装置１０Ｂの構成要素として、荷物Ｎを支持するフォーク２１と、フォーク２１を昇降させるリフト装置２２とを備えている。リフト装置２２は、上下方向に延びたマスト２２Ａと、フォーク２１が取り付けられたリフトブラケット２２Ｂとを備える。リフト装置２２は、マスト２２Ａに沿ってリフトブラケット２２Ｂを上下方向に移動させることで、フォーク２１を昇降させる。   The unmanned forklift 10 includes, as components of the cargo handling device 10B, a fork 21 that supports the load N and a lift device 22 that moves the fork 21 up and down. The lift device 22 includes a mast 22A extending in the vertical direction, and a lift bracket 22B to which the fork 21 is attached. The lift device 22 raises and lowers the fork 21 by moving the lift bracket 22B up and down along the mast 22A.

レーザースキャナ１０Ｃは、レーザーＬを水平に３６０°回転しながら送信し、反射板５０で反射されたレーザーＬを受信する。レーザースキャナ１０Ｃは、レーザーＬの送受信結果として、レーザーＬを送信してから受信するまでの時間、および、反射板５０で反射されたレーザーＬの移動方向角度を出力する。レーザースキャナ１０Ｃは、無人飛行体１０Ｄに設けられており、無人飛行体１０Ｄは、レーザースキャナ１０Ｃの高さが変化するように飛行可能である。   The laser scanner 10C transmits the laser L while rotating it horizontally by 360 °, and receives the laser L reflected by the reflector 50. The laser scanner 10 </ b> C outputs, as a transmission / reception result of the laser L, a time from transmission of the laser L to reception of the laser L, and a moving direction angle of the laser L reflected by the reflection plate 50. The laser scanner 10C is provided on the unmanned aerial vehicle 10D, and the unmanned aerial vehicle 10D can fly so that the height of the laser scanner 10C changes.

また、無人フォークリフト１０は、無人飛行体１０Ｄが着陸する飛行体着陸部１０Ｅを備えている。本実施形態においては、飛行体着陸部１０Ｅは、後述するマスト２２Ａの上端部により構成されている。無人飛行体１０Ｄを飛行体着陸部１０Ｅに着陸させることによって、無人飛行体１０Ｄを飛行させずにレーザースキャナ１０Ｃを所定の高さに配置することができる。   Further, the unmanned forklift 10 includes a flying object landing unit 10E on which the unmanned flying object 10D lands. In the present embodiment, the flying object landing portion 10E is configured by an upper end portion of a mast 22A described later. By landing the unmanned aerial vehicle 10D on the aerial vehicle landing section 10E, the laser scanner 10C can be arranged at a predetermined height without flying the unmanned aerial vehicle 10D.

図３に示すように、無人フォークリフト１０は、無人走行体１０Ａの構成要素として、無線通信装置１１と、演算装置１２と、走行装置１３と、走行制御装置１４とを備える。無線通信装置１１は、無人飛行体１０Ｄと無線で通信し、レーザースキャナ１０ＣによるレーザーＬの送受信結果を受信する。演算装置１２は、レーザーＬの送受信結果に基づいて、レーザーＬを反射した３つ以上の反射板５０を認識し、レーザースキャナ１０Ｃから反射板５０までの距離と反射板５０の角度（方位）とを算出する。具体的には、演算装置１２は、レーザーＬを送信してから受信するまでの時間に基づいて、レーザースキャナ１０Ｃから反射板５０までの距離を算出し、反射板５０で反射されたレーザーＬの移動方向角度に基づいて、反射板５０の角度を算出する。そして、演算装置１２は、反射板５０までの距離と角度の算出結果に基づいて、無人フォークリフト１０の現在位置を推定する。走行装置１３は、荷置き作業および荷取り作業を行うために倉庫Ｓ内を走行する。走行制御装置１４は、無人フォークリフト１０の現在位置の推定結果に基づいて、無人走行体１０Ａが倉庫Ｓ内の予め設定された経路を走行するように走行装置１３を制御する。   As shown in FIG. 3, the unmanned forklift 10 includes a wireless communication device 11, a calculation device 12, a traveling device 13, and a traveling control device 14 as components of the unmanned traveling body 10A. The wireless communication device 11 wirelessly communicates with the unmanned aerial vehicle 10D, and receives the result of transmission and reception of the laser L by the laser scanner 10C. The arithmetic unit 12 recognizes three or more reflectors 50 that have reflected the laser L based on the transmission / reception result of the laser L, and determines the distance from the laser scanner 10C to the reflector 50, the angle (azimuth) of the reflector 50, and the like. Is calculated. Specifically, the arithmetic unit 12 calculates the distance from the laser scanner 10C to the reflector 50 based on the time from transmission of the laser L to reception of the laser L, and calculates the distance of the laser L reflected by the reflector 50. The angle of the reflector 50 is calculated based on the moving direction angle. Then, the arithmetic unit 12 estimates the current position of the unmanned forklift 10 based on the calculation result of the distance and the angle to the reflector 50. The traveling device 13 travels in the warehouse S to perform a loading operation and a loading operation. The traveling control device 14 controls the traveling device 13 based on the estimation result of the current position of the unmanned forklift 10 so that the unmanned traveling body 10A travels on a preset route in the warehouse S.

無人フォークリフト１０は、無人飛行体１０Ｄの構成要素として、無線通信装置４１と、飛行装置４２と、飛行制御装置４３とを備える。無線通信装置４１は、無人走行体１０Ａと無線で通信し、レーザースキャナ１０ＣによるレーザーＬの送受信結果を送信する。飛行装置４２は、複数の回転翼を備えており、無人飛行体１０Ｄが飛行するための下方への気流を発生させる。飛行制御装置４３は、無人飛行体１０Ｄが無人走行体１０Ａに追従するとともに無人走行体１０Ａの上方を飛行するように、飛行装置４２を制御する。また、飛行制御装置４３は、レーザースキャナ１０Ｃの高さが変化するように、無人飛行体１０Ｄを昇降させる。   The unmanned forklift 10 includes a wireless communication device 41, a flying device 42, and a flight control device 43 as components of the unmanned flying object 10D. The wireless communication device 41 wirelessly communicates with the unmanned vehicle 10A and transmits the result of transmission and reception of the laser L by the laser scanner 10C. The flying device 42 includes a plurality of rotors, and generates a downward airflow for the unmanned aerial vehicle 10D to fly. The flight control device 43 controls the flying device 42 so that the unmanned flying object 10D follows the unmanned traveling object 10A and flies above the unmanned traveling object 10A. In addition, the flight control device 43 raises and lowers the unmanned aerial vehicle 10D so that the height of the laser scanner 10C changes.

無人飛行体１０Ｄが無人走行体１０Ａに追従するための構成としては、例えば、飛行制御装置４３が、無線通信装置４１を介して無人走行体１０Ａの走行制御装置１４から走行方向および走行速度に係る走行制御信号を取得し、当該走行制御信号に基づいて、飛行装置４２を制御する構成を採用することができる。また、これに代えて、無人飛行体１０Ｄに無人走行体１０Ａを撮影する走行体撮影カメラ（図示略）を設け、飛行制御装置４３が、走行体撮影カメラにより撮影された画像の認識結果に基づいて、飛行装置４２を制御する構成を採用してもよい。   As a configuration for the unmanned aerial vehicle 10D to follow the unmanned aerial vehicle 10A, for example, the flight controller 43 relates to the traveling direction and the traveling speed from the traveling controller 14 of the unmanned aerial vehicle 10A via the wireless communication device 41. It is possible to adopt a configuration in which a travel control signal is obtained and the flying device 42 is controlled based on the travel control signal. In place of this, a traveling object photographing camera (not shown) for photographing the unmanned traveling object 10A is provided on the unmanned flying object 10D, and the flight control device 43 operates based on the recognition result of the image photographed by the traveling object photographing camera. Thus, a configuration for controlling the flying device 42 may be adopted.

また、本実施形態においては、無人飛行体１０Ｄの昇降は、レーザースキャナ１０Ｃにより認識した反射板５０の個数に基づいて行われる。具体的には、飛行制御装置４３は、レーザースキャナ１０Ｃにより認識した反射板５０が所定数（例えば３つ）未満であれば、所定数以上の反射板５０を認識するために、無人飛行体１０Ｄを上昇または下降させ、レーザースキャナ１０Ｃの高さを変える。一方、飛行制御装置４３は、レーザースキャナ１０Ｃにより認識した反射板５０が所定数（例えば３つ）以上であれば、無人飛行体１０Ｄを昇降させず、レーザースキャナ１０Ｃの高さを維持する。   In this embodiment, the unmanned aerial vehicle 10D is moved up and down based on the number of the reflectors 50 recognized by the laser scanner 10C. Specifically, if the number of reflectors 50 recognized by the laser scanner 10C is less than a predetermined number (for example, three), the flight control device 43 recognizes more than the predetermined number of reflectors 50, and thus, the unmanned aerial vehicle 10D Is raised or lowered to change the height of the laser scanner 10C. On the other hand, if the number of the reflectors 50 recognized by the laser scanner 10C is equal to or more than a predetermined number (for example, three), the flight control device 43 does not lift the unmanned aerial vehicle 10D and maintains the height of the laser scanner 10C.

図４（Ａ）は、レーザースキャナ１０Ｃと反射板５０との間に、棚７０や荷物Ｎが存在しない状態を示している。このとき、図４（Ａ）で示すように、所定の高さに配置されたレーザースキャナ１０Ｃは、反射板５０にレーザーＬを送信し、反射板５０で反射されたレーザーＬを受信することができる。   FIG. 4A shows a state in which no shelf 70 or package N exists between the laser scanner 10C and the reflection plate 50. At this time, as shown in FIG. 4A, the laser scanner 10C disposed at a predetermined height transmits the laser L to the reflector 50 and receives the laser L reflected by the reflector 50. it can.

図４（Ｂ）は、レーザースキャナ１０Ｃと反射板５０との間に、棚７０および荷物Ｎが存在している状態を示している。図４（Ｂ）で示すように、図４（Ａ）の状態に比べて高い位置に無人飛行体１０Ｄが上昇することで、レーザースキャナ１０Ｃは、反射板５０にレーザーＬを送信し、反射板５０で反射されたレーザーＬを受信することができる。すわなち、レーザースキャナ１０Ｃの高さを変えることによって、棚７０や棚７０に置かれた荷物ＮにレーザーＬが遮られない。   FIG. 4B shows a state in which the shelf 70 and the package N are present between the laser scanner 10C and the reflection plate 50. As shown in FIG. 4B, as the unmanned aerial vehicle 10D rises to a position higher than the state of FIG. 4A, the laser scanner 10C transmits the laser L to the reflector 50, The laser L reflected at 50 can be received. That is, by changing the height of the laser scanner 10C, the laser L is not blocked by the shelf 70 or the load N placed on the shelf 70.

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）無人飛行体１０Ｄは、レーザースキャナ１０Ｃの高さが変化するように飛行可能であるため、レーザースキャナ１０Ｃの高さを変化させることで、レーザーＬが荷物Ｎや棚７０で遮られないようにすることができる。 In the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Since the unmanned aerial vehicle 10D can fly so that the height of the laser scanner 10C changes, the laser L is not blocked by the luggage N or the shelf 70 by changing the height of the laser scanner 10C. You can do so.

（２）飛行制御装置４３は、レーザースキャナ１０Ｃにより認識した反射板５０が所定数未満であるときは、無人飛行体１０Ｄを上昇または下降させる。この構成によれば、無人フォークリフト１０の走行に支障が有ると考えられる状況において、レーザースキャナ１０Ｃの高さを変更することができる。   (2) The flight control device 43 raises or lowers the unmanned aerial vehicle 10D when the number of the reflectors 50 recognized by the laser scanner 10C is less than a predetermined number. According to this configuration, the height of the laser scanner 10C can be changed in a situation in which it is considered that there is an obstacle to the traveling of the unmanned forklift 10.

（３）無人フォークリフト１０は、無人飛行体１０Ｄが着陸する飛行体着陸部１０Ｅを備えている。この構成によれば、無人飛行体１０Ｄを飛行させない状態で、レーザースキャナ１０Ｃを用いてレーザーＬを送受信し、反射板５０を認識することができる。   (3) The unmanned forklift 10 includes a flying object landing unit 10E on which the unmanned flying object 10D lands. According to this configuration, in a state where the unmanned aerial vehicle 10D does not fly, the laser L can be transmitted and received using the laser scanner 10C, and the reflector 50 can be recognized.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を適宜組み合わせてもよい。   The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be appropriately changed. For example, the above embodiment may be modified and implemented as follows, or the following modifications may be appropriately combined.

・飛行体着陸部１０Ｅを省略して、無人飛行体１０Ｄが、レーザースキャナ１０ＣによるレーザーＬの送受信時において、無人走行体１０Ａの上方を常に飛行するように構成してもよい。   The flying object landing unit 10E may be omitted so that the unmanned flying object 10D always flies above the unmanned traveling object 10A when transmitting and receiving the laser L by the laser scanner 10C.

・無人フォークリフト１０の現在位置を推定する演算装置が、無人飛行体１０Ｄに設けられていてもよい。このような構成においては、走行制御装置１４は、無線通信装置１１を介して無人飛行体１０Ｄから無人フォークリフト１０の現在位置の推定結果を受信することができる。   -The arithmetic unit which estimates the present position of the unmanned forklift 10 may be provided in the unmanned aerial vehicle 10D. In such a configuration, the travel control device 14 can receive the estimation result of the current position of the unmanned forklift 10 from the unmanned aerial vehicle 10D via the wireless communication device 11.

・飛行装置４２を制御する飛行制御装置が、無人走行体１０Ａに設けられていてもよい。このような構成においては、飛行制御装置は、無線通信装置１１を介して無人飛行体１０Ｄに制御信号を送信することで、飛行装置４２を制御することができる。   -The flight control device which controls the flying device 42 may be provided in the unmanned traveling body 10A. In such a configuration, the flight control device can control the flying device 42 by transmitting a control signal to the unmanned aerial vehicle 10D via the wireless communication device 11.

・レーザースキャナ１０Ｃが、レーザーＬの送受信結果を送信する無線通信装置を備え、無人飛行体１０Ｄの無線通信装置４１を介さずに、無人走行体１０Ａと無線で通信を行ってもよい。   The laser scanner 10C may include a wireless communication device that transmits the transmission / reception result of the laser L, and may perform wireless communication with the unmanned vehicle 10A without using the wireless communication device 41 of the unmanned aerial vehicle 10D.

・無人走行体１０Ａと無人飛行体１０Ｄとの通信、または、無人走行体１０Ａとレーザースキャナ１０Ｃとの通信が、無線に代えて有線で行われるように構成してもよい。   The communication between the unmanned vehicle 10A and the unmanned flying object 10D or the communication between the unmanned vehicle 10A and the laser scanner 10C may be performed by wire instead of wirelessly.

・無人飛行体１０Ｄの昇降は、レーザースキャナ１０Ｃにより認識した反射板５０の個数に基づいて行われなくてもよく、任意のタイミングで適宜行われてもよい。例えば、飛行制御装置４３は、断続的かつ定期的に無人飛行体１０Ｄを昇降させてもよい。   The lifting and lowering of the unmanned aerial vehicle 10D may not be performed based on the number of the reflectors 50 recognized by the laser scanner 10C, and may be performed at an arbitrary timing as appropriate. For example, the flight control device 43 may raise and lower the unmanned aerial vehicle 10D intermittently and periodically.

・無人フォークリフト１０以外のレーザー式無人搬送車に本発明を適用してもよい。すなわち、フォーク以外の移載装置を備えた無人搬送車や、移載装置を備えていない無人搬送車に本発明を適用することもできる。   The present invention may be applied to a laser type automatic guided vehicle other than the unmanned forklift 10. That is, the present invention can be applied to an automatic guided vehicle provided with a transfer device other than a fork, or an automatic guided vehicle not provided with a transfer device.

１ 無人搬送システム
１０ 無人フォークリフト（レーザー式無人搬送車）
１０Ａ 無人走行体
１０Ｂ 荷役装置
１０Ｃ レーザースキャナ
１０Ｄ 無人飛行体
１０Ｅ 飛行体着陸部
４３ 飛行制御装置
５０ 反射板
７０ 棚 1 unmanned transport system 10 unmanned forklift (laser type unmanned transport vehicle)
10A Unmanned vehicle 10B Cargo handling device 10C Laser scanner 10D Unmanned aerial vehicle 10E Aircraft landing unit 43 Flight control device 50 Reflector 70 Shelf

また、請求項４に記載の発明は、レーザー式無人搬送車と移動棚とを備える無人搬送システムにおいて、前記レーザー式無人搬送車は、レーザーを水平に３６０°回転しながら送信して、倉庫内に設置された反射板で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、前記レーザースキャナによる前記反射板の認識結果に基づいて走行する無人走行体とを備え、前記レーザースキャナは、前記無人走行体に追従して飛行可能な無人飛行体に設けられ、前記無人飛行体は、前記レーザースキャナの高さが変化するように飛行可能であることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the automatic guided vehicle system provided with a laser type automatic guided vehicle and a moving shelf, the laser type automatic guided vehicle transmits the laser while rotating it 360 ° horizontally, and transmits the laser to the warehouse. A laser scanner that receives the laser reflected by the reflector installed on the vehicle, and an unmanned vehicle that travels based on a result of recognition of the reflector by the laser scanner, wherein the laser scanner includes the unmanned vehicle. Is provided on an unmanned aerial vehicle that can fly following the vehicle, and the unmanned aerial vehicle can fly so that the height of the laser scanner changes.

Claims (4)

レーザーを水平に３６０°回転しながら送信して、倉庫内に設置された反射板で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、
前記レーザースキャナによる前記反射板の認識結果に基づいて走行する無人走行体と、
前記無人走行体に追従して飛行可能な無人飛行体とを備え、
前記無人飛行体には、前記レーザースキャナが設けられ、前記無人飛行体は、前記レーザースキャナの高さが変化するように飛行可能である
ことを特徴とするレーザー式無人搬送車。 A laser scanner that transmits a laser while rotating it 360 ° horizontally and receives the laser reflected by a reflector installed in a warehouse;
An unmanned traveling body that travels based on the result of recognition of the reflector by the laser scanner,
An unmanned aerial vehicle that can fly following the unmanned vehicle,
The unmanned aerial vehicle is provided with the laser scanner, and the unmanned aerial vehicle can fly so that the height of the laser scanner changes. 前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御装置を備え、
前記飛行制御装置は、前記レーザースキャナにより認識した前記反射板が所定数未満であるとき、前記無人飛行体を上昇または下降させる
ことを特徴とする請求項１に記載のレーザー式無人搬送車。 A flight control device that controls the flight of the unmanned aerial vehicle,
The laser guided vehicle according to claim 1, wherein the flight control device raises or lowers the unmanned aerial vehicle when the number of the reflectors recognized by the laser scanner is less than a predetermined number. 前記無人飛行体が着陸する飛行体着陸部を備えている
ことを特徴とする請求項１または２に記載のレーザー式無人搬送車。 The laser type automatic guided vehicle according to claim 1, further comprising a flying object landing section on which the unmanned flying object lands. レーザー式無人搬送車と移動棚とを備える無人搬送システムにおいて、
前記レーザー式無人搬送車は、
レーザーを水平に３６０°回転しながら送信して、倉庫内に設置された反射板で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、
前記レーザースキャナによる前記反射板の認識結果に基づいて走行する無人走行体とを備え、
前記レーザースキャナは、前記無人走行体に追従して飛行可能な無人走行体に設けられ、
前記無人飛行体は、前記レーザースキャナの高さが変化するように飛行可能である
ことを特徴とする無人搬送システム。 In an automatic guided vehicle system including a laser type automatic guided vehicle and a moving shelf,
The laser automatic guided vehicle,
A laser scanner that transmits a laser while rotating it 360 ° horizontally and receives the laser reflected by a reflector installed in a warehouse;
An unmanned traveling body that runs based on the result of recognition of the reflector by the laser scanner,
The laser scanner is provided on an unmanned vehicle that can fly following the unmanned vehicle,
The unmanned aerial vehicle is capable of flying so that the height of the laser scanner changes.
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