JP2020032479A - ハンドリング装置、制御装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、搬送システム1は、例えば、ハンドリング装置10、1つ以上の第1検出器11、1つ以上の第2検出器12、及び管理装置13を含む。
図1に示すように、ハンドリング装置10は、例えば、移動機構100、保持部200、及び制御部300(制御装置)を含む。
なお、保持部200の保持位置は、移動機構100の動作により変更可能である。
まず、保持計画生成部330aについて説明する。本実施形態の保持計画生成部330aは、物体Oと保持部200とが重なる方向(例えば上記特定方向D)から見た場合における、物体Oの外形に対する保持部200のはみ出し方に基づいて、物体Oに対する保持部200の保持姿勢及び保持位置を決定する。なお以下の説明における「はみ出る」とは、例えば上記特定方向Dから見た場合を基準とする。
上記説明したハンドリング装置10は、例えば、1mm間隔のシフト又は1度間隔の回転等、保持部200を自在に動作させることができるため、物体Oを様々な保持姿勢及び保持位置で把持することができる。ここで、最良の保持姿勢及び保持位置を選択することが、箱の充填率を向上させて輸送効率を向上させる上で重要になる。
図7及び図8は、複数の保持姿勢及び保持位置と、その保持姿勢及び保持位置による箱詰め密度について説明するための図である。図7中の(a)は、保持部200の外形が物体Oの外形の4辺(すなわち、全ての辺)からはみ出す保持姿勢及び保持位置を示す。この保持姿勢及び保持位置で把持した場合には、保持部200が移動先コンテナS2の内壁に干渉する。そのため、ハンドリング装置10は、移動先コンテナS2の内壁に倣うように詰めて物体Oを置くことができない。
図9に示すように、例えば物体が四角形である場合、四角形の一辺の延長線の外側を、1つの領域とみなすことができる。図9に示すように、四辺それぞれの延長線の外側の領域である領域1〜4がある。
図10中の(a)に示す保持姿勢及び保持位置の場合、保持部200の外形は図10に示した領域1〜4のうちいずれの領域にもはみ出していない。
図10中の(b)に示す保持姿勢及び保持位置の場合、保持部200の外形は図10に示した領域3のみにはみ出している。
図10中の(c)に示す保持姿勢及び保持位置の場合、保持部200の外形は図10に示した領域2及び領域3にはみ出している。
図10中の(d)に示す保持姿勢及び保持位置の場合、保持部200の外形は図10に示した領域1及び領域2にはみ出している。
図10中の(e)に示す保持姿勢及び保持位置の場合、保持部200の外形は図10に示した領域2〜4にはみ出している。
図10中の(f)に示す保持姿勢及び保持位置の場合、保持部200の外形は図10に示した領域1〜4の全てにはみ出している。
そして、保持姿勢及び保持位置を上記のように分類した後、例えば、図11に示すようなスコアリングを行う。
例えば、図13に示すように、搬送効率に影響する様々な要素を、「項目」を表す軸と「目的」を表す軸とによって分類することができる。項目の軸の要素としては、例えば、「保持姿勢」、「保持位置」、及び「吸着部の特徴」がある。また、目的の軸の要素としては、例えば、「把持成功率」、「把持解放成功率」、及び「動作タクトタイム」がある。
情報解析部320は、物体Oに対して保持部200をあてがう保持姿勢及び保持位置を全て又は必要な分だけ、任意の分解能で算出して把持方法の候補を絞り込む(ステップS02)。
保持計画生成部330aは、ステップS02において絞り込まれた把持方法の候補それぞれにおいて、4領域のうちどの領域に対して保持部200の外形が干渉するかを特定する。本実施形態では、例えば、物体Oの外形のなかで保持部200がはみ出す辺の数を算出する。そして、保持計画生成部330aは、干渉しない領域の数がより多い(例えば、物体Oの外形のなかで保持部200がはみ出す辺の数がより少ない)把持方法の候補から順により高い評価点数を付与する。そして、保持計画生成部330aは、最も評価点数が高い把持方法を選択する(ステップS04)。
このような構成によれば、ハンドリング装置10は、保管領域に対し、搬送対象の物体Oを詰めて置くことができる。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、搬送システム1に内蔵されたコンピュータシステムであって、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
Claims (17)
- 物体を保持可能な保持部と、
前記物体と前記保持部とが重なる方向から見た場合に前記保持部の外形が前記物体の外形からはみ出す場合、前記保持部の端の位置で前記保持部に前記物体を保持させる制御部と、
を備えるハンドリング装置。 - 前記保持部は、保管領域において前記物体を解放する
請求項1に記載のハンドリング装置。 - 前記制御部は、前記物体と前記保持部とが重なる方向から見た場合に前記保管領域の境界面又は先に配置された物体の側面に倣うことが可能な前記物体の少なくとも一面が前記保持部によって覆われないように前記保持部に前記物体を保持させる
請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記保持部は、前記保管領域の境界面又は先に配置された物体の側面に対して前記物体を押し付ける
請求項3に記載のハンドリング装置。 - 前記制御部は、前記物体と前記保持部とが重なる方向から見た場合に前記保管領域の境界面又は先に配置された物体の側面に倣うことが可能な前記物体の少なくとも二面が前記保持部によって覆われないように前記保持部に前記物体を保持させる
請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記保持部は、前記保管領域の境界面又は先に配置された物体の側面のいずれかの面であって、2つの前記面によって構成される角部に対して前記物体を押し付ける
請求項5に記載のハンドリング装置。 - 前記制御部は、前記物体と前記保持部とが重なる方向から見た場合に、前記物体の外形から前記保持部がはみ出す前記物体の辺の数が最も少なくなるように前記保持部に前記物体を保持させる
請求項1又は請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記保持部は、複数の吸着部からなり、
それぞれの前記吸着部の使用の程度に応じてそれぞれの前記吸着部の交換時期を示す情報を出力する提示部
を備える請求項1又は請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記保持部は、複数の吸着部からなり、
前記制御部は、それぞれの前記吸着部の使用の程度に応じてそれぞれの前記吸着部の使用頻度を変更させる
を備える請求項1又は請求項2に記載のハンドリング装置。 - 物体を保持可能な保持部と、
前記物体と前記保持部とが重なる方向から見た場合に前記保持部の外形が前記物体の外形からはみ出す場合、前記保持部に前記物体の端の位置を保持させる制御部と、
を備えるハンドリング装置。 - 物体を保持可能な保持部と、
前記物体の側面を保管領域の境界面に接触させる場合に、前記物体の側面が前記保管領域の境界面に接触する前に前記保持部が前記保管領域の境界面に接触しないように、前記保持部に前記物体を保持させる制御部と、
を備えるハンドリング装置。 - 物体と前記物体を保持可能な保持部とが重なる方向から見た場合に、前記保持部の外形が前記物体の外形からはみ出す場合、前記保持部の端の位置で前記保持部に前記物体を保持させる制御部
を備える制御装置。 - 物体と前記物体を保持可能な保持部とが重なる方向から見た場合に、前記保持部の外形が前記物体の外形からはみ出す場合、前記保持部に前記物体の端の位置を保持させる制御部
を備える制御装置。 - 物体の側面を保管領域の境界面に接触させる場合に、前記物体の側面が前記保管領域の境界面に接触する前に前記物体を保持可能な保持部が前記保管領域の境界面に接触しないように、前記保持部に前記物体を保持させる制御部
を備える制御装置。 - 制御装置のコンピュータに、
物体と前記物体を保持可能な保持部とが重なる方向から見た場合に、前記保持部の外形が前記物体の外形からはみ出す場合、前記保持部の端の位置で前記保持部に前記物体を保持させる制御ステップ
を実行させるためのプログラム。 - 制御装置のコンピュータに、
物体と前記物体を保持可能な保持部とが重なる方向から見た場合に、前記保持部の外形が前記物体の外形からはみ出す場合、前記保持部に前記物体の端の位置を保持させる制御ステップ
を実行させるためのプログラム。 - 制御装置のコンピュータに、
物体の側面を保管領域の境界面に接触させる場合に、前記物体の側面が前記保管領域の境界面に接触する前に前記物体を保持可能な保持部が前記保管領域の境界面に接触しないように、前記保持部に前記物体を保持させる制御ステップ
を実行させるためのプログラム。
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